FI122157B - Förfaranden och anordning för säkerhetsanordningar av gruvfordon - Google Patents
Förfaranden och anordning för säkerhetsanordningar av gruvfordon Download PDFInfo
- Publication number
- FI122157B FI122157B FI20105505A FI20105505A FI122157B FI 122157 B FI122157 B FI 122157B FI 20105505 A FI20105505 A FI 20105505A FI 20105505 A FI20105505 A FI 20105505A FI 122157 B FI122157 B FI 122157B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- obstacle
- mining vehicle
- data
- determined
- obstacles
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims description 124
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 23
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 40
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 20
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 238000010924 continuous production Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012854 evaluation process Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005036 potential barrier Methods 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/08—Guiding the machine
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F13/00—Transport specially adapted to underground conditions
- E21F13/02—Transport of mined mineral in galleries
- E21F13/025—Shuttle cars
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Claims (16)
1. Förfarande för ett säkerhetssystem för ett gruvfordon, väri skan-nas gruvfordonets (1) omgivning vid körning av gruvfordonet, upptäcks ett hinder i gruvfordonets (1) skyddszon pä basis av skan-5 ningen, k ä n n e t e c k n a t av att för säkerhetssystemet är hinderdata lagrade, vilka omfattar ät-minstone lägesdata för förut bestämda hinder, jämförs (420) pä basis av skanningen lägesdata för ett hinder som upptäckts i gruvfordonets (1) skyddszon med lägesdata bestämda i hinderdata, 10 och förhindras (450) ett stopp av gruvfordonet (1) med anledning av det upptäckta hindret som gensvar pä att det upptäckta hindret är bestämt som säkert i hinderdata.
2. Förfarande enligt patentkrav 1, väri 15 bestäms (600) ett avständ imellän gruvfordonet (1) och det pä basis av skanningen upptäckta hindret, jämförs (610) avständet med ett förut bestämt minimiavständ, och bestäms (630) hindrets lägesdata som svar pä att avständet under-skrider minimiavständet. 20
3. Förfarande för bestämning av styrdata för ett gruvfordon (1), väri skannas gruvfordonets (81) omgivning vid körning av gruvfordonet, och upptäcks ett hinder i gruvfordonets skyddszon pä basis av skanningen, k ä n n et e c k n a t av att 25 bestäms (550) nämnda hinders lägesdata tili hinderdata som en del ^ av mängden hinder som bestämts som säkert som svar pä att nämnda hinder ^ har upptäckts vara säkert. I'" 9
4. Förfarande enligt patentkrav 3, väri nämnda hinder upptäcks vara δ säkert pä basis av indata (520) som mottagits frän en användare. c 30
5. Förfarande enligt patentkrav 3 eller 4, väri hinder kan läggas tili CL och avlägsnas med hjälp av ett ruttbestämningsverktyg. S
6. Förfarande enligt patentkrav 3, 4 eller 5, väri hindrets säkerhets- LO ° kontroll utförs vid testning av en bestämd körrutt som svar pä ett av säkerhets- o systemet förorsakat stopp av gruvfordonet (1). 35
7. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, väri lä gesdata för hinder som upptäckts vara säkra har bestämts som en del av ett dataelement eller en körruttsdatafil som bestämmer hela körrutten eller ett körruttssegment i en separat fil.
8. Anordning, vilken omfattar ätminstone en databehandlingsanord-ning för ett gruvfordons (1) säkerhetssystem, väri anordningen är anordnad att 5 upptäcka ett hinder i gruvfordonets (1) skyddszon pä basis av en skanning, kännetecknad av att anordningen dessutom är anordnad att jämföra (420) pä basis av skanningen lägesdata för ett hinder som upptäckts i gruvfordonets (1) skyddszon med lägesdata för hinder som bestämts i ovan bestämda hinderdata, och 10 att förhindra (450) stopp av gruvfordonet (1) tili följd av det upp- täckta hindret som svar pä att det upptäckta hindret har i hinderdatadata bestämts som säkert.
9. Anordning enligt patentkrav 8, väri anordningen är anordnad att bestämma (600) avständet imellän gruvfordonet (1) och hindret som upptäckts 15 pä basis av skanningen, att jämföra (610) avständet med ett förut bestämt minimiavständ, och att bestämma (30) hindrets lägesdata som svar pä att avständet un-derskrider minimiavständet.
