CN110733373B - 用于车辆充电的导引方法及系统、装置以及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆充电的导引方法，所述导引方法包括：探测空闲充电停车位；检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电。上述用于车辆充电的导引方法，在探测到空闲充电停车位后，先检查充电发射器与充电接收器是否兼容，而不是先将车辆停放入空闲充电停车位后才去检查充电兼容性。由此，当发现充电不兼容时，省去了不断停车的时间，从而能够实现车辆的快速充电，达到省时的效果。本发明还涉及一种用于车辆充电的导引系统、用于车辆充电的导引装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

Description

用于车辆充电的导引方法及系统、装置以及计算机设备

技术领域

本发明涉及新能源汽车领域，特别是涉及一种用于车辆充电的导引方法及系统、用于车辆充电的导引装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着现代社会能源短缺和环境污染问题的加剧，电动汽车作为新能源汽车一经推出便受到了各界的广泛关注。电动汽车是一种以车载电源为动力，利用电机驱动车轮行驶，并符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。

目前，很多电动汽车能够在自由空间中(例如，经由无线场)传送电力以便用于给电动汽车无线充电。对于无线充电电动汽车，充电发射器和充电接收器需要适配以保证充电的能力和效率。然而，目前市场上出现了各种品牌的充电发射器和充电接收器，有的充电发射器与充电接收器之间并不兼容，使得车辆难以完成充电的目的。

那么，如何实现车辆的快速充电，成为亟待解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述如何实现车辆的快速充电的问题，提供一种能够实现车辆快速充电的用于车辆充电的导引方法及系统、用于车辆充电的导引装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

一种用于车辆充电的导引方法，所述导引方法包括：

探测空闲充电停车位；

检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；

若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电。

在其中一个实施例中，所述检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容的步骤包括：

接收所述充电发射器的设备标识；

根据所述充电发射器的设备标识将所述充电发射器与所述车辆中的充电接收器进行匹配，判断所述充电发射器是否与所述充电接收器兼容。

在其中一个实施例中，所述检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容的步骤还包括：

探测所述充电发射器上的标签；

查询所述充电发射器上的标签是否在所述充电接收器中的标签兼容列表中；

若所述充电发射器上的标签在所述充电接收器中的标签兼容列表中，则判断所述充电发射器与所述充电接收器兼容。

在其中一个实施例中，所述若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电的步骤包括：

获取所述空闲充电停车位的位置信息、所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息；

根据所述空闲充电停车位的位置信息、所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息导引所述车辆进行停车。

在其中一个实施例中，所述根据所述空闲充电停车位的位置信息、所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息导引所述车辆进行停车的步骤包括：

根据所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息，导引所述车辆停车，使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的充电发射器对齐。

在其中一个实施例中，所述根据所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息，导引所述车辆停车，使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的充电发射器对齐的步骤包括：

获取所述充电发射器的参考标识以及所述充电接收器的定位标识；

根据所述参考标识和所述定位标识的相对位置，导引车辆停车，使所述定位标识与所述参考标识对齐，从而使得所述充电接收器与充电发射器对齐。

在其中一个实施例中，所述导引方法还包括：

检查所述空闲充电停车位是否存在异物；

若所述空闲充电停车位存在异物，则返回所述探测空闲充电停车位的步骤。

在其中一个实施例中，所述若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电的步骤还包括：

探测所述空闲充电停车位中的充电发射器的位置；

根据所述充电发射器的位置获取所述充电接收器与所述充电发射器的相对位置；

根据所述相对位置确定车辆的停车方位，其中，所述车辆的停车方位包括以车头方向进入或以车尾方向进入。

一种用于车辆充电的导引系统，所述导引系统包括环境检测传感器以及处理器；

所述环境检测传感器用于探测空闲充电停车位；

所述处理器用于检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电。

在其中一个实施例中，所述环境检测传感器还用于实时探测所述充电发射器的位置信息、所述充电接收器的位置信息以及所述空闲充电停车位的位置信息。

一种用于车辆充电的导引装置，所述导引装置包括：

探测模块，用于探测空闲充电停车位；

检查模块，用于检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；

充电模块，用于若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。

上述用于车辆充电的导引方法及系统、用于车辆充电的导引装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，在探测到空闲充电停车位后，先检查充电发射器与充电接收器是否兼容，而不是先将车辆停放入空闲充电停车位后才去检查充电兼容性。由此，当发现充电不兼容时，省去了不断停车的时间，从而能够实现车辆的快速充电，达到省时的效果。

