KR20230069317A - 자율 주행 이동 로봇의 기구학적 파라미터 오차 보정 장치 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 이동 로봇의 기구학적 파라미터 오차 보정 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동 로봇의 각 휠의 회전수 또는 회전 각도를 측정하기 위한 휠 측정부; 상기 이동 로봇의 전방 및/또는 후방 외부에 마련되어서 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 각 휠의 교체에 따라 발생할 수 있는 기구학적 파라미터 오차를 보정하여 이동 로봇을 제어하기 위한 오차 보정 제어부; 를 포함하고,
상기 오차 보정 제어부는, 상기 휠 측정부에 의해 산출된 계산 이동 거리값과 상기 거리 측정부에 의해 산출된 측정 이동 거리값을 비교하여 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 오차 보정 장치 및 보정 방법을 제공한다.

Description

자율 주행 이동 로봇의 기구학적 파라미터 오차 보정 장치 및 그 방법{Kinematic Parameter Error Calibraion Apparatus and Method of Autonomous Mobile Robot}
본 발명은 자율 주행 이동 로봇의 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량형 자율 주행 이동 로봇은 고정밀 측위(localization) 기술과 강력하고 안정적인 주변 환경 인지(동적,정적 객체 모두 포함), 안전 주행을 위한 예측 및 동작 계획 알고리즘을 갖추어야 한다.
따라서, 자율 주행 이동 로봇의 위치 추정시 위치 오차의 누적 현상은 개선되어야 한다.
자율 주행 이동 로봇의 오차는 이동 로봇 자체의 기구학적 오차와 평탄하지 않은 노면 조건과 장애물과 같은 환경적인 요인에 의해 발생하는 비기구학적 오차가 있을 수 있다.
이동 로봇의 정밀한 위치 추정을 위해서는 기구학적 오차를 정밀하게 보정하고, 비기구학적 오차로 인한 주행의 불확실성을 확률적인 모델링을 통해서 정확성을 향상시킬 필요가 있다.
주행 거리 측정은 이동 로봇 자체에 내재되어 있는 기구학적 오차에 의해서 이동 거리가 증가할 수록 부정확해질 수 있다.
따라서, 향상된 자율 주행 이동 로봇의 구현을 위해서는 기구학적 오차에 의한 파라미터를 보정하는 방안을 모색할 필요가 있다.
본 발명은 이동 로봇의 기구학적 오차 파라미터를 보정하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은, 이동 로봇의 각 휠의 회전수 또는 회전 각도를 측정하기 위한 휠 측정부; 상기 이동 로봇의 전방 및/또는 후방 외부에 마련되어서 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 각 휠의 교체에 따라 발생할 수 있는 기구학적 파라미터 오차를 보정하여 이동 로봇을 제어하기 위한 오차 보정 제어부; 를 포함하고, 상기 오차 보정 제어부는, 상기 휠 측정부에 의해 산출된 계산 이동 거리값과 상기 거리 측정부에 의해 산출된 측정 이동 거리값을 비교하여 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 오차 보정 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동 로봇의 자율 주행을 위해 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 방법으로서,
휠 측정부에 의해 상기 이동 로봇의 각 휠의 회전수를 측정하여 계산 이동 거리값을 산출하는 단계;
거리 측정부에 의해 상기 이동 로봇의 이동 거리를 측정하여 측정 이동 거리값을 산출하는 단계;
오차 보정 제어부를 통해 상기 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값을 비교하는 단계;
상기 오차 보정 제어부를 통해 상기 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값의 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 제4 단계를 포함하는 오차 보정 방법이 제공될 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 자율 주행하는 이동 로봇의 기구학적 파라미터 오차를 보정함으로써, 자율 주행 차량의 위치 인식의 정확성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 4륜 구조의 자율 주행 이동 로봇에서 2개의 휠간의 직경이 다른 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 이동 로봇의 양쪽 휠간의 거리인 윤거를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 거리 측정부의 설치 위치를 설명하기 위한 개략도이다.
도 4는 본 발명의 오차 보정 장치의 구성도이다.
도 5는 이동 로봇의 선회 상황에서 기하학적 조건을 만족하는 내,외측 조향각을 설명하기 위한 설명도이다.
이동 로봇은 구동 모터로 휠을 구동하여 전후 이동과 회전하게 될 수 있다. 따라서 이동 로봇이 원하는 방향과 거리로 이동시키기 위해서는 구동 모터의 제어 정밀도도 중요하지만 양쪽 휠의 균일한 형상과 조립이 중요한 요인일 수 있다.
