CN113696774A - 辅助装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供用于车辆的辅助装置、包括其的车辆及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该辅助装置包括：标记检测单元，被配置为检测与车辆外部的一无线电力发送装置相关联的视觉标记，所述视觉标记包含指示所述无线电力发送装置的本地位置的信息；识别单元，被配置为识别所述视觉标记中包含的所述无线电力发送装置的本地位置；提供单元，被配置为提供识别的所述本地位置作为所述车辆的充电目标位置。利用本发明的方案，可促进待充电车辆中的无线电力接收装置物理上尽可能接近车辆外部的无线电力发送装置，有利于提高无线充电效率。

Description

辅助装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助装置、包括其的车辆及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
针对车辆的无线充电已经是已知的，目前主要通过电磁感应、电磁共振等技术实现。相比于有线充电，无线充电的电力传输效率较低。对于提高车辆无线充电的充电效率而言，使待充电车辆中的无线电力接收装置与车辆外部的无线电力发送装置物理上尽可能接近是重要的。
发明内容
本发明的目的在于提出一种方案，其能够促进待充电车辆中的无线电力接收装置在物理上接近车辆外部的无线电力发送装置，有利于提高无线充电效率。
根据本发明的一个方面，提供一种用于车辆的辅助装置，其包括：
标记检测单元，被配置为检测与所述车辆外部的一无线电力发送装置相关联的视觉标记，所述视觉标记包含指示所述无线电力发送装置的本地位置的信息；
识别单元，被配置为识别所述视觉标记中包含的所述无线电力发送装置的本地位置；
提供单元，被配置为提供识别的所述本地位置作为所述车辆的充电目标位置。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述的辅助装置。
根据本发明的又一方面，提供一种用于车辆的辅助方法，其包括：
检测与所述车辆外部的一无线电力发送装置相关联的视觉标记，所述视觉标记包含指示所述无线电力发送装置的本地位置的信息；
识别所述视觉标记中包含的所述无线电力发送装置的本地位置；
提供识别的所述本地位置作为所述车辆的充电目标位置。
根据本发明的再一方面，提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。
根据本发明的又一方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。
利用本发明的方案，能直接获取车辆外部的无线电力发送装置的本地位置，并以获取的无线电力发送装置的本地位置作为待充电车辆的充电目标位置，由此促进待充电车辆并且因此待充电车辆上安装的无线电力接收装置在物理上尽可能接近外部的无线电力发送装置。本发明的方案有利于提高无线充电效率。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1是示出根据本发明一个实施例的用于车辆的辅助装置的示意图；
图2是示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助装置的示意图；
图3是示意性示出根据本发明一个实施例的用于车辆的辅助方法的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
图1示意性示出根据本发明一个实施例的用于车辆的辅助装置100。
辅助装置100包括标记检测单元110、识别单元120和提供单元130。识别单元120与标记检测单元110通信地耦合，提供单元130与识别单元120通信地耦合。
标记检测单元110可以被配置为检测与车辆外部的一无线电力发送装置相关联的视觉标记。所述视觉标记可以包含指示所述无线电力发送装置的本地位置的信息，可以为例如二维码、条形码或文本的形式。这里，所述无线电力发送装置的本地位置可以是相对于所述无线电力发送装置所在的设施、场所、系统和/或环境中的任何可用参照物确定的所述无线电力发送装置的物理位置。所述本地位置可以基于所述参照物以各种可能的方式表示，例如可以借助于相对于所述参照物的方位和距离表示，借助于基于所述参照物建立的坐标系中的坐标表示，等等。用以表示所述本地位置的参照物可以是一个或多个。
所述无线电力发送装置可以是任何适于以无线方式向待充电对象提供电力的装置。所述待充电对象例如电动车辆或混合动力车辆的无线电力接收装置。无线电力发送装置可以任何可能的方式设置，例如可以直接设置于地面上、埋设于地面下、设置于墙壁上、设置于充电柱上、设置于标志杆上或以其他合适的方式设置。另外，无线电力发送装置可以多种形式实现，例如可以设置在地面上的充电垫的形式实现。
