CN110377019B - 一种路由生成方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种路由生成方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：从线路点集合中获取当前点和下一点，查询下一点对应的干涉区标识；若下一点为线路点集合的第二个点，则根据干涉区标识设置锁区域标识，将当前点和下一点添加到当前路由的点集合中；若下一点为线路点集合的其他点，则根据锁区域标识和下一点的干涉区标识，将下一点添加到当前路由或者新路由的点集合中。该方法通过查询从线路点集合中获取的后一点的干涉区标识，并根据干涉区标识和设置的锁区域标识，将线路点集合的点进行拆分以生成路由，能够使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，有效避免了机器人行走过程中发生碰撞。

Description

一种路由生成方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种路由生成方法和装置。
背景技术
机器人控制系统在接收到上游系统发送来的任务后，会进行路径规划，以获取途经的线路点集合；根据线路点集合中点归属的干涉区对线路点集合中的点进行拆分，生成至少一个路由；机器人控制系统进行锁区域处理后，将生成的路由下发至机器人，以使其按照生成的路由行走。其中，所述机器人，比如运输机器人、扫地机器人、送餐机器人等；所述锁区域是指占用的干涉区。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
上述实现过程中，当前路由的点集合中可能会包含两个相邻干涉区的点，此时由于机器人控制系统没有进行锁区域处理，但是机器人已经到达后一个干涉区的第一个点，这样就会产生多辆机器人碰撞的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种路由生成方法和装置，通过查询从线路点集合中获取的后一点的干涉区标识，并根据干涉区标识和设置的锁区域标识，将所述线路点集合的点进行拆分以生成路由，该方式能够使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区的点，有效避免了机器人行走过程中发生碰撞。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路由生成方法。
本发明实施例的一种路由生成方法，包括：从线路点集合中获取当前点和下一点，查询所述下一点对应的干涉区标识；若所述下一点为所述线路点集合的第二个点，则根据所述干涉区标识设置锁区域标识，将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中；若所述下一点为所述线路点集合的其他点，则根据所述锁区域标识和所述下一点的干涉区标识，将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，其中，所述其他点为所述线路点集合中除所述第二个点之外的点。
可选地，所述根据所述干涉区标识设置锁区域标识，包括：判断所述下一点的干涉区标识是否为空，若所述下一点的干涉区标识为空，则将所述锁区域标识设置为假；若所述下一点的干涉区标识不为空，则将锁区域标识设置为真，将所述当前路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识。
可选地，所述将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，包括：判断所述锁区域标识是否为真，以及判断所述下一点的干涉区标识是否为空；根据判断结果，将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，或者生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中。
可选地，所述将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，包括：若所述锁区域标识为假且所述下一点的干涉区标识为空，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中；若所述锁区域标识为真、所述下一点的干涉区标识不为空且所述当前路由的干涉区标识与所述下一点的干涉区标识相同，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中。
可选地，所述生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，包括：若所述锁区域标识为假且所述下一点的干涉区标识不为空，则将所述当前路由添加到路由集合中，将所述锁区域标识设置为真，生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，将所述新路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；若所述锁区域标识为真且所述下一点的干涉区标识为空，则将所述当前路由添加到所述路由集合中，将所述锁区域标识设置为假，生成所述新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中；若所述锁区域标识为真、所述下一点的干涉区标识不为空且所述当前路由的干涉区标识与所述下一点的干涉区标识不相同，则将所述当前路由添加到所述路由集合中，生成所述新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，将所述新路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；将所述新路由更新为所述当前路由。
