CN110826751A - 一种拣货的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拣货的方法和装置，涉及仓储物流领域。该方法的一具体实施方式包括：获取拣货任务；从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务，确定辅助设备和目标任务之间的任务路线；从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备，确定目标任务和运输设备之间的任务路线；利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。该实施方式能够将拣货任务自动分配给智能化、自动化的辅助设备和运输设备，并同时确定好任务路线，进而利用智能化、自动化的辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。节省了大量人力成本，并整体提高了拣货作业的效率。

Description

一种拣货的方法和装置

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种拣货的方法和装置。

背景技术

仓储管理中的拣货作业是将物品从其储位或其他区域拣取出来，再按一定的方式进行分类、集中的作业流程，是仓储生产作业中的重要环节。现有技术中的拣货流程都是由人工配合扫码枪设备、拣货台车设备完成，整个流程完全由人来主动触发进行，没有与智能化、自动化机器相结合使用。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1)没有任务分配环节，导致工作人员的工作量相差较大，整体效率低下且易出现不必要的矛盾；

2)没有任务指引，工作人员需要多花时间寻找任务目的地，导致工作效率低下；

3)依靠人力引导和管理拣货设备并使用传统的扫码设备记录拣货工作，耗费了大量劳动力，整体降低了工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种拣货的方法和装置，能够将拣货任务自动分配给智能化、自动化的辅助设备和运输设备，并同时确定好任务路线，进而利用智能化、自动化的辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。节省了大量人力成本，并整体提高了拣货作业的效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种拣货的方法，包括：

获取拣货任务；

从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务，确定辅助设备和目标任务之间的任务路线；

从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备，确定目标任务和运输设备之间的任务路线；

利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。

可选地，根据预设的任务分配算法，从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务；

根据预设的运输设备选择算法，从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备；

所述任务分配算法是：

min∑i∈_I∑_j∈Ja_ij·x_ij；

其中，∑_j∈Jx_ij≤1，

∑_i∈Ix_ij≤1，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij＝min(|I|，|J|)；

x_ij∈{0，1}，

其中，I表示所有拣货任务构成的集合，i表示I中第i个拣货任务；J表示所有待分配任务的辅助设备构成的集合，j表示J中第j个辅助设备；a_ii表示第i个拣货任务的起始位置到第j个辅助设备的距离；若第i个拣货任务与第j个辅助设备相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

所述运输设备选择算法是：

min∑_m∈M∑_n∈Nb_mn·y_mn；

其中，|M|≥|N|；

∑_n∈Ny_mn≤1，

∑_m∈My_mn＝1，

y_mn∈{0，1}，

其中，M表示所有可用的运输设备构成的集合，m表示M中第m个运输设备；N表示所有目标任务构成的集合，n表示N中第n个目标任务；b_mn表示第m个运输设备到第n个目标任务的起始位置的距离；若第m个运输设备与第n个目标任务相匹配则y_mn＝1，否则y_mn＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

可选地，利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货，包括：

确认所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线到达与之匹配的目标任务的起始位置之后；利用所述辅助设备按照预设方式记录正在执行的拣货任务中的任务物品；利用所述运输设备装载正在执行的拣货任务中的任务物品。

可选地，还包括：进行拣货时，根据预设的跟随机制，将执行相同目标任务的运输设备和辅助设备之间的距离保持在预设阈值以下；

在目标任务完成后，利用所述运输设备将已完成的目标任务的任务物品运送至预设位置。

根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种拣货的装置，包括：

获取模块，用于获取拣货任务；

分配模块，用于从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务，确定辅助设备和目标任务之间的任务路线；

所述分配模块还用于从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备，确定目标任务和运输设备之间的任务路线；

拣货模块，用于利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。

可选地，分配模块根据预设的任务分配算法，从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务；

分配模块根据预设的运输设备选择算法，从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备；

所述任务分配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Ja_ij·x_ij；

其中，∑_j∈Jx_ij≤1，

∑_i∈Ix_ij≤1，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij＝min(|I|，|J|)；

x_ij∈{0，1}，

其中，I表示所有拣货任务构成的集合，i表示I中第i个拣货任务；J表示所有待分配任务的辅助设备构成的集合，j表示J中第j个辅助设备；a_ii表示第i个拣货任务的起始位置到第j个辅助设备的距离；若第i个拣货任务与第j个辅助设备相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