10. Anordning, vilken omfattar en databehandlingsanordning ät minstone för gruvfordonets (1) säkerhetssystem, väri anordningen är anordnad att upptäcka ett hinder i gruvfordonets (1) skyddszon pä basis av skanningen, kännetecknad av att anordningen är anordnad att bestämma (550) lägesdata för ett hin-25 der som upptäckts i nämnda gruvfordons (1) skyddszon i hinderdata som del av en mängd hinder som bestämts som säkert som svar pä att nämnda hinder 5 har upptäckts vara säkert. (M
^ 11. Anordning enligt patentkrav 10, väri anordningen är anordnad ° att upptäcka nämnda hinder pä basis av indata (520) som mottagits frän en ° 30 användare.
12. Anordning enligt patentkrav 10 eller 11, väri anordningen är an- m ordnad att erbjuda ät användaren ett ruttbestämningsverktyg, med vars hjälp o |£ hinder kan läggas tili och avlägsnas.
£ 13. Anordning enligt nägot av patentkraven 10-12, väri anordningen ™ 35 är anordnad att utföra säkerhetskontroll av hinder vid testning av en bestämd körrutt som svar pä ett av säkerhetssystemet förorsakat stopp av gruvfordonet (1)-
14. Anordning enligt nägot av de föregäende patentkraven 8-13, väri i anordningen är anordnade lägesdata för hinder som upptäckts vara säkra som en del av ett dataelement eller en körruttsdatafil som bestämmer hela 5 körrutten eller ett körruttssegment i en separat fil.
15. Gruvfordon (1), k ä n n e t e c k n a t av att gruvfordonet (1) om-fattar en anordning enligt nägot av patentkraven 8-14.
16. Datorprogram, k ä n n e t e c k n a t av att det omfattar dator-programkodmedel, vilka är anordnade att utföra stegen i förfarandet som defi- 10 nierats i nägot av patentkraven 1-7 vid utförande av nämnda program i en da-tor. δ (M h-· o δ X en CL m o m m o δ (M
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20105505A FI122157B (sv) | 2010-05-10 | 2010-05-10 | Förfaranden och anordning för säkerhetsanordningar av gruvfordon |
| CA2796986A CA2796986C (en) | 2010-05-10 | 2011-05-06 | Method and apparatus for mining vehicle safety arrangements |
| CN201180023654.0A CN102893176B (zh) | 2010-05-10 | 2011-05-06 | 采矿车辆安全布置的方法与装置 |
| EP11780268.6A EP2569652B1 (en) | 2010-05-10 | 2011-05-06 | Method and apparatus for mining vehicle safety arrangements |
| PCT/FI2011/050421 WO2011141629A1 (en) | 2010-05-10 | 2011-05-06 | Method and apparatus for mining vehicle safety arrangements |
| US13/696,766 US8606495B2 (en) | 2010-05-10 | 2011-05-06 | Method and apparatus for mining vehicle safety arrangements |
| AU2011251868A AU2011251868B2 (en) | 2010-05-10 | 2011-05-06 | Method and apparatus for mining vehicle safety arrangements |
| CL2012003115A CL2012003115A1 (es) | 2010-05-10 | 2012-11-07 | Metodo para un sistema de seguridad de un vehiculo minero que comprende escanear los alrededores del vehiculo minero durante la conduccion del mismo; aparato y vehiculo minero asociado |
| ZA2012/08423A ZA201208423B (en) | 2010-05-10 | 2012-11-08 | Method and apparatus for mining vehicle safety arrangements |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20105505A FI122157B (sv) | 2010-05-10 | 2010-05-10 | Förfaranden och anordning för säkerhetsanordningar av gruvfordon |
| FI20105505 | 2010-05-10 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20105505A0 FI20105505A0 (sv) | 2010-05-10 |
| FI122157B true FI122157B (sv) | 2011-09-15 |
Family
ID=42234289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20105505A FI122157B (sv) | 2010-05-10 | 2010-05-10 | Förfaranden och anordning för säkerhetsanordningar av gruvfordon |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8606495B2 (sv) |
| EP (1) | EP2569652B1 (sv) |
| CN (1) | CN102893176B (sv) |
| AU (1) | AU2011251868B2 (sv) |
| CA (1) | CA2796986C (sv) |
| CL (1) | CL2012003115A1 (sv) |
| FI (1) | FI122157B (sv) |
| WO (1) | WO2011141629A1 (sv) |
| ZA (1) | ZA201208423B (sv) |
Families Citing this family (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11835343B1 (en) * | 2004-08-06 | 2023-12-05 | AI Incorporated | Method for constructing a map while performing work |
