WO2014192136A1

WO2014192136A1 - 車両給電システム

Info

Publication number: WO2014192136A1
Application number: PCT/JP2013/065193
Authority: WO
Inventors: 章雄上田
Original assignee: 株式会社Ihi
Priority date: 2013-05-31
Filing date: 2013-05-31
Publication date: 2014-12-04
Also published as: US9758048B2; CN105189189A; US20150375631A1

Abstract

車両（Ｍ）に対して非接触給電を行う車両給電システム（Ａ）は、車両（Ｍ）が停車し得る場所に設けられた給電コイル（Ｓ）と、給電コイル（Ｓ）との位置関係が固定化された第１，第２の位置決めポスト（Ｐ１、Ｐ２）と、車両Ｍに設けられ、第１，第２の位置決めポスト（Ｐ１、Ｐ２）を検知することにより車両（Ｍ）に対する給電コイル（Ｓ）の位置関係を特定する位置特定手段と、該位置特定手段によって特定された給電コイル（Ｓ）の位置関係に基づいて車両（Ｍ）の給電コイル（Ｓ）までの走行を支援する走行支援手段とを具備する。この車両給電システム（Ａ）によれば、車両（Ｍ）が停車し得る様々な場所における給電コイル（Ｓ）の位置を適切に検知して、給電コイル（Ｓ）と車両（Ｍ）の受電コイル（１）との位置ずれを抑制することができる。

Description

車両給電システム

　本発明は、車両給電システムに関する。

　下記特許文献１には、路面に固定された送電ユニット（給電コイル）と車両底面に設置された受電ユニット（受電コイル）との相対的な位置ずれを抑える駐車支援装置が開示されている。すなわち、この駐車支援装置は、カメラによって撮影された車両の周囲の画像で送電ユニットの位置を認識して送電ユニットに向けて車両を誘導すると共に受電ユニットの受電した電力に基づいて車両を誘導する。

日本国特開２０１１－１８８６７９号公報

　ところで、上記特許文献１に開示された駐車支援装置では、例えば、交差点等の停車エリアにおいて縦列に設置された給電コイルと車両の受電コイルとの位置ずれを抑制することに適用した場合、路面に設置された給電コイルが前方を走行する車両の陰となって、給電コイルをカメラで認識できない可能性が高い。特に、前方の車両との距離が短い場合には、給電コイルを撮影することが難しい。

　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、給電コイルの位置を適切に検知して地上の給電コイルと車両の受電コイルとの位置ずれを抑制することを目的とすることを目的とする。

　上記目的を達成するための、本発明に係る第１の態様は、車両に対して非接触給電を行う車両給電システムであって、車両が停車し得る場所に設けられた給電手段と、給電手段との位置関係が固定化された位置決めマークと、車両に設けられ、位置決めマークを検知することにより車両に対する給電手段の位置関係を特定する位置特定手段と、該位置特定手段によって特定された給電手段の位置関係に基づいて車両の給電手段までの走行を支援する走行支援手段とを具備する。

　本発明に係る第２の態様では、上記第１の態様において、位置決めマークが、車両が停車し得る長方形の場所のうち、一対の短辺の一方に設定されている車両の進入口の奥と、一対の長辺の一方とに設けられている。

　本発明に係る第３の態様では、上記第１または第２の態様において、位置特定手段は、車両の平面視形状における幅方向と、長さ方向との直交する２つの軸方向の距離データを給電手段の位置関係として特定する。

　本発明に係る第４の態様では、上記第１～第３のいずれか１つの態様において、位置特定手段は、車両の周囲の画像をカメラによって撮影し、この周囲画像に基づいて給電手段の位置関係を特定する。

　本発明に係る第５の態様では、上記第１～第４のいずれか１つの態様において、走行支援手段は、給電手段の位置関係を示す運転支援画像を表示部に表示させる。

　本発明によれば、位置決めマークを用いて車両に対する給電手段の位置関係を特定するので、給電手段の位置を適切に検知して給電手段と車両の受電手段との位置ずれを抑制することができる。

