CN102893176B - 采矿车辆安全布置的方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于采矿车辆的安全系统的方法。该方法包括当采矿车辆行驶时扫描采矿车辆的周围环境，以及如果在采矿车辆的安全区内检测到障碍物，则给出碰撞警告。在该系统中，存储了障碍物信息，该障碍物信息至少包括预定障碍物的位置信息。将基于扫描检测到的障碍物的位置信息与在障碍物信息中确定的位置信息相比较。响应于基于检查障碍物信息而将检测到的障碍物确定为安全的，可以阻止由于检测到障碍物而由安全系统引发的使采矿车辆停止。

Description

采矿车辆安全布置的方法与装置

技术领域

本发明涉及采矿车辆的安全布置。

背景技术

在矿井中使用各种采矿车辆，诸如凿岩设备、装载设备和运输设备。采矿车辆可以是有人驾驶的或无人驾驶的。无人驾驶的采矿车辆可以从控制室被远程控制，例如，他们可以配备有适合于位置确定的测量仪器。只要可以确定设备的位置，无人采矿车辆可以沿着矿井中期望的路线自动行驶。例如，可通过使用激光扫描器来确定该设备的位置。

采矿巷道通常是狭窄的，并且存在采矿车辆沿路线行进时撞击矿井壁或沿途的障碍物的风险。已知无人采矿车辆配备有扫描器，并监视采矿车辆前方预定大小的区域。WO2004/086084A1公开了一种装置，在该装置中至少一个横向安全区被预定在采矿车辆周围。如果基于扫描检测到障碍物在确定的采矿车辆的安全区内，则将给出警报，并且采矿车辆自动停止。

发明内容

现在提供一种采矿车辆安全布置的改进解决方案。通过在独立权利要求中陈述的内容表征了该解决方案。在从属权利要求中公开了本发明的一些优选实施例。

根据本发明的一方面，提供了一种方法，在该方法中，障碍物信息被存储用于控制安全系统，所述障碍物信息至少包括预定障碍物的位置信息。将基于扫描在采矿车辆的安全区内检测到的障碍物的位置信息与在障碍物信息中确定的位置信息相比较。响应于所检测到的障碍物在障碍物信息中被确定为安全的，阻止由于检测到障碍物而由安全系统引发的使采矿车辆停止。

根据本发明的另一个方面，提供了一种装置，该装置被布置成将基于扫描在采矿车辆安全区内检测到的障碍物的位置信息与在预定障碍物信息中确定的障碍物的位置信息相比较；以及响应于所述检测到的障碍物在障碍物信息中被确定安全的，阻止由于检测到障碍物而由安全系统引发的使采矿车辆停止。

根据本发明的一方面，提供了一种方法，在该方法中，响应于在采矿车辆安全区中检测到的障碍物被检测为安全的，所述障碍物的位置信息被确定为在障碍物信息中是被确定为安全的障碍物集合中的一部分。根据本发明的又一个方面，提供了一种装置，该装置被布置成响应于在采矿车辆安全区中检测到的障碍物被检测为安全的，确定所述障碍物的位置信息在障碍物信息中是被确定为安全的障碍物集合的一部分。

根据本发明的实施例，确定采矿车辆与基于扫描检测到的障碍物之间的距离，将该距离与预定最小距离相比较，以及响应于该距离小于最小距离，确定该障碍物的位置信息。

本发明具备若干优点，这些优点根据详细描述将变得显而易见。现在可以在行驶路线信息中确定被检测为安全的障碍物，并且将不会引起在自动驾驶期间导致采矿车辆停止的安全程序。通常，采矿车辆前后往复地行驶在一条曾教导过的路线上，例如，在装载站点与卸载站点之间，并且现在以可以驾驶采矿车辆经过障碍物这样的方式，可以避免在障碍物接近采矿车辆的情况下重复发生的不必要的停止。