可选地，所述方法还包括：判断所述下一点是否为所述线路点集合的最后一个点，若是，则将所述当前路由添加到路由集合中；若不是，则从所述线路点集合中取出新当前点和新下一点，将所述新当前点作为所述当前点，将所述新下一点作为所述下一点。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种路由生成装置。
本发明实施例的一种路由生成装置，包括：获取查询模块，用于从线路点集合中获取当前点和下一点，查询所述下一点对应的干涉区标识；第一添加模块，用于若所述下一点为所述线路点集合的第二个点，则根据所述干涉区标识设置锁区域标识，将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中；第二添加模块，用于若所述下一点为所述线路点集合的其他点，则根据所述锁区域标识和所述下一点的干涉区标识，将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，其中，所述其他点为所述线路点集合中除所述第二个点之外的点。
可选地，所述第一添加模块，还用于：判断所述下一点的干涉区标识是否为空，若所述下一点的干涉区标识为空，则将锁区域标识设置为假；以及若所述下一点的干涉区标识不为空，则将所述锁区域标识设置为真，将所述当前路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识。
可选地，所述第二添加模块，还用于：判断所述锁区域标识是否为真，以及判断所述下一点的干涉区标识是否为空；以及根据判断结果，将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，或者生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中。
可选地，所述第二添加模块，还用于：若所述锁区域标识为假且所述下一点的干涉区标识为空，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中；以及若所述锁区域标识为真、所述下一点的干涉区标识不为空且所述当前路由的干涉区标识与所述下一点的干涉区标识相同，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中。
可选地，所述第二添加模块，还用于：若所述锁区域标识为假且所述下一点的干涉区标识不为空，则将所述当前路由添加到路由集合中，将所述锁区域标识设置为真，生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，将所述新路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；若所述锁区域标识为真且所述下一点的干涉区标识为空，则将所述当前路由添加到所述路由集合中，将所述锁区域标识设置为假，生成所述新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中；若所述锁区域标识为真、所述下一点的干涉区标识不为空且所述当前路由的干涉区标识与所述下一点的干涉区标识不相同，则将所述当前路由添加到所述路由集合中，生成所述新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，将所述新路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；以及将所述新路由更新为所述当前路由。
可选地，所述装置还包括：判断更新模块，用于判断所述下一点是否为所述线路点集合的最后一个点，若是，则将所述当前路由添加到路由集合中；以及若不是，则从所述线路点集合中取出新当前点和新下一点，将所述新当前点作为所述当前点，将所述新下一点作为所述下一点。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种电子设备。
本发明实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种路由生成方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质。
本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种路由生成方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过查询从线路点集合中获取的后一点的干涉区标识，并根据干涉区标识和设置的锁区域标识，将所述线路点集合的点进行拆分以生成路由，该方式能够使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，有效避免了机器人行走过程中发生碰撞；根据线路点集合的第二个点的干涉区标识设置锁区域标识的初始值，方便后续根据锁区域标识，对线路点集合中的点进行拆分；基于锁区域标识的真假、下一点的干涉区标识是否为空、当前路由的干涉区标识与下一点的干涉区标识是否相同来拆分生成路由，使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，更加有效的避免机器人碰撞。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是本发明实施例的干涉区的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的路由生成方法的主要步骤的示意图；
