CN107651013B - 用于电动车辆的泊车辅助系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于电动车辆的泊车辅助系统及方法。电动车辆上具有电力接收装置，其能够与目标车位中的电力发送装置对准进行无线充电。该系统包括数据采集单元，其用于获取目标车位的边界位置信息以及电力发送装置的位置信息；存储单元，其存储了车辆的自身数据，所述自身数据包括电力接收装置在车辆中的位置信息；以及控制单元，其基于来自数据采集单元的目标车位的边界位置信息和电力发送装置的位置信息以及存储在存储单元中的车辆的自身数据，在车辆进入目标车位之前，确定车辆的泊车方式，该泊车方式包括正向驶入所述目标车位和倒入所述目标车位。

Description

用于电动车辆的泊车辅助系统及方法

技术领域

本发明涉及用于电动车辆的泊车辅助系统及方法。具体地，本发明涉及一种用于电动车辆的泊车辅助系统及方法，其用于确定电动车辆的停车方式，以便于电动车辆上的电力接收装置与车位中的电力发送装置对准以及电动车辆在车位中的停放。

背景技术

近年来，纯电动汽车和插电式混合动力车辆等电动车辆得到了广泛的使用。采用安装在地面上或地面以下的无线充电装置以无线方式对电动车辆上的蓄电池进行充电对于充电便利性以及节约土地资源等有重要意义。

通常，停车位中的无线充电发射装置设有充电发射线圈，并且车辆上的电力接收装置设有充电接收线圈。无线充电发射装置通常设置在固定车位上，充电接收线圈通常设置在电动车辆的底盘下方。为了确保充电效率，需要将充电发射线圈和充电接收线圈对准。因此，驾驶员需要将观察到的充电发送线圈的位置(通过车位中的标记)以及所了解的充电接收线圈在电动车辆中的大致位置进行对准。现有技术中也存在辅助驾驶员移动车辆以使得充电发射线圈和充电接收线圈对准的技术。但是，这些技术通常以使得充电发射线圈和充电接收线圈对准为目标，并没有考虑在完成该目标之后车辆在车位中的位置。例如，实际上可能会存在如下情况：充电发射线圈没有安装在停车位的中心，并且充电接收线圈也没有安装在车辆的中心。在这种情况下，如果驾驶员以错误的方向将车辆停入车位，虽然充电发射线圈和充电接收线圈能够对准，但是车辆可能超出车位或者边缘接近车位边界线，影响其他车辆通行。这样，驾驶员需要将车辆开出车位并且以另一个方向再次泊车。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种电动车辆的泊车辅助系统及方法，其能够使得车位中的电力发送装置与车辆上的电力接收装置对准的同时确保车辆停在车位的适合位置处，避免重复泊车。本发明的另一个目的是提供一种电动车辆的泊车辅助系统及方法，其能够使得电动车辆在电力发送装置与电力接收装置对准的情况下同时更加规范地泊车。本发明的又一个目的是提供一种电动车辆的泊车辅助系统及方法，其能够在保证规范泊车的情况下确保无线充电装置的最大充电效率。

根据本发明的实施例，提供了一种用于电动车辆的泊车辅助系统，所述电动车辆上具有电力接收装置，所述电力接收装置能够与目标车位中的电力发送装置对准进行无线充电，所述泊车辅助系统包括：数据采集单元，其用于获取所述目标车位的边界位置信息以及所述电力发送装置的位置信息；存储单元，其存储了所述车辆的自身数据，所述自身数据包括表示所述电力接收装置在所述车辆中的位置的信息；以及控制单元，其基于来自所述数据采集单元的所述目标车位的边界位置信息和所述电力发送装置的位置信息以及存储在所述存储单元中的所述车辆的自身数据，在所述车辆进入所述目标车位之前，确定所述车辆的泊车方式，所述泊车方式包括正向驶入所述目标车位和倒入所述目标车位。

根据上述实施例的泊车辅助系统，通过在泊车之前确定泊车方式，可以确保在电力发送装置和电力接收装置对准的情况下车辆能够停放在车位中的适合位置处，而不会超出车位，从而避免重复泊车。