本発明の一実施形態に係る車両給電システムの各構成要素の位置関係と、第１，第２の位置決めポストとを示す模式図である。第１，第２の位置決めポストの側面図である。本発明の一実施形態に係る車両給電システムの設置例を示す模式図である。本発明の一実施形態に係る車両給電システムの要部の詳細な構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る車両給電システムの動作を示すフローチャートである。

　以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
　本実施形態に係る車両給電システムＡは、図１Ａに示すように、駐車スペースＰｓに固定的に設けられた給電コイルＳ、第１の位置決めポストＰ１及び第２の位置決めポストＰ２、また駐車スペースＰｓに出入りする車両Ｍから構成されている。このような車両給電システムＡは、駐車スペースＰｓに駐車した車両Ｍに、給電コイルＳを介することにより非接触で電力を供給（給電）する。なお、給電コイルＳは、図示しない給電回路と共に本実施形態における給電手段を構成する。

　駐車スペースＰｓは、図２に示すように、例えばショッピングセンターの駐車場に複数設けられた長方形の領域であり、１台の車両Ｍが駐車し得る広さを有する。この駐車スペースＰｓは、図１Ａ及び図２に示すように、一対の短辺の一方が車両Ｍの進入口Ｓｎ（退出口）に設定されている。車両Ｍは、この進入口Ｓｎ（退出口）から駐車スペースＰｓに進入し、また進入口Ｓｎ（退出口）から駐車スペースＰｓの外に退出する。

　給電コイルＳは、所定のコイルの形状と寸法を有するソレノイド型コイルであり、駐車スペースＰｓの地面中央に設けられている。また、給電コイルＳは、上記給電回路から所定周波数の交流電力が供給されることにより磁界（給電磁界）を周囲に放射する。このような給電コイルＳは、上記給電磁界が車両Ｍに作用するように、コイル軸を上下方向（垂直方向）とした姿勢で、かつ、駐車スペースＰｓに露出した状態あるいはプラスチック等の非磁性材料によってモールドされた状態で駐車スペースＰｓ上に埋設されている。

　第１の位置決めポストＰ１は、図１Ｂに示すように、駐車スペースＰｓにおいて上記進入口Ｓｎ（退出口）の奥（他方の短辺近傍）に固定して設置されており、位置決めマークＭｋ１を備えている。すなわち、この第１の位置決めポストＰ１と、上述した給電コイルＳとの位置関係は固定化されている。第２の位置決めポストＰ２は、図１Ｂに示すように、駐車スペースＰｓにおける一対の長辺の一方、つまり左側長辺の中央近傍に固定して設置されており、位置決めマークＭｋ２を備えている。すなわち、この第２の位置決めポストＰ２と給電コイルＳとの位置関係も固定化されている。

　このような第１、第２の位置決めポストＰ１，Ｐ２における位置決めマークＭｋ１、Ｍｋ２は、駐車スペースＰｓの周囲に存在し得ない特異な図形である。なお、各位置決めマークＭｋ１、Ｍｋ２は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。

　車両Ｍは、運転者によって運転されて道路上を走行する自動車であり、例えば電力を動力源として走行する電気自動車やハイブリッド自動車である。この車両Ｍは、図３に示すように、受電コイル１、第１のカメラ２、第２のカメラ３、位置演算部４、支援画像生成部５及びタッチパネル６を備えている。このような各構成要件のうち、第１のカメラ２、第２のカメラ３及び位置演算部４は、本実施形態における位置特定手段を構成し、また支援画像生成部５及びタッチパネル６は本実施形態における走行支援手段を構成している。なお、図３では省略しているが、車両Ｍは、エンジン、走行モータ、操作ハンドル、ブレーキ及び蓄電池（二次電池）等の走行に必要な構成要素を当然に具備する。

　受電コイル１は、上記給電コイルＳと対向可能なように、コイル軸が上下方向（垂直方向）となる姿勢で車両Ｍの底部に設けられている。この受電コイル１は、地上設備である給電コイルＳと略同一のコイル径を有し、給電コイルＳと電磁気的に結合することによって交流電力を非接触で受電する。このような受電コイル１は、図示しない充電回路と共に本実施形態における受電手段を構成している。受電コイル１が受電した交流電力（受電電力）は、受電コイル１から上記充電回路を経て駆動モータに供給され、また直流電力に変換されて蓄電池（図示略）に充電される。

