FI115414B - Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva - Google Patents

Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva Download PDF

Info

Publication number
FI115414B
FI115414B FI20040059A FI20040059A FI115414B FI 115414 B FI115414 B FI 115414B FI 20040059 A FI20040059 A FI 20040059A FI 20040059 A FI20040059 A FI 20040059A FI 115414 B FI115414 B FI 115414B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
mining vehicle
mine
location
identifier
working area
Prior art date
Application number
FI20040059A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20040059A0 (sv
FI20040059A (sv
Inventor
Hannu Maekelae
Riku Pulli
Timo Soikkeli
Original Assignee
Sandvik Tamrock Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from FI20031007A external-priority patent/FI114827B/sv
Publication of FI20040059A0 publication Critical patent/FI20040059A0/sv
Priority to FI20040059A priority Critical patent/FI115414B/sv
Application filed by Sandvik Tamrock Oy filed Critical Sandvik Tamrock Oy
Priority to CA2530795A priority patent/CA2530795C/en
Priority to PCT/FI2004/000392 priority patent/WO2005003875A1/en
Priority to US10/562,938 priority patent/US7725232B2/en
Priority to AU2004254728A priority patent/AU2004254728B2/en
Publication of FI20040059A publication Critical patent/FI20040059A/sv
Publication of FI115414B publication Critical patent/FI115414B/sv
Application granted granted Critical
Priority to SE0600002A priority patent/SE529645C2/sv
Priority to US12/748,638 priority patent/US7899599B2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Claims (10)

