JP7154297B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Description
駐車支援処理を実行する駐車支援装置であって、
ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定部と、前記駐車支援処理において、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザー設定部の情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択部と、前記駐車支援処理において、後述する駐車操作支援開始判定部の開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援部と、
前記駐車支援処理において、前記開始判定結果が駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定部と、
予め定められた条件を満たした場合に、実行中の前記駐車支援処理を解除し、前記駐車支援処理を最初から開始させる動作解除部とを備えたものである。
駐車支援処理を実行する駐車支援方法であって、
ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定ステップと、前記駐車支援処理において、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザーが設定した情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択ステップと、前記駐車支援処理において、後述する駐車操作支援開始判定ステップの開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援ステップと、
前記駐車支援処理において、前記開始判定結果が駐車操作支援ステップによる駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援ステップに駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定ステップと、
予め定められた条件を満たした場合に、実行中の前記駐車支援処理を解除し、前記駐車支援処理を最初から開始させる動作解除ステップとを備えたものである。
以下に、実施の形態1を図1から図7に基づいて説明する。図1は、実施の形態1における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。駐車支援装置10は、駐車支援の対象となる自車両(図示なし)に搭載されるものである。110は、ユーザー設定情報の入力を受け付けるユーザー設定部である。120は、自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。130は、ユーザーに指定された選択条件に従って、駐車スペース探索部120が検出した駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。140は、駐車操作を支援できる状態にあるか否かを判定する駐車操作支援開始判定部である。150は、駐車操作支援開始判定部140の判定結果に基づいて、ユーザーによる駐車操作を支援する駐車操作支援部である。180は、各種の情報をLCD(Liquid Crystal Display)などの表示装置181に表示させる表示部である。190は、予め定められた条件を満たした場合に、実行中の駐車支援動作を解除し、駐車支援動作を最初から開始させる動作解除部である。なお、ここで「駐車可能駐車スペース」は、自車両を駐車可能な駐車スペースを指す。また「目標駐車スペース」は、自車両を駐車させる目標となる。
前記駐車操作支援開始判定部は、前記自車両の走行状態または前記自車両のシフト状態に基づいて、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であるか否かを判定(開始判定)する。例えば、前記駐車操作支援開始判定部では、自車両のシフトがリバースに入っている状態が、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であると判定(開始判定)される。そして、前記駐車操作支援開始判定部は、駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合(開始判定の場合)、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる。
以下に、実施の形態2を図8および図9に基づいて説明する。なお、図1乃至図7と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図8は、実施の形態2における駐車支援装置20の構成を示すブロック図である。110はユーザー設定情報の入力を受け付けるユーザー設定部である。120は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。230はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。140は、駐車操作を支援できる状態にあるか否かを判定する駐車操作支援開始判定部である。150は駐車操作支援開始判定部140の判定結果に基づいて、ユーザーによる駐車操作を支援する駐車操作支援部である。180は各種の情報を表示装置181に表示させる表示部である。190は予め定められた条件を満たした場合に、実行中の駐車支援動作を解除し、駐車支援動作を最初から開始させる動作解除部である。なお、実施の形態2ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「自車両の停止位置からの距離が最小」となる。
ステップST117以降は実施の形態1と同様であるので、その説明を省略する。
以下に、実施の形態3を図10および図11に基づいて説明する。なお、図1乃至図9と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図10は、実施の形態3における駐車支援装置30の構成を示すブロック図である。330は、ユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。なお、実施の形態3ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、出庫完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「出庫所要時間が最短」となる。
その他については実施の形態1と同様である。
ステップST117以降は実施の形態1と同様であるので、その説明を省略する。
以下に、実施の形態4を図12および図13に基づいて説明する。なお、図1乃至図11と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図12は、実施の形態4における駐車支援装置40の構成を示すブロック図である。430はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。なお、実施の形態4ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、駐車完了後の降車スペースが最も広くなる駐車スペースに駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「駐車余裕スペースが最大」となる。
その他については実施の形態1と同様である。
ステップST117以降は実施の形態1と同様であるので、その説明を省略する。
以下に、実施の形態5を図14から図16に基づいて説明する。なお、図1乃至図13と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図14は、実施の形態5における駐車支援装置50の構成を示すブロック図である。520は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。530はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。実施の形態5ではユーザーの嗜好情報として、「障碍者優先駐車スペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」と入力されるものとする。また、実施の形態2と同様に、「駐車支援時には、自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」とも入力されるものとする。これにより、目標駐車スペースの選択条件は、「障碍者優先駐車スペースもしくはその近傍」および「自車両の停止位置からの距離が最小」となる。
その他については実施の形態1と同様である。
ステップST117以降は実施の形態1と同様であるので、その説明を省略する。
以下に、実施の形態6を図17から図19に基づいて説明する。なお、図1乃至図16と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図17は、実施の形態6における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。620は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。630はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。実施の形態6ではユーザーの嗜好情報として、「目的地の建物(行先建物)の入口に最も近い駐車ペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」と入力されるものとする。これにより、目標駐車スペースの選択条件は、「行先建物入口のからの距離が最小またはその近傍」となる。
ステップST117以降は実施の形態1と同様であるので、その説明を省略する。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
Claims (25)
