CN102455699A - 非操纵操作系统和用于准备车辆的非操纵操作的方法 - Google Patents

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Abstract

通知单元(11)使通知设备(41、42)通知同意输入人具有与非操纵操作相关的责任归属，非操作操作在不需要车辆乘客的操纵的情况下操作车辆(100)。信息获取单元(12、12a)在通知单元(11)通知责任的归属之后，获取用于识别将同意输入到操作单元(41)的同意输入人的同意输入人信息。记录单元(13、13a)将关于所输入的同意的同意信息与所获取的同意输入人信息相关联以使存储单元(20、202)存储相关联的信息。控制单元(14、14a、114)在通知单元(11)通知责任的归属之后，响应于同意的输入，开始车辆的非操纵操作。

Description

非操纵操作系统和用于准备车辆的非操纵操作的方法
技术领域
本发明涉及非操纵操作系统，其不管乘客是在车辆内还是乘客不在车辆内，都不需要乘客用于操作车辆的操纵。本发明还涉及准备车辆的非操纵操作的方法。
背景技术
车辆乘客非操纵操作可以被分类为自动驾驶操作和远程驾驶操作。自动驾驶操作被实现为自动地操作车辆而不需要人的操纵。远程驾驶操作被实现为通过使用远程操作设备来操作车辆，其中，人通过该远程操作设备发送指令来操作车辆。远程操作设备可以位于车辆的外部或可以由人携带。
JP-A-3-142507公开了一种传统的前者，即自动驾驶操作。根据JP-A-3-142507，当使用自动操作准许开关进行准许时启动车辆的自动驾驶操作。由此，自动驾驶操作被实现为自动地沿着行驶路面上的导引线驾驶车辆。
当在自动驾驶操作期间发生事故时，操纵自动操作许可开关的操作者应当为事故负责。然而，在传统技术中，不能识别操纵自动操作准许开关的操作者。因此，当在自动驾驶操作期间发生事故时，不能识别责任的归属。此外，在远程驾驶操作的情况中，远程控制车辆的人应当为在远程驾驶操作中导致的事故负责。注意，实施远程驾驶操作的人不一定承认要为远程驾驶操作中导致的事故负责。当远程驾驶操作中发生事故并且实施远程驾驶操作的人没有承认要对远程驾驶操作中导致的事故负责时，责任的归属可能是有争议的。
发明内容
考虑到以上和其他问题，本发明的目标是生成车辆乘客非操纵操作系统，其中，该系统能够在自动驾驶操作中发生事故时澄清责任的归属。
根据本发明的方面，非操纵操作系统包括通知单元，所述通知单元被配置为在启动非操纵操作以在没有车辆的乘客的操纵的情况下操作车辆之前，使通知设备通知同意输入人具有与非操纵操作相关的责任归属。非操纵操作系统还包括同意输入人信息获取单元，其被配置为在通知单元通知责任的归属之后，获取用于识别将同意输入到操作单元的同意输入人的同意输入人信息。非操纵操作系统还包括记录单元，其被配置为将关于输入到操作单元的同意的同意信息与由同意输入人信息获取单元所获取的同意输入人信息相关联以使同意输入人信息存储单元存储相关联的同意信息和同意输入人信息。非操纵操作系统还包括非操纵操作控制单元，其被配置为在通知单元通知责任的归属之后，响应于同意被输入到操作单元，开始车辆的非操纵操作。
根据本发明的另一方面，准备用于在没有车辆乘客的操纵的情况下操作车辆的非操纵操作的方法，该方法包括接收来自同意输入人的对非操纵操作的同意的输入。该方法还包括通知同意输入人具有与非操纵操作相关的责任归属。该方法还包括获取用于识别同意输入人的同意输入人信息。该方法还包括将关于所输入的同意的同意信息与所获取的同意输入人信息相关联。该方法还包括存储相关联的同意信息和同意输入人信息。该方法还包括响应于在通知之后接收同意的输入而开始非操纵操作。
附图说明
根据参考附图作出的以下详细描述，本发明的以上和其他目标、特征和优点将会变得加显而易见。在附图中：
图1是示出根据第一实施例的车辆自动操作系统的框图；
图2是示出根据第一实施例的用于实施与车辆自动操作设备的无线通信的基站的框图；
图3是示出根据第一实施例的自动行驶操作的流程图；
图4是示出根据第一实施例的自动停车操作的流程图；
图5是示出根据第一实施例的自动尾随(tailing)操作的流程图；
图6是示出根据第一实施例的自动制动操作的流程图；
图7是示出根据第二实施例的车辆自动操作系统的框图；
图8是示出根据第二实施例的自动行驶操作的流程图；
图9是示出根据第二实施例的自动停车操作的流程图；
图10是示出根据第二实施例的自动尾随操作的流程图；
图11是示出根据第二实施例的自动制动操作的流程图；
图12是示出根据第三实施例的车辆自动操作系统的车辆的框图；
图13是示出根据第三实施例的车辆自动操作系统的基站的框图；
图14是示出根据第三实施例的车辆自动操作系统的远程操作终端的框图；
图15是示出根据第三实施例的远程替换操作的流程图；以及
图16是示出根据第三实施例的不是远程替换操作的远程操作的流程图。
具体实施方式
(第一实施例)
根据第一实施例的车辆自动操作系统1被配置为实施自动驾驶操作(非操纵操作)。将参考图1至6描述该第一实施例。
如图1中所示，根据本实施例的车辆自动操作系统1的配置具有包括配备在车辆100中的车辆自动操作设备10。除了车辆自动操作设备10以外，车辆100还包括车辆侧存储设备20、GPS接收机30、人接口(HMI)设备组40、车辆侧无线通信设备50、传感器60、行驶设备组70等。车辆自动操作设备10被配置用于实施车辆100的各种自动驾驶操作。例如，车辆自动操作设备10实施沿着到目的地的路径自动地驾驶车辆100的自动驾驶和自动地将车辆100停到目标停车区的自动停车。该车辆自动操作设备10还实施使车辆100自动地跟着车辆前方的物体的自动尾随和使车辆100自动地制动以避免车辆100与障碍物相碰撞地自动制动。
车辆自动操作设备10是计算机设备，其可以具有包括CPU和内置存储器(未示出)的公知的配置。CPU执行存储在内置存储器中的程序，从而实现各种功能。如下，将描述车辆自动操作设备10。在本示例中，车辆自动操作设备10包括诸如通知控制单元11、同意输入人信息获取单元12、存储控制单元13和自动操作控制单元14的功能单元，以便实现各种功能。
车辆侧存储设备20包括用于存储各种数据的存储设备，例如硬盘驱动器、数字多功能光盘(DVD)设备、压缩光盘(CD)设备、闪速存储器设备等。车辆侧存储设备20可以用作车辆侧存储单元。
根据本实施例的车辆侧存储设备20存储各种数据，例如包括道路数据的地图信息和地图图像。各种数据还包括自动行驶开始指令图像、自动停车开始指令图像、自动尾随开始指令图像、自动制动开始指令图像、目的地设置图像、目标停车区设置图像、目标前方车辆设置图像等。自动行驶开始指令图像用于指示开始自动行驶。自动停车开始指令图像用于指示开始自动停车。自动尾随开始指令图像用于指示开始自动尾随。自动制动开始指令图像用于指示开始常规自动制动。目的地设备图像用于设备目的地。目标停车区设置图像用于设置目标停车区。目标前方车辆设置图像用于设置将由车辆100尾随的前方车辆。
根据本实施例的车辆侧存储设备20还存储各种数据，例如各种图像和声音。具体地说，各种数据包括责任分配通知图像和责任分配通知声音以通知同意输入人具有与车辆100的自动驾驶操作有关的责任。该各种数据包括保险内容通知图像和保险内容通知声音以在车辆100的自动驾驶操作期间发生事故时通知所适用的保险内容。该各种数据包括用于输入对车辆100的自动驾驶操作的同意的同意输入操作图像。该各种数据包括不许可原因通知图像和不许可原因通知声音以通知由于没有获取同意而不能开始车辆100的自动驾驶操作。
车辆侧存储设备20连接至车辆自动操作设备10。车辆自动操作设备10被配置为及时地从车辆侧存储设备20读取各种数据。车辆自动操作设备10还被配置为及时地将同意信息与同意输入人信息相关联并且将相关联的同意信息和同意输入人信息写入到车辆侧存储设备20。车辆侧存储设备20可以用作同意输入人信息存储单元。
GPS接收机30包括GPS天线。GPS接收机30连接至车辆自动操作设备10。GPS接收机30以预定间隔接收从多个GPS卫星(未示出)发射的GPS信号并且将所接收的GPS信号输出到车辆自动操作设备10。当接收到来自GPS接收机30的GPS信号时，车辆自动操作设备10基于GPS信号检测车辆100的当前位置。通过对车辆100的当前位置的检测，车辆自动操作设备10读取存储在车辆侧存储设备20中的地图信息。车辆自动操作设备10还根据车辆100的行驶轨迹和道路数据实施公知的地图匹配操作，从而校正基于GPS信号指定的当前位置中的错误。
HMI设备组40包括触摸板41、扬声器42、车辆内部成像设备43等。HMI设备组40连接至车辆自动操作设备10。
触摸板41具有包括公知的触摸板设备的配置。触摸板41位于能够使坐在车辆100的内部的驾驶员座位上的驾驶员视觉地识别触摸板41和操作触摸板41的位置。车辆自动操作设备10读取来自车辆侧存储设备20的各种数据中的图像数据。车辆自动操作设备10还指示所读取的图像数据作为触摸板41的指示区中的图像。车辆自动操作设备10还确定是否触摸了触摸板41的指示区中所指示的图像。
例如，当确定触摸了触摸板41的指示区中所指示的自动驾驶开始指令图像时，车辆自动操作设备10确定输入了自动驾驶的开始指令。用这种方式，车辆100的驾驶员可以将自动驾驶开始指令输入到车辆自动操作设备10。类似地，车辆100的驾驶员可以将自动停车开始指令、自动尾随开始指令和自动制动开始指令输入到车辆自动操作设备10中。
车辆自动操作设备10的通知控制单元11在车辆100的自动驾驶操作开始之前，读取来自车辆侧存储设备20的各种数据中的责任分配通知图像和保险内容通知图像。因此，通知控制单元11在触摸板41的指示区中指示所读取的图像。用这种方式，通知控制单元11可以视觉地通知同意输入人具有与车辆100的自动驾驶操作相关的责任。此外，通知控制单元11可以视觉地通知在车辆100的自动驾驶操作期间发生事故时适用的保险的内容。通知控制单元11可以用作通知单元。触摸板41可以用作通知设备。
扬声器42被配置为包括公知的扬声器设备。车辆自动操作设备10的通知控制单元11读取来自车辆侧存储设备20的各种数据中的责任分配通知声音和保险内容通知声音并且使扬声器42输出所读取的声音。用这种方式，通知控制单元11可以可听地通知同意输入人具有与车辆100的自动驾驶操作相关的责任。此外，通知控制单元11可以可听地通知当在车辆100的自动驾驶操作期间发生事故时所适用的保险的内容。扬声器42可以用作通知设备。