　第１のカメラ２は、車両Ｍの後部に設けられており、車両Ｍの後方の画像（第１の周囲画像）を撮影して位置演算部４に出力する。この第１のカメラ２は、例えば車両Ｍが駐車スペースＰｓにバック走行して進入した際、第１の位置決めポストＰ１が第１の周囲画像に写り込むように、車両ＭのリアバンパーＲｂの中央部に斜め上方向を向けて設けられている。

　第２のカメラ３は、車両Ｍの左側部に設けられており、車両Ｍの左側方の画像（第２の周囲画像）を撮影して位置演算部４に出力する。この第２のカメラ３は、例えば車両Ｍが駐車スペースＰｓにバック走行して進入した際に、第２の位置決めポストＰ２が第２の周囲画像に写り込むように左サイドミラーＬｍの先端に設けられている。

　位置演算部４は、所定の位置演算プログラムに基づいて機能するソフトウエア型演算装置であり、第１のカメラ２から入力された第１の周囲画像、第２のカメラ３から入力された第２の周囲画像、また予め記憶している相対位置テーブルに基づいて車両Ｍ（受電コイル１）に対する給電コイルＳの相対位置Ｒ（位置関係）を算出する。上記相対位置テーブルは、第１、第２の周囲画像内における第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２の位置（より正確には位置決めマークＭｋ１、Ｍｋ２の位置）と車両Ｍ（受電コイル１）に対する給電コイルＳの相対位置Ｒとの関係が格納されたデータテーブルである。

　この位置演算部４は、第１、第２の周囲画像内における第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２の位置（位置決めマークＭｋ１、Ｍｋ２の位置）に基づいて相対位置テーブルを検索することにより、第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２の位置（位置決めマークＭｋ１、Ｍｋ２の位置）に応じた車両Ｍ（受電コイル１）に対する給電コイルＳの相対位置Ｒを特定し、この相対位置Ｒを支援画像生成部５に出力する。この相対位置Ｒは、車両Ｍの受電コイル１を中心とした給電コイルＳの位置を、駐車スペースＰｓ上（水平面上）の２次元距離データとして示す。すなわち、相対位置Ｒは、図１Ａに示すように、平面視形状が長方形である車両Ｍの長さ方向（Ｘ軸方向）の距離（Ｘ軸距離Ｒｘ）と、車両Ｍの幅方向（Ｙ軸方向）の距離（Ｙ軸距離Ｒｙ）との２つの距離データからなる。

　支援画像生成部５は、所定の車両制御プログラムに基づいて機能するソフトウエア型制御装置であり、タッチパネル６から入力される操作指示信号に基づいて上記位置演算部４に上記相対位置Ｒの取得処理を指示する。また、この支援画像生成部５は、位置演算部４から入力された相対位置Ｒに基づいて、車両Ｍの受電コイル１を給電コイルＳに正対させるために運転者を支援する運転支援画像を生成し、この運転支援画像を示す画像信号（支援画像信号）をタッチパネル６に出力する。この運転支援画像は、例えば車両Ｍの走行に伴って変化する相対位置Ｒを車両Ｍを中心とする平面図上に示したものである。

　ここで、図３では位置演算部４と支援画像生成部５とを別の機能構成要素として示しているが、位置演算部４と支援画像生成部５とはハードウエア的には同一である。すなわち、位置演算部４と支援画像生成部５とは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のハードウエア要素から構成される一種のコンピュータであり、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された上記位置演算プログラムや車両制御プログラムを実行することにより上述した各機能を実現する。このような支援画像生成部５の処理の詳細については、後述する動作説明の中で説明する。

　タッチパネル６は、例えば操作ハンドルの近傍に取り付けられた操作パネル付き液晶ディスプレイであり、支援画像生成部５から入力された支援画像信号に基づいて上記運転支援画像を表示すると共に、運転者の操作指示を受け付けて操作指示信号として支援画像生成部５に出力する。

