JP7522389B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺領域に存在する駐車場に車両を自動的に駐車させることができる駐車支援装置に関する。

特許文献１には、車両を駐車場に駐車する際に当該駐車場についての情報（以下、「駐車場情報」と記す）と登録する登録モードと、駐車場情報が登録済みである駐車場に車両を自動的に駐車する自動運転モードと、で動作する駐車支援装置が開示されている。この駐車支援装置は、車両の周囲に存在する立体物を撮影可能なカメラを有している。そして、この駐車支援装置は、登録モードで動作中においては、カメラにより車両の周囲の風景を撮影するとともに、撮影した画像中の立体物（すなわち、駐車場に存在する立体物、または駐車場の周囲に存在する立体物）の特徴点を当該駐車場の駐車場情報として登録する。一方、この駐車支援装置は、自動運転モードで動作中には、カメラにより車両の周囲の風景を撮影し、撮影した画像から駐車場情報を取得する。これによりこの駐車支援装置は、自動運転モードで動作中には、車両と駐車場との位置関係を把握しつつ、車両を自動的に駐車場に駐車することができる。

このような駐車支援装置は、車両の周辺の地面に存在する特徴点を抽出し、抽出した特徴点と登録済みの駐車場の特徴点をと照合することにより、車両の周辺に登録済みの駐車場が存在するか否かを判定するように構成されている。そして、駐車支援装置は、車両が登録済みの駐車場の入口に到達した場合に、当該登録済みの駐車場への車両の駐車を支援できるように、走行中に車両の周辺の地面に存在する特徴点の抽出を実行する。このような構成であると、車両が登録済みの駐車場から遠い位置に存在しているにもかかわらず、駐車支援装置が特徴点の抽出を実行することがあるため、駐車支援装置の処理負荷が大きいという問題がある。

特開２０１７－１３８６６４号公報

（発明が解決しようとする課題）
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。すなわち、本発明の目的の１つは、処理負荷を低減できる駐車支援装置を提供することである。

（課題を解決するための手段）
本発明に係る駐車支援装置（１００）は、カメラ（１１３，１１４，１１５，１１６）により撮像された車両（１０）の周辺領域の画像に含まれる１つ以上の特徴点を抽出するとともに１つ以上の前記特徴点に関する情報を取得するように構成される画像処理装置（１０２）と、
前記車両（１０）の位置を測定する測位装置（１２６）と、
前記カメラ（１１３，１１４，１１５，１１６）によって撮像された駐車場（ＰＳ）の入口の風景の画像に含まれる前記特徴点に関する情報、前記車両（１０）が前記駐車場（ＰＳ）の入口に到達して停車した際の前記車両（１０）の位置である第一位置（Ｐ _１ ）、前記第一位置（Ｐ _１ ）における前記車両（１０）の方向である第一方向（Ｄ _１ ）、および前記第一位置（Ｐ _１ ）に位置する前記車両（１０）を基準とする前記駐車場（ＰＳ）が存在する方向を前記駐車場（ＰＳ）の駐車場情報として登録するように構成されているとともに、登録されている前記特徴点に関する情報と前記カメラ（１１３，１１４，１１５，１１６）によって撮像された前記車両（１０）の前記周辺領域の画像に含まれる前記特徴点に関する情報とを照合することによって前記駐車場（ＰＳ）の入口に前記車両（１０）が到達したか否かを判定し、前記駐車場情報が登録されている前記駐車場（ＰＳ）の入口に前記車両（１０）が到着したと判定した場合、前記駐車場情報が登録されている前記駐車場（ＰＳ）への前記車両（１０）の駐車を支援するように構成されている制御装置（１０１）と、
を有しており、
前記制御装置（１０）は、前記車両（１０）の走行中に、前記測位装置（１２６）から取得した前記車両（１０）の位置の経時変化に基づいて推定される前記車両（１０）の方向および登録されている前記駐車場情報に基づいて、前記駐車場情報が登録されている前記駐車場（ＰＳ）が前記車両（１０）のいずれの側に存在するかを推定し、
前記画像処理装置（１０２）は、前記車両（１０）の走行中において前記車両（１０）から前記駐車場情報が登録されている前記駐車場（ＰＳ）の入口までの距離が閾値以下であるか否かを判定し、前記距離が前記閾値以下である場合、前記カメラ（１１３，１１４，１１５，１１６）により撮像された前記車両（１０）の前記周辺領域の画像に含まれる前記特徴点のうちの前記駐車場情報が登録されている前記駐車場（ＰＳ）が存在すると推定した側に存在する前記特徴点の抽出を実行し、前記駐車場情報が登録されている前記駐車場（ＰＳ）が存在すると推定しなかった側に存在する前記特徴点の抽出を実行せず、前記距離が前記閾値超である場合、前記カメラ（１１３，１１４，１１５，１１６）により撮像された前記車両（１０）の前記周辺領域の画像に含まれる前記特徴点の抽出を実行しない。

本発明によれば、車両（１０）から駐車場情報が登録されている駐車場（以下、「登録済みの駐車場（ＰＳ）」と記す）の入口までの距離が閾値超であると、画像処理装置（１０２）は車両（１０）の周辺領域に存在する特徴点の抽出を実行しない。したがって、画像処理装置（１０２）の処理負荷の低減を図ることができる。さらに、本発明によれば、登録済みの駐車場（ＰＳ）の誤認識を防止または低減できる。すなわち、登録済みの駐車場（ＰＳ）の駐車場情報に含まれる特徴点に関する情報が類似している他の駐車場が存在する場合であっても、当該他の駐車場が登録済みの駐車場（ＰＳ）からの距離が大きい場合、画像処理装置（１０２）は、当該他の駐車場についての特徴点を抽出しない。したがって、当該他の駐車場を登録済みの駐車場（ＰＳ）であると誤認識されることが防止または抑制される。

また、画像処理装置（１０２）は、駐車支援装置（１００）に駐車場情報が登録されている場合、登録済みの駐車場が存在すると推定される側に存在する特徴点を抽出するが、登録済みの駐車場が存在すると推定されない側に存在する特徴点を抽出しない。したがって、画像処理装置（１０２）の処理負荷の低減を図ることができる。そして、画像処理装置（１０２）の処理負荷を低減させることにより、画像処理装置（１０２）が有する処理能力を、登録済みの駐車場が存在すると推定される側に存在する特徴点の抽出に割り当てることができる。

本発明の一側面において、
前記制御装置（１０１）は、前記駐車場（ＰＳ）の入口に到達して停車した際の前記車両（１０）の位置が登録されていない前記駐車場（ＰＳ）から前記車両（１０）が移動を開始すると、前記駐車場（ＰＳ）からの前記車両（１０）の走行距離および走行方向の変化を含む情報である走行履歴情報を蓄積し、
前記車両（１０）が前記駐車場から移動を開始した後において、前記測位装置（１２６）から前記車両（１０）の位置を取得できた場合、前記車両（１０）の位置および前記走行履歴情報から前記駐車場（ＰＳ）の位置を逆算し、逆算して得られた位置を前記駐車場（ＰＳ）の位置として登録する。

このような構成によれば、事後的に駐車場（ＰＳ）の位置を登録できる。そして、駐車場（ＰＳ）の位置を登録した後は、前記のとおり、登録済みの駐車場ではない他の駐車場を登録済みの駐車場であると誤認識されることが防止または抑制される。さらに、画像処理装置（１０２）の処理負荷の低減を図ることができる。

本発明の一側面において、
前記制御装置（１０１）は、前記第一方向（Ｄ_１）が登録されていない前記駐車場（ＰＳ）から前記車両（１０）が移動を開始すると、前記駐車場（ＰＳ）からの走行方向の変化を含む情報である走行履歴情報を蓄積し、
前記車両（１０）が前記駐車場（ＰＳ）から移動を開始した後において、前記測位装置（１２６）から取得した前記車両（１０）の位置の経時変化に基づいて前記車両（１０）の方向を推定できた場合、推定した前記車両（１０）の方向および前記走行履歴情報から前記第一方向（Ｄ_１）を逆算して登録する。

このような構成によれば、駐車場（ＰＳ）の入口に到達した際の前記車両（１０）の方向を登録できる。そして、駐車場（ＰＳ）の入口に到達した際の前記車両（１０）の方向を登録した後は、前記のとおり、画像処理装置（１０２）の処理負荷の低減を図ること、および画像処理装置（１０２）が有する処理能力を、登録済みの駐車場が存在すると推定される側に存在する特徴点の抽出に割り当てることができる。