无线电力接收装置可以是任何适于以无线方式从外部接收电力的装置。用于车辆的无线电力接收装置通常可以安装到车辆的底盘上。不过，用于车辆的无线电力接收装置安装在车辆上的其他合适位置是可能的。
无线电力发送装置和相应的无线电力接收装置的构造可以是已知的，根据用以在其间实现无线电力递送的技术(如电磁感应、电磁共振等)可以不同。
标记检测单元110可以包括或适于通信地耦合至设置于所述车辆上一个或多个合适位置处的一个或多个摄像头，所述摄像头适于捕获包括所述视觉标记的图像或视频。在一个实施例中，标记检测单元110包括或通信地耦合至安装在所述车辆的后保险杠上的后视摄像头。
识别单元120可以被配置为识别所述视觉标记中包含的所述无线电力发送装置的本地位置。在一个实施例中，识别单元120从标记检测单元110接收包括所述视觉标记的图像或视频，并基于所述视觉标记的具体形式(例如，二维码、条形码或文本)利用合适的技术和手段对所述视觉标记进行分析和处理，由此识别所述视觉标记中包含的所述无线电力发送装置的本地位置。所述合适的技术和手段，例如二维码识别技术、条形码识别技术或文本识别技术，可以是已知的。
提供单元130可以被配置为提供识别单元120所识别的所述本地位置作为所述车辆的充电目标位置。这里，充电目标位置可以指所述车辆被充电时的目标泊车位置。提供单元130可通过视觉信息、声音信息和/或其他形式的信号指示所述充电目标位置。视觉信息可以被显示在车载显示屏上，由此被呈现给车辆的驾驶员。声音信息可以通过车辆的扬声器被呈现给车辆的驾驶员。例如，所述车辆可以是人类驾驶员驾驶的车辆或自动驾驶车辆。在前者的情况下，响应于来自提供单元130的指示所述充电目标位置的视觉信息和/或声音信息，车辆的人类驾驶员可以驾驶所述车辆使其到达所述充电目标位置；在车辆到达所述充电目标位置后，车辆的人类驾驶员可以将车辆停泊在所述充电目标位置，并启动对车辆的无线充电。在后者的情况下，响应于来自提供单元130的指示所述充电目标位置的信号，自动驾驶车辆的例如辅助驾驶系统可以对所述车辆做出相应的控制，以触发对车辆的动力总成系统、转向系统、传动系统和/或刹车系统的自动控制，由此控制所述车辆行驶至所述充电目标位置；在车辆到达所述充电目标位置后，车辆的辅助驾驶系统可以例如通过控制车辆的动力总成系统、转向系统、传动系统和/或刹车系统使车辆泊车于所述充电目标位置，然后对车辆的无线充电可以被启动。这样，响应于提供单元130提供所述充电目标位置，车辆可以行驶至并泊车于所述无线电力发送装置所在处进行无线充电。因而，车辆并且因此车辆上安装的无线电力接收装置可以在尽可能接近所述无线电力发送装置的情况下进行无线充电。
在一个实施例中，车辆的位置具体是指车辆上安装的无线电力接收装置(例如，电力接收线圈)的位置。根据情况，所述无线电力接收装置的位置可以是所述无线电力接收装置的任一部位或某个特定部位(例如，中心部位)的位置。在此情况下，可以在车辆上的无线电力接收装置尽可能接近和对准所述无线电力发送装置的情况下对车辆进行无线充电。
在一个实施例中，所述无线电力发送装置与一停车位相关联。例如，所述无线电力发送装置可以位于与其相关联的停车位内或附近，与所述无线电力发送装置相关联的视觉标记可以位于与该无线电力发送装置相关联的停车位内(例如，停车位的拐角处)或附近。所述停车位由至少第一停车位边界对象和第二停车位边界对象界定，所述第一停车位边界对象或其延长线与所述第二停车位边界对象或其延长线相交。所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象可以是相邻的，可以直接相交或以其延长线相交。相邻的所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象可以成直角或其他角度。每个停车位边界对象可以是以各种可能方式设置的各种可能形式的边界对象，例如停车位周围地面上绘制的停车位线、停车位周围用激光投射出的停车位线、停车位周围地面上以其他方式布置的或其他形式的停车位边界对象。所述停车位可以由首尾相连的四根停车位线界定，或者由其他数量或其他形式的停车位边界对象界定。在该实施例的情况下，所述无线电力发送装置的本地位置可以由所述无线电力发送装置在一本地坐标系中的坐标表示，所述本地坐标系为由相交的第一坐标轴和第二坐标轴限定的、以所述第一坐标轴和第二坐标轴的交点为原点的平面坐标系，其中所述第一坐标轴和第二坐标轴分别与相交的所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象重合。如此，所述无线电力发送装置的本地位置可以为二维平面坐标的形式，是一个在所述停车位所在的地平面上的二维位置。
