JP7398316B2 - 電動車両の走行支援方法および走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、電動車両の走行支援方法および走行支援装置に関する。

特許文献１には、自車両の位置（自己位置）を推定する方法が開示されている。当該方法では、電気自動車を充電する際に利用する充電器を目印物標（ランドマーク）として定め、自車両に対する充電器の相対位置を検出し、地図上の充電器位置とマッチングさせることによって自己位置を推定する。

特許第４２６４３８０号

ところで、特許文献１に開示された方法で自己位置を適切に推定するためには、センサを用いて検出したランドマークと、予め記憶していた地図上のランドマークとが一意に対応付けられる必要がある。しかしながら、例えばセンサの検出精度等に起因して、検出したランドマークと地図上のランドマークとが一意に対応付けできない場合には、自己位置を正確に検出することができない。

本発明は、検出したランドマークと地図上のランドマークとが一意に対応付けできない場合であっても、自己位置を正確に把握できる技術を提供することを目的とする。

本発明の一実施形態による走行支援方法は、外部の充電器から供給される電力によって充電可能な二次電池と、二次電池の電力を用いて駆動輪を駆動する電動機と、を備える電動車両の走行支援方法である。この走行支援方法は、自己位置を検出する自己位置検出ステップと、検出した自己位置と設定された目的地とに基づいて走行経路を設定し、設定した走行経路に沿った走行を支援する走行支援ステップと、二次電池が充電器からの電力によって充電中か否かを判定する充電判定ステップと、二次電池が充電中と判定されている際に、二次電池を充電している充電器に対応する電動車両の駐車位置情報を取得する駐車位置情報取得ステップと、取得した駐車位置情報に基づいて、自己位置検出部が検出した自己位置を補正する自己位置補正ステップと、を含む。

本発明によれば、取得した駐車位置情報に基づいて自己位置検出ステップで検出した自己位置を補正することができるので、検出したランドマークと地図上のランドマークとが一意に対応付けできない場合であっても、自己位置を正確に把握することができる。

図１は、第１実施形態の走行支援装置の概略構成図である。 図２は、第１実施形態の自己位置補正処理を説明するフローチャートである。 図３は、第２実施形態の走行支援装置の概略構成図である。

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る電動車両の走行支援方法を実現する走行支援装置１０が適用される電動車両１と、本実施形態の走行支援装置１０に対応する充電器７との関係を表した概略構成図である。

図１に示すように、電動車両１は、外部に設置された充電器７から充電ケーブル８と充電口３とを介して供給される電力によって充電可能なバッテリ（二次電池）４と、バッテリ４の電力を用いて駆動輪６を駆動する電動機（モータ）５と、後述する自己位置検出部２１、走行支援部２２、自己位置補正部２３等の機能部を有するコントローラ２と、を含んで構成される。コントローラ２が有する各機能部の詳細については後述する。

充電器７は、電動車両１に電力を供給するための充電ケーブル８と、充電器７毎に対応して設定される充電時の駐車位置を駐車位置情報として記憶する記憶媒体１２と、を含んで構成される。「駐車位置」とは、充電器７を利用してバッテリ４を充電する電動車両１が充電時に駐車する位置として指定される領域であって、充電器７の近傍において例えば白線で示された駐車枠で囲われるなどして明示される。電動車両１は、当該駐車枠内に自車両を停車させ、対応する充電器７に備わる充電ケーブル８を充電口３に接続させることによって充電可能な状態となる。

本実施形態のコントローラ２の詳細について説明する。

コントローラ２は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、および、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）から構成される。また、コントローラ２が備えるＲＯＭには、以下に説明する各機能部がそれぞれに有する各機能を実行するためのプログラムが格納されている。換言すれば、コントローラ２は、記憶媒体として備わるＲＯＭに格納された各種プログラムを実行することによって、以下に説明する自己位置検出部２１、走行支援部２２、自己位置補正部２３等の各機能部の機能を実現するように構成される。ただし、各機能部のすべての機能は、必ずしもコントローラ２によって実現される必要はなく、機能部毎に適宜選択された複数のコントローラによって実現されるように構成されてもよい。例えば、走行支援部２２は、電動車両１が備えるカーナビゲーションシステムが備える不図示のコントローラとコントローラ２とが協調することによって実現されてもよい。

