JP2021175634A - 駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】出車時の周囲環境を容易に把握可能な駐車支援装置等を提供する。【解決手段】自動運転ECU100は、自車両Aに予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における自車両からの死角領域の大きさを算出する死角領域算出部120を備える。自動運転ECU100は、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する特定位置を駐車位置に決定する駐車位置決定部130と、決定した駐車位置への自車両の駐車を支援する駐車支援部140と、を備える。【選択図】図2
Description
この明細書における開示は、車両の駐車を支援する技術に関する。
特許文献1には、駐車区画からの自車両の出庫を支援する装置が開示されている。この駐車支援装置は、駐車区画へと自車両が入庫移動するときに自車両の周囲環境情報を記憶する。駐車支援装置は、出庫の際に自車両の周囲に死角領域が存在する場合、死角領域に関する情報を、入庫時に記憶した周囲環境情報を用いて補完する。
特許文献1の装置は、入車時の周囲環境情報に基づいて、出車時の死角領域の情報を補完するため、出車時に周囲の移動体を検出できない場合がある。このように、特許文献1の技術では、出車時の周囲環境の把握が難しかった。
開示される目的は、出車時の周囲環境を容易に把握可能な駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムを提供することである。
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
開示された駐車支援装置のひとつは、自車両(A)に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における自車両からの死角領域の大きさを算出する死角領域算出部(120)と、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する特定位置を駐車位置に決定する駐車位置決定部(130)と、決定した駐車位置への自車両の駐車を支援する駐車支援部(140)と、を備える。
開示された駐車支援方法のひとつは、プロセッサ(102)により実行される駐車支援方法であって、自車両(A)に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における自車両からの死角領域の大きさを算出する算出プロセス(S40,S45)と、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する特定位置を駐車位置に決定する決定プロセス(S20,S30,S50,S60,S70)と、決定した駐車位置への自車両の駐車を支援する支援プロセス(S80,S90)と、を含む。
開示された駐車支援プログラムのひとつは、記憶媒体(101)に格納され、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む駐車支援プログラムであって、命令は、自車両(A)に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における自車両からの死角領域の大きさを算出させる算出プロセス(S40,S45)と、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する特定位置を駐車位置に決定させる決定プロセス(S20,S30,S50,S60,S70)と、決定した駐車位置への自車両の駐車を支援させる支援プロセス(S80,S90)と、を含む。
これらの開示によれば、死角領域の大きさに関する所定条件が成立する駐車スペース内の特定位置が駐車位置に決定され、当該駐車位置への駐車が支援される。故に、死角領域の大きさを考慮した位置に自車両が駐車され、出車時の周囲環境を把握し易くなり得る。以上により、出車時の周囲環境を容易に把握可能な駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラムが提供され得る。
(第1実施形態)
第1実施形態の駐車支援装置について、図1〜図4を参照しながら説明する。第1実施形態において、駐車支援装置は、自車両Aに搭載された自動運転ECU100により提供される。自動運転ECU100は、運転者に代わって自車両Aの運転操作を実施可能な自動運転機能を実現する電子制御装置である。自動運転ECU100は、自車両Aの駐車を支援する。自動運転ECU100は、外界センサ10、センサDB20、地図DB30、車載通信器40、駆動制御装置50、制動制御装置60および操舵制御装置70と通信バス等を介して接続されている。
