SE529645C2 - Förfarande och system för övervakning av ett gruvfordons läge i en gruva - Google Patents

Description

20 25 30 35 529 645 2 läge man känner till exakt; att gruvfordonets lägesdata bestäms på basis av identifieringsdata; och att genom bestickräkning bestämda lägesdata uppdate- ras på basis av identifierarens lägesdata, när man kör i det första arbetsområ- det.

Systemet enligt uppfinningen är kännetecknat av att gruvfordonets läge är anordnat att bestämmas väsentligen kontinuerligt på basis av bestick- räkning genom att man beaktar den tillryggalagda sträckan och riktningen; att i det första arbetsområdet anordnats åtminstone en identifierare, vars läge är känt för styrenheten; att gruvfordonet är anordnat att identifiera identifieraren, då det kör i närheten av identifieraren; att styrenheten är anordnad att be- stämma lågesdata på basis av identifieringsdata; och att styrenheten är anord- nad att uppdatera det genom bestickräkning bestämda läget på basis av iden- tifierarens lägesdata.

Den väsentliga idén med uppfinningen är att gruvfordonet omfattar medel för så kallad bestickräkning. I detta fall är gruvfordonet utrustat med mätanordningar för att bestämma den tillryggalagda sträckan och fordonets riktning. Under arbetscykeln kör gruvfordoneti åtminstone två arbetsområden, dvs. ett första och ett andra arbetsområde. Bestickräkning används för att be- stämma läget i båda arbetsområdena. Vidare är åtminstone en identifierare vars läge är exakt känt anordnad i det första arbetsområdet. När man opererar i det första arbetsområdet, kan gruvfordonet identifiera identifieraren och be- stämmer dess läge baserat därpå. Dessa lägesdata kan användas för att kor- rigera eventuella fel i bestickräkningen. Med andra ord möjliggör detta uppda- tering av läget som erhålls genom bestickräkning. Gruvfordonets styrenhet kan använda ett trådlöst nät eller någon annan dataöverföringsförbindelse för att sända lägesdata till gruvans styrsystem, som sålunda informeras om gruvfor- donets exakta läge och således exakt kan övervaka gruvfordonets operation i gruvan. Övervakning av läget för gruvfordonen som opererar i en gruva möjlig- gör en effektivare styming av uppgiftema som utförs i gruvan än tidigare och vidare möjliggör den förverkligande av planema som avser gruvan som skall övervakas.

Den väsentliga idén med en utföringsform av uppfinningen är att en eller flera identifierare är anordnade på förutbestämda kritiska ställen i det för- sta arbetsområdet. Sådana ställen kan omfatta till exempel avlastningsstatio- ner, förbindelsetunnlar och andra huvudpassager i gruvan.

Den väsentliga idén med en utföringsforrn av uppfinningen är att 10 15 20 25 30 35 529 645 3 identifieraren är en sändare. l detta fall kan en eller flera sändare som är an- ordnade att sända en signal vara anordnade i det första arbetsområdet. När gruvfordonet är i en dylik sändares täckningsområde, kan det motta en signal och använda signalen som hjälp vid positionering.

Den väsentliga idén med en utföringsform av uppfinningen är att använda en sändare som sänder en radiofrekvenssignal som identifieraren.

Gruvfordonet omfattar en dataöverföringsenhet som fönnår motta signalen när gruvfordonet är inom sändarens täckningsområde. Sändama kan vara obero- ende enheter, varvid de inte behöver vara anslutna till gruvans styrsystem eller ~ andra nät. Följaktligen är det relativt enkelt att anordna enskilda sändare i gru- van. ..

