FI110806B - Järjestely miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrittämiseksi - Google Patents

Description

, 110806 Järjestely miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrittämiseksi

Keksinnön kohteena on menetelmä miehittämättömien kaivosajo-5 neuvojen paikan määrittämiseksi, jonka menetelmän mukaan mitataan louhitut kaivoskäytävät miehittämättömän mittausajoneuvon avulla ja käytetään mittaustietoa kaivosajoneuvon ohjaamisessa.

Edelleen keksinnön kohteena on mittausajoneuvo, joka käsittää liikuteltavan alustan, ohjauslaitteet sen ajamiseksi kaivoksessa miehittämättö-10 mästi kaivoksen operoitavan osuuden ulkopuolelle sovitetusta ohjaushuonees-ta, tietoliikenneyksikön ohjaus- ja mittaustiedon välittämiseksi ohjaushuoneen ja ajoneuvon välillä sekä ainakin yhden mittauslaitteen, jolla kaivoskäytävä mitataan.

Kaivokset suunnitellaan niin, että kalliossa oleva malmi saadaan 15 hyödynnettyä mahdollisimman tehokkaasti ja että louhinta on tehokasta. Niinpä kaivoksesta tehdään louhintasuunnitelma ja kartta, jonka mukaan kaivos-käytävät tehdään. Mm. kaivoskäytävien määrä, pituus, suunta, kaltevuus, profiili jne. määritetään etukäteen. Varsinainen malmin louhinta tapahtuu kovassa kivessä mm. niin, että kallioon porataan ns. viuhka, jossa on tarvittava määrä . ·. ·. 20 poraussuunnitelman mukaisia reikiä, jotka sitten panostetaan räjähdysaineella.

·’/· Tunnelin tekeminen sitä vastoin etenee ns. katkoissa. Tarkoituksena on irrot taa räjäyttämällä kalliosta halutun suuntainen ja syvyinen osa, sekä edelleen ;;; pyritään muodostamaan sopivan kokoisia lohkareita, joiden käsittely onnistuu esimerkiksi käytävään ajettavalla lastausajoneuvolla. Jotta kaivoskäytävien 25 suunta ja mitoitus saadaan pysymään suunniteltuina, täytyy kaivoskäytävissä tietyin väliajoin suorittaa tarkistusmittauksia. Perinteisesti mittaukset kaivoksessa on tehty manuaalisesti. Tällöin mittamiehet käyvät mittaamalla määrittämässä tunnelin oikean suunnan ja vastaavasti malmin louhinnassa määrittämässä seuraavan porattavan viuhkan paikan esimerkiksi laseriin perustuvaa : 30 etäisyysmittausta käyttäen. Manuaalinen mittaaminen on kuitenkin hidastaja .· lisäksi työskentely kaivoksessa saattaa olla vaarallista. Suoritettujen mittaus- ’’ . ten jälkeen merkitään paikoitusmerkit, tavallisesti maalilla, kaivoskäytävän sei niin. Kallionporauslaite paikoitetaan tällöin merkin kohdalle esimerkiksi julkai-'’ suissa US 4,586,571 esitetyllä tavalla. Kallionporauslaitteeseen on tällöin sovi- .···’ 35 tettu kiinteästi sen sivuille osoittavat valonlähteet, esimerkiksi laserit, jolloin kallionporauslaite asetellaan porattavan viuhkan kohdalle niin, että valonläh- 2 110806 teiden valokiilat kohdistuvat kaivoskäytävän seinissä oleviin merkkeihin. Vaihtoehtoisesti paikoittaminen tehdään AU-julkaisun 700 301 mukaisesti. Tarkoitus on varmistua siitä, että malmin louhinta jatkuu louhintasuunnitelman mukaisesti.

5 Edelleen tunnetaan järjestelyitä, joissa käytetään hyväksi käytävään kiinteästi sovitettua laseria eli ns. tunnelilaseria ja kaivosajoneuvoon sovitettua prismaa/tähtäintä tai kaivosajoneuvoon sovitettua laseria ja vastaavasti kai-voskäytävään ennalta määrättyihin paikkoihin kiinteästi asennettuja kiintopisteitä, kuten heijastimia. Nämä ratkaisut edellyttävät kuitenkin aina kiinteän inf-10 rastruktuurin rakentamista kaivokseen. Edelleen mainitut järjestelmät ovat herkkiä erilaisille häiriöille, jonka vuoksi niiden luotettavuus vaativissa kaivos-olosuhteissa on kyseenalainen.