根据本发明的另一个实施例，所述控制单元被配置成基于在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘与所述目标车位的边界范围的位置关系，来确定所述车辆的泊车方式。

根据本发明的另一个实施例，所述控制单元被配置成将在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘不超出所述目标车位的边界范围对应的泊车方式，确定为所述车辆的泊车方式。

根据本发明的另一个实施例，所述控制单元被配置成：如果针对每种泊车方式，在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘均不会超出所述车位的边界范围，则针对每种泊车方式计算所述车辆的前后边缘距离所述目标车位的邻近短边的距离的差值绝对值，并且将差值绝对值较小的泊车方式确定为所述车辆的泊车方式。

以这样的方式，上述实施例的泊车辅助系统能够在使得电力接收装置和电力发送装置对准的情况下使车辆停在更加靠近车位中间的位置处，从而更加规范地泊车。

根据本发明的另一个实施例，所述数据采集单元获取所述电力发送装置的面积信息，并且所述存储单元存储了所述电力接收装置的面积信息；所述控制单元被配置成：如果针对每种泊车方式，在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下，所述车辆的前边缘或后边缘超出所述目标车位的边界范围，则针对每种泊车方式，在假设停入所述目标车位的所述车辆的前后边缘不超出所述车位的边界范围的情况下计算所述电力发送装置和所述电力接收装置的最大重合面积，并且将最大重合面积较大的泊车方式确定为所述车辆的泊车方式。

以这样的方式，上述实施例的泊车辅助系统能够在保证规范泊车的情况下确保无线充电装置的最大充电效率。

根据本发明的另一个实施例，所述系统还包括输出单元，所述输出单元将所述控制单元确定的所述车辆的泊车方式告知所述驾驶员。

根据本发明的另一个实施例，所述输出单元将所述控制单元确定的所述车辆的泊车方式发送到所述车辆的自动泊车系统，所述自动泊车系统基于所接收的泊车方式来确定所述车辆的泊车轨迹。

根据本发明的另一个实施例，所述系统还包括警告单元，所述警告单元在所述车辆以错误的泊车方式泊车时发出警告。

根据本发明的实施例，还提供了一种用于电动车辆的泊车辅助方法，所述电动车辆上具有电力接收装置，所述电力接收装置能够与目标车位中的电力发送装置对准进行无线充电，所述方法包括以下步骤：获取所述目标车位的边界位置信息以及所述电力发送装置的位置信息；存储所述车辆的自身数据，所述自身数据包括表示所述电力接收装置在所述车辆中的位置的信息；以及基于来自所述目标车位的边界位置信息和所述电力发送装置的位置信息以及存储的所述存储单元中的所述车辆的自身数据，在所述车辆进入所述目标车位之前，确定所述车辆的泊车方式，所述泊车方式包括正向驶入所述目标车位和倒入所述目标车位。

根据上述实施例的泊车辅助方法，通过在泊车之前确定泊车方式，可以确保在电力发送装置和电力接收装置对准的情况下车辆能够停放在车位中的适合位置处，而不会超出车位，从而避免重复泊车。

附图说明

下面，将结合附图对本发明的示例性实施例的特征、优点和技术效果进行描述，附图中相似的附图标记表示相似的元件，其中：

图1示出了根据本发明的电动车辆以及其即将停入的车位的示意图。

图2示意性地示出了电动车辆停入车位之后在电力接收装置和电力发送装置对准的情况下车辆超出车位之外的一种情况。

图3示出了根据本发明的实施例的泊车辅助系统的构成框图。

图4示出了根据本发明的实施例在两种泊车方式下在电力接收装置和电力发送装置对准的情况下车辆与车位的位置关系图。

图5示出了根据本发明的实施例在两种泊车方式下在车辆在车位范围内的情况下电力接收装置与电力发送装置的位置关系图。

图6示出了根据本发明的实施例的泊车辅助方法的流程图。

图7示出了根据本发明的另一个实施例的泊车辅助方法的流程图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。

