KR101860245B1 - 주차 지원 장치 및 주차 지원 방법 - Google Patents

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요시타케 후쿠시마
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

차량에 탑재되고, 차량의 주위를 촬영하는 것이 가능한 촬영 수단(30, 31)과, 차량의 저면에 설치된 차량용 코일(21)과, 촬영 수단으로 촬영된 화상을 표시하는 표시 수단(33)과, 표시 수단의 표시 제어를 행하는 제어 수단(32)을 구비하고, 제어 수단은, 촬영 수단이 촬영한 주차 스페이스의 노면에 설치된 송전 코일(12)과, 이 송전 코일로부터 소정 거리 떨어져 설치된 지상 마크(41, 42)가 동시에 비춰지는 주차 초기 화상을 기록하고, 차량과 목표 주차 위치의 거리가 소정값보다도 작아진 때에, 촬영 수단에 의해 촬영되는 지상 마크와 주차 초기 화상에 기초하여 송전 코일을 표시 수단에 표시하고, 또한, 차량용 코일을 나타내는 화상을 표시 수단에 중첩하여 표시한다.

Description

주차 지원 장치 및 주차 지원 방법{PARKING ASSISTANCE DEVICE AND PARKING ASSISTANCE METHOD}
본 발명은 주차 지원 장치 및 주차 지원 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 플러그 접속을 필요로 하지 않고 비접촉으로 전기 자동차나 하이브리드 자동차에 탑재된 배터리를 충전하는 비접촉 충전 시스템이 개발되어 있다. 이러한 비접촉 충전 시스템에서는, 효율적으로 충전하기 위해서, 차량측의 수전 장치와 지상측의 송전 장치의 위치 정렬이 중요해진다. 이 위치 정렬을 지원하는 발명으로서, 특허문헌 1에는, 약여자를 사용하여 차량측의 수전 장치와 지상측의 송전 장치의 거리를 판정하고, 그 결과를 표시하는 발명이 기재되어 있다.
일본 특허 공개 제2011-015549호 공보
그러나, 특허문헌 1에서는, 차량측의 수전 장치와 지상측의 송전 장치의 양쪽이 가상 화상으로서 표시되기 때문에, 장치 간의 거리가 판명되어도, 운전자는 어느 방향으로 차량을 이동시키면 되는 것인지 직감적으로 알 수 없을 우려가 있다.
본 발명은 상기 문제를 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적으로 하는 점은, 차량측의 수전 장치 및 지상측의 송전 장치의 위치 관계를 한눈에 이해할 수 있고, 정밀도가 높은 위치 정렬을 행할 수 있는 주차 지원 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 형태에 관한 주차 지원 장치는, 주차 스페이스의 노면에 설치된 송전 코일과, 이 송전 코일로부터 소정 거리 떨어져 설치된 지상 마크가 동시에 비춰지는 주차 초기 화상을 촬영하고, 차량과 목표 주차 위치의 거리가 소정값보다도 작아진 때에 촬영한 지상 마크와 주차 초기 화상에 기초하여 송전 코일을 표시하고, 또한, 차량의 저면에 설치된 차량용 코일을 나타내는 화상을 중첩하여 표시한다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 주차 지원 장치를 포함하는 차량 및 급전 장치를 구비한 비접촉 충전 시스템의 전체 구성도이다.
도 2의 (a)는 수전 코일을 구비하는 차량과 송전 코일을 구비하는 주차장의 위치 관계를 도시하는 상면도이다. 도 2의 (b)는 도 2의 (a)에 도시하는 후퇴 개시 위치 P1에 있어서의 백 카메라 영상이다.
도 3은, 송전 코일과 지상 마크의 위치 관계를 도시하는 모식도이다.
도 4의 (a)는 수전 코일을 구비하는 차량과 송전 코일을 구비하는 주차장의 위치 관계를 도시하는 상면도이다. 도 4의 (b)는 도 4의 (a)에 도시하는 위치 P2에 있어서의 백 카메라 영상이다.
도 5의 (a)는 수전 코일을 구비하는 차량과 송전 코일을 구비하는 주차장의 위치 관계를 도시하는 상면도이다. 도 5의 (b)는 도 5의 (a)에 도시하는 위치 P3에 있어서의 백 카메라 영상이다.
도 6의 (a)는 표시부에 표시하는 전환 전의 화상이다. 도 6의 (b)는 표시부에 표시하는 전환 후의 화상이다.
도 7은, 송전 코일과 지상 마크의 위치 관계를 도시하는 모식도이다.
도 8의 (a)는 수전 코일을 구비하는 차량과 송전 코일을 구비하는 주차장의 위치 관계를 도시하는 상면도이다. 도 8의 (b)는 도 8의 (a)에 도시하는 목표 주차 위치 P4에 있어서 송전 코일과 수전 코일이 겹쳐 있는 것을 나타내는 표시부(33)의 화면이다.