车辆自动操作设备10使触摸板41和扬声器42通知同意输入人具有与车辆100的自动驾驶操作相关的责任。车辆自动操作设备10还使触摸板41通知当在车辆100的自动驾驶操作期间发生事故时所适用的保险内容。之后，车辆自动操作设备10读取来自车辆侧存储设备20的各种数据中的同意输入操作图像。因此，车辆自动操作设备10在触摸板41的指示区中指示所读取的同意输入操作图像。车辆自动操作设备10还确定是否触摸了触摸板41的指示区中所指示的同意输入操作图像。当确定触摸了同意输入操作图像时，车辆自动操作设备10确定同意被输入到触摸板41。车辆100的驾驶员可以用这种方式将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10。触摸板41可以用作操作单元。
在本实施例中，触摸板41被用作通知设备和操作设备的一部分。通知设备和操作设备不限于本示例。公知的显示设备可以用作通知设备的一部分。在该情况中，例如，多个按键可以用作操作设备。操作设备不限于触摸板或多个按键。公知的麦克风和/或声音识别设备可以用作操作设备。在该情况中，可以通过使用声音识别将对车辆的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10。
当确定没有触摸在触摸板41的指示区中指示的同意输入操作图像时，车辆自动操作设备10在触摸板41的指示区中指示不许可原因通知图像。此外，车辆自动操作设备10使扬声器42输出不许可原因通知声音。
当车辆自动操作设备10确定触摸了在触摸板41的指示区中指示的同意输入操作图像时和当将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10时，车辆自动操作设备10获取同意信息。同意信息是关于所输入的同意的。更具体地说，同意信息用于识别对车辆100的自动驾驶操作的同意，例如当输入同意时的时间和日期信息。在本实施例中，时间和日期信息是关于由GPS接收机30接收的GPS信号中包含的时间和日期的信息。时间和日期信息不限于关于GPS信号中所包含的时间和日期的信息。可替代地，时间和日期信息可以是关于具有计时功能的内置时钟设备的时间和日期的信息。时间和日期信息可以相当于同意信息。
车辆内部成像设备43被配置为包括公知的成像设备。车辆内部成像设备43位于车辆100内部的位置以使车辆内部成像设备43可以获取坐在驾驶员座位上的驾驶员的面部图像。当车辆自动操作设备10的同意输入人信息获取单元12确定触摸了在触摸板41的指示区中所指示的同意输入操作图像时和当将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10时，同意输入人信息获取单元12使车辆内部成像设备43获取驾驶员的面部图像，即同意输入人的面部。因此，同意输入人信息获取单元12获取驾驶员的面部图像作为驾驶员的面部图像信息。车辆内部成像设备43相当于成像设备。面部图像信息相当于同意输入人信息。同意输入人信息获取单元12相当于同意输入人信息获取设备。
当将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10时和当车辆自动操作设备10的存储控制单元13获取同意信息和同意输入人信息时，存储控制单元13将同意信息与同意输入人信息相关联。此外，存储控制单元13将相关联的同意信息和同意输入人信息写入到车辆侧存储设备20，从而将该信息存储到车辆侧存储设备20。存储控制单元13可以用作记录单元。
当车辆自动操作设备10接收自动行驶开始指令、自动停车开始指令、自动尾随开始指令和自动制动开始指令中的一个以开始自动驾驶操作时，车辆自动操作设备10使车辆内部成像设备43开始对车辆100的驾驶员的面部进行成像。此外，车辆自动操作设备10根据当前获取的驾驶员的面部图像信息检测实际闭眼时间和偏离时间。实际闭眼时间是驾驶员的眼睑闭上的时间段。偏离时间是驾驶员的视轴线偏离预定区域的时间段。预定区域包括当操作车辆100时驾驶员应当确认的视轴线的方向。
当确定实际闭眼时间大于或等于预定的确定时间段(例如一分钟)时，车辆自动操作设备10确定车辆100的驾驶员睡着了。因此，车辆自动操作设备10使扬声器42输出通告声音。用这种方式，可以限制车辆100的驾驶员在自动驾驶操作中睡着。当确定尽管通告声音但是车辆100的驾驶员仍然继续睡觉时，除了使扬声器42输出通告声音，车辆自动操作设备10可以自动地使行驶设备组70停止车辆100。
此外，当确定偏离时间大于或等于预定的确定时间段(例如一分钟)时，车辆自动操作设备10确定车辆100的驾驶员望向别处。因此，车辆自动操作设备10使扬声器42输出通告声音。用这种方式，可以限制车辆100的驾驶员在自动驾驶操作中望向别处。当确定尽管通告声音但是车辆100的驾驶员仍然继续望向别处时，除了使扬声器42输出通告声音，车辆自动操作设备10还可以自动地使行驶设备组70停止车辆100。
触摸触摸板41以实际输入同意的人是同意输入人，即在驾驶操作中负责的人。在本实施例中，同意输入人是车辆100的驾驶员。注意，不是车辆100的驾驶员的纯粹的乘客，可以是同意输入人。即，不仅车辆100的驾驶员，而且车辆100的纯粹的乘客也可以是同意输入人。考虑到这一点，车辆内部成像设备43可以被配置为包括两个或更多车辆内部成像设备。在这种情况中，一个车辆内部成像设备可以位于能够获取车辆内部中的乘客的面部图像的位置，而另一车辆内部成像设备可以位于能够获取车辆100的驾驶员的面部图像的位置。
车辆侧无线通信设备50被配置为包括天线并且连接至车辆自动操作设备10。车辆侧无线通信设备50通过适当频带的电波与基站200交换各种信息。当将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10时并且当车辆自动操作设备10的存储控制单元13获取同意信息和同意输入人信息时，存储控制单元13使车辆侧无线通信设备50将该同意信息和同意输入人信息发送到基站200。车辆侧无线通信设备50可以用作车辆侧无线通信单元。
将参考图2描述基站200。如图2中所示，基站200被配置为包括基站侧控制设备201、基站侧存储设备202和基站侧无线通信单元203。
基站侧控制设备201是计算机设备，其可以具有包括CPU和内置存储器(未示出)的公知的配置。CPU执行存储在内置存储器中的程序，从而实现各种功能。基站侧存储设备202被配置为包括存储设备，例如硬盘驱动器、闪速存储器设备等。基站侧存储设备202连接至基站侧控制设备201。基站侧无线通信单元203被配置为包括天线并且连接至基站侧控制设备201。基站侧无线通信单元203通过适当频带的电波与车辆100的车辆侧无线通信设备50交换各种信息。
当基站侧无线通信单元203接收到从车辆100发送的同意信息和同意输入人信息时，基站侧控制设备201将同意信息与同意输入人信息相关联。基站侧控制设备201将相关联的信息写入到基站200的基站侧存储设备202，从而将相关联的信息存储到基站侧存储设备202。当基站侧控制设备201完成相关联的同意信息和同意输入人信息到基站侧存储设备202的写入时，基站侧控制设备201使基站侧无线通信单元203将记录结束信号发送到车辆100。记录结束信号表示基站侧控制设备201完成了对相关联信息的写入。车辆自动操作设备10通过基站侧无线通信设备50接收记录结束信号，从而识别同意信息和同意输入被存储到基站侧存储设备202中。车辆侧无线通信设备50、基站侧控制设备201、基站侧无线通信单元203等可以用作记录单元。基站侧存储设备202可以用作基站侧存储单元和同意输入人信息存储单元。
传感器60被配置为包括例如超声波声纳、电波雷达和/或成像传感器，并且连接至车辆自动操作设备10。
超声波声纳被配置为包括用于发送和接收超声波的麦克风，并且位于车辆100的前保险杠和/或后保险杠。超声波声纳被配置为在车辆100周围放射超声波并且当车辆100周围存在障碍物时接收从诸如行人的障碍物反射的波。超声波声纳被配置为检测车辆100周围环境中障碍物的存在并且当存在障碍物时根据所放射的超声波和反射波计算与障碍物的距离。超声波声纳还被配置为将所获取的信息(例如距离)输出到车辆自动操作设备10。车辆100的周围环境表示例如车辆100的每个角和车辆100的尾端表面周围的例如数米范围的区域。
电波雷达被配置为包括被配置为发送和接收毫米波段的电波的麦克风。电波雷达可以位于车辆100的前保险杠。电波雷达被配置为在车辆100前方放射毫米波段的电波并且当在相同行驶车道上在车辆100的前面存在前方车辆时接收前方车辆的尾端表面反射的反射波。电波雷达被配置为检测车辆100前方的前方车辆的存在并且根据所放射的电波和反射波计算与前方车辆的距离和对于前方车辆的相对速度。电波雷达还被配置为将诸如距离的所获取信息输出到自动操作设备10。车辆100的前面表示例如离车辆100的车体百米范围的区域。根据本实施例的电波雷达被配置为利用毫米波段的电波。注意，可以任意修改电波的频率。雷达不限于使用电波。使用激光的激光雷达可以用作雷达。雷达可以被配置为检测前方车辆的存在并且计算对于前方车辆的相对速度和与前方车辆的距离就足够了。
成像传感器可以包括多个成像设备。例如，多个成像设备可以包括四个成像设备，该四个成像设备包括前侧成像设备、后侧成像设备、左侧成像设备和右侧成像设备(都未示出)。在这种情况中，前侧成像设备用于获取车辆100周围中车辆100前侧的图像。后侧成像设备用于获取车辆100后侧的图像。左侧成像设备用于获取车辆100左侧的图像。右侧成像设备用于获取车辆100右侧的图像。车辆100周围表示例如离车辆100的车体十几米范围的区域。
成像传感器被配置为根据由多个成像设备获取的图像(诸如前侧图像、后侧图像、左侧图像和右侧图像)来识别车辆100周围的停车区和限定停车区的闭合线。成像传感器还被配置为计算车辆100与所识别的闭合线的距离和车辆100相对于所识别的闭合线的倾斜角。成像传感器将所获取的信息输出到车辆自动操作设备10。限定停车区的闭合线表示一对平行闭合线中的一个，所述一对平行闭合线在车辆100停在停车区时位于车辆100的左侧和车辆100的右侧并且彼此相对。与闭合线的距离表示车辆100的中心离闭合线的最短距离。车辆100相对于闭合线的倾斜角表示以左右方向穿过车辆100的中心的直线与闭合线之间的角度。
成像传感器识别位于车辆100周围的诸如行人的障碍物，并且根据由多个成像设备获取的图像(诸如前侧图像、后侧图像、左侧图像和右侧图像)计算与所识别的障碍物的距离。成像传感器将所获取的信息输出到车辆自动操作设备10。
成像传感器还将由该多个成像设备所分别获取的图像输出到车辆自动操作设备10。车辆自动操作设备10根据所接收的图像生成鸟瞰图像。鸟瞰图像示出从车辆100的上方视点观看的车辆100的周围。车辆自动操作设备10还在触摸板41的指示区中指示所生成的鸟瞰图像。除了所生成的鸟瞰图像，车辆自动操作设备10还在触摸板41的指示区中指示前侧图像、后侧图像、左侧图像和右侧图像。