图3是根据本发明实施例的路由生成方法的主要流程示意图；
图4是根据本发明实施例的路由生成装置的主要模块的示意图；
图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图6是适用于来实现本发明实施例的电子设备的计算机装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
下面对本发明涉及到的技术术语进行解释说明。
干涉区：是各机器人因工作需要，共同经由或者滞留的空间。为了避免机器人发生碰撞，同一时刻只有一个机器人可以进入干涉区。图1是本发明实施例的干涉区的结构示意图。如图1所示，实线椭圆为机器人1的作业区，虚线椭圆为机器人2的作业区，实线椭圆和虚线椭圆公共的部分即为干涉区。
路由：包括给机器人下发的点集合、干涉区标识、动作名称、任务编号、机器人编号等。
路由集合：包括多个路由的集合。
图2是根据本发明实施例的路由生成方法的主要步骤的示意图。如图2所示，本发明实施例的路由生成方法，主要包括如下步骤：
步骤S201：从线路点集合中获取当前点和下一点，查询所述下一点对应的干涉区标识。机器人控制系统在接收到上游系统发送来的任务后，针对该任务对目标区域进行路径规划，路径规划完毕后会生成线路点集合，遍历线路点集合，按照线路点集合中点的顺序每次取出两个点，排序靠前的点为当前点，排序靠后的点为下一点。在绘制目标区域的地图时，会在地图上标记各个点归属的干涉区，通过查询目标区域的地图数据即可获知所述下一点对应的干涉区标识。
步骤S202：若所述下一点为所述线路点集合的第二个点，则根据所述干涉区标识设置锁区域标识，将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中。如果所述下一点为所述线路点集合的第二个点，首先需判断所述下一点的干涉区标识是否为空，若所述下一点的干涉区标识为空，则将所述锁区域标识设置为假；若所述下一点的干涉区标识不为空，则将锁区域标识设置为真，将所述当前路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；之后将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中。
步骤S203：若所述下一点为所述线路点集合的其他点，则根据所述锁区域标识和所述下一点的干涉区标识，将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，其中，所述其他点为所述线路点集合中除所述第二个点之外的点。如果所述下一点为所述线路点集合的其他点，首先需判断所述锁区域标识是否为真，以及判断所述下一点的干涉区标识是否为空；之后根据判断结果，将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，或者生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中。循环执行步骤S201至步骤S203，直至所述下一点为所述线路点集合的最后一个点时，将所述当前路由添加到路由集合中，至此实现了对线路点集合中点的拆分，生成了多个路由。
图3是根据本发明的路由生成方法的主要流程示意图。如图3所示，本发明实施例的路由生成方法，主要包括如下步骤：
步骤S301：遍历路径规划得到的线路点集合，从所述线路点集合中取出当前点和下一点。其中，所述当前点的初始值为所述线路点集合的第一个点，该点是机器人当前的停靠点，不在干涉区内。经路径规划会得到一条路径的线路点集合，假设得到的线路点集合A＝{S，P1，P2，…，Pn，D}，其中，S为起始点，D为目标点，P1，P2，…，Pn均为中间点。从线路点集合A中第一次取出的当前点为S，下一点为P1；第二次取出的当前点为P1，下一点为P2；以此类推，第n+1次取出的当前点为Pn，下一点为D。实施例中，当前点用from点表示，下一点用to点表示。
步骤S302：从地图数据中查询所述下一点的干涉区标识。目标区域的地图数据中存储有点的属性数据和线段的属性数据，所述点的属性数据包括点的标识、点归属的干涉区标识、点归属的巷道号和点的经纬度坐标等，所述线段的属性数据包括线段的标识、线段归属的干涉区标识、线段的起点和终点以及线段的起始点和终点的角度等。在绘制目标区域的地图时，会在地图上标记各个点归属的干涉区，也就是说，干涉区是由点组成的。实施例中，所述干涉区标识用IntAreaId(Interference Area Identification)表示。
每次系统启动时，会通过接口获取到所有点的属性数据和线段的属性数据，并保存到本地。之后根据所述下一点的标识获取此点的全部属性数据，从属性数据中获取此点归属的干涉区标识。如果干涉区标识为空，说明此点不在任何干涉区域内。
步骤S303：判断所述下一点是否为所述线路点集合的第二个点，如果是，则执行步骤S304；如果不是，则执行步骤S310。
步骤S304：判断所述下一点的干涉区标识是否为空，如果是，则执行步骤S305；否则，执行步骤S306。