自己位置検出部２１は、走行中または停車中の電動車両１（自車両）の位置（自車両の位置を以下では「自己位置」と称する）を検出する自己位置検出ステップを実行する。自己位置検出の手法としては、スキャンマッチングやマップマッチング等の公知の手法が用いられてよい。これらの手法を用いて自己位置検出を行う前提として、電動車両１は、自車両周辺に存在する物標（ランドマーク）を検出する物標検出ステップを実行するための物標検出手段と、物標の地図上の位置情報を記憶する地図情報記憶ステップを実行する地図情報記憶部と、を備えてよい。物標検出手段は、後述するセンサ或いはカメラにより構成され、地図情報記憶部は、上述のコントローラ２が記憶媒体として備えるメモリ（ＲＯＭ又はＲＡＭ）により構成されてよい。

スキャンマッチング（例えばNDTスキャンマッチング）を用いる場合には、自己位置検出部２１は、物標検出手段として備える不図示のセンサ（ライダ（ＬｉＤＡＲ）、レーダ、又はステレオカメラ等）が物標の自車両に対する相対位置として検出した３次元点群データ（例えばポイントクラウド）と、地図情報記憶部に予め記憶された物標の地図上の位置情報（例えばポイントクラウドマップ）とを照合することによって自己位置を検出するように構成されてもよい。また、マップマッチングを用いる場合には、自己位置検出部２１は、例えば、電動車両１が物標検出手段として備える不図示のカメラによって撮影された道路上の白線と、予め記憶した地図上の白線とを照合することによって自己位置を検出するように構成されてよい。また、物標検出手段が捉える物標を充電器７に対応する駐車位置を囲む駐車枠とし、物標として捉えた当該駐車枠と、地図上の駐車枠とを照合することにより自己位置を検出してもよい。電動車両１が充電のために定期的に駐車する駐車枠の情報も利用することによって、自己位置検出精度をさらに向上させることができる。さらに、自己位置検出部２１は、これらの自己位置検出手法にいわゆるオドメトリによる自己位置推定手法を組み合わせて自己位置を検出（推定）するように構成されてよい。

走行支援部２２は、自己位置検出部２１が検出した自己位置と、乗員等に設定された目的地とに基づいて、自己位置から目的地まで走行する予定の経路（走行経路）を設定し、設定された走行経路に沿って電動車両１が走行することを支援する走行支援ステップを実行する。なお、目的地としては乗員によって設定される最終目的地に限定されず、例えば自己位置から最終目的地までの経由地点、あるいは前方注視点等の走行路上で電動車両１の進行方向所定距離だけ離れた地点など、電動車両１が到達する目標としての地点であればよい。本実施形態の走行支援部２２による走行支援の手法は特に限定されず、公知の手法が採用されてよい。例えば、走行支援部２２は、上記の自己位置と目的地とに基づき、自車両が走行する車線の車線境界データと地図座標系の道路構造データとを統合した統合道路構造データを用いて自車両の走行経路を設定し、設定した走行経路に沿って走行するように自車両を制御する。すなわち、走行支援部２２は、電動車両１を走行経路に沿って走行させるために、自車両のアクセル、ブレーキ及びステアリングを制御する。

自己位置補正部２３は、自己位置検出部２１が検出した自己位置を補正する自己位置補正ステップを実行する。自己位置補正部２３による自己位置補正方法の詳細については図２を参照して後述する。

充電判定部２４は、電動車両１が備えるバッテリ４が充電器７によって充電されているか否かを判定する充電判定ステップを実行する。例えば本実施形態の充電判定部２４は、充電口３と充電ケーブル８とが接続されたこと、及び、充電器７とバッテリ４とが電気的に接続されていることの少なくとも一方を検知した場合に、バッテリ４が充電器７によって充電されていると判定するように構成される。他方、充電判定部２４は、充電器７とバッテリ４とが電気的に接続されていることを検知しない場合には、バッテリ４が充電器７によって充電されていないと判定する。なお、充電判定部２４における、バッテリ４が充電器７によって充電されているか否かの判定は、バッテリ４や充電ケーブル８等の電力供給線上に設けられた電流センサ等によって、実際に充電器７からバッテリ４に電力が供給されていることを検出して判定しても良い。