附图说明

现在将参照附图通过一些优选实施例更详细地描述本发明中的一些实施例。

图1是采矿车辆的示意侧视图；

图2是根据实施例的用于定位和控制采矿车辆的布置的顶视图；

图3a和图3b图示了根据一些实施例的用于确定采矿车辆的行驶路线的装置；以及

图4至图6示出了根据一些实施例的方法。

在附图中，为了清楚起见，以简化的方式示出了与本发明相关联的特征。

具体实施方式

本发明的解决方案适用于在特别涉及采矿所必需的移动采矿机器的安全系统中使用，诸如各种移动凿岩机、装载和运输机器。这种类型的移动采矿设备在下文中被称为采矿车辆。本发明的应用范围并不局限于下文要说明的采矿车辆的安全系统，而是本发明的特征还可以应用到用于其他类型的采矿车辆的安全系统。还要注意的是，采矿车辆通常可以指的是在地面或地下作业区中采用的各种岩石挖掘机器，即采矿自动系统也可以至少部分地位于实际地下矿井以外的某个地点。

图1示出了采矿车辆1的例子，在该情况下，装载设备的前端配备有铲斗15以用来运输和装载挖出物。采矿车辆1替代地可以是例如凿岩设备或带有箱体的运输设备。采矿车辆1包括可移动载体2和若干车轮3，其中至少一个车轮是由发动机4通过传动机构驱动的驱动轮。发动机4可以是电动马达、内燃机、液压马达或用于提供旋转扭矩的任何其他设备。传动机构通常包括齿轮箱5和所要求的万向轴6、差速齿轮和用于从马达4向驱动轮传输旋转扭矩的其他功率传输构件。与图1的例子不同，采矿车辆可以替代地由轨道驱动。采矿车辆1还配备有控制系统，该控制系统至少包括第一控制系统7，第一控制系统7被布置成控制采矿车辆1中用于控制和驱动所述机器的致动器。

此外，采矿车辆1可以具有数据传输单元8，第一控制单元7通过数据传输单元8可以利用由基站9提供的无线连接与采矿车辆1外部的第二控制系统10建立数据传输连接。第二控制系统10可安置在控制室11中，控制室11可以布置在矿井外部。控制系统7和10可以是配备有适当软件的计算机。

图1是一个简化图，并且采矿车辆1的控制系统通常包括用于实现不同控制功能的若干单元。采矿车辆1的控制系统可以是分布式实体，该分布式实体由例如连接到CAN（控制器区域网络）总线的模块组成，并且管理该机器的所有测量和控制。控制室11的信息系统还可以包括一个或多个服务器、数据库、操作员工作站和与其他网络和系统的连接。

采矿车辆1的控制系统包括定位系统或单元。根据一个实施例，该定位系统包括至少一个陀螺仪12，陀螺仪12可用来精确确定采矿车辆的方向以便定位。该定位系统进一步包括用于确定采矿车辆1已行驶的距离的装置。例如，一个或多个传感器13可测量车轮3的旋转。基于测量数据，该定位系统确定车辆的转动并且然后计算采矿车辆1已行驶的距离。该定位系统可进一步包括一个或多个扫描器14，诸如能够确定采矿车辆1周围空间和形状的激光扫描器等等。

图2根据一个实施例示出了路线确定的原理和基于扫描在定位中应用的用途。可以通过教导来创建采矿车辆1的行驶路线21。在这种情况下,采矿车辆1是在手动控制下沿着期望的路线行驶，并且基于通过处理扫描数据而获得的位置数据，路线21的路线点22a、22b被以预定间隔确定并存储在存储器中。当期望路线21已被教导并存储在控制系统的存储器中时，采矿车辆1可被控制成自主行驶在路线21上。例如，可通过使用激光扫描器14在自动控制期间确定采矿车辆1的位置。基于扫描数据和预先存储的环境模型，可以确定采矿车辆1的当前位置，并且在巷道壁上不需要有单独的标识符，诸如反射器或射频标识符。该控制系统以使采矿车辆1保持在路线21上这样的方式基于行驶路线的确定位置和路线点数据来控制采矿车辆的行驶。

控制系统7的采矿车辆1包括安全系统，该安全系统的目的是监视该车辆不碰撞到外部障碍物。该系统可以利用从一个或多个扫描仪14接收到的关于车辆1的环境的数据。根据一个实施例，至少一个扫描器14或单独的距离测量设备在行驶期间确定采矿车辆1和检测到的障碍物之间的距离。障碍物在这里指的是任何物体，诸如巷道壁或松散的岩石，所述物体可能与采矿车辆1的行进（propagation）有关。