步骤S305：将锁区域标识设置为假，并将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中，执行步骤S307。实施例中，用LockArea代表锁区域，用LockAreaId代表锁区域标识。LockAreaId有两种取值，具体取值由用户自定义，实施例中将LockAreaId设置为了ture(真)或者false(假)。
步骤S306：将所述锁区域标识设置为真，设置所述当前路由的干涉区标识为所述下一点的干涉区标识，将所述当前点和所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，执行步骤S307。
步骤S307：判断所述下一点是否为所述线路点集合的最后一个点，如果是，则执行步骤S308；否则，执行步骤S309。
步骤S308：将所述当前路由添加到路由集合中，结束本流程。
步骤S309：从所述线路点集合中取出新当前点和新下一点，将所述新当前点作为所述当前点，将所述新下一点作为所述下一点，执行步骤S302。其中，所述新当前点即为上一次取出的下一点。
步骤S310：判断所述锁区域标识是否为真，如果所述锁区域标识为假，则执行步骤S311；如果所示锁区域标识为真，则执行步骤S314。如果下一点不是线路点集合中的第二个点，则需要判断当前的锁区域标识是否为真，如果为真，说明所述下一点的前一个点已经在干涉区；如果为假，说明所述下一点的前一个点不在干涉区。
步骤S311：判断所述下一点的干涉区标识是否为空，如果为空，则执行步骤S312；如果不为空，则执行步骤S313。如果所述下一点的干涉区标识为空，说明此点也不在干涉区；如果所述下一点的干涉区标识不为空，说明此点在干涉区。
步骤S312：将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，执行步骤S307。如果所述下一点的前一个点不在干涉区，且该下一点也不在干涉区，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中。
步骤S313：将所述当前路由添加到所述路由集合中，将所述锁区域标识设置为真，生成一条新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，设置所述新路由的干涉区标识为所述下一点的干涉区标识，之后将所述新路由作为所述当前路由，执行步骤S307。
步骤S314：判断所述下一点的干涉区标识是否为空，如果为空，则执行步骤S315；如果不为空，则执行步骤S316。如果所述下一点的干涉区标识为空，说明此点也不在干涉区；如果所述下一点的干涉区标识不为空，说明此点在干涉区。
步骤S315：将所述当前路由添加到所述路由集合中，将所述锁区域标识设置为假，生成一条新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，之后将所述新路由作为所述当前路由，执行步骤S307。
步骤S316：判断所述下一点的干涉区标识和所述当前路由的干涉区标识是否相同，如果相同，则执行步骤S317；否则，执行步骤S318。如果所述下一点的干涉区标识和所述当前路由的干涉区标识相同，说明此点与此点的前一个点在同一个干涉区；如果所述下一点的干涉区标识和所述当前路由的干涉区标识不相同，说明此点也在干涉区，但是与此点的前一个点在不同的干涉区。
步骤S317：将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，执行步骤S307。如果所述下一点与其前一个点在同一个干涉区，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中。
步骤S318：将所述当前路由添加到所述路由集合中，生成一条新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，设置所述新路由的干涉区标识为所述下一点的干涉区标识，之后将所述新路由作为所述当前路由，执行步骤S307。实施例中，所述路由的结构可以是：[{"pointList"：[1895，1893，2211，1902，1903，1922，2212，2213，2214，1945，1506，1809，1811，1813，1815，1817，1819，1821，1823，1829，1831，1832]，"action"：0，"actionName"："行走"，"taskNo"："carAgent-ParkTask-2f0f3250-1fdf-4145-a59f-2dc06406620b"，"agvName"：1，"IntAreaId"：null}]。其中，pointList为点集合，action为动作，actionName为动作名称，taskNo为任务编号，agvName为运输机器人(自动导引运输车)编号。
下面结合具体实施例对本发明的路由生成方法进行说明。该实施例中，设定经路径规划得到的线路点集合A＝{S，P1，D}。按照上述处理过程，则可得到如下结果：
(1)第一次从线路点集合A中取点时，取出的点为S点和P1点，且S点为from点，P1点为to点；之后，查询P1点的IntAreaId。
此时由于P1点为线路点集合A的第二个点，则判断P1点的IntAreaId是否为空；
11)如果不是空，则将LockAreaId标识设置为true，设置当前路由的IntAreaId为P1点的IntAreaId，当前路由的点集合为{S，P1}，之后判断P1点是否为线路点集合A的最后一个点。
12)如果是空，则将LockAreaId设置false，当前路由的点集合为{S，P1}，之后判断P1点是否为线路点集合A的最后一个点。
(2)由于P1点不是线路点集合A的最后一个点，需进行下述循环处理：