1. Förfarande för övervakning av ett gruvfordons läge i en gruva, i vilket förfarande: ätminstone ett gruvfordon (1) körs under dess arbetscykel ätminsto-5 ne inom gruvans första arbetsomräde (18a) och andra arbetsomräde (18b); information bestäms om gruvfordonets (1) läge i gruvan (17); nämnda lägesinformation förmedlas tili gruvans styrsystem (11); för förmedling av lägesinformationen används en dataöverförings-förbindelse, som star i förbindelse med gruvans styrsystem (11); samt 10 den erhallna lägesinformationen används i gruvans styrsystem (11) för övervakning av gruvfordonets (1) operation, kännetecknat av att gruvfordonets (1) läge bestäms väsentligen kontinuerligt pä basis av bestick, i vilket bestick den tillryggalagda sträckan beräknas och färd-15 riktningen bestäms; att da man opererar inom det första arbetsomrädet (18a), identifie-ras ätminstone en identifierare (29), vars läge man känner tili exakt; att gruvfordonets (1) lägesdata bestäms pä basis av identifierings- data; och 20 att genom bestick bestämda lägesdata uppdateras pä basis av identifierarens (29) lägesdata, när man kör inom det första arbetsomrädet ' . (18a).
] 2. Förfarande enligt patentkrav 1, kä n neteckn at av att för det första arbetsomrädet (18a) anpassas ätminstone en av-25 läsbar identifierare (29) pä ett förutbestämt ställe, • att identifierarens (29) lägesdata ges pä förhand tili gruvfordonets '··*’ styrenhet (8), att identifieraren (29) avläses med ätminstone en avläsningsanord-; · ning (19) i gruvfordonet, och : : 30 att inom det första arbetsomrädet (18a) bestäms gruvfordonets läge , : pä basis av identifierarens (29) lägesdata, och lägesdata som erhällits pä ba- , ‘ sis av bestick uppdateras.
3. Förfarande enligt patentkrav 2, k ä n n e t e c k n a t av att en vi-suell identifierare (29a, 29b) anpassad för det första arbetsomrädet (18a) avlä-: 35 ses för att bestämma gruvfordonets (1) läge. 115414
4. Förfarandeenligtpatentkrav2, kännetecknat av att för det första arbetsomrädet (18a) anpassas ätminstone en iden-tifierare (29), som omfattar en mottagare, att da man kör inom det första arbetsomrädet (18a) sänds frän en 5 sändare (9) i gruvfordonet en signal för avläsning av identifieraren (29), och att som gruvfordonets (1) läge bestäms den avlästa identifierarens (29) läge.
5. Förfarande enligt patentkrav 1,kännetecknat av att för det första arbetsomrädet (18a) anpassas pä ett förutbestämt 10 ställe ätminstone en sändare (42), som sänder en signal, att dä man befinner sig inom sändarens (42) täckningsomräde, mot-tas signalen med hjälp av en dataöverföringsenhet (9) i gruvfordonet (1), och att gruvfordonets (1) läge bestäms pä basis av signalen och läges-data som erhällits pä basis av bestick uppdateras. 15
6. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a t av att ett trädlöst nät (10) bildas, vilket uppvisar flera basstationer (13a-13c) placerade pä förutbestämda ställen inom det första arbetsomrädet (18a), och att inom det första arbetsomrädet (18a) bestäms gruvfordonets läge 20 genom en positionering som skall utföras i det trädlösa nätet (10) och lägesda-ta som erhällits pä basis av bestick uppdateras.
7. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av att gruvfordonet (1) som lämpar sig för transport körs enligt arbets- ·. 25 cykeln, > · J. att gruvfordonet körs frän avlastningsomrädet tili lastningsomrädet, ’ att frakt lastas pä gruvfordonet inom lastningsomrädet, att det lastade gruvfordonet körs frän lastningsomrädet tili avlastningsomrädet, : 30 att gruvfordonets last lossas inom avlastningsomrädet, : att gruvfordonets läge inom lastningsomrädet bestäms enbart pä > : basis av bestick, och ’ att gruvfordonets läge inom avlastningsomrädet bestäms bade pä basis av bestick och genom avläsning av ätminstone en identifierare (29) an- · 35 passad för avlastningsomrädet. „β 115414
8. System för övervakning av ett gruvfordons läge i en gruva, vilket system omfattar: gruvans (17) första arbetsomräde (18a) och andra arbetsomräde (18b), inom vilka gruvfordonet (1) är anordnat att köra under en arbetscykel; 5 ätminstone en mätanordning (30) för att bestämma den av gruvfor donet tillryggalagda sträckan samt vidare ätminstone en mätanordning (31) för att bestämma gruvfordonets riktning; ett styrsystem (11) för gruvan; ätminstone en i gruvfordonet anordnad styrenhet (8); 10 ätminstone en dataöverföringsförbindelse för dataöverföring mellan gruvfordonets styrenhet (8) och gruvans styrsystem (11); och i vilket system: gruvfordonets (1) lägesdata är anordnad att förmedlas med hjälp av dataöverföringsförbindelsen frän gruvfordonet (1, 1a, 1b) tili gruvans styr- 15 system (11), kännetecknat av att gruvfordonets (1) läge är anordnat att bestämmas väsentligen kontinuerligt pä basis av bestick genom att man beaktar den tillryggalagda sträckan och riktningen, 20 att för det första arbetsomrädet (18a) anpassats ätminstone en identifierare (29), vars läge är känt för styrenheten (8), V: att gruvfordonet (1) är anordnat att identifiera identifieraren (29), da ·. det kör i närheten av identifieraren (29), att styrenheten (8) är anordnad att bestämma lägesdata pä basis av ··. 25 identifieringsdata, och ! att styrenheten (8) är anordnad att uppdatera det genom bestick ; bestämda läget pä basis av identifierarens (29) lägesdata.
•' 9. Systemenligtpatentkrav8, kännetecknat av att inom det första arbetsomrädet (18a) finns ätminstone en avläs-: 30 bar identifierare (29) vars exakta läge är känt för gruvans styrsystem (11); att gruvfordonet (1) uppvisar en avläsningsanordning (19) för avläs-’ : ning av identifieraren (29).
. ‘ 10. System enligt patentkrav 8 eller 9, kännetecknat av att inom det första arbetsomrädet (18a) finns ätminstone ett förutbe->· 35 stämt kritiskt ställe, och att i omedelbar närhet av nämnda kritiska ställe är ätminstone en identifierare (29) anordnad.
FI20040059A 2003-07-03 2004-01-16 Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva FI115414B (sv)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20040059A FI115414B (sv) 2003-07-03 2004-01-16 Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva
CA2530795A CA2530795C (en) 2003-07-03 2004-06-28 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
AU2004254728A AU2004254728B2 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
PCT/FI2004/000392 WO2005003875A1 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
US10/562,938 US7725232B2 (en) 2003-07-03 2004-06-28 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
SE0600002A SE529645C2 (sv) 2003-07-03 2006-01-02 Förfarande och system för övervakning av ett gruvfordons läge i en gruva
US12/748,638 US7899599B2 (en) 2003-07-03 2010-03-29 Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20031007 2003-07-03
FI20031007A FI114827B (sv) 2003-07-03 2003-07-03 Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon
FI20040059 2004-01-16
FI20040059A FI115414B (sv) 2003-07-03 2004-01-16 Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20040059A0 FI20040059A0 (sv) 2004-01-16
FI20040059A FI20040059A (sv) 2005-01-04
FI115414B true FI115414B (sv) 2005-04-29

