JP2008298757A - 走行制御関連データ学習装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前回のサンプリング地点からサンプリング距離α以上走行したら(S10がYES)、走行制御関連データをセンサから取得する(S20)。そして、今回のサンプリング地点が前回のサンプリング地点から2α以上乖離しているかを判断する(S30)。この判断が肯定判断である場合には、データ欠落点があることになるので、データ補間処理(S40)を実行する。データ補間処理は、欠落点の前後の走行制御関連データを用いて欠落点のデータを補間する処理であり、この処理を実行することにより、走行制御関連データに欠落点が生じてしまうことを防止できる。
【選択図】図2
Description
その走行中データ取得手段によって取得した走行制御関連データを、地図データ上の道路の単位区間に対応付けて記憶する走行制御関連データ学習装置であって、
前記走行制御関連データが前記取得タイミングで取得されなかったためにデータ欠落点が生じたことに基づいて、そのデータ欠落点の前後の取得タイミングにおいて取得した前記走行制御関連データを用いて、データ欠落点の走行制御関連データを補間するデータ補間手段を備えることを特徴とする。
その最適化手段は、前記データ補間手段によって欠落点が補間された後の制御関連データに基づいて前記最適化処理を実行することを特徴とする。
(式1) 補間データ(count)={(前回データ−今回データ)/α}+前回データ
ステップS44では、直前のステップS43で算出した補間データ(count)をバッファに保存する。その後、ステップS45にてカウントに1を加え、ステップS46へ進む。
11:位置検出器
12:センサ
13:記憶装置
14:ナビゲーションECU
Claims (3)
- 車両の走行制御に用いる走行制御関連データを、走行中に所定の取得タイミングで取得する走行中データ取得手段を備え、
その走行中データ取得手段によって取得した走行制御関連データを、地図データ上の道路の単位区間に対応付けて記憶する走行制御関連データ学習装置であって、
前記走行制御関連データが前記取得タイミングで取得されなかったためにデータ欠落点が生じたことに基づいて、そのデータ欠落点の前後の取得タイミングにおいて取得した前記走行制御関連データを用いて、データ欠落点の走行制御関連データを補間するデータ補間手段を備えることを特徴とする走行制御関連データ学習装置。 - 前記取得タイミングが走行距離に基づいて定まるタイミングであることを特徴とする請求項1記載の走行制御関連データ学習装置。
- 連続する複数の前記単位区間にそれぞれ対応づけて記憶された前記走行制御関連データを用いて所定の最適化処理を実行する最適化手段をさらに備えており、
その最適化手段は、前記データ補間手段によって欠落点が補間された後の制御関連データに基づいて前記最適化処理を実行することを特徴とする請求項1または2に記載の走行制御関連データ学習装置。
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