駐車位置情報取得部２５（以下単に「取得部２５」とも称する）は、バッテリ４が充電器７によって充電されていると判定されている際に、当該充電器７に対応する駐車位置情報を取得する駐車位置情報取得ステップを実行する。本実施形態では、充電器７に対応する駐車位置情報が充電器７に備わる記憶媒体１２に格納されている。駐車位置情報は、走行支援部２２が参照する地図情報において、電動車両１が充電器７を用いて充電する際に駐車する位置（駐車位置）を特定できる情報であればよい。本実施形態の駐車位置情報は、例えば上述の統合道路構造データ上で充電器７の駐車位置を特定可能な座標データであってよい。本実施形態の取得部２５は、充電器７の記憶媒体１２に格納された駐車位置情報を、充電器７に備わる不図示の発信機と電動車両１に備わる不図示の受信機とを用いた公知の無線通信を介して受信することにより、充電器７に対応する駐車位置情報を取得する。なお、充電器７と電動車両１との通信方法は無線通信に限定されず、例えば充電ケーブル８を介した有線通信であっても良い。

なお、駐車位置情報は、必ずしも充電器７に備わる記憶媒体１２に格納されている必要はない。例えば、充電器７の駐車位置は、電動車両１に備わるコントローラ２が有する記憶媒体、或いは、充電器７および電動車両１の外部における任意の場所に設置されたサーバ（又は、インターネットのクラウド上に設けられたクラウドサーバ）に格納されていてもよい。この場合には、取得部２５は、充電器７から当該充電器７を特定する識別情報を取得するととともに、当該識別情報に基づいて、上記の記憶媒体又はサーバに格納された充電器７毎の駐車位置情報を参照することによって、識別情報により特定される充電器７の駐車位置を取得するように構成されてよい。また、充電器７を特定する識別情報を充電器７からサーバへ送信し、サーバが受信した識別情報に対応する充電器７の駐車位置を特定するとともに、特定した駐車位置を電動車両１に送信する事によって、電動車両１の取得部２５が識別情報により特定される充電器７の駐車位置を取得しても良い。

また、駐車位置情報は、必ずしも充電器７に対応する駐車位置を特定する情報である必要はない。充電器７の設置位置を基準に当該充電器７で充電中の電動車両１の所在位置を特定できる情報であればよく、例えば、充電器７の設置位置を特定する情報であってもよい。

以上が本実施形態の電動車両の走行支援装置１０の構成である。以下では、図２を参照して、コントローラ２が実行する自己位置補正処理について説明する。

図２は、本実施形態の走行支援装置１０が実行する自己位置補正処理を説明するフローチャートである。当該フローチャートで説明される処理は、電動車両１が起動している間、一定の間隔で常時実行されるようにコントローラ２にプログラムされている。

ステップＳ１では、コントローラ２（充電判定部２４）が、電動車両１が外部充電器（充電器７）によって充電中か否かを判定する（充電判定ステップ）。具体的には、充電判定部２４は、充電ケーブル８が充電口３に接続されたことを検知した際に、電動車両１が充電器７によって充電されていると判定して、充電器７の駐車位置情報を取得するためにステップＳ２の処理を実行する。駐車位置情報を取得する際のトリガとして充電ケーブル８と充電口３との接続を判定することで、自車両が充電のために充電器７に対応する駐車位置に駐車していることが保証されるので、充電器７を基準とする自車両の位置を高精度に特定することができる。一方、充電口３に充電ケーブル８が接続されたことを検知しない場合には、充電ケーブル８が充電口３に接続されるまで、ステップＳ１の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ２では、コントローラ２（取得部２５）が、電動車両１を充電している充電器７の駐車位置情報を取得する（駐車位置情報取得ステップ）。本実施形態では充電器７の駐車位置情報が充電器７に備わる記憶媒体１２に格納されているので、取得部２５は、充電器７から公知の無線通信を介して駐車位置情報を取得する。

なお、充電器７に対応する駐車位置に電動車両１を停車する際の決め事として車両の向きが指定されていない場合には、駐車位置情報に車両の向きに関する情報は原則として含まれない。しかしながら、電動車両１に備わる充電口３の位置は車両によって異なる場合があるため、例えば、充電口３が前側に配置された車両と後ろ側に配置された車両とでは、充電器７で充電する際の車両の向きが１８０度異なり得る。したがって、本実施形態は、例えば、充電器７あるいはその近傍に存在する物標を利用したスキャンマッチング、又はマップマッチングを行って、充電中の電動車両１の向きを特定するように構成されてもよい。これにより、コントローラ２は、自車両の位置と向きとを特定することができる。なお、電動車両１の向きを特定する必要が無い場合はスキャンマッチング又はマップマッチングを行う必要は無く、スキャンマッチング又はマップマッチングの実施は必須ではない。また、例えば充電ケーブル８の長さが比較的短く、充電中の充電器７に対する電動車両１の向きが充電口３の位置に応じて物理的に制約される場合は、充電口３の位置に基づいて電動車両１の向きを判定することができるため、スキャンマッチング又はマップマッチングによる電動車両１の向きの特定は必須では無い。