4륜 자율 주행 이동 로봇에서 좌우 휠간의 정확한 거리와 좌우 휠의 정확한 크기를 알아야 주행 경로를 에러 없이 계산할 수 있다. 하지만 로봇의 무게에 의해 휠의 반경이 변하게 되고, 휠과 지면 간에 면접촉이 발생함으로 좌우 휠간의 정확한 거리를 알 수 없다. 이러한 이동 로봇의 기구학적 파라미터(오른쪽과 왼쪽 휠의 크기, 좌우 휠간 거리인 윤거(tread))에 대한 오차를 보정함으로써 이동 로봇의 자율 주행시 보다 안정적인 주행이 가능할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 이동 로봇의 기구학적 파라미터로서 2개의 전방 휠(11)(12)과 2개의 후방 휠(13)(14)을 가지는 이동 로봇(10)에서 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠간의 직경이 불일치하는 경우, 즉, 예를 들어 한쌍의 후방 휠중 한쪽의 후방 휠(14)의 직경(D)보다 다른쪽의 후방 휠(13)의 직경이 D+α 만큼 더 큰 경우, 실제 자율 주행시 곡선 이동을 포함한 이동 거리의 오차를 발생할 수 있다.
도 2는 자율 주행 이동 로봇의 2개의 휠간의 거리인 윤거(w)를 나타낸 도면으로서, 한쌍의 전방 휠과 후방 휠의 각 윤거(w)에 대한 차이가 발생할 수 있다.
본 발명은 이러한 기구학적 파라미터 오차의 보정을 정확하게 하기 위해서, 주행 거리 측정 장치인 엔코더를 통한 회전수와 IMU로 기울기 등을 측정할 수 있다.
기구학적 파라미터 오차는 각 휠의 직경 오차인 제1 오차와, 휠간 거리인 윤거 오차인 제2 오차가 될 수 있고, 제1 오차인 경우, 이동 로봇의 실제 주행 경로와 제1 오차 또는 제2 오차에 따른 제1 오차 경로와 제2 오차 경로가 다를 수 있다.
도 5를 참조하면, 다음 수학식 1은 IMU 센서를 이용하여 이동 로봇의 구동축, 휠 베이스 길이를 계산하는 산출식이다.
IMU 센서를 이용하여 이동 로봇의 요(yaw)를 통해 정확한 조향각을 측정할 수 있다. 즉, 조향값의 x값 변화를 안다면, 이동이 어디로 되었는지 알 수 있고, 조향각이 산출될 수 있다.
y값 변화량/x값 변화량 = 조향각
이러한 좌표상의 변화량은 이동 로봇의 무게 중심이므로, 코너에서 핸들을 꺾으면, IMU 센서를 통해 구한 값은 다음 수학식 2에서 의미하는 조향각 값이라고 할 수 있다.
Figure pat00001
수학식 1에서 L은 휠 베이스, w는 전/후 구동축의 길이, R은 무게 중심점과 선회 중심점과의 거리, δ는 조향각, δi는 전륜 내측 조향각, δo는 전륜 외측 조향각이다.
횡 방향의 힘이 없고, 따라서 후륜에서 슬립이 발생하지 않는다면, 선회 중심점과 후륜 구동축의 연장선상에 있게 될 수 있다. 또한 R이 L,w에 비해 상당히 크다고 가정했기 때문에 조향각(δ)은 미소값으로 생각할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같은 저속 선회 상황에서 기하학적 조건을 만족하는 내,외측 조향각은 다음 수학식 2와 같이 근사하게 나타낼 수 있다.
Figure pat00002
수학식 2에서 L은 휠 베이스, w는 윤거, R은 무게 중심점과 선회 중심점과의 거리, δ는 조향각, δi는 전륜 내측 조향각, δo는 전륜 외측 조향각이다.
다시 도 5를 참조하면, 무게 중심점에서의 조향각을 δ라 하고, 이것이 내,외측 조향각의 평균이라고 하면, 다음 수학식 3과 같이 도출할 수 있다.