도 9의 (a), (b)는 각각 수전 코일을 구비하는 차량과 송전 코일을 구비하는 주차장의 위치 관계를 도시하는 상면도이다.
도 10은, 표시부(33)에 표시되는 카메라 영상에 차량 중심선을 중첩한 도면이다.
도 11은, 본 실시 형태에 따른 연산 처리부가 행하는 주차 지원 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해서, 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 주차 지원 장치를 포함하는 차량(200) 및 급전 장치(100)를 구비한 비접촉 충전 시스템(10)의 전체 구성도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 비접촉 충전 시스템(10)은 급전 스탠드나 주차 스페이스 등에 배치되는 급전 장치(100)와, 차량(200)을 구비하고, 급전 장치(100)에 설치되는 송전 코일(12)로부터, 차량(200)측의 수전 코일(21)에 비접촉으로 전력을 공급한다. 보다 상세하게는, 비접촉 충전 시스템(10)은 송전 코일(12)과 수전 코일(21) 사이에서, 전자기 유도 작용에 의해 비접촉 상태에서 고주파 전력의 송전 및 수전을 행한다. 송전 코일(12)에 전압이 가해지면, 송전 코일(12)과 수전 코일(21) 사이에는 자기적인 결합이 발생하여, 송전 코일(12)로부터 수전 코일(21)에 전력이 공급된다.
급전 장치(100)는 전력 제어부(11)와, 송전 코일(12)과, 무선 통신부(13)와, 제어부(14)를 구비한다.
전력 제어부(11)는 정류부(111)와, PFC 회로(112)와, 인버터(113)를 구비한다. 또한, 전력 제어부(11)는 교류 전원(300)으로부터 송전되는 교류 전력을, 고주파의 교류 전력으로 변환하고, 송전 코일(12)에 전력을 송전한다.
정류부(111)는 교류 전원(300)에 전기적으로 접속되고, 교류 전원(300)으로부터의 출력 교류 전력을 정류한다. PFC(112)는, 정류부(111)로부터의 출력 파형을 정형함으로써 역률을 개선하기 위한 회로(Power Factor Correction)이며, 정류부(111)와 인버터(113) 사이에 접속된다.
인버터(113)는 IGBT 등의 스위칭 소자를 가진 PWM 제어 회로를 포함하는 전력 변환 회로이다. 상세하게는, 인버터(113)는 전류 센서(도시하지 않음)의 검출 전류에 기초하여, 스위칭 소자의 온 및 오프를 전환함으로써, 고주파의 교류 전력으로 변환하고, 송전 코일(12)에 공급한다.
무선 통신부(13)는 차량(200)에 설치되는 무선 통신부(25)와 쌍방향으로 통신을 행한다.
제어부(14)는 급전 장치(100) 전체를 제어하는 부분이며, 무선 통신부(13, 25) 사이의 통신에 의해 급전 장치(100)로부터의 전력 공급을 개시하는 취지의 신호를 차량(200)측에 송신하거나, 급전 장치(100)로부터의 전력을 수급하고 싶다는 취지의 신호를 차량(200)측으로부터 수신하거나 한다. 또한, 제어부(14)는 전류 센서(도시하지 않음)의 검출 전류에 기초하여 인버터(113)의 스위칭 제어를 행하고, 송전 코일(12)에 공급하는 전력을 제어한다.
차량(200)은 수전 코일(21)과, 정류부(22)와, 릴레이부(23)와, 배터리(24)와, 무선 통신부(25)와, 충전 제어부(26)와, 통지부(27)와, 인버터(28)와, 모터(29)와, 프론트 카메라(30)와, 백 카메라(31)와, 연산 처리부(32)와, 표시부(33)를 구비한다.
수전 코일(21)은 차량(200)의 저면에 설치되는 차량용 코일이다. 차량(200)이 소정의 주차 위치에 주차되면, 수전 코일(21)과 송전 코일(12)이 소정 거리 떨어져 서로 대향한 상태로 된다. 그리고, 송전 코일(12)에 급전용의 전력이 공급되면, 이 전력이 수전 코일(21)에 전송되어, 배터리(24)를 충전할 수 있다.
정류부(22)는 수전 코일(21)에 접속되고, 수전 코일(21)로 수전된 교류 전력을 직류로 정류한다.
릴레이부(23)는 충전 제어부(26)의 제어에 의해 온 및 오프가 전환되는 릴레이 스위치를 구비한다. 또한, 릴레이부(23)는 릴레이 스위치를 오프로 함으로써 배터리(24)를 포함하는 주회로계와, 충전의 회로부로 되는 수전 코일(21) 및 정류부(22)를 분리한다.