ステップＳ３では、コントローラ２（自己位置補正部２３）が、自己位置検出部２１が検出した自己位置をステップＳ２で取得した駐車位置情報に基づいて補正する（自己位置補正ステップ）。ここで実行される補正には、少なくとも二つの方法が含まれる。一つは、自己位置検出部２１が検出した自己位置をステップＳ２で取得した駐車位置に近づけるように補正する方法である。これにより、コントローラ２は、自車両が実際に駐車している駐車位置を特定する駐車位置情報に基づいて、自己位置検出部２１が検出した自己位置を修正することができる。

自己位置補正部２３が実行する補正の他の方法として、自己位置補正部２３は、自己位置検出部２１が検出した自己位置をステップＳ２で取得した駐車位置に補正（リセット）してもよい。この場合、自己位置補正部２３は、自己位置検出部２１が自己位置を検出していない場合にも、ステップＳ２で取得した駐車位置を自己位置として設定する。これにより、コントローラ２は、自己位置の初期解（初期位置情報）として、充電器７に紐づく正確な自己位置を設定することができる。また、従来では、正確な初期位置情報を求めるためにGPS（Global Positioning System）を用いることが一般的であったが、屋根に覆われた場所等のGPS信号の受信状態が悪くGPSを利用することができない場所では正確な初期位置情報を得ることができない。しかしながら、自己位置検出部２１が検出した自己位置を、充電器７から取得した駐車位置情報に基づいて特定される正確な自己位置でリセットすることによって、GPSを利用することができない状況下であっても正確な初期位置情報を得ることが可能となる。

以上の処理により、自己位置検出部２１が検出した自己位置が充電器７の駐車位置情報により補正されると、コントローラ２は自己位置補正処理を終了する。これにより、例えば検出した物標と地図上の物標とが一意に対応付けできない場合等、自己位置を正確に検出できない場合であっても、検出した自己位置を正確な自己位置に補正することができる。その結果、走行支援部２２は、現在地から目的地までの自車両の走行を、正確な自己位置に基づいて適切に支援することができる。

以上、本実施形態の電動車両の走行支援方法を実現する走行支援装置１０は、外部の充電器７から供給される電力によって充電可能なバッテリ４と、バッテリ４の電力を用いて駆動輪６を駆動する電動機５と、を備える電動車両１の走行支援装置１０である。この走行支援装置１０は、自己位置を検出する自己位置検出部２１と、検出した自己位置と設定された目的地とに基づいて走行経路を設定し、設定した走行経路に沿った走行を支援する走行支援部２２と、バッテリ４が充電器７からの電力によって充電中か否かを判定する充電判定部２４と、バッテリ４が充電中と判定されている際に、バッテリ４を充電している充電器７に対応する電動車両１の駐車位置情報を取得する駐車位置情報取得部２５と、取得した駐車位置情報に基づいて、自己位置検出部２１が検出した自己位置を補正する自己位置補正部２３と、を備える。