第1実施形態の駐車支援装置について、図1〜図4を参照しながら説明する。第1実施形態において、駐車支援装置は、自車両Aに搭載された自動運転ECU100により提供される。自動運転ECU100は、運転者に代わって自車両Aの運転操作を実施可能な自動運転機能を実現する電子制御装置である。自動運転ECU100は、自車両Aの駐車を支援する。自動運転ECU100は、外界センサ10、センサDB20、地図DB30、車載通信器40、駆動制御装置50、制動制御装置60および操舵制御装置70と通信バス等を介して接続されている。
外界センサ10は、自車両Aに搭載されて、自車両Aの周辺に存在する物体を検出する自律センサである。外界センサ10は、例えば、自車両Aの周辺を撮像範囲とする周辺監視カメラとされる。または、外界センサ10は、地物の特徴点の点群を検出するLiDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)であってもよく、これらの組み合わせであってもよい。また、外界センサ10は、ミリ波レーダおよびソナー等を含んでいてもよい。外界センサ10は、検出情報を自動運転ECU100へと逐次提供する。
センサDB20は、不揮発性メモリであって、自車両Aに搭載された外界センサ10に関するセンサ情報を格納している。センサDB20は、後述の死角領域の算出に必要な情報を少なくとも格納している。外界センサ10が周辺監視カメラによって提供される場合、センサDB20は、周辺監視カメラの取付位置および画角をセンサ情報として格納している。
地図DB30は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データには、駐車場に関して、駐車スペースおよびその周辺の位置および形状が少なくとも含まれている。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、REM(Road Experience Management)によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。地図DBに格納された地図データは、車載通信器40にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。
車載通信器40は、自車両Aに搭載される通信モジュールである。車載通信器40は、LTE(Long Term Evolution)および5G等の通信規格に沿ったV2N(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、自車両Aの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器40は、路車間(Vehicle to roadside Infrastructure)通信および車車間(Vehicle to Vehicle,以下「V2V」)通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器40は、V2N通信により、クラウドと車載システムとの連携(Cloud to Car)を可能にする。車載通信器40の搭載により、自車両Aは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。
駆動制御装置50、制動制御装置60および操舵制御装置70は、自車両Aに搭載された走行制御デバイスへ制御信号を出力する走行制御装置である。各装置50、60、70は、自動運転ECU100から取得した制御指令に基づいて、当該制御指令に従う自律走行または運転支援を実現するように、走行制御デバイスを制御する。具体的には、駆動制御装置50は、電子制御スロットルに対する制御信号の出力により、加速制御を行う。制動制御装置60は、ブレーキアクチュエータに対する制御信号の出力により、制動制御を行う。操舵制御装置70は、EPS(Electric Power Steering)モータに対する制御信号の出力により、操舵制御を行う。
自動運転ECU100は、上述の外界センサ10、センサDB20、地図DB30等からの情報に基づき、自車両Aの駐車を支援する。自動運転ECU100は、メモリ101、プロセッサ102、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ102は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ102は、例えばCPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)およびRISC(Reduced Instruction Set Computer)−CPU等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。
メモリ101は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)である。メモリ101は、後述の駐車支援プログラム等、プロセッサ102によって実行される種々のプログラムを格納している。
