JP2017161467A - 障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法 - Google Patents
障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017161467A JP2017161467A JP2016048574A JP2016048574A JP2017161467A JP 2017161467 A JP2017161467 A JP 2017161467A JP 2016048574 A JP2016048574 A JP 2016048574A JP 2016048574 A JP2016048574 A JP 2016048574A JP 2017161467 A JP2017161467 A JP 2017161467A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measurement
- adjustment
- angle
- value
- recognition sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Claims (4)
- 作業機械の進行方向前方にある被計測体を検知する障害物検知装置であって、
前記被計測体の検出軸に対する計測角度及び相対位置を含む計測値を検出する外界認識センサと、
前記障害物検知装置の動作モードとして、前記作業機械の進行方向軸に対する前記外界認識センサの向きのずれを補正するための調整値を算出する調整モード、又は前記調整値を用いて前記外界認識センサからの計測値を補正する障害物検知モードを選択するモード選択器と、
前記調整モードにおいて、前記被計測体に向かって前記作業機械を走行させながら前記外界認識センサから前記計測値を取得すると共に、そのときの前記作業機械の操舵角を取得し、前記被計測体に向かう進行方向軸を基準とする前記外界認識センサの検出軸の角度のズレを前記計測角度に基づいて求めると共に、前記進行方向軸に対する前記操舵角のズレを算出し、前記検出軸の角度のズレ及び前記操舵角の差分を補正する調整値を算出する調整値算出器と、
前記調整値を記憶する調整値記憶器と、
前記障害物検知モードにおいて、前記外界認識センサからの計測値に対し、前記調整値を用いた補正を行う計測値補正器と、
を備えることを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置において、
前記調整値算出器は、前記調整モードにおいて複数の計測回により前記計測値及び前記操舵角を取得し、各回の計測により得られた前記計測値及び前記操舵角を用いて暫定的な調整値を算出し、これらの暫定的な調整値の平均値を確定的な調整値として算出する、
ことを特徴とする障害物検知装置。 - 進行方向前方にある被計測体を検知する障害物検知装置を搭載した作業機械であって、
前記作業機械の操舵角を検出する操舵角センサと、
前記被計測体の検出軸に対する計測角度及び相対位置を含む計測値を検出する外界認識センサと、
前記障害物検知装置の動作モードとして、前記作業機械の進行方向軸に対する前記外界認識センサの向きのずれを補正するための調整値を算出する調整モード、又は前記調整値を用いて前記外界認識センサからの計測値を補正する障害物検知モードを選択するモード選択器と、
前記調整モードにおいて、前記被計測体に向かって前記作業機械を走行させながら前記外界認識センサから前記計測値を取得すると共に、そのときの前記作業機械の操舵角を取得し、前記被計測体に向かう進行方向軸を基準とする前記外界認識センサの検出軸の角度のズレを前記計測角度に基づいて求めると共に、前記進行方向軸に対する前記操舵角のズレを算出し、前記検出軸の角度のズレ及び前記操舵角の差分を補正する調整値を算出する調整値算出器と、
前記調整値を記憶する調整値記憶器と、
前記障害物検知モードにおいて、前記外界認識センサからの計測値に対し、前記調整値を用いた補正を行う計測値補正器と、
を備えることを特徴とする作業機械。 - 作業機械に設置された外界認識センサの検出軸調整方法であって、
被計測体に向かって前記作業機械を走行させながら、当該被計測体の検出軸に対する計測角度及び相対位置を含む計測値と、前記作業機械の操舵角とを取得するステップと、
前記被計測体に向かう進行方向軸を基準とする前記外界認識センサの検出軸の角度のズレを前記計測角度に基づいて求めると共に、前記進行方向軸に対する前記操舵角のズレを算出し、前記検出軸の角度のズレ及び前記操舵角の差分を補正する調整値を算出するステップと、
前記調整値を記憶するステップと、
前記外界認識センサからの計測値に対し、前記調整値を用いた補正を行うステップと、
を含むことを特徴とする外界認識センサの検出軸調整方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016048574A JP6407183B2 (ja) | 2016-03-11 | 2016-03-11 | 障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016048574A JP6407183B2 (ja) | 2016-03-11 | 2016-03-11 | 障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017161467A true JP2017161467A (ja) | 2017-09-14 |
JP6407183B2 JP6407183B2 (ja) | 2018-10-17 |
Family
ID=59853103
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016048574A Expired - Fee Related JP6407183B2 (ja) | 2016-03-11 | 2016-03-11 | 障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6407183B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107907870A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-04-13 | 西安空间无线电技术研究所 | 一种用于验证交会对接微波雷达测角功能的信号生成方法 |
US11320830B2 (en) | 2019-10-28 | 2022-05-03 | Deere & Company | Probabilistic decision support for obstacle detection and classification in a working area |
US11835643B2 (en) | 2018-07-31 | 2023-12-05 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, and work machine control method |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09236659A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-09-09 | Denso Corp | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置,中心軸偏向量補正装置,および車間制御装置 |
JPH1194943A (ja) * | 1997-07-22 | 1999-04-09 | Denso Corp | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置、中心軸偏向量補正装置および車間距離制御装置 |
US6025797A (en) * | 1997-07-22 | 2000-02-15 | Denso Corporation | Angular shift determining apparatus for determining angular shift of central axis of radar used in automotive obstacle detection system |
JP2001171544A (ja) * | 1999-12-20 | 2001-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車載カメラの光軸ずれ検出装置 |
JP2010066092A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車載レーダのアンテナ軸調整装置 |
JP2012154630A (ja) * | 2011-01-21 | 2012-08-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
-
2016
