FI116748B - Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi - Google Patents
Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI116748B FI116748B FI20030450A FI20030450A FI116748B FI 116748 B FI116748 B FI 116748B FI 20030450 A FI20030450 A FI 20030450A FI 20030450 A FI20030450 A FI 20030450A FI 116748 B FI116748 B FI 116748B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- mining machine
- route
- machine
- segment
- points
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 2
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 claims 1
- 238000003701 mechanical milling Methods 0.000 claims 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 235000013616 tea Nutrition 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Description
Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamisel
Keksinnön tausta
Keksinnön kohteena on menetelmä kaivoskoneen edulli tämättömän kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi, jossa m< 5 kaivoskoneelle määritellään tehtävän suorittamiseksi kaivoksen s teässä koordinaatistossa määritetty kulkureitti, jota pitkin kaivosk liikkua.
Miehittämättömiä kaivoskoneita käytettäessä pitää niitä jaamaan tiettyä reittiä pitkin luotettavasti ja turvallisesti. Ongelmat 10 että reitin määrittely täytyy pystyä tekemään riittävän tarkasti. Ede mana on se, että toiminnan jatkuessa ja tilanteiden muuttuessa tä von kulkureitit pystyä määrittelemään uudelleen tarkasti ja luotettav On sinänsä tunnettua ohjata ajoneuvoja kulkemaan aul ilman kuljettajaa erilaisilla järjestelmillä ja menetelmillä. Näissä 15 ratkaisuissa käytetään joko alustaan upotettuja ohjauskaapelete ohjausmerkkejä tai paikkailmaisimia, joiden avulla ajoneuvon asem voidaan ohjata joko langallisesta tai langattomasta Edelleen on tun tää satelliittinavigointiin perustuvaa langatonta ohjausjärjestelmää sesti liikkuvan ajoneuvon ohjaamiseksi.
20 Ohjausjohtoihin perustuvat järjestelmät ovat hankalia • · · voksissa, koska ohjauskaapeleiden asentaminen kaivosten tunr : tiaan on erittäin kallista ja kaivoksissa kulkeutuva kivimurske saat
;:· taa kaapeleita ajoneuvojen kulkiessa kaapeliurien yli. Edelleen I
asentaminen uusiin jatkuvasti eteneviin tiloihin ei käytännössä oie **φ 25 Vastaavasti satelliittipaikannukseen perustuvat järjestelmät eivät to !*··. loissa, eikä niitä sen vuoksi siellä voida käyttää.
• i ·* · . . Keksinnön lyhyt selostus * · » Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sella • * * ΟΛ la ΙαΜαιοΙλ SaIIa Lrali I/i ills a ιγαιΗΙ la taiivim+a Ι/ι iIL/ί I w 11 2 tiä koskevat tiedot lähetetään kaivoksen ohjausjärjestelmästä kai ohjauslaitteistoon edullisesti langattomasta jonka jälkeen kaivoskone laitteisto ohjaa kaivoskonetta sulkemaan segmenttien avulla määrite Keksinnön olennainen ajatus on, että miehittämättömie 5 maattisesti toimivien kaivoskoneiden tehtäviensä suorittamiseen kulkureitit määritellään toisiinsa liittyvinä reittiosuuksina eli segmenl kullekin on annettu oma tunnistekoodinsa. Kunkin segmentin osa taan voidaan haluttaessa määritellä segmentin ominaisuuksien määritellyt raja-arvot ajonopeuksille ja muille toiminnoille. Nämä mä 10 daan määritellä jopa kaivoskonekohtaisesti kunkin kaivoskoneen on huomioon ottaen. Kaivoskoneen ohjaamiseksi kulkemaan tietystä p seen paikkaan ja vastaavasti suorittamaan tietty tehtävä kaivoskone tään kaivoksen ohjausjärjestelmältä luettelona tieto segmenteistä, j< jokin reittipiste on lähinnä koneen senhetkistä sijaintipistettä olevi 15 annetaan reitin päätepistettä vastaavat segmentin tiedot. Segmen tietoihin on tallennettu segmenttiin kuuluvat reittipisteet sijaintitietoi mahdolliset pistekohtaiset ohjaustiedot kuten suunta-, nopeus-, toil asentotiedot jne. Edullisesti segmenttikohtaiset tiedot eli yksinkertai kuhunkin segmenttiin