これにより、電動車両１が充電器７で充電している際に取得した駐車位置情報、すなわち、電動車両１の現在値を確実に特定する駐車位置情報に基づいて自己位置を補正することができるので、検出した物標と地図上の物標とが一意に対応付けできない場合等に起因して自己位置が正確に検出できない場合であっても、電動車両１の自己位置を正確に把握することが可能となる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、充電器７は、当該充電器７に対応する駐車位置情報を記憶する記憶媒体１２を備えており、駐車位置情報取得部２５は、充電器７から（無線通信を介して）駐車位置情報を取得する。これにより、電動車両１は、現在充電中の充電器７に対応する駐車位置情報を当該充電器７から取得することができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、自己位置補正部２３は、自己位置検出部２１が検出した自己位置を、駐車位置情報から特定される駐車位置に近づけるように補正する。これにより、電動車両１の自己位置を正確な自己位置に修正することができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、自己位置補正部２３は、自己位置検出部２１が検出した自己位置を、駐車位置情報から特定される駐車位置に補正する。これにより、電動車両１の自己位置として正確な初期解を得ることができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、電動車両１は、充電器７が備える充電ケーブル８と接続される充電口３をさらに備え、充電判定部２４は、充電ケーブル８が充電口３に接続されていることを検出した場合にバッテリ４が充電中であると判定する。これにより、充電ケーブル８が充電口３に接続している時の電動車両１は確実に停止しているので、自己位置が変動していない状態で自己位置を適切に補正することができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、自車両周辺の物標の当該自車両に対する相対位置を検出する物標検出手段（不図示のセンサ等）と、物標の地図上の位置情報を記憶した地図情報記憶部（例えばコントローラ２の一機能部）と、をさらに備え、自己位置検出部２１は、物標検出手段によって検出された物標の自車両に対する相対位置と地図情報とを照合することにより自己位置を検出する。これにより、検出した物標の位置を基準として、地図上における自己位置を検出することができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、物標は、充電器７に対応する電動車両１の駐車位置を明示する駐車枠である。このように、物標検出手段が検出可能な駐車枠の情報も利用することによって、自己位置の検出精度をさらに向上させることができる。

［第２実施形態］
以下では、第２実施形態の電動車両の走行支援方法を実現する走行支援装置２０について説明する。

図３は、本発明の第２実施形態に係る電動車両の走行支援方法を実現する走行支援装置２０が適用される電動車両１と、走行支援装置２０が対応する充電器７との関係を表した概略構成図である。

本実施形態の電動車両１は、送電用コイル９と受電用コイル１１とを介してバッテリ４の充電を行う点が、充電ケーブル８と充電口３とを介して充電を行う第１実施形態と相違している。以下、第２実施形態の走行支援装置２０について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図示するように、本実施形態の走行支援装置２０が適用される電動車両１は、受電用コイル１１を備えており、いわゆる非接触充電システムに対応可能に構成される。また、充電器７は、送電用コイル９を備え、受電用コイル１１を介して電動車両１に電力を供給する非接触充電システムとして構成されている。

非接触充電システムでは、充電ケーブル８を接続することなく、電動車両１を所定の位置に停車させるだけでバッテリ４を充電することができる。具体的には、充電器７に対応する駐車位置に設置された送電用コイル９（一次コイル）に充電器７から電流が流されると、送電用コイル９から地面と垂直方向に磁束が発生する。この時、送電用コイル９の上方に受電用コイル１１が存在する場合には、送電用コイル９から発生する磁束によって受電用コイル１１の磁界が変動することに起因する電磁誘導によって受電用コイル１１に電流が発生する。すなわち、本実施形態の電動車両１は、電動車両１に備わる受電用コイル１１が充電器７に対応する駐車位置に設置された送電用コイル９の上方に位置するように停車することによって、充電ケーブル８を要さずにバッテリ４を充電可能に構成される。

従って、本実施形態の充電判定部２４は、電動車両１が充電しているか否かを次のように判定する。すなわち、本実施形態の充電判定部２４は、受電用コイル１１に発生する電流及び電圧の少なくとも一方を監視して、受電用コイル１１に発生する電流及び電圧が所定値以上の場合に、電動車両１が充電中であると判定する。

なお、電磁誘導方式の非接触給電システムにおいて、送電用コイルに対する車両側の受電用コイルの位置ずれの許容量は、一般的に１０～１５cm程度といわれる。したがって、充電判定部２４により電動車両１が充電していると判定された場合には、充電器７から取得される駐車位置情報により特定される位置に電動車両１が大きく位置ずれすることなく停車していることが保証される。したがって、本実施形態の自己位置補正部２３は、充電器７から取得される駐車位置情報に基づいて、検出した自己位置をより精度よく補正することができる。

以上、第２実施形態の電動車両の走行支援方法を実現する走行支援装置２０によれば、電動車両１は、充電器７が備える送電用コイル９に対応する受電用コイル１１をさらに備え、充電判定部２４は、受電用コイル１１に発生する電流または電圧が所定値以上の場合にバッテリ４が充電中であると判定する。このように、受電用コイル１１を介して充電中であることを検出することにより電動車両１が駐車位置に停車していることが確実に保証されるので、より精度の高い自己位置を得ることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。また、上記実施形態は、矛盾が生じない範囲で適宜組み合わせ可能である。