Den väsentliga idén med en utföringsform enligt uppfinningen är att generera en elektronisk karta över den rutt som gruvfordonet kör. Ruttpunkter vars koordinater är lagrade i den elektroniska kartan bestäms för rutten vid för- utbestämda intervall. Vidare är identifierare, i detta fall sändare, anordnade i det första arbetsområdet. När gruvfordonet är inomen sådan sändares täck- ningsområde, bestäms koordinatema för ruttpunkten närmast nämnda sändare som gruvfordonets läge. Detta kan utföras genom att sändaren är anordnad att sända nämnda mttpunkts lägesdata, som gruvfordonet mottar. Altemativt sän- der sändaren identifierardata, baserade på vilka gruvans styrsystem eller styr- enheten i gruvfordonet kombinerar de mottagna identiflerardata och lägesdata för sändarens närmaste ruttpunkt.

Den väsentliga idén med en utföringsforrn av uppfinningen är att använda en visuellt avläsbar identifierare som identifierare. Den visuella identi- fieraren kan till exempel omfatta en tjärravläsbar kod, såsom en streckkod eller liknande. Koden kan omfatta till exempel lägesdata. En dylik visuell identifiera- re kan avläsas till exempel med en laserskanner eller en kamera.

Den väsentliga idén med en utföringsform av uppfinningen är att använda en identifierare som omfattar en mottagare. l detta fall när man kör i det första arbetsområdet kan en signal sändas från en sändare som ingår i gruvfordonet för avläsning av identifieraren. Sändaren i gruvfordonet kan vara anordnad att identifiera ögonblicket då identifierarens mottagare mottar-signa- len som sänts av gruvfordonet. På detta sätt erhålls information som konstate- rar att identifieraren är belägen inom täckningsområdet för sändaren som om- fattas av gruvfordonet, vilket möjliggör bestämning av gruvfordonets läge att vara koordinatema som är kända på förhand för den avlästa identifieraren. 10 15 20 25 30 35 529 645 4 identifieraren kan vara en så kallad RF-tag.

Den väsentliga idén med en utföringsform av uppfinningen är att åtminstone det första arbetsområdet är försett med ett trådlöst nät som omfat- tar ett flertal basstationer. Basstationema kan också vara någon slags identifie- rare anordnade i gruvan. Gruvfordonets läge kan bestämmas med hjälp av po- sitionering som utförts i det trådlösa nätet, när gruvfordonet är inom en eller flera basstationers täckningsområde.

Den väsentliga idén med en utföringsform av uppfinningen är att j gruvfordonet är ett lastfordon som omfattar en skopa för transport och lastning av sprängt material. Det första arbetsområdet i gruvan är en avlastningsplats för sprängsten och det andra arbetsområdet är en lastningsplats som kan vara belägen i gruvans produktionstunnel. Når lastfordonet körs på lastningsplat- sen, används endast bestickräkning för lägesbestämning. När köming äger rum på avlastningsplatsen, utnyttjas både bestickräkning och lägesdata som bestämts på basis av identifieraren vid lägesbestämning.