图1示出了电动车辆100以及其即将停入的车位200的示意图。电动车辆100可以是纯电动车辆，也可以是电油混合、电气混合等混合动力车辆。车位200可以是由地面标线或者其他标志限定其边界范围的室外车位或地下停车场的车位。如图1所示，车辆100包括电力接收装置110，并且车位200中设置有电力发送装置210。电力接收装置110通常设置在车辆100的底盘下方，并且被配置成以非接触方式接收从电力发送装置210发出的电力。具体地，电力接收装置110可以包括电力接收线圈，该电力接收线圈通过电磁感应以非接触的方式从包括在电力发送装置210中的电力发送线圈接收电力。此外，电力接收装置110也可以通过电磁共振、无线电波传输、电场耦合等其他方式从电力发送装置210接收电力。

电力发送装置210设置在车位200中的地面上，并且可以通过电力发送线圈以非接触的方式向电力接收装置110的电力接收线圈发送电力。具体地，电力发送装置210可以设置地面上或地面以下，并且在地面上通过特定标志指示其位置及所占区域的面积等。电力发送装置210还可以包括通信装置，其可以用于外部设备进行通信。

当车辆100希望通过车位200中的电力发送装置210进行充电时，需要移动到车位200中并且使电力接收装置110与电力发送装置210对准。但是，由于电力接收装置在各种不同车辆上的设置位置(车辆的长度方向上的位置，假设电力接收装置在车辆的宽度方向上处于中间位置)以及电力发送装置在不同车位中的设置位置(车位长度方向上的位置，假设电力发送装置在车位的宽度方向上处于中间位置)的不确定性，当驾驶员不经过判断任意选择正向驶入或倒入车位中时，很可能会出现在电力接收装置与电力发送装置对准的状态下车头或车尾超出车位以外的情况(如图2所示)。在这种情况下，为了确保在电力接收装置与电力发送装置对准的状态下车辆可以全部停在车位以内，驾驶员只能重新选择进入车位的方式，再次泊车。

为了解决上述问题，本发明提供了一种设置在电动车辆上的泊车辅助系统，其在车辆进入车位之前确定车辆的泊车方式，以便于在电力发送装置和电力接收装置对准的情况下车辆能够停放在车位内的适合位置处，从而避免重新泊车。图3示出了根据本发明的实施例的泊车辅助系统的构成框图。如图3所示，泊车辅助系统至少包括数据采集单元10、存储单元20、控制单元30和输出单元40。

具体地，数据采集单元10用于获取车位200的边界位置信息以及车位200中的电力发送装置210的位置信息。数据采集单元10还可以获取电力发送装置210的面积信息，该面积信息包括电力发送装置210的占地面积。数据采集单元10可以包括图像获取装置11，用于获取车位200的图像。数据采集单元10可以利用计算机视觉和图像识别等技术通过车位200的图像得到上述位置信息。具体地，图像获取装置11可以是例如设置在车辆前窗内部后视镜附近的前置摄像头，或者设置在车辆左右两侧后视镜附近的俯视摄像头。数据采集单元10通过摄像头拍摄车位200的图像，通过识别图像中的地面标线等车位边界标志来获取车位200的边界位置信息，通过识别图像中的指示电力发送装置210的特定标志来获取电力发送装置210的位置信息。此外，指示电力发送装置210的特定标志的面积可以设置成与电力发送装置210的面积一致。那么，数据采集单元10还可以通过识别图像中的指示电力发送装置210的特定标志的面积来获取电力发送装置210的面积信息。

根据本发明的其他实施例，数据采集单元10可以包括通信装置12。数据采集单元10可以利用通信装置12与电力发送装置210的通信装置进行无线通信，获取电力发送装置210的位置信息。在电力发送装置210存储有其面积信息的情况下，数据采集单元10还可以从电力发送装置210获取电力发送装置210的面积信息。在电力发送装置210存储有车位200的信息的情况下，数据采集单元10还可以从电力发送装置210获取车位200的边界位置信息。