- 2016-03-11 JP JP2016048574A patent/JP6407183B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09236659A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-09-09 | Denso Corp | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置,中心軸偏向量補正装置,および車間制御装置 |
US6246949B1 (en) * | 1995-12-27 | 2001-06-12 | Denso Corporation | Apparatus for calculating deflection of central axis of an obstacle detecting apparatus mounted on a vehicle and apparatus for correcting the deflection of central axis, and system for controlling distance to a preceding vehicle traveling ahead |
JPH1194943A (ja) * | 1997-07-22 | 1999-04-09 | Denso Corp | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置、中心軸偏向量補正装置および車間距離制御装置 |
US6025797A (en) * | 1997-07-22 | 2000-02-15 | Denso Corporation | Angular shift determining apparatus for determining angular shift of central axis of radar used in automotive obstacle detection system |
JP2001171544A (ja) * | 1999-12-20 | 2001-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車載カメラの光軸ずれ検出装置 |
JP2010066092A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車載レーダのアンテナ軸調整装置 |
JP2012154630A (ja) * | 2011-01-21 | 2012-08-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
原 六蔵,外1名: ""移動速度の外部計測を要しないオンボードレーダオフセット角推定法"", 電子情報通信学会論文誌, vol. 第J92-B巻, JPN6018024203, 1 February 2009 (2009-02-01), pages 469 - 474, ISSN: 0003824909 * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107907870A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-04-13 | 西安空间无线电技术研究所 | 一种用于验证交会对接微波雷达测角功能的信号生成方法 |
CN107907870B (zh) * | 2017-09-28 | 2020-02-14 | 西安空间无线电技术研究所 | 一种用于验证交会对接微波雷达测角功能的信号生成方法 |
US11835643B2 (en) | 2018-07-31 | 2023-12-05 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, and work machine control method |
US11320830B2 (en) | 2019-10-28 | 2022-05-03 | Deere & Company | Probabilistic decision support for obstacle detection and classification in a working area |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6407183B2 (ja) | 2018-10-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11454525B2 (en) | Vehicle sensor field calibration utilizing other vehicles | |
CN107179530B (zh) | 用于求取固定在车辆上的探测设备的失调的装置 | |
JP6910973B2 (ja) | 車両制御装置及びその制御方法並びに車両制御システム | |
CN110015304B (zh) | 用于求取和提供地面特性的方法和系统 | |
JP6407183B2 (ja) | 障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法 | |
CN101925796B (zh) | 用来检验底盘测量系统的测量头的基准的方法和装置 | |
AU2009213057A1 (en) | Machine sensor calibration system | |
WO2019008757A1 (ja) | 駐車支援方法及び駐車制御装置 | |
CN104620126A (zh) | 用于操作机动车辆用环境监控系统的方法 | |
JP6413902B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
EP4012451A1 (en) | A system and method for calibrating a portable vehicle sensor | |
JP2017222312A (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2021080781A1 (en) | Drift stabilization system and method for vehicles and trailer reverse assist systems while straight line backing of trailer | |
JP2019007934A (ja) | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 | |
US8948971B2 (en) | Steering control device | |
JP3421606B2 (ja) | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 | |
CN113474678B (zh) | 用于补偿车辆部件的运动的系统和方法 | |
KR20220110572A (ko) | 자동차용 레이더 센서에서의 보정각 추정 방법 | |
US8515620B2 (en) | Motor vehicle and method for adjusting assemblies thereof on the drive train side | |
JP3058058B2 (ja) | 車両前方物体検出装置 | |
KR20120092976A (ko) | 운전자 편의 장치 및 그의 요레이트 오프셋 보정 방법 | |
US8504296B2 (en) | Method for determining an item of travel direction information for a vehicle, and sensor device for a vehicle | |
KR102336654B1 (ko) | 차량의 센서 융합 장치 및 방법 | |
JP7000283B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP3099576B2 (ja) | 検出ヨーレイト補正装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170913 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180607 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180626 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180824 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180911 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180918 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6407183 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |