JP7200973B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラム - Google Patents

Description

この明細書における開示は、車両の駐車を支援する技術に関する。

特許文献１には、駐車区画からの自車両の出庫を支援する装置が開示されている。この駐車支援装置は、駐車区画へと自車両が入庫移動するときに自車両の周囲環境情報を記憶する。駐車支援装置は、出庫の際に自車両の周囲に死角領域が存在する場合、死角領域に関する情報を、入庫時に記憶した周囲環境情報を用いて補完する。

特開２０１８‐８３４８１号公報

特許文献１の装置は、入車時の周囲環境情報に基づいて、出車時の死角領域の情報を補完するため、出車時に周囲の移動体を検出できない場合がある。このように、特許文献１の技術では、出車時の周囲環境の把握が難しかった。

開示される目的は、出車時の周囲環境を容易に把握可能な駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された駐車支援装置のひとつは、自車両（Ａ）に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における自車両からの死角領域の大きさを算出する死角領域算出部（１２０）と、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する特定位置を駐車位置に決定する駐車位置決定部（１３０）と、決定した駐車位置への自車両の駐車を支援する駐車支援部（１４０）と、を備える。

開示された駐車支援方法のひとつは、プロセッサ（１０２）により実行される駐車支援方法であって、自車両（Ａ）に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における自車両からの死角領域の大きさを算出する算出プロセス（Ｓ４０，Ｓ４５）と、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する特定位置を駐車位置に決定する決定プロセス（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ７０）と、決定した駐車位置への自車両の駐車を支援する支援プロセス（Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含む。

開示された駐車支援プログラムのひとつは、記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む駐車支援プログラムであって、命令は、自車両（Ａ）に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における自車両からの死角領域の大きさを算出させる算出プロセス（Ｓ４０，Ｓ４５）と、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する特定位置を駐車位置に決定させる決定プロセス（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ７０）と、決定した駐車位置への自車両の駐車を支援させる支援プロセス（Ｓ８０，Ｓ９０）と、を含む。

これらの開示によれば、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する駐車スペース内の特定位置が駐車位置に決定され、当該駐車位置への駐車が支援される。故に、死角領域の大きさを考慮した位置に自車両が駐車され、出車時の周囲環境を把握し易くなり得る。以上により、出車時の周囲環境を容易に把握可能な駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムが提供され得る。

駐車支援装置を含むシステムを示す図である。 駐車支援装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 駐車位置の決定方法を概略的に示す図である。 駐車支援装置が実行する駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態において駐車支援装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 第２実施形態における駐車位置の決定方法を概略的に示す図である。 第２実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態の駐車支援装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 第４実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。 第５実施形態において駐車支援装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 第５実施形態における駐車位置の決定方法を概略的に示す図である。 第５実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
第１実施形態の駐車支援装置について、図１～図４を参照しながら説明する。第１実施形態において、駐車支援装置は、自車両Ａに搭載された自動運転ＥＣＵ１００により提供される。自動運転ＥＣＵ１００は、運転者に代わって自車両Ａの運転操作を実施可能な自動運転機能を実現する電子制御装置である。自動運転ＥＣＵ１００は、自車両Ａの駐車を支援する。自動運転ＥＣＵ１００は、外界センサ１０、センサＤＢ２０、地図ＤＢ３０、車載通信器４０、駆動制御装置５０、制動制御装置６０および操舵制御装置７０と通信バス等を介して接続されている。

外界センサ１０は、自車両Ａに搭載されて、自車両Ａの周辺に存在する物体を検出する自律センサである。外界センサ１０は、例えば、自車両Ａの周辺を撮像範囲とする周辺監視カメラとされる。または、外界センサ１０は、地物の特徴点の点群を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）であってもよく、これらの組み合わせであってもよい。また、外界センサ１０は、ミリ波レーダおよびソナー等を含んでいてもよい。外界センサ１０は、検出情報を自動運転ＥＣＵ１００へと逐次提供する。

センサＤＢ２０は、不揮発性メモリであって、自車両Ａに搭載された外界センサ１０に関するセンサ情報を格納している。センサＤＢ２０は、後述の死角領域の算出に必要な情報を少なくとも格納している。外界センサ１０が周辺監視カメラによって提供される場合、センサＤＢ２０は、周辺監視カメラの取付位置および画角をセンサ情報として格納している。

地図ＤＢ３０は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データには、駐車場に関して、駐車スペースおよびその周辺の位置および形状が少なくとも含まれている。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。地図ＤＢに格納された地図データは、車載通信器４０にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。

車載通信器４０は、自車両Ａに搭載される通信モジュールである。車載通信器４０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、自車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器４０は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure）通信および車車間（Vehicle to Vehicle，以下「Ｖ２Ｖ」）通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器４０は、Ｖ２Ｎ通信により、クラウドと車載システムとの連携（Cloud to Car）を可能にする。車載通信器４０の搭載により、自車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。

駆動制御装置５０、制動制御装置６０および操舵制御装置７０は、自車両Ａに搭載された走行制御デバイスへ制御信号を出力する走行制御装置である。各装置５０、６０、７０は、自動運転ＥＣＵ１００から取得した制御指令に基づいて、当該制御指令に従う自律走行または運転支援を実現するように、走行制御デバイスを制御する。具体的には、駆動制御装置５０は、電子制御スロットルに対する制御信号の出力により、加速制御を行う。制動制御装置６０は、ブレーキアクチュエータに対する制御信号の出力により、制動制御を行う。操舵制御装置７０は、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータに対する制御信号の出力により、操舵制御を行う。

自動運転ＥＣＵ１００は、上述の外界センサ１０、センサＤＢ２０、地図ＤＢ３０等からの情報に基づき、自車両Ａの駐車を支援する。自動運転ＥＣＵ１００は、メモリ１０１、プロセッサ１０２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ１０２は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１０１は、後述の駐車支援プログラム等、プロセッサ１０２によって実行される種々のプログラムを格納している。

プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納された駐車支援プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより自動運転ＥＣＵ１００は、自車両Ａの駐車支援のための機能部を、複数構築する。このように自動運転ＥＣＵ１００では、メモリ１０１に格納されたプログラムが複数の命令をプロセッサ１０２に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、自動運転ＥＣＵ１００には、図２に示すように、物体識別部１１０、死角領域算出部１２０、駐車位置決定部１３０、駐車制御実行部１４０等の機能部が構築される。

物体識別部１１０は、外界センサ１０からの検出情報に基づいて、自車両Ａの周囲の物体を識別する。具体的には、物体識別部１１０は、死角領域Ａｂの要因となる他車両等の障害物に関して、その位置および形状を識別する。なお、物体識別部１１０は、他車両との車車間通信または交通センタとのネットワーク通信からの情報に基づいて物体を識別してもよい。物体識別部１１０は、識別情報を死角領域算出部１２０へと逐次提供する。

死角領域算出部１２０は、自車両Ａからの死角領域Ａｂの大きさを取得する。死角領域Ａｂは、自車両Ａから周囲の物体を認識不可能となる領域である。例えば、死角領域Ａｂは、外界センサ１０の検出範囲から外れた領域とされる。死角領域算出部１２０は、センサＤＢ２０からのセンサ情報、地図ＤＢ３０からの地図データ、および物体識別部１１０からの識別情報に基づく演算により死角領域Ａｂの大きさを取得する。

死角領域算出部１２０は、駐車状態の自車両Ａにおける外界センサ１０の検出可能領域Ａｓから外れる領域を死角領域Ａｂとして算出する。例えば、死角領域算出部１２０は、自車両Ａに予定される駐車スペースＳａに連続する車路領域Ａｒを規定し、当該車路領域ＳＶから外界センサ１０による検出可能領域Ａｓとの重複部分を除くことで、死角領域Ａｂを推定する。なお、自車両Ａに予定される駐車スペースＳａは、自動運転機能の実施中に外界センサ１０等により検出されることで設定されてもよいし、交通センタからの指令により設定されてもよい。死角領域算出部１２０は、後述の駐車位置決定部１３０にて設定される駐車候補位置ごとに、死角領域を算出する。

車路領域Ａｒは、駐車スペースＳａから自車両Ａが出車する際に進入する車路における領域であり、地図データに基づいて規定される。車路領域Ａｒの範囲は、例えば、他車両が存在することで自車両Ａの出車時の挙動に影響を及ぼし得る範囲として、予め設定されている。

検出可能領域Ａｓは、センサ情報と識別情報とに基づいて算出される。具体的には、検出可能領域Ａｓは、特定の駐車位置に駐車された場合の自車両Ａにおけるカメラ位置から、規定の画角範囲にて車外を撮像した場合に、物体によって遮られることなく撮像される範囲の領域とされる。

死角領域算出部１２０は、以上の車路領域Ａｒおよび検出可能領域Ａｓに基づき、死角領域Ａｂの大きさ（面積）を算出する。例えば図３に示すように、自車両Ａの駐車スペースＳａの両隣に他車両が駐車されていた場合、各他車両により２つの死角領域ＡｂＬ，ＡｂＲが生成されることになる。この場合、死角領域算出部１２０は、生成される各死角領域ＡｂＬ，ＡｂＲの大きさを合算して、死角領域Ａｂ全体の大きさを算出する。死角領域算出部１２０は、算出した死角領域Ａｂの大きさを、駐車位置決定部１３０に逐次提供する。

駐車位置決定部１３０は、死角領域算出部１２０にて算出された死角領域Ａｂの大きさに基づいて、死角領域Ａｂの大きさに関する所定条件が成立する自車両Ａの駐車位置を決定する。例えば、駐車位置決定部１３０は、死角領域の大きさが許容値以下となる特定位置を、所定条件が成立する駐車位置とする。具体的には、駐車位置決定部１３０は、複数の駐車候補位置を仮定した場合に、当該駐車候補位置の中で死角領域Ａｂの大きさが最小値となる位置を、駐車位置とする。この場合、最小値が「許容値」の一例である。本実施形態において、所定条件は、死角領域Ａｂの大きさを許容できる許容条件ということもできる。

駐車位置決定部１３０は、格子点探索法に基づいて上述の許容条件を満たす駐車位置を決定する。詳記すると、駐車位置決定部１３０は、まず自車両Ａの駐車スペースＳａを格子に分割する格子線を想定する（図３の上段参照）。なお、このときの格子のピッチは、任意の値を設定できる。駐車位置決定部１３０は、格子線同士の交点（格子点）の位置を、駐車候補位置とする。ただし、駐車位置決定部１３０は、駐車した際に自車両Ａが駐車スペースＳａからはみ出す格子点位置を、駐車候補位置から除外する。このとき、駐車位置決定部１３０は、格子点位置と自車両Ａの重心とが一致するように駐車されると仮定して、自車両Ａが駐車スペースＳａからはみ出るか否かを判定すればよい。

駐車位置決定部１３０は、各駐車候補位置の情報を死角領域算出部１２０へと提供する。各駐車候補位置に駐車した場合の死角領域の大きさが死角領域算出部１２０にて算出されると、駐車位置決定部１３０は、死角領域の大きさが最小となる駐車候補位置を選択する（図３の中段参照）。次に、駐車位置決定部１３０は、当該駐車候補位置の近傍４格子をさらに分割し、これにより生成された新たな格子点を、新たな駐車候補位置として死角領域算出部１２０へと提供する（図３の下段参照）。ここで、駐車候補位置の近傍４格子とは、駐車候補位置を中心として隣接する４格子である。

駐車位置決定部１３０は、格子のサイズが予め設定された許容範囲内に収まるまで、以上の処理を繰り返す。駐車位置決定部１３０は、サイズが許容範囲内となった格子における格子点位置のうち、死角領域の大きさが最も小さい格子点位置を、実際の駐車位置として確定する。駐車位置決定部１３０は、確定した駐車位置を、駐車制御実行部１４０へと提供する。なお、駐車位置決定部１３０は、死角領域Ａｂの大きさが予め規定された所定範囲内に収まる格子点が抽出された場合に、当該格子点を駐車位置に決定してもよい。この場合、死角領域Ａｂの大きさが予め規定された所定範囲内に収まることが、許容条件となる。

駐車制御実行部１４０は、確定した駐車位置への駐車を実行するための制御指令を生成する。例えば、駐車制御実行部１４０は、自車両Ａの現在位置から駐車位置へまでの走行軌道である駐車軌道を生成する。そして、駐車制御実行部１４０は、当該駐車軌道に沿った自車両Ａの走行に必要な制動指令、駆動指令および操舵指令を、制御指令として各駆動制御装置５０、制動制御装置６０および操舵制御装置７０に提供する。これにより、駐車制御実行部１４０は、駐車位置への自車両Ａの駐車を支援する。なお、駐車制御実行部１４０は、駐車軌道が予め規定された制約条件（切り返し回数を所定回数以下とする等）を満足しない場合、当該駐車軌道での駐車を中断してもよい。この場合、死角領域算出部１２０および駐車位置決定部１３０により駐車位置が再設定される。駐車制御実行部１４０は、「駐車支援部」の一例である。

次に、機能部の共同により、自動運転ＥＣＵ１００が実行する駐車支援方法のフローを、図４に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「Ｓ」とは、駐車支援プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。自動運転ＥＣＵ１００は、以下に説明するフローを、自車両Ａの駐車スペースＳａに接近した場合に開始する。

まずＳ１０では、物体識別部１１０が、外界センサ１０からの検出情報に基づき、自車両Ａの駐車スペースＳａの周囲の物体の位置および形状を取得する。次に、Ｓ２０では、死角領域算出部１２０が、地図データに基づいて車路領域Ａｒを設定する。続くＳ３０では、駐車位置決定部１３０が、駐車スペースＳａを格子に分割する。さらに、Ｓ４０では、死角領域算出部１２０が、各格子点に駐車した場合の死角領域Ａｂの大きさを算出する。そして、Ｓ５０では、駐車位置決定部１３０が、死角領域Ａｂが最小となる格子点の周囲に新たな格子を設定する。

次に、Ｓ６０では、駐車位置決定部１３０が、Ｓ５０にて設定した格子の大きさが許容範囲内であるか否かを判定する。格子の大きさが許容範囲内ではないと判定すると、Ｓ４０へと戻り、新たな格子における格子点での死角領域Ａｂを算出する。一方、Ｓ６０にて格子の大きさが許容範囲内であると判定されると、Ｓ７０へと進み、駐車位置決定部１３０が死角領域Ａｂの最も小さい格子点を駐車位置に確定する。

次に、Ｓ８０では、駐車制御実行部１４０が、自車両Ａの現在位置から駐車位置までの走行軌道（駐車軌道）を生成する。次に、Ｓ９０では、駐車制御実行部１４０が、駐車軌道を実現するための制御指令を生成して各制御装置へと出力することで、駐車を実行する。Ｓ９０を実行すると、自動運転ＥＣＵ１００は一連の処理を終了する。

なお、上述のＳ４０が「算出プロセス」、Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ７０が「決定プロセス」、Ｓ８０、Ｓ９０が「支援プロセス」の一例である。

以上の第１実施形態によれば、自車両Ａの駐車予定スペース内において、自車両Ａからの死角領域Ａｂの大きさに関する所定条件を満たす駐車位置が決定され、決定された駐車位置への駐車が支援される。故に、死角領域の大きさを考慮した位置に自車両Ａが駐車され得るため、出車時の周囲環境を把握し易くなり得る。以上により、出車時の周囲環境が確実に把握可能となり得る。特に、第１実施形態では、死角領域Ａｂが許容値（最小値）以下となる位置が駐車位置に決定されるので、出車時に周囲環境を直接把握できる範囲がより大きくなり得る。

また、第１実施形態によれば、自車両Ａの駐車スペースＳａを複数の格子に分割した場合の格子点が駐車候補位置と仮定され、死角領域Ａｂが最も小さくなる格子点が駐車位置に決定される。これによれば、駐車候補位置となる各格子点における死角領域Ａｂの大きさの単純な比較により駐車位置が決定されるので、死角領域Ａｂ最小となる位置を幾何学的な解析により算出するよりも演算処理が簡易になり得る。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態における自動運転ＥＣＵ１００の変形例について図５～図７を参照して説明する。第２実施形態において、自動運転ＥＣＵ１００は、第１実施形態の機能部に加えて、方向判断部１０５を備える。

方向判断部１０５は、車路における他車両の接近方向を判断する。方向判断部１０５は、例えば、地図ＤＢから取得する地図データに基づいて、接近方向を判断する。具体的には、方向判断部１０５は、一方通行等の、自車両Ａに接近する他車両の存在方向を規定する情報が含まれていた場合、当該存在方向を接近方向と判断する。または、方向判断部１０５は、地図データにおける車路およびその周辺の道路構造、施設の位置、横断歩道の位置等に基づいて、接近方向を推定してもよい。なお、方向判断部１０５は、交通センタ等から他車両の運行情報を取得し、当該運行情報に基づいて接近方向を判断してもよい。方向判断部１０５は、接近方向に関する情報を死角領域算出部１２０へと提供する。方向判断部１０５は、「接近方向推定部」の一例である。

第２実施形態の死角領域算出部１２０は、死角領域Ａｂ全体のうち接近方向に存在する領域（以下、接近方向領域）の大きさを算出する。図６に示すように、死角領域Ａｂが検出可能領域の両側に存在する場合、死角領域算出部１２０は、検出可能領域Ａｓの接近方向側に隣接する死角領域ＡｂＬを接近方向領域とすればよい。そして、駐車位置決定部１３０は、接近方向領域の大きさが最小値となる格子点を、駐車位置として確定する。この場合、「所定条件」は、接近方向領域の大きさが許容値以下となることであり、最小値が「許容値」の一例である。

第２実施形態の機能ブロックの共同により実行される駐車支援方法のフローを図７に従って以下に説明する。なお、以降の実施形態において、第１実施形態におけるフローと同じ符号を付したステップについては、第１実施形態の説明を援用する。

Ｓ１０およびＳ２０の後、Ｓ２５では、方向判断部１０５が、車路における他車両の接近方向を判断する。そして、Ｓ３０を経て、Ｓ４５では、死角領域算出部１２０が、接近方向の情報に基づいて死角領域Ａｂのうち接近方向領域の大きさを算出する。さらにＳ７５では、駐車位置決定部１３０が、Ｓ３０～Ｓ６０の処理により特定された、接近方向領域の最も小さい格子点位置を、駐車位置に確定する。Ｓ７５の後は、Ｓ８０～Ｓ９０の処理に続く。Ｓ２５が、「接近方向推定プロセス」の一例である。

第２実施形態によれば、自車両Ａが駐車予定スペースから進入する道路を走行する他車両の接近方向が推定される。そして、死角領域のうち当該接近方向に位置する領域である接近方向領域の大きさ最小となる位置が駐車位置として決定される。故に、出車時に特に注視すべき方向の死角領域がより小さくなり得る。なお、この場合に決定される駐車位置は、死角領域Ａｂ全体が最小となる位置とは限らない。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態における自動運転ＥＣＵ１００の変形例について説明する。第３実施形態において、自動運転ＥＣＵ１００は、駐車後の周囲の物体の位置変化に応じて、自車両Ａの駐車位置を再調整する。

具体的には、物体識別部１１０が、駐車後の周囲の物体が移動したか否かを判定する。特に、物体識別部１１０は、自車両Ａの周囲に駐車された他車両について、移動の有無を判定する。例えば、物体識別部１１０は、自車両Ａの周囲に駐車された他車両が駐車スペースを出車した場合、他車両が別の他車両と入れ替わった場合、自車両Ａの駐車開始時点からの他車両の位置変化が所定範囲外になった場合等に、他車両が移動したと判定すればよい。物体識別部１１０は、移動後の他車両の位置および形状等を他車両情報として死角領域算出部１２０へと逐次提供する。

死角領域算出部１２０および駐車位置決定部１３０は、他車両情報に基づいて死角領域を再度算出し、新たに死角領域が最小となる駐車位置を確定する。なお、駐車位置決定部１３０は、調整前の駐車位置から駐車スペースＳａ内での移動のみで到達可能な範囲内に新たな駐車位置を制限する制約条件を設定してもよい。

第３実施形態の機能ブロックの共同により実行される駐車支援方法のフローを図８に従って以下に説明する。図８に示す一連の処理は、自車両Ａの駐車スペースＳａへの駐車が完了した後で開始される。

Ｓ１０の後、Ｓ１５では、物体識別部１１０が、自車両Ａの周囲に駐車中の他車両が移動したか否かを判定する。移動していないと判定すると、Ｓ１０へと戻り、移動したと判定すると、Ｓ２０～Ｓ９０の処理に続く。

第３実施形態によれば、駐車後の自車両Ａの周囲に駐車した他車両の移動が検出されると、死角領域Ａｂの大きさが許容範囲内となる駐車位置が再決定される。そして、再決定された駐車位置への自車両Ａの移動が支援される。故に、自車両Ａの駐車後に周囲の駐車他車両が移動した場合であっても、死角領域Ａｂが小さくなるように駐車位置が更新される。このため、出車までに死角領域Ａｂの比較的小さい状態が維持され得る。

（第４実施形態）
第４実施形態では、第１実施形態における自動運転ＥＣＵ１００の変形例について図９，１０を参照して説明する。第４実施形態において、自動運転ＥＣＵ１００は、車載通信器４０を介してセンタ２００と通信する。

センタ２００は、車両の運行を管理するサーバ装置である。センタ２００が運行を管理する車両には、自車両Ａが含まれていてもよく、含まれていなくてもよい。センタ２００は、車両情報ＤＢ２１０、地図ＤＢ２２０、センタ制御部２４０、およびネットワーク通信網を介して自車両Ａの車載通信器４０と通信する通信部２５０を備える。

車両情報ＤＢ２１０は、不揮発性のメモリであって、運行管理対象の車両（対象車両）に関する情報である対象車両情報を格納している。対象車両情報には、対象車両の大きさおよび形状等に関する情報を含んでいる。地図ＤＢ２２０は、自車両Ａの地図ＤＢ３０と同様に地図データを格納した不揮発性のメモリである。

センタ制御部２４０は、自動運転ＥＣＵ１００と同様に、メモリ、プロセッサ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。メモリには、車両の運行を管理する管理プログラムが格納されている。センタ制御部２４０では、管理プログラムがプロセッサに複数の命令を実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的には、センタ制御部２４０には、運行計画部２４１、および駐車管理部２４２等の機能部が構築される。

運行計画部２４１は、運行管理対象の車両（対象車両）について運行計画を生成する。運行計画には、例えば目的地（駐車場等）までの走行経路および到着予定時刻、次の目的地への出発予定時刻等が含まれている。

駐車管理部２４２は、対象車両の駐車を管理する。駐車管理部２４２は、運行計画および地図ＤＢ２２０の地図データに基づき、駐車場に駐車予定の対象車両に関して、駐車スペースを決定する。例えば、駐車管理部２４２は、複数の対象車両の駐車場への到着予定時刻および駐車場からの出発予定時刻に基づき、対象車両同士で互いの運行への干渉を抑制するように駐車スペースを割り当てる。また、駐車管理部２４２は、割り当てた駐車スペース内における駐車予定位置を決定してもよい。駐車管理部２４２は、対象車両の到着予定時刻、出発予定時刻および割り当てた駐車スペースに関する情報を、駐車予定情報として通信部２５０を介して自車両Ａへと提供する。駐車予定情報は、「予測情報」の一例である。

自動運転ＥＣＵ１００の死角領域算出部１２０は、物体識別部１１０からの識別情報に加えて、センタ２００からの駐車予定情報に基づいて、死角領域Ａｂの大きさを算出する。すなわち、死角領域算出部１２０は、自車両Ａの出車予定時刻に他の駐車スペースに駐車していると予測される他車両が存在する場合、当該他車両により形成される死角領域Ａｂを想定し、その大きさを算出する。なお、センタ２００の運行計画部２４１にて自車両Ａの運行が管理されている場合には、自車両Ａの出車予定時刻は、センタ２００から取得される。または、自動運転ＥＣＵ１００が自車両Ａの運行計画の生成機能を備えており、当該機能により出車予定時刻が設定される構成であってもよい。死角領域算出部１２０は、駐車予定情報に他車両の駐車予定位置が含まれている場合、当該駐車予定位置に駐車すると仮定して死角領域の大きさを算出する。また、死角領域算出部１２０は、他車両の駐車予定位置に関する情報が無い場合には、駐車スぺース内の中央等、予め規定された位置に他車両が駐車されると仮定して死角領域Ａｂの大きさを算出すればよい。

第４実施形態の機能ブロックの共同により実行される駐車支援方法のフローを、図１０に従って以下に説明する。Ｓ１０の後、Ｓ１７では、死角領域算出部１２０が、センタ２００から駐車予定情報を取得する。そして、Ｓ２０～Ｓ３０を経て、Ｓ４０では、死角領域算出部１２０が、識別情報および駐車予定情報に基づいて、死角領域の大きさを算出する。Ｓ４０の後は、Ｓ５０～Ｓ９０の処理に続く。

第４実施形態によれば、自車両Ａの出発予定時刻に自車両Ａの周囲に駐車している他車両に関する駐車予定情報に基づいて、死角領域Ａｂが算出される。故に、駐車位置の決定において、自車両Ａの駐車時に周囲に存在しない他車両により形成される死角領域Ａｂが考慮され得る。したがって、出車時の死角領域がより確実に小さくなる位置に、自車両Ａが駐車され得る。

（第５実施形態）
第５実施形態では、第４実施形態における自動運転ＥＣＵ１００の変形例について図１１～１３を参照して説明する。第５実施形態において、自動運転ＥＣＵ１００には、第１実施形態と同様の機能部に加えて、反射領域特定部１０６が構築される。また、センタ２００の車両情報ＤＢ２１０は、対象車両の反射物情報（後述）を含む。

反射領域特定部１０６は、駐車後の自車両Ａの周辺に存在する鏡面反射物に関する情報を取得する。鏡面反射物は、周囲環境を鏡面反射して視認可能にする反射物であり、例えば他車両に設けられた鏡部材である。鏡部材は、ドアミラーであってもよいし、他の部材であってもよい。反射領域特定部１０６は、鏡面反射物の位置、姿勢、形状、大きさ等を反射物情報として取得する。これらの情報は、例えばセンタ２００の車両情報ＤＢ２１０から取得される。なお、反射領域特定部１０６は、鏡面反射物を備える他車両との車車間通信によって反射物情報を取得してもよいし、外界センサ１０の検出情報を解析することで反射物情報を取得してもよい。

反射領域特定部１０６は、反射物情報に基づいて、鏡面反射物による反射領域Ａｍを特定する。反射領域Ａｍは、駐車候補位置に自車両Ａが駐車した場合に、周辺監視カメラから鏡面反射物の反射を利用して撮像可能になる領域である。反射領域Ａｍは、「認識可能領域」の一例である。反射領域特定部１０６は、算出した反射領域Ａｍに関する情報を死角領域算出部１２０へと提供する。

死角領域算出部１２０は、識別情報、他車両駐車情報、および特定された反射領域Ａｍに基づいて、死角領域Ａｂを算出する。例えば、死角領域算出部１２０は、車路領域Ａｒから検出可能領域Ａｓおよび反射領域Ａｍの両方を除いた領域を死角領域Ａｂとして、その大きさを算出する（図１２参照）。

第５実施形態の機能ブロックの共同により実行される駐車支援方法のフローを、図１３に従って以下に説明する。なお、第４実施形態におけるフローと同じ符号を付したステップについては、第４実施形態の説明を援用する。

Ｓ１０～Ｓ３０の後、Ｓ３５では、反射領域特定部１０６が、センタ２００から取得した反射物情報に基づいて、反射領域Ａｍを特定する。そして、Ｓ４０にて、死角領域算出部１２０が、識別情報、他車両駐車情報および可視領域に基づいて、死角領域の大きさを算出する。Ｓ４０の後は、Ｓ５０～Ｓ９０の処理に続く。

第５実施形態によれば、反射物による反射領域Ａｍに基づいて死角領域Ａｂが算出される。これによれば、反射物による反射領域Ａｍに応じて死角領域Ａｂの大きさが算出される。したがって、死角領域Ａｂがより小さくなる位置に、自車両Ａが駐車され得る。

なお、第５実施形態において、反射領域特定部１０６は、車車間通信等により反射物の位置および姿勢等を制御可能であってもよい。この場合、反射領域特定部１０６は、各駐車候補位置において、反射物の制御可能範囲内で大きさが最大となる反射領域Ａｍを特定すればよい。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、駐車支援装置は、運転者に代わって自車両Ａの運転操作を実施する自動運転ＥＣＵ１００により提供されるとした。これに代えて、駐車支援装置は、運転者の運転操作を支援する運転支援ＥＣＵにより提供される構成であってもよい。

上述の実施形態において、駐車位置決定部１３０は、格子探索法に基づいて駐車位置を決定するとした。これに代えて、駐車位置決定部１３０は、死角領域Ａｂの大きさが許容範囲内になる駐車位置を幾何学的な解析により算出する構成であってもよい。この場合、駐車位置決定部１３０は、死角領域Ａｂの大きさが最小または許容範囲内に収まることを許容条件とすればよい。

上述の実施形態において、駐車制御実行部１４０は、駐車位置へと自車両Ａを自律走行させる駆動制御、制動制御および操舵制御を実行することで、自車両Ａの駐車を支援するとした。これに代えて、駐車制御実行部１４０は、ドライバの手動運転による駐車位置への自車両Ａの駐車を支援してもよい。例えば、駐車制御実行部１４０は、ドライバの運転において上述の制御のうち一部を代行することで、自車両Ａの駐車を支援する構成であってもよい。または、駐車制御実行部１４０は、駐車位置を車室内の表示ディスプレイに表示する等により、駐車位置へとドライバを案内することで、自車両Ａの駐車を支援してもよい。

上述の実施形態において、死角領域算出部１２０は、外界センサ１０からの検出不可能となる領域としての死角領域Ａｂの大きさを算出するとした。これに代えて、死角領域算出部１２０は、出車がドライバにより実行される場合において、ドライバから視認不可能になる領域としての死角領域の大きさを算出する構成であってもよい。この場合、死角領域算出部１２０は、識別情報とドライバの視点位置に関する情報に基づいて、死角領域の大きさを取得すればよい。視点位置は、予め設定された位置でもよく、室内カメラ等で検出されてもよい。

自動運転ＥＣＵ１００は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、およびＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

自動運転ＥＣＵ１００は、１つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態における自動運転ＥＣＵ１００の提供する機能の一部は、他のＥＣＵまたはセンタによって実現されてもよい。