对于采矿车辆1，可以确定至少一个安全区23，安全区23用于由安全系统执行的碰撞监视。图2中示出的安全区被确定在采矿车辆1的横向方向C上和其两个行驶方向A和B上。然而，应当注意的是，安全区不一定被确定在所有这些方向上，而例如可仅仅基于由在采矿车辆的行进方向上定向的一个扫描器产生的数据来布置碰撞监视。在采矿车辆1不同方向A和B上，在行进方向上的安全区的大小可能变化。进一步地，在横向方向C上的安全区大小可能与行进方向A和B上的不同。安全区23可能确定在采矿车辆1与障碍物之间应当保持的一个或多个最小距离以用于采矿车辆1的安全行进。自然地，还应当注意的是，通过最小距离形成的安全区不一定是矩形形状。

可能存在数个安全区23和相比较的最小距离。安全监视还可包括确定（内部）边缘距离，所述边缘距离关于采矿车辆1来定义并可以取决于采矿车辆1的具体尺寸，即在实践中，所述边缘距离取决于每个特定机器1的外部形式和结构。边缘距离的使用可以防止由诸如悬臂、铲斗等的机器1自身结构的运动而导致的虚假警报。最小距离进而确定安全区23的外边缘的位置。在最小距离的尺寸上，可以尤其考虑矿井巷道的尺寸、机器1的尺寸和结构、行驶速度、状况以及进一步的安全相关的细节。根据一个实施例，最小距离可以因行驶路线不同和/或在行驶路线的不同分段中而变化。

采矿车辆1的控制系统实现了一种执行碰撞监视的算法。如果控制系统检测到有一个外部障碍物24在采矿车辆的安全区23中的至少一个中，则系统给出碰撞警告。该碰撞警告通常指的是由安全系统提供的碰撞风险指示。然而，碰撞警告也可以指的是执行（附加的）安全检查的脉冲。基于碰撞警告，采矿车辆1至少在一些情况下可立即停止，并且此外可以通知控制室11。在产生碰撞警告消息之前，通过多次检测可以验证检测到在安全区中出现的障碍物24。因此，可以避免虚假碰撞警告。

图3a图示了实施例的用于确定例如图1所示的采矿车辆1的采矿车辆的行驶路线的装置。该装置至少包括单元30，单元30用于确定行驶路线和/或将数据与行驶路线相关联，该单元在下文中称为路线确定单元。路线确定单元30连接到存储器31，在存储器31中可以存储在路线的确定中使用的各种数据，诸如环境模型、行驶路线、采矿车辆的属性、以及影响路线确定的其他数据和参数。路线确定单元包括用于显示器32的用户界面、以及用于至少一个输入装置33的至少一个用户接口，诸如键盘和/或鼠标。该装置还可具有到其他系统的一个或多个其他接口。该装置通常包括至少一个数据传输单元，该数据传输单元可利用例如标准的基于TCP/IP（传输控制协议/网际协议）的网络协议。

路线确定单元30可以可操作地连接于定位系统34，定位系统34在采矿车辆1的行驶期间确定其位置。定位系统34可以是采矿车辆1的一部分，例如控制系统7的一部分，并可选地部分还是通过在采矿车辆1外部的控制系统实现的导航系统的一部分。

例如，路线确定单元30可在操作员工作站上执行。然而，路线确定单元30不一定是在控制采矿操作中使用的数据处理设备的一部分，或甚至不一定可连接于该设备，这意味着路线确定不是固定于位置或具体设备。然而，应该注意，可以实现与确定路线相关信息相关联的当前技术特征中的至少一些技术特征，诸如在采矿车辆1中的路线确定单元30及其数据处理设备。根据一个实施例，路线确定单元30具体被布置成以结合图5图示的方式基于在路线上检测到的障碍物来确定补充控制信息。障碍物信息可以被存储在存储器31中和/或传送到其他单元，诸如采矿车辆1的控制系统7，以便控制安全系统。