所述运输设备选择算法是：

min∑_m∈M∑_n∈Nb_mn·y_mn；

其中，|M|≥|N|；

∑_n∈Ny_mn≤1，

∑_m∈My_mn＝1，

y_mn∈{0，1}，

其中，M表示所有可用的运输设备构成的集合，m表示M中第m个运输设备；N表示所有目标任务构成的集合，n表示N中第n个目标任务；b_mn表示第m个运输设备到第n个目标任务的起始位置的距离；若第m个运输设备与第n个目标任务相匹配则y_mn＝1，否则y_mn＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

可选地，所述拣货模块利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货，包括：

确认所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线到达与之匹配的目标任务的起始位置之后；利用所述辅助设备按照预设方式记录正在执行的拣货任务中的任务物品；利用所述运输设备装载正在执行的拣货任务中的任务物品。

可选地，所述拣货模块还用于：

进行拣货时，根据预设的跟随机制，将执行相同目标任务的运输设备和辅助设备之间的距离保持在预设阈值以下；

在目标任务完成后，利用所述运输设备将已完成的目标任务的任务物品运送至预设位置。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种拣货的电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明提供的拣货的方法。

根据本发明实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明提供的拣货的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用将拣货任务自动分配给辅助设备和运输设备并同时确定好任务路线、进而利用辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货的技术手段，所以克服了现有技术中缺少任务分配环节、路线规划功能、依靠人力引导和管理拣货设备导致的拣货效率低下的技术问题，进而实现了在节省大量人力成本的同时整体提高了拣货作业效率的技术效果。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的一种拣货的方法的主要流程的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种拣货方法中，利用辅助设备记录任务物品的效果展示图；

图3是根据本发明实施例的一种拣货的方法的具体实施场景；

图4是根据本发明实施例的一种拣货的装置的主要模块的示意图；

图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明实施例的一种拣货的方法的主要流程的示意图，如图1所示，包括：

步骤S101、获取拣货任务；

步骤S102、从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务，确定辅助设备和目标任务之间的任务路线；

步骤S103、从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备，确定目标任务和运输设备之间的任务路线；

步骤S104、利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。

所述拣货任务可以是由仓储排产系统自动生成下达的拣货任务，也可以是从已生成的任务中挑选出的；

一个拣货任务中的任务物品可以是处于不同位置的任务物品，也可以是同一位置上一定数量的同种任务物品；例如：超市仓库中的商品、图书馆中的书籍、工厂仓库中的产品。

所述辅助设备和运输设备都可以是智能化、自动化的仓储设备；

其中辅助设备可以是便于携带的设备，如智能眼镜；辅助设备可以用于定位、通讯、展示所述任务路线、记录已完成所述拣货任务中的任务物品；

运输设备可以用于定位、装载物品、自动按照设定好的路线行驶至目的地。

在分配拣货任务时，系统先根据辅助设备的位置，从已有的拣货任务中选择出目标任务，将目标任务分配给各个辅助设备，再确定好辅助设备从当前的位置到达目标任务的任务路线；还可以利用辅助设备将该任务路线展示出来；辅助设备可以通过投影到实体平面上、展示在数码屏上、语音导航等方式展示任务路线；

系统再根据确定好的目标任务的位置，从可用的运输设备中选择出与各个目标任务匹配的运输设备，将目标任务分配给各个运输设备，确定好运输设备从当前的位置到达目标任务的任务路线，并控制被选出的运输设备自动行驶至匹配好的各个目标任务的位置；

当确认辅助设备和运输设备都达到目标任务的位置后，可以开始进行拣货任务；

本发明中为辅助设备和运输设备分配拣货任务的意义在于，可以直接确定应当执行的拣货任务和该拣货任务的作业路线，极大地缩短了无效行走路径，大大提高了拣货效率。

本发明实施例能够将拣货任务自动分配给智能化、自动化的辅助设备和运输设备，并确定好任务路线，进而利用智能化、自动化的辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。节省了大量人力成本，并整体提高了拣货作业的效率。

在一些实施例中，根据预设的任务分配算法，从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务；

根据预设的运输设备选择算法，从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备；

所述任务分配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Ja_ij·x_ij；

其中，∑_j∈Jx_ij≤1，

∑_i∈Ix_ij≤1，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij＝min(|I|，|J|)；

x_ij∈{0，1}，

其中，I表示所有拣货任务构成的集合，i表示I中第i个拣货任务；J表示所有待分配任务的辅助设备构成的集合，j表示J中第j个辅助设备；a_ij表示第i个拣货任务的起始位置到第j个辅助设备的距离；若第i个拣货任务与第j个辅助设备相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

