FI115668B - Initialisering av position och riktning av gruvfordon - Google Patents

Initialisering av position och riktning av gruvfordon Download PDF

Info

Publication number
FI115668B
FI115668B FI20030442A FI20030442A FI115668B FI 115668 B FI115668 B FI 115668B FI 20030442 A FI20030442 A FI 20030442A FI 20030442 A FI20030442 A FI 20030442A FI 115668 B FI115668 B FI 115668B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
route
coordinates
points
vehicle
hit points
Prior art date
Application number
FI20030442A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20030442A0 (sv
FI20030442A (sv
Inventor
Hannu Maekelae
Original Assignee
Sandvik Tamrock Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sandvik Tamrock Oy filed Critical Sandvik Tamrock Oy
Publication of FI20030442A0 publication Critical patent/FI20030442A0/sv
Priority to FI20030442A priority Critical patent/FI115668B/sv
Priority to CL200400620A priority patent/CL2004000620A1/es
Priority to US10/550,309 priority patent/US7392151B2/en
Priority to AU2004223277A priority patent/AU2004223277B2/en
Priority to PCT/FI2004/000171 priority patent/WO2004086161A1/en
Priority to CA002518039A priority patent/CA2518039C/en
Publication of FI20030442A publication Critical patent/FI20030442A/sv
Application granted granted Critical
Publication of FI115668B publication Critical patent/FI115668B/sv
Priority to ZA200506770A priority patent/ZA200506770B/en
Priority to SE0502087A priority patent/SE528187C8/sv
Priority to CL2010000542A priority patent/CL2010000542A1/es

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Claims (11)