Figure pat00003
수학식 3에서의 조향각(δ)은 전륜이 조향되는 상황에서의 기하학적 구조를 나타내기 위해 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 이동 로봇의 기구학적 오차 파라미터를 보정하기 위한 오차 보정 장치(100)는 도 3 및 도 4를 참조하면, 이동 로봇(10)의 각 휠의 회전수 또는 회전 각도를 측정하기 위한 휠 측정부(110), 이동 로봇의 전방 및/또는 후방 외부에 마련되어서 거리를 측정하는 거리 측정부(120), 각 휠의 교체에 따라 발생할 수 있는 휠 직경 오차 또는 휠간 거리인 윤거 오차를 판단하여 보정하여 이동 로봇을 제어하기 위한 오차 보정 제어부(130)를 포함할 수 있다.
휠 측정부(110)는 각 휠에 구비된 엔코더를 이용하여 이동 로봇의 주행시 각 휠의 회전수를 측정할 수 있다.
만일, 엔코더에 의해 각 휠의 회전수를 측정하고, 이를 토대로 거리로 환산할때, 각 휠의 직경을 미리 알고 있어야 가능할 수 있다.
따라서, 휠의 직경을 직접 측정하는 것은 측정 오차가 발생할 수 있기 때문에 정확한 측정값을 얻기 어렵고, 또한 기구학적 오차를 줄이기 위해서 시뮬레이션을 수행하는 경우, 상당히 많은 시뮬레이션 과정을 통해 평균치를 얻어야 하므로, 그 만큼 시간이 많이 소요될 수 있다.
본 발명은 이러한 문제점을 감안하여 휠의 직경을 직접 측정하여 알아내지 않고, 휠의 회전수와 이동 거리를 측정하여 이동 거리를 회전수로 나눈 값을 통해 역으로 횔의 직경을 알아낸 다음, 각 휠의 계산된 직경에 따라 기구학적 오차 파라미터를 보정하기 위해 휠의 직경을 보정해줄 수 있다.
또한, 다른 기구학적 오차 파라미터로서 휠간의 거리인 윤거(w) 오차를 보정해줄 수 있다.
따라서, 본 발명은 윤거 오차를 보정하기 위해서, 윤거 측정부(140)를 포함할 수 있다. 윤거 측정부(140)으로서 IMU 센서를 포함할 수 있고, IMU 센서를 통해 조향각을 측정하고, 이러한 조향각을 토대로 윤거 오차를 보정해줄 수 있다.
거리 측정부(120)로서 라이다(LIDAR, Light Detection and Ranging) 센서는 빛을 활용해 거리를 측정하고 물체를 감지하는 센서로서, 라이다는 레이더와 비슷한 원리를 가지고 있다
다만 레이더는 전자기파를 외부로 발사해 재수신되는 전자기파로 거리, 및 방향 등을 확인하지만, 라이다는 펄스 레이저를 발사한다는 차이점이 있다. 즉, 파장이 짧은 레이저를 사용하므로 정밀도 및 해상도가 높고 사물에 따라 입체적 파악까지 가능한 장점이 있다.
라이다 센서는 이동 로봇의 전방 및/또는 후방에 장착되어서 이동 로봇의 전방 및/또는 후방을 센싱하여 사물이나 구조물 등을 감지한다.
라이다 센서는 이동 로봇의 전방에 장착되며 외부에 노출되어야 한다. 왜냐하면 라이다 센서를 글라스나 이동 로봇 바디부 등의 다른 구조물 속에 삽입하는 것은 센서의 감지 성능을 현저히 떨어뜨릴 수 있기 때문에 외부에 노출되어 장착되는 것이 바람직할 수 있다.
라이다 센서는 송신부에서 레이저를 송신하고 물체에 반사되어 돌아오는 레이저 신호(즉, 수신신호)를 수신부에서 수신하여 이 때의 시간을 측정함으로써 물체까지의 거리를 측정한다.
오차 보정 제어부(130)는 4개의 휠을 가지는 이동 로봇(10)에서, 2개의 전방 휠또는 2개의 후방 휠의 기구학적 오차 파라미터에 의한 오차를 판단할 수 있다.
다시 말해서, 2개의 전방 휠 또는 후방 휠은 휠의 마모 상태, 교체 여부 등에 따라 한쌍의 전방 휠 및 후방 휠의 직경이 달라질 수 있고, 이러한 변수는 기구학적 오차 파라미터일 수 있다.
한쌍의 전방 휠의 한쌍의 후방 휠에서 휠의 직경이 달라지면, 자율 주행하는 이동 로봇은 계산된 경로에 의해 주행하는 계산 경로와 실제 경로가 일치하지 못하고 다르게 될 수 있고, 그에 따라 이동 로봇은 원하는 위치로 정확하게 이동할 수 없다.
