CN112446651A - 一种运输设备监控的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种运输设备监控的方法和装置，涉及仓储领域。该方法的一具体实施方式包括：根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件；其中，所述历史事件数据包括：运输设备标识、历史位置信息、历史异常编码信息；根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据；基于预设地图中运输设备的动态展示，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹。该实施方式能够实现运输设备从任意选定历史时刻开始的实时展示以及轨迹回放，进而能够更加方便、直观地了解运输设备的运行情况，降低了运输设备问题排查的难度。

Description

一种运输设备监控的方法和装置
技术领域
本发明涉及仓储领域，尤其涉及一种运输设备监控的方法和装置。
背景技术
现有仓库中通常会使用agv(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)作为运输设备，仓储系统中会保存或记录关于agv的各种信息，如历史任务信息、历史异常信息、历史位置信息等。
目前agv小车通常是实时展示的，通过系统中保存的小车的各种信息，可以定时刷新小车运行状态、任务状态等信息。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
1)基于实时展示的agv小车，只能看到当前车辆的运行状态，当出现问题或者想了解某天某时刻的运行或任务情况，也只能从数据库筛选数据排查问题，不能做到一目了然；
2)基于单一信息展示的agv小车，只能看到小车的位置点和任务状态信息，信息较少，当出现问题时，需要人为去多个数据库查询某时刻的多个数据，要做大量的数据预处理和数据融合工作，问题排查难度大。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种运输设备监控的方法和装置，能够实现运输设备从任意选定历史时刻开始的实时展示以及轨迹回放，进而能够更加方便、直观地了解运输设备的运行情况，降低了运输设备问题排查的难度。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输设备监控的方法，包括：
根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件；其中，所述历史事件数据包括：运输设备标识、历史位置信息、历史异常编码信息；
根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据；
基于预设地图中运输设备的动态展示，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹。
可选地，根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件，包括：
基于所述回放指令中的回放开始时间信息，获取运输设备在所述回放开始时间之后的历史事件数据；
根据运输设备的历史事件数据，按时间从先到后的顺序刷新展示所述运输设备在预设地图中的历史事件。
可选地，所述运输设备的历史事件数据还包括以下至少之一：历史车头方向信息、历史速度信息、历史电量信息、历史信号级别信息、历史搬运物品信息；
所述历史事件数据是运输设备在运行时实时上报存储的。
可选地，根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据，包括：
根据所述观测指令中的待观测运输设备标识以及观测开始时间信息，获取所述待观测运输设备的历史任务数据；
所述历史任务数据包括：第一任务数据、第二任务数据；
其中，第一任务数据包括：运输设备标识、任务标识、任务开始时间、任务结束时间；
第二任务数据包括：运输设备标识、运输设备动作、任务标识、任务类型、轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置。
可选地，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹，包括：
根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识；
从第二任务数据中查询与待观测运输设备的任务标识对应的轨迹线段信息集合；其中，所述轨迹线段信息包括：轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置；
根据所述轨迹线段信息集合确定待观测运输设备的任务轨迹路线，并绘制在预设地图上；
根据待观测运输设备的历史位置信息和轨迹线段信息，按时间从先到后的顺序刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置，并以不同样式区分任务轨迹路线中待观测运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线。
可选地，当接收到快进或快退指令时，根据快进或快退指令中的快进时间信息或快退时间信息，刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置、事件，以及轨迹样式。
可选地，在根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识之前，还包括：