根据本发明的其他实施例，数据采集单元10可以从数据库中查询当前车位200的边界位置信息以及电力发送装置210的位置信息和面积信息。数据库可以存储在系统的存储单元20中。数据库也可以是在线数据库，数据采集单元10可以通过通信装置12在线查询上述信息。

存储单元20用于存储车辆100的自身数据。车辆100的自身数据包括电力接收装置110在车辆100中的位置信息。本文所述的电力接收装置110在车辆100中的位置信息是表示电力接收装置110在车辆100中的相对位置，特别是在车辆100的长度方向上的相对位置的信息。车辆100的自身数据还包括车辆100的长度及宽度，从而可以确定车辆100的边缘范围。存储单元20还可以存储电力接收装置110的面积信息。

控制单元30可以从数据采集单元10获取车位200的边界位置信息和电力发送装置210的位置信息，并且从存储单元20中获取车辆100的自身数据(车辆100的长度和宽度信息、电力接收装置110在车辆100中的位置信息等)。控制单元30可以在车辆100进入车位200之前，基于这些信息确定车辆100的泊车方式，该泊车方式包括正向驶入车位200和倒入车位200。车辆100以控制单元30所确定的泊车方式停入车位200中，可以确保在电力发送装置和电力接收装置对准的情况下车辆100能够停放在车位中的适合位置处，而不会超出车位，从而避免重复泊车。

具体地，控制单元30可以基于在假设停入车位200中的车辆100的电力接收装置110与车位200的电力发送装置210对准的情况下车辆100的前后边缘与车位200的边界范围的位置关系，来确定车辆100的泊车方式。控制单元30针对每种泊车方式在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下判断停入车位200中的车辆100的前边缘或后边缘是否超出车位200的边界范围。然后，控制单元30将在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下车辆100的前后边缘不超出车位200的边界范围对应的泊车方式，确定为车辆100的泊车方式。当然，控制单元30也可以首先针对一种泊车方式进行计算。如果在该泊车方式下，在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下车辆100的前后边缘不超出车位200的边界范围，则将该泊车方式确定为车辆100的泊车方式。如果结果相反，则控制单元30再针对另外一种泊车方式进行判断。

如果针对每种泊车方式，在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下车辆100的前后边缘均不会超出车位200的边界范围，则将车辆100更靠近车位200的中间位置的泊车方式确认为车辆100的泊车方式。具体地，控制单元30可以针对每种泊车方式在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下计算车辆100的前后边缘距离车位200的邻近短边的距离的差值绝对值。并且控制单元30将差值绝对值较小的泊车方式确定为车辆100的泊车方式。具体地，如图4所示，控制单元30在假设车辆100正向驶入车位200且电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下，计算车辆100的前后边缘与车位200的邻近短边的距离差的绝对值∣L1-L2∣。并且，控制单元30在假设车辆100倒入车位200且电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下车辆100的前后边缘与车位200的邻近短边的距离差的绝对值∣L1’-L2’∣。随后，控制单元30将上述距离差的绝对值较小的泊车方式(如图4中的倒入方式)确定为车辆100的泊车方式。这样，可以帮助驾驶员在使得电力接收装置和电力发送装置对准的情况下还能够更加规范地泊车。

如果针对每种泊车方式，在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下，车辆100的前边缘或后边缘超出车位200的边界范围，那么控制单元30将基于在假设车辆100在车位200的边界范围内的情况下电力发送装置210与电力接收装置110的最大重合面积，来确定车辆100的泊车方式。例如，控制单元30可以从数据采集单元10获取电力发送装置210的面积信息，从存储单元20获取电力接收装置110的面积信息。控制单元30基于这些面积信息，在假设车辆100位于车位200的边界范围内的情况下，针对每种泊车方式计算电力发送装置210和电力接收装置110的最大重合面积，并且将最大重合面积较大的泊车方式确定为车辆100的泊车方式。具体地，如图5所示，在车辆100正向驶入车位200的情况下，如果将电力接收装置110与电力发送装置210对准，车辆100的后边缘将超出车位200之外；在车辆100倒入车位200的情况下，如果将电力接收装置110与电力发送装置210对准，车辆100的后边缘也将超出车位200之外。在这种情况下，控制单元30分别针对正向驶入车位和倒入车位两种方式中的每一种，在假设车辆100不超出车位200的情况下计算电力接收装置110与电力发送装置210的最大重合面积，Smax和Smax’。控制单元30比较Smax和Smax’的大小，并且将较大一者对应的泊车方式(如图5中的正向驶入方式)确定为车辆100的泊车方式。这样，可以在保证规范停车的情况下获取最大的充电效率。