附图说明

图1为一实施例中用于车辆充电的导引方法的应用场景架构示意图；

图2为一实施例中用于车辆充电的导引方法的流程示意图；

图3为另一实施例中用于车辆充电的导引方法的流程示意图；

图4为另一实施例中用于车辆充电的导引方法的流程示意图；

图5为另一实施例中用于车辆充电的导引方法的流程示意图；

图6为另一实施例中用于车辆充电的导引方法的流程示意图；

图7为另一实施例中用于车辆充电的导引方法的流程示意图；

图8为另一实施例中用于车辆充电的导引方法的应用场景架构示意图；

图9为一实施例中用于车辆充电的导引装置的结构框图；

图10为一实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对用于车辆充电的导引方法及系统、用于车辆充电的导引装置、计算机设备以及计算机可读存储介质进行更全面的描述。附图中给出了用于车辆充电的导引方法及系统、用于车辆充电的导引装置、计算机设备以及计算机可读存储介质的首选实施例。但是，用于车辆充电的导引方法及系统、用于车辆充电的导引装置、计算机设备以及计算机可读存储介质可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对用于车辆充电的导引方法及系统、用于车辆充电的导引装置、计算机设备以及计算机可读存储介质的公开内容更加透彻全面。

请参阅图1，在一个实施例中，本发明实施例提供的用于车辆充电的导引方法，可以适用于图1提供的应用场景架构示意图。该应用场景架构可以包括车辆、电子设备，还可以包括能够与该电子设备进行有线或者无线通信的通信设备，可选地，该通信设备可以是WiFi设备等，用于充电兼容性的检查。该电子设备可以是充电发射器和充电接收器等可以适配并实现为车辆充电的功能。

请参阅图2，在一个实施例中，提供了一种用于车辆充电的导引方法，该导引方法包括步骤：

S100，探测空闲充电停车位。

具体地，辅助驾驶系统可以利用安装在车辆上的环境探测传感器探测空闲充电停车位，包括探测空闲充电停车位的停车标志线，环境探测传感器还用于检测车辆周边的障碍物以及进行图像处理以实现精确停车。可选地，环境探测传感器可包括视频传感器和超声波传感器等的一种或多种。进一步地，视频传感器可包括俯视摄像头和摄像机等。需要说明，以上任一传感器的数量包括一个或多个，在此不做限定，可根据用户的需求选择任一传感器的数量。

S200，检查空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容。

具体地，在空闲充电停车位中，设置有充电发射器，在需要充电的车辆中，设置有充电接收器，充电发射器与充电接收器用于互相匹配以便为车辆充电。辅助驾驶系统可以利用安装在车辆上的环境探测传感器探测到充电发射器时，通过与充电发射器建立通信连接或者对其进行标识识别来判断该充电发射器是否与本车的充电接收器充电兼容。由此，车辆可根据判断结果选择是否在该空闲充电停车位进行停车。充电发射器可设置于停车位附近的墙壁上，也可埋设于停车位所在的地面当中。充电发射器可埋设于靠近停车位入口的位置，也可埋设于远离停车位入口的位置。

S300，若充电发射器与充电接收器兼容，则导引车辆进入空闲充电停车位充电。

具体地，若判断出充电发射器与充电接收器充电兼容，则充电条件满足。并根据环境探测传感器探测的信息导引车辆进入空闲充电停车位停车并充电。

上述用于车辆充电的导引方法，在探测到空闲充电停车位后，先检查充电发射器与充电接收器是否兼容，而不是先将车辆停放入空闲充电停车位后才去检查充电兼容性。由此，当发现充电不兼容时，可不驶入该停车位，省去了不断停车的时间，从而能够实现车辆的快速充电，达到省时的效果。同时，上述车辆充电的导引方法，可以在离空闲充电停车位较远的地方便可以知道该空闲充电停车位是否满足充电的条件，节省了车辆充电过程中的步骤。

在其中一个实施例中，S200包括：利用WiFi设备检查空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容。

具体地，充电发射器中设置有第一WiFi设备，车辆中或充电接收器中设置有第二WiFi设备，第一WiFi设备与第二WiFi设备用于互相匹配，以用于后续进行充电发射器与充电接收器之间的充电兼容性的通信。通过在车辆中使用WiFi设备进行充电兼容性检查，可达到节约成本的效果。