根据第一任务数据确认待观测运输设备在所述观测开始时间有任务；
若无任务，则等待直至待观测运输设备有任务；或者，
等待直至接收到新的观测指令。
可选地，当接收到新的观测指令或者当接收到停止回放指令时，清除预设地图上的任务轨迹路线。
根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种运输设备监控的装置，包括：
事件回放模块，用于根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件；其中，所述历史事件数据包括：运输设备标识、历史位置信息、历史异常编码信息；
获取任务数据模块，用于根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据；
轨迹回放模块，用于基于预设地图中运输设备的动态展示，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹。
可选地，所述事件回放模块根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件，包括：
基于所述回放指令中的回放开始时间信息，获取运输设备在所述回放开始时间之后的历史事件数据；
根据运输设备的历史事件数据，按时间从先到后的顺序刷新展示所述运输设备在预设地图中的历史事件。
可选地，所述运输设备的历史事件数据还包括以下至少之一：历史车头方向信息、历史速度信息、历史电量信息、历史信号级别信息、历史搬运物品信息；
所述历史事件数据是运输设备在运行时实时上报存储的。
可选地，所述获取任务数据模块根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据，包括：
根据所述观测指令中的待观测运输设备标识以及观测开始时间信息，获取所述待观测运输设备的历史任务数据；
所述历史任务数据包括：第一任务数据、第二任务数据；
其中，第一任务数据包括：运输设备标识、任务标识、任务开始时间、任务结束时间；
第二任务数据包括：运输设备标识、运输设备动作、任务标识、任务类型、轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置。
可选地，所述轨迹回放模块根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹，包括：
根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识；
从第二任务数据中查询与待观测运输设备的任务标识对应的轨迹线段信息集合；其中，所述轨迹线段信息包括：轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置；
根据所述轨迹线段信息集合确定待观测运输设备的任务轨迹路线，并绘制在预设地图上；
根据待观测运输设备的历史位置信息和轨迹线段信息，按时间从先到后的顺序刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置，并以不同样式区分任务轨迹路线中待观测运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线。
可选地，所述轨迹回放模块还用于：
当接收到快进或快退指令时，根据快进或快退指令中的快进时间信息或快退时间信息，刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置、事件，以及轨迹样式。
可选地，所述轨迹回放模块在根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识之前，还包括：
根据第一任务数据确认待观测运输设备在所述观测开始时间有任务；
若无任务，则等待直至待观测运输设备有任务；或者，
等待直至接收到新的观测指令。
可选地，所述轨迹回放模块还用于：
当接收到新的观测指令或者当接收到停止回放指令时，清除预设地图上的任务轨迹路线。
根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种运输设备监控的电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明提供的运输设备监控的方法。
根据本发明实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明提供的运输设备监控的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用根据运输设备的历史事件数据动态展示运输设备的历史事件、并基于此再根据运输设备的历史任务数据绘制出运输设备的任务运行轨迹的技术手段，所以克服了现有技术中不能对运输设备运行的任务情况一目了然、出现问题时排查难度大的技术问题，进而能够更加方便、直观地了解运输设备的运行情况，降低了运输设备问题排查的难度。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的一种运输设备监控的方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种运输设备监控的方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的一种运输设备监控的效果示意图；
图4是根据本发明实施例的一种运输设备监控的装置的主要模块的示意图；