　次に、このように構成された本車両給電システムＡの動作について、図４のフローチャートに沿って説明する。

　車両Ｍの運転手は、車両Ｍを駐車させようとする場合に、例えば車両Ｍをバック走行させて進入口Ｓｎ（退出口）から駐車スペースＰｓに進入させる。この際、運転手は、タッチパネル６を操作して運転支援画像の提供を要求する。支援画像生成部５は、このような運転支援画像の提供要求がタッチパネル６から入力されると（ステップＳ１）、位置演算部４に給電コイルＳの相対位置Ｒの取得開始を指示し、一方、上記提供要求が入力されない状態ではステップＳ１の判断処理を繰り返す待機状態となる。なお、運転者は、車両Ｍに搭載された蓄電池の充電残量が少なくなって外部からの給電が必要な場合等に、上記提供要求を行う。

　位置演算部４は、支援画像生成部５から相対位置Ｒの取得開始指示が入力されると、第１のカメラ２から入力される第１の周囲画像に所定の画像処理を施すことにより、第１の周囲画像中における第１の位置決めポストＰ１の位置（位置決めマークＭｋ１の位置）を特定し、さらに特定した第１の位置決めポストＰ１の位置（位置決めマークＭｋ１の位置）を用いて相対位置テーブルを検索することにより、車両Ｍ（受電コイル１）に対する給電コイルＳのＹ軸方向の距離（Ｙ軸距離Ｒｙ）を特定する（ステップＳ２）。

　ここで、車両Ｍに固定された第１のカメラ２が撮影する第１の周囲画像は、車両Ｍの後部が第１の位置決めポストＰ１に正対する状態に近づくと第１の位置決めポストＰ１を含むものとなる。つまり、車両Ｍが駐車スペースＰｓに対して所定角以上傾いている場合には、第１の位置決めポストＰ１は第１の周囲画像内に現れないが、車両Ｍの傾きが所定角内となった場合には、第１の周囲画像は第１の位置決めポストＰ１を含むものとなる。また、駐車スペースＰｓの幅方向における車両Ｍの位置に応じて第１の周囲画像内における第１の位置決めポストＰ１（位置決めマークＭｋ１）の左右方向の位置が変化する。上記Ｙ軸距離Ｒｙは、第１の周囲画像内における第１の位置決めポストＰ１（位置決めマークＭｋ１）の左右方向の位置によって決まる。

　さらに、位置演算部４は、第２のカメラ３から入力される第２の周囲画像に所定の画像処理を施すことにより、第２の周囲画像中における第２の位置決めポストＰ２の位置（位置決めマークＭｋ２の位置）を特定し、さらに当該特定した第２の位置決めポストＰ２の位置（位置決めマークＭｋ２の位置）を用いて相対位置テーブルを検索することにより、車両Ｍ（受電コイル１）に対する給電コイルＳのＸ軸方向の距離（Ｘ軸距離Ｒｘ）を特定する（ステップＳ３）。

　ここで、車両Ｍに固定された第２のカメラ３が撮影する第２の周囲画像は、車両Ｍの左サイドミラーＬｍが第２の位置決めポストＰ２に正対する状態に近づくと第２の位置決めポストＰ２を含むものとなる。つまり、車両Ｍが駐車スペースＰｓに対して所定角以上傾いている場合や、車両Ｍが傾いていないが第２の位置決めポストＰ２と車両Ｍの第２のカメラ３とが駐車スペースＰｓの長さ方向に所定距離以上離れている場合には、第２の位置決めポストＰ２は第２の周囲画像内に現れないが、車両Ｍの傾きが所定角内かつ第２の位置決めポストＰ２と車両Ｍの第２のカメラ３との距離が所定距離内である場合には、第２の周囲画像は第２の位置決めポストＰ２を含むものとなる。また、駐車スペースＰｓの長さ方向における車両Ｍの位置に応じて第２の周囲画像内における第２の位置決めポストＰ２（位置決めマークＭｋ２）の左右方向の位置が変化する。上記Ｘ軸距離Ｒｘは、第２の周囲画像内における第２の位置決めポストＰ２（位置決めマークＭｋ２）の左右方向の位置によって決まる。

　そして、位置演算部４は、このようにして取得した給電コイルＳのＹ軸距離Ｒｙと、Ｘ軸距離Ｒｘとからなる相対位置Ｒの初期値を支援画像生成部５に出力する。この結果、支援画像生成部５は、位置演算部４から入力された上記初期値を示す運転支援画像を生成して支援画像信号としてタッチパネル６に出力する。このようにして求められた相対位置Ｒの初期値は、給電コイルＳの相対位置Ｒの取得開始直後における給電コイルＳの位置である。車両Ｍは、運転手の運転によって移動するので、相対位置Ｒは、車両Ｍの位置に応じて上記初期値から時々刻々と順次変化する。