在其它实施例中，也可以通过蓝牙或Zigbee技术进行充电兼容性检查的通信，使用蓝牙通信可精确、稳定的实现充电兼容性检查。当然，本实施例还包括更多的无线通信技术用于进行充电兼容性的通信，在此不做一一列举。

请参阅图3，在其中一个实施例中，涉及一种充电发射器与充电接收器的充电兼容性的具体的判别过程。其中，S200具体包括：

S2002，接收充电发射器的设备标识；

S2004，根据充电发射器的设备标识将充电发射器与车辆中的充电接收器进行匹配，判断充电发射器是否与充电接收器兼容。

具体地，充电发射器与充电接收器或车辆建立无线通信，相互之间可以传输信号。充电发射器器会发送其设备标识，车辆在接收到充电发射器的设备标识后，将充电发射器的设备标识与车辆中的充电接收器的设备标识进行匹配，以确定充电发射器是否与充电接收器兼容。若两者的设备标识匹配成功，则判断充电发射器与充电接收器兼容。利用设备标识可达到更便捷地、更可靠地对充电兼容性进行检查。

请参阅图4，在另一个实施例中，涉及另一种充电发射器与充电接收器的充电兼容性的具体的判别过程。其中，S200还包括：

S2001，探测充电发射器上的标签；

S2003，查询充电发射器上的标签是否在充电接收器中的标签兼容列表中；

S2005，若充电发射器上的标签在充电接收器中的标签兼容列表中，则判断充电发射器与充电接收器兼容。

具体地，在充电发射器上有其标签，比如：ZTE。辅助驾驶系统可以利用环境探测传感器探测到充电发射器上的标签后，将其与充电接收器中的标签兼容列表进行匹配，如果在标签兼容列表中包括与其一致的标签，则判断充电发射器与充电接收器兼容。利用机器视觉技术获取标签，可直观、便捷地实现对充电兼容性进行检查。

请参阅图5，在其中一个实施例中，涉及空闲充电停车位是否可用的判别过程。其中，该导引方法还包括：

S400，检查空闲充电停车位是否存在异物；

S500，若空闲充电停车位存在异物，则返回探测空闲充电停车位的步骤。

具体地，辅助驾驶系统可以利用安装在车辆上的环境探测传感器探测空闲充电停车位的位置信息，包括视觉信息、超声波信息。基于探测到的位置信息判断空闲充电停车位是否存在异物，判断不存在异物的条件包括但不限于空闲充电停车位没有被堵塞、充电发射器没有被堵塞以及空闲充电停车位没有动物等异物。如果上述判断条件都满足，则判断该充电停车位可用，可以将车辆停入该空闲充电停车位。反之，若基于探测到的位置信息判断出该空闲充电停车位存在异物，则继续探测下一个空闲充电停车位。通过检查在空闲充电停车位中是否存在异物，有效地避免了当车辆在驶入空闲充电停车位过程中存在异物，而不得不再次开出该空闲充电停车位，以此节省了车辆充电所耗费的时间。

请参阅图6，在一些实施例中，涉及车辆的停车方位的确定过程。其中，S300具体包括：

S3002，探测空闲充电停车位中的充电发射器的位置；

S3004，根据充电发射器的位置获取充电接收器与充电发射器的相对位置；

S3006，根据相对位置确定车辆的停车方位，其中，车辆的停车方位包括以车头方向进入或以车尾方向进入。

具体地，在确定该空闲充电停车位可以停车充电后，辅助驾驶系统可以利用安装在车辆上的环境探测传感器探测空闲充电停车位中的充电发射器的位置，并获取充电接收器的位置，将充电发射器的位置与充电接收器的位置比较，得到两者的相对位置，再根据相对位置确定车辆是以车头方向进入空闲充电停车位还是以车尾方向进入空闲充电停车位。

例如，若充电接收器位于车辆的车尾侧，而如果充电发射器设置于位于空闲充电停车位远离入口的一端，则车辆判断充电接收器与充电发射器的相对位置较远，需要车辆以车尾方向进入空闲充电停车位，这样，位于车尾侧的充电接收器才可以与充电发射器对齐。反之，如果充电发射器位于空闲充电停车位靠近入口的一端，则车辆选择以车头方向进入空闲充电停车位即可。通过判断车辆的停车方位，选择不同的停车方式，可以使得无线充电的过程中充电效率更高。