图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的一种运输设备监控的方法的主要流程的示意图。
如图1所示，本发明实施例的一种运输设备监控的方法，包括：
步骤S101、根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件；其中，所述历史事件数据包括：运输设备标识、历史位置信息、历史异常编码信息；
步骤S102、根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据；
步骤S103、基于预设地图中运输设备的动态展示，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹。
所述运输设备可以是仓库中用于托送运输物品的设备，例如输送机、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)。
所述回放指令可以是用户在相应可视化页面上发出的开始展示运输设备运行情况回放的指令；在接收到所述回放指令时，可以展示正在运行着的运输设备的移动过程，以及一些用户需要的信息，如位置信息、异常信息等；回放指令中可以包含用户选择的开始回放的时间点。
所述位置信息可以是仓库中的码点信息，和/或坐标信息，和/或经纬度信息等；所述异常编码信息可以表示运输设备可能出现的异常问题，如：网络信号中断、无法识别任务信息、设备故障等异常。
所述观测指令可以是用户在相应可视化页面上发出的对指定运输设备开始进行观测的指令；在接收到所述观测指令时，可以展示指定运输设备的更多信息，如轨迹信息、具体动作信息(如：直行、底盘左转等)、任务类型(如：入库任务、出库任务等)等信息。
所述待观测运输设备的个数可以不做限定，可以只观测一个设备，也可以同时观测多个设备。
本发明采用根据运输设备的历史事件数据动态展示运输设备的历史事件、并基于此再根据运输设备的历史任务数据绘制出运输设备的任务运行轨迹的技术手段，能够更加方便、直观地了解运输设备的运行情况，降低运输设备问题排查的难度。
在一些实施例中，根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件，包括：
基于所述回放指令中的回放开始时间信息，获取运输设备在所述回放开始时间之后的历史事件数据；
根据运输设备的历史事件数据，按时间从先到后的顺序刷新展示所述运输设备在预设地图中的历史事件。
在一些实施例中，所述运输设备的历史事件数据还包括以下至少之一：历史车头方向信息、历史速度信息、历史电量信息、历史信号级别信息、历史搬运物品信息；
所述历史事件数据是运输设备在运行时实时上报存储的。
所述预设地图可以表示与仓库相对应的固定场景布局，其中可以包括已绘制好的货架、工作台、充电桩等设施。
历史事件数据可以是由运输设备在运行时心跳上报的，实时记录运输设备的事件。根据运输设备的历史事件数据，可以在预设地图上展示出移动的运输设备，以及运输设备的事件，如：可以展示运输设备的标识、位置、异常信息编码，使得用户可以对运输设备的运行状态一目了然，出现问题时更容易进行排查；还可以根据用户需求灵活定制其他信息，如：车头方向、速度信息、电量信息、信号级别、所搬运的物品等信息，进而展示更多运输设备的运行状态，同时了解运输设备的多重数据信息。
在预设地图上展示的运输设备，可以是仓库中所有能获取到位置信息的运输设备，也可以根据用户设置的范围，展示用户指定范围内的运输设备；
例如：仓库中有编号为1～200的agv小车，当用户发出回放指令时，在回放指令中的开始回放时间，这200辆小车都在仓库中运行，则在用户未指定的情况下，预设地图中可以显示这200辆小车的运行状态；在用户指定查看编号1～100的小车时，预设地图中则可以只显示这100辆小车的运行状态。
图2是根据本发明实施例的一种运输设备监控的方法的流程示意图；如图2所示，包括：
步骤S201～S202：运输设备与控制台应用进行交互，将任务数据经过控制台应用下的数据库传输至Elasticsearch数据库；
步骤S203～S204：运输设备与数据采集应用进行交互，在运行时心跳上报全事件数据，经由数据采集应用下的数据处理应用敬爱那个数据存储至Elasticsearch数据库；
其中，步骤S201～S202与步骤S203～S204的执行不分先后顺序，也可以并行进行；
步骤S205：Elasticsearch数据库将任务数据、全事件数据传输至Web应用，用于后续的绘制展示；
步骤S206：根据Elasticsearch数据库中的全事件数据，在预设地图上绘制展示运输设备的历史事件；
步骤S207：在用户指定待观测运输设备之后，在预设地图上已有运输设备的基础上绘制待观测运输设备的运行轨迹；
步骤S208：根据Elasticsearch数据库中的任务数据，在预设地图上绘制展示运输设备的运行轨迹；
其中，步骤S206～S207与步骤S208的执行是可以并行进行、互不干扰的：可以在预设地图上绘制了运输设备历史事件的基础上同时进行待观测数据的运行轨迹绘制展示。
在一些情况下，可以只绘制展示运输设备的历史事件；
在一些情况下，也可以只绘制展示运输设备的运行轨迹。
在该实施例中，采用了Elasticsearch数据库作为存储系统，可以达到快速查询，秒级渲染的效果；
在进行绘制时，可以采用jquery结合svg的绘制方法，根据事件数据和任务数据两种数据源使用双websocket并行处理、并行渲染，互不干扰。
在一些实施例中，根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据，包括：