所述运输设备选择算法是：

min∑_m∈M∑_n∈Nb_mn·y_mn；

其中，|M|≥|N|；

∑_n∈Ny_mn≤1，

∑_m∈My_mn＝1，

y_mn∈{0，1}，

其中，M表示所有可用的运输设备构成的集合，m表示M中第m个运输设备；N表示所有目标任务构成的集合，n表示N中第n个目标任务；b_mn表示第m个运输设备到第n个目标任务的起始位置的距离；若第m个运输设备与第n个目标任务相匹配则y_mn＝1，否则y_mn＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

应用本发明中的任务分配算法，可以使得一个拣货任务最多分配给一个辅助设备、一个辅助设备最多分配到一个拣货任务，并且可以使得最终确定的配对个数为拣货任务个数和待分配任务的辅助设备个数中的较小值；即可以使得当拣货任务较多时，保证每一个辅助设备都能匹配到一个拣货任务，当辅助设备较多时，保证每一个拣货任务都有且仅有一个辅助设备可以匹配，可以使仓储资源充分被利用；

使用该任务分配算法可以一次性从拣货任务和待分配任务的辅助设备中确定出所有配对结果，并且该结果是所有可能的配对结果中总路线最短的，降低了拣货作业中的行走成本，进而可以提高拣货作业的效率。

所述运输设备选择算法中，使可用的运输设备个数不小于目标任务个数的意义在于可以保证所有确定好的目标任务都匹配到运输设备，从而可以避免目标任务匹配不到运输设备而导致的无法执行的情况；

使用该运输设备选择算法可以一次性从可用的运输设备和目标任务中确定出所有配对结果，并且该结果是所有可能的配对结果中总路线最短的，使得运输设备的器材消耗以及在路途上的时间消耗尽量地小，有利于提高拣货作业的效率。

在一些实施例中，利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货，包括：

确认辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线到达与之匹配的目标任务的起始位置之后；利用所述辅助设备按照预设方式记录正在执行的拣货任务中的任务物品；利用所述运输设备装载正在执行的拣货任务中的任务物品。

当辅助设备和运输设备都到达目标任务的起始位置之后可以开始进行拣货任务；进行拣货任务时，可以使用辅助设备对任务物品进行扫码和记录；

例如，可以使用便于携带的辅助设备对任务物品进行扫码，并将扫码后确定的物品信息以投影的方式投射到任意实体平面上，或者将物品信息展示在数码屏上，以便在投影或数码屏上确认该任务物品的拣货信息，同时记录该任务物品已拣货完成；

图2是根据本发明实施例的一种拣货方法中，利用辅助设备记录任务物品的效果展示图；如图2所示，图中区域为对任务物品扫码后确定的任务信息和虚拟的确认按钮，其中任务信息包括：商品编号、商品名称、拣货数量，可以通过点击虚拟的确认按钮确认该任务物品的拣货信息，同时记录该任务物品已拣货完成。

进行拣货任务时，可以使用具有自动行驶功能的智能化运输设备来装载拣货完成的任务物品，运输设备的自动行驶功能可以节省大量人力成本，从而提高拣货作业的效率；

运输设备还可以具有显示功能；例如，可以使用数码屏来指示当前正在执行的拣货任务或当前执行同一拣货任务的辅助设备，避免了混淆错放任务物品的情况；

运输设备还可以具有障碍识别功能；例如，可以基于图像识别技术识别运行前方是否有障碍物，当确定存在障碍物时则暂停行驶，并告知辅助设备当前已暂停行驶，避免了撞击事故的发生，提高了作业安全性。

在一些实施例中，还包括：

进行拣货时，根据预设的跟随机制，将执行相同目标任务的运输设备和辅助设备之间的距离保持在预设阈值以下；

在目标任务完成后，利用所述运输设备将已完成的目标任务的任务物品运送至预设位置。

所述跟随机制可以实现如下功能：

在执行目标任务进行拣货时，系统可以记录每一个辅助设备或运输设备的实时位置，实时确定执行同一拣货任务的运输设备和辅助设备之间的距离；当确定执行同一拣货任务的运输设备和辅助设备之间的距离接近预设阈值或已到达预设阈值，则调整运输设备的行驶速度，保持该距离不超过预设阈值；并且，系统可以在确定执行同一拣货任务的运输设备和辅助设备之间的距离超过预设阈值后，利用辅助设备发出告警提示，以告知当前距离过远。

