FI121762B - Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon - Google Patents
Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon Download PDFInfo
- Publication number
- FI121762B FI121762B FI20105506A FI20105506A FI121762B FI 121762 B FI121762 B FI 121762B FI 20105506 A FI20105506 A FI 20105506A FI 20105506 A FI20105506 A FI 20105506A FI 121762 B FI121762 B FI 121762B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- level
- mining vehicle
- data
- information
- basis
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims description 125
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 48
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 101150036912 Segment-5 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004387 environmental modeling Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002243 precursor Substances 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Claims (16)
1. Förfarande för lokalisering av ett rörligt gruvfordon, i vilket förfa-rande skanningsdata bestäms genom skanning av gruvfordonets (1) omgiv- 5 ning vid körning av gruvfordonet och en positionsinformation för gruvfordonet bestäms (420) pa basis av skanningsdata och pä förhand lagrade omgivningsmodelldata, kännetecknatavatt tili ätminstone en del av omgivningsmodelldata harfogats en niväinformation, 10 gruvfordonets (1) positionsnivä bestäms (430) och de omgivningsmodelldata som ska användas väljs (450) pä basis av den bestämda positionsnivän.
2. Förfarande enligt patentkrav 1, i vilket, som svar pä positionsni-väns byte under körningen, söks tili den nya positionsnivän fogade omgiv- 15 ningsmodelldata för användning vid bestämningen av positionsdata.
3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, i vilket positionsnivän initia-liseras (400) i en avgängsort för gruvfordonets (1) körhändelse och söks till den initialiserade positionsnivän fogade omgivningsmodelldata för användning under gruvfordonets (1) körning. 20
4. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, i vilket gruvfordonet (1) styrs pä basis av positionsinformationen och pä förhand lagrade körruttspunktdata, tili ätminstone en del av körruttspunkdata har fogats ätminstone en niväinformation och 25 positionsnivän i gruvfordonet (1) bestäms pä basis av körruttspunkt- ^ data som har mottagits för utförande av köruppgiften.
™ 5. Förfarande enligt patentkrav 4, i vilket körrutten har bestämts som 9 grupp segment, av vilka tili vart och ett har fogats en niväinformation, och cm positionsnivän bestäms pä basis av niväinformationen om segmen- 3. tet som är förknippat med gruvfordonets (1) dävarande position.
6. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven 1-3, i vil-§ ket positionsnivän bestäms frän en skild identifierare som har placerats pä 9 gruvfordonets (1) verksamhetsomräde, pä basis av informationen som har er- o hällits frän en i gruvfordonet (1) placerad detektor eller pä basis av jämförelsen 35 av de tili niväinformationen fogade positionsdata och gruvfordonets positionsinformation.
7. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, i vilket omgivningsmodelldata bestäms (520) pä basis av utgäende frän gruvfordonets körning mottagna (501) positionsdata om väggar och den ställda positionsnivän.
8. Utrustning, som uppvisar ätminstone en databehandlingsapparat för lokalisering av ett rörligt gruvfordon (1), vilken utrustning är arrangerad att bestämma (420) en positionsinformation för gruvfordonet pä basis av frän gruvfordonets (1) omgivning genom skanning bildade skanningsdata och pä förhand lagrade omgivningsmodelldata, kännetecknadavatt tili ätmin-10 stone en del av omgivningsmodelldata hat fogats en niväinformation och att utrustningen ytterligare är arrangerad att bestämma (430) gruvfordonets (1) positionsnivä och att väljä (450) de omgivningsmodelldata som ska användas pä basis av den bestämda positionsnivän.
9. Utrustning enligt patentkrav 8, vilken utrustning är arrangerad, som svar pä positionsniväns byte under körningen, att söka tili den nya positionsnivän fogade omgivningsmodellpunktdata för användning vid bestäm-ningen av positionsdata.
10. Utrustning enligt patentkrav 8 eller 9, vilken utrustning är arran-20 gerad att initialisera positionsnivän (400) i en avgängsort för gruvfordonets (1) körhändelse och utrustningen är arrangerad att söka tili den initialiserade positionsnivän fogade omgivningsmodellpunktdata för användning under gruvfordonets (1) körning.