| EP3199752B1 (en) | 2011-08-03 | 2018-11-21 | Joy Global Underground Mining LLC | Automated operations of a mining machine |
| US8583361B2 (en) * | 2011-08-24 | 2013-11-12 | Modular Mining Systems, Inc. | Guided maneuvering of a mining vehicle to a target destination |
| SE536333C2 (sv) | 2011-11-18 | 2013-08-27 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Förfarande och anordning för att framföra en gruv- och/elleranläggningsmaskin |
| SE537371C2 (sv) | 2011-11-18 | 2015-04-14 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Förfarande och anordning vid framförande av en gruv- och/eller anläggningsmaskin |
| US9949431B2 (en) * | 2011-12-28 | 2018-04-24 | Husqvarna Ab | Yard maintenance vehicle obstacle avoidance/notification system |
| KR20130087881A (ko) * | 2012-01-30 | 2013-08-07 | 한국전자통신연구원 | 원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 장치 및 방법, 무인 감시를 위한 로봇 제어 단말 |
| JP6261157B2 (ja) * | 2012-03-15 | 2018-01-17 | 株式会社小松製作所 | 鉱山機械の運行管理システム及び鉱山機械の運行管理方法 |
| SE537163C2 (sv) * | 2012-05-02 | 2015-02-24 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Metod och system för manövrering av en mobil gruvmaskin i entunnel och en mobil gruvmaskin |
| WO2014206587A2 (en) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Sandvik Mining And Construction Oy | Arrangement for controlling automated operation mode |
| US9712949B2 (en) * | 2013-06-07 | 2017-07-18 | Strata Products Worldwide, Llc | Method and apparatus for protecting a miner |
| WO2014206471A1 (en) | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Sandvik Mining And Construction Oy | Arrangement for controlling percussive drilling process |
| CN104541217B (zh) * | 2013-07-30 | 2018-04-03 | 株式会社小松制作所 | 矿山机械的管理系统以及管理方法 |
| JP6263970B2 (ja) * | 2013-11-11 | 2018-01-24 | 村田機械株式会社 | 自律走行台車、及び、予定走行経路データのデータ構造 |
| WO2015106799A1 (en) * | 2014-01-14 | 2015-07-23 | Sandvik Mining And Construction Oy | Mine vehicle, mine control system and mapping method |
| US9886036B2 (en) * | 2014-02-10 | 2018-02-06 | John Bean Technologies Corporation | Routing of automated guided vehicles |
| US9471060B2 (en) | 2014-12-09 | 2016-10-18 | General Electric Company | Vehicular traffic guidance and coordination system and method |
| CN104536008B (zh) * | 2015-01-05 | 2017-01-25 | 大连理工大学 | 一种凿岩台车炮孔激光测距定位方法 |
| US10690510B2 (en) | 2015-05-12 | 2020-06-23 | Pedro Renato Gonzalez Mendez | Monitoring system for anticipating dangerous conditions during transportation of a cargo over land |
| CN105159292A (zh) * | 2015-08-19 | 2015-12-16 | 阜新博远科技有限公司 | 一种矿车运行实时障碍物自动探测和视频反馈系统及方法 |
| JP6067876B2 (ja) | 2015-08-31 | 2017-01-25 | 株式会社小松製作所 | 鉱山の管理システム |
| CN105278443A (zh) * | 2015-10-27 | 2016-01-27 | 天时海洋工程及石油装备研究院（青岛）有限公司 | 一种钻井设备区域防碰控制方法及控制系统 |
| CA2926299C (en) * | 2015-10-30 | 2019-04-30 | Komatsu Ltd. | Mine management system and mine managing method |
| AU2017225005B2 (en) | 2016-09-19 | 2021-07-08 | The Goodyear Tire & Rubber Company | Mining vehicle monitoring and control system |
| US9910434B1 (en) * | 2016-11-21 | 2018-03-06 | Caterpillar Inc. | Command for underground |
| US9797247B1 (en) * | 2016-11-21 | 2017-10-24 | Caterpillar Inc. | Command for underground |
| DE102016125408A1 (de) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | RobArt GmbH | Autonomer mobiler roboter und verfahren zum steuern eines autonomen mobilen roboters |
| DE102017104466B4 (de) * | 2017-03-03 | 2020-09-03 | YUMARR Automation Pty. Ltd. | Vorrichtung, Anordnung und Verfahren zur Sicherung eines Gefahrenbereichs einer Untertage-Maschine |
| AU2018201213B2 (en) * | 2017-03-07 | 2022-12-01 | Caterpillar Inc. | Command for underground |
| JP2020520008A (ja) * | 2017-05-09 | 2020-07-02 | ブレーン コーポレーションＢｒａｉｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | ロボットの動作制御のためのシステムおよび方法 |