図１は、車両駐車支援装置を示す図である。 図２は、車両と駐車場との位置関係を示す図である。 図３は、車両に対する登録済みの駐車場の存在方向を示す上面図である。 図４は、ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 図５は、ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 図６は、ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置１００は、車両１０に適用される。以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置１００を「本装置１００」と記すことがある。図1に示されるように、本装置１００は、車両制御ＥＣＵ１０１、画像認識ＥＣＵ１０２、エンジンＥＣＵ１０３、ブレーキＥＣＵ１０４、ＥＰＳ・ＥＣＵ１０５、ＳＢＷ・ＥＣＵ１０６、およびＰＭ・ＥＣＵ１０７を有している。各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリおよびインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、ある1つのＥＣＵに接続されたセンサによる検出結果およびスイッチ等に対する操作は、当該ある１つのＥＣＵとは別のＥＣＵも取得できる。

車両制御ＥＣＵ１０１には、複数のソナーセンサ１１１および駐車支援スイッチ１１２が接続されている。各ソナーセンサ１１１は、超音波を利用する周知なセンサである。各ソナーセンサ１１１は、超音波を所定の範囲に出射するとともに、物体によって反射した反射波を受信する。そして、各ソナーセンサ１１１は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無および立体物までの距離を検出し、検出結果を車両制御ＥＣＵ１０１に送信する。駐車支援スイッチ１１２は、車両１０の使用者（運転者）が操作可能なスイッチである。車両制御ＥＣＵ１０１は駐車支援スイッチ１１２への操作を検出できる。

画像認識ＥＣＵ１０２には、前方カメラ１１３、後方カメラ１１４、右側方カメラ１１５および左側方カメラ１１６が接続されている。前方カメラ１１３は、フロントバンパーの車幅方向の略中央部に設けられており、車両１０の前方の風景を撮影して画像データ（以下、前方画像データと記す）を生成する。後方カメラ１１４は、車両１０の後部のリアトランクの壁部に設けられており、車両１０の後方の風景を撮影して画像データ（以下、後方画像データと記す）を生成する。右側方カメラ１１５は、右側のドアミラーに設けられており、車両１０の右側の風景を撮影して画像データ（以下、右側方画像データと記す）を生成する。左側方カメラ１１６は、左側のドアミラーに設けられており、車両１０の左側の風景を撮影して画像データ（以下、左側方画像データと記す）を生成する。各カメラ１１３，１１４，１１５，１１６は、生成した画像データを画像認識ＥＣＵ１０２に逐次送信する。

画像認識ＥＣＵ１０２は、各カメラ１１３，１１４，１１５，１１６から受信した前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データおよび左側方画像データを用いて周辺画像データを生成する。周辺画像データに基づいて表示（生成）される画像は周辺画像と称呼される。周辺画像は、車両１０の周辺領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像および合成画像を含む。カメラ視点画像は、各カメラ１１３，１１４，１１５，１１６のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。合成画像には、車両１０の周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両１０の周囲を見た画像（「仮想視点画像」とも称呼される。）が含まれる。この仮想視点画像の生成方法は、周知である。例えば、特開２０１２－２１７０００号公報、特開２０１６－１９２７７２号公報および特開２０１８－１０７７５４号公報等を参照。

画像認識ＥＣＵ１０２は、生成した周辺画像データに対して公知の画像解析処理を施すことによって、周辺画像データに含まれている１つ以上の特徴点を抽出できる。特徴点は、周辺画像データに含まれる微小な領域であって、輝度の変化が閾値以上である領域（換言すると、輝度が急激に変化する領域）である。さらに、画像認識ＥＣＵ１０２は、検出した特徴点を含む範囲（以下、特徴範囲と記す）の濃淡情報を取得する。具体的には、画像認識ＥＣＵ１０２は、取得した１つの特徴点を中心として一辺が所定長の正方形の範囲を当該１つの特徴点に対応する特徴範囲に設定するとともに、設定した特徴範囲をそれぞれ複数の分割範囲（具体的には、５行５列の行列状に並ぶ２５個の正方形）に分割する。そして、画像認識ＥＣＵ１０２は、各分割範囲の輝度を取得し、各分割範囲についての「平均輝度（すなわち、すべての分割範囲の輝度の平均値）からの差分（＝（各分割範囲の輝度）－（すべての分割範囲の輝度の平均値））」を演算する。画像認識ＥＣＵ１０２は、演算した前記差分を、各特徴範囲における輝度の高低の傾向を示す濃淡情報として取得する。

画像認識ＥＣＵ１０２は、検出した各特徴点の位置情報（３次元位置）および各特徴点に対応する各特徴範囲の濃淡情報を含む情報を、各特徴点に関する情報（以下、「特徴点情報」と記す）として、各特徴点を識別するＩＤ情報と関連付けて不揮発性メモリに記憶できる。さらに、画像認識ＥＣＵ１０２は、所定時間が経過する毎に、特徴点情報を車両制御ＥＣＵ１０１に送信する。

エンジンＥＣＵ１０３は、エンジンアクチュエータ１１７およびアクセルペダルセンサ１１８に接続されている。エンジンアクチュエータ１１７は、車両１０の駆動力源であるエンジン（内燃機関）のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。アクセルペダルセンサ１１８は、図略のアクセルペダルの操作量を取得できるように構成されている。そして、エンジンＥＣＵ１０３は、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンアクチュエータ１１７を駆動することによって、エンジンが発生するトルクを変更できる。エンジンが発生するトルクは、変速機１２３を介して駆動輪に伝達される。このように、エンジンＥＣＵ１０３は、エンジンアクチュエータ１１７を制御することによって、車両１０の駆動力を制御できる。なお、車両１０がハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ１０３は、駆動力源としての「エンジンおよび電動機」の何れか一方または両方によって発生する車両１０の駆動力を制御できる。更に、車両１０が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ１０３は、駆動力源としての電動機によって発生する車両１０の駆動力を制御できる。

車両制御ＥＣＵ１０１は、エンジンＥＣＵ１０３に対して、駆動指令を送信することができる。エンジンＥＣＵ１０３は、車両制御ＥＣＵ１０１から駆動指令を受信すると、受信した駆動指令にしたがってエンジンアクチュエータ１１７を自動的に（すなわち、運転者によるアクセルペダルの操作を必要とせずに）制御する。

ブレーキＥＣＵ１０４は、ブレーキアクチュエータ１１９およびブレーキペダルセンサ１２０に接続されている。ブレーキペダルセンサ１２０は、図略のブレーキペダルの操作量を取得するように構成されている。ブレーキＥＣＵ１０４は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータ１１９を動作させることにより、ブレーキペダルの操作量に応じた制動力を車輪に付与する。

車両制御ＥＣＵ１０１は、ブレーキＥＣＵ１０４に対して、制動指令を送信することができる。ブレーキＥＣＵ１０４は、車両制御ＥＣＵ１０１から制動指令を受信すると、受信した制動指令にしたがってブレーキアクチュエータ１１９を制御する。このため、ブレーキＥＣＵ１０４は、ブレーキアクチュエータ１１９を制御することによって車両１０の制動力を自動的に（すなわち、運転者によるブレーキペダルの操作を必要とせずに）制御できる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ１０５は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置である。ＥＰＳ・ＥＣＵ１０５は、転舵用モータのモータドライバ１２１および操舵角センサ１２２に接続されている。転舵用モータは、モータドライバ１２１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。すなわち、転舵用モータは、車両１０の操舵角（「転舵角」または「舵角」とも称呼される。）を変更することができる。更に、ＥＰＳ・ＥＣＵ１０５は、操舵角センサ１２２に接続されている。操舵角センサ１２２は、車両１０の操舵ハンドルの操舵角を検出し、操舵角を表す信号を出力するように構成されている。ＥＰＳ・ＥＣＵ１０５は、この転舵用モータの駆動によって図略のステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

車両制御ＥＣＵ１０１は、ＥＰＳ・ＥＣＵ１０５に操舵指令を送信できる。ＥＰＳ・ＥＣＵ１０５は、車両制御ＥＣＵ１０１から操舵指令を受信すると、受信した操舵指令にしたがって転舵用モータを制御する。このように、車両制御ＥＣＵ１０１は、ＥＰＳ・ＥＣＵ１０５を介して車両１０の転舵輪の操舵角を自動的に（すなわち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更できる。