请参阅图7，在其中一个实施例中，涉及车辆停车的导引过程。其中，S300还包括：

S3001，获取空闲充电停车位的位置信息、充电发射器的位置信息以及充电接收器的位置信息；

S3003，根据空闲充电停车位的位置信息、充电发射器的位置信息以及充电接收器的位置信息导引车辆进行停车。

具体地，在车辆驶入空闲充电停车位的过程中，辅助驾驶系统利用安装在车辆上的环境探测传感器实时的获取空闲充电停车位的位置信息，以保证车辆准确无误的停入空闲充电停车位内。与此同时，车辆也要实时地获取充电发射器的位置信息以及充电接收器的位置信息，以保证车辆能够实现充电的目的。基于探测的空闲充电停车位的位置信息、充电发射器的位置信息以及充电接收器的位置信息，导引车辆的转向、速度并保持与障碍物之间的距离进行停车。其中，为了实现车辆与充电发射器可以对齐，车辆会规划一条行车轨迹并根据该行车轨迹行驶。

进一步地，在其中一个实施例中，涉及车辆停车的进一步导引过程。其中，S3003具体包括：

S3003’，根据充电发射器的位置信息以及充电接收器的位置信息，导引车辆停车，使充电接收器与空闲充电停车位中的充电发射器对齐。

具体地，通过不断地获取充电发射器的位置信息以及充电接收器的位置信息，根据充电发射器与充电接收器的相对距离不断导引车辆的转向、速度以及行驶方向等。需要说明，充电发射器与充电接收器的相对距离越小充电效果越好，当充电接收器与充电发射器对齐时，车辆刹车停速，充电效率最高。可以理解，在实际停车过程中，由于条件的限制，充电发射器与充电接收器可能无法完全的对齐，可能会存在小幅度的错位。然而，只要充电发射器与充电接收器的相对距离能够满足第一预设阈值，该第一预设阈值只要能够满足能为车辆充电即可，均在充电接收器与充电发射器对齐的范围之内。

更进一步地，在一些实施例中，提供了一种具体的车辆停车的导引过程。其中，S3003’具体包括：

S3003a，获取充电发射器的参考标识和充电接收器的定位标识；

S3003b，根据充电发射器的参考标识和充电接收器的定位标识的相对位置，导引车辆停车，使充电接收器的定位标识与充电发射器的参考标识对齐，则所述充电接收器与充电发射器对齐。

具体地，充电发射器的参考标识是用于确定充电发射器位置的标识，充电接收器的定位标识是用于确定充电接收器位置的标识。可选地，充电发射器的参考标识可以为三角形、十字形或矩形，充电接收器的定位标识与充电发射器的参考标识相对应。在车辆进行充电接收器与充电发射器对齐的过程中，以充电发射器的参考标识和充电接收器的定位标识为基准，通过将充电发射器的参考标识和充电接收器的定位标识重合，即表明充电发射器的位置与充电接收器的位置重合，从而实现了充电接收器与充电发射器对齐。采用充电发射器的参考标识和充电接收器的定位标识的方式进行对齐，减少了计算的过程，减轻了硬件设备的工作量，从而降低了车辆在充电过程中的成本。

请参阅图8，作为一种可选的实施方式，上述车辆停车的导引过程进一步包括：

获取充电发射器的第一标志线和第二标志线、以及充电接收器的第一中心线(虚线)和充电接收器的第二中心线(图未示，与充电接收器的第一中心线垂直)；

若充电接收器的第一中心线与充电发射器的第一标志线重合，以及充电接收器的第二中心线与充电发射器的第二标志线重合，则充电接收器与充电发射器对齐。

具体地，在设置有充电发射器的地面上提供两条附加的第一标志线和第二标志线分别指示充电发射器的第一中心线和第二中心线。比如，若充电发射器的形状为矩形，则可以选择充电发射器的长度方向的中心线和宽度方向的中心线作为充电发射器的第一中心线和第二中心线，即形成一个十字形的标识，且第一标志线与第二标志线分别贯穿于停车位的两个方向，以便于辅助驾驶系统利用安装在车辆上的环境探测传感器始终能够探测到充电发射器的第一标志线与第二标志线。为了与充电发射器的标志线相匹配，可基于相同原理设定充电接收器的第一中心线以及充电接收器的第二中心线，也形成一个十字形的标识。

