FI114827B - Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon - Google Patents

Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon Download PDF

Info

Publication number
FI114827B
FI114827B FI20031007A FI20031007A FI114827B FI 114827 B FI114827 B FI 114827B FI 20031007 A FI20031007 A FI 20031007A FI 20031007 A FI20031007 A FI 20031007A FI 114827 B FI114827 B FI 114827B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
mine
mining vehicle
wireless network
section
vehicle
Prior art date
Application number
FI20031007A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20031007A0 (sv
Inventor
Hannu Maekelae
Riku Pulli
Timo Soikkeli
Original Assignee
Sandvik Tamrock Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sandvik Tamrock Oy filed Critical Sandvik Tamrock Oy
Publication of FI20031007A0 publication Critical patent/FI20031007A0/sv
Priority to FI20031007A priority Critical patent/FI114827B/sv
Priority to FI20040059A priority patent/FI115414B/sv
Priority to PCT/FI2004/000391 priority patent/WO2005003808A1/en
Priority to US10/562,937 priority patent/US7853402B2/en
Priority to PCT/FI2004/000392 priority patent/WO2005003875A1/en
Priority to AU2004254076A priority patent/AU2004254076B2/en
Priority to CA2530795A priority patent/CA2530795C/en
Priority to US10/562,938 priority patent/US7725232B2/en
Priority to AU2004254728A priority patent/AU2004254728B2/en
Priority to CA2530525A priority patent/CA2530525C/en
Application granted granted Critical
Publication of FI114827B publication Critical patent/FI114827B/sv
Priority to SE0500476A priority patent/SE527936C2/sv
Priority to SE0600002A priority patent/SE529645C2/sv
Priority to ZA200600066A priority patent/ZA200600066B/xx
Priority to ZA200600845A priority patent/ZA200600845B/en
Priority to US12/748,638 priority patent/US7899599B2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector

Claims (11)