1. Förfarande för initiering av position ooh riktning för ett gruvfordon, vilket gruvfordon (1) omfattar ett rörligt underrede (2) samt ett styr-system, och där styrsystemet är anordnat att läsa en elektronisk om-5 givningsmodell, som omfattar data om koordinater för en omgivning som be-gränsar en rutt (11) samt en körrutt med ätminstone koordinaterna för ruttpunk-ter (14) för rutten (11) som skall köras, och i vilket förfarande: gruvfordonets (1) omgivning skannas och träffpunkter bestäms pä basis av hinder som detekterats genom 10 skanning, kännetecknat av att ett sökomräde (15) bestäms omfattande ätminstone en del av rutt-punkterna (14) för gruvfordonets (1) pä förhand planerade rutt (11); varje ruttpunkt (14) inom sökomrädet (15) väljs en i gängen som gruvfordonets position; 15 koordinater beräknas för träffpunktema för skanningen genom att använda varje ruttpunkt (14) inom sökomrädet och ätminstone en riktning; de för träffpunktema beräknade koordinaterna jämförs med om-givningsmodellen; och som begynnelsevärden för fordonet (1) väljs en sädan ruttpunkt (14) 20 och riktning, vilkas genererade koordinater för träffpunktema bäst överens-.: stämmer med omgivningsmodellen.
•: · 2. Förfarande enligt patentkrav 1,kännetecknat av att • > som riktning väljs ruttens (11) riktning vid ruttpunkten (14) som ob- ··. serveras, 25 riktningen ändras stegvis sammanlagt med en förutbestämd tole- rans (E) för varje ruttpunkt (14) som observeras i förhällande tili en riktning (D) för rutten (11) som bestäms av ruttpunkten (14), koordinaterna för träffpunktema beräknas för varje riktning och i koordinaterna som beräknats för träffpunktema pä basis av respek- ,: 30 tive riktning jämförs med omgivningsmodellen.
, . 3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av att fordonets (1) position estimeras och att pä basis av positionen avgränsas ett sökomräde (15) som omfattar endast en del av ruttpunkterna (14) som be-i stämmer rutten (11) som skall köras. ": 35 115668
4. Förfarandeenligtpatentkrav3, kännetecknat avattsökom-rädet (15) avgränsas manuellt av en operatör.
5. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat avatt 5 flera skanningar utförs, pä basis av skanningarna bestäms en median för varje skannings-riktning och den för respektive riktning bestämda medianen används vid be-stämning av träffpunkterna. 10
6. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kän netecknat av att pä basis av en jämförelse av förenligheten av koordina-terna för respektive träffpunkt och omgivningsmodellen bestäms en korrela-tionskoefficient och begynnelsevärden väljs genom att jämföra de bildade kor-relationskoefficienterna med varandra. 15
7. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kän netecknat av att ätminstone tvä punkter som specifierar den förmodade rutten mätäs tili styrsystemet, den förmodade rutten genereras i styrsystemet pä basis av positio- 20 nen för de givna punkterna och initieringen utförs pä basis av den förmodade rutten och omgiv-ningsmodellen.
: · 8. Gruvfordon, som omfattar ätminstone: ; · ett rörligt underrede (2); ·. 25 ett styrsystem, som omfattar ätminstone en styrenhet (4, 7) som är v. anordnad att läsa en elektronisk omgivningsmodell, som omfattar data om * · ...t koordinater för en omgivning som begränsar en rutt (11), och en körrutt med ätminstone koordinaterna för ruttpunkter (14) för rutten (11) som skall köras, samt 1 * "·'· ! 30 ätminstone en skanner (12, 13) för detektering av hinder i fordonets (1)omgivning; samt medel för bestämning av träffpunkter pä basis av skanningsresul-taten, kännetecknat av att styrsystemet är anordnat att bestämma positionen för ruttpunkterna : 35 (14) inom ett pä förhand bestämt sökomräde (15) och ätminstone en riktning genom att använda koordinaterna för träffpunkterna; 115668 att styrsystemet är anordnat att jämföra de för träffpunkterna beräk-nade koordinaterna med omgivningsmodellen; och att styrsystemet är anordnat att som begynnelsevärden för fordonet (1) väljä en sadan ruttpunkt (14) och riktning, vilkas genererade koordinater för 5 träffpunkterna bäst överensstämmer med omgivningsmodellen.
