FI111414B - Förfarande och apparatur för att bestämma en gruvmaskins position av dess hjul glider - Google Patents

Claims (16)

1. Förfarande för att bestämma en gruvmaskins position, när ätmin-stone ett av dess hjul (2c) slirar i förhällande tili underlaget, i vilket förfarande gruvmaskinens position bestäms under dess normala rörelse genom att man 5 mäter rörelsesträckan i proportion till dess hjuls (2c) rotation och pä motsva-rande sätt dess rörelseriktning, gruvmaskinens läge bestäms dessutom invid dess rutt ätminstone med lämpliga intervall genom att man definierar de omgi-vande väggytornas profiler och jämför de sälunda erhallna profilerna för vägg-ytorna med motsvarande ställens väggprofiler, som är lagrade i minnet hos 10 gruvmaskinens styrutrustning, och positionsdata som erhällits pä basis av hju-lens rotationsrörelse samt gruvmaskinens rörelseriktningar korrigeras vid be-hov utgäende frän positionsdata som erhällits pä basis av definieringen av väggarnas profiler, k ä n n e t e c k n a t av att när gruvmaskinen rör sig, detek-teras slirning hos ätminstone ett av gruvmaskinens hjul (2c) i förhällande tili 15 underlaget under hjulen med hjälp av ätminstone en detektor, säsom tili ex-empel en givare, som indikerar funktionen hos gruvmaskinens kraftöverföring, bestämmandet av gruvmaskinens position med hjälp av hjulens (2c) rotation och gruvmaskinens rörelseriktning avbryts ätminstone frän och med detekte-ringen av slirning under denna och gruvmaskinens position bestäms enbart 20 genom att man definierar profilen för ätminstone en väggyta (1a, 1b) som är belägen i gruvmaskinens omgivning och jämför den sälunda erhällna profilen för väggytan med de i minnet lagrade profilerna för väggytor med känd profil, vilka väggytor är belägna runt gruvmaskinen.

2. Förfarande enligt patentkrav 1,kännetecknat av att nämn-25 da väggytas (1a, 1b) profil mäts, innan nämnda slirning mellan ett eller flera hjul (2c) och underlaget upptäcks.

3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av att mätningen av gruvmaskinens position pä basis av hjulens (2c) rotationsrörelse och rörelseriktning avslutas väsentligen omedelbart, när nämnda väggytas 30 (1a, 1b) profil har definierats och gruvmaskinens position har bestämts utgä ende frän denna.

4. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av att som gruvmaskin fungerar en lastningsmaskin (2) och att nämnda profil för väggytan (1a, 1b) definieras, när maskinen har anlänt tili 35 lastningsplatsen och dess kraftöverförings växelläda har kopplats tili nägon pä 111414 förhand bestämd växel, när lastningsmaskinens körriktning är framät i skopans riktning.

5. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k anne t e c k n a t av att när gruvmaskinens position har ändrats i förhällande tili 5 nämnda väggprofil pä ett pä förhand bestämt sätt, definieras nämnda väggpro-fil pä stället i fräga i förhällande tili gruvmaskinen pä nytt, och den sälunda de-finierade väggprofilen tas som ny referensprofil att användas för att bestämma positionen.

6. Förfarande enligt patentkrav 5, kännetecknat av att den 10 nya profilen för väggytan (1a, 1b) mäts som referensprofil, när gruvmaskinen har förflyttat sig i sin rörelseriktning en pä förhand bestämd sträcka.

7. Förfarande enligt patentkrav 6 eller 5, kännetecknat av att väggytans (1a, 1b) nya profil definieras, när gruvmaskinen har svängt i pä förhand bestämd män frän den ursprungliga väggprofilens mätriktning. 15

8. Förfarande enligt patentkrav 7, kännetecknat av att gruv maskinens svängningsvinkel mäts med ett gyroskop i denna.

9. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av att för mätning av gruvmaskinens position börjar man an-vända en mätning som är proportionell mot hjulens (2c) rotationsrörelse och 20 pä motsvarande sätt rörelseriktning, när gruvmaskinen börjar röra sig i retur-riktningen.

10. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av att definieringen av nämnda profiler för väggytan (1a, 1b) görs med en laserskanner. 25

11. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k ä n - n e t e c k n a t av att definieringen av nämnda profiler för väggytan (1a, 1b) görs med en videokamera och en därtill kopplad dator.

12. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av att bestämmandet av gruvmaskinens läge görs i gruvmaski- 30 nen, som är anordnad att röra sig automatiskt längs en pä förhand bestämd rutt.

13. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av att profilerna för väggytorna invid gruvmaskinens bana lag-ras genom att gruvmaskinen körs manuellt längs nämnda rutt, genom att 35 väggytomas (1a, 1b) profiler som definierats under körningen lagras i minnet 111414 och genom att de sälunda lagrade profilerna för väggytorna (1a, 1b) används som referensytor, när man bestämmer gruvmaskinens position.

14. Apparatur för att förverkliga förfarandet enligt patentkrav 1, vil-ken apparatur inkluderar styrdon för styrning av gruvmaskinen, varvid styr- 5 donen inkluderar don för att bestämma gruvmaskinens position genom att mätä dess hjuls (2c) rotationsrörelse och dess rörelseriktning samt mätdon för att definiera profiler för väggytorna (1a, 1b) som är belägna invid gruvmaskinens rutt ätminstone med pä förhand bestämda intervall och för att lagra dem i minnet samt don för att jämföra profilerna för väggytorna (1a, 1b) som upp-10 mätts under gruvmaskinens rörelse med de i minnet lagrade profilerna för väggytor 1a, 1b) samt för att korrigera gruvmaskinens positionsdata genom att jämföra väggytornas (1a, 1b) profiler pä basis av erhällna positionsdata, kännetecknad av att apparaturen inkluderar ätminstone en detektor, säsom till exempel en givare, som indikerar funktionen hos kraftöverföringen, 15 vilken detektor indikerar ätminstone ett hjuls slirning i förhällande till underlaget under hjulen (2c), och att styrdonen är anordnade att avsluta bestämmandet av fordonets position med hjälp av hjulens (2c) rotationsrörelse och gruvfordo-nets rörelseriktning, när detektorn indikerar nämnda slirning och pä motsva-rande sätt att bestämma fordonets position enbart genom att jämföra de frän 20 mätdonen erhällna profilerna för väggytorna (1a, 1b) med de i minnet lagrade profilerna för väggytor.

15. Apparatur enligt patentkrav 14, kännetecknad av att den omfattar ett gyroskop i gruvmaskinen för att mätä gruvmaskinens svängnings-riktning och för att beakta den sälunda uppmätta riktningen, när gruvmaski- 25 nens position bestäms.

16. Apparatur enligt patentkrav 14 eller 15, kännetecknad av att styrdonen är anordnade att med mätdonet definiera nämnda väggytas (1a, 1b) profilform i förhällande tili gruvmaskinens position, när gruvmaskinen har förflyttat sig framät en pä förhand bestämd sträcka i förhällande tili nämnda 30 väggyta (1a, 1b) och/eller har svängt i en pä förhand bestämd vinkel i förhällande till sin ursprungliga riktning och lagra den sälunda erhällna väggytans (1a, 1b) profil i styrorganens minne som en ny referensprofil.