CN105584480A - 用于自动选择停车操作的停车辅助方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种用于为停放至目标停车位的车辆自动选择停车操作的停车辅助方法，包括：找到用于车辆的目标停车位，其中，前方物体沿车辆的行进方向位于目标停车位的前方；检测目标停车位的尺寸；检测前方物体的尺寸，检测前方物体沿车辆行进方向的长度，检测沿车辆行进方向位于目标停车位后方的后方区域以获得一检测值；确定停车操作模式是否能够基于所述目标停车位的尺寸来决定；当目标停车位的尺寸仅适于垂直停车时，执行垂直停车操作模式；当目标停车位的尺寸仅适于平行停车时，执行平行停车操作模式；如果停车操作模式不能基于目标停车位的尺寸来决定，根据前方物体的长度和所述检测值确定停车操作模式。还提供了一种停车辅助系统，用于执行上述方法。

Description

用于自动选择停车操作的停车辅助方法和系统

技术领域

本发明涉及以一种用于为车辆自动选择停车操作的停车辅助方法，以及执行该方法的停车辅助系统。

背景技术

在现有的停车辅助技术中，通常由驾驶员按下操作按钮来选择停车操作模式，以命令停车辅助系统进行停车操作，这里所述的停车操作模式例如是水平停车操作模式和垂直停车操作模式。

在自动停车的情形中，在一种情况下，在停车过程中，需考虑界定停车位的两个物体之间的距离，该距离用来判定停车位适合平行于车辆行进方向的泊车方式，还是适合垂直于车辆行进方向的泊车方式。另外对停车位的深度也需考虑。较小的深度和较大的长度通常指示平行停车位，而较小的长度，例如小于3.5米，和较大的深度，例如通常超过车辆长度，通常指示垂直停车位。

例如在另一种情况下，车辆行进通过一停车位界定车辆或障碍物，并意图停放在其前方，则该停车位界定车辆或障碍物的沿车辆行进方向的宽度被用于确定停车操作模式。如果该宽度小于或等于预定参考长度，则执行倒车以及垂直停车操作。如果该宽度大于预定参考长度，则执行平行停车操作。

但是在上述自动停车辅助过程中，在很多情况下还需要驾驶员的介入，由此降低了用户体验以及用户感受到的舒适性，甚至可能造成误操作。

发明内容

本发明提供了一种用于为停放至目标停车位的车辆自动选择停车操作的停车辅助方法，包括：找到用于车辆的目标停车位，其中，前方物体沿车辆的行进方向位于目标停车位的前方；检测目标停车位的尺寸；检测前方物体的尺寸，检测前方物体沿车辆行进方向的长度，检测沿车辆行进方向位于目标停车位后方的后方区域以获得一检测值；确定停车操作模式是否能够基于所述目标停车位的尺寸来决定；其中，当目标停车位的尺寸仅适于垂直停车时，执行垂直停车操作模式；当目标停车位的尺寸仅适于平行停车时，执行平行停车操作模式；如果停车操作模式不能基于目标停车位的尺寸来决定，根据前方物体的长度和所述检测值确定停车操作模式。

检测目标停车位的尺寸包括检测目标停车位沿车辆行进方向的长度和目标停车位的深度。

当目标停车位的尺寸仅适于垂直停车时执行垂直停车操作模式包括，确定目标停车位的长度大于所述车辆的宽度加上第一宽度偏移量且小于所述车辆的长度加上第一长度偏移量，以及目标停车位的深度大致等于所述车辆的长度。

第一宽度偏移量为55cm和/或第一长度偏移量为70cm。

当目标停车位的尺寸仅适于平行停车时执行平行停车操作模式包括，确定目标停车位的长度大于所述车辆的长度加上第二长度偏移量，以及目标停车位的深度大致等于所述车辆宽度。

第二长度偏移量为70cm。

根据前方物体的长度和所述检测值确定停车操作模式包括判断沿车辆行进方向位于停车位后方的后方物体是否存在；当后方物体不存在时，根据前方物体的长度确定停车操作模式；当后方物体存在时，所述检测值指示后方物体沿车辆的行进方向的长度，且根据前方物体的长度和后方物体的长度确定停车操作模式。

当后方物体不存在时根据前方物体的长度确定停车操作模式包括：当前方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式；当前方物体的长度位于车辆长度阈值范围内时，执行平行停车操作模式；否则，通知驾驶者手动选择停车操作模式。

根据后方物体的长度和前方物体的长度确定停车操作模式包括：当前方物体的长度位于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度没有位于车辆宽度阈值范围内时，执行平行停车操作模式。

当前方物体的长度位于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度没有位于车辆宽度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：当前方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度没有位于车辆长度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式。

当前方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度没有位于车辆长度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：当前方物体的长度既没有位于车辆长度阈值也没有位于车辆宽度阈值时，判断后方物体的长度：当后方物体的长度位于车辆长度阈值范围内时，执行平行停车操作模式；当后方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式；当前方物体的长度既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度既没有位于车辆长度阈值也没有位于车辆宽度阈值范围内时，通知驾驶员手动选择停车操作模式。

当前方物体的长度既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：当前方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度位于车辆长度阈值范围内时，判断沿车辆行进方向在后方物体后方停放的物体沿车辆行进方向的长度：当在后方物体后方停放的物体的长度位于车辆长度阈值范围内时，执行平行停车操作模式；否则，通知驾驶员手动选择停车操作模式。

当前方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度位于车辆长度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：当前方物体的长度位于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内时，判断在后方物体后方停放的物体沿车辆行进方向的长度：当在后方物体后方停放的物体的长度位于车辆宽度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式；否则，通知驾驶员手动选择停车操作模式。

所述车辆宽度阈值范围是1.6米至2.0米的范围，和/或所述车辆长度阈值范围是3.5米至5.5米的范围。

本发明还提供了一种用于为停放至目标停车位的车辆自动选择停车操作的停车辅助系统，包括检测模块和执行模块。检测模块用于：找到用于车辆的目标停车位，其中，前方物体沿车辆的行进方向位于目标停车位的前方；检测目标停车位的尺寸；检测前方物体沿车辆行进方向的长度；检测沿车辆行进方向在目标停车位后方的后方区域以获得一检测值。执行模块用于：接收由检测模块发送的信息，其中，所述信息包括目标停车位的尺寸，前方物体的长度和所述检测值；确定停车操作模式是否能够基于所述目标停车位的尺寸来决定；其中，当目标停车位的尺寸仅适于垂直停车时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；当目标停车位的尺寸仅适于平行停车时，所述执行模块执行平行停车操作模式；如果停车操作模式不能基于所述目标停车位的尺寸来决定，所述执行模块根据前方物体的长度和所述检测值确定停车操作模式。

检测模块检测目标停车位沿车辆行进方向的长度以及深度。

当目标停车位的长度大于所述车辆的宽度加上第一宽度偏移量且小于所述车辆的长度加上第一长度偏移量，以及目标停车位的深度大致等于所述车辆的长度时，所述执行模块执行垂直停车操作模式。

第一宽度偏移量是55cm和/或第一长度偏移量是70cm。

当目标停车位的长度大于所述车辆的长度加上第二长度偏移量，以及目标停车位的深度大致等于所述车辆的宽度时，所述执行模块执行平行停车操作模式。

第二长度偏移量是70cm。

所述执行模块判断后方物体是否存在；当后方物体不存在时，所述执行模块根据前方物体的长度确定停车操作模式；当后方物体存在时，所述执行模块将所述检测值指示为后方物体沿车辆行进方向的长度且根据前方物体的长度和后方物体的长度确定停车操作模式。

当后方物体不存在时：当前方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；当前方物体的长度位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式；否则，所述执行模块通知驾驶者手动选择停车操作模式。

当前方物体的长度位于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度没有位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式。

当前方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度没有位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式。

当前方物体的长度既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块判断后方物体的长度：当后方物体的长度位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式；当后方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；当前方物体的长度既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。

当前方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块判断沿车辆行进方向在后方物体后方停放的物体沿车辆行进方向的长度：当在后方物体后方停放的物体的长度位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式；否则，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。

当前方物体的长度位于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块判断沿车辆行进方向在后方物体后方停放的物体沿车辆行进方向的长度：当在后方物体后方停放的物体的长度位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；否则，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。

所述车辆宽度阈值范围是1.6米至2.0米的范围，和/或所述车辆长度阈值范围是3.5米至5.5米的范围。

根据本发明的用于为车辆自动选择停车操作的停车辅助方法和系统能够减少用户对停车辅助过程的干涉，且减少了用户误操作的可能性，从而提升了用户体验以及舒适性。而且，根据本发明的停车辅助系统具有显著改善的智能性。

附图说明

通过下面的附图，本领域技术人员将对本发明有更好的理解，并且更能清楚地体现出本发明的优点。这里描述的附图仅为了说明实施例的目的，而不是全部可能的实施方式，且旨在不限制本发明的范围。

图1示意性地示出了车辆行进经过的目标停车位仅适于垂直停车的情形；

图2示意性地示出了车辆行进经过的目标停车位仅适于平行停车的情形；

图3是沿车辆行进方向在目标停车位前方存在物体在后方不存在物体时选择停车模式的示意图；

图4是沿车辆行进方向在目标停车位前方存在物体在后方不存在物体时选择停车模式的又一示意图；

图5-8是沿车辆行进方向在目标停车位前方和后方都存在物体时选择停车模式的示意图；

图9和10是沿车辆行进方向在目标停车位前方和后方都存在物体时选择停车模式的示意图，其中，在目标停车位后方的物体之后还存在一物体；

图11是示出了根据本发明的用于自动选择停车操作的停车辅助方法的流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对根据本发明的优选实施例进行详细说明。通过附图以及相应的文字说明，本领域技术人员将会理解本发明的特点和优势。

在本说明书中，停车操作模式分为两种，表述“平行停车”操作模式是指泊车完成后，车辆的朝向大致平行于车辆原来的行进方向；表述“垂直停车”操作模式是指泊车完成后，车辆的朝向大致垂直于车辆原来的行进方向。

图1和2示意性地示出了车辆100沿方向M行进经过的目标停车位P的情形。车辆100可包括停车辅助系统110，该停车辅助系统110用于为该车辆100自动选择停车操作。所述停车辅助系统110可包括检测模块111和执行模块112。检测模块111可包括布置在车身上的传感器，诸如超声波传感器、红外传感器、雷达传感器等，其可例如布置在车身周边或保险杠上，可用于找到车辆100的目标停车位P。如图1和2中所示，沿车辆100的行进方向M在目标停车位P前方存在一物体200，在此称为前方物体200。该前方物体200例如是已经停放的车辆，其可界定目标停车位P，但是，前方物体200也可以是其他物体，例如障碍物等。检测模块111可还用于检测目标停车位P的尺寸，例如，停车位P沿车辆行进方向M的长度L和深度D，如图1和2所示。此外，检测模块111可用于检测位于停车位P前方的物体200沿行进方向M的长度LF，以及检测沿车辆100的行进方向M在目标停车位P后方的区域，这里称为后方区域，以获得一检测值LR。

检测模块111可与执行模块112进行通信，以将其检测到的数据，诸如目标停车位P的尺寸、前方物体200的长度LF和关于后方区域的检测值LR发送至执行模块112。

执行模块112接收来自检测模块111(例如各传感器)的数据，并根据所述数据中的一项或多项来选择停车操作模式。所述执行模块112例如可包括安装在车辆100中的微处理器或微控制器(未示出)等。

在一个实施例中，执行模块112可确定停车操作模式是否能够基于目标停车位P的尺寸来确定。具体地，当目标停车位P的尺寸仅适于垂直停车时，执行模块112执行垂直停车操作模式。更精确地，如图1所示，当目标停车位P的长度L大于车辆100的宽度WT加上第一宽度偏移量且小于车辆100的长度LT加上第一长度偏移量，以及目标停车位P的深度D大致等于车辆100的长度LT时，执行模块112执行垂直停车操作模式。例如，该第一宽度偏移量是55cm，该第一长度偏移量是70cm。

而当目标停车位P的尺寸仅适于平行停车时，执行模块112执行平行停车操作模式。更精确地，如图2所示，当目标停车位P的长度L大于车辆100的长度LT加上第二长度偏移量以及目标停车位P的深度D大致等于车辆100的宽度WT时，执行模块112执行平行停车操作模式。例如，该第二长度偏移量是70cm。在该例子中，第一长度偏移量与第二长度偏移量相等，但是它们也可以不相等，例如，这可取决于车辆100的具体尺寸。

如果执行模块112确定停车操作模式不能基于目标停车位P的尺寸来决定，则执行模块112根据所接收的前方物体200的长度LF和关于目标停车位P后方区域的检测值LR确定停车操作模式。

具体地，执行模块112可判断沿车辆行进方向M位于停车位P后方的后方物体300是否存在，如图3和4所示。后方物体300例如是已经停放的车辆，其界定停车位P，但是，其也可以是其他物体，例如障碍物。当后方物体300不存在时，执行模块112仅根据前方物体200的长度LF确定停车操作模式。具体地，如图3所示，当前方物体200的长度LF处于车辆宽度阈值范围内时，例如前方物体200的长度LF处于1.6米至2.0米的范围内时，执行模块112可认为前方物体200(例如已停放的车辆200)处于垂直停放的情况中，则执行模块112执行垂直停车操作模式。而当前方物体200的长度LF处于车辆长度阈值范围内时，例如前方物体200的长度LF处于3.5米至5.5米的范围内时，执行模块112例如可认为前方物体200(例如已停放的车辆200)处于平行停放的情况中，则执行模块112执行平行停车操作模式，如图4所示。

在后方物体300不存在的情况下，如果前方物体200的长度LF既不处于车辆宽度阈值范围内，也不处于车辆长度阈值范围内，那么执行模块112可通知驾驶员手动选择停车操作模式。驾驶员在收到通知之后，可通过按下位于车辆上的按钮来选择平行停车操作模式或垂直停车操作模式。

如果停车辅助系统110的执行模块112判断后方物体300存在，执行模块112可将关于目标停车位P的后方区域的检测值LR指示为后方物体300沿车辆100的行进方向M的长度LR，并且执行模块112根据前方物体200的长度LF和后方物体300的长度LR两者来确定停车操作模式。

具体地，如图5所示，当前方物体200(诸如，已停放的车辆200)的长度LF位于车辆长度阈值范围内时，例如前方物体200的长度LF处于3.5米至5.5米的范围内时，且当后方物体300的长度LR没有位于车辆长度阈值范围内时，例如，如图5中示意性地所示，后方物体300的长度LR大于5.5米，执行模块112例如可认为前方物体200(例如已停放的车辆200)处于平行停放的情况中，则执行模块200执行平行停车操作模式。该车辆长度阈值范围例如为3.5米至5.5米。

如图6所示，当前方物体200(诸如，已停放的车辆200)的长度LF位于车辆宽度阈值范围内时，例如前方物体200的长度LF处于1.6米至2.0米的范围内时，且当后方物体300的长度LR没有位于车辆长度阈值范围内时，例如，如图6中示意性地所示，后方物体300的长度LR大于5.5米，执行模块112例如可认为前方物体200(例如已停放的车辆200)处于垂直停放的情况中，则执行模块200执行垂直停车操作模式。该车辆宽度阈值范围例如为1.6米至2.0米。

图7-8示意性地示出了前方物体200的长度LF既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内的情况。在该情况下，执行模块112根据后方物体300的长度LR确定停车操作模式。

具体地，如图7所示，此时，前方物体200的长度LF既不处于3.5米至5.5米的范围内，也不处于1.6米至2.0米的范围内。而后方物体300的长度LR处于车辆长度阈值范围内，例如在3.5米至5.5米的范围内，后方物体300可例如是已经停放的车辆300，此时，执行模块112可认为后方的车辆300已经平行停放，则执行模块112可执行平行停车操作模式。

如图8所示，与图7类似地，前方物体200的长度LF既不处于3.5米至5.5米的范围内，也不处于1.6米至2.0米的范围内。而后方物体300的长度LR处于车辆宽度阈值范围内，例如在1.6米至2.0米的范围内，后方物体300可例如是已经停放的车辆300，此时，执行模块112可认为后方的车辆300已经垂直停放，则执行模块112可执行垂直停车操作模式。

在前方物体200的长度LF既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内，并且后方物体300的长度LR也既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内的情况下，执行模块112可通知驾驶员手动选择停车操作模式。

图9示意性地示出了一种情况，其中，前方物体200的长度LF位于车辆宽度阈值范围内，且后方物体300的长度LR位于车辆长度阈值范围内，例如，前方物体200是已经垂直停放的车辆，后方物体300是已经平行停放的车辆，则执行模块112可还判断沿车辆100的行进方向M在后方物体300的后方停放的物体400沿车辆行进方向M的长度LRR。

如图9所示，当物体400的长度LRR位于车辆长度阈值范围内时，例如物体400是已经平行停放的车辆，则执行模块112可认为车辆300、400均平行停放，从而执行模块112可执行平行停车操作模式。如果此时物体400的长度LRR没有位于车辆长度阈值范围内，则执行模块112可通知驾驶员手动选择停车操作模式。

图10示出了另一种情况，其中，前方物体200的长度LF位于车辆长度阈值范围内，且后方物体300的长度LR位于车辆宽度阈值范围内，例如，前方物体200是已经平行停放的车辆，后方物体300是已经垂直停放的车辆，则执行模块112可还判断沿车辆100的行进方向M在后方物体300的后方停放的物体400沿车辆行进方向M的长度LRR。