Family

ID=30445172

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20040059A FI115414B (sv) 2003-07-03 2004-01-16 Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva

Country Status (6)

Country Link
US (2) US7725232B2 (sv)
AU (1) AU2004254728B2 (sv)
CA (1) CA2530795C (sv)
FI (1) FI115414B (sv)
SE (1) SE529645C2 (sv)
WO (1) WO2005003875A1 (sv)

Families Citing this family (71)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8005100B2 (en) * 2006-09-21 2011-08-23 Active Control Technology Inc. Network for confined hazardous or other extreme environments
DE102007051961B4 (de) * 2007-10-31 2009-07-09 Audi Ag Einrichtung zum Überwachen von sich in einem ausgezeichneten Bereich, insbesondere einem Werksgelände oder einem Parkhaus befindlichen Fahrzeugen
CN101187702B (zh) * 2007-12-06 2011-03-30 上海大学 井下煤矿人员实时无线定位方法
FI121465B (sv) * 2009-08-25 2010-11-30 Kone Corp Transportsystem
US8972149B2 (en) 2010-10-27 2015-03-03 Caterpillar Inc. Control system implementing derate based on air characteristics
US9952046B1 (en) 2011-02-15 2018-04-24 Guardvant, Inc. Cellular phone and personal protective equipment usage monitoring system
US9198575B1 (en) 2011-02-15 2015-12-01 Guardvant, Inc. System and method for determining a level of operator fatigue
TW201239317A (en) * 2011-03-17 2012-10-01 Acer Inc Systems and methods for detecting positions, and computer program products thereof
CN102722264A (zh) * 2011-03-29 2012-10-10 宏碁股份有限公司 位置检测系统及位置检测方法
CN110644991B (zh) 2011-08-03 2021-08-24 久益环球地下采矿有限责任公司 采掘机的稳定系统
US9823082B2 (en) 2011-08-24 2017-11-21 Modular Mining Systems, Inc. Driver guidance for guided maneuvering
US8583361B2 (en) * 2011-08-24 2013-11-12 Modular Mining Systems, Inc. Guided maneuvering of a mining vehicle to a target destination
WO2013071190A1 (en) * 2011-11-11 2013-05-16 Evolution Robotics, Inc. Scaling vector field slam to large environments
US8577530B2 (en) 2011-12-01 2013-11-05 Caterpillar Inc. Steering system and operating method for mining truck
TW201325373A (zh) 2011-12-09 2013-06-16 Acer Inc 具有支撐功能之保護套
US20140025233A1 (en) 2012-07-17 2014-01-23 Elwha Llc Unmanned device utilization methods and systems
US9733644B2 (en) 2012-07-17 2017-08-15 Elwha Llc Unmanned device interaction methods and systems
CN103941227B (zh) * 2013-01-23 2016-12-28 河南理工大学 一种基于脉宽占空比的矿井人员定位方法
US9541420B2 (en) 2013-04-03 2017-01-10 Caterpillar Inc. System for determining error in a sensed machine position
JP6193075B2 (ja) 2013-09-30 2017-09-06 株式会社小松製作所 運搬機械
JP6243687B2 (ja) 2013-09-30 2017-12-06 株式会社小松製作所 運搬機械
JP6359817B2 (ja) 2013-09-30 2018-07-18 株式会社小松製作所 鉱山の管理システム
JP6321935B2 (ja) 2013-09-30 2018-05-09 株式会社小松製作所 鉱山の採掘システム
US8825226B1 (en) 2013-12-17 2014-09-02 Amazon Technologies, Inc. Deployment of mobile automated vehicles
JP6483026B2 (ja) 2013-12-27 2019-03-13 株式会社小松製作所 鉱山機械の管理システム及び管理方法
CN103809154B (zh) * 2014-02-18 2016-09-07 中国矿业大学(北京) 基于相对信号强度的矿井动目标定位方法
US10078136B2 (en) 2014-03-25 2018-09-18 Amazon Technologies, Inc. Sense and avoid for automated mobile vehicles
CA2944404C (en) 2014-03-31 2018-12-04 Komatsu Ltd. Mine management system
US10002342B1 (en) 2014-04-02 2018-06-19 Amazon Technologies, Inc. Bin content determination using automated aerial vehicles
SE538027C2 (sv) * 2014-06-16 2016-02-16 Atlas Copco Rock Drills Ab Kommunikationsenhet i en åtminstone delvis fjärrstyrd gruvmaskin
US9427874B1 (en) * 2014-08-25 2016-08-30 Google Inc. Methods and systems for providing landmarks to facilitate robot localization and visual odometry
ZA201506069B (en) 2014-08-28 2016-09-28 Joy Mm Delaware Inc Horizon monitoring for longwall system
US9506343B2 (en) 2014-08-28 2016-11-29 Joy Mm Delaware, Inc. Pan pitch control in a longwall shearing system
RU2691793C2 (ru) 2014-08-28 2019-06-18 ДЖОЙ ГЛОБАЛ АНДЕРГРАУНД МАЙНИНГ ЭлЭлСи Мониторинг крепления кровли в системе сплошной разработки