第二次从线路点集合A中取点时，取出的点为P1和D点，且P1点为from点，D点为to点；之后查询D点的IntAreaId。
此时由于D点不是第二个点，则判断LockAreaId是true还是false；
21)如果是false，判断D点的IntAreaId是否为空；
211)如果是空，则当前路由的点集合为{S，P1，D}，判断D点是否为最后一个点。
212)如果不是空，则将当前路由的点集合{S，P1}作为路由1添加到路由集合B中，将LockAreaId设置为true，新建路由2且路由2的点集合为{P1，D}，设置路由2的IntAreaId为D点的IntAreaId，判断D点是否为最后一个点。
22)如果是true，判断D点的IntAreaId是否为空；
221)如果是空，则将当前路由的点集合{S，P1}作为路由1添加到路由集合B中，将LockAreaId设置为false，新建路由2且路由2的点集合为{P1，D}，判断D点是否为最后一个点；
222)如果不是空，判断D点的IntAreaId与当前路由的IntAreaId(即P1点的IntAreaId)是否相等；
2221)如果相等，则当前路由的点集合为{S，P1，D}，判断D点是否为最后一个点；
2222)如果不相等，则将当前路由的点集合{S，P1}作为路由1添加到路由集合B中，新建路由2且路由2的点集合为{P1，D}，设置路由2的IntAreaId为D点的IntAreaId，判断D点是否为最后一个点。
(3)由于D点是线路点集合A的最后一个点，将当前路由添加到路由集合B中。下面对应上述几种情况分别说明：
对于211)和2221)的情况，当前路由的点集合为{S，P1，D}，将该路由添加到路由集合B中；
对于212、221)和2222)的情况，当前路由的点集合为路由2的点集合{P1，D}，将路由2添加到路由集合B中。此时路由集合B由路由1和路由2构成。
通过本发明实施例的路由生成方法可以看出，通过查询从线路点集合中获取的后一点的干涉区标识，并根据干涉区标识和设置的锁区域标识，将所述线路点集合的点进行拆分以生成路由，该方式能够使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，有效避免了机器人行走过程中发生碰撞；根据线路点集合的第二个点的干涉区标识设置锁区域标识的初始值，方便后续根据锁区域标识，对线路点集合中的点进行拆分；基于锁区域标识的真假、下一点的干涉区标识是否为空、当前路由的干涉区标识与下一点的干涉区标识是否相同来拆分生成路由，使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，更加有效的避免机器人碰撞。
图4是根据本发明实施例的路由生成装置的主要模块的示意图。如图4所示，本发明实施例的路由生成装置400，主要包括：
获取查询模块401，用于从线路点集合中获取当前点和下一点，查询所述下一点对应的干涉区标识。机器人控制系统在接收到上游系统发送来的任务后，针对该任务对目标区域进行路径规划，路径规划完毕后会生成线路点集合，遍历线路点集合，按照线路点集合中点的顺序每次取出两个点，排序靠前的点为当前点，排序靠后的点为下一点。在绘制目标区域的地图时，会在地图上标记各个点归属的干涉区，通过查询目标区域的地图数据即可获知所述下一点对应的干涉区标识。
第一添加模块402，用于若所述下一点为所述线路点集合的第二个点，则根据所述干涉区标识设置锁区域标识，将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中。如果所述下一点为所述线路点集合的第二个点，首先需判断所述下一点的干涉区标识是否为空，若所述下一点的干涉区标识为空，则将所述锁区域标识设置为假；若所述下一点的干涉区标识不为空，则将锁区域标识设置为真，将所述当前路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；之后将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中。
第二添加模块403，用于若所述下一点为所述线路点集合的其他点，则根据所述锁区域标识和所述下一点的干涉区标识，将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，其中，所述其他点为所述线路点集合中除所述第二个点之外的点。如果所述下一点为所述线路点集合的其他点，首先需判断所述锁区域标识是否为真，以及判断所述下一点的干涉区标识是否为空；之后根据判断结果，将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，或者生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中。每次从所述线路点集合中取出两个点，经上述三个模块的循环处理，直至所述下一点为所述线路点集合的最后一个点时，将所述当前路由添加到路由集合中，至此实现了对线路点集合中点的拆分，生成了多个路由。
另外，本发明实施例的路由生成装置400还可以包括：判断更新模块(图4中未示出)，该模块用于判断所述下一点是否为所述线路点集合的最后一个点，若是，则将所述当前路由添加到路由集合中；以及若不是，则从所述线路点集合中取出新当前点和新下一点，将所述新当前点作为所述当前点，将所述新下一点作为所述下一点。