行驶设备组70被配置为包括例如制动控制单元71、加速器控制单元72、转向控制单元73等。行驶设备组70被连接至车辆自动操作设备10。制动控制单元71被配置为包括制动致动器和用于控制制动致动器并自动地使车辆100减速的致动器控制单元。加速器控制单元72被配置为包括用于控制油门位置的油门致动器以及用于控制油门致动器并自动地使车辆100加速的致动器控制单元。制动控制单元71和加速器控制单元72实施控制以使车辆100的实际车辆速度与由车辆自动操作设备10确定的目标车辆速度相符合。车辆100的实际车辆速度可以通过配备在车辆100中的车辆速度传感器(未示出)获取，或者可以根据从GPS信号和行驶信息获取的在道路上车辆每单位时间的移动来计算。转向控制单元73包括方向盘角度传感器和方向盘致动器。方向盘角度传感器检测转向角度并且输出所检测的转向角度。方向盘致动器旋转方向盘。转向控制单元73实施控制以使由方向盘角度传感器所检测的实际转向角度与由车辆自动操作设备10所确定的目标转向角度相符合。
车辆自动操作设备10的自动操作控制单元14在接收到自动行驶开始指令之后，在完成同意信息与同意输入人信息的关联以及将相关联的信息存储在车辆侧存储设备20之后，以及在接收到记录结束信号时，在触摸板41的指示区中指示目的地设置图像。当触摸所指示的目的地设置图像时目的地被设置。当设置了目的地之后，自动操作控制单元14根据所设置的目的地、所检测的当前位置和地图信息搜索从当前位置到目的地的路径。当完成路径的搜索时，自动操作控制单元14开始按照交通规则沿着所搜索的路径进行车辆100的自动行驶，同时避免与障碍物碰撞。
通过按照交通规则行驶并且同时避免与障碍物碰撞，自动操作控制单元14首先确定传感器60是否检测到障碍物。当确定检测到障碍物时，自动操作控制单元14使转向控制单元73控制车辆100的转向角度并且使制动控制单元71减速或停止车辆100以使车辆100不与所检测的障碍物接触。当自动操作控制单元14没有确定检测到障碍物时，自动操作控制单元14使制动操作单元71和/或加速器控制单元72加速或减速车辆100，以使车辆100的车辆速度与行驶道路的法定速度相符合。
当接收到自动停车开始指令时，车辆自动操作设备10的自动操作控制单元14在触摸板41的指示区中指示鸟瞰图像。此外，自动操作控制单元14指示目标停车区设置图像以用于从鸟瞰图像中识别的停车区中选择目标停车区。当触摸所指示的目标停车区设置图像时目标停车区被设置。当设置了目标停车区时，自动操作控制单元14计算与限定所选择的目标停车区的闭合线的距离，以及车辆100相对于该闭合线的倾斜角。自动操作控制单元14还使制动控制单元71、加速器控制单元72和转向控制单元73控制车辆100，以使离闭合线的距离与预定距离相符合并且倾斜角成为预定角。具体而言，预定距离可以是例如通过将0.15米加上车辆100的左右方向上车辆100的半个长度计算的距离。预定角度可以是例如0度。
当接收到自动尾随开始指令时，车辆自动操作设备10的自动操作控制单元14在触摸板41的指示区中指示前方图像。此外，自动操作控制单元14指示目标前方车辆设置图像以用于从前方图像中识别的前方车辆中选择目标前方车辆。当触摸所指示的目标前方车辆设置图像时目标前方车辆被设置。当设置了目标前方车辆时，自动操作控制单元14使制动控制单元71、加速器控制单元72和转向控制单元73控制车辆100，以使得车辆100跟着目标前方车辆，并且车辆100和目标前方车辆之间的距离符合预定距离。可以不考虑车辆速度而从具体距离中选择预定距离，例如25米、40米和50米。可替代地，随着车辆速度变大，预定速度可以设置得更大。
当接收到自动制动开始指令时，车辆自动操作设备10的自动操作控制单元14使制动控制单元71来制动车辆100，以便不与传感器所识别的障碍物接触以及保证与由传感器所识别的障碍物的距离大于或等于预定距离，例如5米。
被配置为实施车辆100的自动行驶、车辆100的自动停车、车辆100的自动尾随和车辆100的自动制动的自动操作控制单元14可以用作自动操作控制单元。
将参考图3至6描述由车辆自动操作系统1实施的自动驾驶操作，例如自动行驶操作、自动停车操作、自动尾随操作和自动制动操作。
如图3中所示，当开始自动行使操作S10时，车辆自动操作设备10在步骤S101实施确定操作并且确定车辆自动操作设备10是否接收到自动行驶开始指令。当车辆自动操作设备10确定车辆自动操作设备10没有接收到自动行驶开始指令(S101，否)时，车辆自动操作设备10终止自动行驶操作S10。另一方面，当车辆自动操作设备10确定接收自动行驶开始指令(S101，是)时，在随后的步骤S103，车辆自动操作设备10通知与自动驾驶操作相关的责任归属和保险内容。随后，处理进行至步骤S105的确定操作。
在步骤S105，车辆自动操作设备10确定是否输入了对自动驾驶操作的同意。当没有输入对自动驾驶操作的同意(S105，否)时，车辆自动操作设备10在随后的步骤S107通知不许可的理由。因此，自动驾驶操作S10终止。另一方面，当接收到对自动驾驶操作的同意(S105，是)时，在随后的步骤S109，车辆自动操作设备10获取同意信息和同意输入人信息。在随后的步骤S111，车辆自动操作设备10将所获取的同意信息与所获取的同意输入人信息相关联并且将相关联的信息存储到车辆侧存储设备20。此外，车辆自动操作设备10使车辆侧无线通信设备50将相关联的信息发送到基站200。此外，车辆自动操作设备10使基站侧存储设备202存储相关联的信息。因此，处理进行至随后的步骤S113。
在步骤S113的确定操作中，车辆自动操作设备10确定车辆自动操作设备10经由车辆侧无线通信设备50是否从基站200接收到记录结束信号。当车辆自动操作设备10确定接收到记录结束信号(S113，是)时，处理进行至随后步骤S115的确定操作。另一方面，当车辆自动操作设备10确定没有接收到记录结束信号(S113，否)时，车辆自动操作设备10再次执行步骤S113处的确定操作。用这种方式，车辆自动操作设备10重复地执行步骤S113处的确定操作直到接收到记录结束信号为止。
根据本实施例的车辆自动操作设备10可以不检查车辆侧存储设备20是否完成了相关联的同意信息和同意输入人信息的存储。这是因为与车辆自动操作设备10类似，车辆侧存储设备20配备在车辆100中并且经由有线通信与车辆自动操作设备10相连接。因此，与基站侧存储设备202相比，车辆侧存储设备20可以在短时间内更稳定地存储信息。然而，注意，车辆自动操作设备10可以检查车辆侧存储设备20是否完成了信息的存储。
在步骤S105的确定操作中，车辆自动操作设备10确定是否设置了目的地。当车辆自动操作设备10确定设置了目的地(S115，是)时，处理进行至随后的步骤S117。另一方面，当车辆自动操作设备10确定没有设置目的地(S115，否)时，车辆自动操作设备10再次执行步骤S115处的确定操作。用这种方式，车辆自动操作设备10重复地执行步骤S115处的确定操作直到设置了目的地为止。
在步骤S117，车辆自动操作设备10搜索从当前位置到目的地的路径。此外，车辆自动操作设备10按照交通规则沿着所搜索的路径自动地行驶车辆100，同时避免与障碍物相接触。
图4示出了自动停车操作S20的处理。自动停车操作S20的处理类似于图3中自动行驶操作S10。因此，将描述与自动行驶操作S10的处理不同的处理。
当开始自动停车操作S20时，车辆自动操作设备10实施步骤S201处的确定操作并且确定车辆自动操作设备10是否接收到自动停车开始指令。当车辆自动操作设备10确定接收到自动停车开始指令(S201，是)时，执行步骤S103处的处理和随后的步骤。
在步骤S215处的确定操作中，车辆自动操作设备10确定是否设置了目标停车区。当车辆自动操作设备10确定设置了目标停车区(S215，是)时，处理进行至随后的步骤S217。在S217，车辆自动操作设备10自动地将车辆100停在目标停车区中。另一方面，当车辆自动操作设备10确定没有设置目标停车区(S215，否)时，车辆自动操作设备10再次执行步骤S215的确定操作。用这种方式，车辆自动操作设备10重复地执行步骤S215的确定操作直到设置了目标停车区为止。
在步骤S217，车辆自动操作设备10自动地将车辆100停在目标停车区。
图5示出了自动尾随操作S30的过程。自动尾随操作S30的处理类似于图3中自动行驶操作S10。因此，将描述与自动行驶操作S10的处理不同的处理。
当开始自动尾随操作S30时，车辆自动操作设备10实施步骤S301处的确定操作并且确定车辆自动操作设备10是否接收到自动尾随开始指令。当车辆自动操作设备10确定接收到自动尾随开始指令(S301，是)时，执行步骤S103处的处理和随后的步骤。
在步骤S315的确定操作中，车辆自动操作设备10确定是否设置了目标前方车辆。当车辆自动操作设备10确定设置了目标前方车辆(S315，是)时，处理进行至随后的步骤S317。在步骤S317，车辆自动操作设备10使车辆100自动地跟着目标前方车辆。另一方面，当车辆自动操作设备10确定没有设置目标前方车辆(S315，否)时，车辆自动操作设备10再次执行步骤S315处的确定操作。用这种方式，车辆自动操作设备10重复地执行步骤S315的确定操作直到设置了目标前方车辆为止。
在步骤S317，车辆自动操作设备10使车辆100自动地跟着目标前方车辆。
图6示出了自动制动操作S40的过程。自动制动操作S40的处理类似于图3中S10的自动行驶操作。因此，将描述与自动行驶操作S10的处理不同的处理。
当开始自动制动操作S40时，车辆自动操作设备10实施步骤S401处的确定操作并且确定车辆自动操作设备10是否接收到自动制动开始指令。当车辆自动操作设备10确定接收到自动制动开始指令(S401，是)时，执行步骤S103处的处理和随后的步骤。
在步骤S113的确定操作中，车辆自动操作设备10确定车辆自动操作设备10经由车辆侧无线通信设备50是否接收到来自基站200的记录结束信号。当车辆自动操作设备10确定接收到记录结束信号(S113，是)时，处理进行至随后的步骤S415，其中，车辆自动操作设备10开始自动制动操作。另一方面，当车辆自动操作设备10确定没有接收到记录结束信号(S113，否)时，车辆自动操作设备10再次执行步骤S113处的确定操作。用该方式，车辆自动操作设备10重复地执行步骤S113处的确定操作直到接收到记录结束信号为止。
在步骤S415，车辆自动操作设备10自动地制动车辆100，以便不与障碍物接触。