US9366540B2 (en) 2014-10-23 2016-06-14 At&T Mobility Ii Llc Facilitating location determination employing vehicle motion data
JP6970150B2 (ja) * 2015-04-23 2021-11-24 ニッタン株式会社 位置推定システムの構築方法および位置推定システム
WO2017063018A1 (en) * 2015-10-16 2017-04-20 Caterpillar Underground Mining Pty Ltd A mobile machine and a system for determining a mobile machine's position
CN108885436B (zh) * 2016-01-15 2021-12-14 美国iRobot公司 自主监视机器人系统
CN106052676B (zh) * 2016-05-26 2019-03-15 深圳市神州云海智能科技有限公司 一种机器人导航定位方法、装置及机器人
AU2017225005B2 (en) 2016-09-19 2021-07-08 The Goodyear Tire & Rubber Company Mining vehicle monitoring and control system
WO2018097773A1 (en) * 2016-11-24 2018-05-31 Volvo Construction Equipment Ab An arrangement for differentiated control of vehicles on a work site
CA3045996A1 (en) 2016-12-12 2018-06-21 Walmart Apollo, Llc Systems and methods for delivering products via autonomous ground vehicles to vehicles designated by customers
US10094662B1 (en) 2017-03-28 2018-10-09 Trimble Inc. Three-dimension position and heading solution
US10406645B2 (en) 2017-05-24 2019-09-10 Trimble Inc. Calibration approach for camera placement
US10341618B2 (en) 2017-05-24 2019-07-02 Trimble Inc. Infrastructure positioning camera system
US10300573B2 (en) 2017-05-24 2019-05-28 Trimble Inc. Measurement, layout, marking, firestop stick
CN110691889B (zh) 2017-06-02 2021-05-25 久益环球地下采矿有限责任公司 长壁采掘系统中的自适应俯仰控制
CN107191226A (zh) * 2017-06-12 2017-09-22 王德堂 矿车的无线检测方法
US10347008B2 (en) 2017-08-14 2019-07-09 Trimble Inc. Self positioning camera system to 3D CAD/BIM model
US10339670B2 (en) 2017-08-29 2019-07-02 Trimble Inc. 3D tool tracking and positioning using cameras
RU2672273C1 (ru) * 2017-11-10 2018-11-13 Общество с ограниченной ответственностью "Информационные горные технологии" Коммуникационная система для подземных сооружений
CN107844120A (zh) * 2017-12-15 2018-03-27 包头市天盛重工有限公司 一种无人驾驶矿用宽体车
SE542531C2 (sv) 2017-12-22 2020-06-02 Epiroc Rock Drills Ab Controlling communication of a mining and/or construction machine
US11002075B1 (en) 2018-07-31 2021-05-11 J.H. Fletcher & Co. Mine drilling system and related method
JP7399612B2 (ja) 2018-11-09 2023-12-18 株式会社小松製作所 採掘物運搬車両
JP7165565B2 (ja) 2018-11-14 2022-11-04 株式会社小松製作所 鉱山採掘システム
EP3660453B1 (en) 2018-11-30 2023-11-29 Sandvik Mining and Construction Oy Positioning of mobile object in underground worksite
US11002541B2 (en) 2019-07-23 2021-05-11 Trimble Inc. Target positioning with electronic distance measuring and bundle adjustment
US10997747B2 (en) 2019-05-09 2021-05-04 Trimble Inc. Target positioning with bundle adjustment
EP3739419B1 (en) 2019-05-14 2021-11-10 Sandvik Mining and Construction Oy Autonomous mine vehicle operation
US11416002B1 (en) * 2019-06-11 2022-08-16 Ambarella International Lp Robotic vacuum with mobile security function
US11150645B2 (en) 2019-07-22 2021-10-19 Caterpillar Inc. Localization system for underground mining applications
CN111325775B (zh) * 2020-01-21 2024-05-14 应急管理部信息研究院 一种基于双重滤波的矿井超层越界检测方法及系统
AU2021219857A1 (en) * 2020-02-14 2022-10-06 Intelligence Industrielle Nemesis Inc System and method for underground mining environment positioning of a moving entity
EP3961267A1 (en) 2020-09-01 2022-03-02 Sandvik Mining and Construction Oy Underground worksite vehicle positioning control
ES2953134T3 (es) 2020-09-01 2023-11-08 Sandvik Mining & Construction Oy Control de posicionamiento de vehículos de lugares de trabajo subterráneos
CN112162237B (zh) * 2020-09-08 2024-04-19 天地（常州）自动化股份有限公司 一种矿用车辆定位设备及定位方法
JP7074836B2 (ja) * 2020-12-25 2022-05-24 ニッタン株式会社 位置推定システムおよび位置推定方法
CN113596726A (zh) * 2021-08-10 2021-11-02 中煤科工集团重庆研究院有限公司 一种矿井车辆位置精准跟踪及智能调度系统及方法
CN114506212B (zh) * 2022-02-15 2023-09-22 国能神东煤炭集团有限责任公司 梭车的空间定位辅助驾驶系统和方法
CN116542809B (zh) * 2023-06-28 2023-10-20 天河道云（北京）科技有限公司 一种矿场采矿量计量方法及系统