图3b图示了采矿车辆的操作单元，例如，图1中采矿车辆1的控制系统7的操作单元。例如，定位系统35负责基于从扫描仪14接收到的简档数据和预定环境模型来确定采矿车辆的当前位置。基于由定位系统35提供的位置信息和事先存储的和/或在行驶期间接收到的行驶路线信息，控制单元38控制采矿车辆沿着确定的路线行驶。

安全单元36被连接到定位系统35、存储器37和控制单元38。安全单元36实现采矿车辆安全系统的操作中的至少一些操作。安全单元36可实现执行碰撞监视的算法，至少负责结合图4图示的安全操作。安全单元36可被布置成确定由定位系统35确定的与墙壁或其它障碍物的距离。替代地，在诸如定位系统的某个其他单元中执行距离的计算，并且安全单元36接收关于在安全区中检测到的障碍物的信息。安全单元36可以被布置成也实现其他安全操作，例如，当检测到有人经通道门已进入受限的操作区域中，使采矿车辆停止。

如图3a和3b所示的单元30、36可以利用例如数据处理设备的一个或多个通用处理器来实现，在数据处理设备中执行一个或多个计算机程序。用于控制处理器实现单元30的操作的计算机程序可以包括用于实现与确定如图5所示的障碍物信息有关的特征中的至少一些特征的代码。用于控制处理器实现单元36的操作的计算机程序包括用于实现与下面结合图4所示的利用预定障碍物信息有关的特征中的至少一些特征的代码。该计算机程序可以被存储在机器可读存储介质中，诸如存储器31、37或单独的存储装置，可以从该机器可读存储介质中获取计算机程序以用于在处理器上执行。

实现路线确定单元30的软件应用可以被存储在例如便携式计算机中，包括障碍物信息的路线数据可以经由电信连接或存储器装置从所述便携式计算机中被传输到例如控制室中的控制单元10。另外，可进一步从控制室的控制系统传输障碍物信息，以供安全单元36使用。替代地，障碍物信息可以被直接传输到由采矿车辆1的安全单元36利用的存储器37。

图4示出了根据一个实施例的方法，可在例如图3b所示的安全单元36中执行该方法。在该系统中，例如在存储器37中，存储了障碍物信息，该障碍物信息可至少包括关于确定为安全的障碍物的位置信息。

在图4的例子中，例如，当采矿车辆1开始自主行驶在预定行驶路线上时，在步骤400中获取或接收用于控制安全系统的预先存储的障碍物信息。障碍物信息可事先读取在RAM中，使得在行驶期间不必从文件中获取该信息。应该注意到的是，替代地，例如，可以只有当已检测到障碍物时，才从存储器获取该障碍物信息，或在执行安全监视的同时的行驶期间接收该障碍物信息。

在实现图4的方法的系统中，诸如采矿车辆1的控制系统7，在驾驶采矿车辆1时扫描该车辆的周围环境。在此背景下，扫描应该被广义地理解为涵盖确定和/或接收描述采矿车辆的当前周围环境的任何类型的信息，以特别地确定距离。当基于分析扫描数据而在采矿车辆1的安全区23中检测到障碍物时，图4所示的算法在410接收到该指示。在步骤420、430中，将检测到的障碍物的位置信息与在障碍物信息中确定的位置信息相比较。

可以基于位置信息以各种方式来布置在检测到的障碍物与在障碍物信息中确定的障碍物之间的对应性分析。可以在例如步骤420、430中比较位置信息，使得基于位置信息来计算所检测到的障碍物与在障碍物信息中确定的已知障碍物之间的距离r。如果r小于针对已知障碍物的预定阈值，诸如0.5m，则确定所检测到的障碍物对应于所述已知障碍物。如果现在检测到的障碍物的位置信息没有存储在障碍物信息中，则可以在步骤440中给出碰撞警告，和/或可以基于该碰撞警告来执行附加的控制操作（在一个实施例中，图4的算法可接收在步骤410已有的碰撞警告）。安全单元36可以向控制单元38给出停止命令，控制单元38控制采矿车辆1停止。如果障碍物在障碍物信息中被确定为安全的，则该障碍物被忽视。在这种情况下，在步骤450中，响应于足够接近于所述障碍物的位置被确定为安全的，可以阻止由于在安全区23中检测到障碍物而由安全系统引发的使采矿车辆停止，所述障碍物例如是比最小距离近的一个或多个障碍物。

