FI110806B - Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon - Google Patents

Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon Download PDF

Info

Publication number
FI110806B
FI110806B FI20000628A FI20000628A FI110806B FI 110806 B FI110806 B FI 110806B FI 20000628 A FI20000628 A FI 20000628A FI 20000628 A FI20000628 A FI 20000628A FI 110806 B FI110806 B FI 110806B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
vehicle
mining
control
mine
measuring
Prior art date
Application number
FI20000628A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20000628A0 (sv
FI20000628A (sv
Inventor
Leo Haekkinen
Original Assignee
Sandvik Tamrock Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sandvik Tamrock Oy filed Critical Sandvik Tamrock Oy
Publication of FI20000628A0 publication Critical patent/FI20000628A0/sv
Priority to FI20000628A priority Critical patent/FI110806B/sv
Priority to AU2001246599A priority patent/AU2001246599B2/en
Priority to CA002403124A priority patent/CA2403124C/en
Priority to EP01919512A priority patent/EP1266124B1/en
Priority to AT01919512T priority patent/ATE327412T1/de
Priority to AU4659901A priority patent/AU4659901A/xx
Priority to PCT/FI2001/000264 priority patent/WO2001069041A1/en
Priority to JP2001567901A priority patent/JP2003527514A/ja
Priority to DE60119908T priority patent/DE60119908D1/de
Publication of FI20000628A publication Critical patent/FI20000628A/sv
Priority to ZA200207057A priority patent/ZA200207057B/en
Priority to US10/241,438 priority patent/US6616244B2/en
Application granted granted Critical
Publication of FI110806B publication Critical patent/FI110806B/sv

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
    • E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
    • E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
    • E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
  • Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Claims (9)

1. Förfarande för bestämning av positionen för obemannade gruv-fordon, enligt vilket förfarande utgrävda gruvgangar mäts med hjälp av ett obemannat mätfordon (3) och mätinformationen används vid styrning av ett 5 gruv-fordon, kännetecknat avatt gruvgängarna förses med styrmärken (6a-6d) som används vid styrning av gruvfordonet och att styrmärkena (6a-6d) markeras med hjälp av en markeringsanordning i mätfordonet.
2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att styrmärkena mälas pa väggarna/i taket av gruvgängen med hjälp av mälsprutor (14) i 10 mätfordonet.
3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av att som styrmärken används ett positionsmärke (6’) och/eller läsbar positions-/identifikationsinformation (6”).
4. Förfarande enligt patentkrav 3, kännetecknat av att posi-15 tionsinformationen i samband med styrmärket läses med hjälp av en läsanord- ning (12) i gruvfordonet och förmedlas tili ett styrsystem i anordningen.
5. Förfarande enligt patentkrav 1-3, kännetecknat av att gruv-fordonen styrs frän ett manöverrum som är beläget utanför ett gruvavsnitt som , skall manövreras genom att använda tradlös dataöverföring mellan nämnda 20 manöverrum och det obemannade gruvfordonet, att gruvfordonet omfattar don för utsändning av en Ijuskägla eller motsvarande ätminstone tili bäda sidor av fordonet, att ljuskäglornas position i förhallande tili positionsmärkena överva- > I I :kas med hjälp av en eller flera videokameror i gruvfordonet, att bilden av gru-van förmedlas tili manöverrummet för styrning av gruvfordonen och att berg-[ 25 borrningsanordningen pa basis av styrinformation som videokameran (9a-9c) förmedlar körs tili en position där ljuskäglorna pä ett förutbestämt sätt placerar sig i förhällande tili positionsmärkena som mätfordonet gjort i gruvgängen.
6. Mätfordon som omfattar ett rörligt underlag, styranordningar för styrning av fordonet i en gruva frän ett manöverrum som är anordnat utanför 30 ett gruvavsnitt som skall manövreras, en datakommunikationsenhet (13) för , förmedling av styr- och mätinformation mellan manöverrummet och fordonet samt ätminstone en mätanordning med hjälp av vilken gruvgängen mäts, ·:· kännetecknat av att mätfordonet omfattar en markeringsanordning för .;. ‘ markering av styrmärken (6a-6d) i gruvgängen för styrning av andra gruvfor- 35 don och bestämning av deras position. 11 110806
7. Mätfordon enligt patentkrav 6, kännetecknat avatt mätfor-donet är försett med en eller flera mälsprutor (14) för mälning av styrmärken i gruvgangen.
8. Mätfordon enligt patentkrav 6 eller 7, kännetecknat avatt 5 mätfordonet omfattar don för markering av positions-/identifikationsinformation (6”) i samband med styrmärket (6).
9. Mätfordon enligt patentkrav 8, kännetecknat av att mätfordonet omfattar don för markering av en streckkod i samband med styrmärket.
FI20000628A 2000-03-17 2000-03-17 Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon FI110806B (sv)