1. Förfarande för övervakning av ett gruvfordons position i en gruva, i vilket förfarande: data definieras om ätminstone ett gruvfordons (1, 1a, 1b) position i 5 gruvan (17); nämnda positionsdata förmedlas tili gruvans styrsystem (11); samt erhällna positionsdata används i gruvans styrsystem (11) för övervakning av gruvfordonets (1,1a, 1b) funktion, kännetecknat av 10 att i gruvan (17) bildas ätminstone ett första avsnitt (18, 20) och ät minstone ett andra avsnitt (21); att för det första avsnittet (18, 20) av gruvan bildas ätminstone ett trädlöst nät (10), som stär i förbindelse med gruvans styrsystem (11) och vilket omfattar ätminstone en basstation (13, 13a - 13c) för att bilda en datakommu-15 nikationsförbindelse mellan gruvfordonet (1, 1a, 1b) och det trädlösa nätet (10), och vidare väri pä gruvans första avsnitt (18, 20) gruvfordonet (1, 1a, 1b) är inom ätminstone en basstations (13, 13a - 13c) täckningsomräde; att för gruvans andra avsnitt (21) anordnas ätminstone en basstation (13d) för att bilda en datakommunikationsförbindelse mellan gruvfordonet 20 (1, 1a,1b) och det trädlösa nätet (10); '·· att gruvfordonets (1, 1a, 1b) position bestäms pä gruvans första del (18, 20) pä basis av en lokalisering som görs i det trädlösa nätet (10); och att gruvfordonets (1, 1a, 1b) position bestäms pä gruvans andra av-snitt (21) med hjälp av ätminstone en mätanordning i gruvfordonet (1, 1a, 1b), 25 och positionsdata förmedlas tili gruvans styrsystem (11) med hjälp av det träd- t lösa nätet (10).
2. Förfarandeenligtpatentkrav 1, kännetecknat av att gruvfordonets (1, 1a, 1b) position bestäms pä gruvans andra avsnitt (21) genom beräkning av färdsträckan (M) och genom bestämning av 30 färdriktningen (S).
3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av .att ett bemannat gruvfordons (1, 1a, 1b) position övervakas i gruvan (17), och att direktiv förmedlas tili gruvfordonets (1, 1a, 1b) operator (16) pä ‘: 35 basis av den utförda övervakningen. 114827
4. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k ä n -netecknat av att gruvans första avsnitt bildas pä en förbindelsetunnels (20) av- snitt, och 5 att gruvans andra avsnitt bildas pä en produktionstunnels (21) av snitt.
5. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k ä n -netecknat av att gruvfordonets (1, 1a, 1b) position bestäms kontinuerligt med 10 hjälp av ätminstone en mätanordning i gruvfordonet, att positionen som bestämts med mätanordningen jämförs med en position som bestämts med hjälp av det trädlösa nätet (10), när man befinner sig pä gruvans första del (18, 20), och att gruvfordonets (1, 1a, 1b) position uppdateras att motsvarar posi-15 tionen som bestämts med hjälp av det trädlösa nätet (10).
6. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kä n -netecknat av att i gruvan (17) placeras pä förutbestämda kritiska stälien (22) extra basstationer (13e) som hör tili det trädlösa nätet (10), och 20 att i gruvans styrsystem (11) registreras gruvfordonets (1, 1a, 1b) vistelser inom nämnda extra basstationers (13e) täckningsomräde.
·. 7. System för övervakning av ett gruvfordons position i en gruva, vil- ‘: ket system omfattar: medel för att bestämma gruvfordonets (1, 1a, 1b) position; .: 25 gruvans styrsystem (11); ätminstone en i gruvfordonet anordnad styrenhet (8); ! ätminstone ett trädlöst nät (10) för dataöverföring mellan gruvfordo nets styrenhet (8) och gruvans styrsystem (11); samt ätminstone en basstation (13, 13a - 13c) för att bilda ett trädlöst nät f 30 (10), kännetecknatav . att i gruvan (17) finns ätminstone ett första avsnitt (18, 20) med ät- , : minstone ett trädlöst nät (10), och väri pä gruvans första avsnitt (18, 20) gruv fordonet (1, 1a, 1b) är inom ätminstone en basstations (13, 13a - 13c) täck-.: 35 ningsomräde; 114827 att i gruvan (17) firms ätminstone ett andra avsnitt (21) med ätmin-stone en basstation (13d) för att bilda en datakommunikationsförbindelse mel-lan gruvfordonets styrenhet (8) och gruvans styrsystem (11); att gruvfordonets (1, 1a, 1b) position pä gruvans första avsnitt (18, 5 20) är anordnad att bestämmas genom användning av lokalisering som sker i det trädlösa nätet (10); att gruvfordonets (1, 1a, 1b) position pä gruvans andra avsnitt (21) är anordnad att bestämmas med hjälp av atminstone en mätanordning i gruv-fordonet (1, 1a, 1b), och 10 att positionsdata pa gruvans andra avsnitt (21) är anordnade att förmedlas med hjälp av det trädlösa nätet (10) frän gruvfordonet (1, 1a, 1b) tili gruvans styrsystem (11).
8. System enligt patentkrav 7, kännetecknat av att det trädlösa nätet (10) är ett radiotelefonnät.
9. System enligt nägot av de föregäende patentkraven 7 eller 8, kännetecknat av att gruvfordonet (1, 1a, 1b) uppvisar ätminstone en mätanordning för bestämning av färdsträckan (M) samt vidare ätminstone en mätanordning för bestämning av riktningen (S).
10. System enligt nägot av de föregäende patentkraven 7 - 9, kännetecknat av • ’·· att gruvans första avsnitt (18, 20) uppvisar ätminstone ett förutbe- : ” ‘: stämt kritiskt ställe (22), och : ,· att i omedelbar närhet av nämnda kritiska ställe (22) är ätminstone .. ,: 25 en extra basstation (13e) anordnad.
11. System enligt nägot av de föregäende patentkraven 7-10, kännetecknat av att lokaliseringen som sker i det trädlösa nätet (10) är anordnad att utföras pä basis av basstationens (13,13a - 13e) position.
FI20031007A 2003-07-03 2003-07-03 Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon FI114827B (sv)

Priority Applications (15)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20031007A FI114827B (sv) 2003-07-03 2003-07-03 Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon
FI20040059A FI115414B (sv) 2003-07-03 2004-01-16 Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva
CA2530795A CA2530795C (en) 2003-07-03 2004-06-28 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
CA2530525A CA2530525C (en) 2003-07-03 2004-06-28 Method and system for monitoring location of mining vehicle
PCT/FI2004/000392 WO2005003875A1 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
AU2004254076A AU2004254076B2 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Method and system for monitoring location of mining vehicle
PCT/FI2004/000391 WO2005003808A1 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Method and system for monitoring location of mining vehicle
US10/562,938 US7725232B2 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
AU2004254728A AU2004254728B2 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
US10/562,937 US7853402B2 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Monitoring location of mining vehicle using base stations in at least two sections of mine
SE0500476A SE527936C2 (sv) 2003-07-03 2005-03-02 Förfarande och system för övervakning av ett gruvfordons position
SE0600002A SE529645C2 (sv) 2003-07-03 2006-01-02 Förfarande och system för övervakning av ett gruvfordons läge i en gruva
ZA200600066A ZA200600066B (en) 2003-07-03 2006-01-03 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
ZA200600845A ZA200600845B (en) 2003-07-03 2006-01-30 Method and system for monitoring location of mining vehicle
US12/748,638 US7899599B2 (en) 2003-07-03 2010-03-29 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20031007A FI114827B (sv) 2003-07-03 2003-07-03 Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon
FI20031007 2003-07-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20031007A0 FI20031007A0 (sv) 2003-07-03
FI114827B true FI114827B (sv) 2004-12-31