プロセッサ102は、メモリ101に格納された駐車支援プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより自動運転ECU100は、自車両Aの駐車支援のための機能部を、複数構築する。このように自動運転ECU100では、メモリ101に格納されたプログラムが複数の命令をプロセッサ102に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、自動運転ECU100には、図2に示すように、物体識別部110、死角領域算出部120、駐車位置決定部130、駐車制御実行部140等の機能部が構築される。
物体識別部110は、外界センサ10からの検出情報に基づいて、自車両Aの周囲の物体を識別する。具体的には、物体識別部110は、死角領域Abの要因となる他車両等の障害物に関して、その位置および形状を識別する。なお、物体識別部110は、他車両との車車間通信または交通センタとのネットワーク通信からの情報に基づいて物体を識別してもよい。物体識別部110は、識別情報を死角領域算出部120へと逐次提供する。
死角領域算出部120は、自車両Aからの死角領域Abの大きさを取得する。死角領域Abは、自車両Aから周囲の物体を認識不可能となる領域である。例えば、死角領域Abは、外界センサ10の検出範囲から外れた領域とされる。死角領域算出部120は、センサDB20からのセンサ情報、地図DB30からの地図データ、および物体識別部110からの識別情報に基づく演算により死角領域Abの大きさを取得する。
死角領域算出部120は、駐車状態の自車両Aにおける外界センサ10の検出可能領域Asから外れる領域を死角領域Abとして算出する。例えば、死角領域算出部120は、自車両Aに予定される駐車スペースSaに連続する車路領域Arを規定し、当該車路領域SVから外界センサ10による検出可能領域Asとの重複部分を除くことで、死角領域Abを推定する。なお、自車両Aに予定される駐車スペースSaは、自動運転機能の実施中に外界センサ10等により検出されることで設定されてもよいし、交通センタからの指令により設定されてもよい。死角領域算出部120は、後述の駐車位置決定部130にて設定される駐車候補位置ごとに、死角領域を算出する。
車路領域Arは、駐車スペースSaから自車両Aが出車する際に進入する車路における領域であり、地図データに基づいて規定される。車路領域Arの範囲は、例えば、他車両が存在することで自車両Aの出車時の挙動に影響を及ぼし得る範囲として、予め設定されている。
検出可能領域Asは、センサ情報と識別情報とに基づいて算出される。具体的には、検出可能領域Asは、特定の駐車位置に駐車された場合の自車両Aにおけるカメラ位置から、規定の画角範囲にて車外を撮像した場合に、物体によって遮られることなく撮像される範囲の領域とされる。
死角領域算出部120は、以上の車路領域Arおよび検出可能領域Asに基づき、死角領域Abの大きさ(面積)を算出する。例えば図3に示すように、自車両Aの駐車スペースSaの両隣に他車両が駐車されていた場合、各他車両により2つの死角領域AbL,AbRが生成されることになる。この場合、死角領域算出部120は、生成される各死角領域AbL,AbRの大きさを合算して、死角領域Ab全体の大きさを算出する。死角領域算出部120は、算出した死角領域Abの大きさを、駐車位置決定部130に逐次提供する。
駐車位置決定部130は、死角領域算出部120にて算出された死角領域Abの大きさに基づいて、死角領域Abの大きさに関する所定条件が成立する自車両Aの駐車位置を決定する。例えば、駐車位置決定部130は、死角領域の大きさが許容値以下となる特定位置を、所定条件が成立する駐車位置とする。具体的には、駐車位置決定部130は、複数の駐車候補位置を仮定した場合に、当該駐車候補位置の中で死角領域Abの大きさが最小値となる位置を、駐車位置とする。この場合、最小値が「許容値」の一例である。本実施形態において、所定条件は、死角領域Abの大きさを許容できる許容条件ということもできる。
駐車位置決定部130は、格子点探索法に基づいて上述の許容条件を満たす駐車位置を決定する。詳記すると、駐車位置決定部130は、まず自車両Aの駐車スペースSaを格子に分割する格子線を想定する(図3の上段参照)。なお、このときの格子のピッチは、任意の値を設定できる。駐車位置決定部130は、格子線同士の交点(格子点)の位置を、駐車候補位置とする。ただし、駐車位置決定部130は、駐車した際に自車両Aが駐車スペースSaからはみ出す格子点位置を、駐車候補位置から除外する。このとき、駐車位置決定部130は、格子点位置と自車両Aの重心とが一致するように駐車されると仮定して、自車両Aが駐車スペースSaからはみ出るか否かを判定すればよい。
駐車位置決定部130は、各駐車候補位置の情報を死角領域算出部120へと提供する。各駐車候補位置に駐車した場合の死角領域の大きさが死角領域算出部120にて算出されると、駐車位置決定部130は、死角領域の大きさが最小となる駐車候補位置を選択する(図3の中段参照)。次に、駐車位置決定部130は、当該駐車候補位置の近傍4格子をさらに分割し、これにより生成された新たな格子点を、新たな駐車候補位置として死角領域算出部120へと提供する(図3の下段参照)。ここで、駐車候補位置の近傍4格子とは、駐車候補位置を中心として隣接する4格子である。