배터리(24)는 차량(200)의 전력원이며, 복수의 이차 전지를 접속하여 구성된다.
무선 통신부(25)는 급전 장치(100)에 설치된 무선 통신부(13)와 쌍방향으로 통신을 행한다.
충전 제어부(26)는 배터리(24)의 충전을 제어하기 위한 컨트롤러이며, 릴레이부(23), 무선 통신부(25), 통지부(27)를 제어한다. 상세하게는, 충전 제어부(26)는 충전을 개시하는 취지의 신호를, 무선 통신부(25, 13)의 통신에 의해 제어부(14)에 송신한다. 또한, 충전 제어부(26)는 차량(200)의 전체를 제어하는 컨트롤러(도시하지 않음)와 CAN 통신망으로 접속되어 있다. 이 컨트롤러는, 인버터(28)의 스위칭 제어나, 배터리(24)의 충전 상태(SOC)를 관리한다. 그리고, 충전 제어부(26)는 배터리(24)가 만충전에 달했다는 신호를 이 컨트롤러로부터 수취하면, 충전을 종료하는 취지의 신호를 제어부(14)에 송신한다.
통지부(27)는 경고 램프나 스피커 등에 의해 구성되고, 충전 제어부(26)에 의한 제어에 기초하여, 운전자에 대하여 광이나 음성 등을 출력한다.
인버터(28)는 IGBT 등의 스위칭 소자를 가진 PWM 제어 회로를 포함하는 전력 변환 회로이며, 스위칭 제어 신호에 기초하여, 배터리(24)로부터 출력되는 직류 전력을 교류 전력으로 하고, 모터(29)에 공급한다.
모터(29)는 차량(200)을 구동시키기 위한 구동원이며, 예를 들어 3상의 교류 전동기이다.
프론트 카메라(30)(촬영 수단)는 차량(200)의 전방 주위를 촬영한다. 백 카메라(31)(촬영 수단)는 차량(200)의 후방 주위를 촬영한다. 이들 카메라는, 예를 들어 CCD나 CMOS 등의 촬영 소자를 가진 카메라이며, 시간적으로 연속하여 촬영하고, 촬영한 화상을 출력한다.
연산 처리부(32)(제어 수단)는 CPU, RAM, ROM, 하드디스크 등의 기억 수단을 포함하는 일체형의 컴퓨터로서 구성된다. 연산 처리부(32)는 프론트 카메라(30) 및 백 카메라(31)로 촬영된 화상을 도입하여 소정의 화상 처리를 실행하거나, 표시부(33)에 표시하는 정보를 전환하는 표시 제어를 행하거나 할 수 있다.
표시부(33)(표시 수단)는 운전자에 대하여 각종 정보를 표시하는 것이며, 예를 들어 내비게이션 시스템의 디스플레이이다. 또한, 표시부(33)는 프론트 카메라(30) 및 백 카메라(31)의 영상을 표시할 수 있다.
이어서, 도 2∼도 4를 참조하여, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬 지원의 제1 단계에 대하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 도 2의 (a)에 도시한 바와 같이, 송전 코일(12)을 구비한 주차장에, 차량(200)이 후퇴하면서 목표 주차 위치 P4에 주차하는 장면을 예로 들어서 설명한다. 이러한 주차 장면에 있어서, 주차 후에 급전을 효율적으로 행하기 위해서는, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치를 고정밀도로 맞추어 주차를 행할 필요가 있다. 또한, 목표 주차 위치 P4는, 후술하는 도 8의 (a)에 도시하는 주차 위치이다.
도 2의 (b)는 도 2의 (a)에 도시하는 후퇴 개시 위치 P1에 있어서의 차량(200)의 백 카메라(31)의 영상이다. 이 영상은, 도 1에 도시하는 표시부(33)에 표시된다. 도 2의 (b)에 도시한 바와 같이, 백 카메라(31)의 영상에는, 송전 코일(12), 지상 마크(41, 42), 송전 케이블(43)이 표시된다. 또한, 도 2의 (b)는 백 카메라(31)의 영상임과 동시에 백 카메라(31)로 촬영되는 화상이기도 하다.
지상 마크(41, 42)는, 송전 코일(12)을 구비한 주차장의 노면에 설치되는 마크이다. 송전 케이블(43)은 송전 코일(12)에 전력을 공급하는 케이블이며, 송전 코일(12)을 구비한 주차장의 노면에 설치된다. 또한, 송전 케이블(43)은 안전을 위해 커버되어 있다.