ＳＢＷ・ＥＣＵ１０６は、変速機１２３および／または駆動方向切替え機構（図示省略）、並びにシフト位置センサ１２４に接続されている。シフト位置センサ１２４は、変速操作部の可動部としてのシフトレバーの位置を検出する。シフトレバーの位置には、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）および後進位置（Ｒ）が含まれる。ＳＢＷ・ＥＣＵ１０６は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ１２４から受け取り、その位置に基づいて車両１０の変速機１２３および／または駆動方向切替え機構（図示省略）を制御する（すなわち、車両１０のシフト制御を行う）。

ＰＭ・ＥＣＵ１０７は、車両１０の各部に供給する電力を制御する。イグニッションスイッチ１２５は、ＰＭ・ＥＣＵ１０７に接続されている。ＰＭ・ＥＣＵ１０７は、イグニッションスイッチ１２５をＯＮにする操作を検出すると、車両１０の各部への動作用の電力の供給を開始し、イグニッションスイッチ１２５をＯＦＦにする動作を検出すると、車両１０の各部への動作用の電力の供給を停止する。

ＧＮＳＳ装置１２６は、測位衛星が発する電波を受信し、受信した電波に基づいて車両１０の位置（具体的には、経度および緯度）を逐次測定する。そしてＧＮＳＳ装置１２６は、測定した車両１０の位置を車両制御ＥＣＵ１０１に逐次送信する。

車両制御ＥＣＵ１０１は、ＧＮＳＳ装置１２６が測定した車両１０の位置の経時変化に基づいて、車両１０の方向（以下、「車両方向」と記す）を推定できる。車両方向は、基準方向に対する車両１０の前後方向の軸線のなす角度で示される。例えば、基準方向を「北」とし、時計回りの方向を正の方向とすると、車両１０が西向きである場合の車両方向は「２７０°」である。なお、車速が低いと車両１０の位置の経時変化が小さいため、車両１０の位置の経時変化を精度良く検出できないことがある。車両１０が旋回中であると、車両１０の進行方向が時間の経過とともに変化するため、車両方向を一方向に特定できないことがある。そこで、車両制御ＥＣＵ１０１は、車速が所定の閾値以上（一例として１０ｋｍ/ｈ）であり、かつ、操舵角の絶対値が所定の閾値（一例として１０°）以下である場合、ＧＮＳＳ装置１２６による車両１０の位置の経時変化に基づいて車両方向を推定してもよい。

ＨＭＩ（Human Machine Interface）１２７は、車両１０の運転者が視認可能かつ操作可能な箇所に配置されている。ＨＭＩ１２７は、画像を表示できるとともにタッチ操作を受け付けるタッチパネル表示器を有している。車両制御ＥＣＵ１０１は、ＨＭＩ１２７のタッチパネル表示器に各種の画像を表示させることができるとともに、タッチパネル表示器に対する操作を検出できる。

車速センサ１２８は、車速を検出できる。走行距離センサ１２９は、車両１０の走行距離を検出できる。車両制御ＥＣＵ１０１は、車速センサ１２８が検出した車速および走行距離センサ１２９が検出した車両１０の走行距離を取得できる。車両制御ＥＣＵ１０１は、走行距離センサ１２９から車両１０の走行距離を取得し、操舵角センサ１２２から操舵角を取得することにより、車両１０の走行履歴情報を蓄積する。走行履歴情報は、所定の地点からの走行経路に関する情報である。走行履歴情報には、例えば、所定の地点からの走行距離、および車両１０の走行方向の変化の履歴が含まれる。

＜本装置１００の動作の概要＞
本装置１００は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、駐車場ＰＳに目標駐車範囲ＴＡを設定し、運転者によるアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、および操舵ハンドルの操作を要することなく、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車する制御である。なお、「目標駐車範囲ＴＡ」は、駐車場ＰＳにおいて車両１０が収まる範囲であり、上面視において車両１０と略同一の形状および寸法を有する範囲である。さらに、本装置１００は、駐車場ＰＳに関する情報を登録可能に構成されている。以下、駐車場ＰＳに関する情報を「駐車場情報」と記す。駐車場情報の具体的な内容については後述する。さらに、説明の便宜上、駐車場情報が登録されていない駐車場を「未登録の駐車場ＰＳ」、駐車場情報が登録されている駐車場を「登録済みの駐車場ＰＳ」と記して区別することがある。

ここでは、図２に示すように、運転者が車両１０を駐車場ＰＳに駐車するために当該駐車場ＰＳの入口またはその近傍に車両１０を一時的に停車させた位置から車両１０を後進させて当該駐車場ＰＳに直角駐車させる制御を例に示す。図２は、車両１０と駐車場ＰＳとの位置関係を示す図である。より具体的には、図２は、運転者が車両１０を駐車場ＰＳに駐車するために当該駐車場ＰＳの入口またはその近傍に車両１０を一時的に停車させた状態（すなわち、車両１０が駐車場ＰＳの入口またはその近傍に到達した状態）および駐車場ＰＳへの駐車が完了した状態をまとめて示す上面図である。図２に示すように、運転者が未登録の駐車場ＰＳに駐車するとともに当該未登録の駐車場ＰＳの駐車場情報を登録するために当該未登録の駐車場ＰＳの入口またはその近傍に車両１０を一時的に停車させた位置を「第一位置Ｐ_１」と記し、その際の車両方向を「第一方向Ｄ_１」と記す。未登録の駐車場ＰＳへの駐車が完了し当該未登録の駐車場ＰＳの駐車場情報の登録された時点（換言すると、当該駐車場ＰＳが「未登録の駐車場ＰＳ」から「登録済みの駐車場ＰＳ」になった後）での車両１０の位置を「第二位置Ｐ_２」と記し、その際の車両方向を「第二方向Ｄ_２」と記す。

本装置１００に登録される駐車場情報には、少なくとも、第一位置Ｐ_１、第一方向Ｄ_１、「第一位置Ｐ_１から第二位置Ｐ_２（すなわち、駐車完了位置）に移動するまでの車両方向の変化（換言すると、第一方向Ｄ_１と第二方向Ｄ_２との関係）」、および「車両１０が第一位置Ｐ_１に位置し、車両方向が第一方向Ｄ_１である場合に、車両１０から見た駐車場ＰＳが存在する方向（以下、「第三方向Ｄ_３」と記す）」が含まれる。車両制御ＥＣＵ１０１は、「車両１０が第一位置Ｐ_１から第二位置Ｐ_２に移動するまでの車両方向の変化」、および第三方向Ｄ_３を、車両１０が第一位置Ｐ_１から第二位置Ｐ_２に移動するまでの走行履歴に基づいて取得できる。なお、登録される駐車場情報には、「第一位置Ｐ_１から第二位置Ｐ_２に移動するまでの車両方向の変化」に代えて、第二方向Ｄ_２が含まれてもよい。本実施形態では、第三方向Ｄ_３は、「右」または「左」で表される。図２に示す例では、第一方向Ｄ_１が「西（「北」を基準として時計回り方向を正とする角度で示すと２７０°）」であり、第三方向Ｄ_３が「左」である。

（未登録の駐車場ＰＳに駐車するとともに当該未登録の駐車場ＰＳの駐車場情報を登録する動作）
車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０の走行中に車速が閾値以下になると、車両１０の周辺領域に存在する特徴点の抽出を開始するための前提条件が成立したと判定する。そして、本装置１００に駐車場情報が登録されていない場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、前提条件が成立している間（すなわち、車速が閾値以下である間）、画像認識ＥＣＵ１０２に、車両１０の周辺領域のうちの車両１０の左右両側の所定の範囲に存在する特徴点の抽出を実行させる。そして、画像認識ＥＣＵ１０２は、周辺画像データのうちの車両１０の右側に対応する所定の範囲および車両１０の左側に対応する所定の範囲に対して特徴点を抽出する処理を実行する。

車両制御ＥＣＵ１０１は、特徴点の抽出後であって停車している間に駐車支援スイッチ１１２の操作を検出すると、ＨＭＩ１２７に設定画像を表示させる。設定画像には、平面視画像、目標駐車範囲画像、移動ボタン画像および確定ボタン画像が含まれる。車両１０の周辺領域に未登録の駐車場ＰＳが存在する場合（換言すると、登録済みの駐車場ＰＳが存在しない場合）に表示させる設定画像には、さらに登録ボタン画像が含まれる。平面視画像は、車両１０および車両１０の周辺の範囲であって駐車場ＰＳを含む範囲の風景を鉛直上側から見た画像であり、画像認識ＥＣＵ１０２によって生成される画像である。目標駐車範囲画像は、目標駐車範囲ＴＡを示す四角形の枠状の画像であり、平面視画像に重畳して表示される画像である。移動ボタン画像は、目標駐車範囲画像を移動させるために使用者が操作する画像である。車両制御ＥＣＵ１０１は、移動ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、タッチ操作に応じて平面視画像上の目標駐車範囲画像を移動させる。