Priority Applications (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20000628A FI110806B (sv) 2000-03-17 2000-03-17 Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon
PCT/FI2001/000264 WO2001069041A1 (en) 2000-03-17 2001-03-16 Arrangement for determining position of unmanned mining vehicles
CA002403124A CA2403124C (en) 2000-03-17 2001-03-16 Arrangement for determining position of unmanned mining vehicles
EP01919512A EP1266124B1 (en) 2000-03-17 2001-03-16 Arrangement for determining position of unmanned mining vehicles
AT01919512T ATE327412T1 (de) 2000-03-17 2001-03-16 Anordnung zur bestimmung der position unbemannter minenfahrzeuge
AU4659901A AU4659901A (en) 2000-03-17 2001-03-16 Arrangement for determining position of unmanned mining vehicles
AU2001246599A AU2001246599B2 (en) 2000-03-17 2001-03-16 Arrangement for determining position of unmanned mining vehicles
JP2001567901A JP2003527514A (ja) 2000-03-17 2001-03-16 無人採鉱車両の位置決定方法
DE60119908T DE60119908D1 (de) 2000-03-17 2001-03-16 Anordnung zur bestimmung der position unbemannter minenfahrzeuge
ZA200207057A ZA200207057B (en) 2000-03-17 2002-09-03 Arrangement for determining position of unmanned mining vehicles.
US10/241,438 US6616244B2 (en) 2000-03-17 2002-09-12 Method and arrangement for determining position of unmanned mining vehicles

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20000628A FI110806B (sv) 2000-03-17 2000-03-17 Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon
FI20000628 2000-03-17

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20000628A0 FI20000628A0 (sv) 2000-03-17
FI20000628A FI20000628A (sv) 2001-09-18
FI110806B true FI110806B (sv) 2003-03-31

Family

ID=8557964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20000628A FI110806B (sv) 2000-03-17 2000-03-17 Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon

Country Status (10)

Country Link
US (1) US6616244B2 (sv)
EP (1) EP1266124B1 (sv)
JP (1) JP2003527514A (sv)
AT (1) ATE327412T1 (sv)
AU (2) AU4659901A (sv)
CA (1) CA2403124C (sv)
DE (1) DE60119908D1 (sv)
FI (1) FI110806B (sv)
WO (1) WO2001069041A1 (sv)
ZA (1) ZA200207057B (sv)