因此，辅助驾驶系统可以利用安装在车辆上的环境探测传感器探测充电发射器的第一标志线和第二标志线，基于该充电发射器的第一标志线和第二标志线、充电接收器的第一中心线以及充电接收器的第二中心线导引车辆行驶，尤其是在车辆驶过充电发射器时，不会因为充电发射器的部分标志线被遮挡而影响到对齐精度，环境探测传感器依旧可以通过探测充电发射器未被遮挡的标志线作为参考以实现充电发射器与充电接收器的对齐过程。最终，当充电接收器的第一中心线以及充电接收器的第二中心线分别与充电发射器的第一标志线和第二标志线重合时，则确定充电接收器与充电发射器对齐。

通过设置充电发射器的标志线，减少对充电发射器与充电接收器的距离的计算，实现了低成本地完成充电接收器与充电发射器对齐。

在另一些实施例中，提供了另一种具体的车辆停车的导引过程。其中，S3003’还包括：

S3003c，根据充电发射器的位置信息以及充电接收器的位置信息，导引车辆停车，使充电接收器与空闲充电停车位中的充电发射器横向对齐。

作为一种可选的实施方式，使充电接收器与空闲充电停车位中的充电发射器横向对齐的步骤进一步包括：

根据空闲充电停车位获取充电发射器第一中心线与停车标志线的第一侧边的第一距离，以及获取充电发射器第一中心线与停车标志线的第二侧边的第二距离；

获取充电发射器第一中心线与车辆右车身侧的第三距离，以及获取充电发射器第一中心线与车辆左车身侧的第四距离；

将第一距离与第三距离进行比较，获得第一比较结果，以及将第二距离与第四距离进行比较，获得第二比较结果；

根据第一比较结果和第二比较结果引导车辆与充电发射器横向对齐。

具体地，空闲充电停车位一般为矩形，因此停车标志线可包括第一侧边、第二侧边以及入口侧边和底侧边，其中，第一侧边、第二侧边为相对的两侧停车标志线。在停车期间，保持探测第一距离、第二距离、第三距离以及第四距离，并得到第一比较结果与第二比较结果。当第一比较结果和第二比较结果满足第二预设阈值后，则充电发射器与充电接收器横向对齐。第二预设阈值可根据充电效率的高低进行设置。

S3003d，根据充电发射器的位置信息以及充电接收器的位置信息，导引车辆停车，使充电接收器与空闲充电停车位中的充电发射器纵向对齐。

作为一种可选的实施方式，使充电接收器与空闲充电停车位中的充电发射器纵向对齐的步骤进一步包括：

获取充电发射器第二中心线与停车标志线底侧边的第五距离，以及获取充电接收器的第一中心线与车辆车尾侧的第六距离；

将第五距离与第六距离进行比较，获得第三比较结果；

实时获取车辆车尾侧与停车位标志线底侧边的第七距离；

将第三比较结果与第七距离进行比较，获得第四比较结果；

根据第四比较结果引导车辆与充电发射器纵向对齐。

具体地，在停车期间，保持探测第五距离、第六距离以及第七距离，并得到第三比较结果和第四比较结果。当第四比较结果满足第三预设阈值后，则充电发射器与充电接收器纵向对齐。第三预设阈值可根据充电效率的高低进行设置。可选地，通过量程计测量第五距离、第六距离以及第七距离。

通过实时探测车辆与空闲充电停车位的距离以及车辆与充电发射器的距离，实现更准确地完成充电接收器与充电发射器对齐。

结合上述实施例，在其中一个实施例中，该导引方法还包括：第一比较结果为第一距离与第三距离的比值或第一距离与第三距离的差值；第二比较结果为第二距离与第四距离的比值或第二距离与第四距离的差值；第三比较结果为第五距离与第六距离的比值或第五距离与第六距离的差值；第四比较结果为第三比较结果与第七距离的比值或第三比较结果与第七距离的差值。

应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种用于车辆充电的导引系统，该导引系统包括环境检测传感器以及处理器。环境检测传感器用于探测空闲充电停车位；处理器用于检查空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；若充电发射器与充电接收器兼容，则导引车辆进入所述空闲充电停车位充电。

