JP7154297B2

JP7154297B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法

Info

Publication number: JP7154297B2
Application number: JP2020529846A
Authority: JP
Inventors: 将大矢田; 成晃竹原; 健太大西; 國雄上田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-07-09
Filing date: 2018-07-09
Publication date: 2022-10-17
Anticipated expiration: 2038-07-09
Also published as: US11475769B2; US20210118299A1; DE112018007825T5; CN112469599A; JPWO2020012519A1; WO2020012519A1

Description

本願に係る発明は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

従来の駐車支援装置は、自車両を駐車する際に、駐車の障害となる障害物の検出結果に基づいて駐車可能スペースを検出し、検出した駐車可能スペースに車両の駐車スペースがあるか否かを判定して駐車可能スペースにおける枠配置候補を設定する（例えば、特許文献１参照）。このような駐車支援装置では、設定した枠配置候補を示す画像を撮像画像または仮想視点画像と合成し、合成画像として表示することでユーザーの駐車操作を支援している。

特開２０１６－２１５６９１号公報

しかしながら、上記のようなものでは、自車両を駐車させる枠配置候補をユーザーが選択することなどによって、駐車支援の開始を明示的に示す必要があった。故に、ユーザーが希望する駐車スペースに自車両を駐車しようとするとき、必ず自車両を停車したあと、駐車支援開始指示を行う必要があり、駐車支援を開始するまでの手順が煩雑になる恐れがある。

本願に係る発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザーの利便性が損なわれることを防ぎ、且つ所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することを可能にする駐車支援装置および駐車支援方法を得ることを目的とする。

本願発明に係る駐車支援装置は、
駐車支援処理を実行する駐車支援装置であって、
ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定部と、前記駐車支援処理において、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザー設定部の情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択部と、前記駐車支援処理において、後述する駐車操作支援開始判定部の開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援部と、
前記駐車支援処理において、前記開始判定結果が駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定部と、
予め定められた条件を満たした場合に、実行中の前記駐車支援処理を解除し、前記駐車支援処理を最初から開始させる動作解除部とを備えたものである。

また、本願発明に係る駐車支援方法は、
駐車支援処理を実行する駐車支援方法であって、
ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定ステップと、前記駐車支援処理において、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザーが設定した情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択ステップと、前記駐車支援処理において、後述する駐車操作支援開始判定ステップの開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援ステップと、
前記駐車支援処理において、前記開始判定結果が駐車操作支援ステップによる駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援ステップに駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定ステップと、
予め定められた条件を満たした場合に、実行中の前記駐車支援処理を解除し、前記駐車支援処理を最初から開始させる動作解除ステップとを備えたものである。

本願に係る発明は、ユーザーの利便性が損なわれることを防ぎ、且つ所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することができる。

実施の形態１における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。本願に開示される駐車支援装置の表示画面の例を示す図であり、駐車支援開始時の表示画面を示す図である。本願に開示される駐車支援装置の表示画面の例を示す図であり、目標駐車スペース選択時の表示画面を示す図である。本願に開示される駐車支援装置の表示画面の例を示す図であり、駐車操作支援開始時の表示画面を示す図である。実施の形態１における駐車支援装置を示すハードウェア構成図である。実施の形態１における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態１に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。実施の形態２における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態２における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態３における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態４における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態４における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態５における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態５における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態５に係る障碍者優先駐車スペース探索処理を示すフロー図である。実施の形態６における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態６における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態６に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１を図１から図７に基づいて説明する。図１は、実施の形態１における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。駐車支援装置１０は、駐車支援の対象となる自車両（図示なし）に搭載されるものである。１１０は、ユーザー設定情報の入力を受け付けるユーザー設定部である。１２０は、自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。１３０は、ユーザーに指定された選択条件に従って、駐車スペース探索部１２０が検出した駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。１４０は、駐車操作を支援できる状態にあるか否かを判定する駐車操作支援開始判定部である。１５０は、駐車操作支援開始判定部１４０の判定結果に基づいて、ユーザーによる駐車操作を支援する駐車操作支援部である。１８０は、各種の情報をＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）などの表示装置１８１に表示させる表示部である。１９０は、予め定められた条件を満たした場合に、実行中の駐車支援動作を解除し、駐車支援動作を最初から開始させる動作解除部である。なお、ここで「駐車可能駐車スペース」は、自車両を駐車可能な駐車スペースを指す。また「目標駐車スペース」は、自車両を駐車させる目標となる。

ユーザー設定部１１０は、ユーザーからユーザー設定情報の入力を受け付けた（受信）後、ユーザー設定情報をユーザー設定記憶部１１１に記憶させる。ユーザー設定情報には、自車両のサイズ情報などの駐車スペースの条件およびユーザーの嗜好情報などが含まれ、後述するように、目標駐車スペースの選択における選択条件はユーザーの嗜好情報に基づいて設定される。すなわち、ユーザーはユーザー設定部１１０に駐車に関する自己の嗜好情報を入力することで目標駐車スペースを選択するための選択基準を設定することとなる。なお、実施の形態１ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、駐車完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「駐車所要時間が最短」となる。

駐車スペース探索部１２０は、次の１２１乃至１２３の部材で構成される。１２１は自車両周辺の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部である。１２２は駐車スペース検出部１２１が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部である。１２３は、駐車スペース検出部１２１が検出した駐車スペースのうち、駐車車両検出部１２２により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペース、すなわち自車両を駐車可能な駐車スペースである駐車可能駐車スペースの情報を記憶する駐車可能駐車スペース記憶部である。

