JP6160713B2

JP6160713B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法

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Publication number: JP6160713B2
Application number: JP2015559672A
Authority: JP
Inventors: 由丈福島
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2014-01-30
Filing date: 2014-01-30
Publication date: 2017-07-12
Anticipated expiration: 2034-01-30
Also published as: KR101860245B1; JPWO2015114775A1; CN106414154A; CN106414154B; US9975488B2; EP3100899A1; EP3100899B1; WO2015114775A1; US20170001563A1; KR20160096161A; EP3100899A4

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

近年、プラグ接続を必要とせず非接触で電気自動車やハイブリッド自動車に搭載されたバッテリを充電する非接触充電システムが開発されている。このような非接触充電システムでは、効率よく充電するために、車両側の受電装置と地上側の送電装置との位置合わせが重要となる。この位置合わせを支援する発明として、特許文献１には、弱励磁を用いて車両側の受電装置と地上側の送電装置との距離を判定し、その結果を表示する発明が記載されている。

特開２０１１−０１５５４９号公報

しかしながら、特許文献１では、車両側の受電装置と地上側の送電装置の両方が仮想画像として表示されるため、装置間の距離が判明しても、運転者はどの方向に車両を移動すればいいのか直感的にわからないおそれがある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両側の受電装置及び地上側の送電装置の位置関係を一目で理解することができ、精度の高い位置合わせを行うことができる駐車支援装置を提供することである。

本発明の一態様に係る駐車支援装置は、駐車スペースの路面に設置された送電コイルと、この送電コイルから所定距離離れて設置された地上マークとが同時に映る駐車初期画像を撮影し、車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなった際に撮影した地上マークと駐車初期画像とに基づいて送電コイルを表示し、かつ、車両の底面に設けられた車両用コイルを示す画像を重畳して表示する。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を含む車両及び給電装置を備えた非接触充電システムの全体構成図である。図２（ａ）は、受電コイルを備える車両と送電コイルを備える駐車場との位置関係を示す上面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す後退開始位置Ｐ１におけるバックカメラ映像である。図３は、送電コイルと地上マークとの位置関係を示す模式図である。図４（ａ）は、受電コイルを備える車両と送電コイルを備える駐車場との位置関係を示す上面図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す位置Ｐ２におけるバックカメラ映像である。図５（ａ）は、受電コイルを備える車両と送電コイルを備える駐車場との位置関係を示す上面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す位置Ｐ３におけるバックカメラ映像である。図６（ａ）は、表示部に表示する切り替え前の画像である。図６（ｂ）は、表示部に表示する切り替え後の画像である。図７は、送電コイルと地上マークとの位置関係を示す模式図である。図８（ａ）は、受電コイルを備える車両と送電コイルを備える駐車場との位置関係を示す上面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）に示す目標駐車位置Ｐ４において送電コイルと受電コイルとが重なっていることを示す表示部３３の画面である。図９（ａ）、（ｂ）は、それぞれ受電コイルを備える車両と送電コイルを備える駐車場との位置関係を示す上面図である。図１０は、表示部３３に表示されるカメラ映像に車両中心線を重畳した図である。図１１は、本実施形態に係る演算処理部が行う駐車支援動作を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を含む車両２００及び給電装置１００を備えた非接触充電システム１０の全体構成図である。

図１に示すように、非接触充電システム１０は、給電スタンドや駐車スペース等に配置される給電装置１００と、車両２００と、を備え、給電装置１００に設けられる送電コイル１２から、車両２００側の受電コイル２１へ非接触で電力を供給する。より詳しくは、非接触充電システム１０は、送電コイル１２と受電コイル２１との間で、電磁誘導作用により非接触状態で高周波電力の送電および受電を行う。送電コイル１２に電圧が加わると、送電コイル１２と受電コイル２１との間には磁気的な結合が生じ、送電コイル１２から受電コイル２１へ電力が供給される。