11. Utrustning enligt nägot av patentkraven 8-10, i vilken gruvfordo net (1) är arrangerat att styras pä basis av positionsinformationen och pä för-5 hand lagrade körruttspunktdata, (M ^ tili ätminstone en del av körruttspunktdata har fogats ätminstone en ° niväinformation och r-. ^ 30 utrustningen är arrangerad att bestämma positionsnivän i gruvfor- | donet (1) pä basis av körruttspunktdata som har mottagits för utförande av kör- cd uppgiften. o
[£ 12. Utrustning enligt patentkrav 11, i vilken körrutten har bestämts ^ som grupp segment, av vilka tili vart och ett har fogats niväinformationen och (M utrustningen är arrangerad att bestämma positionsnivän pä basis av niväinformationen om segmentet som är förknippat med gruvfordonets (1) dä-varande position.
13. Utrustning enligt nägot av patentkraven 8-10, vilken utrustning 5 är arrangerad att bestämma positionsnivän frän en skild identifierare som har placerats pä gruvfordonets (1) verksamhetsomräde eller pä basis av informa-tionen som har erhällits frän en i gruvfordonet (1) placerad detektor eller pä basis av jämförelsen av de tili niväinformationen fogade positionsdata och gruvfordonets positionsinformation.
14. Utrustning enligt nägot av patentkraven 8-13, vilken utrustning är arrangerad att bestämma (520) omgivningsmodelldata pä basis av utgäen-de frän gruvfordonets körning mottagna (510) positionsdata om väggar och den ställda positionsnivän.
15. Gruvanordning (1), k ä n n e t e c k n a d av att gruvanordningen 15 uppvisar en utrustning enligt nägot av patentkraven 8-14.
16. Dataprogram, k ä n n e t e c k n a t av att det uppvisar datapro-gramkodmedel, som är arrangerade att utföra skedena av nägot i patentkraven 1-7 definierat förfarande vid utförande av nämnda program i en dator. δ (M O I'-- (N x cc CL CO o ΙΟ ΙΟ o δ CM
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20105506A FI121762B (sv) | 2010-05-10 | 2010-05-10 | Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon |
| CN201180023598.0A CN102893232B (zh) | 2010-05-10 | 2011-04-21 | 用于布置采矿车定位的方法和设备 |
| CA2797135A CA2797135A1 (en) | 2010-05-10 | 2011-04-21 | Method and apparatus for arranging mining vehicle positioning |
| AU2011251858A AU2011251858B2 (en) | 2010-05-10 | 2011-04-21 | Method and apparatus for arranging mining vehicle positioning |
| PCT/FI2011/050363 WO2011141619A1 (en) | 2010-05-10 | 2011-04-21 | Method and apparatus for arranging mining vehicle positioning |
| EP20110780260 EP2569676A4 (en) | 2010-05-10 | 2011-04-21 | METHOD AND DEVICE FOR ARRANGING A MINING VEHICLE POSITIONING |
| US13/696,637 US8924143B2 (en) | 2010-05-10 | 2011-04-21 | Method and apparatus for arranging mining vehicle positioning |
| CL2012003114A CL2012003114A1 (es) | 2010-05-10 | 2012-11-07 | Metodo para organizar el posicionamiento de un vehiculo minero donde los datos de escaneo se determinan mediante el escaneo del entorno del vehiculo minero mientras se conduce dicho vehiculo minero; aparato y vehiculo minero asociados. |
| ZA2012/08425A ZA201208425B (en) | 2010-05-10 | 2012-11-08 | Method and apparatus for arranging mining vehicle positioning |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20105506A FI121762B (sv) | 2010-05-10 | 2010-05-10 | Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon |
| FI20105506 | 2010-05-10 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20105506A0 FI20105506A0 (sv) | 2010-05-10 |
| FI121762B true FI121762B (sv) | 2011-03-31 |
Family