송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬 지원의 제1 단계에서는, 도 1에 도시하는 연산 처리부(32)는 도 2의 (b)에 도시하는 백 카메라(31)로 촬영한 송전 코일(12)과 지상 마크(41, 42)가 동시에 비춰지는 화상을 사용하여, 송전 코일(12)과 지상 마크(41)의 거리, 및 지상 마크(41)와 지상 마크(42)의 거리를 산출한다. 또한, 송전 코일(12)과 지상 마크(41, 42)가 동시에 비춰지는 화상을 「주차 초기 화상」이라고 칭하기로 한다.
여기서, 도 3을 참조하여, 송전 코일(12), 지상 마크(41, 42), 및 송전 케이블(43)과의 위치 관계에 대하여 상세하게 설명한다. 도 3은, 도 2의 (b)에 도시하는 백 카메라(31)로 촬영한 송전 코일(12), 지상 마크(41, 42), 및 송전 케이블(43)과의 위치 관계를 도시하는 모식도이다.
점 A는, 지상 마크(41)의 중심점이다. 점 B는, 지상 마크(42)의 중심점이다. 송전 케이블(43)은 점 A 및 점 B를 연결한 직선 상에 배치된다. 또한, 송전 케이블(43)의 중심선 L1은, 송전 코일(12)의 중심을 통과한다.
거리 a1은, 지상 마크(41)와 지상 마크(42)의 거리이다. 거리 a2는, 지상 마크(41)와 송전 코일(12)의 거리이다. 거리 a3은, 송전 코일(12)의 차량 전후 방향의 길이이다.
백 카메라(31)에 의해, 주차 초기 화상이 촬영되면, 연산 처리부(32)는 촬영된 주차 초기 화상에 소정의 화상 처리를 행하고, 거리 a1, a2, a3을 산출한다.
또한, 본 실시 형태의 지상 마크는, 사각형의 형상이지만, 송전 코일(12)의 거리를 산출할 수 있기만 하면, 어떤 형상이어도 된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 지상 마크를 2개 사용하고 있지만, 지상 마크의 수는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 큰 지상 마크를 1개 사용하여, 이 큰 지상 마크의 상단부와 하단부의 거리를 산출하고, 이 거리를 거리 a1의 대신으로 해도 된다.
이어서, 도 4를 참조하여, 주차 초기 화상의 갱신에 대하여 설명한다.
도 4의 (a)는 도 2의 (a)에 도시하는 후퇴 개시 위치 P1로부터, 후퇴를 진행시키고, 위치 P2에 이르렀을 때의 차량(200)과 송전 코일(12)을 구비하는 주차장의 위치 관계를 도시하는 상면도이다. 도 4의 (b)는 도 4의 (a)에 도시하는 위치 P2에 있어서의 차량(200)의 백 카메라(31)의 영상이다.
도 2의 (a)에 도시하는 후퇴 개시 위치 P1로부터 도 4의 (a)에 도시하는 위치 P2까지 이동한 경우, 백 카메라(31)에는 송전 코일(12)과 지상 마크(41, 42)가 동시에 비춰지게 된다. 이와 같이, 백 카메라(31)로 촬영되는 화상이 주차 초기 화상일 경우, 연산 처리부(32)는 촬영될 때마다 주차 초기 화상을 덮어쓰기하여 갱신한다. 그리고, 연산 처리부(32)는 갱신된 주차 초기 화상에 소정의 화상 처리를 행하고, 도 3에 도시하는 거리 a1, a2, a3을 산출한다. 주차 초기 화상을 갱신하는 것은, 백 카메라(31)로부터의 송전 코일(12), 및 지상 마크(41, 42)까지의 거리가 가까울수록, 보다 정밀도가 높은 거리 a1, a2, a3을 산출할 수 있기 때문이다.
이어서, 도 5∼도 8을 참조하여, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬 지원의 제2 단계에 대하여 설명한다.
도 5의 (a)에 도시하는 위치 P3까지 차량(200)의 후퇴가 진행하면, 송전 코일(12)은 차량(200)의 하부에 인입하게 된다. 도 5의 (b)는 도 5의 (a)에 도시하는 위치 P3에 있어서의 차량(200)의 백 카메라(31)의 영상이다. 송전 코일(12)은 차량(200)의 하부에 인입되어 있기 때문에, 백 카메라(31)에는 비치지 않는다.
도 5의 (b)에 도시하는 점선은, 화면 전환 트리거선이다. 이 화면 전환 트리거선은, 표시부(33)에 표시되는 화상의 전환에 사용하는 선이다. 구체적으로는, 화면 전환 트리거선은, 차량(200)과 목표 주차 위치 P4의 거리가 소정값보다 작아진 경우에 지상 마크(41)에 도달하도록 설정된다. 연산 처리부(32)는 도 5의 (b)에 도시하는 바와 같이 화면 전환 트리거선이 지상 마크(41)에 도달한 경우에 표시부(33)의 화면을 전환한다. 또한, 화면 전환 트리거선의 설정은, 차량(200)의 크기, 차량(200)에 설치된 수전 코일(21)의 위치, 주차장에 설치되는 송전 코일(12)의 위치 등에 따라 적절히 변경 가능하다. 또한, 화면 전환 트리거선은, 표시부(33)에는 표시되지 않는 비표시선이다.
