FI115161B - Arrangemang för lokalisering av gruvfordon - Google Patents

Claims (10)

1. Förfarande för att bestämma sträckan som ett med lokalisering utrustat gruvfordon har tillryggalagt, vilket gruvfordon (1) omfattar: ett underrede (2); flera hjul (3); en 5 motor (4); en kraftöverföring (5) för att förmedla ett rotationsmoment frän mo-torn (4) tili ätminstone ett hjul (3); samt ett styrsystem, vilket omfattar ätminsto-ne en i fordonet (1) anordnad första styrenhet (8); samt vidare medel för att bestämma den tillryggalagda sträckan; och i vilket förfarande: övervakas ätminstone ett hjuls (3) rotation och beräknas i styr-10 systemet pä basis av övervakningsresultatet samt diametern (D) hos hjulet (3) som är föremal för övervakningen den tillryggalagda sträckans storlek, k ä n -netecknat av att en korrigeringskoefficient bestäms, som ändras i förhällande tili en förändring hos hjulets (3) diameter (D); 15 det genom beräkning erhallna värdet pä den tillryggalagda sträckan korrigeras med hjälp av nämnda korrigeringskoefficient; och nämnda korrigeringskoefficients värde uppdateras med pä förhand planerade intervall.

2. Förfarande enligt patentkrav 1,kännetecknat av att 20 med förutbestämda intervall utförs en kontroll av fordonets (1) loka- lisering, väri bestäms fordonets (1) verkliga läge, samt bestäms en avvikelse • :· mellan fordonets (1) verkliga läge och en planerad rutt (16), • · *« en korrigering av sträckan i fordonets (1) körriktning (A) bestäms, • lii .*··. vilken korrigering motsvarar avvikelsen, :v, 25 korrigeringarna av sträckan i körriktningen (A), vilka framkommit un- * * der en förutbestämd kontrollperiod summeras tili en räknare i styrsystemet, "·’ och korrigeringskoefficienten uppdateras pä basis av inbördes förhäl-landet mellan storleken pä sträckan som uppmätts under kontrollperioden 30 samt korrigeringsvärdet som summerats i räknaren under kontrollperioden.

. 3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av att styrsystemet lärs pä förhand fordonets (1) planerade rutt (16) och en omgivningsmodell av formen pä ytan av den planerade rutten (16) lagras i styrsystemet, • | 35 omgivningsdata om formen pä ytorna som omger fordonet överva kas under drift, ,3 115161 en kontroli av lokaliseringen utförs genom att man jämför övervaka-de omgivningsdata med omgivningsmodellen som är lagrad i styrsystemet, fordonets (1) verkliga läge bestäms pä basis av jämförelsen, en av-vikelse frän den planerade rutten (16) bestäms samt en korrigering av sträckan 5 i fordonets (1) körriktning (A) beräknas.

4. Förfarande enligt patentkrav 2 eller 3, kännetecknat av att man vid uppdateringen av korrigeringskoefficienten beaktar en förutbestämd andel av uppdateringsbehovet som kontrollen av en enskild lokalisering gene-rerar. 10

5. Förfarande enligt nagot av de föregaende patentkraven, kän netecknat av att data i anslutning tili gruvfordonets (1) styrning förmedlas mellan en första styrenhet (8) och en andra styrenhet (10) utanför gruvfordonet (1)·

6. Styrsystem för ett gruvfordon, vilket styrsystem omfattar ätmin-

15 Stone: en första styrenhet (8), medel för övervakning av atminstone ett hjuls (3) rotation i gruvfordonet (1), och väri styrsystemet är anordnat att bestämma en sträcka som for-20 donet (1) tillryggalagt pä basis av hjulets (3) rotation och hjulets (3) diameter (D), kännetecknat av ; att styrsystemet är anordnat att automatiskt korrigera resultatet av , ' mätningen av sträckan med hjälp av korrigeringskoefficienten, och att korrigeringskoefficientens värde är anordnat att uppdateras med 25 pä förhand planerade intervall sälunda beaktande trenden för ändringen av *. hjulets (3) diameter (D).

, '. 7. Styrsystem enligt patentkrav 6,kännetecknat av att styrsystemet är anordnat att med pä förhand planerade intervall kontrollera fordonets (1) lokalisering samt bestämma ett korrigeringsförslag i •;;; 30 fordonets (1) körriktning (A) för lokaliseringen, * ; ‘ att styrsystemet uppvisar en räknare, som är anordnad att summera korrigeringsförslagen under en pä förhand planerad kontrollperiod, och : att styrsystemet är anordnat att bestämma korrigeringskoefficien- , tens värde pä basis av inbördes förhällandet mellan storleken pä sträckan som [ 35 uppmätts under kontrollperioden samt korrigeringsvärdet som summerats i i räknaren under kontrollperioden. 115161

8. Styrsystem enligt patentkrav 6 eller 7, kännetecknat av att i styrsystemet lagrats en elektronisk omgivningsmodell av for-merna pa ytan av den planerade rutten (16), att styrsystemet omfattar medel för bildande av elektroniska omgiv-5 ningsdata pa basis av formen av ytorna av rummet som omger gruvfordonet (1), och att styrsystemet är anordnat att kontrollera fordonets (1) lokalisering genom att jämföra omgivningsdata med omgivningsmodellen.

9. Styrsystem enligt patentkrav 6 eller 7, kännetecknat avatt 10 styrsystemet omfattar atminstone en laserskanner (14) för kontroll av fordonets (1) lokalisering.

10. Styrsystem enligt nagot av de föregäende patentkraven 6-9, kännetecknat avatt styrsystemet omfattar en dataöverföringsenhet (9) med vars hjälp den första styrenheten (8) är anordnad att kommunicera med 15 atminstone en andra styrenhet (10) utanför gruvfordonet (1). * · ! * · # · ft ft