ID=42234290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20105506A FI121762B (sv) | 2010-05-10 | 2010-05-10 | Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8924143B2 (sv) |
| EP (1) | EP2569676A4 (sv) |
| CN (1) | CN102893232B (sv) |
| AU (1) | AU2011251858B2 (sv) |
| CA (1) | CA2797135A1 (sv) |
| CL (1) | CL2012003114A1 (sv) |
| FI (1) | FI121762B (sv) |
| WO (1) | WO2011141619A1 (sv) |
| ZA (1) | ZA201208425B (sv) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2740182C2 (ru) | 2011-08-03 | 2021-01-12 | ДЖОЙ ГЛОБАЛ АНДЕРГРАУНД МАЙНИНГ ЭлЭлСи | Система стабилизации для горной машины |
| US8755966B2 (en) * | 2012-04-03 | 2014-06-17 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling autonomous machine within lane boundaries during position uncertainty |
| DE102012223970A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-07-10 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Bestimmen von Initialdaten für die Bestimmung von Lagedaten eines Fahrzeuges |
| JP6243687B2 (ja) * | 2013-09-30 | 2017-12-06 | 株式会社小松製作所 | 運搬機械 |
| CN105629967B (zh) * | 2014-10-30 | 2019-01-22 | 丹东东方测控技术股份有限公司 | 基于高精度定位导航终端的井下矿机车无人驾驶系统 |
| CN104881025B (zh) * | 2015-04-10 | 2018-11-27 | 北京科技大学 | 一种地下矿用车辆的反应式导航控制方法 |
| US20180010954A1 (en) * | 2016-07-11 | 2018-01-11 | Dublin Lowndes, LLC | Material handling system |
| EP3415390B1 (en) | 2017-06-12 | 2024-03-27 | Hexagon Geosystems Services AG | Driving assistance system for reversing a mining haulage vehicle |
| WO2021053620A1 (en) | 2019-09-18 | 2021-03-25 | Thales Canada Inc. | Method and system for high-integrity vehicle localization and speed determination |
| FI3795798T3 (fi) * | 2019-09-20 | 2023-12-14 | Sandvik Mining & Construction Oy | Liikkuvan koneen paikannus maanalaisella työmaalla |
| US11520009B2 (en) * | 2020-02-05 | 2022-12-06 | Caterpillar Inc. | Method and system for detecting an obstacle |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5999865A (en) * | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
| JP2003506785A (ja) * | 1999-08-06 | 2003-02-18 | ロードリスク テクノロジーズ エルエルシー | 静止物体検出の方法および装置 |
| US6608913B1 (en) * | 2000-07-17 | 2003-08-19 | Inco Limited | Self-contained mapping and positioning system utilizing point cloud data |
| UA77662C2 (en) * | 2000-10-10 | 2007-01-15 | Dbt America Inc | Automated continuous haulage apparatus |
| DE10256806C1 (de) * | 2002-12-05 | 2003-09-18 | Rag Ag | System und Verfahren zur Orientierung im untertägigen Berg- und Tunnelbau |
| SE526913C2 (sv) * | 2003-01-02 | 2005-11-15 | Arnex Navigation Systems Ab | Förfarande i form av intelligenta funktioner för fordon och automatiska lastmaskiner gällande kartläggning av terräng och materialvolymer, hinderdetektering och styrning av fordon och arbetsredskap |
| FI115678B (sv) * | 2003-03-25 | 2005-06-15 | Sandvik Tamrock Oy | Arrangemang för att hindra kollision mellan gruvfordon |
| FI115668B (sv) * | 2003-03-25 | 2005-06-15 | Sandvik Tamrock Oy | Initialisering av position och riktning av gruvfordon |
| FI116748B (sv) | 2003-03-25 | 2006-02-15 | Sandvik Tamrock Oy | Förfarande för automatisk styrning av en gruvmaskin |
| US7593798B2 (en) | 2003-10-30 | 2009-09-22 | Deere & Company | Vehicular guidance system having compensation for variations in ground elevation |
| US20050283294A1 (en) * | 2004-06-16 | 2005-12-22 | Lehman Allen A Jr | Method and apparatus for machine guidance at a work site |
| MX2007002364A (es) * | 2004-09-01 | 2007-05-11 | Siemens Energy & Automat | Sistema de pala mecanica de carga automatica. |