給電装置１００は、電力制御部１１と、送電コイル１２と、無線通信部１３と、制御部１４と、を備える。
電力制御部１１は、整流部１１１と、ＰＦＣ回路１１２と、インバータ１１３と、を備える。また、電力制御部１１は、交流電源３００から送電される交流電力を、高周波の交流電力に変換し、送電コイル１２に電力を送電する。

整流部１１１は、交流電源３００に電気的に接続され、交流電源３００からの出力交流電力を整流する。ＰＦＣ１１２は、整流部１１１からの出力波形を整形することで力率を改善するための回路（Power Factor Correction）であり、整流部１１１とインバータ１１３との間に接続される。

インバータ１１３は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を有したＰＷＭ制御回路を含む電力変換回路である。詳しくは、インバータ１１３は、電流センサ（図示せず）の検出電流に基づいて、スイッチング素子のオン及びオフを切り替えることで、高周波の交流電力に変換し、送電コイル１２に供給する。

無線通信部１３は、車両２００に設けられる無線通信部２５と双方向に通信を行う。
制御部１４は、給電装置１００全体を制御する部分であり、無線通信部１３，２５間の通信により給電装置１００からの電力供給を開始する旨の信号を車両２００側に送信したり、給電装置１００からの電力を受給したい旨の信号を車両２００側から受信したりする。また、制御部１４は、電流センサ（図示せず）の検出電流に基づいてインバータ１１３のスイッチング制御を行い、送電コイル１２に供給する電力を制御する。

車両２００は、受電コイル２１と、整流部２２と、リレー部２３と、バッテリ２４と、無線通信部２５と、充電制御部２６と、通知部２７と、インバータ２８と、モータ２９と、フロントカメラ３０と、バックカメラ３１と、演算処理部３２と、表示部３３と、を備える。

受電コイル２１は、車両２００の底面に設けられる車両用コイルである。車両２００が、所定の駐車位置に駐車されると、受電コイル２１と送電コイル１２とが所定距離離れて互いに対向した状態となる。そして、送電コイル１２に給電用の電力が供給されると、この電力が受電コイル２１に伝送され、バッテリ２４を充電することができる。

整流部２２は、受電コイル２１に接続され、受電コイル２１で受電された交流電力を直流に整流する。

リレー部２３は、充電制御部２６の制御によりオンおよびオフが切り換わるリレースイッチを備える。また、リレー部２３は、リレースイッチをオフにすることで、バッテリ２４を含む主回路系と、充電の回路部となる受電コイル２１および整流部２２とを切り離す。

バッテリ２４は、車両２００の電力源であり、複数の二次電池を接続して構成される。
無線通信部２５は、給電装置１００に設けられた無線通信部１３と双方向に通信を行う。

充電制御部２６は、バッテリ２４の充電を制御するためのコントローラであり、リレー部２３、無線通信部２５、通知部２７を制御する。詳しくは、充電制御部２６は、充電を開始する旨の信号を、無線通信部２５，１３の通信により制御部１４に送信する。また、充電制御部２６は、車両２００の全体を制御するコントローラ（図示せず）とＣＡＮ通信網で接続されている。このコントローラは、インバータ２８のスイッチング制御や、バッテリ２４の充電状態（ＳＯＣ）を管理する。そして、充電制御部２６は、バッテリ２４が満充電に達したという信号をこのコントローラから受け取ると、充電を終了する旨の信号を制御部１４に送信する。

通知部２７は、警告ランプやスピーカ等により構成され、充電制御部２６による制御に基づいて、運転者に対して光や音声等を出力する。

インバータ２８は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を有したＰＷＭ制御回路を含む電力変換回路であって、スイッチング制御信号に基づいて、バッテリ２４から出力される直流電力を交流電力にし、モータ２９に供給する。
モータ２９は、車両２００を駆動させるための駆動源であり、例えば三相の交流電動機である。

フロントカメラ３０（撮影手段）は、車両２００の前方周囲を撮影する。バックカメラ３１（撮影手段）は、車両２００の後方周囲を撮影する。これらのカメラは、例えばＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮影素子を有したカメラであり、時間的に連続して撮影し、撮影した画像を出力する。