確定ボタン画像は、目標駐車範囲画像の位置を目標駐車範囲ＴＡとして設定する(確定する)ために使用者が操作する画像である。車両制御ＥＣＵ１０１は、設定画像を表示中に確定ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、平面視画像に写っている駐車場ＰＳに重畳して表示される目標駐車範囲画像の位置および向きを、実際の駐車場ＰＳにおける目標駐車範囲ＴＡの位置および向きとして確定する。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、目標駐車範囲ＴＡの位置および向きを確定すると、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに駐車させるために車両１０を走行させる目標走行ルートＴＲを設定する。登録ボタン画像は、駐車場情報を本装置１００に登録するために使用者が操作する画像である。車両制御ＥＣＵ１０１は、登録ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、画像認識ＥＣＵ１０２により認識された駐車場ＰＳ（未登録の駐車場ＰＳ）の駐車場情報を登録する。

さらに、確定ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、画像認識ＥＣＵ１０２は、抽出した1つ以上の特徴点を、駐車場ＰＳの入口またはその近傍の地面に存在する1つ以上の特徴点（以下、「入口特徴点」と記す）として取得する。なお、駐車場ＰＳの入口またはその近傍の地面とは、図２に示すように車両１０の左側に駐車場ＰＳが存在する場合、車両１０の左側の所定の領域であって駐車場ＰＳの車両１０に近い側の一部の領域を含む地面である。そして、入口特徴点が取得されると、車両制御ＥＣＵ１０１は、取得した入口特徴点の仮座標系における座標を仮入口座標としてＲＡＭに格納する。さらに、車両制御ＥＣＵ１０１は、画像認識ＥＣＵ１０２が取得した入口特徴点に対応する特徴範囲の濃淡情報を、仮入口濃淡情報としてＲＡＭに格納する。なお、仮座標系は、目標駐車範囲ＴＡ内の所定位置を原点とした座標系である。

車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０が停車している間の車両１０の位置をＧＮＳＳ装置１２６から取得するとともに、車両１０が停車している間の車両方向を推定する。そして車両制御ＥＣＵ１０１は、取得した車両１０の位置および推定した方向をＲＡＭに格納する。なお、ＧＮＳＳ装置１２６は、測位衛星からの電波の受信状態によっては、車両１０が停車している間または停車直前の車両１０の位置を取得できないことがある。同様に、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０が停車している間の車両方向を推定できないことがある。車両制御ＥＣＵ１０１は、ＧＮＳＳ装置１２６から車両１０の位置を取得できなかった場合、車両１０の位置を「不明」とする。同様に、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両方向を推定できなかった場合、車両方向を「不明」とする。

車両制御ＥＣＵ１０１は、目標駐車範囲ＴＡの確定、目標走行ルートＴＲの確定、駐車場ＰＳの入口特徴点の取得およびＲＡＭへの格納、車両１０が停車している間の車両１０の位置および車両１０が停車している間の車両方向のＲＡＭへの格納を完了すると、ＨＭＩ１２７に駐車開始ボタン画像を表示させる。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、駐車開始ボタン画像へのタッチ操作を検出すると駐車走行処理を開始する。駐車走行処理は、ソナーセンサ１１１により検出された車両１０の周囲に存在する立体物に関する情報、各カメラ１１３，１１４，１１５，１１６により撮像した周辺画像、および車速センサ１２８から取得した車速などに基づいて、車両１０を設定した目標走行ルートＴＲに沿って目標駐車範囲ＴＡまで走行させる処理である。図２に示すように、車両１０の左側に駐車場ＰＳが存在する場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、駐車走行処理を開始すると、まず、車両１０を前進させつつ右旋回させ、次いで、後進させつつ左旋回させる。駐車走行処理の実行中であって車両１０が後進している間に、画像認識ＥＣＵ１０２は、車両１０の後方に存在する複数の特徴点を中間特徴点として取得する。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、取得された中間特徴点の仮座標系における座標を仮中間座標としてＲＡＭに格納するとともに、取得された中間特徴点に対応する特徴範囲の濃淡情報を仮中間濃淡情報としてＲＡＭに格納する。

車両１０が後進している間に車両１０の移動方向が真っ直ぐになると、画像認識ＥＣＵ１０２は、車両１０の後方に存在する特徴点を少なくとも１つ以上の後方特徴点として取得する。なお、画像認識ＥＣＵ１０２は、車両１０が後進している間に車両１０の移動方向が真っ直ぐになったとき、およびその後に車両１０が所定距離だけ後進したときに後方特徴点を取得してもよい。車両制御ＥＣＵ１０１は、後方特徴点に加えて、前方特徴点、左側特徴点および右側特徴点の少なくとも何れかを取得してもよい。

そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、取得された中間特徴点の仮座標系における座標を仮中間座標として取得してＲＡＭに格納すると共に、取得された中間特徴点に対応する特徴範囲の濃淡情報を仮中間濃淡情報として取得してＲＡＭに格納する。

車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０の全体が目標駐車範囲ＴＡ内に収まったとき、車両１０を停止させて駐車走行処理を終了する。これにより、駐車場ＰＳへの車両１０の駐車が完了する。このとき、画像認識ＥＣＵ１０２は、前方特徴点、左側特徴点および右側特徴点を取得する。これらの特徴点に加え、画像認識ＥＣＵ１０２は、後方特徴点を取得してもよい。

そして、画像認識ＥＣＵ１０２は、前方分割範囲（車両１０の前方の領域を複数に分割して得られる複数の範囲）のそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の前方特徴点、左側分割範囲（車両１０の左側の領域を複数に分割して得られる複数の範囲）のそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の左側特徴点、および右側分割範囲（車両１０の右側の領域を複数に分割して得られる複数の範囲）のそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の右側特徴点を、最終特徴点として取得する。このとき、画像認識ＥＣＵ１０２は、後方特徴点を取得している場合、前記各特徴点に加え、後方分割範囲（車両１０の後方の領域を複数に分割して得られる複数の範囲）のそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の後方特徴点を最終特徴点として取得してもよい。

車両制御ＥＣＵ１０１は、取得された最終特徴点の登録座標系における座標を登録座標として取得して登録すると共に、取得された最終特徴点に対応する特徴範囲の濃淡情報を登録濃淡情報として取得して登録する。登録座標系は、目標駐車範囲ＴＡに車両１０の駐車が完了したときの車両１０の左後輪と右後輪とをつなぐシャフトの車両幅方向の中央の位置を原点とする座標系である。なお、登録座標および登録濃淡情報は、駐車場情報に含まれる。

さらに、車両制御ＥＣＵ１０１は、入口特徴点の仮座標系における座標（仮入口座標）を登録座標系における座標に変換し、入口特徴点の登録座標系における座標と濃淡情報（登仮入口濃淡情報）を、目標駐車範囲ＴＡを含む駐車場ＰＳの駐車場情報として登録する。同様に、車両制御ＥＣＵ１０１は、中間特徴点の仮座標系にける座標を登録座標系における座標に変換し、中間特徴点の登録座標系における座標と濃淡情報を、この目標駐車範囲ＴＡを含む駐車場ＰＳ（未登録の駐車場ＰＳ）の駐車場情報として登録する。さらに、車両制御ＥＣＵ１０１は、前記情報に加え、ＲＡＭに格納した車両１０の位置（駐車場ＰＳの入口またはその近傍に到達し停車した位置）を第一位置Ｐ_１として登録するとともに、ＲＡＭに格納した車両方向（第一位置に到達した際の車両方向）を第一方向Ｄ_１として登録する。なお。第一位置Ｐ_１は、「車両１０の停車後であって駐車支援スイッチ１１２の操作が検出された時点における車両１０の位置と言うこともできる。

なお、車両制御ＥＣＵ１０１は、駐車場ＰＳの入口またはその近傍に到達した際の車両１０の位置が不明である場合（車両１０の位置を取得できなかった場合）、第一位置Ｐ_１を「不明」として登録する。すなわち、車両制御ＥＣＵ１０１は、第一位置Ｐ_１の具体的な位置を登録しない。同様に、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両方向を推定できなかった場合、第一方向Ｄ_１を「不明」として登録する。すなわち、車両制御ＥＣＵ１０１は、第一方向Ｄ_１の具体的な方向を登録しない。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、第一位置Ｐ_１と第一方向Ｄ_１との少なくとも一方が「不明」である場合、そのことを示すフラグ（以下、「不明フラグ」と記す）を成立させる。なお、この不明フラグは、成立後にイグニッションスイッチ１２５がＯＦＦ操作された場合であっても、成立が維持される。一方、不明フラグが成立中に車両１０が移動すると、車両制御ＥＣＵ１０１は、不明フラグを「成立」から「不成立」に変更する。

