JP5125240B2 - 走行制御関連データ収集装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行制御に利用する走行制御関連データを記憶する走行制御関連データ記憶装置、および、車両の走行中に走行制御関連データを収集して記憶装置に保存していく走行制御関連データ収集装置に関する。

種々の走行制御関連データを地図データ上の道路の単位区間に対応付けて記憶した走行制御関連データ記憶装置が知られている。この走行制御関連データ記憶装置は、通常、車両走行制御においてナビゲーション装置と一体となって用いられ、ナビゲーション装置の位置検出機能を用いて、走行中または走行予定の道路に対する走行制御関連データが走行制御関連データ記憶装置から読み出されて、走行中の道路に適した走行制御が実行される。

走行制御関連データを用いた走行制御を高精度に行おうとすると、１つの走行制御関連データを記憶する区間を短くする必要がある。

しかし、区間を短くし、その短くした区間に対応した走行制御関連データを人が入力するとすれば、多大なコストと時間が必要となる。そこで、車両走行中に種々のデータを取得して、次回の走行以降は、過去に取得したデータを利用して走行制御を行うことが提案されている（たとえば、特許文献１）。
特開２００５−１２１７０７号公報

しかし、車両走行中に種々のデータを取得することによって、データ入力の手間を省いたとしても、データの取得周期が短いと、記憶するデータ量が多くなってしまうという問題がある。記憶するデータ量を少なくするには、データの取得周期を長くすればよい。しかし、データの取得周期を長くすると、実際のデータの特徴が失われる可能性が高くなり、その結果、そのデータを利用する車両走行制御の精度が低下してしまうという問題が生じる。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、記憶しておくデータ量を少なくしつつ、データの特徴の損失を抑制することができる走行制御関連データ収集装置を提供することにある。

その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両の走行制御に利用する走行制御関連データを、地図データ上の道路に対応付けて記憶する走行制御関連データ記憶装置であって、前記地図データ上の道路区間に含まれる複数の単位区間に対応した複数の走行制御関連データを再現できる再現式を記憶している走行制御関連データ記憶装置と、車両の走行中に所定の取得タイミングで前記走行制御関連データを取得する走行中データ取得手段と、その走行中データ取得手段によって連続的に取得された複数の走行制御関連データに基づいて、前記道路区間に含まれる複数の走行制御関連データを近似する三次近似式を生成する式生成手段と、前記走行中データ取得手段によって取得された走行制御関連データを地図データ上の道路の単位区間に対応付けて前記走行制御関連データ記憶装置に保存させるが、前記式生成手段によって生成された三次近似式を用いて走行制御関連データが再現可能な道路区間については、走行制御関連データに代えてその三次近似式の係数および定数を、前記再現式の係数および定数として保存する保存制御手段とを含むことを特徴とする走行制御関連データ収集装置である。

この請求項１記載の発明によれば、道路区間に含まれる複数の単位区間に対応した複数の走行制御関連データを再現できる再現式を記憶しているので、その再現式によって再現することができる走行制御関連データを記憶しておく必要がない。そのため、記憶しておくデータ量を少なくすることができる。また、その再現式を用いて複数の走行制御関連データを再現することにより、再現後はデータ数が増加するので、走行制御関連データの特徴の損失を抑えることもできる。

また、走行中に取得した走行制御関連データをそのまま保存するのではなく、式生成手段によって三次近似式を生成して、走行中に取得した走行制御関連データに代えて、上記三次近似式を保存している。そのため、走行中に取得した走行制御関連データをそのまま保存する場合よりも保存するデータ量を少なくすることができ、かつ、三次近似式を用いて走行制御関連データを再現すれば、走行中に取得した走行制御関連データをそのまま保存する場合と同等の特徴を維持できる。

ここで、走行制御関連データ記憶装置に、式生成手段によって作成された近似式または補間式と同一の区間に対して、既に近似式または補間式が記憶されている場合、既に記憶されている近似式または補間式を新たに作成された近似式または補間式で置き換えても良いが、請求項２記載のようにすることが好ましい。