이어서, 도 6을 참조하여, 표시부(33)에 표시되는 화면의 전환에 대하여 설명한다.
도 6의 (a)는 표시부(33)에 표시되는 화면을 전환하기 전의 화면이며, 도 5의 (b)와 동일한 화면이다. 도 6의 (b)는 표시부(33)에 표시되는 화면을 전환한 후의 화면이다. 도 5의 (b)에 도시하는 화면 전환 트리거선이 지상 마크(41)에 도달하면, 연산 처리부(32)는 도 6의 (a)에 도시하는 영역 R1을 화면의 상측으로 이동시키고, 또한 영역 R2의 표시 범위를 확대한다. 그리고, 연산 처리부(32)는 전환 후의 화면에 송전 코일(12)을 표시한다.
여기서, 도 7을 참조하여, 전환 후의 화면에 송전 코일(12)을 표시하는 방법을 설명한다.
도 7은, 도 6의 (a)에 도시하는 전환 전의 화면에 표시되는 지상 마크(41, 42)와, 이 지상 마크(41, 42)와 주차 초기 화상에 기초하여 추정되는 송전 코일(12)과 송전 케이블(43)의 위치 관계를 도시하는 모식도이다. 즉, 도 7에 있어서, 일점쇄선으로 둘러싸여진 부분이 화면 전환 전에 백 카메라(31)에 비춰지는 부분이며, 그 밖의 부분은, 추정하는 부분이다.
도 6의 (a)에 도시하는 바와 같이 화면을 전환하기 직전(도 5의 (b)에 도시하는 바와 같이 화면 전환 트리거선이 지상 마크(41)에 도달했을 때)에 백 카메라(31)로 촬영하면, 지상 마크(41)와 지상 마크(42)가 동시에 비춰지게 된다. 이와 같이, 화면 전환 트리거선이 지상 마크(41)에 도달했을 때에 지상 마크(41, 42)가 동시에 비춰지는 화상을 「주차 종기 화상」이라고 칭하기로 한다. 연산 처리부(32)는 이 주차 종기 화상에 소정의 화상 처리를 행하고, 지상 마크(41)와 지상 마크(42)의 거리 b1을 산출한다. 이 거리 b1과 도 3에 도시하는 거리 a1을 사용하면, 거리 a1과 거리 b1의 비율을 구할 수 있다. 그리고, 이 비율에 기초하여, 도 3에 도시하는 주차 초기 화상의 거리 a2, a3으로부터, 각각 도 7에 도시하는 지상 마크(41)와 송전 코일(12)의 거리 b2, 송전 코일(12)의 차량 전후 방향의 거리 b3을 구할 수 있다. 연산 처리부(32)는 이러한 처리를 행함으로써, 송전 코일(12)의 위치를 추정할 수 있다. 그리고, 연산 처리부(32)는 추정한 송전 코일(12)의 위치에 기초하여, 도 6의 (b)에 도시하는 바와 같이 전환 후의 화면에 송전 코일(12)을 거의 실물에 가까운 형상으로 표시할 수 있다. 이렇게 표시함으로써, 운전자는, 백 카메라(31)로는 볼 수 없는 송전 코일(12)을 마치 차량(200)이 투명해진 것 같은 감각으로 파악할 수 있다.
또한, 연산 처리부(32)는 도 6의 (b)에 도시하는 바와 같이 전환 후의 화면에, 차량(200)에 설치된 수전 코일(21)을 중첩하여 표시한다. 표시되는 수전 코일(21)은 그 형상을 모식적으로 도시한 심볼이다. 또한, 수전 코일(21)의 위치는 미리 취득할 수 있다.