駐車位置決定部130は、格子のサイズが予め設定された許容範囲内に収まるまで、以上の処理を繰り返す。駐車位置決定部130は、サイズが許容範囲内となった格子における格子点位置のうち、死角領域の大きさが最も小さい格子点位置を、実際の駐車位置として確定する。駐車位置決定部130は、確定した駐車位置を、駐車制御実行部140へと提供する。なお、駐車位置決定部130は、死角領域Abの大きさが予め規定された所定範囲内に収まる格子点が抽出された場合に、当該格子点を駐車位置に決定してもよい。この場合、死角領域Abの大きさが予め規定された所定範囲内に収まることが、許容条件となる。
駐車制御実行部140は、確定した駐車位置への駐車を実行するための制御指令を生成する。例えば、駐車制御実行部140は、自車両Aの現在位置から駐車位置へまでの走行軌道である駐車軌道を生成する。そして、駐車制御実行部140は、当該駐車軌道に沿った自車両Aの走行に必要な制動指令、駆動指令および操舵指令を、制御指令として各駆動制御装置50、制動制御装置60および操舵制御装置70に提供する。これにより、駐車制御実行部140は、駐車位置への自車両Aの駐車を支援する。なお、駐車制御実行部140は、駐車軌道が予め規定された制約条件(切り返し回数を所定回数以下とする等)を満足しない場合、当該駐車軌道での駐車を中断してもよい。この場合、死角領域算出部120および駐車位置決定部130により駐車位置が再設定される。駐車制御実行部140は、「駐車支援部」の一例である。
次に、機能部の共同により、自動運転ECU100が実行する駐車支援方法のフローを、図4に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「S」とは、駐車支援プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。自動運転ECU100は、以下に説明するフローを、自車両Aの駐車スペースSaに接近した場合に開始する。
まずS10では、物体識別部110が、外界センサ10からの検出情報に基づき、自車両Aの駐車スペースSaの周囲の物体の位置および形状を取得する。次に、S20では、死角領域算出部120が、地図データに基づいて車路領域Arを設定する。続くS30では、駐車位置決定部130が、駐車スペースSaを格子に分割する。さらに、S40では、死角領域算出部120が、各格子点に駐車した場合の死角領域Abの大きさを算出する。そして、S50では、駐車位置決定部130が、死角領域Abが最小となる格子点の周囲に新たな格子を設定する。
次に、S60では、駐車位置決定部130が、S50にて設定した格子の大きさが許容範囲内であるか否かを判定する。格子の大きさが許容範囲内ではないと判定すると、S40へと戻り、新たな格子における格子点での死角領域Abを算出する。一方、S60にて格子の大きさが許容範囲内であると判定されると、S70へと進み、駐車位置決定部130が死角領域Abの最も小さい格子点を駐車位置に確定する。
次に、S80では、駐車制御実行部140が、自車両Aの現在位置から駐車位置までの走行軌道(駐車軌道)を生成する。次に、S90では、駐車制御実行部140が、駐車軌道を実現するための制御指令を生成して各制御装置へと出力することで、駐車を実行する。S90を実行すると、自動運転ECU100は一連の処理を終了する。
なお、上述のS40が「算出プロセス」、S20,S30,S50,S60,S70が「決定プロセス」、S80、S90が「支援プロセス」の一例である。
以上の第1実施形態によれば、自車両Aの駐車予定スペース内において、自車両Aからの死角領域Abの大きさに関する所定条件を満たす駐車位置が決定され、決定された駐車位置への駐車が支援される。故に、死角領域の大きさを考慮した位置に自車両Aが駐車され得るため、出車時の周囲環境を把握し易くなり得る。以上により、出車時の周囲環境が確実に把握可能となり得る。特に、第1実施形態では、死角領域Abが許容値(最小値)以下となる位置が駐車位置に決定されるので、出車時に周囲環境を直接把握できる範囲がより大きくなり得る。
また、第1実施形態によれば、自車両Aの駐車スペースSaを複数の格子に分割した場合の格子点が駐車候補位置と仮定され、死角領域Abが最も小さくなる格子点が駐車位置に決定される。これによれば、駐車候補位置となる各格子点における死角領域Abの大きさの単純な比較により駐車位置が決定されるので、死角領域Ab最小となる位置を幾何学的な解析により算出するよりも演算処理が簡易になり得る。
(第2実施形態)
第2実施形態では、第1実施形態における自動運転ECU100の変形例について図5〜図7を参照して説明する。第2実施形態において、自動運転ECU100は、第1実施形態の機能部に加えて、方向判断部105を備える。
第2実施形態では、第1実施形態における自動運転ECU100の変形例について図5〜図7を参照して説明する。第2実施形態において、自動運転ECU100は、第1実施形態の機能部に加えて、方向判断部105を備える。