9. Förfarande för initiering av position och riktning för ett gruvfordon, vilket gruvfordon (1) omfattar ett rörligt underrede (2) samt ett styr-system, och där styrsystemet är anordnat att läsa en elektronisk omgivnings-modell, som omfattar data om koordinater för en omgivning som begränsar en 10 rutt (11) samt en körrutt med ätminstone koordinaterna för ruttpunkter (14) för rutten (11) som skall köras, och i vilket förfarande: gruvfordonets (1) omgivning skannas och träffpunkter bestäms pa basis av hinder som detekterats genom 15 skanning, kännetecknat av att en ruttpunkt (14) väljs som begynnelsepunkt för sökningen; flera andra ruttpunkter väljs för observation börjande frän begynnel-sepunkten; koordinater beräknas för träffpunkterna för skanningen genom att 20 använda de valda ruttpunkterna och ätminstone en riktning; de för träffpunkterna beräknade koordinaterna jämförs med om-ν'·; givningsmodellen; och :· som begynnelsevärden för fordonet (1) väljs en sadan ruttpunkt (14) >< och riktning, vilkas genererade koordinater för träffpunkterna uppfyller ett pä *. 25 förhand bestämt kriterium.
. ·. 10. Förfarande enligt patentkrav 9, kännetecknat av att anta- ’ a let ruttpunkter som skall observeras begränsas.
11. Gruvfordon, som omfattar ätminstone: ett rörligt underrede (2); I · ; : 30 ett styrsystem, som omfattar ätminstone en styrenhet (4, 7) som är anordnad att läsa en elektronisk omgivningsmodell, som omfattar data om koordinater för en omgivning som begränsar en rutt (11), och en körrutt med \ ätminstone koordinaterna för ruttpunkter (14) för rutten (11) som skall köras, samt • 35 ätminstone en skanner (12, 13) för detektering av hinder i fordonets : (1) omgivning; samt 115668 medel för bestämning av träffpunkter pä basis av skanningsresul-taten, kännetecknat avatt styrsystemet är anordnat att bestämma koordinaterna för träffpunk-terna genom att använda positionen för en vald ruttpunkt (14) och ätminstone 5 en riktning som begynnelsepunkt; att styrsystemet är anordnat att bestämma koordinater för träffpunk-terna för flera ruttpunkter (14) böijande frän begynnelsepunkten; att styrsystemet är anordnat att jämföra de för träffpunkterna beräk-nade koordinaterna med omgivningsmodellen; och 10 att styrsystemet är anordnat att som begynnelsevärden för fordonet (1) väljä en sadan ruttpunkt (14) och riktning, vilkas genererade koordinater för träffpunkterna uppfyller ett pä förhand bestämt kriterium. s 1 » »
FI20030442A 2003-03-25 2003-03-25 Initialisering av position och riktning av gruvfordon FI115668B (sv)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20030442A FI115668B (sv) 2003-03-25 2003-03-25 Initialisering av position och riktning av gruvfordon
CL200400620A CL2004000620A1 (es) 2003-03-25 2004-03-24 Metodo para inicializar, la posicion y la direccion de un vehiculo minero que comprende determinar un rango de busqueda que incluye al menos una parte de los puntos de ruta de la ruta preplaneada del vehiculo, seleccionar cada punto de ruta dentro de
PCT/FI2004/000171 WO2004086161A1 (en) 2003-03-25 2004-03-25 Initializing position and direction of mining vehicle
AU2004223277A AU2004223277B2 (en) 2003-03-25 2004-03-25 Initializing position and direction of mining vehicle
US10/550,309 US7392151B2 (en) 2003-03-25 2004-03-25 Initializing position and direction of mining vehicle
CA002518039A CA2518039C (en) 2003-03-25 2004-03-25 Initializing position and direction of mining vehicle
ZA200506770A ZA200506770B (en) 2003-03-25 2005-08-24 Initializing and direction of mining vehicle
SE0502087A SE528187C8 (sv) 2003-03-25 2005-09-22 Initiering av position och riktning för ett gruvfordon
CL2010000542A CL2010000542A1 (es) 2003-03-25 2010-05-25 Metodo para inicializar la posicion y la direccion de un vehiculo minero cuando comienza a circular por una ruta preplaneada, el que selecciona un punto de ruta y una direccion como valores iniciales del vehiculo y el sistema de control que hace posible esa seleccion (division de la solicitud de patente de invencion 620-2004).