如图10所示，当物体400的长度LRR位于车辆宽度阈值范围内时，例如物体400是已经垂直停放的车辆，则执行模块112可认为车辆300、400均垂直停放，则执行模块112可执行垂直停车操作模式。如果此时物体400的长度LRR没有位于车辆长度阈值范围内，则执行模块112可通知驾驶员手动选择停车操作模式。

在驾驶员手动选择停车操作模式期间，其可以选择平行停车操作模式，或垂直停车操作模式。如果驾驶员没有进行选择，则执行模块可以持续通知驾驶员手动选择停车操作模式。

以上描述了一种停车辅助系统，该停车辅助系统用于为停放至目标停车位P的车辆100自动选择停车操作。下面将参考图11并结合图1-10描述用于为停放至目标停车位P的车辆100自动选择停车操作的方法。

如图11所示，方法开始于步骤1100，在步骤1100中，用于车辆100的目标停车位P被找到，且还如图1和2中所示，沿车辆100的行进方向M在目标停车位P前方存在一前方物体200，例如是已经停放的车辆200，或其他物体，例如障碍物。在步骤1100中，可检测目标停车位P的尺寸，例如，停车位P沿车辆行进方向M的长度L和深度D，如图1和2所示。此外，在步骤1100中，可还检测位于停车位P前方的物体200沿行进方向M的长度LF，以及检测沿车辆100的行进方向M在目标停车位P后方的区域，以获得一检测值LR。

方法行进至步骤1200，在该步骤1200中，方法可确定目标停车位P的尺寸是否适于平行停车。当目标停车位P的尺寸适于平行停车时，方法行进至步骤1300，以下详述。当目标停车位P的尺寸不适于平行停车时，具体地，当目标停车位P的尺寸仅适于垂直停车时，则垂直停车操作模式被执行。更精确地，如图1所示，当目标停车位P的长度L大于车辆100的宽度WT加上第一宽度偏移量且小于车辆100的长度LT加上第一长度偏移量，以及目标停车位P的深度D大致等于车辆100的长度LT时，方法可判断目标停车位不适于平行停车，则方法行进至步骤4100，在步骤4100中，垂直停车操作模式被执行。例如，该第一宽度偏移量是55cm，该第一长度偏移量是70cm。

如上所述，当在步骤1200中可确定目标停车位P的尺寸适于平行停车时，方法行进至步骤1300。在步骤1300中，方法可确定目标停车位P的尺寸是否适于垂直停车。当目标停车位P的尺寸适于垂直停车时，方法行进至步骤1400，以下详述。当目标停车位P的尺寸不适于垂直停车时，具体地，当目标停车位P的尺寸仅适于平行停车时，平行停车操作模式被执行。更精确地，如图2所示，当目标停车位P的长度L大于车辆100的长度加上第二长度偏移量以及目标停车位P的深度大致等于车辆100的宽度WT时，可判断目标停车位不适于垂直停车，则方法行进至步骤4200，在步骤4200中，平行停车操作模式被执行。例如，该第二长度偏移量是70cm。注意到，这里第一长度偏移量与第二长度偏移量相等，但是他们也可以不相等，例如，这可取决于车辆100的具体尺寸。

如上所述，当目标停车位P的尺寸也适于垂直停车时，方法行进至步骤1400，此时，停车操作模式不能基于目标停车位P的尺寸来决定。在这种情况下，根据本发明的方法基于前方物体200的长度LF和关于目标停车位P的后方区域的检测值LR确定停车操作模式。

具体地，在步骤1400中，方法可判断沿车辆行进方向M位于停车位P后方的后方物体300是否不存在，如图3和4所示。后方物体300例如是已经停放的车辆，但是，其也可以是其他物体，例如障碍物。如果在步骤1400中方法判断后方物体300不存在，则方法仅根据前方物体200的长度LF确定停车操作模式。具体地，方法行进至步骤2400。在步骤2400中，如图3所示，方法确定前方物体200的长度LF是否处于车辆宽度阈值范围内，例如前方物体200的长度LF是否处于1.6米至2.0米的范围内，如果是，方法可认为前方物体200，例如已停放的车辆200，处于垂直停放的情况中，方法然后行进至步骤4100中，在步骤4100中，垂直停车操作模式被执行。当方法在步骤2400中确定前方物体200的长度LF没有处于车辆宽度阈值范围内时，方法行进至步骤2500。在步骤2500中，方法确定前方物体200的长度LF是否处于车辆长度阈值范围内，例如前方物体200的长度LF是否处于3.5米至5.5米的范围内，如果是，方法例如可认为前方物体200，例如已停放的车辆200，处于平行停放的情况中，则方法行进至步骤4200，在步骤4200中，平行停车操作模式被执行，如图4所示。