方向判断部105は、車路における他車両の接近方向を判断する。方向判断部105は、例えば、地図DBから取得する地図データに基づいて、接近方向を判断する。具体的には、方向判断部105は、一方通行等の、自車両Aに接近する他車両の存在方向を規定する情報が含まれていた場合、当該存在方向を接近方向と判断する。または、方向判断部105は、地図データにおける車路およびその周辺の道路構造、施設の位置、横断歩道の位置等に基づいて、接近方向を推定してもよい。なお、方向判断部105は、交通センタ等から他車両の運行情報を取得し、当該運行情報に基づいて接近方向を判断してもよい。方向判断部105は、接近方向に関する情報を死角領域算出部120へと提供する。方向判断部105は、「接近方向推定部」の一例である。
第2実施形態の死角領域算出部120は、死角領域Ab全体のうち接近方向に存在する領域(以下、接近方向領域)の大きさを算出する。図6に示すように、死角領域Abが検出可能領域の両側に存在する場合、死角領域算出部120は、検出可能領域Asの接近方向側に隣接する死角領域AbLを接近方向領域とすればよい。そして、駐車位置決定部130は、接近方向領域の大きさが最小値となる格子点を、駐車位置として確定する。この場合、「所定条件」は、接近方向領域の大きさが許容値以下となることであり、最小値が「許容値」の一例である。
第2実施形態の機能ブロックの共同により実行される駐車支援方法のフローを図7に従って以下に説明する。なお、以降の実施形態において、第1実施形態におけるフローと同じ符号を付したステップについては、第1実施形態の説明を援用する。
S10およびS20の後、S25では、方向判断部105が、車路における他車両の接近方向を判断する。そして、S30を経て、S45では、死角領域算出部120が、接近方向の情報に基づいて死角領域Abのうち接近方向領域の大きさを算出する。さらにS75では、駐車位置決定部130が、S30〜S60の処理により特定された、接近方向領域の最も小さい格子点位置を、駐車位置に確定する。S75の後は、S80〜S90の処理に続く。S25が、「接近方向推定プロセス」の一例である。
第2実施形態によれば、自車両Aが駐車予定スペースから進入する道路を走行する他車両の接近方向が推定される。そして、死角領域のうち当該接近方向に位置する領域である接近方向領域の大きさ最小となる位置が駐車位置として決定される。故に、出車時に特に注視すべき方向の死角領域がより小さくなり得る。なお、この場合に決定される駐車位置は、死角領域Ab全体が最小となる位置とは限らない。
(第3実施形態)
第3実施形態では、第1実施形態における自動運転ECU100の変形例について説明する。第3実施形態において、自動運転ECU100は、駐車後の周囲の物体の位置変化に応じて、自車両Aの駐車位置を再調整する。
第3実施形態では、第1実施形態における自動運転ECU100の変形例について説明する。第3実施形態において、自動運転ECU100は、駐車後の周囲の物体の位置変化に応じて、自車両Aの駐車位置を再調整する。
具体的には、物体識別部110が、駐車後の周囲の物体が移動したか否かを判定する。特に、物体識別部110は、自車両Aの周囲に駐車された他車両について、移動の有無を判定する。例えば、物体識別部110は、自車両Aの周囲に駐車された他車両が駐車スペースを出車した場合、他車両が別の他車両と入れ替わった場合、自車両Aの駐車開始時点からの他車両の位置変化が所定範囲外になった場合等に、他車両が移動したと判定すればよい。物体識別部110は、移動後の他車両の位置および形状等を他車両情報として死角領域算出部120へと逐次提供する。
死角領域算出部120および駐車位置決定部130は、他車両情報に基づいて死角領域を再度算出し、新たに死角領域が最小となる駐車位置を確定する。なお、駐車位置決定部130は、調整前の駐車位置から駐車スペースSa内での移動のみで到達可能な範囲内に新たな駐車位置を制限する制約条件を設定してもよい。
第3実施形態の機能ブロックの共同により実行される駐車支援方法のフローを図8に従って以下に説明する。図8に示す一連の処理は、自車両Aの駐車スペースSaへの駐車が完了した後で開始される。
S10の後、S15では、物体識別部110が、自車両Aの周囲に駐車中の他車両が移動したか否かを判定する。移動していないと判定すると、S10へと戻り、移動したと判定すると、S20〜S90の処理に続く。
第3実施形態によれば、駐車後の自車両Aの周囲に駐車した他車両の移動が検出されると、死角領域Abの大きさが許容範囲内となる駐車位置が再決定される。そして、再決定された駐車位置への自車両Aの移動が支援される。故に、自車両Aの駐車後に周囲の駐車他車両が移動した場合であっても、死角領域Abが小さくなるように駐車位置が更新される。このため、出車までに死角領域Abの比較的小さい状態が維持され得る。
(第4実施形態)
第4実施形態では、第1実施形態における自動運転ECU100の変形例について図9,10を参照して説明する。第4実施形態において、自動運転ECU100は、車載通信器40を介してセンタ200と通信する。
第4実施形態では、第1実施形態における自動運転ECU100の変形例について図9,10を参照して説明する。第4実施形態において、自動運転ECU100は、車載通信器40を介してセンタ200と通信する。