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20030442 2003-03-25
FI20030442A FI115668B (sv) 2003-03-25 2003-03-25 Initialisering av position och riktning av gruvfordon

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20030442A0 FI20030442A0 (sv) 2003-03-25
FI20030442A FI20030442A (sv) 2004-09-26
FI115668B true FI115668B (sv) 2005-06-15

Family

ID=8565864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20030442A FI115668B (sv) 2003-03-25 2003-03-25 Initialisering av position och riktning av gruvfordon

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7392151B2 (sv)
AU (1) AU2004223277B2 (sv)
CA (1) CA2518039C (sv)
CL (2) CL2004000620A1 (sv)
FI (1) FI115668B (sv)
SE (1) SE528187C8 (sv)
WO (1) WO2004086161A1 (sv)
ZA (1) ZA200506770B (sv)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004084742A1 (en) * 2003-03-24 2004-10-07 Theken Surgical Llc Spinal implant adjustment device
FI115414B (sv) * 2003-07-03 2005-04-29 Sandvik Tamrock Oy Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva
WO2007012198A1 (en) 2005-07-26 2007-02-01 Macdonald, Dettwiler & Associates Inc. Guidance, navigation, and control system for a vehicle
CA2606267A1 (fr) * 2007-10-11 2009-04-11 Hydro-Quebec Systeme et methode de cartographie tridimensionnelle d'une surface structurelle
US9522817B2 (en) 2008-12-04 2016-12-20 Crown Equipment Corporation Sensor configuration for a materials handling vehicle
FI20095712A (sv) 2009-06-24 2010-12-25 Sandvik Mining & Constr Oy Bestämmande av styrdata för automatisk styrning av en rörlig gruvmaskin
FI20095714A (sv) * 2009-06-24 2010-12-25 Sandvik Mining & Constr Oy Bestämmande av körrutt för att arrangera automatisk styrning av en rörlig gruvmaskin
US20140379254A1 (en) * 2009-08-25 2014-12-25 Tomtom Global Content B.V. Positioning system and method for use in a vehicle navigation system
FI122157B (sv) 2010-05-10 2011-09-15 Sandvik Mining & Constr Oy Förfaranden och anordning för säkerhetsanordningar av gruvfordon
FI121762B (sv) * 2010-05-10 2011-03-31 Sandvik Mining & Constr Oy Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon
US8972149B2 (en) 2010-10-27 2015-03-03 Caterpillar Inc. Control system implementing derate based on air characteristics
EP3199752B1 (en) 2011-08-03 2018-11-21 Joy Global Underground Mining LLC Automated operations of a mining machine
SE537371C2 (sv) 2011-11-18 2015-04-14 Atlas Copco Rock Drills Ab Förfarande och anordning vid framförande av en gruv- och/eller anläggningsmaskin
SE536333C2 (sv) 2011-11-18 2013-08-27 Atlas Copco Rock Drills Ab Förfarande och anordning för att framföra en gruv- och/elleranläggningsmaskin
SE537163C2 (sv) 2012-05-02 2015-02-24 Atlas Copco Rock Drills Ab Metod och system för manövrering av en mobil gruvmaskin i entunnel och en mobil gruvmaskin
US9713675B2 (en) 2012-07-17 2017-07-25 Elwha Llc Unmanned device interaction methods and systems
US9044543B2 (en) 2012-07-17 2015-06-02 Elwha Llc Unmanned device utilization methods and systems
DE102012223970A1 (de) * 2012-12-20 2014-07-10 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Bestimmen von Initialdaten für die Bestimmung von Lagedaten eines Fahrzeuges
CA2849407C (en) * 2013-08-30 2016-04-12 Motohide Sugihara Mining machine management system and mining machine management method
JP2016540230A (ja) * 2013-09-20 2016-12-22 キャタピラー インコーポレイテッドＣａｔｅｒｐｉｌｌａｒ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ 測位システム
US8825226B1 (en) 2013-12-17 2014-09-02 Amazon Technologies, Inc. Deployment of mobile automated vehicles
US10078136B2 (en) 2014-03-25 2018-09-18 Amazon Technologies, Inc. Sense and avoid for automated mobile vehicles
US10002342B1 (en) 2014-04-02 2018-06-19 Amazon Technologies, Inc. Bin content determination using automated aerial vehicles
GB201407643D0 (en) 2014-04-30 2014-06-11 Tomtom Global Content Bv Improved positioning relatie to a digital map for assisted and automated driving operations
US9519061B2 (en) * 2014-12-26 2016-12-13 Here Global B.V. Geometric fingerprinting for localization of a device
US9489852B1 (en) 2015-01-22 2016-11-08 Zipline International Inc. Unmanned aerial vehicle management system
US9488979B1 (en) 2015-04-14 2016-11-08 Zipline International Inc. System and method for human operator intervention in autonomous vehicle operations
WO2017021473A1 (en) 2015-08-03 2017-02-09 Tomtom Global Content B.V. Methods and systems for generating and using localisation reference data
CN105468869B (zh) * 2015-12-22 2021-03-30 上海核工程研究设计院 一种pds模型的拓扑关系解析方法
USD847836S1 (en) 2016-08-24 2019-05-07 Caterpillar Inc. Display panel with graphical user interface
CN108519091B (zh) * 2018-04-28 2022-03-08 上海智蕙林医疗科技有限公司 一种地图的使用管理方法及系统
US11641121B2 (en) 2019-02-01 2023-05-02 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
EP4257406A3 (en) 2019-02-01 2023-12-20 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
EP3839203A1 (en) * 2019-12-16 2021-06-23 Sandvik Mining and Construction Oy Mine vehicle safety control
CN111536870A (zh) * 2020-05-06 2020-08-14 中国第一汽车股份有限公司 一种车身在线匹配方法
EP4446840A3 (en) 2020-08-11 2024-10-23 Crown Equipment Corporation Remote control device
CN113159534A (zh) * 2021-04-02 2021-07-23 天地（常州）自动化股份有限公司 一种基于最优路径算法的井下车辆智能调度方法
CN113911912B (zh) * 2021-12-13 2022-04-29 太原矿机电气科技有限公司 一种单轨吊智能驾驶综合安全防护方法及其装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US599865A (en) 1898-03-01 Emanuel l
JP2799375B2 (ja) * 1993-09-30 1998-09-17 本田技研工業株式会社 衝突防止装置
US5530330A (en) * 1994-03-30 1996-06-25 Inco Limited Automated guidance system for a vehicle
KR100224326B1 (ko) * 1995-12-26 1999-10-15 모리 하루오 차량용 네비게이션장치
US6163745A (en) * 1997-04-15 2000-12-19 Ainsworth Inc. Guidance system for automated vehicles, and guidance strip for use therewith
US6055042A (en) * 1997-12-16 2000-04-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection
US5999865A (en) * 1998-01-29 1999-12-07 Inco Limited Autonomous vehicle guidance system
EP0952427B1 (en) * 1998-04-24 2004-03-03 Inco Limited Automated guided apparatus
US6393362B1 (en) * 2000-03-07 2002-05-21 Modular Mining Systems, Inc. Dynamic safety envelope for autonomous-vehicle collision avoidance system
US6608913B1 (en) * 2000-07-17 2003-08-19 Inco Limited Self-contained mapping and positioning system utilizing point cloud data
UA77662C2 (en) 2000-10-10 2007-01-15 Dbt America Inc Automated continuous haulage apparatus
FI116747B (sv) * 2003-03-25 2006-02-15 Sandvik Tamrock Oy Förfarande för automatisk styrning av en gruvmaskin