　そして、位置演算部４は、所定のタイムインターバルでステップＳ２、３を繰り返して給電コイルＳの相対位置Ｒを支援画像生成部５に出力する。支援画像生成部５は、位置演算部４から入力された各時刻における相対位置Ｒを示す運転支援画像を順次生成して支援画像信号としてタッチパネル６に出力する（ステップＳ４）。この結果、タッチパネル６には、初期値に続いて順次変化する相対位置Ｒが、車両Ｍを中心とする平面図上に時系列的に順次表示される。

　車両Ｍの運転者は、このような運転支援画像を参照して車両Ｍを運転操作することにより、車両Ｍを受電コイル１と給電コイルＳとが正対するように停車させる。
　図示しない給電回路は、給電コイルＳに受電コイル１が電磁結合したことを検知すると、給電コイルＳへの交流電力の出力を開始して、これによって車両Ｍへの給電が開始される。車両Ｍの支援画像生成部５は、受電コイル１が給電コイルＳから電力を受電したか否かを判断し（ステップＳ５）、この判断が「Ｙｅｓ」となると、全ての処理を終了する。

　このような、地上設備である給電コイルＳから車両Ｍへの給電は、車両Ｍが駐車スペースＰｓから移動することによって終了する。すなわち、給電回路は、車両Ｍが走行を開始することにより給電コイルＳに対する受電コイル１の電磁結合が解消されると、給電コイルＳへの電力供給を終了する。

　このような本実施形態によれば、第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２を用いて車両Ｍに対する給電コイルＳの相対位置Ｒを取得するので、給電コイルＳの位置を適切に検知して給電コイルＳと車両Ｍの受電コイル１との位置ずれを抑制することができる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、例えば以下のような変形が考えられる。
（１）上記実施形態では、運転者の操作指示に基づいて給電コイルＳの相対位置Ｒの取得を開始したが、本発明はこれに限定されない。例えば、支援画像生成部５が地図上における第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２の設置位置を予め記憶し、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号やその他無線による情報に基づいて車両Ｍの現在地を把握し、車両Ｍが第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２に接近すると、自動的に給電コイルＳの相対位置Ｒの取得を開始してもよい。

（２）また、運転者の操作指示に基づいて給電コイルＳの相対位置Ｒの取得を開始するのではなく、第１のカメラ２が第１の位置決めポストＰ１の位置（位置決めマークＭｋ１）を撮影する、または第２のカメラ３が第２の位置決めポストＰ２（位置決めマークＭｋ２）を撮影すると、自動的に給電コイルＳの相対位置Ｒの取得を開始してもよい。

（３）上記実施形態では、第２の位置決めポストＰ２を駐車スペースＰｓの左側長辺の中央近傍に設けたが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２の位置決めポストＰ２を、駐車スペースＰｓの左側長辺の中央近傍の代わりに、駐車スペースＰｓの右側長辺の中央近傍に設けてもよい。その際、車両Ｍの右サイドミラーに第２のカメラ３を設ける必要がある。また、上記実施形態では、２つの第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２が設けられているが、その数は２つに限定されない。例えば、駐車スペースＰｓの左，右側長辺の両方に第２の位置決めポストＰ２を設けてもよいし、また駐車スペースＰｓの進入口Ｓｎ（退出口）の奥に設けられた第１の位置決めポストＰ１の数を複数にしてもよい。

（４）上記実施形態では、第１のカメラ２を、その撮影範囲が固定されるように車両ＭのリアバンパーＲｂに設け、また第２のカメラ３を、その撮影範囲が固定されるように左サイドミラーＬｍの先端に設けたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両Ｍの上部等に１つのカメラを設け、このカメラの撮影画角を自動制御により変化することにより第１，第２の周囲画像を撮影してもよい。すなわち、駐車スペースＰｓに設けられた第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２が含まれる第１，第２の周囲画像を撮影できるのであれば、カメラの数は限定されない。