| AU2006274421B2 (en) | 2005-07-26 | 2011-08-11 | Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. | Traffic management system for a passageway environment |
| US7899584B2 (en) | 2007-02-28 | 2011-03-01 | Caterpillar Inc. | Method of controlling a vehicle based on operation characteristics |
| US8060269B2 (en) | 2008-04-16 | 2011-11-15 | Cnh America Llc | Swath line creation including slope compensation for an automatic guidance system of a work vehicle |
-
2010
- 2010-05-10 FI FI20105506A patent/FI121762B/sv active IP Right Grant
-
2011
- 2011-04-21 WO PCT/FI2011/050363 patent/WO2011141619A1/en active Application Filing
- 2011-04-21 CA CA2797135A patent/CA2797135A1/en not_active Abandoned
- 2011-04-21 AU AU2011251858A patent/AU2011251858B2/en active Active
- 2011-04-21 EP EP20110780260 patent/EP2569676A4/en not_active Withdrawn
- 2011-04-21 CN CN201180023598.0A patent/CN102893232B/zh active Active
- 2011-04-21 US US13/696,637 patent/US8924143B2/en active Active
-
2012
- 2012-11-07 CL CL2012003114A patent/CL2012003114A1/es unknown
- 2012-11-08 ZA ZA2012/08425A patent/ZA201208425B/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2011141619A1 (en) | 2011-11-17 |
| CN102893232B (zh) | 2015-07-15 |
| US8924143B2 (en) | 2014-12-30 |
| FI20105506A0 (sv) | 2010-05-10 |
| EP2569676A1 (en) | 2013-03-20 |
| CL2012003114A1 (es) | 2013-11-04 |
| AU2011251858A1 (en) | 2012-12-06 |
| AU2011251858B2 (en) | 2014-07-24 |
| ZA201208425B (en) | 2013-09-25 |
| US20130060425A1 (en) | 2013-03-07 |
| CA2797135A1 (en) | 2011-11-17 |
| EP2569676A4 (en) | 2015-05-20 |
| CN102893232A (zh) | 2013-01-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI121762B (sv) | Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon | |
| US8606495B2 (en) | Method and apparatus for mining vehicle safety arrangements | |
| CN106575489B (zh) | 地图生成装置 | |
| EP3237982B1 (en) | Autonomously assisted and guided vehicle | |
| EP1924981B1 (en) | Traffic management system for a passageway environment | |
| CA2765142C (en) | Determination of routes for arranging automatic control of mobile mining machine | |
| KR101879247B1 (ko) | 자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법 | |
| SE530538C2 (sv) | Förfarande för automatisk styrning av en gruvmaskin | |
| AU2004254728A1 (en) | Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine | |
| US11599108B2 (en) | Localization system for underground mining applications | |
| ZA200507701B (en) | Method for automatically guiding a mining machine | |
| SE527936C2 (sv) | Förfarande och system för övervakning av ett gruvfordons position | |
| CN105849661A (zh) | 矿山机械的管理系统和管理方法 | |
| US7643934B2 (en) | Method and control system for positioning a mine vehicle | |
| CN103076804A (zh) | 基于超声测距仪的自动引导车、系统及导航方法 | |
| Tardioli et al. | A robotized dumper for debris removal in tunnels under construction | |
| CN112269377A (zh) | 搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统 | |
| EP2446333A1 (en) | Definition of data required for automatic control of mobile mining machine | |
| US9465113B2 (en) | Machine positioning system utilizing relative pose information | |
| Androulakis | Development of an autonomous navigation system for the shuttle car in underground room & pillar coal mines | |
| CN109952604A (zh) | 用于控制商用车的系统和方法 | |
| JP5390360B2 (ja) | 自動搬送車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 121762 Country of ref document: FI |