その請求項２記載の発明は、請求項１記載の走行制御関連データ収集装置において、前記保存制御手段は、前記走行制御関連データ記憶装置に、前記式生成手段によって生成された三次近似式と同一の区間に対して、既に三次近似式が記憶されている場合、既に記憶されている三次近似式の係数および定数と、前記式生成手段によって生成された三次近似式の係数および定数とを平均化して得た係数および定数を保存することを特徴とする。

この請求項２記載の発明のようにすれば、三次近似式を用いて再現する走行制御関連データが、実際の走行制御関連データにより近くなる。そのため、この走行制御関連データを用いる走行制御の精度が向上する。

請求項３記載の発明は、請求項１または２に記載の走行制御関連データ収集装置であって、前記走行制御関連データ記憶装置に記憶されている前記再現式に基づいて前記走行制御関連データを再現するデータ再現手段と、そのデータ再現手段によって再現された走行制御関連データを、走行制御関連データを用いて所定の走行制御を実行する走行制御装置に出力するデータ出力手段とをさらに含むことを特徴とする。

この請求項３記載のように、走行制御関連データ収集装置において再現式から走行制御関連データを再現して、再現した走行制御関連データを走行制御装置に出力しても良い。また、この請求項３とは異なり、走行制御関連データ収集装置は再現式を走行制御装置に出力し、走行制御装置が再現式から走行制御関連データを再現しても良い。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の走行制御関連データ収集装置としての機能を備えているナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、位置検出器１１と、種々の走行制御関連データを検出するためのセンサ１２と、記憶装置１３と、ナビゲーションＥＣＵ１４とを備えている。

位置検出器１１は車両の現在位置を検出するものであり、公知のナビゲーション装置に備えられているものと同様に、ＧＰＳ人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、地磁気センサなど、車両の現在位置を算出するために必要な情報を取得する情報取得装置を少なくとも一つ備えている。そして、その情報取得装置によって取得された情報に基づいて車両の現在位置を逐次算出し、算出した現在位置を示す信号をナビゲーションＥＣＵ１４へ出力する。

センサ１２としては、たとえば、道路勾配を検出するための加速度センサ、ピッチ角センサ、道路曲率を検出するためのステアリング舵角センサ、ヨー角センサ、車両のロール角を検出するためのロール角センサ、車速を検出するための車速パルスセンサ、対地速センサ、消費電力を算出するための電流センサ、電圧センサ、空燃比と吸入空気量とから燃料消費量を算出するための空燃比センサ、吸入空気量センサ、シフトレバーの位置を検出するためのシフトポジションセンサなどがある。なお、燃料消費量は、燃料噴射量と噴射時間とから算出してもよく、その他の方法で算出してもよい。

記憶装置１３は、たとえばハードディスクなどの大容量の記憶媒体を備えており、その記憶媒体に道路地図データベースおよび収集データのデータベースを記憶している。道路地図データベースは、道路の平面形状を記憶しているデータベースであり、道路の平面形状が形状点とその形状点間を結ぶセグメントによって表現されている。

形状点には、交差点、分岐点、合流点を示すノードと、ノード間に配置される形状補間点とがあり、隣接する２つのノード間に含まれるセグメントを結合したもの、すなわち、ノード間の道路形状を示すものをリンクという。

各セグメントには、セグメントを特定するセグメントＩＤ、セグメントの長さを表すセグメント長、セグメントの曲率、セグメントの両端の形状点ＩＤ等が付与されている。また、リンクには、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等のリンクデータが付与されている。ノードには、ノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等のノードデータが付与されている。

収集データのデータベースは、前述のセンサ１２を用いて収集した種々の走行制御関連データを、地図データ上の道路に対応付けて格納したデータベースである。従って、記憶装置１３は請求項の走行制御関連データ記憶装置に相当するものである。

収集データのデータベースは、少なくとも一部の区間については、走行制御関連データに代えて、複数の単位区間にそれぞれ対応した複数の走行制御関連データを再現可能な再現式（近似式）が格納されている。

ナビゲーションＥＣＵ１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えた公知のコンピュータであり、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、ナビゲーションＥＣＵ１４は、案内経路の設定や経路案内処理を実行する。