在后方物体300不存在的情况下，如果前方物体200的长度LF既不处于车辆宽度阈值范围内，也不处于车辆长度阈值范围内，则方法行进至步骤2600，在步骤2600中，可通知驾驶员手动选择停车操作模式。

如果在步骤1400中，方法确定后方物体300存在，则方法可将关于目标停车位P的后方区域的检测值LR指示为后方物体300沿车辆100的行进方向M的长度LR，并且方法可根据前方物体200的长度LF和后方物体300的长度LR两者来确定停车操作模式。

具体地，方法行进至步骤1500。在步骤1500中，如图5所示，当方法确定前方物体200(诸如，已停放的车辆200)的长度LF位于车辆长度阈值范围内，例如前方物体200的长度LF处于3.5米至5.5米的范围内，且后方物体300的长度LR没有位于车辆长度阈值范围内时，例如，如图5中示意性地所示，后方物体300的长度LR大于5.5米，则方法可认为前方物体200(例如已停放的车辆200)处于平行停放的情况中，方法行进至步骤4200，在步骤4200中，平行停车操作模式被执行。否则，方法行进至步骤1600。在该例子中，该车辆长度阈值范围例如为3.5米至5.5米。

在步骤1600中，如图6所示，如果方法确定前方物体200(诸如，已停放的车辆200)的长度LF位于车辆宽度阈值范围内，例如前方物体200的长度LF处于1.6米至2.0米的范围内，且后方物体300的长度LR没有位于车辆长度阈值范围内，例如，如图6中示意性地所示，后方物体300的长度LR明显大于5.5米，方法可认为前方物体200(例如已停放的车辆200)处于垂直停放的情况中，方法行进至步骤4100，在步骤4100中，垂直停车操作模式被执行。否则，方法行进至步骤1700。该车辆宽度阈值范围例如为1.6米至2.0米。

在步骤1700中，此时，前方物体200的长度LF既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内。在该情况下，方法根据后方物体300的长度LR确定停车操作模式。

具体地，在步骤1700中，且如图7所示，如果方法确定后方物体300的长度LR处于车辆长度阈值范围内，例如在3.5米至5.5米的范围内，可认为后方物体300(例如车辆300)已经平行停放，则方法行进至步骤4200，在步骤4200中，平行停车操作模式被执行。否则，步骤行进至步骤1800。

如果在步骤1800中，方法确定后方物体300的长度LR处于车辆宽度阈值范围内，例如在1.6米至2.0米的范围内，可认为后方物体300(例如车辆)已经垂直停放，则方法行进至步骤4100，在步骤4100中，垂直停车操作模式被执行。否则，方法行进至步骤1900。

在步骤1900中，方法确定当前情况是否是前方物体200的长度LF既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内，并且后方物体300的长度LR也既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内。如果是，则方法行进至步骤2600，在步骤2600中，可通知驾驶员手动选择停车操作模式。否则，方法行进至步骤2000。

在步骤2000中，方法确定是否前方物体200的长度LF位于车辆宽度阈值范围内且后方物体300的长度LR位于车辆长度阈值范围内，例如，前方物体200是已经垂直停放的车辆，后方物体300是已经平行停放的车辆，如果是，则方法行进至步骤2300，否则方法行进至步骤2100。在步骤2300中，方法可还判断沿车辆100的行进方向M在后方物体300的后方停放的物体400沿车辆行进方向M的长度LRR。

在步骤2300中，如图9所示，如果方法确定物体400的长度LRR位于车辆长度阈值范围内，例如物体400是已经平行停放的车辆，则方法可认为车辆300、400均平行停放，则方法行进至步骤4200，在步骤4200中，平行停车操作模式被执行。否则，方法行进至步骤2600，在步骤2600中，可通知驾驶员手动选择停车操作模式。

在步骤2100中，如果方法确定前方物体200的长度LF位于车辆长度阈值范围内，且后方物体300的长度LR位于车辆宽度阈值范围内，例如，前方物体200是已经平行停放的车辆，后方物体300是已经垂直停放的车辆，则方法行进至步骤2200。否则，方法行进至步骤2600。在步骤2200中，方法可还判断沿车辆100的行进方向M在后方物体300的后方停放的物体400沿车辆行进方向M的长度LRR。