Jo lähitulevaisuudessa kaivoksissa yhä enemmän otetaan käyttöön miehittämätöntä tuotantoa. Tällöin kyseeseen tulevat ns. teleoperoidut kallion-15 porauslaitteet, lastausajoneuvot ja muut kaivosajoneuvot, joita voidaan ohjata ulkopuolisesta, esimerkiksi maan päällisestä ohjaushuoneesta mm. videokameroiden avulla. Edelleen kaivosajoneuvojen ajamisessa voidaan hyödyntää sinänsä tunnettua ns. inertianavigointilaitetta, jonka toiminta perustuu maan vetovoimakenttiin. Tällainen inertianavigaattori on muutoin käyttökelpoinen ja . . ·. 20 tarkka laite, mutta sen haittana on korkea hinta.

Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan uudenlainen rat-‘ ’ · kaisu miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrittämiseksi kaivoskäy- tävässä.

I I ·

Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että teh-25 dään kaivoskäytäviin ohjausmerkkejä, joita käytetään kaivosajoneuvon ohjaa-. misessa, ja että merkitään ohjausmerkit mittausajoneuvossa olevalla merkintä- laitteella.

Edelleen on keksinnön mukaiselle mittausajoneuvolle tunnusomaista se, että mittausajoneuvo käsittää merkintälaitteen ohjausmerkkien merkit-,·, ; 30 semiseksi kaivoskäytävään muiden kaivosajoneuvojen ohjausta ja paikan !.. määrittämistä varten.

'! . Keksinnön olennainen ajatus on, että kaivoskäytävän kartoitukseen käytettyyn teleoperoituun mittausajoneuvoon on sovitettu merkkauslaite, jolla :·\ merkitään muita kaivosajoneuvoja varten ohjausmerkkejä kaivoskäytävään.

f.|·’ 35 Tällöin tuotantokäytössä olevien teleoperoitujen ja täysin automaattisten kal- lionporauslaitteiden ja lastausajoneuvojen ohjauksessa hyödynnetään näitä 3 110806 merkkejä. Edelleen on keksinnön edullisen sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena se, että ohjausmerkit maalataan kaivoskäytävän seinäpintoi-hin/kattoon mittausajoneuvoon sovitetuilla maaliruiskuilla.

Keksinnön etuna on, että itse kaivokseen ei tarvitse miehittämättö-5 mien ajoneuvojen ohjausta varten rakentaa kiinteää infrastruktuuria. Tällöin kaivoksen investointikustannukset voivat olla alemmat. Edelleen tuotannossa käytettäviä kaivosajoneuvoja ei ole välttämätöntä varustaa mittaus- ja paikan-nusvälineillä, kuten inertianavigointilaitteilla ja vastaavilla, vaan herkät ja kalliit mittauslaitteet ovat sovitettuna erilliseen mittausajoneuvoon. Keksintö myös 10 nopeuttaa louhintaa, sillä toimintaa miehittämättömässä kaivoksessa ei tarvitse merkkien asentamisen vuoksi keskeyttää, sillä merkkaus tehdään turvallisesti miehittämättömän teleoperoidun mittauslaitteen avulla. Mittausajoneuvon varustaminen keksinnön mukaisella merkintäkalustolla, esimerkiksi maaliruiskuilla, on suhteellisen yksinkertaista, eikä siitä aiheudu merkittäviä lisäkustan-15 nuksia. Merkintälaitteistolla voidaan kaivoskäytävään merkitä samalla myös paikkatietoja, joita käytetään hyväksi kaivosajoneuvon ohjaamisessa. Itsenäisesti ohjautuvassa kaivosajoneuvossa on lukulaite paikkatiedon lukemista varten, jolloin ajoneuvon ohjaus ja asemointi voi tapahtua automaattisesti.

Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, joissa ,w 20 kuvio 1 esittää kaavamaisesti osaa eräästä kaivoksesta ylhäältä- i ' päin nähtynä ja kuvio 2 perspektiivisesti erästä kaivoskäytävää, * . kuvio 3 esittää kaavamaisesti ja ylhäältäpäin nähtynä erästä kai- voskäytävään paikoitettua kallionporauslaitetta, ’ · · · kuvio 4 esittää kaavamaisesti ja sivultapäin nähtynä erästä keksin- 25 nön mukaista mittausajoneuvoa kaivoskäytävässä, :. kuvio 5 esittää kaavamaisesti ja sivultapäin nähtynä erästä lastaus- ajoneuvoa, ja kuviot 6 ja 7 esittävät kaavamaisesti vielä eräitä sovellutuksia.