（駐車場に駐車場情報を登録せずに駐車する動作）
車両制御ＥＣＵ１０１は、登録ボタン画像へのタッチ操作を検出せずに駐車開始ボタン画像へのタッチ操作を検出した場合、駐車場情報を登録しない。この場合、車両１０の後進中および目標駐車範囲ＴＡへの到達後に特徴点の抽出を行わない点と、駐車場情報を登録しない点を除いては、上記「未登録の駐車場ＰＳに駐車するとともに当該未登録の駐車場ＰＳの駐車場情報を登録する動作」と同じである。

（登録済みの駐車場の探索）
車両制御ＥＣＵ１０１は、本装置１００に駐車場情報が登録されている場合、前提条件が成立している間、車両１０の位置を取得できたか否か、および車両方向を推定できたか否かに応じて、次の（１）乃至（４）の何れかの処理を実行する。これは、車両制御ＥＣＵ１０１は、ＧＮＳＳ装置１２６による電波の受信状況によっては、車両１０の位置と車両方向の少なくとも一方を取得できないことがあるためである。車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０の位置を測定できたか否か、および車両方向を推定できたか否かに応じて、異なる処理を実行する。

（１） 車両１０の位置を測定でき、かつ車両方向を推定できた場合
車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離が閾値以下であるか否かを判定する。具体的には、車両制御ＥＣＵ１０１は、ＧＮＳＳ装置１２６から取得した車両１０の位置、および駐車場情報として登録されている第一位置Ｐ_１に基づいて、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離を演算する。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、演算した距離が閾値以下であるか否かを判定する。

図３は、車両１０に対する登録済みの駐車場ＰＳの存在方向を示す上面図である。車両制御ＥＣＵ１０１は、車両方向および登録されている駐車場情報に基づいて、車両１０に対する登録済みの駐車場ＰＳの存在方向を推定する。なお、ここで推定する「登録済みの駐車場ＰＳの存在方向」は、「車両１０の現在の位置を基準とする（車両１０の現在の位置から見た）登録済みの駐車場ＰＳが位置する方向」ではなく、車両１０が現在の車両方向Ｄ_Ｎを維持して登録済みの駐車場ＰＳの入口またはその近傍に到達した場合（すなわち、車両１０が第一位置Ｐ_１に到達した場合）での車両１０に対する登録済みの駐車場ＰＳの位置する方向である。この「登録済みの駐車場ＰＳの存在方向」は、「右」または「左」で表される。以下、ここで推定する「登録済みの駐車場ＰＳの存在方向」を「第四方向Ｄ_４」と記す。

車両制御ＥＣＵ１０１は、車両方向Ｄ_Ｎ、第一方向Ｄ_１、および第三方向Ｄ_３に基づいて、第四方向Ｄ_４を推定する。なお、図３に示すように、車両方向Ｄ_Ｎが第一方向Ｄ_１に対して傾斜していることがある。このため、図３に示す例では、実際の「登録済みの駐車場ＰＳの存在方向」は「左前方」である。ただし、この場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、第四方向Ｄ_４を「左」と推定する。具体的には、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両方向Ｄ_Ｎと第一方向Ｄ_１とがなす角度αの絶対値が９０°未満であれば、第四方向Ｄ_４は第三方向Ｄ_３と同じ方向であると推定する。一方、車両方向Ｄ_Ｎと第一方向Ｄ_１とのなす角度αの絶対値が９０°超であれば、第四方向Ｄ_４は第三方向Ｄ_３と反対方向であると推定する。

そして、車両１０の走行中、車両１０の位置から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離が閾値以下である場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、画像認識ＥＣＵ１０２に、第四方向Ｄ_４の側に位置する範囲ＳＡのみ特徴点の抽出を実行させ、その反対方向（すなわち、登録済みの駐車場ＰＳが存在すると推定されなかった方向）の領域の特徴点の抽出を実行させない。図３に示す例であれば、画像認識ＥＣＵ１０２は、周辺画像データのうちの車両１０の左側に位置する範囲ＳＡに対して特徴点の抽出を実行し、車両１０の右側に位置する範囲に対しては特徴点の抽出を実行しない。

（２）車両１０の位置を取得できたが、車両方向Ｄ_Ｎを推定できなかった場合
この場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、登録済みの駐車場ＰＳが車両１０の左右のいずれの側に存在するかを判定できない。そこで、車両制御ＥＣＵ１０１は、車速が所定の閾値以下であり、かつ、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離が閾値以下である場合、画像認識ＥＣＵ１０２に、車両１０の左右両側に存在する特徴点の抽出を実行させる。すなわち、画像認識ＥＣＵ１０２は、周辺画像データのうちの車両１０の右側に位置する範囲および左側に位置する範囲に対して特徴点の抽出を実行する。

（３）車両方向Ｄ_Ｎを推定できたが、車両１０の位置を測定できなかった場合
この場合、登録済みの駐車場ＰＳが車両１０の左右のいずれの側に存在するかを判定できるが、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離を測定できない。そこで、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両方向Ｄ_Ｎおよび登録されている第一方向Ｄ_１に基づいて、第四方向Ｄ_４を推定する。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、前提条件が成立している間、画像認識ＥＣＵ１０２に、第四方向Ｄ_４に位置する範囲ＳＡのみ特徴点の抽出を実行させ、その反対方向（すなわち、駐車場が存在すると推定されなかった方向）の領域の特徴点の抽出を実行させない。

（４）車両１０の位置を取得できず、かつ、車両方向Ｄ_Ｎを推定できなかった場合
この場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離を測定できない。さらに、車両制御ＥＣＵ１０１は、登録済みの駐車場ＰＳが車両１０の左右のいずれの側に存在するかを推定できない。したがってこの場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、前提条件が成立している間、画像認識ＥＣＵ１０２に、周辺画像データのうちの車両１０の右側に位置する範囲および左側に位置する範囲に対して特徴点の抽出を実行させる。

その後車両１０が停止すると、車両制御ＥＣＵ１０１は、取得された特徴点の濃淡情報と登録済み入口特徴点の濃淡情報とを照合する。車両制御ＥＣＵ１０１は、取得された特徴点の濃淡情報に、登録済みの入口特徴点の濃淡情報と一致または略一致するものが存在するか否か判断する。そして、一致または略一致する特徴点が存在する場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０が登録済みの駐車場ＰＳの入口またはその近傍に到達したと判定する。すなわち、車両制御ＥＣＵ１０１は、登録済みの駐車場ＰＳが車両１０の右側または左側に存在すると判断する。一方、一致または略一致するものが存在しない場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０が登録済みの駐車場ＰＳの入口またはその近傍に到達していないと判定する。すなわち、車両制御ＥＣＵ１０１は、登録済みの駐車場ＰＳが存在しないと判断する。

このような制御によれば、画像認識ＥＣＵ１０２の処理負荷を低減できる。すなわち、画像認識ＥＣＵ１０２は、車両１０の位置の取得ができている間は、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離が所定閾値超であれば、車両１０の周囲に存在する特徴点を取得する処理を実行しない。したがって、画像認識ＥＣＵ１０２の処理量を低減させることができるから、画像認識ＥＣＵ１０２の処理負荷を低減させることができる。さらに、第四方向Ｄ_４が推定できた場合、画像認識ＥＣＵ１０２は、第四方向Ｄ_４の側に位置する範囲についてのみ特徴点を抽出する処理を実行する。したがって、車両１０の左右両側の範囲に存在する特徴点を抽出する処理に比較して、処理量を低減させることができる。この場合、「登録済みの駐車場ＰＳが存在する側に位置する範囲に存在する特徴点を抽出する処理」に割り当てることができる処理能力を増加させることができる。

さらに、このような動作によれば、登録済みの駐車場ＰＳの誤認識を防止または低減できる。すなわち、特徴点の抽出の精度は、日照条件および気象条件の影響を受けることがある。このため、日照条件と気象条件との少なくとも一方が変化した場合であっても登録済みの駐車場ＰＳを認識できるように、車両制御ＥＣＵ１０１は、特徴点情報が完全に一致していなくても類似している場合、登録済みの駐車場ＰＳが存在すると判定することがある。このため、車両制御ＥＣＵ１０１は、登録済みの駐車場ＰＳとは異なるが特徴点情報が類似している他の駐車場を、登録済みの駐車場ＰＳであると誤認識することがある。上記処理によれば、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離が閾値超である場合、画像認識ＥＣＵ１０２は特徴点の抽出を実行しないため、登録済みの駐車場ＰＳから離れている別の駐車場を当該登録済みの駐車場ＰＳであると誤認識されることが防止される。