駐車スペース検出部１２１は、自車両の周辺を撮影するカメラ１６１が撮影した周辺画像を取得するとともに、自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を外部情報受信部１６２から取得し、これらの情報を用いて自車両周辺の駐車スペースを探索し、検出する。駐車スペース検出部１２１は、外部情報受信部１６２からの位置情報およびカメラ１６１の周辺画像から、自車両が駐車場内または駐車場近辺に到達したことを検出し、自車両周辺の駐車スペースを探索する。駐車スペース検出部１２１は、地図情報および周辺画像より路面上のラインおよび車止めを識別し、識別したラインにより囲まれる枠の大きさおよび形状と、ユーザー設定記憶部１１１に記憶されている自車両のサイズ情報を比較して、自車両のサイズに合った駐車スペース検出する。外部情報受信部１６２から取得する地図情報に周辺の駐車スペースの位置情報が含まれている場合は、外部情報受信部１６２から取得する地図情報を用いて駐車スペースを検出してもよい。なお、駐車スペースを探索する範囲は、ユーザー設定部１１０において設定すればよい。駐車スペース検出部１２１は、自車両周辺の駐車スペースを検出するにあたり、検出した駐車スペースの位置、幅、奥行き、形状に関する情報（以下、検出駐車スペース情報）を取得する。

カメラ１６１は、自車両の前方、側方、後方など、自車両の周囲に設けられ、自車両の周辺を撮影する。カメラ１６１としては、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－ＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）カメラまたはＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌ－ＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラを用いることができる。外部情報受信部１６２は、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）装置から情報を受信するもので、ＧＰＳ装置を介して自車両周辺の地図情報を人工衛星から受信する。

駐車車両検出部１２２は、検出駐車スペース情報を駐車スペース検出部１２１から取得するとともに、カメラ１６１および外部情報受信部１６２から自車両の周辺情報を取得し、この周辺情報と検出駐車スペース情報を比較することにより、検出駐車スペースに駐車されている駐車車両を検出する。駐車車両検出部１２２により駐車車両が検出された検出駐車スペースには既に他車両が駐車しており、自車両を駐車することはできない。逆に、駐車車両検出部１２２により駐車車両が検出されなかった検出駐車スペースには他車両が駐車されておらず、自車両を駐車可能である。

駐車可能駐車スペース記憶部１２３は、駐車スペース検出部１２１から検出駐車スペース情報を取得するとともに、駐車車両検出部１２２による駐車車両の検出結果を参照し、検出駐車スペースのうち、自車両を駐車可能なもののみを駐車可能駐車スペースとして記憶する。

目標駐車スペース選択部１３０は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「駐車所要時間が最短」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。

目標駐車スペース選択部１３０は、自車両を駐車可能駐車スペースに駐車するために要する駐車所要時間を計算する駐車所要時間計算部１３１を備えている。駐車所要時間計算部１３１は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて駐車所要時間を計算する。駐車所要時間は、対象の駐車可能駐車スペースに駐車するまでの予想経路の長さを駐車動作中の自車両の予想速度で除すことで計算できる。予想経路は、自車両の現在位置および向きと対象の駐車可能駐車スペースの位置および向きから設定すればよい。予想速度は、ユーザー設定部１１０によりユーザーが指定してもよいし、過去の駐車動作における平均速度に基づいて予想速度を決定してもよい。目標駐車スペース選択部１３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、駐車所要時間が最短である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。

目標駐車スペースを選択した目標駐車スペース選択部１３０は、目標駐車スペースの選択が完了した旨を駐車操作支援開始判定部１４０および表示部１８０に通知する。また目標駐車スペース選択部１３０は、目標駐車スペースの位置、向き、形状、大きさなどの情報を駐車操作支援部１５０および表示部１８０に送信する。駐車可能駐車スペースが無いなどにより目標駐車スペースを選択できなかった場合は、目標駐車スペースを選択できなかった旨を動作解除部１９０および表示部１８０に通知する。

駐車操作支援開始判定部１４０は、目標駐車スペース選択部１３０から目標駐車スペースの選択の通知受けた後、自車両の状態から駐車操作を開始可能であるか否かを判定するための判定条件が満たされるか否かを判定し、この判定条件が満たされる場合に駐車操作支援部１５０に駐車操作支援を開始させる。実施の形態１では、「自車両が駐車開始姿勢をとっているか」を駐車操作支援部１５０に駐車操作支援を開始させるか否かの判定条件としている。ここで「駐車開始姿勢」とは、例えば、「自車両が停止しシフトがリバースに入っている状態」を指す。自車両が駐車開始姿勢をとっている場合、「ユーザーは目標駐車スペースに自車両を駐車するように駐車支援を受けることを希望している」とみなし、駐車操作支援開始の指令を駐車操作支援部１５０に送るとともに、駐車操作支援開始の通知を表示部１８０に送る。駐車操作支援開始の指令を受けた駐車操作支援部１５０は、駐車操作支援を開始する。また駐車操作支援の通知を受けた表示部１８０は、駐車操作支援が開始されたことを示す表示を表示装置１８１に表示させる。要するに、
前記駐車操作支援開始判定部は、前記自車両の走行状態または前記自車両のシフト状態に基づいて、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であるか否かを判定（開始判定）する。例えば、前記駐車操作支援開始判定部では、自車両のシフトがリバースに入っている状態が、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であると判定（開始判定）される。そして、前記駐車操作支援開始判定部は、駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合（開始判定の場合）、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる。

自車両が停止していないか停止していてもシフトがリバースに入っていない場合は、「ユーザーは目標駐車スペースに自車両を駐車することを希望していない」とみなし、動作解除の指令を動作解除部１９０に送るとともに、動作解除の通知を表示部１８０に送る。目標駐車スペースが手動で指定されている場合、「ユーザーは手動指定した駐車スペースに対して駐車操作支援を希望している」とみなし、ユーザーが手動指定した駐車スペースへの駐車所要時間が最短でなくとも、ユーザーが手動指定した駐車スペースを目標駐車スペースに設定し、駐車操作支援開始の指令を駐車操作支援部１５０に送るとともに、駐車操作支援開始の通知を表示部１８０に送ってもよい．その場合、駐車操作支援開始の指令を受けた駐車操作支援部１５０は、駐車操作支援を開始する。また駐車操作支援の通知を受けた表示部１８０は、ユーザーが手動指定した駐車スペースに対して駐車操作支援が開始されたことを示す表示を表示装置１８１に表示させる。