도 6의 (b)에 도시하는 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 관계는, 도 5의 (a)에 도시하는 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 관계이다. 도 5의 (a)에 도시하는 바와 같이 송전 코일(12)과 수전 코일(21)은 일부 겹쳐 있고, 도 6의 (b)에 도시하는 바와 같이 운전자는 그 겹침의 모습을 한눈에 파악할 수 있다. 그리고, 본 실시 형태에서는, 도 8의 (a)에 도시한 바와 같이, 목표 주차 위치 P4까지 후퇴를 진행시킨 경우, 전환 후의 화면에 있어서, 수전 코일(21)의 이동만을 표시한다. 이것은 즉, 화면의 전환 후에는 화면의 배경 및 송전 코일(12)은 변화시키지 않고, 수전 코일(21)만을 이동시키는 것을 의미한다. 도 8의 (b)는 도 8의 (a)에 도시하는 목표 주차 위치 P4에 있어서 송전 코일과 수전 코일이 겹쳐 있는 것을 나타내는 표시부(33)의 화면이다. 도 6의 (b)와 도 8의 (b)를 비교하면, 수전 코일(21)만 이동하고 있음을 알 수 있다. 이렇게 전환 후의 화면에 있어서, 수전 코일(21)의 이동만을 표시함으로써, 운전자는, 차량(200)의 이동에 맞춰서 이동하는 수전 코일(21)만을 보면서, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬을 행할 수 있기 때문에, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬을 고정밀도로 행할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬 지원의 제2 단계에서는, 연산 처리부(32)는 표시부(33)에 표시되는 화면을 전환한다. 이어서, 연산 처리부(32)는 전환 후의 화면에 송전 코일(12)을 거의 실물에 가까운 형상으로 표시하고, 또한 수전 코일(21)을 모식적으로 도시하는 심볼을 중첩하여 표시한다. 그리고, 연산 처리부(32)는 차량(200)의 이동에 맞춰서 수전 코일(21)만을 이동시킨다. 이와 같이 하여, 본 실시 형태의 주차 지원 장치는, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬을 지원한다.
본 실시 형태에서는, 후퇴 주차에 있어서의 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬 지원에 대하여 설명했지만, 본 발명의 주차 지원 장치는, 전방 주차, 종렬 주차에도 적용할 수 있다. 예를 들어, 도 9의 (a)에 도시하는 전방 주차 시에는, 프론트 카메라(30)의 영상을 사용하여 본 실시 형태와 동일한 위치 정렬 지원을 행할 수 있다. 또한, 도 9의 (b)에 도시하는 바와 같이 송전 코일(12), 수전 코일(21), 지상 마크(41, 42)가 상이한 경우에도 동일한 위치 정렬 지원을 행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 도 10에 도시하는 바와 같이 표시부(33)에 차폭 방향에 대한 차량 중심선을 표시해도 된다. 수전 코일(21)의 차폭 방향에 대한 중심선이 차량 중심선과 일치하는 경우, 운전자는 이 차량 중심선을 송전 코일(12)의 중심에 맞추면서 주차를 행할 수 있기 때문에, 용이하게 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬을 행할 수 있다. 또한, 수전 코일(21)의 차폭 방향에 대한 중심선이 차량 중심선과 일치하지 않는 경우에는, 표시부(33)에 표시하는 선을 차량 중심선으로부터 코일 중심선으로 변경할 수 있다.
차량 중심선을 표시하는 타이밍으로서, 예를 들어 화면을 전환한 때에 차량 중심선을 표시할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 전환 후의 화면에, 차량(200)의 차체 프레임을 이미지한 화상을 중첩하여 표시해도 된다. 이에 의해, 운전자는, 송전 코일(12), 수전 코일(21), 및 차체 프레임을 보면서 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬을 행할 수 있기 때문에, 용이하게, 또한, 정밀도가 높은 위치 정렬을 행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 약여자를 사용하여, 전환 후의 화면에, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 얼라인먼트 상태를 0∼100％의 숫자로 표시하고, 운전자에게 알리도록 해도 된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 화면 전환 후의 운전 시에, 근접 센서를 사용하여, 장해물이 차량(200)에 접근하고 있는 것을 검출한 경우, 화면을 원상태로 돌려도 된다. 전환 후의 화면에서는 배경 화상이 변화하지 않기 때문에, 운전자는, 차량 후방의 모습을 표시부(33)로부터 파악할 수 없지만, 이렇게 화면을 원상태로 돌리는 것에 의해, 운전자에게 주의를 촉구할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 화면 전환 트리거선이 지상 마크(41)가 도달한 경우에 화면을 전환하기 때문에, 운전자는, 화면이 전환될 때까지는 주차에 전념할 수 있다. 바꾸어 말하면, 화면 전환을 늦추는 것에 의해, 운전자의 주의가 코일 위치 정렬에 집중하는 것을 방지하여, 장해물 등에 접촉할 가능성을 저감할 수 있다.
이어서, 연산 처리부(32)가 행하는 표시부(33)에의 표시 처리를, 도 11에 도시하는 흐름도를 참조하여 설명한다. 이 처리는, 이그니션 스위치가 온되면 개시된다.