演算処理部３２（制御手段）は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成される。演算処理部３２は、フロントカメラ３０及びバックカメラ３１で撮影された画像を取り込んで所定の画像処理を実行したり、表示部３３に表示する情報を切り替える表示制御を行ったりすることができる。

表示部３３（表示手段）は、運転者に対して各種情報を表示するものであり、例えばナビゲーションシステムのディスプレイである。また、表示部３３は、フロントカメラ３０及びバックカメラ３１の映像を表示することができる。

次に、図２〜図４を参照して、送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせ支援の第一段階について説明する。本実施形態では、図２（ａ）に示すように、送電コイル１２を備えた駐車場に、車両２００が後退しながら目標駐車位置Ｐ４に駐車する場面を取り上げて説明する。このような駐車場面において、駐車後に給電を効率よく行うためには、送電コイル１２と受電コイル２１との位置を精度よく合わせて駐車を行う必要がある。なお、目標駐車位置Ｐ４は、後述する図８（ａ）に示す駐車位置のことである。

図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す後退開始位置Ｐ１における車両２００のバックカメラ３１の映像である。この映像は、図１に示す表示部３３に表示される。図２（ｂ）に示すように、バックカメラ３１の映像には、送電コイル１２、地上マーク４１，４２、送電ケーブル４３が表示される。なお、図２（ｂ）は、バックカメラ３１の映像であると同時にバックカメラ３１で撮影される画像でもある。

地上マーク４１，４２は、送電コイル１２を備えた駐車場の路面に設けられるマークである。送電ケーブル４３は、送電コイル１２に電力を供給するケーブルであり、送電コイル１２を備えた駐車場の路面に設けられる。また、送電ケーブル４３は、安全のためカバーされている。

送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせ支援の第一段階では、図１に示す演算処理部３２は、図２（ｂ）に示すバックカメラ３１で撮影した送電コイル１２と地上マーク４１，４２とが同時に映る画像を用いて、送電コイル１２と地上マーク４１との距離，及び地上マーク４１と地上マーク４２との距離を算出する。なお、送電コイル１２と地上マーク４１，４２とが同時に映る画像を「駐車初期画像」と呼ぶことにする。

ここで、図３を参照して、送電コイル１２、地上マーク４１，４２、及び送電ケーブル４３との位置関係について詳しく説明する。図３は、図２（ｂ）に示すバックカメラ３１で撮影した送電コイル１２、地上マーク４１，４２、及び送電ケーブル４３との位置関係を示す模式図である。

点Ａは、地上マーク４１の中心点である。点Ｂは、地上マーク４２の中心点である。送電ケーブル４３は、点Ａ及び点Ｂを結んだ直線上に配置される。また、送電ケーブル４３の中心線Ｌ１は、送電コイル１２の中心を通る。

距離ａ１は、地上マーク４１と地上マーク４２との距離である。距離ａ２は、地上マーク４１と送電コイル１２との距離である。距離ａ３は、送電コイル１２の車両前後方向の長さである。

バックカメラ３１によって、駐車初期画像が撮影されると、演算処理部３２は、撮影された駐車初期画像に所定の画像処理を行い、距離ａ１，ａ２，ａ３を算出する。

なお、本実施形態の地上マークは、方形の形状であるが、送電コイル１２との距離が算出できれば、どのような形状でもよい。また、本実施形態では、地上マークを２つ用いているが、地上マークの数はこれに限定されない。例えば、大きな地上マークを１つ用いて、この大きな地上マークの上端と下端の距離を算出し、この距離を距離ａ１の代わりとしてもよい。

次に、図４を参照して、駐車初期画像の更新について説明する。
図４（ａ）は、図２（ａ）に示す後退開始位置Ｐ１から、後退を進めて、位置Ｐ２に来たときの車両２００と送電コイル１２を備える駐車場との位置関係を示す上面図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す位置Ｐ２における車両２００のバックカメラ３１の映像である。