图5示出了一种用于根据实施例来确定采矿车辆的控制信息的方法，可在例如图3a所示的路线确定单元30中执行该方法。

可以在确定和/或测试行驶路线期间，在采矿车辆1行驶的同时应用图5所示的方法。当采矿车辆行驶时，扫描采矿车辆的周围环境，并确定采矿车辆与基于扫描检测到的障碍物之间的距离是否小于最小距离。

当在采矿车辆1的安全区23中检测到障碍物时，如图5所示的算法在步骤500中接收到此指示。在步骤510中，向用户呈现所检测到的障碍物的信息，并且该处理等待用户输入。在无人驾驶的采矿车辆的情况下，例如，可以在基于关于矿井周围环境的信息形成的地图上或在显示器上作为从采矿车辆1取得的图片向用户示出所述障碍物。

在步骤530中，该算法检查在步骤520中从用户接收到的输入。如果障碍物基于用户输入被选择为安全的，则障碍物在障碍物信息中被确定为安全的。在步骤550中，可以将障碍物的位置信息以选择的精度存储在障碍物信息中，作为确定为安全的障碍物集合的一部分。另一方面，如果用户还没有将该障碍物选为安全的或还没有给出输入，则在步骤540中障碍物可被忽略，并且障碍物信息不被存储为确定为安全的障碍物集合的一部分。

应当理解的是，上面结合图3a至图5所示的实施例仅仅是实现本功能的不同方式的一些例子。下面描述一些其他的和进一步的实施例。

根据一个实施例，如果检测到障碍物坐落在安全区内，则仅确定障碍物的位置信息。图6示出了实施例的方法，可以结合图4和图5中所示的方法来使用该方法。在步骤600中，例如基于对采矿车辆1的扫描来检测障碍物的距离，并且在步骤610，620中将所确定的距离与至少一个最小距离相比较。如果超过最小距离，则障碍物处于安全区23之外并且该方法可返回以在步骤600中估计下一个障碍物（例如，基于以规则的时间间隔确定的距离）。

如果该距离小于最小距离，则障碍物处于安全区23内并且在步骤630中确定障碍物的位置信息。可以例如基于采矿车辆在检测时刻的位置以及扫描束的方向来确定位置信息。在步骤630之后或与之相结合，该处理可以前进到图4中的步骤410，或前进到图5的步骤500，或将关于所检测到的障碍物及其位置的信息输入到执行图4或图5的处理的单元。通过这个实施例，可以减少行驶期间的处理量。障碍物的估计在采矿车辆1的行驶过程中是自然的持续的处理，因此还可以在步骤630之后返回到步骤600。可以选择在该区域中例如每秒执行扫描器测量5至20次。

根据替代实施例，障碍物的位置信息在行驶期间被确定，并且可以将其与在障碍物信息中确定的障碍物的位置信息相比较。

障碍物的位置信息可以定义在某标准坐标系统中点的x和y坐标。根据一个实施例，第三维度也被使用，意味着坐标z也可被定义。

根据一个实施例，不是（或除了）用户选择，至少部分自动地确定障碍物的安全性。例如，在步骤500之后，特定的估计算法被激活，该算法确定关于检测到的障碍物的更精确的信息，并且基于附加检查来定义该障碍物是否可被确定为检测为安全的障碍物集合的一部分。估计可以利用关于采矿车辆的属性的信息，诸如达到范围。可以向用户呈现该估计处理的结果，该用户可最终确认是否将该障碍物确定为安全的。

可以例如结合路线的确定或测试来存储障碍物信息。例如，当测试所确定的行驶路线时，以及响应于由安全系统引发的采矿车辆的停止，可以执行对障碍物的安全检查。因此，通过测试单元可以实现结合图5所示的功能，该测试单元可能至少在操作上与路线确定单元30无关。通过使用该测试单元，可以基于测试行驶来测试教导的行驶路线。测试单元可包括目前公开的用于标记障碍物的特征。根据另一实施例，路线确定单元30提供了路线确定工具，通过该路线确定工具可以添加或移除障碍物。例如，路线确定单元30和测试单元可以是同一个软件的不同工具，或是通过单一物理装置实现的单独功能。