따라서, 오차 보정 제어부(130)에서는 엔코더에 의해 각 휠의 회전수를 측정하여 산출한 계산 이동 거리값과, 거리 측정부(120)인 라이다 센서에 의해 측정한 측정 이동 거리값을 비교하여 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값의 차이를 산출하여 휠 직경을 보정할 수 있다. 즉, 이동 거리를 각 휠의 회전수로 나누면 휠 직경을 알 수 있기 때문에, 엔코더에 의한 계산 이동 거리값과 거리 측정부에 의한 측정 이동 거리값과의 차이를 산출하고, 이를 토대로 각 휠의 회전수를 통해 휠 직경을 산출해보면, 한쌍의 전방 휠과 후방 휠간의 직경 차이를 파악할 수 있고, 그 차이만큼 휠 직경을 보정해줌으로써 휠 직경 편차를 개선할 수 있다.
기구학적 파라미터인 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠간의 직경 오차를 보정해줌으로써, 이동 로봇(10)의 자율 주행시 원하는 이동 위치로 정확하게 이동할 수 있다.
또한, 다른 기구학적 파라미터인 이동 로봇(10)의 휠간 거리인 윤거에 의한 파라미터 오차를 보정하기 위해서, 각 휠에 구비된 엔코더를 통해 측정한 계산 회전 각도와, 윤거 측정부(140)인 IMU 센서에 의해 측정되는 측정 회전 각도값을 산출할 수 있다.
계산 회전 각도는 엔코더가 측정한 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 회전수로부터 산출되는 이동 거리로부터 오차 보정 제어부(130)에서 산출할 수 있다. 계산 회전 각도는 초기 각도와 엔코더에 의하여 산출된 회전 각도의 차이에 해당하는 각도일 수 있다.
한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 직경이 동일하고 윤거의 중심이 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 중간에 위치되어 있으면, 초기 각도와 동일한 각도를 이룰 수 있다. 측정 회전 각도는 IMU 센서가 측정한 각도와 초기 각도의 차이에 해당하는 각도일 수 있다.
윤거 보정은 계산 회전 각도와 측정 회전 각도의 차이와 휠 직경으로부터 윤거를 산출하여 할 수 있다. 이동 로봇(10)의 회전시, 이동 로봇(10)의 회전 각도의 차이는 윤거에 비례하게 되므로, 회전 각도의 차이로부터 윤거의 차이를 산출하고, 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 직경과 회전시 이동 거리로부터 윤거를 구할 수 있다.
오차 보정 제어부(130)는 산출된 윤거에 따라 이동 로봇(10)의 윤거를 보정하여 이동 로봇을 제어할 수 있다.
본 발명은 이동 로봇(10)의 자율 주행을 위해 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 방법이 제공될 수 있다.
휠 측정부(110)에 의해 상기 이동 로봇의 각 휠의 회전수를 측정하여 계산 이동 거리값을 산출하는 제1 단계(S10); 거리 측정부(120)에 의해 상기 이동 로봇의 이동 거리를 측정하여 측정 이동 거리값을 산출하는 제2 단계(S20); 오차 보정 제어부(130)를 통해 상기 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값을 비교하는 제3 단계(S30); 상기 오차 보정 제어부(130)를 통해 상기 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값의 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부(110)에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 제 4단계(S40)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 오차 보정 방법은 각 휠에 구비된 상기 휠 측정부(110)를 통해 측정되는 계산 회전 각도와, 상기 윤거 측정부(140)에 의해 측정되는 측정 회전 각도값을 산출하여 윤거 오차를 보정하는 제5 단계를 포함할 수 있다.
상기 오차 보정 제어부(130)는 휠 측정부가 측정한 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 회전수로부터 산출되는 이동 거리로부터 계산 회전 각도를 산출하며,
계산 회전 각도와 측정 회전 각도의 차이와 휠 직경으로부터 윤거를 산출하여 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 직경과 회전시 이동 거리로부터 윤거를 구한 다음, 윤거 오차를 보정해줄 수 있다.
본 발명은 자율 주행 이동 로봇(10)의 기구학적 파라미터인 휠 직경 오차인 제1 오차와, 윤거에 대한 오차인 제2 오차를 보다 정확하게 보정할 수 있다.