在步骤2200中，如图10所示，如果方法确定物体400的长度LRR位于车辆宽度阈值范围内，例如物体400是已经垂直停放的车辆，方法可认为车辆300、400均垂直停放，则方法行进至步骤4100，在步骤4100中，垂直停车操作模式被执行。否则，方法行进至步骤2600，在步骤2600中，可通知驾驶员手动选择停车操作模式。

特别地，在步骤2600中，驾驶员手动选择停车操作模式。方法行进至步骤2700，在步骤2700中，如果驾驶员选择的是平行停车操作模式，则方法行进至步骤4200，其中平行停车操作模式将被执行。否则方法行进至步骤2800。在步骤2800中，如果驾驶员选择的是垂直停车操作模式，则方法行进至步骤4100，其中垂直停车操作模式将被执行。否则，方法返回至步骤2600。

尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述，但是本领域技术人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明的许多替换设计和实施例。

Claims (28)

1.一种用于为停放至目标停车位(P)的车辆(100)自动选择停车操作的停车辅助方法，包括：

找到用于车辆(100)的目标停车位(P)，其中，前方物体(200)沿车辆(100)的行进方向位于目标停车位的前方；

检测目标停车位(P)的尺寸；

检测前方物体(200)的尺寸，检测前方物体(200)沿车辆(100)行进方向的长度(LF)，检测沿车辆(100)行进方向位于目标停车位(P)后方的后方区域以获得一检测值(LR)；

确定停车操作模式是否能够基于所述目标停车位(P)的尺寸来决定；其中

当目标停车位(P)的尺寸仅适于垂直停车时，执行垂直停车操作模式；

当目标停车位(P)的尺寸仅适于平行停车时，执行平行停车操作模式；

如果停车操作模式不能基于目标停车位(P)的尺寸来决定，根据前方物体(200)的长度(LF)和所述检测值(LR)确定停车操作模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测目标停车位(P)的尺寸包括检测目标停车位(P)沿车辆行进方向的长度(L)和目标停车位(P)的深度(D)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，当目标停车位(P)的尺寸仅适于垂直停车时执行垂直停车操作模式包括，确定目标停车位(P)的长度(L)大于所述车辆(100)的宽度(WT)加上第一宽度偏移量且小于所述车辆(100)的长度加上第一长度偏移量，以及目标停车位(P)的深度(D)大致等于所述车辆(100)的长度(LT)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，第一宽度偏移量为55cm和/或第一长度偏移量为70cm。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，当目标停车位(P)的尺寸仅适于平行停车时执行平行停车操作模式包括，确定目标停车位(P)的长度(L)大于所述车辆(100)的长度(LT)加上第二长度偏移量，以及目标停车位(P)的深度(D)大致等于所述车辆(100)宽度(WT)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，第二长度偏移量为70cm。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据前方物体(200)的长度(LF)和所述检测值(LR)确定停车操作模式包括判断沿车辆行进方向位于停车位(P)后方的后方物体(300)是否存在；

当后方物体(300)不存在时，根据前方物体(200)的长度(LF)确定停车操作模式；

当后方物体(300)存在时，所述检测值(LR)指示后方物体(300)沿车辆(100)的行进方向的长度(LR)，且根据前方物体(200)的长度(LF)和后方物体(300)的长度(LR)确定停车操作模式。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当后方物体(300)不存在时根据前方物体(200)的长度(LF)确定停车操作模式包括：

当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆宽度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式；

当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆长度阈值范围内时，执行平行停车操作模式；

否则，通知驾驶者手动选择停车操作模式。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据后方物体(300)的长度(LR)和前方物体(200)的长度(LF)确定停车操作模式包括：

当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆长度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)没有位于车辆宽度阈值范围内时，执行平行停车操作模式。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆长度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)没有位于车辆宽度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：

当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)没有位于车辆长度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)没有位于车辆长度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：

当前方物体(200)的长度(LF)既没有位于车辆长度阈值也没有位于车辆宽度阈值时，判断后方物体(300)的长度(LR)：

当后方物体(300)的长度(LR)位于车辆长度阈值范围内时，执行平行停车操作模式；

当后方物体(300)的长度(LR)位于车辆宽度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式；

当前方物体(200)的长度(LF)既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)既没有位于车辆长度阈值也没有位于车辆宽度阈值范围内时，通知驾驶员手动选择停车操作模式。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当前方物体(200)的长度(LF)既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：

当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)位于车辆长度阈值范围内时，判断沿车辆行进方向在后方物体(300)后方停放的物体(400)沿车辆行进方向的长度(LRR)：

当在后方物体(300)后方停放的物体(400)的长度(LRR)位于车辆长度阈值范围内时，执行平行停车操作模式；

否则，通知驾驶员手动选择停车操作模式。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)位于车辆长度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：