在目标任务完成后，系统可以解除运输设备与辅助设备之间的跟随机制限定，将前往预设位置的任务分配给运输设备，并为运输设备确定任务路线；所述运输设备可以利用自动行驶功能，按照确定好的任务路线将已完成的目标任务的任务物品运送至预设位置；所述预设位置可以是合流区或复合区，或任意系统指定的区域。

图3是根据本发明实施例的一种拣货的方法的具体实施场景，如图3所述，包括：

拣货区301，预设位置302，运输设备集合区303，拣货任务的位置304、307，运输设备305、309，任务路线306、310、308；

其中，拣货区301可以用于存放拣货任务的任务物品；预设位置302可以是已完成的拣货任务的任务物品的目的地；运输设备集合区303可以用于存放可用的运输设备；运输设备305为正在执行拣货任务的运输设备；运输设备309是即将执行拣货任务的运输设备；

如图2所示，位于位置304的辅助设备和运输设备305正在执行同一个拣货任务并且即将完成该拣货任务；

此时，系统为位于位置304的辅助设备和位于运输设备集合区303的运输设备309分配了新的拣货任务，所述新的拣货任务的起始位置位于307；

系统为各个辅助设备和各个运输设备确定好任务路线，包括：运输设备305前往预设位置302的任务路线306，位于位置304的辅助设备前往位置307的任务路线308，可用的运输设备309前往位置307的任务路线310；

各个辅助设备和各个运输设备可以按照确定好的任务路线执行各自的任务，避免了无效行走，整体提高了拣货作业的效率。

图4是根据本发明实施例的一种拣货的装置的主要模块的示意图；如图4所示，拣货的装置400包括：

获取模块401，用于获取拣货任务；

分配模块402，用于从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务，确定辅助设备和目标任务之间的任务路线；

所述分配模块402还用于从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备，确定目标任务和运输设备之间的任务路线；

拣货模块403，用于利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。

所述拣货任务可以是由仓储排产系统自动生成下达的拣货任务，也可以是从已生成的任务中挑选出的；

一个拣货任务中的任务物品可以是处于不同位置的任务物品，也可以是同一位置上一定数量的同种任务物品；例如：超市仓库中的商品、图书馆中的书籍、工厂仓库中的产品。

所述辅助设备和运输设备都可以是智能化、自动化的仓储设备；

其中辅助设备可以是便于携带的设备，如智能眼镜；辅助设备可以用于定位、通讯、展示所述任务路线、记录已完成所述拣货任务中的任务物品；

运输设备可以用于定位、装载物品、自动按照设定好的路线行驶至目的地。

在分配拣货任务时，系统先根据辅助设备的位置，从已有的拣货任务中选择出目标任务，将目标任务分配给各个辅助设备，再确定好辅助设备从当前的位置到达目标任务的任务路线；还可以利用辅助设备将该任务路线展示出来；辅助设备可以通过投影到实体平面上、展示在数码屏上、语音导航等方式展示任务路线；

系统再根据确定好的目标任务的位置，从可用的运输设备中选择出与各个目标任务匹配的运输设备，将目标任务分配给各个运输设备，同时确定好运输设备从当前的位置到达目标任务的任务路线，并控制被选出的运输设备自动行驶至匹配好的各个目标任务的位置；

当确认辅助设备和运输设备都达到目标任务的位置后，可以开始进行拣货任务；

本发明中为辅助设备和运输设备分配拣货任务的意义在于，可以直接确定应当执行的拣货任务和该拣货任务的作业路线，极大地缩短了无效行走路径，大大提高了拣货效率。

本发明实施例能够将拣货任务自动分配给智能化、自动化的辅助设备和运输设备，并确定好任务路线，进而利用智能化、自动化的辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。节省了大量人力成本，并整体提高了拣货作业的效率。

在一些实施例中，分配模块402根据预设的任务分配算法，从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务；

分配模块402根据预设的运输设备选择算法，从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备；

所述任务分配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Ja_ij·x_ij；

其中，∑_j∈Jx_ij≤1，

∑_i∈Ix_ij≤1，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij＝min(|I|，|J|)；

x_ij∈{0，1}，

其中，I表示所有拣货任务构成的集合，i表示I中第i个拣货任务；J表示所有待分配任务的辅助设备构成的集合，j表示J中第j个辅助设备；a_ij表示第i个拣货任务的起始位置到第j个辅助设备的距离；若第i个拣货任务与第j个辅助设备相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