从以上描述可以看出，通过查询从线路点集合中获取的后一点的干涉区标识，并根据干涉区标识和设置的锁区域标识，将所述线路点集合的点进行拆分以生成路由，该方式能够使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，有效避免了机器人行走过程中发生碰撞；根据线路点集合的第二个点的干涉区标识设置锁区域标识的初始值，方便后续根据锁区域标识，对线路点集合中的点进行拆分；基于锁区域标识的真假、下一点的干涉区标识是否为空、当前路由的干涉区标识与下一点的干涉区标识是否相同来拆分生成路由，使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，更加有效的避免机器人碰撞。
图5示出了可以应用本发明实施例的路由生成方法或路由生成装置的示例性系统架构500。
如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对经路径规划得到的线路点集合提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的线路点集合中的点进行拆分等处理，并将处理结果(例如路由拆分结果)反馈给终端设备。
需要说明的是，本申请实施例所提供的路由生成方法一般由服务器505执行，相应地，路由生成装置一般设置于服务器505中。
应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种计算机可读介质。
本发明的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种路由生成方法。
本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种路由生成方法。
下面参考图6，其示出了适用于来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有计算机系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文主要步骤图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行主要步骤图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取查询模块、第一添加模块和第二添加模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取查询模块还可以被描述为“从线路点集合中获取当前点和下一点，查询所述下一点对应的干涉区标识的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：从线路点集合中获取当前点和下一点，查询所述下一点对应的干涉区标识；若所述下一点为所述线路点集合的第二个点，则根据所述干涉区标识设置锁区域标识，将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中；若所述下一点为所述线路点集合的其他点，则根据所述锁区域标识和所述下一点的干涉区标识，将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，其中，所述其他点为所述线路点集合中除所述第二个点之外的点。
从以上描述可以看出，通过查询从线路点集合中获取的后一点的干涉区标识，并根据干涉区标识和设置的锁区域标识，将所述线路点集合的点进行拆分以生成路由，该方式能够使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，有效避免了机器人行走过程中发生碰撞；根据线路点集合的第二个点的干涉区标识设置锁区域标识的初始值，方便后续根据锁区域标识，对线路点集合中的点进行拆分；基于锁区域标识的真假、下一点的干涉区标识是否为空、当前路由的干涉区标识与下一点的干涉区标识是否相同来拆分生成路由，使得当前路由的点集合中不会包含两个相邻干涉区中的点，更加有效的避免机器人碰撞。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种路由生成方法，其特征在于，包括：
从线路点集合中获取当前点和下一点，查询所述下一点对应的干涉区标识；其中，通过遍历路径规划得到路径的线路点集合；
若所述下一点为所述线路点集合的第二个点，则根据所述干涉区标识设置锁区域标识，将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中；其中，所述根据所述干涉区标识设置锁区域标识，包括判断所述下一点的干涉区标识是否为空，若所述下一点的干涉区标识为空，则将所述锁区域标识设置为假；若所述下一点的干涉区标识不为空，则将锁区域标识设置为真，将所述当前路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识：
若所述下一点为所述线路点集合的其他点，则根据所述锁区域标识和所述下一点的干涉区标识，将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，其中，所述其他点为所述线路点集合中除所述第二个点之外的点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，包括：
判断所述锁区域标识是否为真，以及判断所述下一点的干涉区标识是否为空；
根据判断结果，将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，或者生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，包括：