如上所述的根据第一实施例的车辆自动操作设备10在开始车辆100的自动驾驶操作之前，通知同意输入人具有与车辆100的自动驾驶操作相关的责任。车辆自动操作设备10还在通知与自动驾驶操作相关的责任的归属之后获取同意信息和同意输入人信息。车辆自动操作设备10还将所获取的同意信息与所获取的同意输入人信息相关联。车辆自动操作设备10还使车辆侧存储设备20和基站侧存储设备202二者存储(记录)彼此关联的同意信息和所获取的同意输入人信息。因此，车辆自动操作设备10在将同意信息与同意输入人信息相关联和完成将相关联的信息存储到车辆侧存储设备20中之后，在接收到记录结束信号时，开始自动驾驶操作。根据该配置，同意信息和同意输入人信息是相关联的并且存储在车辆侧存储设备20和基站侧存储设备202中。由此，在开始车辆的自动驾驶操作并且之后当在自动驾驶操作期间发生事故时的情况中可以根据同意信息和同意输入人信息识别同意输入人。因此，与JP-A-3-142507的不能识别操作者(同意输入人)的技术不同，车辆自动操作设备10的该配置当在自动驾驶操作期间发生事故时能够确切地澄清责任的归属。
根据第一实施例，当将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10中时，同意输入人信息获取单元12使车辆内部成像设备43获取驾驶员的面部图像，从而获取同意输入人的面部图像信息作为同意输入人信息。注意，所获取的作为同意输入人信息的信息不限于同意输入人的面部图像信息。可替代地，例如，同意输入人信息获取单元12可以使车辆内部成像设备43获取驾驶员的驾驶执照的图像，从而获取同意输入人的驾驶执照图像信息作为同意输入人信息。可替代地，例如，同意输入人信息获取单元12可以使车辆内部成像设备43获取驾驶员的指纹的图像，从而获取同意输入人的指纹图像信息作为同意输入人信息。图像信息不限于面部图像信息、驾驶执照图像信息和指纹图像信息。例如，可以使同意输入人将诸如姓名、出生日期和家庭地址的个人信息输入到触摸板41，从而获取所输入的个人信息作为同意输入人信息。可以根据诸如驾驶执照图像信息、指纹图像信息和个人信息的各种信息识别同意输入人。
(第二实施例)
如下，将参考图7至10描述根据该第二实施例的车辆自动操作系统2。根据第二实施例的车辆自动操作设备10a和车辆自动操作系统2也具有与根据第一实施例的车辆自动操作系统1的配置类似的配置。在以下的描述中，将描述与第一实施例的配置不同的部分，并且将省略重复的解释。
如图7中所示，车辆自动操作设备10a包括用于实施各种功能的功能单元，例如通知控制单元11、同意输入人信息获取单元12a、存储控制单元13a、自动操作控制单元14a、同意输入使能人信息获取单元15和登记控制单元16。
根据本实施例的车辆侧存储设备20a存储各种数据，例如同意输入使能人信息输入图像、同意输入人信息输入图像和操作模块切换图像等。同意输入使能人信息输入图像用于输入关于有效地输入同意的同意输入使能人的同意输入使能人信息。同意输入人信息输入图像用于输入同意输入人信息。操作模块切换图像用于在登记模式和同意输入模式之间切换操作模式。登记模式用于登记同意输入使能人。同意输入模块用于输入同意。车辆侧存储设备20a可以用作同意输入使能人信息存储单元。
车辆自动操作人设备10a从车辆侧存储设备21读取操作模式切换图像并且在触摸板41的指示区中指示所读取的操作模式切换图像。当触摸操作模式切换图像时，车辆自动操作设备10a在登记模式或同意输入模式中任意一个的操作模式下操作。
当开始同意输入模式下的操作后，当确定触摸了在触摸板41的指示区中指示的同意输入操作图像时，同意输入人信息获取单元12a从车辆侧存储设备20a读取同意输入人信息输入图像。也就是说，当将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10中时，同意输入人信息获取单元12a读取同意输入人信息输入图像。因此，同意输入人信息获取单元12a在触摸板41的指示区中指示该图像。当同意输入人触摸图像时，同意输入人信息获取单元12a获取同意输入人信息。在本实施例中，关于同意输入人的个人信息(例如姓名、出生日期、家庭地址等)和/或包括预定数量的字符串的密码(例如8个字符)用作同意输入人信息。同意输入人的个人信息和密码可以相当于同意输入人信息。
当开始登记模式下的操作后，同意输入使能人信息获取单元15从车辆侧存储设备20a读取同意输入使能人信息输入图像并且在触摸板41的指示区指示该图像。当同意输入使能人触摸该图像时，同意输入使能人信息获取单元15获取同意输入使能人信息。在本实施例中，关于同意输入使能人的个人信息，例如姓名、出生日期、家庭地址等，和/或包括预定数量(例如八个字符)的字符串的密码，被用作同意输入使能人信息。同意输入使能人的个人信息和密码可以相当于同意输入使能人信息。在本实施例中，同意输入使能人信息获取单元15获取与由同意输入人信息获取单元12a获取的作为同意输入人信息相同类型的信息(例如个人信息和密码的信息)作为同意输入使能人信息。同意输入使能人信息获取单元15、触摸板41等可以用作同意输入使能人信息获取单元。
当开始登记模式下的操作之后和当获取同意输入使能人信息时，登记控制单元16将所获取的同意输入使能人信息写入(登记)到车辆侧存储设备20a。登记控制单元16可以用作登记单元。
当开始同意输入模式下的操作之后和当获取同意输入人信息时，车辆自动操作设备10a的存储控制单元13a和自动操作控制单元14a根据所获取的同意输入人信息和同意输入使能人信息确定同意输入人与同意输入使能人是否相一致。具体地说，存储控制单元13a确定同意输入人的个人信息和密码是否分别与同意输入使能人的个人信息(或同意信息)和密码相一致。
当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时，存储控制单元13a将同意信息与同意输入人信息相关联并且使车辆侧存储设备20a和基站侧存储设备202存储(记录)相关联的信息。另一方面，当确定同意输入人与同意输入使能人不一致时，存储控制单元13a不存储该信息。
当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时，自动操作控制单元14a开始车辆100的自动驾驶操作。另一方面，当确定同意输入人与同意输入使能人不一致时，自动操作控制单元14a不开始车辆100的自动驾驶操作。
将参考图8至11描述由车辆自动操作系统2实施的自动驾驶操作，例如自动行驶操作、自动停车操作、自动尾随操作和自动制动操作。假设车辆自动操作设备10a在同意输入模式下操作。
图8示出了自动停车操作S10a的处理。自动行驶操作S10a的处理与图3中自动行驶操作S10类似。因此，将描述与自动行驶操作S10中的处理不同的处理。
在步骤S119的确定操作中，车辆自动操作设备10a确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致。当车辆自动操作设备10a确定同意输入人与同意输入使能人相一致时(S119，是)，处理进行至随后的步骤S111，其中，车辆自动操作设备10a将同意信息与同意输入人信息相关联并且存储(记录)该关联的信息。另一方面，当车辆自动操作设备10a确定同意输入人与同意输入使能人不一致时(S119，否)，处理进行至随后的步骤S107。
图9示出了自动停车操作S20a的处理。自动停车操作S20a的处理与图4中的自动停车操作S20类似。因此，将描述与自动停车操作S20的处理不同的处理。
在步骤S219的确定操作中，车辆自动操作设备10a确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致。当车辆自动操作设备10a确定同意输入人与同意输入使能人相一致时(S219，是)，处理进行至随后的步骤S111，其中，车辆自动操作设备10a将同意信息与同意输入人信息相关联并且存储(记录)相关联的信息。另一方面，当车辆自动操作设备10a确定同意输入人与同意输入使能人不一致时(S219，否)，处理进行至随后的步骤S107。
图10示出了自动尾随操作S30a的处理。自动尾随操作S30a的处理与图5中的自动尾随操作S30类似。因此，将描述与自动尾随操作S30的处理不同的处理。
在步骤S319的确定操作中，车辆自动操作设备10a确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致。当车辆自动操作设备10a确定同意输入人与同意输入使能人相一致时(S319，是)，处理进行致随后的步骤S111，其中，车辆自动操作设备10a将同意信息与同意输入人信息相关联并且存储(记录)关联的信息。另一方面，当车辆自动操作设备10a确定同意输入人与同意输入使能人不一致时(S319，否)，处理进行至随后的步骤S107。
图11示出了自动制动操作S40a的处理。自动制动操作S40a的处理与图6中的自动制动操作S40类似。因此，将描述与自动制动操作S40的处理不同的处理。
在步骤S419的确定操作中，车辆自动操作设备10a确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致。当车辆自动操作设备10a确定同意输入人与同意输入使能人相一致时(S419，是)，处理进行致随后的步骤S111，其中，车辆自动操作设备10a将同意信息与同意输入人信息相关联并且存储(记录)关联的信息。另一方面，当车辆自动操作设备10a确定同意输入人与同意输入使能人不一致时(S419，否)，处理进行至随后的步骤S107。
开始登记模式下的操作之后并且当获取同意输入使能人信息时，车辆自动操作设备10a将所获取的同意输入使能人信息写入(登记)到车辆侧存储设备20a。开始同意输入模式下的操作之后并且当获取同意输入人信息时，车辆自动操作设备10a根据所获取的同意输入人信息和同意输入使能人信息确定同意输入人与同意输入使能人是否相一致。当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时，车辆自动操作设备10a将同意信息与同意输入人信息相关联并且使车辆侧存储设备20a和基站侧存储设备202存储(记录)相关联的信息。在这种情况中，车辆自动操作设备10a还开始车辆100的自动驾驶操作。另一方面，当确定同意输入人与同意输入使能人不一致时，车辆自动操作设备10a不存储该信息。在这种情况中，车辆自动操作设备10a不开始车辆100的自动驾驶操作。在本配置中，当操作者不是车辆侧存储设备20a中登记的同意输入使能人时，即使操作者将同意输入至触摸板41，仍然不开始车辆100的自动驾驶操作。因此，不会在车辆100的自动驾驶操作期间发生事故。此外，当开始车辆100的自动驾驶操作时和当在车辆100的自动驾驶操作期间发生事故时，同意输入人被限定为车辆侧存储设备20a中所登记的同意输入使能人。因此，可以快速地识别同意输入人。