当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆长度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)位于车辆宽度阈值范围内时，判断在后方物体(300)后方停放的物体(400)沿车辆行进方向的长度(LRR)：

当在后方物体(300)后方停放的物体(400)的长度(LRR)位于车辆宽度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式；

否则，通知驾驶员手动选择停车操作模式。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆宽度阈值范围是1.6米至2.0米的范围，和/或所述车辆长度阈值范围是3.5米至5.5米的范围。

15.一种用于为停放至目标停车位(P)的车辆(100)自动选择停车操作的停车辅助系统，包括

检测模块，用于：

找到用于车辆(100)的目标停车位(P)，其中，前方物体(200)沿车辆(100)的行进方向位于目标停车位的前方，

检测目标停车位(P)的尺寸，

检测前方物体(200)沿车辆(100)行进方向的长度(LF)，

检测沿车辆(100)行进方向在目标停车位(P)后方的后方区域以获得一检测值(LR)；和

执行模块，用于：

接收由检测模块发送的信息，其中，所述信息包括目标停车位(P)的尺寸，前方物体(200)的长度(LF)和所述检测值(LR)；

确定停车操作模式是否能够基于所述目标停车位(P)的尺寸来决定；其中

当目标停车位(P)的尺寸仅适于垂直停车时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；

当目标停车位(P)的尺寸仅适于平行停车时，所述执行模块执行平行停车操作模式；

如果停车操作模式不能基于所述目标停车位(P)的尺寸来决定，所述执行模块根据前方物体(200)的长度(LF)和所述检测值(LR)确定停车操作模式。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，检测模块检测目标停车位(P)沿车辆(100)行进方向的长度(L)以及深度(D)。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，当目标停车位(P)的长度(L)大于所述车辆(100)的宽度(WT)加上第一宽度偏移量且小于所述车辆(100)的长度(L)加上第一长度偏移量，以及目标停车位(P)的深度(D)大致等于所述车辆(100)的长度(LT)时，所述执行模块执行垂直停车操作模式。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，第一宽度偏移量是55cm和/或第一长度偏移量是70cm。

19.根据权利要求16所述的系统，其中，当目标停车位(P)的长度(L)大于所述车辆(100)的长度加上第二长度偏移量，以及目标停车位(P)的深度(D)大致等于所述车辆(100)的宽度(WT)时，所述执行模块执行平行停车操作模式。

20.根据权利要求19所述的系统，其中，第二长度偏移量是70cm。

21.根据权利要求15-20中任一项所述的系统，其中，所述执行模块判断后方物体(300)是否存在；

当后方物体(300)不存在时，所述执行模块根据前方物体(200)的长度(LF)确定停车操作模式；

当后方物体(300)存在时，所述执行模块将所述检测值(LR)指示为后方物体(300)沿车辆(100)行进方向的长度(LR)且根据前方物体(200)的长度(LF)和后方物体(300)的长度(LR)确定停车操作模式。

22.根据权利要求15-21中任一项所述的系统，其中，当后方物体(300)不存在时：

当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；

当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式；

否则，所述执行模块通知驾驶者手动选择停车操作模式。

23.根据权利要求15-22中任一项所述的系统，其中，当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆长度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)没有位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式。

24.根据权利要求15-23中任一项所述的系统，其中，当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)没有位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式。

25.根据权利要求15-24中任一项所述的系统，其中，当前方物体(200)的长度(LF)既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块判断后方物体(300)的长度(LR)：

当后方物体(300)的长度(LR)位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式；

当后方物体(300)的长度(LR)位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；

当前方物体(200)的长度(LF)既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)既没有位于车辆长度阈值范围内也没有位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。

26.根据权利要求15-25中任一项所述的系统，其中，当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块判断沿车辆行进方向在后方物体(300)后方停放的物体沿车辆行进方向的长度(LRR)：

当在后方物体(300)后方停放的物体的长度(LRR)位于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式；

否则，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。

27.根据权利要求15-26中任一项所述的系统，其中，当前方物体(200)的长度(LF)位于车辆长度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块判断沿车辆行进方向在后方物体(300)后方停放的物体沿车辆行进方向的长度(LRR)：

当在后方物体(300)后方停放的物体的长度(LRR)位于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；

否则，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。

28.根据权利要求15-27中任一项所述的系统，其中，所述车辆宽度阈值范围是1.6米至2.0米的范围，和/或所述车辆长度阈值范围是3.5米至5.5米的范围。