Family

ID=27636046

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20031007A FI114827B (sv) 2003-07-03 2003-07-03 Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7853402B2 (sv)
AU (1) AU2004254076B2 (sv)
CA (1) CA2530525C (sv)
FI (1) FI114827B (sv)
SE (1) SE527936C2 (sv)
WO (1) WO2005003808A1 (sv)
ZA (2) ZA200600066B (sv)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI115414B (sv) * 2003-07-03 2005-04-29 Sandvik Tamrock Oy Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva
EP2450763B1 (en) 2005-07-26 2017-03-01 MacDonald, Dettwiler and Associates Inc. Global position and orientation estimation system for a vehicle in a passageway environment
DE102005042257B4 (de) * 2005-09-05 2007-10-31 Rag Aktiengesellschaft WLAN-Zugangsgerät für den Einsatz in gasgefährdeten Grubengebäuden
WO2009092149A1 (en) * 2008-01-24 2009-07-30 Suncor Energy Inc. Method, system and media for wireless process control of mobile equipment
CN101765247B (zh) * 2010-01-22 2012-06-13 中国矿业大学 巷道无线视频通信基站
FI124051B (sv) * 2010-05-25 2014-02-28 Sandvik Mining & Constr Oy Bergborrningsrigg och förfarande för parkering av denna
US8972149B2 (en) 2010-10-27 2015-03-03 Caterpillar Inc. Control system implementing derate based on air characteristics
RU2014107846A (ru) 2011-08-03 2015-09-10 ДЖОЙ ЭмЭм ДЕЛАВЭР, ИНК. Система перемещения породы для горной машины
CN103376778A (zh) * 2012-04-17 2013-10-30 南京世泽科技有限公司 矿下无人驾驶机车无线控制系统
EP2698498A1 (en) * 2012-08-17 2014-02-19 Sandvik Mining and Construction Oy Method, rock drilling rig and control apparatus
CN103076805A (zh) * 2013-01-24 2013-05-01 常德市科辉墙材有限责任公司 一种地爬车无线自动定位控制系统
US9877155B1 (en) * 2013-11-11 2018-01-23 Numerex Corp. System and method for employing base stations to track mobile devices
JP6498542B2 (ja) * 2015-06-17 2019-04-10 日立建機株式会社 管制制御システム及び車載端末装置
WO2017063018A1 (en) * 2015-10-16 2017-04-20 Caterpillar Underground Mining Pty Ltd A mobile machine and a system for determining a mobile machine's position
SE542531C2 (sv) 2017-12-22 2020-06-02 Epiroc Rock Drills Ab Controlling communication of a mining and/or construction machine
US11150645B2 (en) * 2019-07-22 2021-10-19 Caterpillar Inc. Localization system for underground mining applications
CN112881978A (zh) * 2021-01-13 2021-06-01 深圳市翌日科技有限公司 定位系统精度测量方法、装置及存储介质