此外，根据本发明的实施例的泊车辅助系统还可以包括输出单元40。输出单元40在泊车之前向驾驶员输出控制单元30确定的泊车方式。。输出单元40可以采用视觉或声音的方式来通知驾驶员。例如输出单元40可以在车辆100现有的显示屏幕或者专用的显示屏幕上显示所确定的泊车方式。或者，输出单元40可以通过扬声器以声音的方式来通知驾驶员所确定的泊车方式。此外，输出单元40还可以将控制单元30所确定的泊车方式发送到车辆100的自动泊车系统50。车辆100的自动泊车系统50可以基于接收到的泊车方式来确定车辆100的泊车轨迹。在车辆100还包括其他泊车辅助系统的情况下，输出单元40也可以将控制单元30所确定的泊车方式发送到其他泊车辅助系统。其他泊车辅助系统基于所接收到的泊车方式来进行相应的泊车辅助操作。

此外，根据本发明的实施例的泊车辅助系统还可以包括警告单元。警告单元可以在当前车辆100的行驶方向与控制单元30所确定的泊车方式不一致时，对驾驶员发出警告。例如，警告单元可以借助于车辆100自身的传感器检测车辆100在泊车时的行驶方向，并且从控制单元30获取所确定的泊车方式。警告单元将该行驶方向与由控制单元30确定的泊车方式进行比较，并且在行驶方式与所确定的泊车方式不一致时，向驾驶员发出警报。警告单元可以声音或视频的方式发出警告。此外，警告单元也可以将警告内容发送到输出单元40，并且经由输出单元40输出警告。

以上通过实施例描述了本发明的泊车辅助系统。下面，将结合附图详细描述根据本发明的泊车辅助方法。图6示出了根据本发明的实施例的泊车辅助方法的流程图。

如图6所示，在步骤S1中，控制单元30从数据采集单元10获取车位200的边界位置信息和电力发送装置210的位置信息，并且从存储单元20中获取车辆100的自身数据(长度和宽度信息等)和电力接收装置110在车辆100中的位置信息。

在步骤S2中，控制单元30基于所获取的信息，针对每种泊车方式在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下判断停入车位200中的车辆100的前边缘或后边缘是否超出车位200的边界范围。

如果仅在一种泊车方式下，在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下停入车位200中的车辆100前后边缘均不超出车位200的边界范围，则进入步骤S3。在步骤S3中，控制单元30将这种泊车方式确认为车辆100的泊车方式，并且将结果输出到输出单元40。在步骤S31中，输出单元40将所确定的泊车方式告知驾驶员。

如果在两种泊车方式下，在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下停入车位200中的车辆100的前后边缘均不超出车位200的边界范围，则进入步骤S4。在步骤S4中，控制单元30针对每种泊车方式在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下计算车辆100的前后边缘距离车位200的邻近短边的距离差的绝对值。然后，在步骤S41中，控制单元30将距离差的绝对值较小的泊车方式确定为车辆100的泊车方式。在步骤S42中，输出单元40将所确定的泊车方式告知驾驶员。

如果两种泊车方式下，在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下停入车位200中的车辆100的前边缘或者后边缘超出了车位200的边界范围，则进入步骤S5。在步骤S5中，控制单元30从数据采集单元10获取电力发送装置210的面积信息，并且从存储单元20获取电力接收装置110的面积信息。然后，在步骤S51中，基于这些面积信息，控制单元30在假设车辆100位于车位200的边界范围内的情况下，针对每种泊车方式计算电力发送装置210和电力接收装置110的最大重合面积；并且在步骤S52中，控制单元30将最大重合面积较大的泊车方式确定为车辆100的泊车方式，并且将结果输出到输出单元40。在步骤S53中，输出单元40将所确定的泊车方式告知驾驶员。