| FI3415390T3 (fi) * | 2017-06-12 | 2024-05-30 | Hexagon Geosystems Services Ag | Ajoavustinjärjestelmä kaivoskuljetusajoneuvon peruuttamista varten |
| US10409287B2 (en) * | 2017-11-30 | 2019-09-10 | Komatsu America Corp. | Vehicle guide display and path navigation method |
| GB2569320B (en) * | 2017-12-13 | 2021-09-22 | Caterpillar Sarl | Worksite Management system |
| CN108873902A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 北京踏歌智行科技有限公司 | 一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法及装置 |
| PE20210352A1 (es) * | 2018-07-23 | 2021-02-25 | Newtrax Holdings Inc | Metodo y sistema para dar acuse de recibo de la presencia en un entorno sensible al contexto |
| EP3617828A1 (en) * | 2018-08-28 | 2020-03-04 | Nilfisk A/S | Autonomous surface treatment vehicle with fast wall mode |
| CN110377019B (zh) * | 2018-09-05 | 2022-08-12 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种路由生成方法和装置 |
| CN109322698B (zh) * | 2018-10-29 | 2024-03-15 | 中国恩菲工程技术有限公司 | 铲运机安全隔离装置及铲运机 |
| EP3739419B1 (en) * | 2019-05-14 | 2021-11-10 | Sandvik Mining and Construction Oy | Autonomous mine vehicle operation |
| US11860643B2 (en) | 2019-07-02 | 2024-01-02 | Liebherr Mining Equipment Newport News Co. | System for controlling a plurality of autonomous vehicles on a mine site |
| EP3839203A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-23 | Sandvik Mining and Construction Oy | Mine vehicle safety control |
| EP3859382B1 (de) * | 2020-01-28 | 2022-08-03 | Sick Ag | Sicherheitssystem und verfahren zur lokalisierung einer person oder eines objektes in einem überwachungsbereich mit einem sicherheitssystem |
| CN111255008A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-06-09 | 山东黄金矿业（莱西）有限公司 | 一种矿用铲运机的雷达预警防撞系统 |
| CN111506066B (zh) * | 2020-04-16 | 2023-06-02 | 雄狮汽车科技(南京)有限公司 | 感知障碍物的方法及系统 |
| EP3974935A1 (en) * | 2020-09-24 | 2022-03-30 | Sandvik Mining and Construction Oy | Underground vehicle monitoring system |
| CN112837530A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-05-25 | 石家庄开发区天远科技有限公司 | 一种基于车联网数据的车辆行驶趟次识别算法 |
| CN114355876A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-04-15 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 安全控制系统及方法 |
| CN114253257A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-03-29 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置 |
Family Cites Families (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU642638B2 (en) * | 1989-12-11 | 1993-10-28 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| US5646843A (en) * | 1990-02-05 | 1997-07-08 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for surface based vehicle control system |
| WO1998037468A1 (fr) * | 1997-02-20 | 1998-08-27 | Komatsu Ltd. | Systeme de surveillance de vehicules |
| GB2327821B (en) | 1997-05-17 | 1999-12-01 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for detecting an imminent or possible collision |
| US5999865A (en) | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
| US6633800B1 (en) * | 2001-01-31 | 2003-10-14 | Ainsworth Inc. | Remote control system |
| US7695071B2 (en) * | 2002-10-15 | 2010-04-13 | Minister Of Natural Resources | Automated excavation machine |
| SE526913C2 (sv) * | 2003-01-02 | 2005-11-15 | Arnex Navigation Systems Ab | Förfarande i form av intelligenta funktioner för fordon och automatiska lastmaskiner gällande kartläggning av terräng och materialvolymer, hinderdetektering och styrning av fordon och arbetsredskap |
| FI116748B (sv) | 2003-03-25 | 2006-02-15 | Sandvik Tamrock Oy | Förfarande för automatisk styrning av en gruvmaskin |
| FI115668B (sv) | 2003-03-25 | 2005-06-15 | Sandvik Tamrock Oy | Initialisering av position och riktning av gruvfordon |
| FI115678B (sv) * | 2003-03-25 | 2005-06-15 | Sandvik Tamrock Oy | Arrangemang för att hindra kollision mellan gruvfordon |
| WO2007012198A1 (en) | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Macdonald, Dettwiler & Associates Inc. | Guidance, navigation, and control system for a vehicle |