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI68295C (fi) * 1983-09-02 1985-08-12 Tampella Oy Ab Foerfarande och anordning foer instaellning av ett bergbrytningsaggregat
US4716530A (en) * 1984-05-21 1987-12-29 Kabushiki Kaisha Meidensha System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor
US5041722A (en) * 1986-11-14 1991-08-20 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Method of guiding movement of unmanned vehicle by following a number of luminous points
US4884847A (en) * 1988-02-19 1989-12-05 Consolidation Coal Co. Apparatus and method for mapping entry conditions in remote mining systems
US5648901A (en) 1990-02-05 1997-07-15 Caterpillar Inc. System and method for generating paths in an autonomous vehicle
US5393937A (en) * 1993-08-02 1995-02-28 Dosco Overseas Engineering Ltd. Vehicle control system
US5530330A (en) * 1994-03-30 1996-06-25 Inco Limited Automated guidance system for a vehicle
IT1271241B (it) * 1994-10-04 1997-05-27 Consorzio Telerobot Sistema di navigazione per robot mobile autonomo
US6163745A (en) * 1997-04-15 2000-12-19 Ainsworth Inc. Guidance system for automated vehicles, and guidance strip for use therewith
US5999865A (en) * 1998-01-29 1999-12-07 Inco Limited Autonomous vehicle guidance system
US6168240B1 (en) * 1998-03-10 2001-01-02 Archveyor Pty Ltd. Atmospheric detection system for an automated mining system
AUPP299498A0 (en) * 1998-04-15 1998-05-07 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Method of tracking and sensing position of objects
DE69915156T2 (de) * 1998-04-24 2004-10-28 Inco Ltd., Toronto Automatische Führungs- und Meßvorrichtung
AUPQ181699A0 (en) 1999-07-23 1999-08-19 Cmte Development Limited A system for relative vehicle navigation
AU773300B2 (en) * 1999-10-29 2004-05-20 Sandvik Intellectual Property Ab Method and arrangement for preventing the passage of a mining vehicle
FI110806B (sv) 2000-03-17 2003-03-31 Sandvik Tamrock Oy Arrangemang för fastställning av positionen av obemannade gruvfordon
FI111901B (sv) 2000-12-29 2003-09-30 Ekahau Oy Estimation av position i trådlösa kommunikationsnät
JP4229358B2 (ja) * 2001-01-22 2009-02-25 株式会社小松製作所 無人車両の走行制御装置
EP2003464A3 (en) 2001-03-22 2009-10-07 Panasonic Corporation Method and apparatus for reducing vehicle position data
RU2220643C2 (ru) * 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
FI111414B (sv) * 2001-05-14 2003-07-15 Sandvik Tamrock Oy Förfarande och apparatur för att bestämma en gruvmaskins position av dess hjul glider
AU2002333320A1 (en) 2001-08-02 2003-02-17 Siemens Aktiengesellschaft Material handling systems with high frequency radio location devices
KR100556612B1 (ko) * 2002-06-29 2006-03-06 삼성전자주식회사 레이저를 이용한 위치 측정 장치 및 방법
FI115668B (sv) * 2003-03-25 2005-06-15 Sandvik Tamrock Oy Initialisering av position och riktning av gruvfordon
FI115678B (sv) * 2003-03-25 2005-06-15 Sandvik Tamrock Oy Arrangemang för att hindra kollision mellan gruvfordon
FI115161B (sv) * 2003-03-25 2005-03-15 Sandvik Tamrock Oy Arrangemang för lokalisering av gruvfordon
FI114827B (sv) * 2003-07-03 2004-12-31 Sandvik Tamrock Oy Förvarande och system för att kontrollera position av ett gruvfordon
NZ547562A (en) * 2003-11-28 2008-02-29 Consistel Pte Ltd Wireless communication system for an enclosed environment and a lift system having the same
US7139651B2 (en) * 2004-03-05 2006-11-21 Modular Mining Systems, Inc. Multi-source positioning system for work machines
US7302359B2 (en) * 2006-02-08 2007-11-27 Honeywell International Inc. Mapping systems and methods