根据第二实施例，当将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10a时，同意输入人信息获取单元12a根据触摸板41的触摸获取同意输入人的个人信息和密码作为同意输入个人信息。注意，获取作为同意输入人信息的信息不限于同意输入人的个人信息和密码。可替代地，当将对车辆100的自动驾驶操作的同意输入到车辆自动操作设备10a时，同意输入人信息获取单元12a可以使车辆内部成像设备43获取驾驶员的面部图像，从而获取同意输入人的面部图像信息作为同意输入人信息。可替代地，同意输入人信息获取单元12a可以使车辆内部成像设备43获取驾驶员的驾驶执照的图像，从而获取同意输入人的驾驶执照图像信息作为同意输入人信息。可替代地，例如，同意输入人信息获取单元12a可以使车辆内部成像设备43获取驾驶员的指纹的图像，从而获取同意输入人的指纹图像信息作为同意输入人信息。
在第二实施例中，同意输入使能人信息获取单元15获取与同意输入人信息获取单元12a获取作为同意输入人信息的信息相同类型的信息作为同意输入使能人信息。因此，当同意输入人信息获取单元12a获取同意输入人的面部图像信息作为同意输入人信息时，同意输入使能人信息获取单元15获取同意输入使能人的面部图像信息作为同意输入使能人信息。当同意输入人信息获取单元12a获取同意输入人的驾驶执照图像信息作为同意输入人信息时，同意输入使能人信息获取单元15获取同意输入使能人的驾驶执照图像信息作为同意输入使能人信息。当同意输入人信息获取单元12a获取同意输入人的指纹图像信息作为同意输入人信息时，同意输入使能人信息获取单元15获取同意输入使能人的指纹图像信息作为同意输入使能人信息。
在第二实施例中，同意输入使能人信息获取单元15获取与同意输入人信息获取单元12a获取作为同意输入人信息的信息相同类型的信息作为同意输入使能人信息。注意，同意输入使能人信息不限于与同意输入人信息相同类型的信息。根据同意输入人信息和同意输入使能人可以确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致就足够了。因此，同意输入使能人信息获取单元15可以获取与同意输入人信息获取单元12a获取作为同意输入人信息的信息不同类型的信息作为同意输入使能人信息。
在第二实施例中，车辆自动操作设备10a将同意输入使能人信息存储(登记)到车辆侧存储设备20a。注意，存储配置不限于此。车辆自动操作设备10a可以使车辆侧无线通信设备50将同意输入使能人信息存储(登记)到基站侧存储设备202中。在该情况中，车辆自动操作设备10a可以通过使用车辆侧无线通信设备50确定同意输入人是否对应于同意输入使能人。
(第三实施例)
接下来，将描述本发明的第三实施例。该第三实施例与被配置为在不需要乘客的操纵的情况下实施车辆的远程操作的车辆远程操作系统有关。根据第三实施例的车辆远程驾驶操作系统被配置为包括图12中所示的车辆100、图13所示的基站200、图14中所示的远程控制终端300等。
首先参考图12描述根据第三实施例的车辆100的配置。上述第二实施例与自动操作系统有关。相反，第三实施例与远程操作系统有关。然而，车辆100的配置与第二实施例的配置相似。根据第三实施例的车辆100包括车辆远程操作设备110和自车辆位置获取单元120，替代第二实施例中的车辆自动操作设备10和GPS接收机30。注意，这些设备和单元具有与第二实施例中的车辆自动操作设备10和GPS接收机30的功能类似的功能。根据第三实施例的车辆100包括时钟130。根据第三实施例的HMI设备组40包括麦克风44并且可以作为远程操作请求单元。首先，将描述HMI设备组40(远程操作请求单元)的功能。
当操纵触摸板41或另一切换设备(未示出)时激活麦克风44以实施远程替换操作请求开始操作。之后，启动经由车辆侧无线通信设备50与基站200的远程通话。除了车辆侧无线通信设备50之外还可以提供用于远程通话的无线通信设备。在启动与基站200的远程通话之后，通过远程通话向在基站200中实施远程替换操作的人请求远程替换操作。除了远程替换操作的请求以外，还在请求中发送目的地。根据本实施例，除了通过远程通话的请求，还可以通过切换设备操作请求远程替换操作。在通过切换设备操作实施请求的情况中，由切换设备操作指定目的地。在通过远程通话实施请求的情况中，声音被转换成电信号以产生远程操作请求信号。可替代地，在通过切换设备操作实施请求的情况中，切换设备操作产生远程驾驶操作请求信号。
随后，将描述车辆远程操作设备110。类似于根据第二实施例的车辆自动操作设备10，车辆远程操作设备110包括通知控制单元11、同意输入人信息获取单元12a、存储控制单元13a、同意输入使能人信息获取单元15和登记控制单元16。替代第二实施例中车辆自动操作设备10的自动操作控制单元14a，车辆远程操作设备110包括远程操作控制单元114。
远程操作控制单元114接收由车辆侧无线通信设备50接收的操作指令。远程操作控制单元114根据所接收的操作指令控制行驶设备组70，从而根据操作指令实施车辆行驶操作。基站200或远程操作终端300发送操作指令，并且车辆侧无线通信设备50接收所发送的操作指令。如后面将详细描述的，当一人操纵基站200的远程操作操纵单元208时，由该人引起从基站200发送的操作指令。当通过指令操作车辆100时实施远程替换操作。另一方面，根据本实施例，从远程操作终端300发送的操作指令不是替换操作而是由车辆100附近的人在从车辆100下来之后所实施的远程驾驶操作。即，该人是车辆100的乘客。注意，远程操作终端300可以位于与车辆100远离的位置，例如基站200，并且可能通过使用远程操作终端300来实施远程替换操作。
自车辆位置获取单元120被配置为连续地检测车辆100的当前位置。例如，类似于上述实施例，自车辆位置获取单元120可以包括GPS接收机30，并且可以使用该GPS接收机30检测自车辆位置。可替代地，除了GPS接收机30或代替GPS接收机30，自车辆位置获取单元120可以包括用于自主导航的传感器，例如陀螺仪传感器、地磁传感器和/或车速传感器。在这种情况中，自车辆位置获取单元120可以通过使用由传感器所获取的信息来连续地检测自车辆位置。
除了部件11至16中的每一个的功能，车辆远程操作设备110还被配置为当实施上述远程驾驶操作请求开始操作时使车辆侧无线通信设备50将车辆侧存储设备20a中所存储的同意输入使能人信息发送到基站200。所发送的同意输入使能人信息存储在基站200的基站侧存储设备202(图13)中。当远程操作终端300实施不是替换操作的远程操作开始操纵时，和当经由车辆侧无线通信设备50接收指示远程操作开始操纵的实施的信号时，远程操作终端300使车辆侧天线通信设备50将车辆侧存储设备20a中所存储的同意输入使能人信息发送到远程操作终端300。所发送的同意输入使能人信息存储在远程操作终端300的终端侧存储设备302(图14)。
随后，将描述基站200的配置。图13示出了根据第三实施例的基站200的配置。类似于第二实施例，基站200包括基站侧控制设备201、基站侧存储设备202和基站侧无线通信单元203。基站200还包括时钟204、个人识别单元205、通知单元206、响应单元207和远程操作操纵单元208。
基站侧存储设备202存储从车辆100发送的同意输入使能人信息。此外，也存储同意人信息。基站侧存储设备202在远程替换操作中连续地存储时间和车辆100的当前位置并且还可以用作历史存储单元。
基站侧无线通信单元203接收从车辆100发送的同意输入使能人信息并且将所接收的同意输入使能人信息发送到基站侧存储设备202。在基站侧存储设备202存储将同意输入到响应单元207时的日期和时间以及存储时段信息(例如远程驾驶操作的开始时间和结束时间)的情况中，时钟204用作时间和日期信息的源。
个人识别单元205被配置为识别操纵远程操作操纵单元208的个人。在该识别中，个人识别单元205使用基站侧存储设备202中所存储的同意输入使能人信息。个人识别单元205将该信息与从响应单元207获取的个人信息进行比较，从而来识别实施远程驾驶操作的人是否是同意输入使能人。同意输入使能人是能够有效地输入对由远程驾驶操作导致的事故的责任的同意的人。换言之，同意输入使能人是当达成协议时允许驾驶车辆的人。
通知单元206是诸如扬声器和/或显示单元的设备，并且被配置为向操纵响应单元207和远程操作操纵单元208的人提供各种信息。更具体地说，通知单元206提供信息，例如请求远程驾驶操作的通知，示出远程操作者具有驾驶操作的责任的通知(驾驶操作责任信息)和/或示出不许可远程驾驶操作的通知。通知单元206可以提供在远程驾驶操作下车辆100的周边状况的通知。车辆100的周边状况是由车辆100的传感器60检测的并且经由车辆侧无线通信设备50被发送到基站200。
响应单元207是诸如切换设备和/或麦克风的设备，并且被配置为接收人对从通知单元206通知的内容的响应。输入到响应单元207的信息是例如示出同意驾驶操作责任信息的通知的同意信息。信息不限于被输入到从通知单元206通知的内容。即使当没有实施来自通知单元206的通知时，信息也可以被输入到响应单元207。
远程操作操纵单元208可以用作远程操作设备并且类似于驾驶模拟器，包括输入单元，例如座位、转向柄、加速器踏板和/或制动踏板。远程操作者操纵远程操作操纵单元208来实施远程操作。类似于人驾驶车辆100的情况，远程操作者可以使用输入单元将各种指令输入到远程操作操纵单元208，例如转向指令、加速和减速指令等。输入到远程操作操纵单元208的操作指令被发送到基站侧控制设备201并且还通过基站侧无线通信单元203被发送到车辆100。因此，车辆100的远程操作控制单元114根据从基站200发送的操作指令使车辆100行驶。
随后，将描述远程操作终端300的配置。远程操作终端300处于使车辆100的驾驶员能够移动的大小。例如，远程操作终端300与便携式电话终端大小相同。便携式电话终端可以具有远程操作终端300的功能。
如图14中所示，远程操作终端300包括终端侧控制设备301、终端侧存储设备302和终端侧无线通信单元303。远程操作终端300的这些部件具有与基站侧控制设备201、基站侧存储设备202和基站侧无线通信单元203的功能类似的功能。远程操作终端300还包括时钟304、个人识别单元305、通知单元306、响应单元307和远程操作操纵单元308。远程操作终端300的这些部件具有与基站200的时钟204、个人识别单元205、通知单元206和远程操作操纵单元208的功能类似的功能。远程操作终端300的部件的形状可以与基站200的部件的形状不同。例如，远程操作操纵单元308具有通过使用诸如机械切换设备和/或触摸传感器的切换设备来输入诸如转向指令和/或加速和减速指令的操作指令的配置。