Kuviossa 1 esitetty kaivoksen osa käsittää ennalta tehdyn louhinta-,·, · 30 suunnitelman mukaisesti louhittuja kaivoskäytäviä 1 sekä huoltokäytävän 2.

,··· Kuvioon on katkoviivalla Γ merkitty louhintasuunnitelman mukaiset, vielä lou- . himattomat kaivoskäytävät ja niiden osat. Kaivos on sinällään alan ammatti miehelle täysin tuttu, joten sitä on tarpeetonta käsitellä tässä tarkemmin. Miehittämättömään kaivokseen kuuluu maan päälle tai muualle varsinaisen ope- ,··’ 35 rointipaikan ulkopuolelle, hyviin olosuhteisiin sijoitettu ohjaushuone 1a, josta > » kaivoksessa olevia miehittämättömiä kaivosajoneuvoja ohjataan. Ohjaushuo- 4 110806 neesta on tällöin yhteys langattoman tiedonsiirron avulla kaivosajoneuvoille. Kaivosajoneuvoilta välitetään ohjaushuoneeseen mm. videokuvaa ja mittaus-tietoa erilaisilta kaivosajoneuvoon sovitetuilta mittausvälineiltä ja vastaavasti ohjaushuoneesta lähetetään ohjaustietoa kaivosajoneuvoille. Kuviossa on 5 esimerkin vuoksi esitetty mittausajoneuvo 3, kallionporauslaite 4 sekä lastaus-ajoneuvo 5.

Miehittämättömässä kaivoksessa käytetään siis erityistä teleoperoi-tua mittausajoneuvoa 3, joka on varustettu tarvittavilla mittausvälineillä. Mit-tausajoneuvon avulla mitataan kaivos tai sen halutut osat, jolloin ohjaushuo-10 neessa olevien tietokoneiden avulla voidaan muodostaa digitaalinen kartta toteutuneesta kaivoksesta ja verrata sitä kaivoksen louhintasuunnitelmaan. Näin kaivoksen todellinen tila saadaan päivitettyä ja mahdollisiin poikkeamiin voidaan ajoissa puuttua. Mittausajoneuvossa on esimerkiksi inertiamittauslaite sekä ultraääniskannerit, joiden välittämän tiedon perusteella kaivoksesta voi-15 daan luoda kolmiulotteinen digitaalinen kartta. Mittausajoneuvo on esitetty tarkemmin jäljempänä kuviossa 4. Keksinnön ajatuksen mukaan mittausajoneu-voon on sovitettu merkintälaite ohjausmerkkien tekemiseksi muita kaivosajo-neuvoja varten kaivoskäytäviin: kaivoskäytävän seiniin ja/tai kattoon. Tätä on havainnollistettu kuviossa 2, jossa tunneli käsittää paikoitusmerkit 6a - 6c. ,. 20 Tässä tapauksessa merkit ovat kallion pintaan maalattuja ympyröitä. Edelleen ; on kuviossa nähtävissä panostettavat porareiät 7.