また、ナビゲーションＥＣＵ１４は、位置検出器１１と記憶装置１３に記憶されている道路地図データベースとを用いて道路地図上の自車位置を逐次決定しつつ、データ収集処理を実行する。

このデータ収集処理では、所定の取得タイミングとなる毎に、本実施形態では１ｍ走行する毎に、走行制御関連データをセンサ１２から取得する。なお、本実施形態では、取得タイミングを１ｍ走行する毎としているが、取得タイミングはこれに限られず、１ｍ以外の一定距離を走行する毎であってもよいし、また、一定時間走行する毎であってもよいし、また、セグメント毎、リンク毎であってもよい。

さらに、このデータ収集処理では、道路区間が切り替わる毎に、同一の道路区間内において取得した全ての走行制御関連データを用いて一つの近似式を算出し、センサ１２から取得した走行制御関連データに代えて、その近似式を道路区間に対応付けて収集データのデータベースに保存する。

道路区間とは、走行制御関連データを取得する単位区間を複数含む区間である。本実施形態では、走行制御関連データを取得する単位区間は１ｍであり、道路区間はセグメントに設定されている。ただし、道路区間はセグメントに限られず、どのような区間を１つの道路区間とするかは、走行制御関連データを利用する走行制御の内容によって種々設定可能である。たとえば、単位区間の所定数分を１つの道路区間としてもよく、また、サンプリングをセグメント単位で行う場合にはリンクを１つの道路区間としてもよい。

また、ナビゲーションＥＣＵ１４は、走行制御ＥＣＵ３０から一つまたは複数の単位区間の走行制御関連データを要求された場合には、後述するデータ展開処理を実行することにより、要求された区間に対応する走行制御関連データを収集データのデータベースに記憶されている近似式を用いて再現する。そして、再現した走行制御関連データを走行制御ＥＣＵ３０へ出力する。

次に、ナビゲーションＥＣＵ１４が実行する上記データ収集処理およびデータ展開処理の内容を説明する。図２はデータ収集処理をフローチャートにして示す図である。この処理は車両走行開始とともに実行を開始し、走行終了まで実行する。

まず、ステップＳ１０では、前回、次述するステップＳ２０で走行制御関連データを取得してからサンプリング距離α以上走行したか否かを判断する。前述のように、本実施形態では、このサンプリング距離αは１ｍである。このステップＳ１０の判断が否定判断である場合には、ステップＳ１０の判断を繰り返す。

一方、ステップＳ１０が肯定判断である場合には走行中データ取得手段に相当する処理であるステップＳ２０へ進んで、センサ１２から走行制御関連データを取得する。その後、ステップＳ３０へ進んで、道路区間が切り替わったか否かを判断する。前述のように、本実施形態では、道路区間は１つのセグメントとなっているので、このステップＳ３０では、車両の現在位置が地図データ上においてそれまでとは別のセグメント上となったか否かを判断する。

このステップＳ３０が否定判断である場合にはステップＳ１０へ戻る。一方、肯定判断である場合には式生成手段に相当する処理であるステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、ステップＳ１０乃至Ｓ３０の繰り返しによって、一つのセグメントを走行中に取得した全ての走行制御関連データを用いて近似式を算出する。この近似式は、最小二乗近似、対数近似、線型近似、累乗近似、移動平均近似、指数近似等、公知の種々の近似手法のうち、予め設定された１つの手法を用いて算出する。

本実施形態では、三次の近似式の係数および定数を最小二乗法を用いて算出する。より詳細には、図３に示す行列式から三次近似式の定数ａ_１および係数ａ_２、ａ_３、ａ_４を算出する。なお、図３に示す行列式において、ｘは、近似式を算出する道路区間において、道路区間内距離算出の基準点とされている側の端からの道路に沿った距離であり、ｙは距離ｘのときに取得したデータ値である。