随后，将参考图15、16描述用于实施根据第三实施例的车辆远程操作系统的远程替换操作和不是远程替换操作的远程驾驶操作的处理。如下，将参考图15描述远程替换操作。
在步骤S501，首先指定目的地。当实施远程替换操作请求开始操作时执行步骤S501。当车辆100的乘客通过远程通话向基站200的远程替换操作者请求远程替换操作时，该乘客通过远程通话向远程替换操作者指示目的地。可替代地，当车辆100的乘客通过切换设备操作指示目的地时，乘客操纵HMI设备组40a以根据预定目的地指令操作输入目的地。车辆远程操作设备110控制车辆侧无线通信设备50来使车辆侧无线通信设备50将所输入的目的地发送到基站200。基站200的基站侧无线通信单元203接收所输入的目的地，并且通知单元206通知该目的地。
在随后的步骤S502，基站200的通知单元206通知驾驶操作责任信息。驾驶操作责任信息表示与远程驾驶操作相关的责任，更具体地，表示当车辆100在远程驾驶操作中导致事故时远程操作者具有责任。类似于该远程驾驶操作，与第一和第二实施例中的自动驾驶操作相关的责任表示，更具体地说，当车辆100在自动驾驶操作中导致事故时的责任。
在随后的步骤S503，实施对合同的同意的确认。该合同是对由车辆100的乘客指示的远程替换操作的请求的承诺。对合同的同意表示对步骤S502通知的驾驶操作的责任的达成一致的远程替换操作的承诺。在步骤S502之后的步骤S503，通过确定远程替换操作者是将预定同意指令还是将不同意指令(未达成一致的指令)输入到响应单元207来在基站200中实施对合同的同意的确认。当远程替换操作者在预定的时间段中没有输入任何指令时可以导致不同意指令。
当在步骤503作出不同意的确定时，处理进行至步骤S505。可替代地，当在步骤S503作出同意的确定时，处理进行至步骤S504。在步骤S504，针对准许要求实施对关于在步骤S503作出对合同的同意的人的信息的验证，从而根据验证结果确定该信息是否符合要求。准许要求是在步骤S503作出对合同的同意的人的信息包括在同意输入使能人信息中的要求。个人识别单元205实施准许要求的验证。基站侧存储设备202存储从车辆100发送的同意输入使能人信息。另一方面，关于作出对合同的同意的人的信息与基站侧存储设备202中存储的同意输入使能人信息是同一类别的，并且是从响应单元207获取的。当根据验证结果确定该信息不符合要求时，处理进行至步骤S505。
由基站侧控制设备201执行步骤S505。在步骤S505，基站侧控制设备201使通知单元206通知远程替换操作的不许可。之后，即使当操纵远程操作操纵单元208时，仍然不将操作指令发送到车辆100。
可替代地，当在步骤S504根据验证结果确定该信息符合要求时，处理进行至步骤S506。也由基站侧控制设备201执行步骤S506。在步骤S506，基站侧控制设备201使基站侧存储设备202存储同意输入人信息。同意输入人信息具有与第一和第二实施例的同意输入人信息相同的意义，并且是根据其能够识别在步骤S503作出对合同的同意的人的信息。如第一和第二实施例中所描述的，同意输入人信息具有各种形式。在该示例中，因为其已经被获取的原因，在步骤S504中用于验证的信息被存储为同意输入人信息。此外，将表示作出对合同的同意的同意信息以及当作出对合同的同意时的日期和时间与同意输入人信息相关联，并且将相关联的信息存储在基站侧存储设备202。
在随后的步骤S507，实施远程操作车辆(车辆100)的周边状况识别。在步骤S507，车辆远程操作设备110使车辆侧无线通信设备50发送由传感器60所检测的车辆周边状况。此外，基站侧控制设备201使通知单元206通知所发送的车辆周边状况。注意，远程替换操作者直接实施步骤S507。车辆远程操作设备110还使车辆侧无线通信设备50发送由自车辆位置获取单元120所检测的车辆100的当前位置。远程替换操作者基于通知单元206的通知实施远程操作车辆(车辆100)的周边状况识别。
在随后的步骤S508，实施远程驾驶操作。远程替换操作者还实施步骤S508的操作。具体地说，远程替换操作者操纵远程操作操纵单元208来输入操作指令。所输入的操作指令从基站200发送到车辆100。车辆100的远程操作控制单元114接收操作指令并且根据所接收的操作指令控制行驶设备组70，从而根据操作指令实施车辆行驶操作。考虑到解释的方便，步骤S507与步骤S508分开了。然而，远程替换操作者实际上可以同时实施步骤S507和S508的操作。
在步骤S509，将当前时间和当前位置与在步骤S506存储的同意输入人信息相关联，并且将相关联的信息存储在基站侧存储设备202中。当前时间和当前位置表示远程驾驶操作的历史。从时钟204获取当前时间。在步骤S507从车辆100发送当前位置。
在步骤S510，确定车辆是否到达目的地。由远程替换操作者进行该确定。当车辆没有到达目的地时，继续步骤S507至S509的周边状况识别、远程驾驶操作以及时间和位置的存储。可替代地，当车辆到达目的地时，终止远程驾驶操作。
随后，将参考图16描述不是替换操作的远程驾驶操作的处理。在图16的描述中，用远程驾驶操作来简单地表示不是替换操作的远程驾驶操作。在图16中，与图15中的步骤相同的步骤表示与图15中的内容相同的内容。如下，将描述与图15的内容不同的内容。
在步骤S502，通知驾驶操作责任信息。当在远程操作终端300上实施远程操作开始操纵时执行步骤S502。驾驶操作责任信息的意义与图15中的相同。在图16中，从远程操作终端300的通知单元306实施通知。此外，在下面的步骤中，在图15中由基站200实施的处理基本上由远程操作终端300的对应部件实施。
在图16中，由于携带远程操作终端300的车辆100的乘客在从车辆100下来后在车辆100附近实施远程驾驶操作，所以图15的步骤S501(目的地设置)不存在。当例如乘客将车辆100停在驾驶员座位的车门在停车位置不能容易地打开的狭窄空间时，实施远程驾驶操作是方便的。
在随后的步骤S503a，实施对在步骤S502处通知的驾驶操作责任的同意的确认。由车辆100的乘客实施图16的远程驾驶操作。因此，与图15的步骤S503不同，在图16的远程驾驶操作中，不对合同作出同意。然而，同意还是不同意的确定与图15的步骤S503相同。基于同意或不同意的确定执行步骤S504和S505的处理也与图15的处理相同。
步骤S504的内容和基于步骤S504的符合或不符合的确定执行步骤S506和S505的处理也与图15相同。处理进行至步骤S506后面的步骤S508a。在步骤S508a，从车辆100下来的乘客，操纵远程操作终端300，从而实现车辆100的远程驾驶操作。步骤S509包括与图15相同的内容。在步骤S510a，确定车辆是否到达诸如停车区的目的地。由远程操作者进行该确定。当车辆没有到达目的地时，继续步骤S508a的远程驾驶操作和时间和位置的存储。可替代地，当车辆到达目的地时，终止远程驾驶操作。
在第三实施例中，在步骤S502，基站200或远程操作终端300在车辆100的远程驾驶操作的开始之前通知驾驶操作的责任信息。在步骤S506，在通知与远程驾驶操作相关的责任归属之后，获取同意信息和同意输入人信息，并且将所获取的同意信息和同意输入人信息相关联。因此，相关联的信息被存储(记录)在基站侧存储设备202或终端侧存储设备302中。之后，启动远程驾驶操作。根据本配置，关联和存储同意信息和同意输入人信息。从而，在开始远程驾驶操作并且之后在远程驾驶操作期间发生事故的情况中能够根据同意信息和同意输入人信息识别同意输入人。因此，当在远程驾驶操作期间发生事故时，能够稳定地澄清责任归属。
此外，在第三实施例中，表示远程驾驶操作下的操作历史的时间和位置被存储在基站侧存储设备202或终端侧存储设备302。因此，可以参考存储在存储设备202、302中的远程驾驶操作的历史澄清同意输入人为远程驾驶操作承担责任的时间段和部分。
[其他实施例]
车辆自动操作系统1不限于第一实施例、第二实施例和这些实施例的修改的车辆自动操作系统。可以不同地修改车辆自动操作系统1。例如，可以如下所描述的修改实施例并且可以实际应用。
在第一和第二实施例中，车辆自动操作设备10或10a将所获取的同意信息和所获取的同意输入人信息相关联并且将相关联的信息存储(记录)在车辆侧存储设备20或20a和基站侧存储设备202二者中。配置不限于此。相关联的信息可以存储(记录)在车辆侧存储设备20和基站侧存储设备202中的至少一个中。当利用将信息存储(记录)在车辆侧存储设备20或20a中的配置时，可以省略车辆侧无线通信设备50。因此，在这种情况中，可以简化车辆自动操作设备10。
在第一实施例或第二实施例中，车辆自动操作设备10或10a可以使配备在车辆100中的亮度(illuminance)传感器检测亮度。在这种情况中，当所检测的亮度小于或等于预定亮度并且当车辆100的头灯没有激活时，可以不实施自动行驶操作S10或S10a和自动停车操作S20或S20a。
在第一实施例或第二实施例中，车辆自动操作设备10或10a可以使配备在车辆100中的倾斜角传感器检测倾斜角。在这种情况中，当所检测的倾斜角大于或等于预定倾斜角时，可以不实施自动行驶操作S10或S10a和自动停车操作S20或S20a。
在第一实施例或第二实施例中，在车辆100的自动驾驶操作期间发生事故时所适用的保险的内容被存储在车辆侧存储设备20或20a中。可替代地，保险的内容可以存储在基站侧存储设备202中。
在第一实施例或第二实施例中，当在同意信息和同意输入人信息彼此关联并且相关联的信息被存储在车辆侧存储设备20或20a和基站侧存储设备202二者中之后，当接收到记录结束信号时，车辆自动驾驶操作设备10或10a开始车辆的自动驾驶操作。可替代地，车辆自动驾驶操作设备10或10a可以在获取同意输入人信息时开始车辆的自动驾驶操作。此外，当在通知责任的归属之后输入同意时，车辆自动驾驶操作设备10或10a可以开始车辆100的自动驾驶操作。
在第三实施例中，车辆100的配置类似于第二实施例的配置。可替代地，在第三实施例中，可以用第一实施例的配置替换与第二实施例共有的配置。
在第三实施例中，可以预先将同意输入使能人信息存储在基站侧存储设备202和/或终端侧存储设备302中。在第三实施例中，当通知驾驶操作责任信息时，也可以通知保险内容。
在第一和第二实施例中，类似于第三实施例，可以存储乘客非操纵操作(第一和第二实施例的自动驾驶操作)中的操作历史。不限于将乘客非操纵操作的历史连续地存储为操作历史。可以仅将操作开始点和操作结束点的信息存储为操作历史。在第三实施例中，操作历史是时间和位置。操作历史可以是时间和位置中的一个。