KORT BESKRIVNING AV FIGURERNA Uppfinningen kommer att beskrivas mera detaljerat i de bifogade ritningama, där figur 1 är en schematisk sidovy av ett gruvfordon, figur 2 är en schematisk planvy av ett gruvfordon och arbetsområ- den i en gruva, figur 3 är en schematisk planvy av ett gruvfordon och en av dess arbetscykler, figur 4 är en schematisk planvy av en del av en gruva utrustad med övervakningssystemet enligt uppfinningen, figur 5 är en schematisk planvy av en lösning för att bestämma ett gruvfordons läge i ett trådlöst nät, och _ figur 6 är en schematisk planvy av en andra lösning för att bestäm- ma ett gruvfordons läge i ett trådlöst nät. i I figurema visas uppfinningen på ett förenklat sätt för tydlighets skull. lfigurema är samma delar betecknade med samma hänvisningssiffror.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Figur 1 visar ett gruvfordon 1, i detta fall ett lastfordon vars främre ända omfattar en skopa för att transportera och lasta sprängt material. Altema- tivt kan gruvfordonet 1 vara en bergborrningsanordning eller ett transportfor- 10 15 20 25 30 35 529 645 5 don försett med exempelvis ett flak. Gruvfordonet 1 omfattar ett rörligt chassi 2 med ett flertal hjul 3, av vilka åtminstone ett är ett draghjul, som en motor 4 dri- ver medelst krafiöverföring 5. Kraftöverföringen 5 omfattar vanligen en växel- låda 6 och nödvändiga kardanaxlar 7, differentialer och andra överförings- medel för överföring av rotationsmomentet från motom 4 till drivhjulen. Dess- utom är gruvfordonet 1 utrustat med ett styrsystem som omfattar åtminstone en första styrenhet 8 anordnad att styra manövreringsorganen i gruvfordonet 1 för styming och användning av fordonet. Vidare kan gruvfordonet1 omfatta en dataöverföringsenhet 9 eller en tenninal, medelst vilken den första styrenheten 8 kan upprätta en dataöverföringsförbindelse 9a till ett trådlöst nät 10 i gruvan, och vidare använda det trådlösa nätet 10 för att kommunicera med en andra styrenhet 12 som omfattas av gruvans styrsystem 11. När flera gruvfordon opererar samtidigt i en gruva 17, kan nätet 10 vara anordnat att identifiera en identifierare eller kod som sänts av gruvfordonet 1, vilket möjliggör identifiering av varje gruvfordon 1 som opererar i gruvan 17 vid alla tidpunkter. Det trådlösa nätet 10 omfattar ett flertal basstationer 13 som kan kommunicera med var- andra och utanför nätet. Förbindelsen mellan det trådlösa nätet 10 och gru- vans styrsystem 11 kan vara trådlös eller trådbunden. Gruvans styrsystem 11 och den andra styrenheten 12 som omfattas av detta kan vara belägna i ett kontrollrum 14, som kan vara anordnat utanför gruvan. Styrenhetema 8 och 12 kan vara datorer eller motsvarande anordningar.

I vissa fall kan också dataöverföringsförbindelsen 9a mellan gruv- fordonet 1 och gruvans styrsystem 11 vara trådbunden.

Gruvfordonet 1 kan vara bemannat, varvid det omfattar en styrhytt 15 för en operatör 16. Operatören 16 ansvarar för stymingen av det bemanna- de gruvfordonet 1, varvid exakt positionering inte nödvändigtvis behövs för styming av ett dylikt gruvfordon 1. Å andra sidan kan gruvfordonet 1 vara obemannat. Ett obemannat gruvfordon kan styras med tjärrstyming från ett se- parat kontrollrum till exempel baserat på en videobild, eller det kan vara fråga om ett självständigt styrt gruvfordon utrustat med en navigeringssystem.

Gruvfordonet 1 kan omfatta medel för att bestämma dess läge.

Gruvfordonets 1 läge kan bestämmas med s.k. bestickräkningsteknik, förutsatt att den tillryggalagda sträckan och fordonets riktning är kända. Gruvfordonets 1 riktning kan fås reda på till exempel med hjälp av ett gyroskop 31 eller lik- nande. Den tillryggalagda sträckan kan i sin tur beräknas i fordonets styrenhet 8 efter att lämpliga sensorer 30 först har mätt rotationsdata direkt från ett hjul 3 10 15 20 25 30 35 529 645 6 hos fordonet 1, eller altemativt från motorns 4 kraftöverföring 5. Hjulets 3 rota- tionsrörelse kan beräknas i styrsystemet, förutsatt att utväxlingsförhållandena är kända. Vidare kan styrenheten 8 beräkna storleken på sträckan som fordo- net 1 tillryggalagt baserat på hjulets 3 rotationsrörelse och diameter. Det finns också andra sätt att mäta den tillryggalagda sträckan. Till exempel kan gruv- fordonets 1 hastighet mätas genom att man använder lämpliga sensorer för att mäta fordonets rörelse i förhållande till marken. Vid sidan av anordningama ovan kan gruvfordonet 1 också omfatta andra anordningar som används för att bestämma läget. Exempel inkluderar olika laserskannrar 19, ultraljudsanord- ningar och liknande.