１００ 自動運転ＥＣＵ（駐車支援装置）、 １０１ メモリ（記憶媒体）、 １０２ プロセッサ、 １０５ 方向判断部（接近方向推定部）、 １２０ 死角領域算出部、 １３０ 駐車位置決定部、 １４０ 駐車制御実行部（駐車支援部）、 Ａ 自車両。

Claims (13)

1. 自車両（Ａ）に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における前記自車両からの死角領域の大きさを算出する死角領域算出部（１２０）と、
   前記死角領域の大きさに関する所定条件が成立する前記特定位置を駐車位置に決定する駐車位置決定部（１３０）と、
   決定した前記駐車位置への前記自車両の駐車を支援する駐車支援部（１４０）と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記駐車位置決定部は、前記死角領域の大きさが許容値以下となる前記特定位置を、前記所定条件が成立する前記特定位置として前記駐車位置に決定する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車スペースから出車した前記自車両が進入する道路を走行する他車両の、前記自車両に対する接近方向を推定する接近方向推定部（１０５）を備え、
   前記死角領域算出部は、前記死角領域のうち、前記接近方向に位置する接近方向領域の大きさを算出し、
   前記駐車位置決定部は、前記接近方向領域の大きさが許容値以下となる前記特定位置を、前記所定条件が成立する前記特定位置として前記駐車位置に決定する請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車位置決定部は、前記自車両の駐車後に、前記駐車スペースの周辺に駐車中の他車両の移動を検出すると、前記所定条件が成立する前記駐車位置を再決定し、
   前記駐車支援部は、再決定した前記駐車位置への移動を支援する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 前記死角領域算出部は、前記自車両の前記駐車スペースからの出車予定時刻までに前記駐車スペースの周辺に駐車すると予測される他車両の情報に基づいて、前記死角領域を算出する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 前記死角領域算出部は、前記自車両の周辺の実景を反射により認識可能とする反射物による認識可能領域の情報に基づいて、前記死角領域を算出する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
7. プロセッサ（１０２）により実行される駐車支援方法であって、
   自車両（Ａ）に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における前記自車両からの死角領域の大きさを算出する算出プロセス（Ｓ４０，Ｓ４５）と、
   前記死角領域の大きさに関する所定条件が成立する前記特定位置を駐車位置に決定する決定プロセス（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ７０）と、
   決定した前記駐車位置への前記自車両の駐車を支援する支援プロセス（Ｓ８０，Ｓ９０）と、
   を含む駐車支援方法。
8. 前記決定プロセスでは、前記死角領域の大きさが許容値以下となる前記特定位置を、前記所定条件が成立する前記特定位置として前記駐車位置に決定する請求項７に記載の駐車支援方法。
9. 前記駐車スペースから出車した前記自車両が進入する道路を走行する他車両の、前記自車両に対する接近方向を推定する接近方向推定プロセス（Ｓ２５）をさらに含み、
   前記算出プロセスでは、前記死角領域のうち、前記接近方向に位置する接近方向領域の大きさを算出し、
   前記決定プロセスでは、前記接近方向領域の大きさが許容値以下となる前記特定位置を、前記所定条件が成立する前記特定位置として前記駐車位置に決定する請求項７または請求項８に記載の駐車支援方法。
10. 前記決定プロセスでは、前記自車両の駐車後に、前記駐車スペースの周辺に駐車中の他車両の移動を検出すると、前記所定条件が成立する前記駐車位置を再決定し、
    前記支援プロセスでは、再決定した前記駐車位置への移動を支援する請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
11. 前記算出プロセスでは、前記自車両の前記駐車スペースからの出車予定時刻までに前記駐車スペースの周辺に駐車すると予測される他車両の情報に基づいて、前記死角領域を算出する請求項７から請求項１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
12. 前記算出プロセスでは、前記自車両の周辺の実景を反射により認識可能とする反射物による認識可能領域の情報に基づいて、前記死角領域を算出する請求項７から請求項１１のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
13. 記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む駐車支援プログラムであって、
    前記命令は、
    自車両（Ａ）に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における前記自車両からの死角領域の大きさを算出させる算出プロセス（Ｓ４０，Ｓ４５）と、
    前記死角領域の大きさに関する所定条件が成立する前記特定位置を駐車位置に決定させる決定プロセス（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ７０）と、
    決定した前記駐車位置への前記自車両の駐車を支援させる支援プロセス（Ｓ８０，Ｓ９０）と、
    を含む駐車支援プログラム。

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