kuuluvien reittipisteiden koordinaatit sekä 20 tunnistekoodi on tallennettu valmiiksi kaivoskoneen ohjauslaitteistc jolloin reitin määrittely tapahtuu yksinkertaisimmillaan lähettämällä luettelo tehtävää liittyvien reitin segmenttien tunnistekoodeista. Täll • · : koneen ohjauslaitteista pystyy näiden tietojen perusteella laskema aa;i* van ajoreitin sekä muiden ohjauslaitteiston muistiin tallennettujen o :[**: 25 metrien kuten esimerkiksi kaarevuussädettä vastaavan ajonopeudei la ohjaamaan kaivoskoneen tehtävän kannalta tarpeellista reittiä pitk ♦**\ Keksinnön etuna on, että tällä tavalla voidaan yksinke helposti antaa miehittämättömälle ja automaattisesti ohjauskäskyjä . . toimivalle kaivoskoneelle suoritettavia tehtäviä ja sen tarvitsemat tie 30 tistä. Edelleen etuna on se, että kun käytettävät ajoreitit on kaikki • » ***** seamentteinä. voidaan kaivoskoneiden kulkua ia toimintaa helnosti 3
Kuvioiden lyhyt selostus
Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, j Fig. 1 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaista menet kaaviona, 5 Fig. 2 esittää kaavamaisesti yhtä reittisegmenttiä siiher ohjauspisteineen,
Fig. 3 esittää kaavamaisesti yhtä reittisegmentin reittipis hen esimerkinomaisesti liitettyjä tietoja,
Fig. 4 esittää kaavamaisesti, kuinka kulkureitti muodostu 10 sistä segmenteistä,
Fig. 5 esittää kaavamaisesti osaa kaivoksen käytävistä, sintöä sovelletaan, ja
Fig. 6 esittää kaavamaisesti laitteistoa keksinnön toteuttai Kuvioissa keksintö on esitetty selvyyden vuoksi yksinker 15 Samankaltaiset osat on merkitty kuvioissa samoilla viitenumeroilla.
Keksinnön yksityiskohtainen selostus
Fig. 1 esittää kaavamaisesti vuokaaviona keksinnön mi tomaattisesti miehittämättömänä liikkuvan kaivoskoneen ohjausm Aluksi ohjausjärjestelmä lähettää laitteelle uuden työtehtävän muki 20 määrittelyn, joka sisältää reittiin kuuluvien segmenttien tunnistetiedo « « * kin segmentin reittipisteiden koordinaatit sekä muut mahdollisesti ta j.·*: halutut parametrit on jo valmiiksi tallennettu ohjauslaitteiston muist ;:· voskoneen ohjauslaitteista ohjata kaivoskonetta näiden perusteelli lemällä segmenttien koordinaattien avulla kulkusuunnan, useamme • » »
25 teen kautta määriteltynä reitin kaarevuuden sekä ohjauskulmat ja I
!*·*. myöskin kaarevuuteen suhteutetun maksiminopeuden. Mikäli osa • « sellaista, mitä ei aikaisemmin ole esimerkiksi käytetty, voidaan s . tiedot lähettää yksityiskohtaisempana liittäen mukaan tunnistetietc tiedot reitti pisteistä ja niiden koordinaateista mahdollisine niihin liiti 30 naisuusmääritelmineen. kuten esimerkiksi suurin sallittu aionopeus 4 voskoneen ohjausjärjestelmä tarkistaa, onko kaivoksen ohjausj lähettämässä viestissä lisää segmenttitietoja. Mikäli muistiin tallem doista löytyy aloitussegmentin jatkeeksi toinen segmentti, kaivos jausjärjestelmä tarkistaa vaiheessa 5, onko kyseinen segmentti viin 5 tin mukana tulleista segmenteistä. Mikäli näin ei ole, mikä on yle lukee koneen ohjausjärjestelmä vaiheessa 6 tätä segmenttiä määri teet tietoineen. Tämän jälkeen palataan takaisin vuokaavion vai jossa tarkistetaan, onko segmenttejä luettelossa lisää. Niin kaua menttejä luettelossa löytyy, kierretään vaiheiden 5 ja 6 kautta taka 10 seen 4, kunnes segmenttejä ei enää ole jäljellä. Mikäli vaiheessa että seuraava segmentti on viimeinen tai vaiheessa 4 todetaan, ett tejä ei enää löydy luettelosta, siirrytään vaiheeseen 7, eli luetaai segmentin reittimäärityksen pisteet tietoineen annettuun pääte saakka. Tämän jälkeen, mikäli halutaan saada kaivoskoneelle ajo 15 muistiin tallennettuja pisteitä tiheämmin välein, voidaan pisteiden νέ loimalla muodostaa lisäpisteitä vaiheessa 8 ja vaiheessa 9 täsme den tietoja kopioimalla alkuperäisestä segmenttipisteestä tietoja x terpoloituihin pisteisiin.