| US8294568B2 (en) * | 2006-07-10 | 2012-10-23 | Venture Corporation Limited | Wireless mine tracking, monitoring, and rescue communications system |
| JP5016889B2 (ja) | 2006-10-11 | 2012-09-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 予防安全装置 |
| JP4345832B2 (ja) * | 2007-03-12 | 2009-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 道路状況検出システム |
| CA2682256C (en) * | 2007-03-21 | 2017-01-03 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method for planning and executing obstacle-free paths for rotating excavation machinery |
| DE102007035471B4 (de) * | 2007-06-14 | 2011-12-08 | Navigon Ag | Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems |
| US20090088979A1 (en) * | 2007-09-27 | 2009-04-02 | Roger Dale Koch | Automated machine navigation system with obstacle detection |
| DE102007048848A1 (de) | 2007-10-11 | 2009-04-16 | Robert Bosch Gmbh | Raumauflösendes Fahrerassistenzsystem |
| US8115622B2 (en) * | 2007-11-29 | 2012-02-14 | Stolar, Inc. | Underground radio communications and personnel tracking system |
| US9235214B2 (en) * | 2008-09-11 | 2016-01-12 | Deere & Company | Distributed knowledge base method for vehicular localization and work-site management |
| US8392065B2 (en) * | 2008-09-11 | 2013-03-05 | Deere & Company | Leader-follower semi-autonomous vehicle with operator on side |
| US8639408B2 (en) | 2008-10-15 | 2014-01-28 | Deere & Company | High integrity coordination system for multiple off-road vehicles |
| US8126642B2 (en) | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
| US20100127853A1 (en) * | 2008-11-24 | 2010-05-27 | Freeport-Mcmoran Copper & Gold Inc. | Method and apparatus for locating and tracking objects in a mining environment |
| JP5135321B2 (ja) * | 2009-11-13 | 2013-02-06 | 株式会社日立製作所 | 自律走行装置 |
-
2010
- 2010-05-10 FI FI20105505A patent/FI122157B/sv active IP Right Grant
-
2011
- 2011-05-06 EP EP11780268.6A patent/EP2569652B1/en active Active
- 2011-05-06 US US13/696,766 patent/US8606495B2/en active Active
- 2011-05-06 WO PCT/FI2011/050421 patent/WO2011141629A1/en active Application Filing
- 2011-05-06 AU AU2011251868A patent/AU2011251868B2/en active Active
- 2011-05-06 CN CN201180023654.0A patent/CN102893176B/zh active Active
- 2011-05-06 CA CA2796986A patent/CA2796986C/en active Active
-
2012
- 2012-11-07 CL CL2012003115A patent/CL2012003115A1/es unknown
- 2012-11-08 ZA ZA2012/08423A patent/ZA201208423B/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US8606495B2 (en) | 2013-12-10 |
| EP2569652A4 (en) | 2017-10-25 |
| US20130060458A1 (en) | 2013-03-07 |
| EP2569652A1 (en) | 2013-03-20 |
| CL2012003115A1 (es) | 2013-05-03 |
| AU2011251868B2 (en) | 2014-09-04 |
| CA2796986A1 (en) | 2011-11-17 |
| FI20105505A0 (sv) | 2010-05-10 |
| CA2796986C (en) | 2015-09-08 |
| AU2011251868A1 (en) | 2012-12-06 |
| WO2011141629A1 (en) | 2011-11-17 |
| ZA201208423B (en) | 2013-09-25 |
| EP2569652B1 (en) | 2021-03-10 |
| CN102893176A (zh) | 2013-01-23 |
| CN102893176B (zh) | 2014-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI122157B (sv) | Förfaranden och anordning för säkerhetsanordningar av gruvfordon | |
| FI115678B (sv) | Arrangemang för att hindra kollision mellan gruvfordon | |
| AU2015206035B2 (en) | Mine control system | |
| EP3005006B1 (en) | Method of controlling a mining vehicle and associated mining vehicle | |
| US8315789B2 (en) | Method for planning and executing obstacle-free paths for rotating excavation machinery | |
| US8924143B2 (en) | Method and apparatus for arranging mining vehicle positioning | |
| US20230059996A1 (en) | Mine vehicle safety control | |
| AU2019210585A1 (en) | A method of operating a vehicle and a vehicle operating system | |
| CN113795802A (zh) | 自主矿车操作 | |
| US12086921B2 (en) | Positioning of mobile device in underground worksite | |
| CN113939785A (zh) | 自主车辆监测 | |
| CN118829955A (zh) | 用于采矿车辆定位的坐标变换 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 122157 Country of ref document: FI |