（第一位置Ｐ_１と第一方向Ｄ_１との少なくとも一方が「不明」である場合の動作）
車両制御ＥＣＵ１０１は、第一位置Ｐ_１と第一方向Ｄ_１との少なくとも一方が「不明」である場合（すなわち、第一位置Ｐ_１の具遺体的な位置と第一方向Ｄ_１の具体的な方向との少なくとも一方が登録されていない場合）、次に示す動作を実行する。これにより、車両制御ＥＣＵ１０１は、第一位置Ｐ_１の具体的な位置（経度および緯度）の登録、および第一方向Ｄ_１の具体的な方向の登録を実行する。

イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされると、車両制御ＥＣＵ１０１は、駐車場情報を登録する動作の完了後から車両１０が移動していないか否かを判定する。具体的には、車両制御ＥＣＵ１０１は、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされると、不明フラグが成立しているか否かを判定する。不明フラグが成立している場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、駐車場情報を登録する動作の完了後から車両１０が移動していないと判定する。

車両制御ＥＣＵ１０１は、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされると、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされた時点において車両１０が存在する地点を基準点（座標原点）とする座標系を設定する。なお、第一位置Ｐ_１が「不明」である場合、この基準点の具体的な位置（経度および緯度）は不明である。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０が移動を開始すると、走行履歴情報を蓄積していく。

車両１０の走行中、車両制御ＥＣＵ１０１は、ＧＮＳＳ装置１２６から車両１０の位置を取得できるようになると、車両方向を推定する。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、取得した車両１０の位置および走行履歴情報を用いて、基準点の位置（経度および緯度）を逆算する。車両制御ＥＣＵ１０１は、基準点からの走行距離および基準点からの車両方向の変化を継続的に取得しているから、車両１０の位置が明らかになれば、基準点の位置を逆算できる。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、逆算した基準点の位置を、登録済みの駐車場ＰＳの駐車場情報の第一位置Ｐ_１として登録する。なお、厳密には、基準点の位置は第二位置Ｐ_２であるが、第一位置Ｐ_１と第二位置Ｐ_２は近いため、逆算された基準点の位置を第一位置Ｐ_１とみなしてよい。

同様に、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両方向を推定できれば、基準点における車両方向（すなわち第二方向Ｄ_２）を逆算できる。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、逆算した「基準点における車両方向」および登録されている「第一方向Ｄ_１と第二方向Ｄ_２との関係」に基づいて、第一方向Ｄ_１を推定する。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、推定した第一方向Ｄ_１を、当該駐車場ＰＳの第一方向Ｄ_１として登録する。すなわち、第一方向Ｄ_１を「不明」から「逆算により推定した車両方向」に変更する。

このような動作によれば、未登録の駐車場ＰＳに車両１０を駐車する際に第一位置Ｐ_１の具体的な位置と第一方向Ｄ_１の具体的な方向との少なくとも一方を登録できなかった場合であっても、その後に登録できる。そして、これらが登録された後であれば、前述のように、登録済みの駐車場の誤認識の防止または低減、および画像認識ＥＣＵ１０２の処理負荷の低減を図ることができる。

なお、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされた後、車両制御ＥＣＵ１０１がＧＮＳＳ装置１２６から車両１０の位置を取得することなく（取得できないまま）イグニッションスイッチ１２５がＯＦＦにされることがある。この場合に車両１０が移動すると、車両制御ＥＣＵ１０１は、駐車場情報における第一位置Ｐ_１を「不明」のままとする。同様に、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされた後、車両制御ＥＣＵ１０１が車両方向を推定することなく（推定できないまま）イグニッションスイッチ１２５がＯＦＦにさると、車両制御ＥＣＵ１０１は駐車場情報における第一方向Ｄ_１を「不明」のままとする。

（登録済みの駐車場ＰＳに駐車する動作）
車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０の周辺領域に登録済みの駐車場ＰＳが存在すると判断した場合、平面視画像、目標駐車範囲画像、および駐車開始ボタン画像を含む画像をＨＭＩ１２７に表示させる。このとき、平面視画像には、登録済みの駐車場ＰＳの風景が含まれるようにする。さらに、車両制御ＥＣＵ１０１は、目標駐車範囲画像を、平面視画像上の「当該駐車場ＰＳの駐車場情報を登録した際に実際に車両１０を駐車した位置」に表示させる。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、駐車開始ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、ＨＭＩ１２７に表示されている平面視画像上における目標駐車範囲画像の位置を実際の駐車場における目標駐車範囲ＴＡとして確定する。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、確定した目標駐車範囲ＴＡに駐車するために車両１０を走行させる目標走行ルートＴＲを設定する。その後、車両制御ＥＣＵ１０１は駐車走行処理を行う。

次に、車両制御ＥＣＵ１０１のＣＰＵが実行するルーチンについて、図４を参照して説明する。車両制御ＥＣＵ１０１のＣＰＵは、車両１０が停止している状態で駐車支援スイッチ１１２の操作を検出すると、図４のフローチャートに示すルーチンを実行する。以下において「ＣＰＵ」は特に規定されない限り、車両制御ＥＣＵ１０１のＣＰＵを意味する。なお、画像認識ＥＣＵ１０２は、車両１０の走行中に車両１０の周辺領域に存在する特徴点の抽出を実行する。このため、車両１０が停止した時点で車両１０の周辺領域に存在する特徴点が抽出されている。さらにＣＰＵは、車両１０の位置をＧＮＳＳ装置１２６から逐次取得するとともに、取得した車両１０の位置に基づいて車両方向を逐次推定する。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、設定画像をＨＭＩ１２７に表示させる。そして、ＣＰＵは、設定画像をＨＭＩ１２７に表示させている間に移動ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、平面視画像上の目標駐車範囲画像をタッチ操作に応じて移動させる。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵは、目標駐車範囲ＴＡを確定する操作があったか否か、具体的には確定ボタン画像へのタッチ操作があったか否かを判定する。ＣＰＵは、確定ボタン画像へのタッチ操作を検出するまではこのステップで待機し、確定ボタン画像へのタッチ操作を検出するとステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵは、確定ボタン画像へのタッチ操作を検出した時点における平面視画像上の目標駐車範囲画像の位置を、実際の駐車場ＰＳにおける目標駐車範囲ＴＡとして確定する。そして、車両制御ＥＣＵ１０１は、車両１０が現在存在する地点から目標駐車範囲ＴＡまでの車両１０の目標走行ルートＴＲを演算する。このほか、車両制御ＥＣＵ１０１は、確定ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、上述のとおり入口特徴点に関する情報をＲＡＭに格納する。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、車両１０が停車した位置をＧＮＳＳ装置１２６から取得できたか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１０が停車した位置をＧＮＳＳ装置１２６から取得できた場合、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５において、ＣＰＵは、車両１０が停車した位置（すなわち第一位置Ｐ_１）としてＧＮＳＳ装置１２６から取得した位置をＲＡＭに格納する。一方、ＣＰＵは、ＧＮＳＳ装置１２６から車両１０の位置を取得できなかった場合、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、第一位置Ｐ_１の具体的な位置を「不明」としてＲＡＭに格納する。そしてステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵは、車両方向を推定できたか否かを判定する。ＣＰＵは、車両方向を推定できた場合、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８において、ＣＰＵは、推定した車両方向（すなわち第一方向Ｄ_１）として、推定した方向をＲＡＭに格納する。一方、ＣＰＵは、車両方向を推定できていない場合にはステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９において、ＣＰＵは、第一方向Ｄ_１の具体的な方向を「不明」としてＲＡＭに記憶する。そしてステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０において、ＣＰＵは、使用者からの駐車走行処理の開始を指示する操作を待つ。具体的には、ＣＰＵは、ＨＭＩ１２７に駐車開始ボタン画像を表示させ、その後、駐車開始ボタン画像がタッチ操作されたか否かを判定する。ＣＰＵは、駐車開始ボタン画像へのタッチ操作を検出した場合、ステップＳ１１１に進む。タッチ操作を検出しない場合、このステップで待機する。