センタ200は、車両の運行を管理するサーバ装置である。センタ200が運行を管理する車両には、自車両Aが含まれていてもよく、含まれていなくてもよい。センタ200は、車両情報DB210、地図DB220、センタ制御部240、およびネットワーク通信網を介して自車両Aの車載通信器40と通信する通信部250を備える。
車両情報DB210は、不揮発性のメモリであって、運行管理対象の車両(対象車両)に関する情報である対象車両情報を格納している。対象車両情報には、対象車両の大きさおよび形状等に関する情報を含んでいる。地図DB220は、自車両Aの地図DB30と同様に地図データを格納した不揮発性のメモリである。
センタ制御部240は、自動運転ECU100と同様に、メモリ、プロセッサ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。メモリには、車両の運行を管理する管理プログラムが格納されている。センタ制御部240では、管理プログラムがプロセッサに複数の命令を実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的には、センタ制御部240には、運行計画部241、および駐車管理部242等の機能部が構築される。
運行計画部241は、運行管理対象の車両(対象車両)について運行計画を生成する。運行計画には、例えば目的地(駐車場等)までの走行経路および到着予定時刻、次の目的地への出発予定時刻等が含まれている。
駐車管理部242は、対象車両の駐車を管理する。駐車管理部242は、運行計画および地図DB220の地図データに基づき、駐車場に駐車予定の対象車両に関して、駐車スペースを決定する。例えば、駐車管理部242は、複数の対象車両の駐車場への到着予定時刻および駐車場からの出発予定時刻に基づき、対象車両同士で互いの運行への干渉を抑制するように駐車スペースを割り当てる。また、駐車管理部242は、割り当てた駐車スペース内における駐車予定位置を決定してもよい。駐車管理部242は、対象車両の到着予定時刻、出発予定時刻および割り当てた駐車スペースに関する情報を、駐車予定情報として通信部250を介して自車両Aへと提供する。駐車予定情報は、「予測情報」の一例である。
自動運転ECU100の死角領域算出部120は、物体識別部110からの識別情報に加えて、センタ200からの駐車予定情報に基づいて、死角領域Abの大きさを算出する。すなわち、死角領域算出部120は、自車両Aの出車予定時刻に他の駐車スペースに駐車していると予測される他車両が存在する場合、当該他車両により形成される死角領域Abを想定し、その大きさを算出する。なお、センタ200の運行計画部241にて自車両Aの運行が管理されている場合には、自車両Aの出車予定時刻は、センタ200から取得される。または、自動運転ECU100が自車両Aの運行計画の生成機能を備えており、当該機能により出車予定時刻が設定される構成であってもよい。死角領域算出部120は、駐車予定情報に他車両の駐車予定位置が含まれている場合、当該駐車予定位置に駐車すると仮定して死角領域の大きさを算出する。また、死角領域算出部120は、他車両の駐車予定位置に関する情報が無い場合には、駐車スぺース内の中央等、予め規定された位置に他車両が駐車されると仮定して死角領域Abの大きさを算出すればよい。
第4実施形態の機能ブロックの共同により実行される駐車支援方法のフローを、図10に従って以下に説明する。S10の後、S17では、死角領域算出部120が、センタ200から駐車予定情報を取得する。そして、S20〜S30を経て、S40では、死角領域算出部120が、識別情報および駐車予定情報に基づいて、死角領域の大きさを算出する。S40の後は、S50〜S90の処理に続く。
第4実施形態によれば、自車両Aの出発予定時刻に自車両Aの周囲に駐車している他車両に関する駐車予定情報に基づいて、死角領域Abが算出される。故に、駐車位置の決定において、自車両Aの駐車時に周囲に存在しない他車両により形成される死角領域Abが考慮され得る。したがって、出車時の死角領域がより確実に小さくなる位置に、自車両Aが駐車され得る。
(第5実施形態)
第5実施形態では、第4実施形態における自動運転ECU100の変形例について図11〜13を参照して説明する。第5実施形態において、自動運転ECU100には、第1実施形態と同様の機能部に加えて、反射領域特定部106が構築される。また、センタ200の車両情報DB210は、対象車両の反射物情報(後述)を含む。
第5実施形態では、第4実施形態における自動運転ECU100の変形例について図11〜13を参照して説明する。第5実施形態において、自動運転ECU100には、第1実施形態と同様の機能部に加えて、反射領域特定部106が構築される。また、センタ200の車両情報DB210は、対象車両の反射物情報(後述)を含む。
反射領域特定部106は、駐車後の自車両Aの周辺に存在する鏡面反射物に関する情報を取得する。鏡面反射物は、周囲環境を鏡面反射して視認可能にする反射物であり、例えば他車両に設けられた鏡部材である。鏡部材は、ドアミラーであってもよいし、他の部材であってもよい。反射領域特定部106は、鏡面反射物の位置、姿勢、形状、大きさ等を反射物情報として取得する。これらの情報は、例えばセンタ200の車両情報DB210から取得される。なお、反射領域特定部106は、鏡面反射物を備える他車両との車車間通信によって反射物情報を取得してもよいし、外界センサ10の検出情報を解析することで反射物情報を取得してもよい。