根据所述观测指令中的待观测运输设备标识以及观测开始时间信息，获取所述待观测运输设备的历史任务数据；
所述历史任务数据包括：第一任务数据、第二任务数据；
其中，第一任务数据包括：运输设备标识、任务标识、任务开始时间、任务结束时间；
第二任务数据包括：运输设备标识、运输设备动作、任务标识、任务类型、轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置。
用户在相应可视化页面上发出的对指定运输设备开始进行观测的观测指令时，可以通过触摸或点击的方式选中待观测运输设备，也可以通过输入运输设备标识来选中待观测运输设备。
将任务数据用两个数据结构表来表示，可以使两个数据结构表具有不同的作用：第一任务数据只包含了基本的运输设备标识、任务标识、任务开始时间、任务结束时间，不包含位置信息，可以快速查询运输设备在某时间点上是否有任务；第二任务数据包含了更多更详细的信息，如任务类型(如：入库任务、出库任务等)、运输设备动作(如：直行、底盘左转等)、关于轨迹线段的信息，可以用来在确认运输设备有任务的情况下进一步绘制运输设备的任务运行轨迹，并根据其中的轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间区分出运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线；
其中，每一条第二任务数据中的轨迹线段都可以是运输设备路线中的一条直行线段，一个任务可以对应着多段第二任务数据；对于同一任务，可以根据任务标识确定出该任务对应的所有第二任务数据，进而拼接出该任务完整的任务路线。
所述观测开始时间可以是在接收到观测指令时确认的时间；例如：
用户在是2019年8月1日下午3点时发出回放指令，在回放指令中设置了回放时间为2019年5月1日上午10点整；当用户观看了10分钟的运输设备历史事件后，即实际时间为2019年8月1日下午3点10分，回放中的时间为2019年5月1日上午10点10分，此时用户发出了观测指令，则观测开始时间为2019年5月1日上午10点10分。
在一些实施例中，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹，包括：
根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识；
从第二任务数据中查询与待观测运输设备的任务标识对应的轨迹线段信息集合；其中，所述轨迹线段信息包括：轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置；
根据所述轨迹线段信息集合确定待观测运输设备的任务轨迹路线，并绘制在预设地图上；
根据待观测运输设备的历史位置信息和轨迹线段信息，按时间从先到后的顺序刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置，并以不同样式区分任务轨迹路线中待观测运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线。
可以根据待观测运输设备标识从第一任务数据中查询待观测运输设备的任务时间起始信息，将该与观测开始时间进行比较，则可以知道在观测开始时，该待观测运输设备是否有运输任务；若有，则可以确定其在所述观测开始时间的任务标识。
进而可以根据任务标识在第二任务数据中查询对应任务标识的完整轨迹线段信息集合；具体地，可以根据获取到的第二任务数据中的轨迹线段开始时间，按照从先到后的顺序进行排序，绘制到预设地图上；或者根据获取到的第二任务数据中的轨迹线段结束时间，按照从先到后的顺序进行排序，绘制到预设地图上，形成该任务的完整的任务路线；
随着运输设备在预设地图上的动态刷新，将回放中的时间与轨迹线段的开始、结束时间进行比较，以确定出运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线；具体地，可以有如下方法：假设回放中的当前时间为t，第i条轨迹线段的轨迹线段开始时间为end_timei、第i条轨迹线段的轨迹线段结束时间为start_timei；若end_timei≤t,则说明运输设备已完成第i条轨迹线段；若start_timei≤t≤end_timei,,则说明运输设备正在第i条轨迹线段上行驶；若t≤start_timei，则说明运输设备尚未开始第i条轨迹线段；
在使用不同的样式区分运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线时，可以有如下可行的实施例：可以将运输设备已行驶过的路线标记为深色，将运输设备未行驶过的路线标记为浅色；或者将运输设备已行驶过的路线标记为粗线条，将运输设备未行驶过的路线标记为细线条；还可以将运输设备正在运行的路线标记为另外的颜色，或者标记为闪烁效果。
在一些实施例中，当接收到快进或快退指令时，根据快进或快退指令中的快进时间信息或快退时间信息，刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置、事件，以及轨迹样式。
快进或快退指令可以是用户在观看运输设备的历史事件展示或者在观看运输设备的运行轨迹展示时发出的指令，可以快速观看到一段时间之前或一段时间之前的运输设备展示图。
在一些实施例中，在根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识之前，还包括：
根据第一任务数据确认待观测运输设备在所述观测开始时间有任务；