Lägesdata kan sändas genom användning av det trådlösa nätet 10 till den andra styrenheten 12 som ingår i gruvans styrsystem 11. Gruvans styr- system 11 kan använda lägesdata för att övervaka gruvfordonets 1 rörelser i gruvan. Gruvans styrsystem 11 kan omfatta ett användargränssnitt som möj- liggör manuell övervakning av gruvfordonens 1 verksamhet i gruvan 17. Vidare för gruvans styrsystem 11 ett register över gruvfordonens 1 rörelser i gruvan, och dessutom kan gruvans styrsystem 11 avge olika rapporter och meddelan- den som avser resultaten av övervakningen. Styrsystemet 11 kan också vara anordnat att ge nya arbetsinstruktioner baserade på övervakningen till gruvfor- donets operatör.

Figur 1 visar att en eller flera identifierare 29a-29c kan vara anord- nade i gruvan 17, och de kan användas för exakt bestämning av gruvfordonets läge och för korrigering av eventuella fel i bestickräkningen. ldentifieraren kan vara ett visuellt märke, såsom identifierare 29a och 29b i figuren, eller den kan vara en elektronisk anordning, såsom identifierare 29c.

Figur 2 visar att arbetsområden kan vara anordnade i gruvan 17, i detta fall ett första arbetsområde 18a, ett andra arbetsområde 18b och ett tred- je arbetsområde 18c. Gruvfordonet 1 kan vara anordnat att köra under en ar- betscykel från det första arbetsområdet 18a till det andra arbetsområdet 18b och vidare genom det andra arbetsområdet 18b till det tredje arbetsområdet 18c. Det andra arbetsområdet 18b kan vara en produktionstunnel, genom vil- ken gruvfordonet 1 är anordnat att köra. Det första arbetsområdet 18a och det tredje arbetsområdet 18c kan vara områden där förhållandena är bättre än i produktionstunneln, vilket möjliggör anordnande av identifierare 29 däri. En el- ler flera identifierare 29 kan vara anordnade i det första arbetsområdet 18a och det tredje arbetsområdet 18c på exakta förutbestämda platser. ldentifieramas 10 15 20 25 30 35 529 645 7 29 exakta lägen kan lagras i gruvans styrsystem 11 och i gruvfordonets 1 styr- enhet 8. l det första arbetsområdet 18a och i det tredje arbetsområdet 18c kan gruvfordonets 1 läge bestämmas exakt baserat på identifierare 29. Å andra si- dan omfattar det andra arbetsområdet 18b inga identifierare alls, utan i denna del bestäms läget baserat endast på bestickräkningsteknik. r identifieraren 29 som visas i figur 2 kan vara en sändare, vars ope- ration kan vara baserad på användningen av radiofrekvenser. identifieraren 29 kan vara fäst på en väggyta 20 i till exempel en gruvgång. Sändaren kan sän- da en radiosignal, som gruvfordonets 1 dataöverföringsenhet 9 kan motta. Ra- diosignalen kan omfatta identifieringsdata, på basis av vilka styrenheten 8 i gruvfordonet 1 efter att ha mottagit signalen identifierar identifieraren 29 i fråga i varje enskilt fall. ldentifieramas 29 lägesdata har lagrats i eller sänts före ope- rationen till gruvfordonets 1 styrenhet 8 med hjälp av det trådlösa nätet 10. När gruvfordonet 1 kommer in i sändarens täckningsområde, kan dataöverförings- enheten 9 motta signalen och styrenheten 8 kan fastställa gruvfordonets 1 läge baserat på identifierarens 29 läge. Styrsystemet 8 kan jämföra läget som bestäms medelst bestickräkning och läget som bestäms med identifieraren 29, och på basis av denna jämförelse uppdatera lägesdata som genererats genom bestickräkning. Gruvans styrsystem 11 kan informeras om uppdaterade läges- data via det trådlösa nätet 10, vilket möjliggör övervakning av det exakta läget i gruvan för gruvfordon 1 som är verksamma i gruvan. Detta gör det möjligt att korrigera eventuella fel, som härrör till exempel från däckens sliming och mät- anordningamas inexakthet, vid bestickräkning.