駐車操作支援開始判定部１４０から駐車操作支援開始の指令を受けた駐車操作支援部１５０は、目標駐車スペースに自車両を駐車するように駐車操作支援を行う。具体的には、駐車操作支援部１５０は自車両の現在位置から駐車位置までの経路に沿うようにステアリングを操作することでユーザーの駐車操作を支援する。また、ステアリング操作に加え、アクセル・ブレーキ操作も駐車操作支援部１５０が行ってもよい。この場合、ユーザーは駐車操作中に手動操作を一切行う必要が無い。どの程度の駐車支援を行うかは、ユーザー設定部１１０により予め設定しておけばよい。

表示部１８０は、駐車支援装置１０による駐車支援の状況を表示装置１８１に表示させるものであり、カメラ１６１から周辺画像を取得するとともに、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得し、周辺画像と駐車可能駐車スペースの情報を合成した画像または映像を表示させる。図２は、駐車支援開始時の表示画面を示す図であり、図３は、目標駐車スペース検出時および選択時の表示画面を示す図である。また図４は、駐車操作支援開始時の表示画面を示す図である。なお、図２から図４に示す表示画面一例であり、これにかぎられるものではない。

表示画面９００Ａには、駐車場内で自車両９０１が低速で走行している様子を示す俯瞰映像が表示される。このような俯瞰映像は、カメラ１６１から取得することができる。また表示画面９００Ａには、駐車中の他車両９０２および駐車スペース周辺の障害物９０３が表示される。

表示画面９００Ｂには、検出された複数の駐車可能駐車スペース９１１～９１４が示されている。なお、駐車可能駐車スペース９１１～９１３については、それぞれの駐車可能スペースの特徴を表すマーク９１１ａ～９１３ａが表示されている。マーク９１１ａは、駐車所要時間が最も短い駐車可能駐車スペースであることを示し、マーク９１２ａは、出庫にかかる時間である出庫所要時間が最も短い駐車可能駐車スペースであることを示している。またマーク９１３ａは、駐車完了後の自車両両サイドのスペースである駐車余裕スペースが最大であることを示している。表示部１８０は、駐車可能駐車スペース９１１～９１４の内いずれの駐車可能駐車スペースが目標駐車スペースに選択されているかをユーザーに示すため、目標駐車スペースとして選択されている駐車可能駐車スペースを表示画面９００Ｂにおいて強調表示する。表示画面９００Ｂでは、駐車所要時間が最も短い駐車可能駐車スペースである駐車可能駐車スペース９１１が選択されている場合の表示例であるため、駐車可能駐車スペース９１１上を網掛け表示している。強調表示の方法は特に限られるものではなく、目標駐車スペースを点滅させてもよい。また、目標駐車スペースに選択されなかった駐車可能駐車スペースを画面上から消去することで目標駐車スペースを示してもよい。表示画面９００Ｂにより、ユーザーは目標駐車スペースの位置、向き、および周辺の状況などを容易に確認することができる。

表示画面９００Ｃには、目標駐車スペースに選択された駐車可能駐車スペース９１１に自車両９０１を駐車させる際の予想駐車経路９２０が表示される。駐車操作支援部１５０による駐車操作支援が開始されると、自車両９０１が予想駐車経路９２０に沿って駐車可能駐車スペース９１１に駐車されるまでの動きが表示される。表示画面９００Ｃにより、ユーザーは駐車動作中の自車両９０１の状況を容易に確認することができる。

次に、図１に示した各機能部を実現するハードウェア構成について説明する。図５は、実施の形態１における駐車支援装置を示すハードウェア構成図である。駐車支援装置１０は、主装置８１にカメラ１６１および表示装置１８１が接続されたものであり、主装置８１内には、上記各機能部を実現させるプログラムを実行するプロセッサ８１１、プロセッサ８１１が実行するプログラムおよび各種データを記憶するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｏｍｏｒｙ）８１２およびＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）８１３、入力装置８２１からの入力を受け付ける入力回路８１４、主装置８１とカメラ１６１との間の入出力処理を行うカメラインターフェース（Ｉ／Ｆ）８１５、例えば液晶パネルなどの表示装置１８１に表示画面を出力する出力回路８１６、および外部のＧＰＳ装置８２２との間でデータの送受信を行う通信入出力回路８１７が、システムバス８１８を介して接続されている。駐車支援装置１０の各機能部は、ＲＯＭ８１２およびＲＡＭ８１３などのメモリに記憶されたプログラムをプロセッサ８１１が実行することにより実現される。また、複数のプロセッサ８１１および複数のＲＯＭ８１２、ＲＡＭ８１３を連携させて上記機能部を実現してもよい。なお、入力装置８２１としては、例えばタッチパネルまたはキーボードなどを用いてもよいし、マイクなどの音声入力装置を用いてもよい。

次に、動作について説明する。図６は、実施の形態１における駐車支援方法を示すフロー図であり、図７は、実施の形態１に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。実施の形態１における駐車支援方法は、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む。まずユーザー設定処理において、ユーザー設定部１１０は、駐車に関する設定情報をユーザーから受け付ける（ステップＳＴ１０１、ユーザー設定ステップ）。ユーザーは入力装置８２１を用いて、駐車に関する自己の嗜好情報として、「駐車完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」とう嗜好情報およびその他の駐車に関する条件を入力する。次に、ユーザー設定部１１０は、ステップＳＴ１０１で入力された内容をユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させ（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。

駐車支援処理は、ユーザー設定処理の終了後、ユーザーが自車両を運転している時に実行する。まず、カメラ１６１が撮影した周辺画像および外部情報受信部１６２が受信した地図情報などを用いて、自車両が駐車場内または駐車場近辺に到達し、低速で走行しているかを判定する（ステップＳＴ１１１）。自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行していない場合は駐車支援を開始する状況ではないため、動作解除部１９０により動作解除処理を行う（ステップＳＴ１２０、動作解除ステップ）。