具体地，辅助驾驶系统可以利用安装在车辆上的环境探测传感器探测空闲充电停车位，包括探测空闲充电停车位的停车标志线，环境探测传感器还用于检测车辆周边的障碍物以及进行图像处理以实现精确停车。可选地，环境探测传感器可包括视频传感器和超声波传感器等。进一步地，视频传感器可包括俯视摄像头和摄像机等。需要说明，以上任一传感器的数量包括一个或多个。

进一步地，辅助驾驶系统可以利用安装在车辆上的环境探测传感器探测到充电发射器时，处理器通过与充电发射器建立通信连接或者对其进行标识识别来判断该充电发射器是否与本车的充电接收器充电兼容。若判断出充电发射器与充电接收器充电兼容，则充电条件满足。并根据环境探测传感器探测的信息导引车辆进入空闲充电停车位停车并充电。

上述用于车辆充电的导引系统，在探测到空闲充电停车位后，先检查充电发射器与充电接收器是否兼容，而不是先将车辆停放入空闲充电停车位后才去检查充电兼容性。由此，当发现充电不兼容时，省去了不断停车的时间，从而能够实现车辆的快速充电，达到省时的效果，并且针对于停车技术不好的司机来说，可以在离空闲充电停车位很远的地方便可以知道该空闲充电停车位是否满足充电的条件，节省了车辆充电的步骤，大大解决了停车技术不好的司机的苦恼。

在其中一个实施例中，在用于车辆充电的导引系统中，环境检测传感器还用于实时探测充电发射器的位置信息、充电接收器的位置信息以及空闲充电停车位的位置信息。

具体地，在停车期间，辅助驾驶系统可以利用环境检测传感器保持探测充电发射器的位置信息、充电接收器的位置信息以及空闲充电停车位的位置信息，以确定停车的准确性以及保证充电接收器与充电发射器的充电效率。

请参阅图9，在其中一个实施例中，提供了一种用于车辆充电的导引装置，该导引装置包括：

探测模块110，用于探测空闲充电停车位；

检查模块120，用于检查空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；

充电模块130，用于若充电发射器与充电接收器兼容，则导引车辆进入空闲充电停车位充电。

上述用于车辆充电的导引装置，在探测到空闲充电停车位后，先检查充电发射器与充电接收器是否兼容，而不是先将车辆停放入空闲充电停车位后才去检查充电兼容性。由此，当发现充电不兼容时，省去了不断停车的时间，从而能够实现车辆的快速充电，达到省时的效果，并且针对于停车技术不好的司机来说，可以在离空闲充电停车位很远的地方便可以知道该空闲充电停车位是否满足充电的条件，节省了车辆充电的步骤，大大解决了停车技术不好的司机的苦恼。

在其中一个实施例中，检查模块120还用于接收充电发射器的设备标识；并根据充电发射器的设备标识将充电发射器与车辆中的充电接收器进行匹配，判断充电发射器是否与充电接收器兼容。

在其中一个实施例中，检查模块120还用于探测所述充电发射器上的标签；查询所述充电发射器上的标签是否在所述充电接收器中的标签兼容列表中；若所述充电发射器上的标签在所述充电接收器中的标签兼容列表中，则判断所述充电发射器与所述充电接收器兼容。

在其中一个实施例中，充电模块130还用于获取所述空闲充电停车位的位置信息、所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息；根据所述空闲充电停车位的位置信息、所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息导引所述车辆进行停车。

在其中一个实施例中，充电模块130还用于根据所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息，导引所述车辆停车，使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的充电发射器对齐。

在其中一个实施例中，充电模块130还用于获取所述充电发射器的参考标识以及所述充电接收器的定位标识；根据所述参考标识和所述定位标识的相对位置，导引车辆停车，使所述定位标识与所述参考标识对齐，从而使得所述充电接收器与充电发射器对齐。

在其中一个实施例中，该导引装置还包括异物检查模块，异物检查模块用于检查所述空闲充电停车位是否存在异物；若所述空闲充电停车位存在异物，则返回所述探测空闲充电停车位的步骤。

关于用于车辆充电的导引装置的具体限定可以参见上文中对于用于车辆充电的导引方法的限定，在此不再赘述。上述用于车辆充电的导引装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