若无任务，则等待直至待观测运输设备有任务；或者，
等待直至接收到新的观测指令。
所述新的观测指令可以是指定的对其它运输设备的观测指令。
在一些实施例中，当接收到新的观测指令或者当接收到停止回放指令时，清除预设地图上的任务轨迹路线。
图3是根据本发明实施例的一种运输设备监控的效果示意图；如
图3所示，包括：
预设地图300，没有搬运物品的运输设备301，搬运着物品的运输设备302，待观测运输设备303，待观测运输设备的运行轨迹304，待观测运输设备的历史事件显示305；
在预设地图300上，可以看到回放时间开始后的运输设备，包括没有搬运物品的运输设备301和搬运着物品的运输设备302；当用户发起观测指令时，开始观测标识为100764的运输设备303，并展示其运行轨迹304，同时还可以展示一些事件信息305。
图4是根据本发明实施例的一种运输设备监控的装置的主要模块的示意图。
如图4所示，本发明实施例的一种运输设备监控的装置400，包括：
事件回放模块401，用于根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件；其中，所述历史事件数据包括：运输设备标识、历史位置信息、历史异常编码信息；
获取任务数据模块402，用于当接收到观测指令时，根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据；
轨迹回放模块403，用于基于预设地图中运输设备的动态展示，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹。
所述运输设备可以是仓库中用于托送运输物品的设备，例如输送机、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)。
所述回放指令可以是用户在相应可视化页面上发出的开始展示运输设备运行情况回放的指令；在接收到所述回放指令时，可以展示正在运行着的运输设备的移动过程，以及一些用户需要的信息，如位置信息、异常信息等；回放指令中可以包含用户选择的开始回放的时间点。
所述位置信息可以是仓库中的码点信息，和/或坐标信息，和/或经纬度信息等；所述异常编码信息可以表示运输设备可能出现的异常问题，如：网络信号中断、无法识别任务信息、设备故障等异常。
所述观测指令可以是用户在相应可视化页面上发出的对指定运输设备开始进行观测的指令；在接收到所述观测指令时，可以展示指定运输设备的更多信息，如轨迹信息、具体动作信息(如：直行、底盘左转等)、任务类型(如：入库任务、出库任务等)等信息。
本发明采用根据运输设备的历史事件数据动态展示运输设备的历史事件、并基于此再根据运输设备的历史任务数据绘制出运输设备的任务运行轨迹的技术手段，能够更加方便、直观地了解运输设备的运行情况，降低运输设备问题排查的难度。
在一些实施例中，事件回放模块401根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件，包括：
基于所述回放指令中的回放开始时间信息，获取运输设备在所述回放开始时间之后的历史事件数据；
根据运输设备的历史事件数据，按时间从先到后的顺序刷新展示所述运输设备在预设地图中的历史事件。
在一些实施例中，所述运输设备的历史事件数据还包括以下至少之一：历史车头方向信息、历史速度信息、历史电量信息、历史信号级别信息、历史搬运物品信息；
所述历史事件数据是运输设备在运行时实时上报存储的。
所述预设地图可以表示与仓库相对应的固定场景布局，其中可以包括已绘制好的货架、工作台、充电桩等设施。
历史事件数据可以是由运输设备在运行时心跳上报的，实时记录运输设备的事件。根据运输设备的历史事件数据，可以在预设地图上展示出移动的运输设备，以及运输设备的事件，如：可以展示运输设备的标识、位置、异常信息编码，使得用户可以对运输设备的运行状态一目了然，出现问题时更容易进行排查；还可以根据用户需求灵活定制其他信息，如：车头方向、速度信息、电量信息、信号级别、所搬运的物品等信息，进而展示更多运输设备的运行状态，同时了解运输设备的多重数据信息。
在预设地图上展示的运输设备，可以是仓库中所有能获取到位置信息的运输设备，也可以根据用户设置的范围，展示用户指定范围内的运输设备；
例如：仓库中有编号为1～200的agv小车，当用户发出回放指令时，在回放指令中的开始回放时间，这200辆小车都在仓库中运行，则在用户未指定的情况下，预设地图中可以显示这200辆小车的运行状态；在用户指定查看编号1～100的小车时，预设地图中则可以只显示这100辆小车的运行状态。
在一些实施例中，所述获取任务数据模块402根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据，包括：
根据所述观测指令中的待观测运输设备标识以及观测开始时间信息，获取所述待观测运输设备的历史任务数据；
所述历史任务数据包括：第一任务数据、第二任务数据；
其中，第一任务数据包括：运输设备标识、任务标识、任务开始时间、任务结束时间；
第二任务数据包括：运输设备标识、运输设备动作、任务标识、任务类型、轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置。
用户在相应可视化页面上发出的对指定运输设备开始进行观测的观测指令时，可以通过触摸或点击的方式选中待观测运输设备，也可以通过输入运输设备标识来选中待观测运输设备。