在根据上述实施例的方法的步骤S2中，控制单元30基于所获取的信息，针对每种泊车方式在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下判断停入车位200中的车辆100的前后边缘与车位200的边界范围的位置关系。但是，控制单元30也可以首先仅针对一种泊车方式进行判断。如图7所示，在步骤S6中，控制单元30首先针对两种泊车方式中的一种泊车方式，在假设电力接收装置110与电力发送装置210对准的情况下判断停入车位200中的车辆100的前边缘或后边缘是否超出车位200的边界范围。如果车辆100的前后边缘均不超出车位200的边界范围，则进入步骤S7，其中控制单元30将该泊车方式确定为车辆100的泊车方式，并且将结果输出到输出单元40。在步骤S71中，输出单元40将所确定的泊车方式告知驾驶员。如果结果相反，则进入步骤S8，其中控制单元30再针对另外一种泊车方式进行判断。如果车辆100的前后边缘均不超出车位200的边界范围，则进入步骤S7，其中控制单元30将该泊车方式确定为车辆100的泊车方式，并且将结果输出到输出单元40。在步骤S71中，输出单元40将所确定的泊车方式告知驾驶员。如果结果相反，则进入步骤S5，并且进行后续步骤。

在上述步骤中，仅描述了控制单元30将确定的泊车方式发送给输出单元40，并且由输出单元40将所确定的泊车方式告知驾驶员。但是，根据本发明的其他实施例，控制单元30也可以将确定的泊车方式发送给警告单元。警告单元可以借助于车辆100自身的传感器检测车辆100在泊车时的行驶方向。警告单元将该行驶方向与由控制单元30确定的泊车方式进行比较，并且在行驶方向与所确定的泊车方式不一致时，向驾驶员发出警报。警告单元可以声音或视频的方式发出警告。此外，警告单元也可以将警告内容发送到输出单元40，并且经由输出单元40输出警告。

根据上述实施例的泊车辅助方法，可以在车辆进入车位之前确定车辆的泊车方式，以便于在电力发送装置和电力接收装置对准的情况下车辆能够停放在车位内的适合位置处，从而避免重新泊车。

此外，根据上述实施例的泊车辅助方法，还能够使得电动车辆在电力发送装置与电力接收装置对准的情况下同时更加规范地泊车。

此外，根据上述实施例的泊车辅助方法，还能够在保证规范泊车的情况下确保无线充电装置的最大充电效率。

本申请中的存储单元20可以包括任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合。这些存储设备可以包括半导体存储器，例如随机存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储器等。这些存储设备也可以包括例如使用纸介质、磁介质和/或光介质的任何存储器，如纸带、硬盘、磁带、软盘、磁光盘(MO)、CD、DVD、Blue-ray等。

本申请中的控制单元30例如可以包括电子控制单元(ECU)。ECU可以通过处理器(例如，微处理器)、控制器(例如，微控制器)、可编程逻辑电路(例如，现场可编程门阵列(FPGA))、和专用集成电路(ASIC)等来实现。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (16)

1.一种用于电动车辆的泊车辅助系统，所述电动车辆上具有电力接收装置，所述电力接收装置能够与目标车位中的电力发送装置对准进行无线充电，所述泊车辅助系统包括：

数据采集单元，其用于获取所述目标车位的边界位置信息以及所述电力发送装置的位置信息；

存储单元，其存储了所述车辆的自身数据，所述自身数据包括表示所述电力接收装置在所述车辆中的位置的信息；以及

控制单元，其基于来自所述数据采集单元的所述目标车位的边界位置信息和所述电力发送装置的位置信息以及存储在所述存储单元中的所述车辆的自身数据，在所述车辆进入所述目标车位之前，确定所述车辆的泊车方式，所述泊车方式包括正向驶入所述目标车位和倒入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的系统，其中