図２（ａ）に示す後退開始位置Ｐ１から図４（ａ）に示す位置Ｐ２まで移動した場合、バックカメラ３１には送電コイル１２と地上マーク４１，４２が同時に映ることになる。このように、バックカメラ３１で撮影される画像が駐車初期画像である場合、演算処理部３２は、撮影される毎に駐車初期画像を上書きして更新する。そして、演算処理部３２は、更新された駐車初期画像に所定の画像処理を行い、図３に示す距離ａ１，ａ２，ａ３を算出する。駐車初期画像の更新するのは、バックカメラ３１からの送電コイル１２、及び地上マーク４１，４２までの距離が近いほど、より精度が高い距離ａ１，ａ２，ａ３を算出することができるからである。

次に、図５〜図８を参照して、送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせ支援の第二段階について説明する。

図５（ａ）に示す位置Ｐ３まで車両２００の後退が進むと、送電コイル１２は、車両２００の下部に入り込むことになる。図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す位置Ｐ３における車両２００のバックカメラ３１の映像である。送電コイル１２は、車両２００の下部に入り込んでいるため、バックカメラ３１には映らない。

図５（ｂ）に示す点線は、画面切り替えトリガー線である。この画面切り替えトリガー線は、表示部３３に表示される画像の切り替えに用いる線である。具体的には、画面切り替えトリガー線は、車両２００と目標駐車位置Ｐ４との距離が所定値より小さくなった場合に地上マーク４１に到達するように設定される。演算処理部３２は、図５（ｂ）に示すように画面切り替えトリガー線が地上マーク４１に到達した場合に表示部３３の画面を切り替える。なお、画面切り替えトリガー線の設定は、車両２００の大きさ、車両２００に設けられた受電コイル２１の位置、駐車場に設けられる送電コイル１２の位置などに応じて適宜変更可能である。また、画面切り替えトリガー線は、表示部３３には表示されない非表示線である。

次に、図６を参照して、表示部３３に表示される画面の切り替えについて説明する。
図６（ａ）は、表示部３３に表示される画面を切り替える前の画面であり、図５（ｂ）と同じ画面である。図６（ｂ）は、表示部３３に表示される画面を切り替えた後の画面である。図５（ｂ）に示す画面切り替えトリガー線が地上マーク４１に到達すると、演算処理部３２は、図６（ａ）に示す領域Ｒ１を画面の上側に移動し、さらに領域Ｒ２の表示範囲を拡大する。そして、演算処理部３２は、切り替え後の画面に送電コイル１２を表示する。

ここで、図７を参照して、切り替え後の画面に送電コイル１２を表示する方法を説明する。
図７は、図６（ａ）に示す切り替え前の画面に表示される地上マーク４１，４２と、この地上マーク４１，４２と駐車初期画像とに基づいて推定される送電コイル１２と送電ケーブル４３の位置関係を示す模式図である。すなわち、図７において、一点鎖線で囲われた部分が画面切り替え前にバックカメラ３１に映る部分であり、その他の部分は、推定する部分である。

図６（ａ）に示すように画面を切り替える直前（図５（ｂ）に示すように画面切り替えトリガー線が地上マーク４１に到達した際）にバックカメラ３１で撮影すると、地上マーク４１と地上マーク４２とが同時に映ることになる。このように、画面切り替えトリガー線が地上マーク４１に到達した際に地上マーク４１，４２が同時に映る画像を「駐車終期画像」と呼ぶことにする。演算処理部３２は、この駐車終期画像に所定の画像処理を行い、地上マーク４１と地上マーク４２との距離ｂ１を算出する。この距離ｂ１と図３に示す距離ａ１を用いると、距離ａ１と距離ｂ１の比率を求めることができる。そして、この比率に基づき、図３に示す駐車初期画像の距離ａ２，ａ３から、それぞれ図７に示す地上マーク４１と送電コイル１２との距離ｂ２、送電コイル１２の車両前後方向の距離ｂ３を求めることができる。演算処理部３２は、このような処理を行うことにより、送電コイル１２の位置を推定することができる。そして、演算処理部３２は、推定した送電コイル１２の位置に基づいて、図６（ｂ）に示すように切り替え後の画面に送電コイル１２をほぼ実物に近い形状で表示することができる。このように表示することにより、運転者は、バックカメラ３１では見ることができない送電コイル１２をあたかも車両２００が透明になったような感覚で捉えることができる。