自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部１２０により駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ１１２、駐車スペース探索ステップ）。駐車スペース探索処理では、まず、駐車スペース検出部１２１により自車両周辺の駐車スペースを探索する（ステップＳＴ１１２１、駐車スペース検出ステップ）。探索を行う範囲は、ユーザー設定情報に基づいて決定する。例えば、自車両を中心に５ｍ以内で探索を行うように設定する。探索終了後、駐車スペースを検出したか否かを判定し（ステップＳＴ１１２２）、全く検出しなかった場合は処理を終了する。

駐車スペースを検出した場合、駐車車両検出部１２２により、検出した駐車スペースに他車両が駐車されているかを判定する（ステップＳＴ１１２３、駐車車両検出ステップ）。他車両が駐車されている場合、駐車可能駐車スペースとはみなさない。他車両が駐車されていない場合、検出した駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶する（ステップＳＴ１１２４）。ステップＳＴ１１２１で複数の駐車スペースを検出した場合、それぞれの駐車スペースについてステップＳＴ１１２３とステップＳＴ１１２４を実行する。これにより、探索終了時には検出された全ての駐車可能駐車スペースの情報が、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されることとなる。

駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部１３０により、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定する（ステップＳＴ１１３）。駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。

駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず駐車所要時間計算部１３１により、それぞれの駐車可能駐車スペースの駐車所要時間を計算し（ステップＳＴ１１４）、次に、駐車所要時間が最短となる駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ１１５、目標駐車スペース選択ステップ）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。これにより、図３に示した表示画面９００Ｂが表示される。

次に、駐車操作支援開始判定部１４０により駐車操作支援開始判定処理を行う。駐車操作支援開始判定部１４０は、自車両が駐車開始姿勢をとっているか否かを判定し（ステップＳＴ１１７、駐車操作支援開始判定ステップ）、駐車開始姿勢をとっていない場合は駐車操作を開始しないので、ステップＳＴ１２０に進み動作解除処理を行う。

自車両が駐車開始姿勢をとっている場合、駐車操作支援部１５０による駐車操作支援処理を開始する（ステップＳＴ１１８、駐車操作支援ステップ）。以後、駐車完了したか否かを定期的に判定し（ステップＳＴ１１９）、駐車完了したら駐車支援処理を終了する。

なお、ステップＳＴ１２０にて動作解除処理を行った場合はステップＳＴ１１１に戻り、以降の動作を改めて実行する。既に目標駐車スペースが選択されている場合は選択を取り消し、改めて目標駐車スペースの選択を行う。すなわち、ユーザーはステップＳＴ１１７で駐車開始姿勢をとらないことにより、目標駐車スペースの選択を改めて実行させることができる。

実施の形態１によれば、利便性が損なわれることを防ぎつつ、所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することができる。より具体的には、自車両が駐車開始姿勢をとっているかという、自車両の状態に基づく判定条件により駐車操作支援を開始させるか否かを判定する駐車操作支援開始判定部を備えた。これにより、ユーザーが自車両を目標駐車スペースに駐車させることを希望する場合には駐車操作支援部が起動し、自車両の駐車がスムーズに行われる。したがって、利便性が損なわれることを防ぎつつ、所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することを可能としている。

また、ユーザーの嗜好情報を取得して、ユーザーの嗜好情報を選択条件として目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部を備えたので、ユーザーは自己の嗜好情報を予め設定しておけばよく、駐車支援中に目標駐車スペースの選択を求められることがない。このため、利便性がさらに向上している。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２を図８および図９に基づいて説明する。なお、図１乃至図７と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図８は、実施の形態２における駐車支援装置２０の構成を示すブロック図である。１１０はユーザー設定情報の入力を受け付けるユーザー設定部である。１２０は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。２３０はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。１４０は、駐車操作を支援できる状態にあるか否かを判定する駐車操作支援開始判定部である。１５０は駐車操作支援開始判定部１４０の判定結果に基づいて、ユーザーによる駐車操作を支援する駐車操作支援部である。１８０は各種の情報を表示装置１８１に表示させる表示部である。１９０は予め定められた条件を満たした場合に、実行中の駐車支援動作を解除し、駐車支援動作を最初から開始させる動作解除部である。なお、実施の形態２ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「自車両の停止位置からの距離が最小」となる。

目標駐車スペース選択部２３０は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「自車両の停止位置からの距離が最小」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。

目標駐車スペース選択部２３０は、指定された２つの点の間のユークリッド距離を計算する距離計算部２３１を備えている。距離計算部２３１は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて自車両からの距離を計算する。自車両からそれぞれの駐車可能駐車スペースまでの距離は、それぞれの駐車可能駐車スペースの特定の点と自車両の特定の点の間のユークリッド距離とすればよい。駐車可能駐車スペースの特定の点としては、例えばその駐車可能駐車スペースの中央、入口の中央、または入口のコーナーとすればよく、特に限定されるものではない。また、自車両の特定の点としては、例えば車両中央または車両後輪軸中央とすればよく、特に限られるものではない。また、駐車可能駐車スペースの特定の点の位置および自車両の特定の点の位置は、ＧＰＳ装置８２２から取得すればよい。目標駐車スペース選択部２３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、自車両の停止位置からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。その他については実施の形態１と同様である。

次に、動作について説明する。図９は、実施の形態２における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態２における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。

駐車支援処理は、ユーザー設定処理の終了後、ユーザーが自車両を運転している時に実行する。まず、車両が駐車場内または駐車場近辺に到達し、低速で走行しているかを判定し（ステップＳＴ１１１）、自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行していない場合は動作解除部１９０により動作解除処理を行う（ステップＳＴ１２０）。