‘ · ‘ Kuviossa 3 on esitetty ylhäältäpäin nähtynä miehittämätön kauko- * > ohjattu kallionporauslaite 4, jonka alustalle, sen kummallekin sivulle, on sovi- : . tettu kiinteästi valonlähteet 8a ja 8b kuten laserit, jotka osoittavat kohtisuoraan : , 25 sivulle kallionporauslaitteen keskiakseliin nähden. Kallionporauslaitteessa voi lisäksi olla kaivoskäytävän kattoon ja/tai kaivoskäytävän peräseinään osoittavat valonlähteet 8c kallionporauslaitteen kallistuskulman määrittämiseksi, sekä edelleen laitteen poikittaisen siirtymän määrittämiseksi kaivoskäytävässä. Käyttäjä ajaa kallionporauslaitteen operoitavaan kaivoskäytävään kauko-30 ohjatusti käyttäen apunaan kaivosajoneuvoon sovitetulta videokameralta 9a välitettyä kuvaa. Käyttäjä näkee eteen ja sivuille suunnattujen videokameroi-. den 9a - 9c avulla valonlähteiden 8a - 8c lähettämät valokiilat käytävän sivu- ja päätyseinässä ja niiden antaman tiedon perusteella ajaa kallionporauslaitteen niin, että valokiilat osuvat paikoitusmerkkeihin. Vaihtoehtoisesti voi kallionpo-35 rauslaitteessa olla muunkinlaiset tähtäinvälineet, joilla sen asemaa paikoitusmerkkeihin nähden voidaan tarkkailla. Esimerkiksi AU-julkaisussa 700 301 on 5 11Q806 esitetty kallionporauslaite, jossa aiemmin mainitut kohdistusvalot on korvattu videokameralla tai vastaavalla optisella järjestelmällä. Kaivosajoneuvon pai-koittamiseksi tarkasti riittää, että ajoneuvon asema määritetään kolmen paikoi-tusmerkin suhteen. Kaivosajoneuvon absoluuttinen kallistuskulma pituus- ja 5 poikittaisakselinsa suhteen voidaan määrittää yksinkertaisesti sähköisesti luettavien libellien tai vastaavien vaaituslaitteiden avulla. Kaivosajoneuvo ajetaan pystysuunnassa oikeaan asentoon esimerkiksi hydraulisten tukijalkojen avulla.

Kuviossa 3 on vielä esitetty toiset valonlähteet 8a' ja 8b' sekä toiset kamerat 9b'ja 9c' kallionporauslaitteen peräosassa, jolloin samoja paikoitus-10 merkkejä voidaan hyödyntää useamman kuin yhden katkon poraamisessa. Tällöin mittausajoneuvolla tehtävien mittauskertojen väliä kaivoskäytävässä voidaan pidentää.

Kuviossa 4 on esitetty mittausajoneuvo, joka käsittää itsenäisesti liikuteltavan alustan, alustalle sovitetut ohjausvälineet sekä edelleen välineet 15 mittausajoneuvon ja ohjaushuoneen välillä tapahtuvaa tiedonsiirtoa varten. Mittausajoneuvossa on edelleen ainakin yksi kääntyvästi sovitettu videokamera 10, jonka kuva välitetään ohjaushuoneeseen. Ajoneuvon ajaminen kaivoksessa tapahtuu pääasiassa videokameran kuvan perusteella. Kaivosta mitataan ajoneuvoon sovitetun inertiamittalaitteen 11 ja ainakin yhden skannerin .20 12 avulla. Inertiamittalaitteelta saadaan jatkuvaa paikkatietoa mittausajoneu- von asemasta kaivoksessa. Ultraääni- tai vastaavien skannereiden avulla mi-’ . tataan kaivoskäytävän muotoa. Mittaustulokset välitetään ajoneuvossa olevan ;;; tietoliikenneyksikön 13 avulla järjestelmän ohjaushuoneeseen, jossa tuloksia ;;; voidaan käsitellä tietokoneella. Mittausajoneuvon avulla voidaan tehdä mitta- 25 uksia aina, kun siihen esiintyy tarvetta. Tavallisesti sen jälkeen, kun lohkareet on räjäytetty irti ja kuljetettu lastausajoneuvolla pois kaivoskäytävästä, ajetaan mittausajoneuvo kyseiseen käytävään ja mitataan syntyneen käytävän uusi osuus. Näin päivitetään kaivoksen ohjausjärjestelmä.

Kuviossa 4 esitetty ohjausmerkki 6 käsittää kohdistusmerkin 6', jo-30 hon paikoitettavan kallionporauslaitteen yhteyteen järjestetty tähtäysmerkki tai .··· valokiila kohdistetaan. Kohdistusmerkki on yksinkertaisimmillaan kallion pin- *· · taan maalattu risti. Merkki voi vaihtoehtoisesti olla esimerkiksi kuvioissa 2 ja 5 esitetyllä tavalla ympyrä. Kun valokiila osuu ympyrän rajoittaman pinnan si-sään, on kaivosajoneuvo paikoitettu riittävällä tarkkuudella oikeaan asentoon. 35 Kuten kuvioista 4 ja 5 nähdään, ohjausmerkki voi käsittää kohdistusmerkin lisäksi myös muuta kaivosajoneuvojen ohjauksessa tarpeellista informaatiota.