根据一个实施例，可以通过利用仿真以基于计算机的方式来测试行驶路线。实现测试应用的计算机程序可以获取或确定采矿车辆的仿真模型和关于待测试的行驶路线的信息，即关于行驶路线的路线点的信息。例如，可以由路线确定单元30将测试应用实现为路线确定工具的一部分。测试应用可以运行描述在要测试的路线上的采矿车辆的计算机模型。可以在矿井地图上向用户呈现采矿车辆的移动，该矿井地图基于环境模型或描述生产区域的其他类型的模型形成。该测试应用还可以实现结合图5所示的步骤，所述步骤用于基于仿真检测到的障碍物。在路线中的每一部分中，用户可以检测在车辆周围留下何种空间。替代地，该程序计算在车辆与路线上岩壁之间留下的空间，并向用户通知距离小于最小距离的任何点。通过这个实施例，可以缩短测试路线所需的时间，或者通过采矿车辆1的行驶甚至可以完全避免路线的测试。例如，当测试已确定的行驶路线的返回路线的时候，可以使用这种基于计算机的路线测试，并且在这种情况下，采矿车辆不一定再需要分别行驶以便测试基于关于行驶路线的信息确定的返回路线。

障碍物信息可在各种方式中被确定并存储，下面示出了其中的一些例子。障碍物信息可以包括关于检测为安全和/或不安全的障碍物的信息。例如，障碍物信息可以包括关于被确定为不安全的障碍物的信息，并且与图4不同，可以基于检查障碍物信息而将检测到的障碍物确定为安全的。根据一个实施例，存储单独地确定为安全的障碍物列表，由此可以在行驶期间通常保持较小的待比较的数据量。根据另一实施例，例如在某一个地区，在障碍物信息中指示障碍物被确定为安全的。

根据一个实施例，可以通过多个独立的路段来确定行驶路线，每个路段包含若干路线点。可与行驶路线和/或路段的给定标识符相关联地存储关于确定用于行驶路线的路线点的信息。特定于路段的信息可以被预先存储在采矿车辆1的控制设备的存储器中，从而通过仅发送与所述分配相关联的路线段的标识代码的列表，路线确定以其最简单地形式发生。在公开WO2004/085965中更详细地描述了基于路段的路线确定，通过引用将其合并在本文中。

根据一个实施例，至少被检测为安全的障碍物的位置信息被确定为定义整个行驶路线或行驶路线段的数据元素的一部分，或在与行驶路线文件分离的文件中。

根据一个实施例，还因路段不同而确定障碍物信息。障碍物信息可被确定550用于路线段信息中或单独的文件中的每个路线段。因此，安全单元36可将关于检测到的障碍物的信息与讨论中的与该路线段相关联的障碍物信息相比较。

根据一个实施例，障碍物信息被存储在基于xml（可扩展标记语言）的文件中，该文件也可包括行驶路线信息，诸如用于在行驶路线的教导期间确定的每个路线点的路线点元素。然而，应当注意的是，障碍物信息不一定结合行驶路线信息存储或存储在文件中，而是它们可以完全与行驶路线无关。例如，可以结合描述矿井的环境模型来存储障碍物信息。

对于本领域中技术人员将显然的是，随着技术的发展，可以以许多不同的方式来实现本发明的基本思想。因此，本发明及其实施例不限于上面描述的例子，而是可在权利要求的范围内变化。因此，不同的功能可被排除、修改、或是被等同的特征所取代，并且在本专利申请中描述的特征可以被组合以形成各种组合。

Claims (15)