Sändaren som visas i figur 2 kan vara vilken anordning som helst som är baserad på trådlös dataöverföring och förmår sända en mottagbar och identifierbar signal. Följaktligen vid sidan av sändare som opererar på radiofre- kvensen kan också andra sändare med relativt kort räckvidd användas. Sän- daren kan vara en självständig anordning som inte är kopplad till något nät el- ler andra sändare. Detta gör anordnandet av en sändare i gruvan 17 enkelt och snabbt. Sändarens struktur borde vara lämplig för svåra gruvförhållanden.

Dessutom kan sändaren omfatta fästdon, med hjälp av vilka den kan fästas till exempel på väggen 20, taket eller golvet i en gruvgång.

Figur 3 visar en andra gruva 17 med ett första arbetsområde 18a och ett andra arbetsområde 18b. l det första arbetsområdet 18a kan det finnas en eller flera aviastningspiatser 22. Vidare är en eller flera identifierare 29 an- ordnade i det första arbetsområdet 18a, vilket möjliggör uppdatering av gruv- 10 15 20 25 30 35 529 645 8 fordonets 1 lägesbestämning baserad på bestickräkning. Det andra arbetsom- rådet 18b är i sin tur en produktionstunnel, där bestämningen av gruvfordonets läge baserar sig endast på bestickräkningsteknik. När gruvfordonet 1 kör i det första arbetsområdet 18a, är dess läge relativt exakt känt. Vidare när gruvfor- donet 1 fortsätter sin köming i det andra arbetsområdet 18b mot en lastnings- plats 23, finner man vanligen ett tillräckligt exakt läge genom bestickräkning.

Emellertid i samband med lastning, när gruvfordonet 1 körs mot en hög av sprängsten, kan hjulen 3 slira, varvid fel uppkommeri bestickräkningen. På ett liknande sätt kan till exempel hala ställen i produktionstunneln och kraftiga ojämnheter på marken förorsaka mätfel. Följaktligen i en situation där gruvfor- donet 1 återvänder från det andra arbetsområdet 18b mot det första arbetsom- rådet 18a, är lägesbestämning baserad på bestickräkning inte längre exakt.

När gruvfordonet 1 kommer in i det första arbetsområdet 18a, kan dess läge bestämmas med hjälp av ldentifieraren 29. ldentifieraren 29 kan vara en så kallad RF- (Radio Frequency) tag omfattande en mottagare. När RF-tagen är inom täckningsområdet för gruvfordonets 1 dataöverföringsenhet 9 eller en sändare anordnad däri, och den mottar en signal från sändaren, aktiveras RF- tagen. Detta kan observeras i gruvfordonet 1 och kan användas som grund för att dra slutsatsen att gruvfordonet1 är beläget vid nämnda identifierare 29.

Vidare i det första arbetsområdet 18a kan identifierama 29 placeras på ställen som är kritiska med tanke på övervakningen. Dylika ställen kan om- fatta till exempel avlastningsplatser 22. Dessutom kan identifierama vara an- ordnade på ställen som kräver specialövervakning av trafiken i gruvan. Dylika ställen kan omfatta till exempel gruvgångskorsningar, smala och svàrframkom- liga avsnitt, samt avsnitt med mycket trafik, etc.