Also Published As

Publication number Publication date
AU2004223277A1 (en) 2004-10-07
SE528187C8 (sv) 2006-10-31
SE528187C2 (sv) 2006-09-19
ZA200506770B (en) 2006-08-30
AU2004223277B2 (en) 2009-07-23
CA2518039A1 (en) 2004-10-07
CL2010000542A1 (es) 2010-10-08
CL2004000620A1 (es) 2005-02-04
US7392151B2 (en) 2008-06-24
CA2518039C (en) 2010-03-09
WO2004086161A1 (en) 2004-10-07
FI20030442A0 (sv) 2003-03-25
FI20030442A (sv) 2004-09-26
SE0502087L (sv) 2005-10-06
US20060265166A1 (en) 2006-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI115668B (sv) Initialisering av position och riktning av gruvfordon
US7477967B2 (en) Method for automatically guiding a mining machine
EP1913235B1 (en) Guidance, navigation, and control system for a vehicle
CA2802731C (en) Apparatus and method for drive path search
JP4798450B2 (ja) ナビゲーション装置とその制御方法
CN110794838B (zh) 一种agv导航角度补偿方法、系统、agv及存储介质
US7191060B2 (en) Method for automatically guiding a mining machine
US20080059015A1 (en) Software architecture for high-speed traversal of prescribed routes
US20200264625A1 (en) Systems and methods for calibration of a pose of a sensor relative to a materials handling vehicle
JP4462156B2 (ja) 自律移動装置
CN113670305A (zh) 泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质
CN108363391B (zh) 机器人及其控制方法
JP2000172337A (ja) 自律移動ロボット
CN112414410A (zh) 路径生成方法、设备作业方法和设备控制系统
JP2010086031A (ja) 誘導システム及び誘導方法
JP2021157706A (ja) 建設作業管理システムおよび自動巡回移動体
CN112445221A (zh) 自动工作系统及回归方法
CN111158370B (zh) 一种自动导引车agv部署方法、系统及自动导引车agv

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 115668

Country of ref document: FI