自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部１２０により駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ１１２）。実施の形態２の駐車スペース探索処理は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部２３０により、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。

駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、距離計算部２３１により、自車両の位置とそれぞれの駐車可能駐車スペースの位置との間の距離を計算し（ステップＳＴ２１４）、次に、自車両からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ２１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。
ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

実施の形態３．
以下に、実施の形態３を図１０および図１１に基づいて説明する。なお、図１乃至図９と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図１０は、実施の形態３における駐車支援装置３０の構成を示すブロック図である。３３０は、ユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。なお、実施の形態３ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、出庫完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「出庫所要時間が最短」となる。

駐車支援装置３０は、駐車場の出口を検出し、その位置情報取得する出口検出部３１５を備えている。出口検出部３１５は、ユーザー設定記憶部１１１のユーザー情報から駐車場の出口に関する情報が必要になると判定された場合に起動し、カメラ１６１が撮影した周辺画像および外部情報受信部１６２から取得した自車両周辺の地図情報より駐車場の出口を検出し、その位置情報を取得する。なお、出口が複数ある場合にどの出口から出庫するかは、ユーザー設定情報で指定すればよい。また。ユーザー設定情報に出口の位置情報を含めてもよい。

目標駐車スペース選択部３３０は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「出庫所要時間が最短」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。

目標駐車スペース選択部３３０は、駐車中の自車両を駐車場から出庫するために要する出庫所要時間を計算する出庫所要時間計算部３３１を備えている。出庫所要時間計算部３３１は、出口検出部３１５から駐車場の出口の位置情報を取得し、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて出庫所要時間を計算する。出庫所要時間は、対象の駐車可能駐車スペースから出庫するまでの予想経路の長さを出庫動作中の自車両の予想速度で除すことで計算できる。予想経路は、対象の駐車可能駐車スペースの位置および向きと出口の位置から設定すればよい。予想速度は、ユーザー設定部１１０によりユーザーが指定してもよいし、過去の出庫動作における平均速度に基づいて予想速度を決定してもよい。目標駐車スペース選択部３３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、出庫所要時間が最短である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。
その他については実施の形態１と同様である。

次に、動作について説明する。図１１は、実施の形態３における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態３における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース・出口探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「出庫完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。

自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部１２０および出口検出部３１５により駐車スペース・出口探索処理を行う（ステップＳＴ３１２）。駐車スペース・出口探索処理は、実施の形態１において説明した駐車スペース探索処理に駐車場の出口の検出を追加したもので、駐車スペース探索処理の内容は実施の形態１と同様である。また出口は、上述したとおり、カメラ１６１が撮影した周辺画像および外部情報受信部１６２から取得した自車両周辺の地図情報を用いて検出する。

駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部３３０により、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。

駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、出庫所要時間計算部３３１により、それぞれの駐車可能駐車スペースの出庫所要時間を計算し（ステップＳＴ３１４）、次に、出庫所要時間が最短となる駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ３１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。これにより、図３に示した表示画面９００Ｂが表示される。実施の形態３では出庫所要時間が最短となる駐車可能駐車スペースが選択されるので、駐車可能駐車スペース９１２が強調表示される。
ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態３によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

実施の形態４．
以下に、実施の形態４を図１２および図１３に基づいて説明する。なお、図１乃至図１１と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図１２は、実施の形態４における駐車支援装置４０の構成を示すブロック図である。４３０はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。なお、実施の形態４ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、駐車完了後の降車スペースが最も広くなる駐車スペースに駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「駐車余裕スペースが最大」となる。

目標駐車スペース選択部４３０は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「駐車余裕スペースが最大」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。

目標駐車スペース選択部４３０は、駐車余裕スペースを計算する駐車余裕スペース計算部４３１を備えている。駐車余裕スペース計算部４３１は、ユーザー設定記憶部１１１から自車両の幅を取得し、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて駐車余裕スペースを計算する。駐車余裕スペースは、対象の駐車可能駐車スペースの幅と自車両の幅との差をとることで計算できる。なお、自車両の両サイドに駐車される他車両が動く可能性を考慮して駐車余裕スペースを補正してもよい。目標駐車スペース選択部４３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、駐車余裕スペースが最大である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。
その他については実施の形態１と同様である。

次に、動作について説明する。図１３は、実施の形態４における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態４における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「駐車完了後の降車スペースが最も広くなる駐車スペースに駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。

自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部１２０により駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ１１２）。実施の形態４の駐車スペース探索処理は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部４３０により、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。

駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、駐車余裕スペース計算部４３１により、それぞれの駐車可能駐車スペースの駐車余裕スペースを計算し（ステップＳＴ４１４）、次に、駐車余裕スペースが最大となる駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ４１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。これにより、図３に示した表示画面９００Ｂが表示される。実施の形態４では駐車余裕スペースが最大となる駐車可能駐車スペースが選択されるので、駐車可能駐車スペース９１３が強調表示される。
ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態４によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

実施の形態５．
以下に、実施の形態５を図１４から図１６に基づいて説明する。なお、図１乃至図１３と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図１４は、実施の形態５における駐車支援装置５０の構成を示すブロック図である。５２０は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。５３０はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。実施の形態５ではユーザーの嗜好情報として、「障碍者優先駐車スペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」と入力されるものとする。また、実施の形態２と同様に、「駐車支援時には、自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」とも入力されるものとする。これにより、目標駐車スペースの選択条件は、「障碍者優先駐車スペースもしくはその近傍」および「自車両の停止位置からの距離が最小」となる。

駐車スペース探索部５２０は、自車両周辺の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部５２１と、駐車スペース検出部５２１が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部５２２と、駐車スペース検出部５２１が検出した駐車スペースのうち、駐車車両検出部５２２により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースの情報を記憶する駐車可能駐車スペース記憶部５２３とを備えている。また駐車スペース探索部５２０は、駐車車両検出部５２２により駐車中の他車両が検出され、自車両を駐車不能な駐車スペースについて、その近傍の障害物の有無を検出して空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部５２４を備えている。