また、演算処理部３２は、図６（ｂ）に示すように切り替え後の画面に、車両２００に設けられた受電コイル２１を重畳して表示する。表示される受電コイル２１は、その形状を模式的に示したシンボルである。なお、受電コイル２１の位置は予め取得することができる。

図６（ｂ）に示す送電コイル１２と受電コイル２１の位置関係は、図５（ａ）に示す送電コイル１２と受電コイル２１の位置関係である。図５（ａ）に示すように送電コイル１２と受電コイル２１は、一部重なっており、図６（ｂ）に示すように運転者はその重なりの様子を一目で把握することができる。そして、本実施形態では、図８（ａ）に示すように、目標駐車位置Ｐ４まで後退を進めた場合、切り替え後の画面において、受電コイル２１の移動のみを表示する。これはすなわち、画面の切り替え後は、画面の背景及び送電コイル１２は変化させず、受電コイル２１のみを移動することを意味する。図８（ｂ）は、図８（ａ）に示す目標駐車位置Ｐ４において送電コイルと受電コイルとが重なっていることを示す表示部３３の画面である。図６（ｂ）と図８（ｂ）を比較すると、受電コイル２１のみ移動していることがわかる。このように切り替え後の画面において、受電コイル２１の移動のみを表示することにより、運転者は、車両２００の移動に合わせて移動する受電コイル２１だけを見ながら、送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせを行うことができるため、送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせを精度よく行うことができる。

以上説明したように、送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせ支援の第二段階では、演算処理部３２は、表示部３３に表示される画面を切り替える。次に、演算処理部３２は、切り替え後の画面に送電コイル１２をほぼ実物に近い形状で表示し、さらに受電コイル２１を模式的に示すシンボルを重畳して表示する。そして、演算処理部３２は、車両２００の移動に合わせて受電コイル２１のみを移動させる。このようにして、本実施形態の駐車支援装置は、送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせを支援する。

本実施形態では、後退駐車における送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせ支援について説明したが、本発明の駐車支援装置は、前方駐車、縦列駐車にも適用できる。例えば、図９（ａ）に示す前方駐車時には、フロントカメラ３０の映像を用いて本実施形態と同様の位置合わせ支援を行うことができる。また、図９（ｂ）に示すように送電コイル１２、受電コイル２１、地上マーク４１，４２が異なる場合も同様の位置合わせ支援を行うことができる。

さらに、本実施形態において、図１０に示すように表示部３３に車幅方向に対する車両中心線を表示してもよい。受電コイル２１の車幅方向に対する中心線が車両中心線と一致する場合、運転者はこの車両中心線を送電コイル１２の中心に合わせながら駐車を行うことができるため、容易に送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせを行うことができる。また、受電コイル２１の車幅方向に対する中心線が車両中心線と一致しない場合は、表示部３３に表示する線を車両中心線からコイル中心線に変更することができる。
車両中心線を表示するタイミングとして、例えば画面を切り替えた際に車両中心線を表示することができる。

また、本実施形態において、切り替え後の画面に、車両２００の車体枠をイメージした画像を重畳して表示してもよい。これにより、運転者は、送電コイル１２、受電コイル２１、及び車体枠を見ながら送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせを行うことができるため、容易に、かつ、精度の高い位置合わせを行うことができる。

また、本実施形態において、弱励磁を用いて、切り替え後の画面に、送電コイル１２と受電コイル２１との重なり具合を０〜１００％の数字で表示して、運転者に知らせるようにしてもよい。

また、本実施形態において、画面切り替え後の運転時に、近接センサを用いて、障害物が車両２００に接近していることを検出した場合、画面を元に戻してもよい。切り替え後の画面では背景画像が変化しないため、運転者は、車両後方の様子を表示部３３から把握することができないが、このように画面を元に戻すことにより、運転者に注意を促すことができる。