ステップＳ１１１において、ＣＰＵは、駐車走行処理を実行する。なお、上述のとおり、ＣＰＵは、車両１０を目標駐車範囲ＴＡに移動させている間および車両１０を目標駐車範囲ＴＡに移動させた後（車両１０が停車した後）において、画像認識ＥＣＵ１０２に、所定の特徴点の抽出を実行させる。さらにＣＰＵは、特徴点に関する情報を駐車場情報として登録する。

ステップＳ１１２において、ＣＰＵは、ステップＳ１０５またはＳ１０６においてＲＡＭに格納した第一位置Ｐ_１、およびステップＳ１０８またはＳ１０９においてＲＡＭに格納した第一方向Ｄ_１を、この駐車場ＰＳの駐車場情報の一部として登録する。なお、車両制御ＥＣＵ１０１は、第一位置Ｐ_１を「不明」として登録した場合と第一方向Ｄ_１を「不明」として登録した場合との少なくとも一方に該当する場合、「不明フラグ」を成立させる。

次に、第一位置Ｐ_１および第一方向Ｄ_１の一方または両方が「不明」の場合に、これらを登録すためのルーチンについて説明する。図５はこのルーチンを示すフローチャートである。ＣＰＵは、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされると、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされた時点で車両１０が存在する地点を原点（基準点）とする座標系を設定する。そして、ＣＰＵは、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされている間、車両１０の走行履歴情報のＲＡＭへの蓄積を継続する。なお、ＣＰＵは、座標系の設定と走行履歴情報の蓄積を、第一位置Ｐ_１と第一方向Ｄ_１との一方または両方が「不明」であるか否かにかかわらず実行する。基準点および走行履歴情報は、イグニッションスイッチ１２５がＯＦＦにされると消去（初期化）される。そして、ＣＰＵは、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされると、図５のフローチャートに示すルーチンを所定の周期で繰り返し実行する。

ステップＳ２０１において、ＣＰＵは、登録されている駐車場情報の第一位置Ｐ_１と第一方向Ｄ_１との少なくとも一方が「不明」でないか否かを判定する。両方ともに「不明」でない場合、このルーチンを終了する。少なくとも一方が「不明」である場合、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、ＣＰＵは、駐車場情報を登録してから基準点を設定するまでの間に車両１０が移動したか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされた時点で「不明フラグ」が成立していたか否かを判定する。イグニッションスイッチ１２５がＯＮにされた時点で駐車場情報の登録後に車両１０が移動していない場合、すなわち、不明フラグが成立している場合、基準点の位置と登録されている駐車場の位置とが一致する可能性が高い。そこでこの場合、ＣＰＵは、ステップＳ２０３に進む。駐車場情報の登録後に車両１０が移動した場合、基準点の位置と登録済みの駐車場の位置とは一致しない（または一致しない可能性が高い）から、基準点の位置を逆算できても、登録済みの駐車場の位置を推定できない。したがってこの場合、ＣＰＵはこのルーチンを終了する。

ステップＳ２０３において、ＣＰＵは、車両１０が移動を開始したか否かを判定する。移動を開始していない場合、いったんこのルーチンを終了する。移動を開始した場合、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４において、ＣＰＵは、第一位置Ｐ_１が「不明」であるか否か、およびＧＮＳＳ装置１２６から車両１０の位置を取得できたか否かを判定する。ＣＰＵは、第一位置Ｐ_１が「不明」であり、かつ、ＧＮＳＳ装置１２６から車両１０の位置を取得できた場合、ステップＳ２０５に進む。ＣＰＵは、第一位置Ｐ_１が「不明」ではない場合と車両１０の位置を取得できない場合との少なくとも一方に該当する場合、ステップＳ２０５およびＳ２０６を経ずにステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０５において、ＣＰＵは、取得した車両１０の位置および走行履歴情報を用いて、基準点の位置を演算（逆算）する。そして、ステップＳ２０６において、ＣＰＵは、ステップＳ２０５において演算により得られた基準点の位置を当該駐車場についての第一位置Ｐ_１として登録する。換言すると、ＣＰＵは、第一位置Ｐ_１を「不明」から「演算により得られた基準点の位置」に変更する。

ステップＳ２０７において、ＣＰＵは、第一方向Ｄ_１が「不明」であるか否か、および、車両方向を推定できたか否かを判定する。ＣＰＵは、第一方向Ｄ_１が「不明」であり、かつ、車両方向を推定できた場合、ステップＳ２０８に進む。ＣＰＵは、第一方向Ｄ_１が「不明」ではない場合と車両方向を推定できた場合との少なくとも一方に該当する場合、このルーチンをいったん終了する。

ステップＳ２０８において、ＣＰＵは、推定した車両方向および走行履歴情報を用いて、車両１０が基準点に位置していた時点における車両方向を逆算する。さらにＣＰＵは、演算した「車両１０が基準点に位置していた時点における車両方向」、および登録されている「第一方向Ｄ_１と第二方向Ｄ_２との関係」から、第一方向Ｄ_１を演算する。そして、ステップＳ２０９において、ＣＰＵは、ステップＳ２０８における演算結果を登録済みの駐車場についての第一方向Ｄ_１として登録する。換言すると、ＣＰＵは、第一方向Ｄ_１を「不明」から「演算により得られた方向」に変更する。

次に、本装置１００に駐車場情報が登録されている場合に登録済みの駐車場を探索する制御について説明する。図６は、ＣＰＵが登録済みの駐車場を探索するために実行するルーチンを示すフローチャートである。ＣＰＵは、車両１０の走行中、所定の周期で図６に示すルーチンを継続的に実行する。

ステップＳ３０１において、ＣＰＵは、特徴点を抽出する前提条件が成立しているか否か、具体的には、車速が閾値以下であるか否かを判定する。前提条件が成立していない場合、すなわち、車速が閾値超である場合、ＣＰＵは、このルーチンを終了する。この場合、画像認識ＥＣＵ１０２は、特徴点の抽出を実行しない。前提条件が成立している場合、すなわち車速が閾値以下である場合、ＣＰＵはステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２において、ＣＰＵは、ＧＮＳＳ装置１２６から車両１０の位置を取得できたか否かを判定する。車両１０の位置を取得できた場合、ＣＰＵはステップＳ３０３に進み、車両１０の位置を取得できなかった場合、ＣＰＵは、ステップＳ３０３およびステップＳ３０４を経ずにステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０３において、ＣＰＵは、第一位置Ｐ_１が「不明」でないかを判定する。不明である場合、ＣＰＵは、ステップＳ３０４を経ずにステップＳ３０５に進む。不明でない場合、ＣＰＵはステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４において、ＣＰＵは、車両１０の位置から登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離が閾値以下であるか否かを判定する。閾値以下である場合、ＣＰＵはステップＳ３０５に進む。閾値超である場合、ＣＰＵはこのルーチンを終了する。すなわち、画像認識ＥＣＵ１０２は、特徴点の抽出を実行しない。

ステップＳ３０５において、ＣＰＵは、車両方向を推定できたか否かを判定する。推定できた場合、ＣＰＵはステップＳ３０６に進む。推定できない場合、ＣＰＵはステップＳ３０６を経ずにステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０６において、ＣＰＵは、第一方向Ｄ_１が「不明」ではないか否かを判定する。第一方向Ｄ_１が「不明」ではない場合、ＣＰＵはステップＳ３０７に進む。不明である場合、ＣＰＵはステップＳ３０８に進む。

ＣＰＵは、ステップＳ３０７に進んだ場合、推定した車両方向および第一方向Ｄ_１に基づいて、第四方向Ｄ_４を推定する。そして、ＣＰＵは、画像認識ＥＣＵ１０２に、推定した第四方向Ｄ_４についてのみ特徴点の抽出を実行させる。一方、ステップＳ３０８に進んだ場合、ＣＰＵは、画像認識ＥＣＵ１０２に、方向を限定せずに、すなわち車両１０の左右両側について特徴点の抽出を実行させる。

このルーチンによれば、第一位置Ｐ_１が「不明」でない場合（Ｓ３０３において「Ｙ」）、前提条件が成立しており（Ｓ３０１において「Ｙ」）、かつ、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入り口までの距離が閾値以下になると（Ｓ３０４において「Ｙ」）、画像認識ＥＣＵ１０２は車両１０の周辺領域に存在する特徴点の抽出を実行する。この場合、さらに車両１０の方向を取得でき（Ｓ３０５において「Ｙ」）、かつ、第一方向Ｄ_１が「不明」でない場合（Ｓ３０６において「Ｙ」）、画像認識ＥＣＵ１０２は、推定した第四方向Ｄ_４の側の範囲のみ、特徴点の抽出を実行する。