所述运输设备选择算法是：

min∑_m∈M∑_n∈Nb_mn·y_mn；

其中，|M|≥|N|；

∑_n∈Ny_mn≤1，

∑_m∈My_mn＝1，

y_mn∈{0，1}，

其中，M表示所有可用的运输设备构成的集合，m表示M中第m个运输设备；N表示所有目标任务构成的集合，n表示N中第n个目标任务；b_mn表示第m个运输设备到第n个目标任务的起始位置的距离；若第m个运输设备与第n个目标任务相匹配则y_mn＝1，否则y_mn＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

应用本发明中的任务分配算法，可以使得一个拣货任务最多分配给一个辅助设备、一个辅助设备最多分配到一个拣货任务，并且可以使得最终确定的配对个数为拣货任务个数和待分配任务的辅助设备个数中的较小值；即可以使得当拣货任务较多时，保证每一个辅助设备都能匹配到一个拣货任务，当辅助设备较多时，保证每一个拣货任务都有且仅有一个辅助设备可以匹配，可以使仓储资源充分被利用；

使用该任务分配算法可以一次性从拣货任务和待分配任务的辅助设备中确定出所有配对结果，并且该结果是所有可能的配对结果中总路线最短的，降低了拣货作业中的行走成本，进而可以提高拣货作业的效率。

所述运输设备选择算法中，使可用的运输设备个数不小于目标任务个数的意义在于可以保证所有确定好的目标任务都匹配到运输设备，从而可以避免目标任务匹配不到运输设备而导致的无法执行的情况；

使用该运输设备选择算法可以一次性从可用的运输设备和目标任务中确定出所有配对结果，并且该结果是所有可能的配对结果中总路线最短的，使得运输设备的器材消耗以及在路途上的时间消耗尽量地小，有利于提高拣货作业的效率。

在一些实施例中，所述拣货模块403利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货，包括：

确认辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线到达与之匹配的目标任务的起始位置之后；利用所述辅助设备按照预设方式记录正在执行的拣货任务中的任务物品；利用所述运输设备装载正在执行的拣货任务中的任务物品。

当辅助设备和运输设备都到达目标任务的起始位置之后可以开始进行拣货任务；进行拣货任务时，可以使用辅助设备对任务物品进行扫码和记录；

例如，可以使用便于携带的辅助设备对任务物品进行扫码，并将扫码后确定的物品信息以投影的方式投射到任意实体平面上，或者将物品信息展示在数码屏上，以便在投影或数码屏上确认该任务物品的拣货信息，同时记录该任务物品已拣货完成。

进行拣货任务时，可以使用具有自动行驶功能的智能化运输设备来装载拣货完成的任务物品，运输设备的自动行驶功能可以节省大量人力成本，从而提高拣货作业的效率；

运输设备还可以具有显示功能；例如，可以使用数码屏来指示当前正在执行的拣货任务或当前执行同一拣货任务的辅助设备，避免了混淆错放任务物品的情况；

运输设备还可以具有障碍识别功能；例如，可以基于图像识别技术识别运行前方是否有障碍物，当确定存在障碍物时则暂停行驶，并告知辅助设备当前已暂停行驶，避免了撞击事故的发生，提高了作业安全性。

在一些实施例中，所述拣货模块403还用于：

进行拣货时，根据预设的跟随机制，将执行相同目标任务的运输设备和辅助设备之间的距离保持在预设阈值以下；

在目标任务完成后，利用所述运输设备将已完成的目标任务的任务物品运送至预设位置。

所述跟随机制可以实现如下功能：

在执行目标任务进行拣货时，系统可以记录每一个辅助设备或运输设备的实时位置，实时确定执行同一拣货任务的运输设备和辅助设备之间的距离；当确定执行同一拣货任务的运输设备和辅助设备之间的距离接近预设阈值或已到达预设阈值，则调整运输设备的行驶速度，保持该距离不超过预设阈值；并且，系统可以在确定执行同一拣货任务的运输设备和辅助设备之间的距离超过预设阈值后，利用辅助设备发出告警提示，以告知当前距离过远。

在目标任务完成后，系统可以解除运输设备与辅助设备之间的跟随机制限定，将前往预设位置的任务分配给运输设备，并为运输设备确定任务路线；所述运输设备可以利用自动行驶功能，按照确定好的任务路线将已完成的目标任务的任务物品运送至预设位置；所述预设位置可以是合流区或复合区，或任意系统指定的区域。