ステップＳ４０を実行後は、保存制御手段に相当する処理であるステップＳ５０乃至Ｓ７０を実行する。まず、ステップＳ５０では、上記ステップＳ４０で算出した近似式と同一の道路区間に対して、収集データのデータベースに既に近似式が記憶されているか否かを判断する。この判断が肯定判断である場合にはステップＳ６０へ進む。一方、この判断が否定判断である場合には、直接、ステップＳ７０へ進む。

ステップＳ６０では、既に記憶されている近似式の係数および定数と、上記ステップＳ４０で算出した近似式の係数および定数とを、互いに対応するもの同士平均する。その後、ステップＳ７０へ進む。

ステップＳ７０では、収集データのデータベースに近似式の係数および定数を保存する。このステップＳ７０で保存する係数および定数は、ステップＳ５０が否定判断であった場合にはステップＳ４０で算出したものであり、ステップＳ５０が肯定判断であった場合にはステップＳ６０で平均化したものである。このステップＳ７０を実行した後はステップＳ１０へ戻り、車両走行中はこの図２のデータ収集処理を継続する。

図４（Ａ）は、上記データ収集処理において道路区間に対応させて保存する近似式の係数および定数の組を示す図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）の係数および定数の組によって定まる近似曲線と、図２のステップＳ２０において、走行制御関連データとして逐次収集した勾配データとを比較して示す図である。同図（Ｂ）に示されるように、近似曲線は、収集した勾配データの特徴を保持している。

次に、データ展開処理の内容を説明する。図５は、データ展開処理の内容をフローチャートにして示す図である。この処理は、走行制御ＥＣＵ３０からデータ要求信号が送信されたことに基づいて実行する。

まず、ステップＳ１００では、収集データのデータベースに、走行制御ＥＣＵ３０から要求された区間のデータがあるか否かを判断する。走行制御ＥＣＵ３０は、所定の車両走行制御を実行するに際し、現在走行中の単位区間の走行制御関連データまたは走行予定の複数の単位区間の走行制御関連データを要求する。一方、収集データのデータベースには、走行制御関連データそのものではなく、走行制御関連データを再現することができる近似式が記憶されている。従って、このステップＳ１００では、具体的には、走行制御ＥＣＵ３０から走行制御関連データが要求された全部の単位区間に対して、収集データのデータベースに記憶されている近似式によって走行制御関連データが再現可能であるか否かを判断することになる。

このステップＳ１００の判断が否定判断である場合には、ステップＳ１１０へ進み、戻り値に”データなし”をセットして、このデータ展開処理を終了する。これによって、ナビゲーションＥＣＵ１４は、”データなし”を走行制御ＥＣＵ３０へ返すことになる。

ステップＳ１００が肯定判断である場合にはステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１２０では、走行制御ＥＣＵ３０から、複数の単位区間の走行制御関連データが要求されたか否かをさらに判断する。このステップＳ１２０の判断が否定判断である場合には、ステップＳ１３０へ進む。この場合には、現在、車両が位置する単位区間の走行制御関連データのみが要求されていることになる。

そこで、ステップＳ１３０では、車両の現在位置を含んでいる道路区間（すなわちセグメント）において、その道路区間の両端のうち、道路区間内距離算出の基準点とされている側の端から、現在、車両が位置する単位区間（算出対象区間という）までの距離ｘを引数にセットする。

続くステップＳ１４０では、収集データのデータベースから、車両の現在位置を含む道路区間に対応して記憶されている近似式の係数および定数を読み出し、走行制御ＥＣＵ３０から要求された走行制御関連データを展開する。

具体的には、収集データのデータベースから近似式の係数ａ_２、ａ_３、ａ_４および定数ａ_１を読み出すとともに、近似式のｘをステップＳ１３０でセットした引数として、下記式１から、距離ｘにおける走行制御関連データｐ（ｘ）を計算する。このステップＳ１４０を実行した後は、後述するステップＳ１９０を実行する。
（式１） Ｐ（ｘ）＝ａ_１＋ａ_２ｘ＋ａ_３ｘ^２＋ａ_４ｘ^３