１…電動車両
２…コントローラ（自己位置検出部、走行支援部、充電判定部、駐車位置情報取得部、自己位置補正部、地図情報記憶部）
３…充電口
４…バッテリ（二次電池）
５…モータ（電動機）
７…充電器
８…充電ケーブル
９…送電用コイル
１０…記憶媒体
１１…受電用コイル
２１…自己位置検出部
２２…走行支援部
２３…自己位置補正部
２４…充電判定部
２５…位置情報取得部

Claims (7)

1. コントローラが実行する電動車両の走行支援方法であって、
   外部の充電器から供給される電力によって充電可能な二次電池と、
   前記二次電池の電力を用いて駆動輪を駆動する電動機と、を備える電動車両の走行支援方法であって、
   自己位置を検出する自己位置検出ステップと、
   検出した前記自己位置と設定された目的地とに基づいて走行経路を設定し、設定した走行経路に沿った走行を支援する走行支援ステップと、
   前記二次電池が前記充電器からの電力によって充電中か否かを判定する充電判定ステップと、
   前記二次電池が充電中と判定されている際に、前記二次電池を充電している前記充電器に対応する前記電動車両の駐車位置情報を取得する駐車位置情報取得ステップと、
   取得した前記駐車位置情報に基づいて、前記自己位置検出ステップで検出した前記自己位置を補正する自己位置補正ステップと、を含み、
   前記充電器は、当該充電器に対応する駐車位置情報を記憶する記憶媒体を備えており、
   前記駐車位置情報取得ステップでは、前記充電器から前記駐車位置情報を取得する、
   電動車両の走行支援方法。
2. 請求項１に記載の電動車両の走行支援方法であって、
   前記自己位置補正ステップは、前記自己位置検出ステップで検出した自己位置を、前記駐車位置情報から特定される駐車位置に近づけるように補正する、
   電動車両の走行支援方法。
3. 請求項１に記載の電動車両の走行支援方法であって、
   前記自己位置補正ステップでは、前記自己位置検出ステップで検出した自己位置を、前記駐車位置情報から特定される駐車位置に補正する、
   電動車両の走行支援方法。
4. 請求項１から３のいずれかに記載の電動車両の走行支援方法であって、
   前記電動車両は、前記充電器が備える充電ケーブルと接続される充電口をさらに備え、
   前記充電判定ステップでは、前記充電ケーブルが前記充電口に接続されていることを検出した場合に前記二次電池が充電中であると判定する、
   電動車両の走行支援方法。
5. 請求項１から３のいずれかに記載の電動車両の走行支援方法であって、
   前記電動車両は、前記充電器が備える送電用コイルに対応する受電用コイルをさらに備え、
   前記充電判定ステップでは、前記受電用コイルに発生する電流または電圧が所定値以上の場合に前記二次電池が充電中であると判定する、
   電動車両の走行支援方法。
6. 請求項１から５のいずれかに記載の電動車両の走行支援方法であって、
   自車両周辺の物標の当該自車両に対する相対位置を検出する物標検出ステップと、
   前記物標の地図上の位置情報を記憶した地図情報記憶ステップと、をさらに含み、
   前記自己位置検出ステップでは、前記物標検出ステップにおいて検出された物標の自車両に対する相対位置と前記地図上の位置情報とを照合することにより前記自己位置を検出し、
   前記物標は、前記充電器に対応する前記電動車両の駐車位置を明示する駐車枠である、
   電動車両の走行支援方法。
7. 外部の充電器から供給される電力によって充電可能な二次電池と、
   前記二次電池の電力を用いて駆動輪を駆動する電動機と、を備える電動車両の走行支援装置であって、
   自己位置を検出する自己位置検出部と、
   検出した前記自己位置と設定された目的地とに基づいて走行経路を設定し、設定した走行経路に沿った走行を支援する走行支援部と、
   前記二次電池が前記充電器からの電力によって充電中か否かを判定する充電判定部と、
   前記二次電池が充電中と判定されている際に、前記二次電池を充電している前記充電器に対応する前記電動車両の駐車位置情報を取得する駐車位置情報取得部と、
   取得した前記駐車位置情報に基づいて、前記自己位置検出部が検出した前記自己位置を補正する自己位置補正部と、を備え、
   前記充電器は、当該充電器に対応する駐車位置情報を記憶する記憶媒体を備えており、
   前記駐車位置情報取得部は、前記充電器から前記駐車位置情報を取得する、
   電動車両の走行支援装置。

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