图5示出了可以应用本发明实施例的拣货的方法或拣货的装置的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的拣货的方法一般由服务器505执行，相应地，拣货的装置一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、分配模块和拣货模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：步骤S101、获取拣货任务；步骤S102、从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务，确定辅助设备和目标任务之间的任务路线；步骤S103、从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备，确定目标任务和运输设备之间的任务路线；步骤S104、利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。

根据本发明实施例的技术方案，因为采用将拣货任务自动分配给辅助设备和运输设备并同时确定好任务路线、进而利用辅助设备和各个运输设备按照确定好的任务路线进行拣货的技术手段，所以克服了现有技术中缺少任务分配环节、路线规划功能、依靠人力引导和管理拣货设备导致的拣货效率低下的技术问题，进而实现了在节省大量人力成本的同时整体提高了拣货作业效率的技术效果。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拣货的方法，其特征在于，包括：

获取拣货任务；

从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务，确定辅助设备和目标任务之间的任务路线；

从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备，确定目标任务和运输设备之间的任务路线；

利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据预设的任务分配算法，从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务；

根据预设的运输设备选择算法，从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备；

所述任务分配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Ja_ij·x_ij；

其中，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij＝min(|I|，|J|)；

其中，I表示所有拣货任务构成的集合，i表示I中第i个拣货任务；J表示所有待分配任务的辅助设备构成的集合，j表示J中第j个辅助设备；a_ij表示第i个拣货任务的起始位置到第j个辅助设备的距离；若第i个拣货任务与第j个辅助设备相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

所述运输设备选择算法是：

min∑_m∈M∑_n∈Nb_mn·y_mn；

其中，|M|≥|N|；

其中，M表示所有可用的运输设备构成的集合，m表示M中第m个运输设备；N表示所有目标任务构成的集合，n表示N中第n个目标任务；b_mn表示第m个运输设备到第n个目标任务的起始位置的距离；若第m个运输设备与第n个目标任务相匹配则y_mn＝1，否则y_mn＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货，包括：

确认所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线到达与之匹配的目标任务的起始位置之后；利用所述辅助设备按照预设方式记录正在执行的拣货任务中的任务物品；利用所述运输设备装载正在执行的拣货任务中的任务物品。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

进行拣货时，根据预设的跟随机制，将执行相同目标任务的运输设备和辅助设备之间的距离保持在预设阈值以下；

在目标任务完成后，利用所述运输设备将已完成的目标任务的任务物品运送至预设位置。

5.一种拣货的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取拣货任务；

分配模块，用于从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务，确定辅助设备和目标任务之间的任务路线；

所述分配模块还用于从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备，确定目标任务和运输设备之间的任务路线；

拣货模块，用于利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

分配模块根据预设的任务分配算法，从所有拣货任务构成的集合中确定与待分配任务的辅助设备匹配的目标任务；

分配模块根据预设的运输设备选择算法，从所有可用的运输设备构成的集合中确定与所述目标任务匹配的运输设备；

所述任务分配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Ja_ij·x_ij；

其中，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij＝min(|I|，|J|)；

其中，I表示所有拣货任务构成的集合，i表示I中第i个拣货任务；J表示所有待分配任务的辅助设备构成的集合，j表示J中第j个辅助设备；a_ii表示第i个拣货任务的起始位置到第j个辅助设备的距离；若第i个拣货任务与第j个辅助设备相匹配则x_ii＝1，否则x_ij＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

所述运输设备选择算法是：

min∑_m∈M∑_n∈Nb_mn·y_mn；

其中，|M|≥|N|；

其中，M表示所有可用的运输设备构成的集合，m表示M中第m个运输设备；N表示所有目标任务构成的集合，n表示N中第n个目标任务；b_mn表示第m个运输设备到第n个目标任务的起始位置的距离；若第m个运输设备与第n个目标任务相匹配则y_mn＝1，否则y_mn＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拣货模块利用所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线进行拣货，包括：

确认所述辅助设备和运输设备按照确定好的任务路线到达与之匹配的目标任务的起始位置之后；利用所述辅助设备按照预设方式记录正在执行的拣货任务中的任务物品；利用所述运输设备装载正在执行的拣货任务中的任务物品。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述拣货模块还用于：

进行拣货时，根据预设的跟随机制，将执行相同目标任务的运输设备和辅助设备之间的距离保持在预设阈值以下；

在目标任务完成后，利用所述运输设备将已完成的目标任务的任务物品运送至预设位置。

9.一种拣货的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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