在上述实施例的情况下，本发明的辅助装置还可以包括：边界对象检测单元，被配置为检测所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象；和定位单元，被配置为确定所述车辆相对于检测的所述第一停车位边界对象的第一距离和所述车辆相对于检测的所述第二停车位边界对象的第二距离，并基于所述第一距离和第二距离确定所述车辆在所述本地坐标系中的当前位置。
图2中示出了包括附加的边界对象检测单元140以及定位单元150的辅助装置100’。如所示，定位单元150与边界对象检测单元140通信地耦合，并与提供单元130通信地耦合。
边界对象检测单元140可以包括或适于通信地耦合至设置于所述车辆上一个或多个合适位置处的传感器，所述传感器可以是摄像头或任何其他合适的传感器，或其任意合适组合。在一个实施例中，边界对象检测单元140包括或通信地耦合至安装在所述车辆的后保险杠上的后视摄像头。边界对象检测单元140可以与标记检测单元110被包括在同一单元中，或者可以与标记检测单元110是相互独立的。
例如，定位单元150可以基于边界对象检测单元140检测的所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象建立坐标系。定位单元150建立的坐标系可以与上文所述的本地坐标系相同或不同。在后者的情况下，利用定位单元150建立的坐标系与所述本地坐标系之间的关系，可以确定所述车辆在所述本地坐标系中的当前位置。该当前位置可以为二维平面坐标的形式。该二维平面坐标可由所述车辆相对于检测的所述第一停车位边界对象的第一距离和所述车辆相对于检测的所述第二停车位边界对象的第二距离获得。关于所述本地坐标系的信息，例如所述本地坐标系的坐标轴、原点等，可以被包含在所述视觉标记中。
在图2的情况下，提供单元130还可以被配置为提供定位单元150确定的所述车辆的当前位置，以用于所述车辆至所述充电目标位置的驾驶。这在车辆处于自动驾驶模式下时是尤其有利的。例如，基于提供单元130提供的所述车辆的当前位置和充电目标位置，可以规划所述车辆的路径。边界对象检测单元140的检测和定位单元150的确定可以实时地进行或以一定的时间间隔周期性地进行。如此，对车辆的路径规划可以实时地进行或周期性地进行。基于规划的路径，车辆的辅助驾驶系统可以自动控制车辆的动力总成系统、转向系统、传动系统和/或刹车系统，以控制所述车辆行驶至并泊车于所述充电目标位置。
图3示意性示出根据本发明一个实施例的用于车辆的辅助方法200。该辅助方法可利用如上文描述的本发明的辅助装置实施。
如图3所示，辅助方法200包括步骤S210、步骤S220和步骤S230。
在步骤S210，检测与车辆外部的一无线电力发送装置相关联的视觉标记，所述视觉标记包含指示所述无线电力发送装置的本地位置的信息。
在步骤S220，识别所述视觉标记中包含的所述无线电力发送装置的本地位置。
在步骤S230，提供识别的所述本地位置作为所述车辆的充电目标位置。
在一个实施例中，所述无线电力发送装置与一停车位相关联，所述停车位由至少第一停车位边界对象和第二停车位边界对象界定，所述第一停车位边界对象或其延长线与所述第二停车位边界对象或其延长线相交。在此情况下，所述本地位置可以由所述无线电力发送装置在一本地坐标系中的坐标表示，所述本地坐标系可以为由相交的第一坐标轴和第二坐标轴限定的、以所述第一坐标轴和第二坐标轴的交点为原点的平面坐标系，所述第一坐标轴和第二坐标轴可以分别与所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象重合。另外，可选地，本发明的辅助方法还可以包括：检测所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象；确定所述车辆相对于检测的所述第一停车位边界对象的第一距离和所述车辆相对于检测的所述第二停车位边界对象的第二距离，并基于所述第一距离和第二距离确定所述车辆在所述本地坐标系中的当前位置。在此情况下，所述车辆的所述当前位置可以被提供以用于所述车辆至所述充电目标位置的驾驶。
上述步骤中的每个可由本发明的辅助装置的相应单元执行，如上文结合图1和2所述。另外，如上文结合本发明的辅助装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的辅助方法中。
应理解，本发明的辅助装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
本领域普通技术人员应理解，图1和2中示出的辅助装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的辅助方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的辅助方法的步骤。