Figur 4 visar en del av en underjordisk gruva 17. Altemativt kan gru- van 17 vara ett dagbrott eller liknande. Gruvan 17 kan omfatta en eller flera förbindelsetunnlar 24 och en eller flera produktionstunnlar 25. Förbindelsetunn- lama 24 utgör gruvans första arbetsområde 18a och produktionstunnlama 25 utgör gruvans andra arbetsområde 18b. Egentlig bergskrossning, till exempel genom sprängning eller brytning, äger rum i produktionstunneln 25. Stenmate- rialet som brutits från berget kan transporteras med transportfordonet 1 från lastningsplatsen 23 i produktionstunneln 25 till förbindelsetunneln 24 och vida- re till avlastningsplatsen 22, såsom ett transportschakt eller en lämplig trans- portör. Flera produktionstunnlar 25 kan stå i förbindelse med förbindelsetun- neln 24, och å andra sidan kan förbindelsetunneln 24 vara utrustad med flera 10 15 20 25 30 35 529 645 9 avlastningsplatser 22, såsom figur 4 visar. Produktionstunnlama 25 kan vara mycket långa, upp till flera hundra meter långa. Dessutom är förhållandena i produktionstunnlama 25 svåra på grund av till exempel borrning och spräng- ning, dvs. infrastruktur utanför gruvfordonet 1 är svår att bygga i produktions- tunnlar 25 för användning som hjälp vid positionering. l den främre ändan av varje produktionstunnel 25 kan emellertid en basstation vara placerad, med hjälp av vilken ett transportfordon, en bergborrningsrigg eller något annat gruv- fordon 1 som opererar i produktionstunneln kan upprätta en kommunikations- förbindelse till gruvans styrsystem 11. Gruvfordonens 1 verksamhet i gruvan 17 övervakas av gruvans styrsystem 11. När gruvfordonet 1 opererar i produk- tionstunneln 25, kan läget bestämmas med hjälp av anordningar i gruvfordonet 1. Läget kan bestämmas genom användning av så kallad bestickräkning, dvs. genom mätning av den tillryggalagda sträckan och genom bestämning av färd- riktningen. l förbindelsetunnelns 24 del kan bestickräkning korrigeras genom identifiering av en eller flera identifierare 29 i förbindelsetunneln 24, varvid identifierarens 29 läge är exakt känt. “ Figur 5 visar ett sätt att bestämma läget för ett gruvfordon 1 i ett trådlöst nät 10 som skapats i det första arbetsområdet 18a. Det trådlösa nätet 10 kan omfatta ett flertal basstationer 13a-13c. Basstationema 13a-13c är ock- så en slags identifierare 29, vars läge i gruvan 17 är exakt känt. När gruvfor- donet 1 rör sig inom det trådlösa nätets 10 täckningsomràde, kan dataöverfö- ringsenheten 9 i gruvfordonet 1 upprätta en förbindelse till en basstation 13a- 13c åt gängen på basis av förutbestämda kriterier. Förbindelsen kan upprättas till basstationen nännast gruvfordonet 1 vid varje enskilt tillfälle, i detta fall till basstationen 13a som har den starkaste signalen. l detta fall är signalstyrkan mellan basstationen 13a och gruvfordonets 1 dataöverföringsenhet 9 bra. När gruvfordonet 1 rör sig i gruvan 17 framåt till följande basstations 13b täck- ningsområde, kan dataöverföringsförbindelsen 9a ändras till basstationen 13b.

Ett sådant val av basstationer 13a-13c i nätet 10 är i och för sig helt normal kommunikationsteknik. Förbindelsen till basstationen 13a-13c kan emellertid också användas för bestämning av gruvfordonets 1 läge. I det enklaste fallet kan läget för basstationen 13a-13c med vilken gruvfordonet 1 kommunicerar vid varje enskilt tillfälle väljas som det ungefärliga läget för gruvfordonet 1. Alla basstationers 13 lägen är kända för gruvans styrsystem, vilket möjliggör till- räckligt exakt övervakning av gruvfordonets 1 rörelser i gruvan 17. Fördelen med lägesbestämningen baserad på valet av basstationer 13 är att den är en- 10 15 20 25 30 529 645 10 kel att förverkliga och ändå tillräckligt exakt för att övervaka operationer. Vid behov är ett enkelt sätt att förbättra exaktheten för lägesbestämning som ut- förts i det trådlösa nätet 10 att öka antalet basstationer 13, dvs. förbättra nätets täthet. Vidare kan basstationema 13 i gruvan 17 vara belägna på ställen som är kritiska vad gäller övervakning. Sådana ställen kan vara avlastnings- och lastningsplatser.