将任务数据用两个数据结构表来表示，可以使两个数据结构表具有不同的作用：第一任务数据只包含了基本的运输设备标识、任务标识、任务开始时间、任务结束时间，不包含位置信息，可以快速查询运输设备在某时间点上是否有任务；第二任务数据包含了更多更详细的信息，如任务类型(如：入库任务、出库任务等)、运输设备动作(如：直行、底盘左转等)、关于轨迹线段的信息，可以用来在确认运输设备有任务的情况下进一步绘制运输设备的任务运行轨迹，并根据其中的轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间区分出运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线。
所述观测开始时间可以是在接收到观测指令时确认的时间；例如：
用户在是2019年8月1日下午3点时发出回放指令，在回放指令中设置了回放时间为2019年5月1日上午10点整；当用户观看了10分钟的运输设备历史事件后，即实际时间为2019年8月1日下午3点10分，回放中的时间为2019年5月1日上午10点10分，此时用户发出了观测指令，则观测开始时间为2019年5月1日上午10点10分。
在一些实施例中，所述轨迹回放模块403根据所述待观测运输设备的任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹，包括：
根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识；
从第二任务数据中查询与待观测运输设备的任务标识对应的轨迹线段信息集合；其中，所述轨迹线段信息包括：轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置；
根据所述轨迹线段信息集合确定待观测运输设备的任务轨迹路线，并绘制在预设地图上；
根据待观测运输设备的历史位置信息和轨迹线段信息，按时间从先到后的顺序刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置，并以不同样式区分任务轨迹路线中待观测运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线。
可以根据待观测运输设备标识从第一任务数据中查询待观测运输设备的任务时间起始信息，将该与观测开始时间进行比较，则可以知道在观测开始时，该待观测运输设备是否有运输任务；若有，则可以确定其在所述观测开始时间的任务标识。
进而可以根据任务标识在第二任务数据中查询对应任务标识的完整轨迹线段信息集合；具体地，可以根据获取到的第二任务数据中的轨迹线段开始时间，按照从先到后的顺序进行排序，绘制到预设地图上；或者根据获取到的第二任务数据中的轨迹线段结束时间，按照从先到后的顺序进行排序，绘制到预设地图上，形成该任务的完整的任务路线；
随着运输设备在预设地图上的动态刷新，将回放中的时间与轨迹线段的开始、结束时间进行比较，以确定出运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线；具体地，可以有如下方法：假设回放中的当前时间为t，第i条轨迹线段的轨迹线段开始时间为end_timei、第i条轨迹线段的轨迹线段结束时间为start_timei；若end_timei≤t,则说明运输设备已完成第i条轨迹线段；若start_timei≤t≤end_timei,,则说明运输设备正在第i条轨迹线段上行驶；若t≤start_timei，则说明运输设备尚未开始第i条轨迹线段；
在使用不同的样式区分运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线时，可以有如下可行的实施例：可以将运输设备已行驶过的路线标记为深色，将运输设备未行驶过的路线标记为浅色；或者将运输设备已行驶过的路线标记为粗线条，将运输设备未行驶过的路线标记为细线条；还可以将运输设备正在运行的路线标记为另外的颜色，或者标记为闪烁效果。
在一些实施例中，所述轨迹回放模块403还用于：
当接收到快进或快退指令时，根据快进或快退指令中的快进时间信息或快退时间信息，刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置、事件，以及轨迹样式。
快进或快退指令可以是用户在观看运输设备的历史事件展示或者在观看运输设备的运行轨迹展示时发出的指令，可以快速观看到一段时间之前或一段时间之前的运输设备展示图。
在一些实施例中，所述轨迹回放模块403在根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识之前，还包括：
根据第一任务数据确认待观测运输设备在所述观测开始时间有任务；
若无任务，则等待直至待观测运输设备有任务；或者，
等待直至接收到新的观测指令。
所述新的观测指令可以是指定的对其它运输设备的观测指令。
在一些实施例中，所述轨迹回放模块403还用于：
当接收到新的观测指令或者当接收到停止回放指令时，清除预设地图上的任务轨迹路线。
图5示出了可以应用本发明实施例的运输设备监控的方法或运输设备监控的装置的示例性系统架构500。
如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器505可以是提供各种服务的服务器，。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的运输设备监控的方法一般由服务器505执行，相应地，运输设备监控的装置一般设置于服务器505中。