* · 6 110806 Näin ollen sen yhteydessä voi olla tunniste, esimerkiksi kallion pintaan maalattu juokseva numerointi, jolloin järjestelmän ohjaushuoneessa oleva käyttäjä näkee varmuudella videokuvasta, mistä merkistä kulloinkin on kyse. Edelleen merkin yhteyteen voidaan merkitä paikkatietoja 6”, kuten esimerkiksi korkeus-5 asema tai koordinaatit. Tunniste- ja paikkatiedot voidaan merkitä myös koodina, jotka luetaan kaivosajoneuvossa olevan lukijan avulla. Esimerkiksi kuvion 5 mukainen viivakoodi soveltuu tähän tarkoitukseen hyvin, sillä se voidaan lukea koneellisesti kaivosajoneuvon optisen lukulaitteen, kuten skannerin tai ras-terikameran avulla. Paikoitusmerkit voidaan maalata mittausajoneuvoon sovi-10 tettujen ruiskujen 14 avulla. Vaikka paikoitusmerkkien maalaaminen onkin yksinkertainen ja halpa keino, voidaan merkitseminen järjestää muullakin tapaa, joista mainittakoon esimerkiksi värikuulien ampuminen sekä lähettimeen perustuvat paikoitusvälineet. Viimeksi mainitussa tapauksessa lukulaite on sopiva vastaanotin.

15 Kuviossa 5 on esitetty lastausajoneuvo 5, jolla lohkareet kuljetetaan tai lastataan kuljetettaviksi pois kaivoskäytävästä. Tällaisessa ajoneuvossa on myöskin videokamera 10, jolla välitetään kuvaa kaivoksesta ohjaushuonee-seen. Edelleen lastausajoneuvo käsittää lukulaitteen 12, jolla kaivoskäytävän 1 ja lastattavan lohkarekasan 15 muodot luetaan. Mittausajoneuvolla tehtyjä 20 merkkejä 6 voidaan käyttää hyväksi lastausajoneuvon paikan määrityksessä. Videokameran antamasta kuvasta käyttäjä näkee käytävän seinissä olevat ’ · kohdistusmerkit 6' ja niiden yhteydessä olevat tunniste ja/tai paikkatiedot 6".

Edelleen voidaan paikoitusmerkit lukea automaattisesti kaivosajoneuvon lukulaitteen, kuten laseriskannerin avulla, jolloin ajoneuvon ohjaus voi 25 tapahtua merkeissä olevan paikkatiedon avulla myös täysin automaattisesti.

[ Merkkien lukeminen voi tapahtua myös rasterikameran tai videokameran ja siihen kytketyn kuvankäsittelyohjelman avulla. Merkeistä luettu tieto muutetaan sähköisiksi signaaleiksi, jotka syötetään kaivosajoneuvon ohjausyksikölle 19 ohjausparametreiksi.

, ; 30 Kuvioissa 6 ja 7 on vielä esitetty eräs sovellutus, jossa ohjausmerkit käsittävät kaivoskäytävän seinäpintoihin ja/tai kattoon mittausajoneuvon maa-; . laamat merkkijonot 16. Kaivosajoneuvoa voidaan ajaa tällaista merkkijonoa pitkin joko ohjaushuoneesta videokameran avulla tai kaivosajoneuvo lukee itsenäisesti merkkijonon ja seuraa sitä. Kaivokseen voidaan merkitä erilaisia 35 ajolinjoja, esimerkiksi käyttäen yhtenäistä/katkonaista merkkijonoa, yhdistellen erilaisia merkkijonoja kuvion 7 tapaan, käyttämällä merkinnässä erilaisia värejä 7 110806 ja heijastavia materiaaleja jne. Merkkijonoon 16 voidaan merkitä paikoitus-merkki 17, esimerkiksi poikittainen viiva. Samoin merkkijonon yhteydessä voi olla tunniste/paikkatietoja 18.

Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollis-5 tamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patenttivaatimusten puitteissa. Niinpä kaivosajoneuvossa voi olla kiinteiden välineiden asemesta kääntyvä valonlähde ja kamera, joilla kummallakin on ennalta määrätyt kääntöasemat kaivosajoneuvon rungon suhteen. Tällöin ne voidaan kääntää tarkkaan oikeaan asentoon ajoneuvon molemmille sivuille, suoraan 10 eteen ja tarvittaessa kohtisuoraan ylös kattoon. Näin ollen kuvioissa 3 esitettyyn ratkaisuun verrattuna riittää yksi valonlähde ja yksi kamera per kaivosajo-neuvo. Vastaavalla tavalla voivat maaliruiskut tai vastaavat merkintälaitteet olla monipuolisesti liikuteltavia ja ohjattuja. Edelleen voi ohjausjärjestelmä käsittää välineet, jotka ottavat huomioon porauksen suuntauksessa mahdolliset po-15 rausalustan poikkeamat paikoitusmerkkien määrittelemästä tarkasta asennosta ja määrittelevät kompensoidut poraussuunnat.

* ·

Claims (9)

1. Menetelmä miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrit-5 tämiseksi, jonka menetelmän mukaan mitataan louhitut kaivoskäytävät miehittämättömän mittausajoneuvon (3) avulla ja käytetään mittaustietoa kaivosajo-neuvon ohjaamisessa, tunnettu siitä, että tehdään kaivoskäytäviin ohjausmerkkejä (6a - 6d), joita käytetään kaivosajoneuvon ohjaamisessa, ja että merkitään ohjausmerkit (6a - 6d) mittausajoneuvossa olevalla merkintälaitteel- 10 la.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ohjausmerkit maalataan kaivoskäytävän seiniin/kattoon mittausajoneuvossa olevien maaliruiskujen (14) avulla.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu 15 siitä, että ohjausmerkkinä käytetään kohdistusmerkkiä (6') ja/tai luettavaa paikka/tunnistetietoa (6”).

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ohjausmerkin yhteydessä oleva paikkatieto luetaan kaivosajoneuvossa olevalla lukulaitteella (12) ja välitetään laitteen ohjausjärjestelmälle. ·. 20

5. Patenttivaatimuksen 1 - 3 mukainen menetelmä, tunnettu sii- \ tä, että kaivosajoneuvoja ohjataan kaivoksen operoitavan osuuden ulkopuolel- ! la sijaitsevasta ohjaushuoneesta käyttäen mainitun ohjaushuoneen ja miehit- ;; tämättömän kaivosajoneuvon välillä langatonta tiedonsiirtoa, että kaivosajo- ‘ neuvossa on välineet valokiilan tai vastaavan lähettämiseksi ainakin ajoneu- 25 von molemmille sivuille, että valokiilojen asemaa paikoitusmerkkeihin nähden . tarkkaillaan kaivosajoneuvossa olevan yhden tai useamman videokameran avulla, että kuva kaivoksesta välitetään ohjaushuoneeseen kaivosajoneuvojen ohjaamista varten ja että kallionporauslaite ajetaan videokameralla (9a - 9c) välitettävän ohjaustiedon perusteella asentoon, jossa valokiilat asettuvat en-, 30 naita määritellyllä tavalla mittausajoneuvon kaivoskäytävään tekemien kohdis- tusmerkkien suhteen.

. 6. Mittausajoneuvo, joka käsittää liikuteltavan alustan, ohjauslaitteet sen ajamiseksi kaivoksessa miehittämättömästi kaivoksen operoitavan osuuden ulkopuolelle sovitetusta ohjaushuoneesta, tietoliikenneyksikön (13) oh-V 35 jaus- ja mittaustiedon välittämiseksi ohjaushuoneen ja ajoneuvon välillä sekä ainakin yhden mittauslaitteen, jolla kaivoskäytävä mitataan, tunnettu siitä, 9 11080ό että mittausajoneuvo käsittää merkintälaitteen ohjausmerkkien (6a - 6d) merkitsemiseksi kaivoskäytävään muiden kaivosajoneuvojen ohjausta ja paikan määrittämistä varten.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen mittausajoneuvo, tunnettu 5 siitä, että mittausajoneuvo on varustettu yhdellä tai useammalla maaliruiskulla (14) ohjausmerkkien maalaamiseksi kaivoskäytävään.

8. Patenttivaatimuksen 6 tai 7 mukainen mittausajoneuvo, tunnettu siitä, että mittausajoneuvo käsittää välineet paikka/tunnistetietojen (6”) merkitsemiseksi ohjausmerkin (6) yhteyteen.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen mittausajoneuvo, tunnettu siitä, että mittausajoneuvo käsittää välineet viivakoodin merkitsemiseksi ohjausmerkin yhteyteen. * · 110806