駐車スペース検出部５２１は、実施の形態１の駐車スペース検出部１２１と同様に、カメラ１６１が撮影した周辺画像、および外部情報受信部１６２が取得する自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を用いて自車両周辺の駐車スペースを探索し、検出する。また、駐車スペース検出部５２１は、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「障碍者優先駐車スペースもしくはその近傍」という選択条件を設定し、この選択条件に従って障碍者優先駐車スペースのみを検出する。駐車スペースが障碍者優先駐車スペースであるか否かの識別は、検出した駐車スペースの画像情報から、駐車スペース内にペイントされている障碍者優先マークまたは掲示されている障碍者優先マークをパターンマッチングにより検出することで行う。また、外部情報受信部１６２から障碍者優先駐車スペースの位置情報を取得し、この位置情報を用いて障碍者優先駐車スペースであるか否かを識別してもよい。駐車スペース検出部５２１は、検出した障碍者優先駐車スペースの情報を駐車車両検出部５２２、駐車可能駐車スペース記憶部５２３および空き駐車スペース検出部５２４に出力する。

駐車車両検出部５２２は、実施の形態１の駐車車両検出部１２２と同様にして、駐車スペース検出部５２１が検出した障碍者駐車スペースに駐車されている駐車車両を検出する。

空き駐車スペース検出部５２４は、駐車車両検出部５２２により駐車中の他車両が検出された障碍者優先駐車スペースの近傍の障害物の有無を検出して空き駐車スペースを検出する。空き駐車スペースの検出は、カメラ１６１が撮影した周辺画像、および外部情報受信部１６２が取得する自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を用いて行う。空き駐車スペース検出部５２４による空き駐車スペースの検出範囲はユーザー設定情報により予め設定される。実施の形態５では、一例として対象の駐車スペースの中心から周囲５ｍ以内を空き駐車スペースの検出範囲としている。

駐車可能駐車スペース記憶部５２３は、駐車スペース検出部５２１から障碍者優先駐車スペースの情報を取得するとともに、駐車車両検出部５２２による駐車車両の検出結果を参照し、検出された障碍者優先駐車スペースのうち、自車両を駐車可能なもののみを駐車可能駐車スペースとして記憶する。また、空き駐車スペース検出部５２４が検出した空き駐車スペースも駐車可能駐車スペースとして記憶する。これにより、駐車可能駐車スペース記憶部５２３には、駐車可能な障碍者優先駐車スペースおよび駐車不能な障碍者優先駐車スペースの近傍の空き駐車スペースが駐車可能駐車スペースとして記憶されることとなる。

目標駐車スペース選択部５３０は、駐車可能駐車スペース記憶部５２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「自車両の停止位置からの距離が最小」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。

目標駐車スペース選択部５３０は、距離計算部５３１を備えている。距離計算部５３１は、実施の形態２の距離計算部２３１と同様に、駐車可能駐車スペース記憶部５２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて自車両からの距離を計算し、目標駐車スペース選択部５３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、自車両の停止位置からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。
その他については実施の形態１と同様である。

次に、動作について説明する。図１５は、実施の形態５における駐車支援方法を示すフロー図であり、図１６は、実施の形態５に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。実施の形態５における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「障碍者優先駐車スペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」「自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。

自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部５２０により障碍者優先駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ５１２）。障碍者優先駐車スペース探索処理では、まず、駐車スペース検出部５２１により自車両周辺の障碍者優先駐車スペースを探索する（ステップＳＴ５１２１）。探索を行う範囲は、ユーザー設定情報に基づいて決定する。例えば、自車両を中心に５ｍ以内で探索を行うように設定する。探索終了後、障碍者優先駐車スペースを検出したか否かを判定し（ステップＳＴ５１２２）、全く検出しなかった場合は処理を終了する。

障碍者優先駐車スペースを検出した場合、駐車車両検出部５２２により、検出した障碍者優先駐車スペースに他車両が駐車されているかを判定する（ステップＳＴ５１２３）。他車両が駐車されていない場合、検出した障碍者優先駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶し（ステップＳＴ５１２４）、処理を終了する。

ステップＳＴ５１２３で他車両が駐車されている場合、空き駐車スペース検出部５２４により、他車両が駐車されている障碍者優先駐車スペース近傍の障害物の有無を検出しながら空き駐車スペースを探索する（ステップＳＴ５１２５）。探索後、空き駐車スペースを検出したか判定し（ステップＳＴ５１２６）、検出しなかった場合は処理を終了する。検出した場合は、検出した空き駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶し（ステップＳＴ５１２７）、処理を終了する。

ステップＳＴ５１２１で複数の障碍者優先駐車スペースを検出した場合、それぞれの障碍者優先駐車スペースについてステップＳＴ５１２３からステップＳＴ５１２７を実行する。また、ステップＳＴ５１２６で複数の空き駐車スペースが検出された場合は、検出された全ての空き駐車スペースをステップＳＴ５１２７にて駐車可能駐車スペースとして記憶する。これにより、探索終了時には全ての駐車可能駐車スペースの情報が駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されることとなる。

駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部５３０により、駐車可能駐車スペース記憶部５２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。

駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、距離計算部５３１により、自車両の位置とそれぞれの駐車可能駐車スペースの位置との間の距離を計算し（ステップＳＴ５１４）、次に、自車両からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ５１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。
ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態５によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

また、駐車スペース検出部において障碍者優先駐車スペースを識別するので、ユーザーが障碍者優先駐車スペースを希望する場合にも対応することができる。

なお、実施の形態５では、複数の障碍者優先駐車スペースが検出された場合に目標駐車スペースを選択するため、実施の形態２と同様に自車両からの距離が最小になるように構成したが、これに限られるものではなく、実施の形態１、３、４と同様にして目標駐車スペースを選択してもよい。