처음에, 스텝 S101에 있어서, 연산 처리부(32)는 시프트 레인지가 R(리버스 레인지)인지 여부를 판단한다. 시프트 레인지가 리버스 레인지일 경우, 스텝 S103으로 처리가 진행한다. 시프트 레인지가 리버스 레인지가 아닐 경우, 스텝 S102로 처리가 진행한다. 스텝 S102에 있어서, 연산 처리부(32)는 PA(파킹 어시스트) 스위치가 온인지 여부를 판단한다. 파킹 어시스트 스위치란, 프론트 카메라(30)의 영상을 표시부(33)에 표시하기 위한 스위치이다. 이 파킹 어시스트 스위치는, 차 실내에 설치된 하드 스위치여도 되고, 표시부(33) 상의 소프트 스위치여도 된다. 파킹 어시스트 스위치가 온일 경우, 스텝 S104로 처리가 진행한다. PA 스위치가 오프일 경우에는 대기한다.
스텝 S103에 있어서, 연산 처리부(32)는 백 카메라(31)의 영상(백 뷰)을 표시부(33)에 표시한다.
스텝 S104에 있어서, 연산 처리부(32)는 프론트 카메라(30)의 영상(프론트 뷰)을 표시부(33)에 표시한다.
계속해서, 스텝 S105에 있어서, 연산 처리부(32)는 송전 코일(12)과 지상 마크(41), 및 지상 마크(41)와 지상 마크(42)의 상대 거리가 측정 가능한지 여부를 판단한다. 송전 코일(12)과 지상 마크(41), 및 지상 마크(41)와 지상 마크(42)의 상대 거리가 측정 가능한 경우, 즉, 백 카메라(31) 또는 프론트 카메라(30)에 송전 코일(12), 지상 마크(41, 42)가 동시에 비춰지는 경우, 스텝 S106으로 처리가 진행한다. 송전 코일(12)과 지상 마크(41), 및 지상 마크(41)와 지상 마크(42)의 상대 거리를 측정할 수 없는 경우에는, 스텝 S105로 처리가 복귀된다.
스텝 S106에 있어서, 연산 처리부(32)는 프론트 카메라(30) 또는 백 카메라(31)를 사용하여, 송전 코일(12)과 지상 마크(41, 42)를 촬영한다. 이때 촬영되는 화상은 주차 초기 화상이다.
계속해서, 스텝 S107에 있어서, 연산 처리부(32)는 송전 코일(12)이 프론트 카메라(30) 또는 백 카메라(31)의 화면 하단부에 도달한 때에, 지상 마크(41, 42)가 동시에 보이는지 여부를 판단한다. 송전 코일(12)이 프론트 카메라(30) 또는 백 카메라(31)의 화면 하단부에 도달한 때에, 지상 마크(41, 42)가 동시에 보이는 경우, 스텝 S108로 처리가 진행한다. 송전 코일(12)이 프론트 카메라(30) 또는 백 카메라(31)의 화면 하단부에 도달한 때에, 지상 마크(41, 42)가 동시에 보이지 않는 경우, 스텝 S109로 처리가 진행한다.
스텝 S108에 있어서, 연산 처리부(32)는 프론트 카메라(30) 또는 백 카메라(31)를 사용하여, 송전 코일(12)과 지상 마크(41, 42)를 촬영하고, 전회 촬영한 주차 초기 화상을 덮어쓰기하여 갱신한다.
계속해서, 스텝 S109에 있어서, 연산 처리부(32)는 화면 전환 트리거선에 지상 마크(41)가 도달했는지 여부를 판단한다. 화면 전환 트리거선에 지상 마크(41)가 도달한 경우, 스텝 S110으로 처리가 진행한다. 화면 전환 트리거선에 지상 마크(41)가 도달하지 않은 경우, 스텝 S109로 처리가 복귀된다. 또한, 연산 처리부(32)는 화면 전환 트리거선에 지상 마크(41)가 도달한 때에, 프론트 카메라(30) 또는 백 카메라(31)를 사용하여 지상 마크(41, 42)가 동시에 비춰지는 화상을 취득한다. 이 화상은, 주차 종기 화상이다.
스텝 S110에 있어서, 연산 처리부(32)는 주차 프레임에 대하여 차량(200)이 곧은지 여부를 판단한다. 이것은, 바꾸어 말하면, 표시부(33)에 표시되는 지상 마크(41, 42)가 표시부(33)에 대하여 수직으로 정렬되어 있는지 여부와 같은 것이다. 주차 프레임에 대하여 차량(200)이 곧은 경우, 스텝 S112로 처리가 진행한다. 주차 프레임에 대하여 차량(200)이 곧지 않은 경우, 스텝 S111로 처리가 진행한다.
스텝 S111에 있어서, 연산 처리부(32)는 지상 마크(41, 42)가 주차 프레임 화상에 대하여 수직으로 정렬되도록 주차 프레임 화상을 보정한다. 이에 의해, 운전자에게 차량(200)이 주차 프레임에 대하여 구부러져 있음을 알릴 수 있다.