1.一种用于采矿车辆的安全系统的方法，包括在所述采矿车辆行驶的同时扫描所述采矿车辆（1）的周围环境，

基于所述扫描来检测在所述采矿车辆（1）的安全区中的障碍物，其特征在于，

障碍物信息被存储用于所述安全系统，所述障碍物信息至少包括预定障碍物的位置信息，

将基于所述扫描在所述采矿车辆（1）的所述安全区中检测到的所述障碍物的位置信息与在所述障碍物信息中确定的所述位置信息相比较（420），以及

响应于通过所述障碍物信息将所检测到的障碍物确定为对所述采矿车辆（1）的行进是安全的，阻止（450）由于检测到障碍物而使所述采矿车辆（1）停止。

2.根据权利要求1所述的方法，包括：

确定（600）所述采矿车辆（1）与基于所述扫描检测到的所述障碍物之间的距离，

将所述距离与预定最小距离相比较（610），以及

响应于所述距离小于所述最小距离，确定（630）所述障碍物的所述位置信息。

3.一种用于确定采矿车辆（1）的控制信息的方法，包括：

在所述采矿车辆（1）行驶的同时扫描所述采矿车辆（1）的周围环境，以及

基于所述扫描来检测在所述采矿车辆（1）的安全区中的障碍物，其特征在于

响应于所述障碍物被检测为对所述采矿车辆（1）的行进是安全的，所述障碍物的位置信息被确定（550）为在障碍物信息中是被确定为安全的障碍物集合的一部分。

4.如权利要求3所述的方法，其中基于从用户接收到的输入（520），所述障碍物被检测为安全的。

5.如权利要求3或4所述的方法，其中障碍物能够通过路线确定工具被添加和移除。

6.如权利要求1或3所述的方法，其中当测试所确定的行驶路线时并且响应于由所述安全系统引发的使所述采矿车辆（1）停止，执行对所述障碍物的安全检查。

7.如权利要求1或3所述的方法，其中被检测为安全的障碍物的所述位置信息被确定为定义整个行驶路线或行驶路线段的数据元素的一部分，或在与行驶路线文件分离的文件中。

8.一种用于采矿车辆的安全系统的装置，包括用于在所述采矿车辆行驶的同时扫描所述采矿车辆（1）的周围环境的装置，

用于基于所述扫描来检测在所述采矿车辆（1）的安全区中的障碍物的装置，其特征在于，

障碍物信息被存储用于所述安全系统，所述障碍物信息至少包括预定障碍物的位置信息，

用于将基于所述扫描在所述采矿车辆（1）的所述安全区中检测到的所述障碍物的位置信息与在所述障碍物信息中确定的所述位置信息相比较（420）的装置，以及

用于响应于通过所述障碍物信息将所检测到的障碍物确定为对所述采矿车辆（1）的行进是安全的，阻止（450）由于检测到障碍物而使所述采矿车辆（1）停止的装置。

9.根据权利要求8所述的装置，包括：

用于确定（600）所述采矿车辆（1）与基于所述扫描检测到的所述障碍物之间的距离的装置，

用于将所述距离与预定最小距离相比较（610）的装置，以及

用于响应于所述距离小于所述最小距离，确定（630）所述障碍物的所述位置信息的装置。

10.一种用于确定采矿车辆（1）的控制信息的系统，包括：

用于在所述采矿车辆（1）行驶的同时扫描所述采矿车辆（1）的周围环境的装置，以及

用于基于所述扫描来检测在所述采矿车辆（1）的安全区中的障碍物的装置，其特征在于

响应于所述障碍物被检测为对所述采矿车辆（1）的行进是安全的，所述障碍物的位置信息被确定（550）为在障碍物信息中是被确定为安全的障碍物集合的一部分。

11.如权利要求10所述的装置，其中基于从用户接收到的输入（520），所述障碍物被检测为安全的。

12.如权利要求10或11所述的装置，其中障碍物能够通过路线确定工具被添加和移除。

13.如权利要求8或10所述的装置，其中当测试所确定的行驶路线时并且响应于由所述安全系统引发的使所述采矿车辆（1）停止，执行对所述障碍物的安全检查。

14.如权利要求8或10所述的装置，其中被检测为安全的障碍物的所述位置信息被确定为定义整个行驶路线或行驶路线段的数据元素的一部分，或在与行驶路线文件分离的文件中。

15.一种采矿车辆（1），其特征在于，所述采矿车辆（1）包括如权利要求8至14中的任一项所述的装置。