总结以上实施例，将输入到操作单元中的同意信息与由同意输入人信息获取单元所获取的同意输入人信息相关联，并且将相关联的信息存储在同意输入人信息存储单元中。因此，当开始车辆的乘客非操纵操作时，并且之后在乘客非操纵操作中发生事故时，能够根据同意信息和同意输入人信息识别同意输入人。因此，与不能识别操作者(同意输入人)的JP-A-3-142507的技术不同，本配置使得当在乘客非操纵操作期间发生事故时能够识别责任的归属。同意输入人是实际上将同意输入到操作单元的人。同意输入人信息是用于识别同意输入人的信息。
可以设想，即使在同意输入人信息获取单元没有获取同意输入人信息时仍然可以开始车辆的乘客非操纵操作。在这种情况中，可以设想在输入同意之后并且在获取同意输入人信息之前开始乘客非操纵操作。在这种情况中，当乘客非操纵操作中发生事故时，可能不能识别责任的归属。
考虑到这种情况，乘客非操纵操作控制单元还可以被配置为响应于同意输入人信息获取单元获取到同意输入人信息而开始车辆的乘客非操纵操作。用该方法，在车辆的乘客非操纵操作开始之前获取了同意输入人信息，从而能够避免这种情况。
可以在配备有车辆侧无线通信单元的车辆中配备该系统，其中车辆侧无线通信单元被配置作为同意输入使能人信息存储单元以实施与配备有基站侧存储单元的基站的无线通信。在这种情况中，记录单元还可以被配置为使车辆侧无线通信单元将同意信息与同意输入人信息相关联并且使基站侧存储单元存储相关联的同意信息和同意输入人信息。
在该情况，记录单元还可以被配置为使基站侧存储单元作为同意输入人信息存储单元来存储相关联的同意信息和同意输入人信息。用该方法，即使当在车辆的乘客非操纵操作中发生事故时，能够避免由于事故导致的同意输入人信息存储单元(即基站侧存储单元)的破坏和同意输入人信息的破坏。因此，与将同意信息与同意输入人信息相关联并且将相关联的信息存储在作为同意输入人信息存储单元的车辆侧存储单元(配备在车辆中)中的配置相比，能够更确定地识别同意输入人。
该系统可以配备在车辆中，其中该车辆配备有作为同意输入使能人信息存储单元的车辆侧存储单元，并且记录单元还可以配置为将同意信息与同意输入人信息相关联并且使车辆侧存储单元存储相关联的同意信息和同意输入人信息。在本配置中，可以省略车辆侧无线通信单元，并且可以简化车辆乘客非操纵操作系统。本配置可以与上述配置相结合。
可以设想不对同意输入人进行模拟的配置。即，实际上任何人都能够将同意输入到操作单元。在这种不对同意输入人进行限制的配置中，当在车辆的乘客非操纵操作中发生事故时仍然能够识别同意输入人，然而，同意输入人的识别会花费很长时间。
考虑到此，记录单元还可以被配置为根据同意输入人信息和同意输入使能人信息(关于能够有效地输入同意的同意输入使能人的信息)确定同意输入人是否与同意输入使能人一致，并且当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时，记录单元还可以被配置为将同意信息与同意输入人信息相关联并且存储相关联的同意信息和同意输入人信息。在该情况中，乘客非操纵操作控制单元还可以被配置为根据同意输入使能人信息和同意输入人信息确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致，以及乘客非操纵操作控制单元还可以被配置为当确定同意输入人与同意输入使能人相一致时开始车辆的乘客非操纵操作。
在本配置中，即使当不是同意输入使能人的人将同意输入操作单元中时，也不会开始车辆的乘客非操纵操作。因此，在车辆的乘客非操纵操作中不会发生事故。此外，当开始了车辆的自动操作并且当在车辆的自动操作期间发生事故时，同意输入人被限制于同意输入使能人信息存储单元中所登记的同意输入使能人。因此，能够迅速地识别同意输入人。
系统还可以包括：同意输入使能人信息获取单元，被配置为获取同意输入使能人信息；以及登记单元，被配置为使同意输入使能人信息存储单元登记同意输入使能人信息。在本配置中，启动同意输入使能人的登记。
可以在配备有车辆侧无线通信单元的车辆中配备该系统，其中车辆侧无线通信单元被配置作为同意输入使能人信息存储单元以实施与配备有基站侧存储单元的基站的无线通信。。在这种情况中，登记单元还可以被配置为使车辆侧无线通信单元将同意输入使能人信息登记在基站侧存储单元中，并且乘客非操纵操作控制单元还可以被配置为使车辆侧无线通信单元确定同意输入人是否与同意输入使能人相一致。
登记单元可以被配置作为同意输入使能人信息存储单元以将同意输入使能人信息登记到基站侧存储单元中。用该方法，即使在车辆的乘客非操纵操作中发生事故时，也能够避免由于事故导致的同意输入使能人信息存储单元(即，基站侧存储单元)的破坏和同意输入使能人信息的破坏。
系统可以配备在车辆中，其中该车辆配备有作为同意输入使能人信息存储单元的车辆侧存储单元，并且登记单元还可以被配置为将同意输入使能人信息登记在车辆存储单元中。在本配置中，可以省略车辆侧无线通信单元，并且可以简化车辆乘客非操纵操作系统。本配置可以与上述配置相结合。
通知单元还可以被配置为当在车辆的乘客非操作操作中发生事故时通知所适用的保险的内容。在本配置中，同意输入人可以在确认保险内容之后输入同意。
同意输入人信息获取单元可以具有同意输入人信息的各种类型的获取模式。具体地说，例如，同意输入人信息获取单元还可以被配置为使成像设备获取已经将同意输入到操作单元中的同意输入的面部图像并且获取关于所获取的图像的面部图像信息作为同意输入人信息。可替代地，同意输入人信息获取单元还可以被配置为使成像设备获取已经将同意输入到操作单元中的同意输入人的驾驶执照的图像并且获取关于所获取图像的驾驶执照的图像信息作为同意输入人信息。可替代地，同意输入人信息获取单元还可以被配置为使成像设备获取已经将同意输入到操作单元中的同意输入人的指纹的图像并且获取关于所获取图像的指纹图像信息作为同意输入人信息。同意输入人信息获取单元还可以被配置为使得能够将关于已经将同意输入到操作单元的同意输入人的个人信息输入到操作单元并且获取关于同意输入人的个人信息作为同意输入人信息。在本配置中，能够根据由同意输入人信息获取单元所获取的同意输入人信息识别同意输入人。这些配置可以彼此结合。同意输入使能人信息获取单元还可以被配置为获取与由同意输入人信息获取单元获取作为同意输入人信息的信息相同类型的信息作为同意输入使能人信息。
系统还包括历史记录单元，该历史记录单元被配置为响应于将同意输入到操作单元，记录在开始乘客非操纵操作时的时间段历史和车辆位置历史中的至少一个。在本配置中，可以参考历史记录单元中所存储的乘客非操纵操作的历史澄清同意输入人具有责任的乘客非操纵操作的时间段和部分。历史可以是时间段历史和车辆位置历史中的至少一个。
如已经陈述的，乘客非操纵操作可以被归类为自动驾驶操作(自动操作)和远程驾驶操作。系统还可以包括被配置作为乘客非操纵操作控制单元的自动驾驶操作控制单元以实现自动操作，来在不需要人的操纵的情况下操作车辆。
自动驾驶操作控制单元可以在各种模式中实施自动驾驶操作(自动操作)。具体地说，例如，自动驾驶操作控制单元还可以被配置为实施作为车辆的自动操作的车辆的自动行驶以使车辆自动地沿着到目的地的路径行驶。可替代地，自动驾驶操作控制单元还可以被配置为实施作为车辆的自动操作的车辆的自动停车以使车辆自动地停在目标停车区中。可替代地，自动驾驶操作控制单元还可以被配置为实施作为车辆的自动操作的车辆的自动尾随以使车辆自动地跟着目标前方车辆。可替代地，自动驾驶操作控制单元还可以被配置为实施作为车辆的自动操作的车辆的自动制动以使车辆自动地制动车辆。
车辆的乘客非操纵操作系统可以配备在通知单元和操作单元可以位于任何座位的车辆中。一般而言，在很多情况中，车辆的驾驶员可能是同意输入人。考虑到此，系统可以配备在通知单元和操作单元可以位于驾驶员的座位的车辆中。
系统还可以包括：通知单元，被配置为在乘客非操纵操作开始之前通知同意输入人具有与车辆的乘客非操纵操作相关的责任归属；以及操作单元，被配置为在通知单元通知责任归属之后，接收同意的输入。
操作单元不限于接收车辆中人的同意的输入。操作单元可以被配置为接收位于车辆外部的人的同意的输入。具体而言，通知单元和操作单元可以配备在基站中，并且系统还可以包括配备在车辆中的并且被配置为实施与基站的无线通信的车辆侧无线通信单元。在本配置中，不仅车辆中的人，而且基站中的人也能够将同意输入到操作单元中，从而开始车辆的乘客非操纵操作。
系统还可以包括：位于车辆外部或被配置为由人携带的远程操作设备，该远程操作设备被配置为使人能够将与车辆有关的操作指令输入到远程操作设备中；以及远程操作控制单元，其被配备作为车辆中的乘客非操纵操作控制单元，并且被配置为根据来自远程操作设备的操作指令操作车辆。在本配置中，启动远程驾驶操作。
系统可以实施作为远程驾驶操作的远程替换操作。远程替换操作是由位于远离车辆的位置的人替代车辆的乘客来实施驾驶操作。在远程替换操作的情况中，车辆的乘客需要请求远程替换操作者来实施远程替换操作。
系统还可以包括：远程操作请求单元，被配置为由车辆的乘客操纵以便请求操纵远程操作设备的人来操纵远程操作设备以实施车辆的远程驾驶操作；以及发送单元，被配置为基于远程操作请求单元的操纵来将远程操作请求信号发送到远程操作设备。远程操作请求单元和发送单元可以被配备在车辆内或可以由车辆的用户携带。远程操作设备可以包括：接收单元，被配置为接收远程操作请求信号；以及请求通知单元，被配置为基于接收单元接收远程操作请求信号通知用户远程控制请求。本配置使得车辆的乘客能够向操纵远程操作设备的人请求远程驾驶操作(即，远程替换操作)。
声音输出单元可以包括麦克风。在本配置中，能够在减少使用手的场合的情况下请求远程驾驶操作。可以通过切换设备操作来请求远程驾驶操作。
可以适当的将实施例的以上结构组合起来。诸如计算和确定的上述处理不限于由车辆自动操作设备10、10a、车辆远程操作设备110、基站侧控制设备201、终端侧控制设备301等来执行。控制单元可以具有包括如示例中所示的上述控制设备的各种结构。
诸如计算和确定的上述处理可以由软件、电路、机械设备等的任何一个或任意组合来执行。软件可以存储在存储介质中，并且可以经由诸如网络设备的发送设备来进行发送。电路可以是集成电路，并且可以是诸如被配置有电或电子元件等的硬件逻辑的分立电路。产生上述处理的元件可以是分立元件并且可以部分地或整体地集成。
应当意识到，尽管本文已经将本发明的实施例的处理描述为包括特定序列的步骤，但是包括这些步骤和/或本文中没有公开的额外步骤的各种其它序列的替代实施例旨在落入本发明的步骤内。
在不脱离本发明的精神的情况下，可以不同地对上述实施例进行各种修改和改变。

Claims (28)

1.一种非操纵操作系统，包括：
通知单元(11)，被配置为在用于在不需要车辆(100)的乘客的操纵的情况下操作所述车辆的非操纵操作开始之前，使通知设备(41、42)通知同意输入人具有与所述非操纵操作相关的责任归属；