なお、本実施形態において、画面切り替えトリガー線が地上マーク４１が達した場合に画面を切り換えるため、運転者は、画面が切り替わるまでは、駐車に専念することができる。換言すれば、画面切り替えを遅らせることにより、運転者の注意がコイル位置合わせに集中するのを防止し、障害物などに接触する可能性を低減することができる。

次に、演算処理部３２が行う表示部３３への表示処理を、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。この処理は、イグニッションスイッチがオンされるとスタートする。

初めに、ステップＳ１０１において、演算処理部３２は、シフトレンジがＲ（リバースレンジ）であるか否かを判断する。シフトレンジがリバースレンジである場合、ステップＳ１０３に処理が進む。シフトレンジがリバースレンジではない場合、ステップＳ１０２に処理が進む。ステップＳ１０２において、演算処理部３２は、ＰＡ（パーキングアシスト）スイッチがオンであるか否かを判断する。パーキングアシストスイッチとは、フロントカメラ３０の映像を表示部３３に表示するためのスイッチである。このパーキングアシストスイッチは、車室内に設けられたハードスイッチでもよいし、表示部３３上のソフトスイッチでもよい。パーキングアシストスイッチがオンである場合、ステップＳ１０４に処理が進む。ＰＡスイッチがオフである場合は待機する。

ステップＳ１０３において、演算処理部３２は、バックカメラ３１の映像（バックビュー）を表示部３３に表示する。

ステップＳ１０４において、演算処理部３２は、フロントカメラ３０の映像（フロントビュー）を表示部３３に表示する。

続いて、ステップＳ１０５において、演算処理部３２は、送電コイル１２と地上マーク４１、及び地上マーク４１と地上マーク４２との相対距離が測定可能か否かを判断する。送電コイル１２と地上マーク４１、及び地上マーク４１と地上マーク４２との相対距離が測定可能である場合、すなわち、バックカメラ３１又はフロントカメラ３０に送電コイル１２、地上マーク４１，４２が同時に映る場合、ステップＳ１０６に処理が進む。送電コイル１２と地上マーク４１、及び地上マーク４１と地上マーク４２との相対距離が測定できない場合は、ステップＳ１０５に処理が戻る。

ステップＳ１０６において、演算処理部３２は、フロントカメラ３０又はバックカメラ３１を用いて、送電コイル１２と地上マーク４１，４２とを撮影する。このとき撮影される画像は、駐車初期画像である。

続いて、ステップＳ１０７において、演算処理部３２は、送電コイル１２がフロントカメラ３０又はバックカメラ３１の画面下端に達した時に、地上マーク４１，４２が同時見えるか否かを判断する。送電コイル１２がフロントカメラ３０又はバックカメラ３１の画面下端に達した時に、地上マーク４１，４２が同時見える場合、ステップＳ１０８に処理が進む。送電コイル１２がフロントカメラ３０又はバックカメラ３１の画面下端に達した時に、地上マーク４１，４２が同時見えない場合、ステップＳ１０９に処理が進む。

ステップＳ１０８において、演算処理部３２は、フロントカメラ３０又はバックカメラ３１を用いて、送電コイル１２と地上マーク４１，４２を撮影し、前回撮影した駐車初期画像を上書きして更新する。

続いて、ステップＳ１０９において、演算処理部３２は、画面切り替えトリガー線に地上マーク４１が達したか否かを判断する。画面切り替えトリガー線に地上マーク４１が達した場合、ステップＳ１１０に処理が進む。画面切り替えトリガー線に地上マーク４１が達していない場合、ステップＳ１０９に処理が戻る。なお、演算処理部３２は、画面切り替えトリガー線に地上マーク４１が達した際に、フロントカメラ３０又はバックカメラ３１を用いて地上マーク４１，４２が同時に映る画像を取得する。この画像は、駐車終期画像である。