本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
本领域普通技术人员可以理解，本发明的辅助方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的辅助方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (13)

1.一种用于车辆的辅助装置，包括：
标记检测单元，被配置为检测与所述车辆外部的一无线电力发送装置相关联的视觉标记，所述视觉标记包含指示所述无线电力发送装置的本地位置的信息；
识别单元，被配置为识别所述视觉标记中包含的所述无线电力发送装置的本地位置；
提供单元，被配置为提供识别的所述本地位置作为所述车辆的充电目标位置。
2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述无线电力发送装置与一停车位相关联，所述停车位由至少第一停车位边界对象和第二停车位边界对象界定，所述第一停车位边界对象或其延长线与所述第二停车位边界对象或其延长线相交，
其中，所述本地位置由所述无线电力发送装置在一本地坐标系中的坐标表示，所述本地坐标系为由相交的第一坐标轴和第二坐标轴限定的、以所述第一坐标轴和第二坐标轴的交点为原点的平面坐标系，所述第一坐标轴和第二坐标轴分别与所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象重合。
3.根据权利要求2所述的辅助装置，还包括：
边界对象检测单元，被配置为检测所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象；和
定位单元，被配置为：确定所述车辆相对于检测的所述第一停车位边界对象的第一距离和所述车辆相对于检测的所述第二停车位边界对象的第二距离，并基于所述第一距离和第二距离确定所述车辆在所述本地坐标系中的当前位置，
其中，所述提供单元还被配置为提供所述车辆的所述当前位置以用于所述车辆至所述充电目标位置的驾驶。
4.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象为相交的第一停车位线和第二停车位线。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的辅助装置，其中，所述车辆的位置包括所述车辆上安装的无线电力接收装置的位置。
6.一种车辆，包括根据权利要求1-5中任一项所述的辅助装置。
7.一种用于车辆的辅助方法，包括：
检测与所述车辆外部的一无线电力发送装置相关联的视觉标记，所述视觉标记包含指示所述无线电力发送装置的本地位置的信息；
识别所述视觉标记中包含的所述无线电力发送装置的本地位置；
提供识别的所述本地位置作为所述车辆的充电目标位置。
8.根据权利要求7所述的辅助方法，其中，所述无线电力发送装置与一停车位相关联，所述停车位由至少第一停车位边界对象和第二停车位边界对象界定，所述第一停车位边界对象或其延长线与所述第二停车位边界对象或其延长线相交，
其中，所述本地位置由所述无线电力发送装置在一本地坐标系中的坐标表示，所述本地坐标系为由相交的第一坐标轴和第二坐标轴限定的、以所述第一坐标轴和第二坐标轴的交点为原点的平面坐标系，所述第一坐标轴和第二坐标轴分别与所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象重合。
9.根据权利要求8所述的辅助方法，还包括：
检测所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象；
确定所述车辆相对于检测的所述第一停车位边界对象的第一距离和所述车辆相对于检测的所述第二停车位边界对象的第二距离，并基于所述第一距离和第二距离确定所述车辆在所述本地坐标系中的当前位置，
其中，所述车辆的所述当前位置被提供以用于所述车辆至所述充电目标位置的驾驶。
10.根据权利要求8所述的辅助方法，其中，所述第一停车位边界对象和第二停车位边界对象为相交的第一停车位线和第二停车位线。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的辅助方法，其中，所述车辆的位置包括所述车辆上安装的无线电力接收装置的位置。
12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据权利要求7-11中任一项所述的辅助方法被执行。
13.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据权利要求7-11中任一项所述的辅助方法被执行。
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