请参阅图10，在其中一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：探测空闲充电停车位；

检查空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；

若充电发射器与充电接收器兼容，则导引车辆进入空闲充电停车位充电。

上述计算机设备，在探测到空闲充电停车位后，先检查充电发射器与充电接收器是否兼容，而不是先将车辆停放入空闲充电停车位后才去检查充电兼容性。由此，当发现充电不兼容时，省去了不断停车的时间，从而能够实现车辆的快速充电，达到省时的效果，并且针对于停车技术不好的司机来说，可以在离空闲充电停车位很远的地方便可以知道该空闲充电停车位是否满足充电的条件，节省了车辆充电的步骤，大大解决了停车技术不好的司机的苦恼。

在其中一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行如下步骤：

探测空闲充电停车位；

检查空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；

若充电发射器与充电接收器兼容，则导引车辆进入空闲充电停车位充电。

上述计算机可读存储介质，在探测到空闲充电停车位后，先检查充电发射器与充电接收器是否兼容，而不是先将车辆停放入空闲充电停车位后才去检查充电兼容性。由此，当发现充电不兼容时，省去了不断停车的时间，从而能够实现车辆的快速充电，达到省时的效果，并且针对于停车技术不好的司机来说，可以在离空闲充电停车位很远的地方便可以知道该空闲充电停车位是否满足充电的条件，节省了车辆充电的步骤，大大解决了停车技术不好的司机的苦恼。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种用于车辆充电的导引方法，其特征在于，所述导引方法包括：

探测空闲充电停车位；

检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；

若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电，以及根据所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息，导引所述车辆停车，使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的所述充电发射器横向对齐，其中所述使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的所述充电发射器横向对齐进一步包括：

根据所述空闲充电停车位获取所述充电发射器第一中心线与停车标志线的第一侧边的第一距离，以及获取所述充电发射器第一中心线与所述停车标志线的第二侧边的第二距离；

获取所述充电发射器第一中心线与所述车辆右车身侧的第三距离，以及获取所述充电发射器第一中心线与所述车辆左车身侧的第四距离；

将所述第一距离与所述第三距离进行比较，获得第一比较结果，以及将所述第二距离与所述第四距离进行比较，获得第二比较结果；

根据所述第一比较结果和所述第二比较结果引导所述车辆与所述充电发射器横向对齐；以及

其中所述导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电的导引过程包括：

获取所述充电发射器的第一标志线和第二标志线、以及所述充电接收器的第一中心线和第二中心线，

若所述充电接收器的所述第一中心线与所述充电发射器的所述第一标志线重合，并且所述充电接收器的所述第二中心线与所述充电发射器的所述第二标志线重合，则所述充电接收器与所述充电发射器对齐，

其中所述第一标志线和所述第二标志线被布置在设置有所述充电发射器的地面上，并且当所述充电发射器的部分标志线被遮挡时，能够基于所述充电发射器的未被遮挡的标志线来确定所述充电接收器与所述充电发射器对齐。

2.根据权利要求1所述的用于车辆充电的导引方法，其特征在于，所述检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容的步骤包括：

接收所述充电发射器的设备标识；

根据所述充电发射器的设备标识将所述充电发射器与所述车辆中的充电接收器进行匹配，判断所述充电发射器是否与所述充电接收器兼容。

3.根据权利要求1所述的用于车辆充电的导引方法，其特征在于，所述检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容的步骤还包括：

探测所述充电发射器上的标签；

查询所述充电发射器上的标签是否在所述充电接收器中的标签兼容列表中；

若所述充电发射器上的标签在所述充电接收器中的标签兼容列表中，则判断所述充电发射器与所述充电接收器兼容。

4.根据权利要求1所述的用于车辆充电的导引方法，其特征在于，所述若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电的步骤包括：

获取所述空闲充电停车位的位置信息、所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息；

根据所述空闲充电停车位的位置信息、所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息导引所述车辆进行停车。

5.根据权利要求4所述的用于车辆充电的导引方法，其特征在于，所述根据所述空闲充电停车位的位置信息、所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息导引所述车辆进行停车的步骤包括：

根据所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息，导引所述车辆停车，使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的充电发射器纵向对齐。

6.根据权利要求5所述的用于车辆充电的导引方法，其特征在于，所述根据所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息，导引所述车辆停车，使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的充电发射器对齐的步骤包括：