ステップＳ１２０が肯定判断である場合には、走行制御ＥＣＵ３０から複数の単位区間の走行制御関連データが要求されていることなる。そこで、ステップＳ１５０乃至Ｓ１８０を繰り返すことにより、走行制御ＥＣＵ３０から要求されている複数の単位区間の走行制御関連データを１つずつ順番に決定する。

ステップＳ１５０では、算出対象区間までの距離が全区間距離よりも長いか否かを判断する。ここで、算出対象区間とは、近似式を用いて走行制御関連データを再現しようとする単位区間であり、算出対象区間までの距離とは、ステップＳ１３０の場合と同様に、算出対象区間を含んでいる道路区間において、道路区間内距離算出の基準点とされている側の端からの算出対象区間までの距離である。また、全区間距離とは、走行制御ＥＣＵ３０から要求されている複数の単位区間の合計距離である。

このステップＳ１５０が否定判断である場合には、走行制御ＥＣＵ３０から要求されている複数の単位区間に対応した走行制御関連データを全て算出したことになる。この場合には、後述するステップＳ１９０へ進む。

当初は、ステップＳ１５０が肯定判断となり、この場合にはステップＳ１６０へ進む。ステップＳ１６０では、引数に算出対象区間までの距離をセットする。このステップＳ１６０における処理は前述のステップＳ１３０と同様である。続いて、ステップＳ１７０においてデータ展開を行う。このステップＳ１７０の処理は、前述のステップＳ１４０と同様である。

ステップＳ１７０を実行後は、ステップＳ１８０に進んで、算出対象区間までの距離ｘを単位区間の長さ、すなわちα（＝１ｍ）だけインクリメントする。その後、前述のステップＳ１５０の判断を再度実行する。このステップＳ１５０乃至Ｓ１８０の繰り返しによって、走行制御ＥＣＵ３０から要求された全ての区間の走行制御関連データを算出する。なお、このステップＳ１５０乃至Ｓ１８０の繰り返しの過程において、算出対象区間である単位区間がそれまでとは異なる道路区間に属することになった場合には、当然、収集データのデータベースから、最新の算出対象区間が含まれる道路区間に対応して記憶されている近似式の係数および定数が読み出されることになる。

ステップＳ１５０乃至Ｓ１８０を繰り返していき、走行制御ＥＣＵ３０から要求された全ての区間の走行制御関連データを算出した場合には、ステップＳ１９０へ進む。また、前述のように、ステップＳ１４０を実行した場合にもステップＳ１９０へ進む。ステップＳ１９０では、戻り値に算出データをセットする。ここで戻り値にセットする算出データは、ステップＳ１４０を実行した場合には、現在、車両が位置する区間に対する走行制御関連データとなる。一方、ステップＳ１５０を経由した場合には、ステップＳ１５０乃至Ｓ１８０の繰り返しによって算出した全ての走行制御関連データとなる。

ステップＳ１９０にて戻り値に算出データをセットした後は、このデータ展開処理を終了する。これによって、ナビゲーションＥＣＵ１４は、ステップＳ１９０にてセットした算出データを走行制御ＥＣＵ３０へ返すことになる。

以上、説明した本実施形態によれば、走行中に取得した走行制御関連データをそのまま保存するのではなく、Ｓ４０において、１つの道路区間に対応して１つの近似式を生成し、走行中に取得した走行制御関連データに代えて、上記近似式を保存している。そのため、走行中に取得した走行制御関連データをそのまま保存する場合よりも保存するデータ量を少なくすることができ、かつ、走行制御ＥＣＵ３０へ走行制御関連データを出力する際には、取得した走行制御関連データを上記近似式を用いて再現しているので、走行中に取得した走行制御関連データをそのまま保存する場合と同等の特徴を維持できる。

また、本実施形態では、収集データのデータベースに既に同一道路区間に対応付けられた近似式が記憶されている場合、既に記憶されている近似式の係数および定数と、新たに生成した近似式の定数および定数を平均している。そのため、この近似式を用いて再現する走行制御関連データを、実際の走行制御関連データにより近づけることができ、その結果、走行制御関連データを用いる走行制御の精度が向上する。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