应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：事件回放模块、获取任务数据模块、轨迹回放模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，事件回放模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送数据获取请求的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：步骤S101、根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件；其中，所述历史事件数据包括：运输设备标识、历史位置信息、历史异常编码信息；步骤S102、据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据；步骤S103、基于预设地图中运输设备的动态展示，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹。
根据本发明实施例的技术方案，因为采用根据运输设备的历史事件数据动态展示运输设备的历史事件、并基于此再根据运输设备的历史任务数据绘制出运输设备的任务运行轨迹的技术手段，所以克服了现有技术中不能对运输设备运行的任务情况一目了然、出现问题时排查难度大的技术问题，进而能够更加方便、直观地了解运输设备的运行情况，降低了运输设备问题排查的难度。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种运输设备监控的方法，其特征在于，包括：
根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件；其中，所述历史事件数据包括：运输设备标识、历史位置信息、历史异常编码信息；
根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据；
基于预设地图中运输设备的动态展示，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件，包括：
基于所述回放指令中的回放开始时间信息，获取运输设备在所述回放开始时间之后的历史事件数据；
根据运输设备的历史事件数据，按时间从先到后的顺序刷新展示所述运输设备在预设地图中的历史事件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运输设备的历史事件数据还包括以下至少之一：历史车头方向信息、历史速度信息、历史电量信息、历史信号级别信息、历史搬运物品信息；
所述历史事件数据是运输设备在运行时实时上报存储的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据，包括：
根据所述观测指令中的待观测运输设备标识以及观测开始时间信息，获取所述待观测运输设备的历史任务数据；
所述历史任务数据包括：第一任务数据、第二任务数据；
其中，第一任务数据包括：运输设备标识、任务标识、任务开始时间、任务结束时间；
第二任务数据包括：运输设备标识、运输设备动作、任务标识、任务类型、轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹，包括：
根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识；
从第二任务数据中查询与待观测运输设备的任务标识对应的轨迹线段信息集合；其中，所述轨迹线段信息包括：轨迹线段开始时间、轨迹线段结束时间、轨迹线段开始位置、轨迹线段结束位置；
根据所述轨迹线段信息集合确定待观测运输设备的任务轨迹路线，并绘制在预设地图上；
根据待观测运输设备的历史位置信息和轨迹线段信息，按时间从先到后的顺序刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置，并以不同样式区分任务轨迹路线中待观测运输设备已行驶过的路线和未行驶过的路线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
当接收到快进或快退指令时，根据快进或快退指令中的快进时间信息或快退时间信息，刷新待观测运输设备在任务轨迹路线上的位置、事件，以及轨迹样式。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据第一任务数据确定待观测运输设备在所述观测开始时间的任务标识之前，还包括：
根据第一任务数据确认待观测运输设备在所述观测开始时间有任务；
若无任务，则等待直至待观测运输设备有任务；或者，
等待直至接收到新的观测指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
当接收到新的观测指令或者当接收到停止回放指令时，清除预设地图上的任务轨迹路线。
9.一种运输设备监控的装置，其特征在于，包括：
事件回放模块，用于根据接收到的回放指令获取运输设备的历史事件数据，在预设地图中动态展示所述运输设备的历史事件；其中，所述历史事件数据包括：运输设备标识、历史位置信息、历史异常编码信息；
获取任务数据模块，用于根据接收到的观测指令获取待观测运输设备的历史任务数据；
轨迹回放模块，用于基于预设地图中运输设备的动态展示，根据所述待观测运输设备的历史任务数据，绘制并动态展示待观测运输设备的运行轨迹。
10.一种运输设备监控的电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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