一方、第一位置Ｐ_１が「不明」である場合（Ｓ３０３において「Ｎ」）、前提条件が成立していると（Ｓ３０１において「Ｙ」）、画像認識ＥＣＵ１０２は車両１０の周辺領域に存在する特徴点の抽出を実行する。さらにこの場合、車両方向を取得でき（Ｓ３０５において「Ｙ」）、かつ、第一方向Ｄ_１が「不明」でない場合（Ｓ３０６において「Ｙ」）、画像認識ＥＣＵ１０２は、推定した第四方向Ｄ_４の側の範囲のみ、特徴点の抽出を実行する。一方、車両１０の方向を取得できない場合（Ｓ３０５において「Ｎ」）、画像認識ＥＣＵ１０２は、車両１０の左右両側に存在する特徴点の抽出を実行する。車両１０の方向を取得できても（Ｓ３０５において「Ｙ」）、第一方向Ｄ_１が不明であれば（Ｓ３０６において「Ｙ」）、画像認識ＥＣＵ１０２は、車両１０の左右両側に存在する特徴点の抽出を実行する。

なお、本装置１００は、複数の駐車場ＰＳの駐車場情報を登録可能に構成されていてもよい。この場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、登録されている駐車場ＰＳごとに上記処理を実行する。すなわち、車両制御ＥＣＵ１０１は、前提条件が成立し、かつ、車両１０から複数のうちの１つの登録済みの駐車場ＰＳの入口までの距離が閾値以下になると、当該1つの駐車場ＰＳが存在すると推定される側のみ特徴点の抽出を実行する。なお、複数のうちの一部の駐車場ＰＳの第一位置Ｐ_１が「不明」として登録されることがある。この場合、車両制御ＥＣＵ１０１は、前提条件が成立すると、車両１０と第一位置Ｐ_１が明確である登録済みの駐車場ＰＳの入口との距離にかかわらず、特徴点の抽出を実行してもよい。このような制御によれば、複数の登録済みの駐車場ＰＳのうちの第一位置Ｐ_１が「不明」として登録されている登録済みの駐車場ＰＳを探索できる。一方、車両制御ＥＣＵ１０１は、前提条件が成立し、かつ、複数の登録済みの駐車場ＰＳのうちの車両１０と第一位置Ｐ_１が明確である登録済みの駐車場ＰＳの入口との距離が閾値以下になった場合、特徴点の抽出を実行してもよい。このような制御によれば、画像認識ＥＣＵ１０２の処理負荷の低減を図ることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形例を採用することができる。

前記実施形態では、画像認識ＥＣＵ１０２は、車速が閾値以下であり、かつ、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳの入口（すなわち、第一位置Ｐ_１）までの距離が閾値以下になった場合に特徴点の抽出を開始するが、このような構成に限定されない。例えば、画像認識ＥＣＵ１０２は、登録済みの駐車場ＰＳの位置（すなわち、第二位置Ｐ_２）が明らかである場合には、車速が閾値以下であり、かつ、車両１０から登録済みの駐車場ＰＳ（すなわち、第二位置Ｐ_２）までの距離が閾値以下になった場合に特徴点の抽出を開始してもよい。なお、車両制御ＥＣＵ１０１は、第一位置Ｐ_１が不明でなければ、第一位置Ｐ_１から駐車完了までの走行履歴情報に基づいて、第二位置Ｐ_２を演算できる。

前記実施形態では、車両制御ＥＣＵ１０１が車両方向を推定するが、ＧＮＳＳ装置１２６が車両方向を推定してもよい。前記実施形態では、車両制御ＥＣＵ１０１が取得した新規特徴点の濃淡情報と登録済み入口特徴点の濃淡情報とを照合しているが、画像認識ＥＣＵ１０２がこの照合を実行してもよい。

前記実施形態では、本装置１００に登録される駐車場情報には、少なくとも第一位置Ｐ_１、第一方向Ｄ_１、および第二方向Ｄ_２が含まれるが、このような構成に限定されない。本装置１００に登録される駐車場情報は、第一位置Ｐ_１、第一方向Ｄ_１、および第二方向Ｄ_２を推定できる情報であればよい。したがって、例えば登録される駐車場情報には、第一位置Ｐ_１、第一方向Ｄ_１、および第二位置Ｐ_２が含まれてもよい。他の例として、登録される駐車場情報には、第二位置Ｐ_２、第二位置Ｐ_２における車両方向、および「第一方向Ｄ_１（駐車開始ボタン画像がタッチ操作された時点の車両方向）と第二方向Ｄ_２との角度差」が含まれてもよい。

さらに、前記実施形態では、駐車支援制御として、登録済みの駐車場に自動的に車両を駐車する制御を示したが、駐車支援制御は前記制御に限定されない。例えば、車両が目標走行ルートＴＲに沿って走行するように、運転者に対してハンドル操作、アクセル操作、およびブレーキ操作を指示する制御であってもよい。さらに、駐車支援制御において取得する特徴点の種類および特徴点の取得方法は、前記実施形態に限定されない。駐車場情報として登録される特徴点に関する情報も、前記実施形態に記載の情報に限定されない。駐車場情報として登録される特徴点に関する情報は、駐車場を認識できる情報であればよい。

１０…車両、１００…駐車支援装置、１０１…車両制御ＥＣＵ、１０２…画像認識ＥＣＵ、１１５…右側方カメラ、１１６…左側方カメラ、１２６…ＧＮＳＳ装置

Claims (3)

1. カメラにより撮像された車両の周辺領域の画像に含まれる１つ以上の特徴点を抽出するとともに１つ以上の前記特徴点に関する情報を取得するように構成される画像処理装置と、
   前記車両の位置を測定する測位装置と、
   前記カメラによって撮像された駐車場の入口の風景の画像に含まれる前記特徴点に関する情報、前記車両が前記駐車場の入口に到達して停車した際の前記車両の位置である第一位置、前記第一位置における前記車両の方向である第一方向、および前記第一位置に位置する前記車両を基準とする前記駐車場が存在する方向を前記駐車場の駐車場情報として登録するように構成されているとともに、登録されている前記特徴点に関する情報と前記カメラによって撮像された前記車両の前記周辺領域の画像に含まれる前記特徴点に関する情報とを照合することによって前記駐車場の入口に前記車両が到達したか否かを判定し、前記駐車場情報が登録されている前記駐車場の入口に前記車両が到着したと判定した場合、前記駐車場情報が登録されている前記駐車場への前記車両の駐車を支援するように構成されている制御装置と、
   を有しており、
   前記制御装置は、前記車両の走行中に、前記測位装置から取得した前記車両の位置の経時変化に基づいて推定される前記車両の方向および登録されている前記駐車場情報に基づいて、前記駐車場情報が登録されている前記駐車場が前記車両のいずれの側に存在するかを推定し、
   前記画像処理装置は、前記車両の走行中において前記車両から前記駐車場情報が登録されている前記駐車場の入口までの距離が閾値以下であるか否かを判定し、前記距離が前記閾値以下である場合、前記カメラにより撮像された前記車両の前記周辺領域の画像に含まれる前記特徴点のうちの前記駐車場情報が登録されている前記駐車場が存在すると推定した側に存在する前記特徴点の抽出を実行し、前記駐車場情報が登録されている前記駐車場が存在すると推定しなかった側に存在する前記特徴点の抽出を実行せず、前記距離が前記閾値超である場合、前記カメラにより撮像された前記車両の前記周辺領域の画像に含まれる前記特徴点の抽出を実行しない、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、前記駐車場の入口に到達して停車した際の前記車両の位置が登録されていない前記駐車場から前記車両が移動を開始すると、前記駐車場からの前記車両の走行距離および走行方向の変化を含む情報である走行履歴情報を蓄積し、
   前記車両が前記駐車場から移動を開始した後において、前記測位装置から前記車両の位置を取得できた場合、前記車両の位置および前記走行履歴情報から前記駐車場の位置を逆算し、逆算して得られた位置を前記駐車場の位置として登録する、
   駐車支援装置。
3. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、前記第一方向が登録されていない前記駐車場から前記車両が移動を開始すると、前記駐車場からの走行方向の変化を含む情報である走行履歴情報を蓄積し、
   前記車両が前記駐車場から移動を開始した後において、前記測位装置から取得した前記車両の位置の経時変化に基づいて前記車両の方向を推定できた場合、推定した前記車両の方向および前記走行履歴情報から前記第一方向を逆算して登録する、
   駐車支援装置。

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