Also Published As

Publication number Publication date
SE0600002L (sv) 2006-02-06
CA2530795C (en) 2011-11-15
US20060167608A1 (en) 2006-07-27
US7725232B2 (en) 2010-05-25
US20100183422A1 (en) 2010-07-22
FI20040059A0 (sv) 2004-01-16
SE529645C2 (sv) 2007-10-09
US7899599B2 (en) 2011-03-01
AU2004254728B2 (en) 2009-07-30
WO2005003875A1 (en) 2005-01-13
AU2004254728A1 (en) 2005-01-13
FI20040059A (sv) 2005-01-04
CA2530795A1 (en) 2005-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI115414B (sv) Arrangemang för övervakning av gruvfordonets läge i gruva
SE527936C2 (sv) Förfarande och system för övervakning av ett gruvfordons position
EP3217380B1 (en) Map creation device
JP6909726B2 (ja) 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、及び作業機械の管理方法
AU2014332132B2 (en) Determining an activity of a mobile machine
JP3745484B2 (ja) 車両の監視装置
FI120191B (sv) Förfarande för körning av gruvfordon i en gruva och transportsystem
CA2879241C (en) Drill positioning system for jumbo carrier unit
FI121762B (sv) Förfarande och anordning för att anordna lägesbestämning för ett gruvfordon
CN111897321B (zh) 一种井下特种车辆的无人驾驶系统
US7643934B2 (en) Method and control system for positioning a mine vehicle
JP2009134438A (ja) 搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法
JP2010196315A (ja) トンネル施工におけるサイクルタイム測定方法
EP4224890A1 (en) An ad hoc vehicle network system

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 115414

Country of ref document: FI