스텝 S112에 있어서, 연산 처리부(32)는 표시부(33)의 화면을 전환하고, 주차 초기 화상과 주차 종기 화상에 기초하여, 전환 후의 화면에 송전 코일(12)을 거의 실물에 가까운 형상으로 표시한다.
스텝 S113에 있어서, 연산 처리부(32)는 전환 후의 화면에 차량(200)에 설치되는 수전 코일(21)을 그 형상을 모식적으로 도시한 심볼로서 중첩하여 표시한다.
스텝 S114에 있어서, 연산 처리부(32)는 시프트 레인지가 P(파킹 레인지)인지 여부를 판단한다. 시프트 레인지가 파킹 레인지일 경우, 일련의 처리를 종료한다. 시프트 레인지가 파킹 레인지가 아닐 경우, 스텝 S114로 처리가 복귀된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 주차 지원 장치는, 백 카메라(31) 또는 프론트 카메라(30)에 송전 코일(12)이 비치지 않게 된 경우에, 표시부(33)의 화면을 전환한다. 이어서, 주차 지원 장치는, 주차 초기 화상과 주차 종기 화상에 기초하여 송전 코일(12)의 위치를 추정하고, 표시부(33)에 송전 코일(12)을 실물에 가까운 형으로 표시한다. 또한, 주차 지원 장치는, 전환 후의 화면에 차량(200)에 설치되는 수전 코일(21)을 그 형상을 모식적으로 도시한 심볼로서 중첩하여 표시한다. 그리고, 주차 지원 장치는, 전환 후의 화면에 있어서, 수전 코일(21)의 이동만을 표시한다. 이에 의해, 운전자는, 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 관계를 한눈에 이해할 수 있고, 정밀도가 높은 위치 정렬을 행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치는, 표시부(33)에 차폭 방향에 대한 차량 중심선을 표시한다. 이에 의해, 운전자는, 차량 중심선을 송전 코일(12)의 중심에 맞추면서 주차를 행할 수 있기 때문에, 용이하게 송전 코일(12)과 수전 코일(21)의 위치 정렬을 행할 수 있다.
이상, 실시예에 따라 본 발명의 내용을 설명했지만, 본 발명은 이 기재에 한정되는 것은 아니라, 다양한 변형 및 개량이 가능한 것은 당업자에게는 자명하다.
12: 송전 코일
21: 수전 코일(차량용 코일)
30, 31: 카메라(촬영 수단)
32: 연산 처리부(제어 수단)
33: 표시부(표시 수단)
41, 42: 지상 마크

Claims (3)

  1. 차량에 탑재되고, 상기 차량의 주위를 촬영하는 것이 가능한 촬영 수단과,
    상기 차량의 저면에 설치된 차량용 코일과,
    상기 촬영 수단으로 촬영된 화상을 표시하는 표시 수단과,
    상기 표시 수단의 표시 제어를 행하는 제어 수단을 구비하고,
    상기 제어 수단은, 상기 촬영 수단이 촬영한 주차 스페이스의 노면에 설치된 송전 코일과, 이 송전 코일로부터 소정 거리 떨어져 설치된 지상 마크가 동시에 비춰지는 주차 초기 화상을 기록하고, 상기 차량과 목표 주차 위치의 거리가 소정값보다도 작아져서 상기 송전 코일이 상기 촬영 수단에 비춰지지 않게 된 때에, 상기 촬영 수단에 의해 촬영되는 상기 지상 마크가 비춰지는 주차 종기 화상과 상기 주차 초기 화상에 기초하여 상기 송전 코일의 위치를 추정하고, 추정한 상기 송전 코일의 위치에 기초하여 상기 송전 코일을 나타내는 화상을 상기 표시 수단에 표시하고, 또한, 상기 차량용 코일을 나타내는 화상을 상기 표시 수단에 중첩하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 차량용 코일의 차폭 방향에 대한 중심선을 상기 표시 수단에 중첩하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  3. 주차 스페이스의 노면에 설치된 송전 코일과, 상기 송전 코일로부터 소정 거리 떨어져 설치된 지상 마크가 동시에 비춰지는 주차 초기 화상을 촬영하고,
    차량과 목표 주차 위치의 거리가 소정값보다도 작아져서 상기 송전 코일이 촬영 수단에 비춰지지 않게 된 때에, 촬영한 상기 지상 마크가 비춰지는 주차 종기 화상과 상기 주차 초기 화상에 기초하여 상기 송전 코일의 위치를 추정하고, 추정한 상기 송전 코일의 위치에 기초하여 상기 송전 코일을 나타내는 화상을 표시하고, 또한, 상기 차량의 저면에 설치된 차량용 코일을 나타내는 화상을 중첩하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
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