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2220643C2 (ru) * 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
DE10256806C1 (de) * 2002-12-05 2003-09-18 Rag Ag System und Verfahren zur Orientierung im untertägigen Berg- und Tunnelbau
FI121393B (sv) 2003-04-11 2010-10-29 Sandvik Mining & Constr Oy Förfarande och system för administrering av borrhålsinformation
SE527498C2 (sv) * 2003-05-27 2006-03-21 Stockholmsmaessan Ab Robotsystem och förfarande för behandling av en yta
FI114827B (sv) 2003-07-03 2004-12-31 Sandvik Tamrock Oy Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon
FI115414B (sv) 2003-07-03 2005-04-29 Sandvik Tamrock Oy Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva
FI117570B (sv) * 2005-06-29 2006-11-30 Sandvik Tamrock Oy Förfarande för att positionera bergborrningsapparat till bergborrningsplats samt bergborrningsapparat
PL1907668T3 (pl) * 2005-07-15 2017-10-31 Commw Scient Ind Res Org Sposób i urządzenie do monitorowania zmiany strukturalnej chodnika transportowego
KR100649674B1 (ko) * 2005-11-28 2006-11-27 한국전자통신연구원 이동단말의 내장 카메라를 이용한 위치인식 방법 및 그장치
US7302359B2 (en) * 2006-02-08 2007-11-27 Honeywell International Inc. Mapping systems and methods
SE530113C2 (sv) * 2006-07-17 2008-03-04 Atlas Copco Rock Drills Ab Förfarande och anordning för positionsbestämning av en bergförstärkningsbult
US7931097B2 (en) * 2007-09-28 2011-04-26 Jason Austin Cartwright Microwave linked laser control system, method, and apparatus for drilling and boring operations
AU2008229932B2 (en) * 2008-06-03 2010-04-01 Precision Alignment Holdings Pty Ltd Laser Alignment Device for use with a Drill Rig
DE102009026011A1 (de) * 2009-06-23 2010-12-30 Bucyrus Europe Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Position oder Lage von Anlagekomponenten in Bergbau-Gewinnungsanlagen und Gewinnungsanlage
RU2534551C2 (ru) * 2009-11-11 2014-11-27 Джордан О'РАЙЛИ Устройство для лазерной выверки, предназначенное для использования с буровой установкой
US9587491B2 (en) * 2010-09-22 2017-03-07 Joy Mm Delaware, Inc. Guidance system for a mining machine
US9952046B1 (en) 2011-02-15 2018-04-24 Guardvant, Inc. Cellular phone and personal protective equipment usage monitoring system
US9198575B1 (en) 2011-02-15 2015-12-01 Guardvant, Inc. System and method for determining a level of operator fatigue
US8737685B2 (en) 2011-04-25 2014-05-27 Honeywell International Inc. Systems and methods for detecting the movement of an object
RU2014107846A (ru) 2011-08-03 2015-09-10 ДЖОЙ ЭмЭм ДЕЛАВЭР, ИНК. Система перемещения породы для горной машины
WO2014192136A1 (ja) * 2013-05-31 2014-12-04 株式会社Ihi 車両給電システム
KR20160095102A (ko) * 2013-12-17 2016-08-10 산드빅 마이닝 앤드 컨스트럭션 오와이 암석 드릴링 정보를 활용하는 배열체 및 방법
EP3094807B1 (en) * 2014-01-14 2019-10-16 Sandvik Mining and Construction Oy Mine control system
WO2015106799A1 (en) 2014-01-14 2015-07-23 Sandvik Mining And Construction Oy Mine vehicle, mine control system and mapping method
BR112016019970B1 (pt) * 2014-02-28 2022-08-09 Penguin Automated Systems Inc Sistemas para aliviar um bloqueio
JP6371119B2 (ja) * 2014-06-03 2018-08-08 株式会社鴻池組 穿孔ナビゲーション装置
US9427874B1 (en) * 2014-08-25 2016-08-30 Google Inc. Methods and systems for providing landmarks to facilitate robot localization and visual odometry
AU2015268615A1 (en) * 2014-12-12 2016-06-30 Joy Global Underground Mining Llc Guidance system for a mining machine
CA2879241C (en) * 2015-01-22 2017-08-29 Yves Nelson Drill positioning system for jumbo carrier unit
WO2016122413A1 (en) * 2015-01-30 2016-08-04 Singapore University Of Technology And Design Vehicles, vehicle controller systems, methods for controlling a vehicle, and methods for controlling a plurality of vehicles
US9864375B1 (en) 2016-11-21 2018-01-09 Caterpillar Inc. Area isolation system
CN106761928A (zh) * 2016-11-25 2017-05-31 中原工学院 一种煤矿安全监控系统的数据采集方法及装置
PL431444A1 (pl) * 2017-04-13 2020-08-24 Joy Global Underground Mining Llc Układ i sposób do pomiaru i rozmieszczania kotew stropowych
JP7257326B2 (ja) * 2017-11-27 2023-04-13 株式会社トプコン 測量装置、測量システム、測量方法および測量用プログラム