ステップＳ１１０において、演算処理部３２は、駐車枠に対して車両２００が真っ直ぐであるか否か判断する。これは、換言すれば、表示部３３に表示される地上マーク４１，４２が表示部３３に対して垂直に並んでいるか否か、ということである。駐車枠に対して車両２００が真っ直ぐである場合、ステップＳ１１２に処理が進む。駐車枠に対して車両２００が真っ直ぐでない場合、ステップＳ１１１に処理が進む。

ステップＳ１１１において、演算処理部３２は、地上マーク４１，４２が駐車枠画像に対して垂直に並ぶように、駐車枠画像を補正する。これにより、運転者に、車両２００が駐車枠に対して曲がっていることを知らせることができる。

ステップＳ１１２において、演算処理部３２は、表示部３３の画面を切り替え、駐車初期画像と駐車終期画像に基づいて、切り替え後の画面に送電コイル１２をほぼ実物に近い形状で表示する。

ステップＳ１１３において、演算処理部３２は、切り替え後の画面に車両２００に設けられる受電コイル２１を、その形状を模式的に示したシンボルとして重畳して表示する。

ステップＳ１１４において、演算処理部３２は、シフトレンジがＰ（パーキングレンジ）であるか否かを判断する。シフトレンジがパーキングレンジである場合、一連の処理を終了する。シフトレンジがパーキングレンジでない場合、ステップＳ１１４に処理が戻る。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置は、バックカメラ３１又はフロントカメラ３０に送電コイル１２が映らなくなった場合に、表示部３３の画面を切り替える。次に、駐車支援装置は、駐車初期画像と駐車終期画像とに基づいて送電コイル１２の位置を推定し、表示部３３に送電コイル１２を実物に近い形で表示する。さらに、駐車支援装置は、切り替え後の画面に車両２００に設けられる受電コイル２１を、その形状を模式的に示したシンボルとして重畳して表示する。そして、駐車支援装置は、切り替え後の画面において、受電コイル２１の移動のみを表示する。これにより、運転者は、送電コイル１２と受電コイル２１との位置関係を一目で理解することができ、精度の高い位置合わせを行うことができる。

また、本実施形態の駐車支援装置は、表示部３３に車幅方向に対する車両中心線を表示する。これにより、運転者は、車両中心線を送電コイル１２の中心に合わせながら駐車を行うことができるため、容易に送電コイル１２と受電コイル２１との位置合わせを行うことができる。

以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。

１２送電コイル
２１受電コイル（車両用コイル）
３０、３１カメラ（撮影手段）
３２演算処理部（制御手段）
３３表示部（表示手段）
４１、４２地上マーク

Claims

車両に搭載され、前記車両の周囲を撮影することが可能な撮影手段と、
前記車両の底面に設けられた車両用コイルと、
前記撮影手段で撮影された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段の表示制御を行なう制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記撮影手段が撮影した駐車スペースの路面に設置された送電コイルと、この送電コイルから所定距離離れて設置された地上マークとが同時に映る駐車初期画像を記録し、前記車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなり、前記送電コイルが前記撮影手段に映らなくなった際に、前記撮影手段によって撮影される前記地上マークが映る駐車終期画像と前記駐車初期画像とに基づいて前記送電コイルの位置を推定し、推定した前記送電コイルの位置に基づいて前記送電コイルを示す画像を前記表示手段に表示し、かつ、前記車両用コイルを示す画像を前記表示手段に重畳して表示することを特徴とする駐車支援装置。
前記制御手段は、前記車両用コイルの車幅方向に対する中心線を前記表示手段に重畳して表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
駐車スペースの路面に設置された送電コイルと、この送電コイルから所定距離離れて設置された地上マークとが同時に映る駐車初期画像を撮影し、
車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなり、前記送電コイルが撮影手段に映らなくなった際に撮影した前記地上マークが映る駐車終期画像と前記駐車初期画像とに基づいて前記送電コイルの位置を推定し、推定した前記送電コイルの位置に基づいて前記送電コイルを示す画像を表示し、かつ、前記車両の底面に設けられた車両用コイルを示す画像を重畳して表示することを特徴とする駐車支援方法。