JP2021526473A - 運転者支援方法のためのトレーニング方法、運転者支援方法、制御機器、および制御機器を備えた車両 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転者支援方法のためのトレーニング方法に関し、車両は少なくとも1つのカメラを含む。最初にトレーニング方法により、所望の軌道に沿ってユーザによって運転される車両のトレーニング走行中に、連続カメラ画像、とりわけビデオシーケンスの捕捉が行われる。言い換えれば、運転者が、運転者によって所望される軌道に沿って車両を始点から終点へと運転し、このトレーニング走行中にカメラによりビデオシーケンスが捕捉される。例えば、ユーザが車両を地下駐車場の入口から地下駐車場の駐車スペースへと運転する。別の一例では、ユーザが車両を敷地の進入口前の位置から敷地の駐車スペースへと運転する。その後、この所望の軌道に沿って、運転者支援方法のための走行コリドー(Fahrkorridor)が、捕捉された連続カメラ画像の画像処理に依存して確定される。言い換えれば、ユーザによって所望される軌道に対して許容範囲が決定され、この許容範囲または走行コリドーは、車両が後の運転者支援方法の実施中に、例えば非定置の障害物を迂回するために、移動してもよい範囲を表す。その後のステップでは、ユーザに対してディスプレイ上で、捕捉された連続カメラ画像および/または捕捉された連続カメラ画像に依存して確定された周囲モデルが表示される。この表示では、確定された走行コリドーが、この表示に重ね合わされたスーパーインポーズ部として表示される。この表示の最中に、確定された走行コリドーの境界線を適合するためのユーザの入力が捕捉される。言い換えれば、表示の最中に、確定された走行コリドーの境界線をユーザが変更する。その後、確定された走行コリドーが、捕捉された入力に依存して適合され、かつ確定された走行コリドーおよび/または適合された走行コリドーが車両の電子メモリに保存される。
さらに、ダウンロードされた走行コリドー内では障害物のない支援される軌道が確定されない場合には、運転者支援方法は、車両の制御前に、とりわけモバイル電子機器上でのユーザに対する視覚的および/または音響的な警告表示と、運転者支援方法の中断とを有し得る。
本発明は、本発明による制御機器を備えた車両にも関する。
Claims (13)
- 車両(100)の運転者支援方法のためのトレーニング方法であって、前記車両(100)が少なくとも1つのカメラ(105,106,107)を含み、
・ 所望の軌道(400)に沿ってユーザによって運転される前記車両(100)のトレーニング走行中に、連続カメラ画像を捕捉するステップ(310)と、
・ 前記所望の軌道(400)に沿って、前記運転者支援方法のための走行コリドー(500)を、前記捕捉された連続カメラ画像の画像処理に依存して確定するステップ(350)と、
・ ディスプレイ(103,122)上で、前記捕捉された連続カメラ画像および/または前記捕捉された連続カメラ画像に依存して確定された周囲モデルを表示するステップであって、少なくとも前記確定された走行コリドー(500)が、前記表示に重ね合わされたスーパーインポーズ部として示されるステップ(370)と、
・ 前記走行コリドー(500,600,700)を前記車両の電子メモリに保存するステップ(395)と、
を有するトレーニング方法において、
・ 前記表示の最中に、前記確定された走行コリドー(500,600)の境界線を適合するための前記ユーザの入力を捕捉するステップ(380)と、
・ 前記確定された走行コリドー(500,600)を、前記捕捉された入力に依存して適合するステップ(390)と、
が実施されることを特徴とするトレーニング方法。 - ・ 前記ユーザによって運転される前記車両(100)の前記トレーニング走行中に、前記車両(100)の地点座標を捕捉するステップ(330)と、
・ 前記保存された走行コリドー(500,600,700)を、前記捕捉された地点座標に割り当てるステップ(396)と、
が実施されることを特徴とする請求項1に記載のトレーニング方法。 - ・ 前記ユーザによって運転される前記車両(100)の前記トレーニング走行中に、前記車両(100)と、前記車両(100)の周囲内のオブジェクトとの間隔を捕捉し、とりわけ、前記捕捉された間隔に依存して周囲モデルおよび/または深度マップが確定されるステップ(320)と、
・ 追加的に前記捕捉された間隔に依存して、前記走行コリドー(500)を確定するステップ(350)と、
が実施されることを特徴とする請求項1または2に記載のトレーニング方法。 - ・ 少なくとも1つの捕捉されたカメラ画像の画像解析に依存して、および/もしくは捕捉された間隔データに依存して、少なくとも1つのセグメント、セグメント境界、オブジェクトエッジ、および/もしくはオブジェクトを認識するステップ(340)と、