若所述锁区域标识为假且所述下一点的干涉区标识为空，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中；
若所述锁区域标识为真、所述下一点的干涉区标识不为空且所述当前路由的干涉区标识与所述下一点的干涉区标识相同，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，包括：
若所述锁区域标识为假且所述下一点的干涉区标识不为空，则将所述当前路由添加到路由集合中，将所述锁区域标识设置为真，生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，将所述新路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；
若所述锁区域标识为真且所述下一点的干涉区标识为空，则将所述当前路由添加到所述路由集合中，将所述锁区域标识设置为假，生成所述新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中；
若所述锁区域标识为真、所述下一点的干涉区标识不为空且所述当前路由的干涉区标识与所述下一点的干涉区标识不相同，则将所述当前路由添加到所述路由集合中，生成所述新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，将所述新路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；
将所述新路由更新为所述当前路由。
5.根据权利要求1至4的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述下一点是否为所述线路点集合的最后一个点，若是，则将所述当前路由添加到路由集合中；
若不是，则从所述线路点集合中取出新当前点和新下一点，将所述新当前点作为所述当前点，将所述新下一点作为所述下一点。
6.一种路由生成装置，其特征在于，包括：
获取查询模块，用于从线路点集合中获取当前点和下一点，查询所述下一点对应的干涉区标识；其中，通过遍历路径规划得到路径的线路点集合；
第一添加模块，用于若所述下一点为所述线路点集合的第二个点，则根据所述干涉区标识设置锁区域标识，将所述当前点和所述下一点添加到当前路由的点集合中；其中，所述根据所述干涉区标识设置锁区域标识，包括判断所述下一点的干涉区标识是否为空，若所述下一点的干涉区标识为空，则将所述锁区域标识设置为假；若所述下一点的干涉区标识不为空，则将锁区域标识设置为真，将所述当前路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识：
第二添加模块，用于若所述下一点为所述线路点集合的其他点，则根据所述锁区域标识和所述下一点的干涉区标识，将所述下一点添加到所述当前路由或者新路由的点集合中，其中，所述其他点为所述线路点集合中除所述第二个点之外的点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二添加模块，还用于：
判断所述锁区域标识是否为真，以及判断所述下一点的干涉区标识是否为空；以及
根据判断结果，将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中，或者生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二添加模块，还用于：
若所述锁区域标识为假且所述下一点的干涉区标识为空，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中；以及
若所述锁区域标识为真、所述下一点的干涉区标识不为空且所述当前路由的干涉区标识与所述下一点的干涉区标识相同，则将所述下一点添加到所述当前路由的点集合中。
9.根据权利要求7的所述的装置，其特征在于，所述第二添加模块，还用于：
若所述锁区域标识为假且所述下一点的干涉区标识不为空，则将所述当前路由添加到路由集合中，将所述锁区域标识设置为真，生成新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，将所述新路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；
若所述锁区域标识为真且所述下一点的干涉区标识为空，则将所述当前路由添加到所述路由集合中，将所述锁区域标识设置为假，生成所述新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中；
若所述锁区域标识为真、所述下一点的干涉区标识不为空且所述当前路由的干涉区标识与所述下一点的干涉区标识不相同，则将所述当前路由添加到所述路由集合中，生成所述新路由，将所述当前点和所述下一点添加到所述新路由的点集合中，将所述新路由的干涉区标识设置为所述下一点的干涉区标识；以及
将所述新路由更新为所述当前路由。
10.根据权利要求6至9的任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：判断更新模块，用于
判断所述下一点是否为所述线路点集合的最后一个点，若是，则将所述当前路由添加到路由集合中；以及
若不是，则从所述线路点集合中取出新当前点和新下一点，将所述新当前点作为所述当前点，将所述新下一点作为所述下一点。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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