Figur 6 visar en andra lösning för lägesbestämning i ett trådlöst nät 10. Basstationema 13 i det trådlösa nätet 10 är en viss typ av identifierare 29, vars position i gruvan är exakt känd. Gruvfordonets 1 läge kan utföras genom beräkning av gruvfordonets 1 läge inom två eller flera basstationers täcknings- område baserad på styrkan av signalema som sänts av basstationema 13.

Detta möjliggör bestämningen av relativt exakta koordinater för gruvfordonet 1.

Tekniken, som presenteras till exempel i WO-publikationen 02/054813, kan till- lämpas i lösningen för att bestämma läget i ett trådlöst nät.

Det kan nämnas att systemen enligt figurema 5 och 6 kan utnyttja ett trådlöst nät 10 baserat på basstationer och lämpliga både för dataöverföring och lägesbestämning. Med andra ord kan ett radionät, såsom ett mobiltelefon- nät, komma på fråga. Som exempel på mobiltelefonnät kan GSM- (Global Sy- stem for Mobile Communication, GPRS- (General Packet Radio Service) och UMTS- (Universal Mobile Telecommunications System) nät nämnas. Vidare kan det trådlösa nätet vara till exempel ett WLAN-nät (Wireless Local Area Network). Vid behov kan andra trådlösa lokalnätstekniker som beskrivs i stan- dard IEEE 802.11 också tillämpas. Andra exempel på trådlösa lokalnät omfat- tar ett HiperLAN-nät (High Performance Radio Local Area Network) och ett BRAN-nät (Broadband Radio Access Network). l vissa fall kan läget fastställas i det första arbetsområdet genom användning av flera olika identifierare. Följaktligen är kombinationer av ovan beskrivna tillämpningar möjliga.

Ritningama och beskrivningen i anslutning till dessa är endast av- sedda att åskådliggöra uppfinningsidén. Uppfinningens detaljer kan variera inom ramen för patentkraven.

Claims (10)

10 15 20 25 30 35 529 645 11 Patentkrav

1. Förfarande för övervakning av ett gruvfordons läge i en gruva, i vilket förfarande: åtminstone ett gruvfordon (1) körs under en arbetscykel åtminstone i ett första arbetsområde (18a) och i ett andra arbetsområde (18b) av gruvan; data bestäms om gruvfordonets (1) läge i gruvan (17); nämnda lägesdata överförs tili ett styrsystem (11) för gruvan; för överföring av lägesdata används en datakommunikationsförbin- delse, som står i förbindelse med gruvans styrsystem (11): samt erhållna lägesdata används i gruvans styrsystem (11) för övervak- ning av gruvfordonets (1) operation, kännetecknat av att gruvfordonets (1) läge bestäms väsentligen kontinuerligt på basis av bestickräkning, vari den tillryggalagda sträckan beräknas och färdriktningen bestäms; att då man opererar inom det första arbetsområdet (18a), identifie- ras åtminstone en identifierare (29), vars läge man känner till exakt; att gruvfordonets (1) lägesdata bestäms på basis av identifierings- data; och att genom bestickräkning bestämda lägesdata uppdateras på basis av identifierarens (29) lägesdata, när man kör i det första arbetsområdet (18a).

2. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n at av att i det första arbetsområdet (18a) anordnas åtminstone en avläs- bar identifierare (29) på ett förutbestämt ställe, att identifierarens (29) lägesdata ges på förhand till en styrenhet (8) i gruvfordonet, att identifieraren (29) avläses med åtminstone en avläsningsanord- ning (19) i gruvfordonet, och att inom det första arbetsområdet (18a) bestäms gruvfordonets läge pà basis av identifierarens (29) lägesdata, och lägesdata som erhållits på basis av bestickräkning uppdateras.

3. Förfarande enligt patentkrav 2, k ä n n e t e c k n at av att en vi- suell identifierare (29a, 29b) anordnad i det första arbetsområdet (18a) avläses för att bestämma gruvfordonets (1) läge.