・ 追加的に前記認識されたセグメント、前記認識されたセグメント境界、前記認識されたオブジェクトエッジ、および/もしくは前記認識されたオブジェクトに依存して、前記確定された走行コリドー(500)を前適合するステップ(360)と、
・ ディスプレイ上で、捕捉された連続カメラ画像および/もしくは前記確定された周囲モデルを表示するステップであって、追加的に前記認識されたセグメント、前記認識されたセグメント境界、前記認識されたオブジェクトエッジ、および/もしくは前記認識されたオブジェクトが、前記表示に重ね合わされたスーパーインポーズ部として表示されるステップ(370)と、
が実施されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のトレーニング方法。 - 前記確定された走行コリドー(500,600)の前記適合するステップ(380)が、前記確定された走行コリドーに部分的に沿った前記ユーザの前記捕捉された入力に依存して、および/または前記表示内に示されているスーパーインポーズされた前記走行コリドー(500,600)の前記境界でのマーキングに依存して行われることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のトレーニング方法。
- モバイル電子機器(121)のディスプレイ(122)上で、前記捕捉された連続カメラ画像および/または前記確定された周囲モデルを表示するステップ(370)と、前記モバイル電子機器(121)を使って、前記確定された走行コリドー(500,600)の前記境界線の前記適合するステップ(380)のための前記ユーザの前記入力を捕捉するステップ(380)とが行われることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のトレーニング方法。
- ・ 前記ユーザによる前記運転者支援方法を実施するための時間入力を捕捉するステップ(397)と、
・ 前記保存された走行コリドー(500,600,700)を前記捕捉された時間入力に割り当てるステップ(398)と、
が実施されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載のトレーニング方法。 - 車両(100)のための運転者支援方法であって、
・ スタート入力を捕捉するステップ(810)と、
・ 連続カメラ画像および/または前記車両(100)と前記車両(100)の周囲内のオブジェクトとの間隔を捕捉するステップ(820)と、
を有する運転者支援方法において、以下のプロセスステップ、
・ 保存された走行コリドー(700)をダウンロードするステップであって、前記走行コリドー(700)が、請求項1〜7のいずれか一項に記載のトレーニング方法によって決定されたものであるステップ(840)と、
・ 車両幾何形状に依存して、前記捕捉された連続カメラ画像および/または前記捕捉された間隔に依存して、ならびに前記ダウンロードされた走行コリドー(500,600,700)に依存して、少なくとも1つの支援される軌道を確定するステップ(850)と、
・ 前記確定された支援される軌道に依存して前記車両(100)を制御するステップであって、前記車両(100)の少なくとも1つの駆動モータ(101)および/またはステアリングモータ(102)が制御されるステップ(870)と、
が実施されることを特徴とする運転者支援方法。 - ・ 前記車両(100)の地点座標を捕捉するステップ(830)と、
・ 前記捕捉された地点座標に依存して、保存された走行コリドー(500,600,700)をダウンロードするステップ(840)と、
を有することを特徴とする請求項8に記載の運転者支援方法。 - 前記駆動モータおよび/または前記ステアリングモータの前記制御の前に、
・ 前記ダウンロードされた走行コリドー(500,600,700)内では障害物のない支援される軌道が確定され得ない場合には、とりわけモバイル電子機器(121)上で前記ユーザを警告するステップ(860)と、前記運転者支援方法を中断するステップ(861)と、
を有することを特徴とする請求項8または9に記載の運転者支援方法。 - 前記スタート入力の前記捕捉するステップ(810)が、前記ダウンロードされた走行コリドー(700)に割り当てられた時間提示に依存して自動的に行われることを特徴とする請求項8〜10のいずれか一項に記載の運転者支援方法。
- 制御機器(104)であって、請求項1〜7のいずれか一項に記載のトレーニング方法および請求項8〜11のいずれか一項に記載の運転者支援方法を実施するように構成されている、制御機器(104)。
- 請求項12に記載の制御機器(104)を備えた車両(100)。
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