反射領域特定部106は、反射物情報に基づいて、鏡面反射物による反射領域Amを特定する。反射領域Amは、駐車候補位置に自車両Aが駐車した場合に、周辺監視カメラから鏡面反射物の反射を利用して撮像可能になる領域である。反射領域Amは、「認識可能領域」の一例である。反射領域特定部106は、算出した反射領域Amに関する情報を死角領域算出部120へと提供する。
死角領域算出部120は、識別情報、他車両駐車情報、および特定された反射領域Amに基づいて、死角領域Abを算出する。例えば、死角領域算出部120は、車路領域Arから検出可能領域Asおよび反射領域Amの両方を除いた領域を死角領域Abとして、その大きさを算出する(図12参照)。
第5実施形態の機能ブロックの共同により実行される駐車支援方法のフローを、図13に従って以下に説明する。なお、第4実施形態におけるフローと同じ符号を付したステップについては、第4実施形態の説明を援用する。
S10〜S30の後、S35では、反射領域特定部106が、センタ200から取得した反射物情報に基づいて、反射領域Amを特定する。そして、S40にて、死角領域算出部120が、識別情報、他車両駐車情報および可視領域に基づいて、死角領域の大きさを算出する。S40の後は、S50〜S90の処理に続く。
第5実施形態によれば、反射物による反射領域Amに基づいて死角領域Abが算出される。これによれば、反射物による反射領域Amに応じて死角領域Abの大きさが算出される。したがって、死角領域Abがより小さくなる位置に、自車両Aが駐車され得る。
なお、第5実施形態において、反射領域特定部106は、車車間通信等により反射物の位置および姿勢等を制御可能であってもよい。この場合、反射領域特定部106は、各駐車候補位置において、反射物の制御可能範囲内で大きさが最大となる反射領域Amを特定すればよい。
(他の実施形態)
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
上述の実施形態において、駐車支援装置は、運転者に代わって自車両Aの運転操作を実施する自動運転ECU100により提供されるとした。これに代えて、駐車支援装置は、運転者の運転操作を支援する運転支援ECUにより提供される構成であってもよい。
上述の実施形態において、駐車位置決定部130は、格子探索法に基づいて駐車位置を決定するとした。これに代えて、駐車位置決定部130は、死角領域Abの大きさが許容範囲内になる駐車位置を幾何学的な解析により算出する構成であってもよい。この場合、駐車位置決定部130は、死角領域Abの大きさが最小または許容範囲内に収まることを許容条件とすればよい。
上述の実施形態において、駐車制御実行部140は、駐車位置へと自車両Aを自律走行させる駆動制御、制動制御および操舵制御を実行することで、自車両Aの駐車を支援するとした。これに代えて、駐車制御実行部140は、ドライバの手動運転による駐車位置への自車両Aの駐車を支援してもよい。例えば、駐車制御実行部140は、ドライバの運転において上述の制御のうち一部を代行することで、自車両Aの駐車を支援する構成であってもよい。または、駐車制御実行部140は、駐車位置を車室内の表示ディスプレイに表示する等により、駐車位置へとドライバを案内することで、自車両Aの駐車を支援してもよい。
上述の実施形態において、死角領域算出部120は、外界センサ10からの検出不可能となる領域としての死角領域Abの大きさを算出するとした。これに代えて、死角領域算出部120は、出車がドライバにより実行される場合において、ドライバから視認不可能になる領域としての死角領域の大きさを算出する構成であってもよい。この場合、死角領域算出部120は、識別情報とドライバの視点位置に関する情報に基づいて、死角領域の大きさを取得すればよい。視点位置は、予め設定された位置でもよく、室内カメラ等で検出されてもよい。
自動運転ECU100は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、SOC(System on a Chip)、PGA(Programmable Gate Array)、およびCPLD(Complex Programmable Logic Device)等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。
自動運転ECU100は、1つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態における自動運転ECU100の提供する機能の一部は、他のECUまたはセンタによって実現されてもよい。
100 自動運転ECU(駐車支援装置)、 101 メモリ(記憶媒体)、 102 プロセッサ、 105 方向判断部(接近方向推定部)、 120 死角領域算出部、 130 駐車位置決定部、 140 駐車制御実行部(駐車支援部)、 A 自車両。
Claims (13)