同意输入人信息获取单元(12、12a)，被配置为在所述通知单元(11)通知所述责任归属之后，获取用于识别将同意输入到操作单元(41)的所述同意输入人的同意输入人信息；
记录单元(13、13a)，被配置为将关于输入到所述操作单元(41)的所述同意的同意信息与由所述同意输入人信息获取单元(12、12a)所获取的所述同意输入人信息相关联，以使同意输入人信息存储单元(20、202)存储相关联的所述同意信息和所述同意输入人信息；以及
非操纵操作控制单元(14、14a、114)，被配置为在所述通知单元(11)通知所述责任归属之后，响应于将所述同意输入到所述操作单元(41)，开始所述车辆的所述非操纵操作。
2.根据权利要求1所述的非操纵操作系统，其中，所述非操纵操作控制单元(14、14a、114)还被配置为响应于所述同意输入人信息获取单元(12、12a)获取所述同意输入人信息，开始所述车辆(100)的所述非操纵操作。
3.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，其中：
所述系统配备在所述车辆(100)中，所述车辆(100)包括车辆侧无线通信单元(50)，所述车辆侧无线通信单元(50)被配置作为所述同意输入人信息存储单元(20)以实施与配备有基站侧存储单元(202)的基站(200)的无线通信，并且
所述记录单元(13、13a)还被配置为使所述车辆侧无线通信单元(50)将所述同意信息与所述同意输入人信息相关联，并且使所述基站侧存储单元(202)存储相关联的所述同意信息和所述同意输入人信息。
4.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，其中：
所述系统配备在所述车辆(100)中，所述车辆(100)包括作为所述同意输入人信息存储单元(20)的车辆侧存储单元(20、20a)，并且
所述记录单元(13、13a)还被配置为将所述同意信息与所述同意输入人信息相关联，并且使所述车辆侧存储单元(20、20a)存储相关联的所述同意信息和所述同意输入人信息。
5.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，其中：
所述记录单元(13、13a)还被配置为根据所述同意输入人信息和同意输入使能人信息，确定所述同意输入人是否与能够有效地输入所述同意的同意输入使能人相一致，所述同意输入使能人信息是关于所述同意输入使能人的，
所述记录单元(13、13a)还被配置为当确定所述同意输入人与所述同意输入使能人相一致时，将所述同意信息与所述同意输入人信息相关联并且存储相关联的所述同意信息和所述同意输入人信息，
所述非操纵操作控制单元(14、14a、114)还被配置为根据所述同意输入人信息和所述同意输入使能人信息，确定所述同意输入人是否与所述同意输入使能人相一致，并且
所述非操纵操作控制单元(14、14a、114)还被配置为当确定所述同意输入人与所述同意输入使能人相一致时，开始所述车辆的所述非操纵操作。
6.根据权利要求5所述的非操纵操作系统，还包括：
同意输入使能人信息获取单元(15)，被配置为获取所述同意输入使能人信息；以及
登记单元(16)，被配置为使同意输入使能人信息存储单元(20a)登记所述同意输入使能人信息。
7.根据权利要求6所述的非操纵操作系统，其中：
所述系统配备在所述车辆(100)中，所述车辆(100)包括车辆侧无线通信单元(50)，所述车辆侧无线通信单元(50)被配置作为所述同意输入使能人信息存储单元(20a)以实施与配备有基站侧存储单元(202)的基站(200)的无线通信，
所述登记单元(16)还被配置为使所述车辆侧无线通信单元(50)将所述同意输入使能人信息登记在所述基站侧存储单元(202)上，并且
所述非操纵操作控制单元(14、14a、114)还被配置为使所述车辆侧无线通信单元(50)确定所述同意输入人是否与所述同意输入使能人相一致。
8.根据权利要求6所述的非操纵操作系统，其中：
所述系统配备在所述车辆(100)中，所述车辆(100)包括作为所述同意输入使能人信息存储单元(20a)的车辆侧存储单元(20a)，并且
所述登记单元(16)还被配置为将所述同意输入使能人信息登记在所述车辆侧存储单元(20a)上。
9.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，其中，所述通知单元(11)还被配置为通知当在所述车辆的所述非操纵操作中发生事故时所适用的保险的内容。
10.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，其中，所述同意输入人信息获取单元(12、12a)还被配置为使成像设备(43)获取将所述同意输入到所述操作单元(41)的所述同意输入人的面部的图像，并且获取关于所获取的图像的面部图像信息作为所述同意输入人信息。
11.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，其中，所述同意输入人信息获取单元(12、12a)还被配置为使成像设备(43)获取将所述同意输入到所述操作单元(41)的所述同意输入人的驾驶执照的图像，并且获取关于所获取的图像的驾驶执照图像信息作为所述同意输入人信息。
12.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，其中，所述同意输入人信息获取单元(12、12a)还被配置为使成像设备(43)获取将所述同意输入到所述操作单元(41)的所述同意输入人的指纹的图像，并且获取关于所获取的图像的指纹图像信息作为所述同意输入人信息。
13.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，其中，所述同意输入人信息获取单元(12、12a)还被配置使人能够将关于将所述同意输入到所述操作单元(41)的所述同意输入人的个人信息输入到所述操作单元(41)，并且获取关于所述同意输入人的所述个人信息作为所述同意输入人信息。
14.根据权利要求5所述的非操纵操作系统，其中，所述同意输入使能人信息获取单元(15)还被配置为获取与由所述同意输入人信息获取单元(12、12a)所获取的所述同意输入人信息相同类型的所述同意输入使能人信息。
15.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，还包括：
历史记录单元(13、13a)，被配置为响应于将所述同意输入到所述操作单元(41)，记录开始所述非操纵操作时的时间段历史和车辆位置历史中的至少一个。
16.根据权利要求1所述的非操纵操作系统，还包括：
自动驾驶操作控制单元(14、14a、114)，被配置作为所述非操纵操作控制单元(14、14a、114)以实施用于在不需要人的操纵的情况下操作所述车辆(100)的自动操作。
17.根据权利要求16所述的非操纵操作系统，其中，所述自动驾驶操作控制单元(14、14a、114)还被配置为实施作为所述自动操作的自动行驶以使所述车辆(100)自动地沿着到目的地的路径行驶。
18.根据权利要求16所述的非操纵操作系统，其中，所述自动驾驶操作控制单元(14、14a、114)还被配置为实施作为所述自动操作的自动停车以使所述车辆(100)自动地停在目标停车区中。
19.根据权利要求16所述的非操纵操作系统，其中，所述自动驾驶操作控制单元(14、14a、114)还被配置为实施作为所述自动操作的自动尾随以使所述车辆(100)自动地尾随目标前方车辆。
20.根据权利要求16所述的非操纵操作系统，其中，所述自动驾驶操作控制单元(14、14a、114)还被配置为实施作为所述自动操作的自动制动以使所述车辆(100)自动地制动所述车辆。
21.根据权利要求16至20中的任一项所述的非操纵操作系统，其中，所述系统配备在所述车辆(100)中，所述车辆(100)包括位于驾驶员座位处的所述通知单元(11)和所述操作单元(41)。
22.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，还包括：
所述通知单元(11)，被配置为在所述非操纵操作开始之前，通知所述同意输入人具有与所述车辆的所述非操纵操作相关的所述责任归属；以及
所述操作单元(41)，被配置为在所述通知单元(11)通知所述责任归属之后，接收所述同意的输入。
23.根据权利要求22所述的非操纵操作系统，其中，所述通知单元(11)和所述操作单元(41)配备在基站(200)中，
所述非操纵操作系统还包括：
车辆侧无线通信单元(50)，配备在所述车辆(100)中并且被配置为实施与所述基站(200)的无线通信。
24.根据权利要求1或2所述的非操纵操作系统，还包括：
远程操作设备(110)，位于所述车辆(100)的外部或被配置为由人携带，所述远程操作设备(110)被配置为使人能够将用于所述车辆(100)的操作指令输入到所述远程操作设备(110)；以及
远程操作控制单元(114)，被配备作为所述车辆(100)中的所述非操纵操作控制单元(114)，并且被配置为根据来自所述远程操作设备(110)的所述操作指令来操作所述车辆(100)。
25.根据权利要求24所述的非操纵操作系统，还包括：
远程操作请求单元(44)，被配置为使所述车辆(100)的乘客能够操纵所述远程操作请求单元(44)，以请求操纵所述远程操作设备(110)的人来实施所述车辆的远程驾驶操作；以及
发送单元(40a)，被配置为响应于所述远程操作请求单元(44)的操纵将远程操作请求信号发送到所述远程操作设备(110)，其中：
所述远程操作设备(110)包括：
接收单元(110)，被配置为接收所述远程操作请求信号；以及
请求通知单元(11)，被配置为响应于由所述接收单元接收的所述远程操作请求信号，将所述远程控制请求通知给用户。
26.根据权利要求25所述的非操纵操作系统，其中，所述远程操作请求单元(44)是包括麦克风(44)的声音输入单元。
27.一种用于准备用于在不需要车辆(100)的乘客的操纵的情况下操作车辆(100)的非操纵操作的方法，所述方法包括：
接收来自同意输入人的对所述非操纵操作的同意的输入；
通知所述同意输入人具有与所述非操纵操作相关的责任归属；
获取用于识别所述同意输入人的同意输入人信息；
将关于所输入的同意的同意信息与所获取的同意输入人信息相关联；
存储相关联的所述同意信息和所述同意输入人信息；以及
在所述通知之后，响应于接收到所述同意的所述输入，开始所述非操纵操作。
28.一种包括由计算机执行的指令的计算机可读介质，所述指令包括根据权利要求27所述的方法。
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