다시 말해서, 휠 직경 오차인 제1 오차 보정시, 각 휠의 직경을 측정하여 판단하지 않고, 각 휠의 회전수를 측정하여 산출한 계산 이동 거리값과 거리 측정부에 의해 산출한 측정 이동 거리값을 비교하여 차이가 발생하는 경우, 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값을 각 휠의 회전수로 나누어서 각 휠의 직경을 산출하고, 산출된 휠 직경의 차이를 보정해줌으로써, 이동 로봇의 주행시 제1 오차에 의한 잘못된 주행 경로를 바로 잡을 수 있다.
또한, 윤거 오차인 제2 오차 보정시, 측정 회전 각도와 측정 회전 각도값을 비교하여 차이가 발생하면, 회전 각도 차이로부터 윤거의 차이를 산출하고 이를 통해 휠 직경과 회전시 이동 거리로부터 윤거를 구할 수 있고, 이와 같이 산출한 윤거를 토대로 제2 오차를 보정해줄 수 있다.
10... 이동 로봇 11,12... 전방 휠
13,14... 후방 휠
100... 오차 보정 장치 110... 휠 측정부
120... 거리 측정부 130... 오차 보정 제어부
140... 윤거 측정부 D... 직경
S10... 제1 단계 S20... 제2 단계
S30... 제3 단계 S40... 제4 단계
S50... 제5 단계 w... 윤거

Claims (6)

  1. 이동 로봇의 각 휠의 회전수 또는 회전 각도를 측정하기 위한 휠 측정부;
    상기 이동 로봇의 전방 및/또는 후방 외부에 마련되어서 거리를 측정하는 거리 측정부;
    상기 각 휠의 교체에 따라 발생할 수 있는 기구학적 파라미터 오차를 보정하여 이동 로봇을 제어하기 위한 오차 보정 제어부; 를 포함하고,
    상기 오차 보정 제어부는,
    상기 휠 측정부에 의해 산출된 계산 이동 거리값과 상기 거리 측정부에 의해 산출된 측정 이동 거리값을 비교하여 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 오차 보정 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 기구학적 파라미터 오차는 각 휠 직경 오차 또는 휠간 거리인 윤거 오차를 포함하고,
    상기 휠 측정부는 각 휠에 설치되어 회전수를 측정하는 엔코더를 포함하고,
    상기 거리 측정부는 라이다 센서를 포함하는 오차 보정 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 기구학적 파라미터 오차는 각 휠 직경 오차 또는 휠간 거리인 윤거 오차를 포함하고,
    상기 윤거 오차를 보정해주기 위해, 윤거 측정부를 더 포함하는 오차 보정 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 윤거 측정부는 IMU 센서를 포함하고,
    각 휠에 구비된 상기 휠 측정부를 통해 측정되는 계산 회전 각도와, 상기 윤거 측정부에 의해 측정되는 측정 회전 각도값을 산출하고,
    상기 오차 보정 제어부는 휠 측정부가 측정한 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 회전수로부터 산출되는 이동 거리로부터 계산 회전 각도를 산출하며, 계산 회전 각도와 측정 회전 각도의 차이와 휠 직경으로부터 윤거를 산출하여 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 직경과 회전시 이동 거리로부터 윤거를 구한 다음, 윤거 오차를 보정해주는 오차 보정 장치.
  5. 이동 로봇의 자율 주행을 위해 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 방법으로서,
    휠 측정부에 의해 상기 이동 로봇의 각 휠의 회전수를 측정하여 계산 이동 거리값을 산출하는 제1 단계;
    거리 측정부에 의해 상기 이동 로봇의 이동 거리를 측정하여 측정 이동 거리값을 산출하는 제2 단계;
    오차 보정 제어부를 통해 상기 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값을 비교하는 제3 단계;
    상기 오차 보정 제어부를 통해 상기 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값의 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 제 4단계; 를 포함하는 오차 보정 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 기구학적 파라미터 오차는 휠 직경 오차 또는 윤거 오차를 포함하고,
    각 휠에 구비된 상기 휠 측정부를 통해 측정되는 계산 회전 각도와, 상기 윤거 측정부에 의해 측정되는 측정 회전 각도값을 산출하여 윤거 오차를 보정하는 제5 단계를 포함하고,
    상기 오차 보정 제어부는 휠 측정부가 측정한 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 회전수로부터 산출되는 이동 거리로부터 계산 회전 각도를 산출하며,
    계산 회전 각도와 측정 회전 각도의 차이와 휠 직경으로부터 윤거를 산출하여 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 직경과 회전시 이동 거리로부터 윤거를 구한 다음, 윤거 오차를 보정해주는 오차 보정 방법.
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