実施の形態６．
以下に、実施の形態６を図１７から図１９に基づいて説明する。なお、図１乃至図１６と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図１７は、実施の形態６における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。６２０は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。６３０はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。実施の形態６ではユーザーの嗜好情報として、「目的地の建物（行先建物）の入口に最も近い駐車ペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」と入力されるものとする。これにより、目標駐車スペースの選択条件は、「行先建物入口のからの距離が最小またはその近傍」となる。

駐車支援装置６０は、行先建物の入口の位置情報取得する行先建物検出部６１５を備えている。行先建物検出部６１５は、ユーザー設定記憶部１１１のユーザー情報から行先建物に関する情報が必要になると判定された場合に起動し、カメラ１６１が撮影した周辺画像および外部情報受信部１６２から取得した自車両周辺の地図情報より行先建物の入口を検出し、その位置情報を取得する。なお、行先建物の入口が複数ある場合、どの入口かも含めてユーザー設定情報で指定すればよい。また。ユーザー設定情報に行先建物の入口の位置情報を含めてもよい。

駐車スペース探索部６２０は、行先建物周辺の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部６２１と、駐車スペース検出部６２１が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部６２２と、駐車スペース検出部６２１が検出した駐車スペースのうち、駐車車両検出部６２２により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースの情報を記憶する駐車可能駐車スペース記憶部６２３とを備えている。また駐車スペース探索部６２０は、駐車車両検出部６２２により駐車中の他車両が検出され、自車両を駐車不能な駐車スペースについて、その近傍の障害物の有無を検出して空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部６２４を備えている。

駐車スペース検出部６２１は、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報からユーザーが指定する行先建物の情報を取得する。行先建物の情報を取得した駐車スペース検出部６２１は、カメラ１６１が撮影した周辺画像、および外部情報受信部１６２が取得する自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を用いて行先建物周辺の駐車スペースを探索し、検出する。駐車スペース検出部５２１は、検出した駐車スペースの情報を駐車車両検出部６２２、駐車可能駐車スペース記憶部６２３および空き駐車スペース検出部６２４に出力する。

駐車車両検出部６２２は、実施の形態１の駐車車両検出部１２２と同様にして、駐車スペース検出部６２１が検出した駐車スペースに駐車されている駐車車両を検出する。

空き駐車スペース検出部６２４は、駐車車両検出部６２２により駐車中の他車両が検出された駐車スペース近傍の障害物の有無を検出して空き駐車スペースを検出する。空き駐車スペースの検出は、カメラ１６１が撮影した周辺画像、および外部情報受信部１６２が取得する自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を用いて行う。空き駐車スペース検出部６２４による空き駐車スペースの探索範囲はユーザー設定情報により設定する。実施の形態６では、一例として対象の駐車スペースの中心から周囲５ｍ以内を空き駐車スペースの検出範囲としている。

駐車可能駐車スペース記憶部６２３は、駐車スペース検出部６２１から駐車スペースの情報を取得するとともに、駐車車両検出部６２２による駐車車両の検出結果を参照し、検出された駐車スペースのうち、自車両を駐車可能なもののみを駐車可能駐車スペースとして記憶する。また、空き駐車スペース検出部６２４が検出した空き駐車スペースも駐車可能駐車スペースとして記憶する。これにより、駐車可能駐車スペース記憶部６２３には、駐車可能な駐車スペースおよび駐車不能な駐車スペースの近傍の空き駐車スペースが駐車可能駐車スペースとして記憶されることとなる。

目標駐車スペース選択部６３０は、駐車可能駐車スペース記憶部６２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「行先建物の入口からの距離が最小」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。

目標駐車スペース選択部６３０は、行先建物の入口からの距離を計算する距離計算部６３１を備えている。距離計算部６３１は、行先建物検出部６１５から行先建物の入口の位置情報を取得し、駐車可能駐車スペース記憶部６２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて行先建物の入口からの距離を計算する。目標駐車スペース選択部６３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、行先建物の入口からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。

次に、動作について説明する。図１８は、実施の形態６における駐車支援方法を示すフロー図であり、図１９は、実施の形態６に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。実施の形態６における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「（行先建物）の入口に最も近い駐車ペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。

自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、行先建物検出部６１５および駐車スペース探索部６２０により駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ６１２）。駐車スペース探索処理では、まず行先建物検出部６１５により、行先建物の入口の検出し、その位置情報を取得する。（ステップＳＴ６１２０）。次に、駐車スペース検出部６２１により行先建物周辺の駐車スペースを探索する（ステップＳＴ６１２１）。探索を行う範囲は、ユーザー設定情報に基づいて決定する。例えば、自車両を中心に５ｍ以内で探索を行うように設定する。探索終了後、駐車スペースを検出したか否かを判定し（ステップＳＴ６１２２）、全く検出しなかった場合は処理を終了する。

駐車スペースを検出した場合、駐車車両検出部６２２により、検出した駐車スペースに他車両が駐車されているかを判定する（ステップＳＴ６１２３）。他車両が駐車されていない場合、検出した駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部６２３に記憶し（ステップＳＴ６１２４）、処理を終了する。

ステップＳＴ６１２３で他車両が駐車されている場合、空き駐車スペース検出部６２４により、他車両が駐車されている駐車スペース近傍の障害物の有無を検出しながら空き駐車スペースを探索する（ステップＳＴ６１２５）。探索後、空き駐車スペースを検出したか判定し（ステップＳＴ６１２６）、検出しなかった場合は処理を終了する。検出した場合は、検出した空き駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部６２３に記憶し（ステップＳＴ６１２７）、処理を終了する。

ステップＳＴ６１２１で複数の駐車スペースを検出した場合、それぞれの駐車スペースについてステップＳＴ６１２３からステップＳＴ６１２７を実行する。また、ステップＳＴ６１２６で複数の空き駐車スペースが検出された場合は、検出された全ての空き駐車スペースをステップＳＴ６１２７にて駐車可能駐車スペースとして記憶する。これにより、探索終了時には全ての駐車可能駐車スペースの情報が駐車可能駐車スペース記憶部６２３に記憶されることとなる。

駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部６３０により、駐車可能駐車スペース記憶部６２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。

駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、距離計算部６３１により、行先建物の入口の位置とそれぞれの駐車可能駐車スペースの位置との間の距離を計算し（ステップＳＴ６１４）、行先建物の入口からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ６１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。
ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。

実施の形態６によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１０、２０、３０、４０、５０、６０駐車支援装置、１１０ユーザー設定部、１１１ユーザー設定記憶部、１２０、５２０、６２０駐車スペース探索部、１２１、５２１、６２１駐車スペース検出部、１２２、５２２、６２２駐車車両検出部、１２３、５２３、６２３駐車可能駐車スペース記憶部、１３０、２３０、３３０、４３０、５３０、６３０目標駐車スペース選択部、１３１駐車所要時間計算部、２３１、５３１、６３１距離計算部、３３１出庫所要時間計算部、４３１駐車余裕スペース計算部、１４０駐車操作支援開始判定部、１５０駐車操作支援部、１６１カメラ、１６２外部情報受信部、１８０表示部、１８１表示装置、１９０動作解除部、３１５出口検出部、５２４、６２４空き駐車スペース検出部、６１５行先建物検出部、８２１入力装置、８２２ＧＰＳ装置、９００Ａ、９００Ｂ、９００Ｃ表示画面、９０１自車両、９０２他車両、９０３障害物、９１１～９１４駐車可能駐車スペース、９２０予想駐車経路

Claims

駐車支援処理を実行する駐車支援装置であって、
ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定部と、
前記駐車支援処理において、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザー設定部の情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択部と、
前記駐車支援処理において、後述する駐車操作支援開始判定部の開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援部と、
前記駐車支援処理において、前記開始判定結果が駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定部と、
予め定められた条件を満たした場合に、実行中の前記駐車支援処理を解除し、前記駐車支援処理を最初から開始させる動作解除部と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
前記駐車操作支援開始判定部は、前記自車両の走行状態または前記自車両のシフト状態に基づいて、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であるか否かを判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記ユーザー設定部の情報に基づいて駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部と、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースのうち、前記駐車車両検出部により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースを駐車可能な駐車スペースとして記憶する駐車可能駐車スペース記憶部を備えている請求項１または２に記載の駐車支援装置。
前記駐車スペース検出部は、検出した駐車スペースの画像情報または位置情報を用いて、該検出した駐車スペースが障碍者優先駐車スペースか否かを識別する請求項３に記載の駐車支援装置。
前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースを中心とする予め設定された範囲内において、障害物の有無を検出し空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部を備えた請求項３または４に記載の駐車支援装置。
前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両の駐車が完了するまでにかかる駐車所要時間を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する駐車所要時間計算部を備え、前記駐車所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両の出庫が完了するまでにかかる出庫所要時間を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する出庫所要時間計算部を備え、前記出庫所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記目標駐車スペース探索・選択部は、駐車完了時の前記自車両の両サイドのスペースである駐車余裕スペースを複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する駐車余裕スペース計算部を備え、前記駐車余裕スペースが最大になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両からの距離を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する距離計算部を備え、前記自車両からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記目標駐車スペース探索・選択部は、ユーザーが指定する目的地の建物の入口の位置からの距離を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する距離計算部を備え、前記ユーザーが指定する目的地の建物の入口の位置からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースとして選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記動作解除部により前記駐車支援処理が解除されたときに前記目標駐車スペースが選択されている場合、前記目標駐車スペースの選択を取り消し、前記目標駐車スペースの選択を再度行う請求項１から１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記目標駐車スペースを表示する表示部を備えた請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記ユーザー設定部の情報を記憶するユーザー設定記憶部をさらに備えた請求項１から１２のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
駐車支援処理を実行する駐車支援方法であって、
ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定ステップと、
前記駐車支援処理において、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザーが設定した情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択ステップと、
前記駐車支援処理において、後述する駐車操作支援開始判定ステップの開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援ステップと、
前記駐車支援処理において、前記開始判定結果が駐車操作支援ステップによる駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援ステップに駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定ステップと、
予め定められた条件を満たした場合に、実行中の前記駐車支援処理を解除し、前記駐車支援処理を最初から開始させる動作解除ステップと
を備えたことを特徴とする駐車支援方法。
前記目標駐車スペース探索・選択ステップは、前記ユーザーが設定した情報に基づいて駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出ステップと、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースのうち、前記駐車車両検出ステップにより駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースを駐車可能な駐車スペースとして記憶するステップとを備えている請求項１４に記載の駐車支援方法。
前記駐車スペース検出ステップにおいて、検出した駐車スペースの画像情報または位置情報を用いて、該検出した駐車スペースが障碍者優先駐車スペースか否かを識別する請求項１５に記載の駐車支援方法。
前記目標駐車スペース探索・選択ステップは、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースを中心とする予め設定された範囲内において、障害物の有無を検出し空き駐車スペースを検出するステップを備えた請求項１５または１６に記載の駐車支援方法。
前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両の駐車が完了するまでにかかる駐車所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両の出庫が完了するまでにかかる出庫所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、駐車完了時の前記自車両の両サイドのスペースである駐車余裕スペースが最大になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、ユーザーが指定する目的地の建物の入口からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記動作解除ステップにより前記駐車支援処理が解除されたときに前記目標駐車スペースが選択されている場合、前記目標駐車スペースの選択を取り消し、前記目標駐車スペースの選択を再度行う請求項１４から２２のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記目標駐車スペースを表示するステップさらに備えた請求項１４から２３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
前記ユーザーが設定した情報を記憶するステップをさらに備えた請求項１４から２４のいずれか１項に記載の駐車支援方法。