たとえば、前述の実施形態では、走行制御関連データを再現するための再現式として近似式を用いていたが、近似式に代えて補間式を用いても良い。補間式としては、線型補間のための式、ラグランジュ補間のための式、スプライン補間のための式、ニュートン補間のための式など、公知の補間式を種々用いることができる。

また、前述の実施形態では、収集データのデータベースには、自車両が走行中に収集した走行制御関連データに基づいて算出された近似式が保存されるようになっていたが、他の車両など外部装置において作成された近似式が保存されるようになっていてもよい。

また、前述の実施形態では、全ての道路区間について、走行制御関連データに代えて禁じ式を保存していたが、たとえば、短い道路区間など、一部の道路区間については走行制御関連データをそのまま記憶してもよい。

また、走行制御関連データとしては、前述の実施形態で示したもの以外に、ナビゲーションＥＣＵ１４や走行制御ＥＣＵ３０の制御パラメータであって、どの道路を走行しているかによって変化するパラメータがある。この制御パラメータについても、再現式（近似式または補間式）を作成して、保存するようにしてもよい。

本発明の走行制御関連データ収集装置としての機能を備えているナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。 ナビゲーションＥＣＵ１４のデータ収集処理をフローチャートにして示す図である。 三次の近似式の係数および定数を算出するための行列式を示す図である。 （Ａ）は、データ収集処理において道路区間に対応させて保存する近似式の係数および定数の組を示す図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の係数および定数の組によって定まる近似曲線と逐次収集した勾配データとを比較して示す図である。 ナビゲーションＥＣＵ１４のデータ展開処理の内容をフローチャートにして示す図である。

符号の説明

１０：ナビゲーション装置（走行制御関連データ収集装置）、 １１：位置検出器、 １２：センサ、 １３：記憶装置（走行制御関連データ記憶装置）、 １４：ナビゲーションＥＣＵ、 ３０：走行制御ＥＣＵ、 Ｓ２０：走行中データ取得手段、 Ｓ４０：式生成手段、 Ｓ５０〜Ｓ７０：保存制御手段、 Ｓ１２０〜Ｓ１８０：データ再現手段、 Ｓ１９０：データ出力手段

Claims (3)

1. 車両の走行制御に利用する走行制御関連データを、地図データ上の道路に対応付けて記憶する走行制御関連データ記憶装置であって、前記地図データ上の道路区間に含まれる複数の単位区間に対応した複数の走行制御関連データを再現できる再現式を記憶している走行制御関連データ記憶装置と、
   車両の走行中に所定の取得タイミングで前記走行制御関連データを取得する走行中データ取得手段と、
   その走行中データ取得手段によって連続的に取得された複数の走行制御関連データに基づいて、前記道路区間に含まれる複数の走行制御関連データを近似する三次近似式を生成する式生成手段と、
   前記走行中データ取得手段によって取得された走行制御関連データを地図データ上の道路の単位区間に対応付けて前記走行制御関連データ記憶装置に保存させるが、前記式生成手段によって生成された三次近似式を用いて走行制御関連データが再現可能な道路区間については、走行制御関連データに代えてその三次近似式の係数および定数を、前記再現式の係数および定数として保存する保存制御手段と
   を含むことを特徴とする走行制御関連データ収集装置。
2. 前記保存制御手段は、前記走行制御関連データ記憶装置に、前記式生成手段によって生成された三次近似式と同一の区間に対して、既に三次近似式が記憶されている場合、既に記憶されている三次近似式の係数および定数と、前記式生成手段によって生成された三次近似式の係数および定数とを平均化して得た係数および定数を保存することを特徴とする請求項１記載の走行制御関連データ収集装置。
3. 請求項１または２に記載の走行制御関連データ収集装置であって、
   前記走行制御関連データ記憶装置に記憶されている前記再現式に基づいて前記走行制御関連データを再現するデータ再現手段と、
   そのデータ再現手段によって再現された走行制御関連データを、走行制御関連データを用いて所定の走行制御を実行する走行制御装置に出力するデータ出力手段と
   をさらに含むことを特徴とする走行制御関連データ収集装置。

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