所述控制单元被配置成基于在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘与所述目标车位的边界范围的位置关系，来确定所述车辆的泊车方式。

3.根据权利要求2所述的系统，其中

所述控制单元被配置成将在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘不超出所述目标车位的边界范围对应的泊车方式，确定为所述车辆的泊车方式。

4.根据权利要求2所述的系统，其中

所述控制单元被配置成：如果针对每种泊车方式，在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘均不会超出所述车位的边界范围，则针对每种泊车方式计算所述车辆的前后边缘距离所述目标车位的邻近短边的距离的差值绝对值，并且将差值绝对值较小的泊车方式确定为所述车辆的泊车方式。

5.根据权利要求2所述的系统，其中

所述数据采集单元获取所述电力发送装置的面积信息，并且所述存储单元存储了所述电力接收装置的面积信息；

所述控制单元被配置成：如果针对每种泊车方式，在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下，所述车辆的前边缘或后边缘超出所述目标车位的边界范围，则针对每种泊车方式，在假设停入所述目标车位的所述车辆的前后边缘不超出所述车位的边界范围的情况下计算所述电力发送装置和所述电力接收装置的最大重合面积，并且将最大重合面积较大的泊车方式确定为所述车辆的泊车方式。

6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，还包括

输出单元，所述输出单元将所述控制单元确定的所述车辆的泊车方式告知驾驶员。

7.根据权利要求6所述的系统，其中

所述输出单元将所述控制单元确定的所述车辆的泊车方式发送到所述车辆的自动泊车系统，所述自动泊车系统基于所接收的泊车方式来确定所述车辆的泊车轨迹。

8.根据权利要求7所述的系统，还包括

警告单元，所述警告单元在所述车辆以错误的泊车方式泊车时发出警告。

9.一种用于电动车辆的泊车辅助方法，所述电动车辆上具有电力接收装置，所述电力接收装置能够与目标车位中的电力发送装置对准进行无线充电，所述方法包括以下步骤：

获取所述目标车位的边界位置信息以及所述电力发送装置的位置信息；

存储所述车辆的自身数据，所述自身数据包括表示所述电力接收装置在所述车辆中的位置的信息；以及

基于来自所述目标车位的边界位置信息和所述电力发送装置的位置信息以及存储在存储单元中的所述车辆的自身数据，在所述车辆进入所述目标车位之前，确定所述车辆的泊车方式，所述泊车方式包括正向驶入所述目标车位和倒入所述目标车位。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：

基于在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘与所述目标车位的边界范围的位置关系，来确定所述车辆的泊车方式。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括以下步骤：

将在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘不超出所述目标车位的边界范围对应的泊车方式，确定为所述车辆的泊车方式。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括以下步骤：

如果针对每种泊车方式，在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下所述车辆的前后边缘均不会超出所述车位的边界范围，则针对每种泊车方式计算所述车辆的前后边缘距离所述目标车位的邻近短边的距离的差值绝对值，并且将差值绝对值较小的泊车方式确定为所述车辆的泊车方式。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括以下步骤：

获取所述电力发送装置的面积信息；

存储所述电力接收装置的面积信息；以及

如果针对每种泊车方式，在假设停入所述目标车位中的所述车辆的电力接收装置与所述目标车位的电力发送装置对准的情况下，所述车辆的前边缘或后边缘超出所述目标车位的边界范围，则在假设停入所述目标车位的所述车辆的前后边缘不超出所述车位的边界范围的情况下针对每种泊车方式计算所述电力发送装置和所述电力接收装置的最大重合面积，并且将最大重合面积较大的泊车方式确定为所述车辆的泊车方式。

14.根据权利要求9-13中任一项所述的方法，还包括以下步骤：

将所确定的所述车辆的泊车方式告知驾驶员。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括以下步骤：

基于所确定的泊车方式确定所述车辆的泊车轨迹。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括以下步骤：

在所述车辆以错误的泊车方式泊车时发出警告。

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