- 駐車支援処理を実行する駐車支援装置であって、
ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定部と、
前記駐車支援処理において、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザー設定部の情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択部と、
前記駐車支援処理において、後述する駐車操作支援開始判定部の開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援部と、
前記駐車支援処理において、前記開始判定結果が駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定部と、
予め定められた条件を満たした場合に、実行中の前記駐車支援処理を解除し、前記駐車支援処理を最初から開始させる動作解除部と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車操作支援開始判定部は、前記自車両の走行状態または前記自車両のシフト状態に基づいて、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であるか否かを判定する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記ユーザー設定部の情報に基づいて駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部と、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースのうち、前記駐車車両検出部により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースを駐車可能な駐車スペースとして記憶する駐車可能駐車スペース記憶部を備えている請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車スペース検出部は、検出した駐車スペースの画像情報または位置情報を用いて、該検出した駐車スペースが障碍者優先駐車スペースか否かを識別する請求項3に記載の駐車支援装置。
- 前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースを中心とする予め設定された範囲内において、障害物の有無を検出し空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部を備えた請求項3または4に記載の駐車支援装置。
- 前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両の駐車が完了するまでにかかる駐車所要時間を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する駐車所要時間計算部を備え、前記駐車所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両の出庫が完了するまでにかかる出庫所要時間を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する出庫所要時間計算部を備え、前記出庫所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記目標駐車スペース探索・選択部は、駐車完了時の前記自車両の両サイドのスペースである駐車余裕スペースを複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する駐車余裕スペース計算部を備え、前記駐車余裕スペースが最大になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両からの距離を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する距離計算部を備え、前記自車両からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記目標駐車スペース探索・選択部は、ユーザーが指定する目的地の建物の入口の位置からの距離を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する距離計算部を備え、前記ユーザーが指定する目的地の建物の入口の位置からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースとして選択する請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記動作解除部により前記駐車支援処理が解除されたときに前記目標駐車スペースが選択されている場合、前記目標駐車スペースの選択を取り消し、前記目標駐車スペースの選択を再度行う請求項1から10のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記目標駐車スペースを表示する表示部を備えた請求項1から11のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記ユーザー設定部の情報を記憶するユーザー設定記憶部をさらに備えた請求項1から12のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 駐車支援処理を実行する駐車支援方法であって、
ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定ステップと、
前記駐車支援処理において、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザーが設定した情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択ステップと、
前記駐車支援処理において、後述する駐車操作支援開始判定ステップの開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援ステップと、
前記駐車支援処理において、前記開始判定結果が駐車操作支援ステップによる駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援ステップに駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定ステップと、
予め定められた条件を満たした場合に、実行中の前記駐車支援処理を解除し、前記駐車支援処理を最初から開始させる動作解除ステップと
を備えたことを特徴とする駐車支援方法。 - 前記目標駐車スペース探索・選択ステップは、前記ユーザーが設定した情報に基づいて駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出ステップと、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースのうち、前記駐車車両検出ステップにより駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースを駐車可能な駐車スペースとして記憶するステップとを備えている請求項14に記載の駐車支援方法。
- 前記駐車スペース検出ステップにおいて、検出した駐車スペースの画像情報または位置情報を用いて、該検出した駐車スペースが障碍者優先駐車スペースか否かを識別する請求項15に記載の駐車支援方法。
- 前記目標駐車スペース探索・選択ステップは、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースを中心とする予め設定された範囲内において、障害物の有無を検出し空き駐車スペースを検出するステップを備えた請求項15または16に記載の駐車支援方法。
- 前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両の駐車が完了するまでにかかる駐車所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項14から17のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両の出庫が完了するまでにかかる出庫所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項14から17のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、駐車完了時の前記自車両の両サイドのスペースである駐車余裕スペースが最大になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項14から17のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項14から17のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、ユーザーが指定する目的地の建物の入口からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項14から17のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記動作解除ステップにより前記駐車支援処理が解除されたときに前記目標駐車スペースが選択されている場合、前記目標駐車スペースの選択を取り消し、前記目標駐車スペースの選択を再度行う請求項14から22のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記目標駐車スペースを表示するステップさらに備えた請求項14から23のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
- 前記ユーザーが設定した情報を記憶するステップをさらに備えた請求項14から24のいずれか1項に記載の駐車支援方法。
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