4. Förfarande enligt patentkrav 2, k ä n n e t e c k n at av att i det första arbetsområdet (18a) anordnas åtminstone en identifi- 10 15 20 25 30 35 529 645 12 erare (29), som omfattar en mottagare, att då man kör i det första arbetsområdet (18a) sänds från en sän- dare (9) i gruvfordonet en signal för avläsning av identifieraren (29), och att som gruvfordonets (1) läge bestäms den avlästa identifierarens (29) läge.

5. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n at av att i det första arbetsområdet (18a) anordnas på ett förutbestämt ställe åtminstone en sändare (42), som sänder en signal, att då man befinner sig inom sändarens (42) täckningsområde, mot- tas signalen med hjälp av dataöverföringsenheten (9) i gruvfordonet (1), och att gruvfordonets (1) läge bestäms på basis av signalen och läges- data som erhållits på basis av bestickräkning uppdateras.

6. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n at av att ett trådlöst nät (10) bildas, vilket omfattar flera basstationer (13a- 13c) placerade på förutbestämda ställen i det första arbetsområdet (18a), och att i det första arbetsområdet (18a) bestäms gruvfordonets läge ge- nom en positionering som utförts i det trådlösa nätet (10) och lägesdata som erhållits på basis av bestickräkning uppdateras.

7. Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, n e t e c k n at av att gruvfordonet (1), som lämpar sig för transport, körs enligt en ar- betscykel, att gruvfordonet körs från ett avlastningsområde till ett lastnings- kän- område, att last lastas på gruvfordonet i lastningsområdet, att det lastade gruvfordonet körs från lastningsområdet till avlast- ningsområdet, att gruvfordonets last lossas i avlastningsområdet, att gruvfordonets läge i lastningsområdet bestäms enbart på basis av bestickräkning, och att gruvfordonets läge i avlastningsområdet bestäms både på basis av bestickräkning och genom avläsning av åtminstone en identifierare (29) an- passad i avlastningsområdet.

8. System för övervakning av ett gruvfordons läge i en gruva, vilket system omfattar: ett första arbetsområde (18a) och ett andra arbetsområde (18b) i 10 15 20 25 30 35 529 645 13 gruvan (17), inom vilka områden gruvfordonet (1) är anordnat att köra under en arbetscykel; åtminstone en mätanordning (30) för att bestämma den av gruvfor- donet tillryggalagda sträckan samt vidare åtminstone en mätanordning (31) för att bestämma gruvfordonets riktning; ett styrsystem (11) för gruvan; åtminstone en styrenhet (8) anordnad i gruvfordonet; åtminstone en dataöverföringsförbindelse för dataöverföring mellan gruvfordonets styrenhet (8) och gruvans styrsystem (11): ' och i vilket system: gruvfordonets (1) lägesdata är anordnade att överföras via data- överföringsförbindelsen från gruvfordonet (1, 1a, 1b) till gruvans styrsystem (11). kännetecknat av att gruvfordonets (1) läge är anordnat att bestämmas väsentligen kontinuerligt på basis av en bestickräkning genom att man beaktar den tillryg- galagda sträckan och riktningen, att i det första arbetsområdet (18a) anordnats åtminstone en iden- tifierare (29), vars läge är känt för styrenheten (8), att gruvfordonet (1) är anordnat att identifiera identifieraren (29), då det kör i närheten av identifieraren (29), att styrenheten (8) är anordnad att bestämma lägesdata på basis av identifieringsdata, och att styrenheten (8) är anordnad att uppdatera det genom bestick- räkning bestämda läget på basis av identifierarens (29) lägesdata.

9. System enligt patentkrav 8, k ä n n e t e c k n at av att i det första arbetsområdet (18a) finns åtminstone en avläsbar identifierare (29), vars exakta läge är känt för gruvans styrsystem (11); att gruvfordonet (1) omfattar medel för avläsning av identifieraren (29).

10. System enligt patentkrav 8 eller 9, k ä n n e t e c k n at av att det första arbetsområdet (18a) omfattar åtminstone ett förutbe- stämt kritiskt ställe, och att åtminstone en identifierare (29) är anordnad i omedelbar närhet av nämnda kritiska ställe.