（５）上記実施形態では、第１，第２のカメラ２、３によって第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２を含む第１，第２の周囲画像を撮影することによって給電コイルＳの相対位置Ｒを取得したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１，第２のカメラ２、３に代えて、レーザーセンサを採用し、このレーザーセンサによる第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２の検出結果に基づいて給電コイルＳの相対位置Ｒを取得してもよい。

（６）上記実施形態では、タッチパネル６に給電コイルＳの相対位置Ｒを車両Ｍを中心とする平面図上に表示させたが、本発明はこれに限定されない。給電コイルＳの相対位置Ｒを示す平面図に代えて、例えば、給電コイルＳの相対位置Ｒを示す２次元距離データを文字情報として表示させてもよい。すなわち、給電コイルＳの相対位置Ｒに基づく支援情報は受電コイル１が給電コイルＳに正対するまでの運転を支援する情報であればよい。

（７）上記実施形態では、タッチパネル６に給電コイルＳの相対位置Ｒを表示させたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両Ｍにスピーカを設け、このスピーカを用い、運転者に給電コイルＳの相対位置Ｒを音声で報知してもよい。

（８）上記実施形態では、車両Ｍが停車し得る場所の一例として図２に模式的に示すショッピングセンターの駐車場について説明したが、本発明はこれに限定されない。車両給電システムＡの地上設備である給電コイルＳ、給電回路（図示略）及び第１，第２の位置決めポストＰ１、Ｐ２等を備える駐車場としては、公設あるいは私設の如何なる駐車場でも良い。また、車両Ｍが停車し得る場所は、駐車場の他に店舗等におけるドライブスルー用地、車両Ｍがハイブリッド自動車の場合にはガソリンスタンドの停車用地等でもよい。

　Ａ…車両給電システム、Ｓ…給電コイル、Ｐ１…第１の位置決めポスト、Ｐ２…第２の位置決めポスト、Ｍ…車両、１…受電コイル、２…第１のカメラ、３…第２のカメラ、４…位置演算部、５…支援画像生成部、６…タッチパネル、Ｐｓ…駐車スペース、Ｌｍ…左サイドミラー、Ｒｂ…リアバンパー、Ｒｘ…Ｘ軸距離、Ｒｙ…Ｙ軸距離、Ｓｎ…進入口

Claims

　車両に対して非接触給電を行う車両給電システムであって、
　前記車両が停車し得る場所に設けられた給電手段と、
　前記給電手段との位置関係が固定化された位置決めマークと、
　前記車両に設けられ、前記位置決めマークを検知することにより前記車両に対する前記給電手段の位置関係を特定する位置特定手段と、
　該位置特定手段によって特定された前記給電手段の前記位置関係に基づいて前記車両の前記給電手段までの走行を支援する走行支援手段と
　を具備する車両給電システム。
　前記位置決めマークは、前記車両が停車し得る長方形の場所において、一対の短辺の一方に設定されている車両の進入口の奥と、一対の長辺の一方とに設けられている請求項１に記載の車両給電システム。
　前記位置特定手段は、前記車両の平面視形状における幅方向と、長さ方向との２つの直交する軸方向の距離データを前記給電手段の前記位置関係として特定する請求項１に記載の車両給電システム。
　前記位置特定手段は、前記車両の平面視形状における幅方向と、長さ方向との２つの直交する軸方向の距離データを前記給電手段の前記位置関係として特定する請求項２に記載の車両給電システム。
　前記位置特定手段は、前記車両の周囲画像をカメラによって撮影し、該周囲画像に基づいて前記給電手段の前記位置関係を特定する請求項１に記載の車両給電システム。
　前記位置特定手段は、前記車両の周囲画像をカメラによって撮影し、該周囲画像に基づいて前記給電手段の前記位置関係を特定する請求項２に記載の車両給電システム。
　前記位置特定手段は、前記車両の周囲画像をカメラによって撮影し、該周囲画像に基づいて前記給電手段の前記位置関係を特定する請求項３に記載の車両給電システム。
　前記走行支援手段は、前記給電手段の前記位置関係を示す運転支援画像を表示部に表示させる請求項１～７のいずれか一項に記載の車両給電システム。