获取所述充电发射器的参考标识以及所述充电接收器的定位标识；

根据所述参考标识和所述定位标识的相对位置，导引车辆停车，使所述定位标识与所述参考标识对齐，从而使得所述充电接收器与充电发射器对齐。

7.根据权利要求1所述的用于车辆充电的导引方法，其特征在于，所述导引方法还包括：

检查所述空闲充电停车位是否存在异物；

若所述空闲充电停车位存在异物，则返回所述探测空闲充电停车位的步骤。

8.根据权利要求1所述的用于车辆充电的导引方法，其特征在于，所述若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电的步骤还包括：

探测所述空闲充电停车位中的充电发射器的位置；

根据所述充电发射器的位置获取所述充电接收器与所述充电发射器的相对位置；

根据所述相对位置确定车辆的停车方位，其中，所述车辆的停车方位包括以车头方向进入或以车尾方向进入。

9.一种用于车辆充电的导引系统，其特征在于，所述导引系统包括环境检测传感器以及处理器；

所述环境检测传感器用于探测空闲充电停车位；

所述处理器用于检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电，以及根据所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息，导引所述车辆停车，使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的所述充电发射器横向对齐，其中所述使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的所述充电发射器横向对齐进一步包括：

根据所述空闲充电停车位获取所述充电发射器第一中心线与停车标志线的第一侧边的第一距离，以及获取所述充电发射器第一中心线与所述停车标志线的第二侧边的第二距离；

获取所述充电发射器第一中心线与所述车辆右车身侧的第三距离，以及获取所述充电发射器第一中心线与所述车辆左车身侧的第四距离；

将所述第一距离与所述第三距离进行比较，获得第一比较结果，以及将所述第二距离与所述第四距离进行比较，获得第二比较结果；

根据所述第一比较结果和所述第二比较结果引导所述车辆与所述充电发射器横向对齐；以及

其中所述导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电的导引过程包括：

获取所述充电发射器的第一标志线和第二标志线、以及所述充电接收器的第一中心线和第二中心线，

若所述充电接收器的所述第一中心线与所述充电发射器的所述第一标志线重合，并且所述充电接收器的所述第二中心线与所述充电发射器的所述第二标志线重合，则所述充电接收器与所述充电发射器对齐，

其中所述第一标志线和所述第二标志线被布置在设置有所述充电发射器的地面上，并且当所述充电发射器的部分标志线被遮挡时，能够基于所述充电发射器的未被遮挡的标志线来确定所述充电接收器与所述充电发射器对齐。

10.根据权利要求9所述的用于车辆充电的导引系统，其特征在于，所述环境检测传感器还用于实时探测所述充电发射器的位置信息、所述充电接收器的位置信息以及所述空闲充电停车位的位置信息。

11.一种用于车辆充电的导引装置，其特征在于，所述导引装置包括：

探测模块，用于探测空闲充电停车位；

检查模块，用于检查所述空闲充电停车位中的充电发射器是否与车辆中的充电接收器兼容；

充电模块，用于若所述充电发射器与所述充电接收器兼容，则导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电，以及根据所述充电发射器的位置信息以及所述充电接收器的位置信息，导引所述车辆停车，使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的所述充电发射器横向对齐，其中所述使所述充电接收器与所述空闲充电停车位中的所述充电发射器横向对齐进一步包括：

根据所述空闲充电停车位获取所述充电发射器第一中心线与停车标志线的第一侧边的第一距离，以及获取所述充电发射器第一中心线与所述停车标志线的第二侧边的第二距离；

获取所述充电发射器第一中心线与所述车辆右车身侧的第三距离，以及获取所述充电发射器第一中心线与所述车辆左车身侧的第四距离；

将所述第一距离与所述第三距离进行比较，获得第一比较结果，以及将所述第二距离与所述第四距离进行比较，获得第二比较结果；

根据所述第一比较结果和所述第二比较结果引导所述车辆与所述充电发射器横向对齐；以及

其中所述导引所述车辆进入所述空闲充电停车位充电的导引过程包括：

获取所述充电发射器的第一标志线和第二标志线、以及所述充电接收器的第一中心线和第二中心线，

若所述充电接收器的所述第一中心线与所述充电发射器的所述第一标志线重合，并且所述充电接收器的所述第二中心线与所述充电发射器的所述第二标志线重合，则所述充电接收器与所述充电发射器对齐，

其中所述第一标志线和所述第二标志线被布置在设置有所述充电发射器的地面上，并且当所述充电发射器的部分标志线被遮挡时，能够基于所述充电发射器的未被遮挡的标志线来确定所述充电接收器与所述充电发射器对齐。

12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。