- 自車両(A)に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における前記自車両からの死角領域の大きさを算出する死角領域算出部(120)と、
前記死角領域の大きさに関する所定条件が成立する前記特定位置を駐車位置に決定する駐車位置決定部(130)と、
決定した前記駐車位置への前記自車両の駐車を支援する駐車支援部(140)と、
を備える駐車支援装置。 - 前記駐車位置決定部は、前記死角領域の大きさが許容値以下となる前記特定位置を、前記所定条件が成立する前記特定位置として前記駐車位置に決定する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車スペースから出車した前記自車両が進入する道路を走行する他車両の、前記自車両に対する接近方向を推定する接近方向推定部(105)を備え、
前記死角領域算出部は、前記死角領域のうち、前記接近方向に位置する接近方向領域の大きさを算出し、
前記駐車位置決定部は、前記接近方向領域の大きさが許容値以下となる前記特定位置を、前記所定条件が成立する前記特定位置として前記駐車位置に決定する請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車位置決定部は、前記自車両の駐車後に、前記駐車スペースの周辺に駐車中の他車両の移動を検出すると、前記所定条件が成立する前記駐車位置を再決定し、
前記駐車支援部は、再決定した前記駐車位置への移動を支援する請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記死角領域算出部は、前記自車両の前記駐車スペースからの出車予定時刻までに前記駐車スペースの周辺に駐車すると予測される他車両の情報に基づいて、前記死角領域を算出する請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記死角領域算出部は、前記自車両の周辺の実景を反射により認識可能とする反射物による認識可能領域の情報に基づいて、前記死角領域を算出する請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- プロセッサ(102)により実行される駐車支援方法であって、
自車両(A)に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における前記自車両からの死角領域の大きさを算出する算出プロセス(S40,S45)と、
前記死角領域の大きさに関する所定条件が成立する前記特定位置を駐車位置に決定する決定プロセス(S20,S30,S50,S60,S70)と、
決定した前記駐車位置への前記自車両の駐車を支援する支援プロセス(S80,S90)と、
を含む駐車支援方法。 - 前記決定プロセスでは、前記死角領域の大きさが許容値以下となる前記特定位置を、前記所定条件が成立する前記特定位置として前記駐車位置に決定する請求項7に記載の駐車支援方法。
- 前記駐車スペースから出車した前記自車両が進入する道路を走行する他車両の、前記自車両に対する接近方向を推定する接近方向推定プロセス(S25)をさらに含み、
前記算出プロセスでは、前記死角領域のうち、前記接近方向に位置する接近方向領域の大きさを算出し、
前記決定プロセスでは、前記接近方向領域の大きさが許容値以下となる前記特定位置を、前記所定条件が成立する前記特定位置として前記駐車位置に決定する請求項7または請求項8に記載の駐車支援方法。 - 前記決定プロセスでは、前記自車両の駐車後に、前記駐車スペースの周辺に駐車中の他車両の移動を検出すると、前記所定条件が成立する前記駐車位置を再決定し、
前記支援プロセスでは、再決定した前記駐車位置への移動を支援する請求項7から請求項9のいずれか1項に記載の駐車支援方法。 - 前記算出プロセスでは、前記自車両の前記駐車スペースからの出車予定時刻までに前記駐車スペースの周辺に駐車すると予測される他車両の情報に基づいて、前記死角領域を算出する請求項7から請求項10のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記算出プロセスでは、前記自車両の周辺の実景を反射により認識可能とする反射物による認識可能領域の情報に基づいて、前記死角領域を算出する請求項7から請求項11のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 記憶媒体(101)に格納され、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む駐車支援プログラムであって、
前記命令は、
自車両(A)に予定される駐車スペース内の特定位置に駐車した場合における前記自車両からの死角領域の大きさを算出させる算出プロセス(S40,S45)と、
前記死角領域の大きさに関する所定条件が成立する前記特定位置を駐車位置に決定させる決定プロセス(S20,S30,S50,S60,S70)と、
決定した前記駐車位置への前記自車両の駐車を支援させる支援プロセス(S80,S90)と、
を含む駐車支援プログラム。
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