CN108062100A (zh) * 2017-12-19 2018-05-22 成都圭目机器人有限公司 一种自主标线检测机器人的标线方法
AU2017279683B2 (en) 2017-12-20 2024-04-04 Caterpillar Underground Mining Pty Ltd System and method for monitoring conditions associated with operation of an underground machine
CN108868772B (zh) * 2018-04-17 2021-11-05 伊金霍洛旗德隆矿业有限公司 一种连采机快速准直控制方法
CN110118550B (zh) * 2019-05-14 2021-02-05 中国矿业大学 一种综采工作面高精度三维导航地图的生成系统及方法
AU2020202698A1 (en) * 2019-07-18 2021-02-04 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Machine Guidance Integration
US11150645B2 (en) * 2019-07-22 2021-10-19 Caterpillar Inc. Localization system for underground mining applications
CN110439616B (zh) * 2019-07-29 2020-12-01 宿州市金鼎安全技术股份有限公司 一种矿用光纤瓦斯监测转换装置
JP7357489B2 (ja) * 2019-09-05 2023-10-06 株式会社小松製作所 計測システム及び計測方法
CN113593284B (zh) * 2021-07-29 2022-08-12 三一重型装备有限公司 矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI68295C (fi) 1983-09-02 1985-08-12 Tampella Oy Ab Foerfarande och anordning foer instaellning av ett bergbrytningsaggregat
US4716530A (en) * 1984-05-21 1987-12-29 Kabushiki Kaisha Meidensha System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor
DE3519527A1 (de) 1985-05-31 1986-12-04 Wolfgang Dipl.-Ing. 8700 Würzburg Krumbholz Verfahren und vorrichtung zur vortriebsmessung und -kontrolle in tunnels mittels computergesteuertem laser
US5041722A (en) * 1986-11-14 1991-08-20 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Method of guiding movement of unmanned vehicle by following a number of luminous points
JP2699226B2 (ja) * 1991-08-01 1998-01-19 株式会社フジタ トンネル切羽面マーキング方法およびその装置
JPH05118849A (ja) 1991-10-29 1993-05-14 Mitsubishi Heavy Ind Ltd トンネルの施工精度の測定方法
US5530330A (en) * 1994-03-30 1996-06-25 Inco Limited Automated guidance system for a vehicle
IT1271241B (it) * 1994-10-04 1997-05-27 Consorzio Telerobot Sistema di navigazione per robot mobile autonomo
ATE261108T1 (de) * 1998-04-24 2004-03-15 Inco Ltd Automatisch geführtes fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
ZA200207057B (en) 2003-05-02
CA2403124A1 (en) 2001-09-20
WO2001069041A1 (en) 2001-09-20
JP2003527514A (ja) 2003-09-16
US20030052529A1 (en) 2003-03-20
AU2001246599B2 (en) 2005-06-09
US6616244B2 (en) 2003-09-09
EP1266124A1 (en) 2002-12-18
FI20000628A0 (sv) 2000-03-17
FI20000628A (sv) 2001-09-18
DE60119908D1 (de) 2006-06-29
ATE327412T1 (de) 2006-06-15
AU4659901A (en) 2001-09-24
EP1266124B1 (en) 2006-05-24
CA2403124C (en) 2009-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI110806B (sv) Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon
AU2001246599A1 (en) Arrangement for determining position of unmanned mining vehicles
US10012068B2 (en) Alignment system for alignment of a drill rod during drilling
US8122974B2 (en) Apparatus for drilling machine alignment
CN105178967B (zh) 掘进机自主定位定向系统及方法
EA034130B1 (ru) Шахтное транспортное средство и способ инициирования задачи горных работ
US20100183422A1 (en) Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
JP7278022B2 (ja) 自発光マーカを使用したロックボルト孔削孔システム
NO330901B1 (no) Automatisk styrt apparat egnet for grunnriss-anvendelser
JP6935513B2 (ja) マーカ施工方法及びマーカ施工システム
CN103711487B (zh) 凿岩设备和定位凿岩单元的方法
FI90373B (sv) Anordning för positionering av en borrkrona
FI68295B (fi) Foerfarande och anordning foer instaellning av ett bergbrytningsaggregat
FI121393B (sv) Förfarande och system för administrering av borrhålsinformation
EP3899680A1 (en) Method and device for determining the position of a mining and/or construction machine
KR102151477B1 (ko) 갱도의 노면상태 모니터링 장치 및 이를 이용한 갱도의 노면 유지관리 시스템
CN112855035B (zh) 一种基于激光测距的调平系统及方法
FI121243B (sv) Lastningsmaskin
CA2637906C (en) Apparatus for drilling machine alignment
Jardón et al. Extended range guidance system for the teleoperation of microtunnelling machines
CA2686249C (en) Method and apparatus for surveying a cavity
KR20230112199A (ko) 문자인식으로 측위가 가능한 터널내 내공 측량로봇 및 이를 이용한 측량방법
CN114485615A (zh) 井下定位系统和井下定位方法
CA2389465A1 (en) Mining, tunnelling and construction survey device

Legal Events

Date Code Title Description
MA Patent expired