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3101542C2 (de) * 1981-01-20 1985-09-26 Ruhrkohle Ag, 4300 Essen Ruf- und Signalanlage für Grubenbetriebe
JPH0575526A (ja) * 1991-02-25 1993-03-26 Pagemart Inc 適応呼出装置
JP3745484B2 (ja) * 1997-02-12 2006-02-15 株式会社小松製作所 車両の監視装置
KR100216541B1 (ko) * 1997-05-29 1999-08-16 정선종 건물의 소방활동 지원 시스템 및 그를 이용한 소방활동 방법
US6201497B1 (en) * 1997-09-30 2001-03-13 Dlb Limited Enhanced global navigation satellite system
US5990826A (en) * 1997-10-07 1999-11-23 Rockwell Science Center, Inc. Interbuilding and urban canyon extension solution for global positioning systems
US6650896B1 (en) * 1998-08-13 2003-11-18 International Business Machines Corporation Error correlation for wireless networks
US6597906B1 (en) * 1999-01-29 2003-07-22 International Business Machines Corporation Mobile client-based station communication based on relative geographical position information
US6839560B1 (en) * 1999-02-25 2005-01-04 Microsoft Corporation Using a derived table of signal strength data to locate and track a user in a wireless network
AUPQ181699A0 (en) * 1999-07-23 1999-08-19 Cmte Development Limited A system for relative vehicle navigation
JP2001109519A (ja) * 1999-10-05 2001-04-20 Komatsu Ltd 車両の走行管制装置
US20020008625A1 (en) * 2000-02-29 2002-01-24 Adams Jonathan D. Remote accountability system and method
FI110806B (sv) * 2000-03-17 2003-03-31 Sandvik Tamrock Oy Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon
US6721572B1 (en) * 2000-03-24 2004-04-13 International Business Machines Corporation Mobile communication optimization near wireless dead zone regions
US7038584B2 (en) * 2000-03-31 2006-05-02 Ge Medical Systems Information Technologies, Inc. Object location monitoring within buildings
US6484096B2 (en) * 2000-06-06 2002-11-19 Satellite Devices Limited Wireless vehicle monitoring system
JP2004518201A (ja) * 2000-11-22 2004-06-17 ディジタル・エンジェル・コーポレーション 密閉空間用の人及び資源追跡方法及びシステム
FI111901B (sv) * 2000-12-29 2003-09-30 Ekahau Oy Estimation av position i trådlösa kommunikationsnät
DE60141450D1 (de) * 2001-03-22 2010-04-15 Panasonic Corp Verfahren und Vorrichtung zur Reduzierung von Positionsdaten eines Fahrzeugs auf der Basis von Datengenauigkeitsschätzung
US6747556B2 (en) * 2001-07-31 2004-06-08 Medtronic Physio-Control Corp. Method and system for locating a portable medical device
AU2002333320A1 (en) 2001-08-02 2003-02-17 Siemens Aktiengesellschaft Material handling systems with high frequency radio location devices
US20040021569A1 (en) * 2001-11-21 2004-02-05 Robert Lepkofker Personnel and resource tracking method and system for enclosed spaces
EP1316814A1 (en) * 2001-11-30 2003-06-04 Cross Point RFAPP B.V. i.o. Tracing of transponder-tagged objects
WO2003063103A1 (en) * 2002-01-18 2003-07-31 Georgia Tech Research Corporation Monitoring and tracking of assets by utilizing wireless communications
US6720922B2 (en) * 2002-03-29 2004-04-13 Microsoft Corporation Radio-frequency badge for location measurement
US7091852B2 (en) * 2002-07-02 2006-08-15 Tri-Sentinel, Inc. Emergency response personnel automated accountability system
US7206588B2 (en) * 2002-09-13 2007-04-17 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Communication device and communication system
US6859729B2 (en) * 2002-10-21 2005-02-22 Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. Navigation of remote controlled vehicles
US7263379B1 (en) * 2002-12-23 2007-08-28 Sti Licensing Corp. Communications network for emergency services personnel
US6998985B2 (en) * 2003-03-05 2006-02-14 Dmatek, Ltd. Monitoring and tracking network
US7139651B2 (en) * 2004-03-05 2006-11-21 Modular Mining Systems, Inc. Multi-source positioning system for work machines
US7323991B1 (en) * 2005-05-12 2008-01-29 Exavera Technologies Incorporated System and method for locating and communicating with personnel and equipment in a facility
US7598856B1 (en) * 2006-01-31 2009-10-06 Firesite Llc Navigation aid for low-visibility environments

Also Published As

Publication number Publication date
AU2004254076B2 (en) 2010-10-28
SE0500476L (sv) 2004-03-24
ZA200600845B (en) 2007-04-25
US7853402B2 (en) 2010-12-14
WO2005003808A1 (en) 2005-01-13
AU2004254076A1 (en) 2005-01-13
SE527936C2 (sv) 2006-07-18
ZA200600066B (en) 2006-09-27
FI20031007A0 (sv) 2003-07-03
CA2530525A1 (en) 2005-01-13
US20060190165A1 (en) 2006-08-24
CA2530525C (en) 2012-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI115414B (sv) Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva
FI114827B (sv) Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon
CN103210153B (zh) 矿山机械的动态管理系统
JP3745484B2 (ja) 車両の監視装置
FI120191B (sv) Förfarande för körning av gruvfordon i en gruva och transportsystem
JP5399459B2 (ja) 鉱山機械の情報収集システム
WO2013069370A1 (ja) 鉱山機械の管理システム及び鉱山機械の管理方法
CA2879241C (en) Drill positioning system for jumbo carrier unit
FI121762B (sv) Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon
CN102287182A (zh) 旋挖钻机的钻孔监测系统及其监测方法
US7643934B2 (en) Method and control system for positioning a mine vehicle
JP2013221309A (ja) 運行管理システム
JP2009134438A (ja) 搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法
EP2041395B1 (en) Arrangement and method for determining the position of a rock reinforcing bolt
JP2010196315A (ja) トンネル施工におけるサイクルタイム測定方法
JP2019182660A (ja) 原料ヤードにおけるデータ伝送装置および方法、ならびに、ベルトコンベア管理システムおよび方法
EP4224890A1 (en) An ad hoc vehicle network system
JP4634922B2 (ja) 施工管理システムおよび施工管理方法
SE0802311A1 (sv) Metod och anordning vid bergborrning
WO2023136766A1 (en) Methods and control units for evaluating network performance in a mining environment
WO2023234811A1 (en) Methods, mobile unit, central unit and system in an underground environment