Kun kaivoskoneelle annettu tehtävän reitti on näin mäi 20 voskone oman ohjauslaitteistonsa ohjaamana kulkee reittiä tehtävi tellyilä tavalla joko lähtöpaikastaan päätepisteeseen tai annettua i jatkuvasti joko edestakaisin tai suljettua reittiä pitkin esimerkiksi yt taan. Koska segmenttien määrittely tapahtuu käytännössä varsin /l· sesti, on mahdollista, että kaivoskone ensimmäisen pisteen määritte :**·; 25 lähtee suorittamaan tehtäväänsä reittiä pitkin samalla, kun se muo tiä muistiinsa annettujen määritteiden avulla.
Fig. 2 esittää kaavamaisesti yhden segmentin muo • m
Segmentissä S on esimerkinomaisesti esitetty kuusi pistettä, joista . . ja P6 ovat segmentin S päätepisteet. Kullekin näistä pisteistä or * * * 30 kohtisuorat suunnat x ja y tietyssä vakiokoordinaateissa, joka or * 9 *···* kiinteästi maanallnn suhteen Niinnä kussakin nisteessä ilmaista 5 mahdollisen kauhan asento. Nämä tiedot ovat tietysti riippuvaisia varusteita ko. kaivoskoneessa on, joten niitä tietoja ei kaikilla kai tietenkään voi olla.
Fig. 3 esittää kaavamaisesti yhtä reitti-segmentin reittipä 5 hen esimerkinomaisesti liitettyjä tietoja.
Siinä on esimerkinomaisesti esitetty yksi reittipiste Pi, jc joko segmentin päätepiste tai segmentissä oleva välipiste. Pistees daan liittää erilaisia tietoja, joita on osittain kaavamaisesti esitetty kaavamaisesti pisteen Pi informaatiotietoa, missä on esitetty pistee 10 suorakulmaisessa koordinaatistossa. Koordinaatiston akseleilla x ja ty sijaintiarvot vektoreina tai lukuarvoina Xj ja yi. Fig. 3 esittää edelle kulman o, joka ilmaisee johonkin suuntaan tarvittavaa kääntökulma voskone voisi jatkaa matkaansa. Näiden tietojen lisäksi voi kyseli koskevissa informaatiotiedoissa li olla merkittynä esimerkiksi tietyr 15 neen vaihteiston vaihde kaivoskonetyyppien mukaisesti, Fig. 3 e tapauksessa lastauskoneelle vaihde 2, mahdollisesti kaivoskonees van puomin kaltevuuskulma tai muu asento tai siinä olevan kauh esimerkinomaisesti lastauskoneelle kauhan asento "vaaka", sekä r dollisia tietoja, jotka vaikuttavat kaivoskoneen liikkumiseen ja ohjaa 20 seisen reittipisteen Pi kautta johonkin suuntaan.
Yksinkertaisimmillaan segmentistä on määritelty vain i O koordinaatistossa. Tällöin kaivoskoneen ohjauslaitteisto siinä olevai : ton avulla laskee peräkkäisten reittipisteiden välille jouhevasti kulkev *:· reutuvan kulkureitin käyttäen sopivaa matemaattista laskentamallia < ·**'» 25 peräkkäisten pisteiden kautta kulkevan käyrän laskemiseen. Samoii taisimmillaan kaivoskoneessa voi olla em. käyrän kaarevuuteen i [>··, ajonopeus ja mahdollisesti kaivoskoneen maksimiajonopeus niin, et • 4 käyrän kaarevuuden kasvaessa eli säteen pienetessä kaivoskoni . . peus vastaavasti putoaa tietyssä ennalta määrätyssä suhteessa ka; • · · 30 teeseen. Muiden parametrien määrittely on mahdollista, mikäli täll metreiä katkotaan ta maalliseksi kävttää Vastaavalla tavalla esim 6 ominaisuudet ja parametrit kaivoskoneen toiminnan kannalta on Peräkkäiset segmentit voivat liittyä toisiinsa päätepisteissään, jolloi sillä segmenteillä on yksi yhteinen piste. Fig. 4 esittämässä tilantee tenkin yksinkertainen ja edullinen toteutusmuoto, jossa kunkin segi 5 tepisteiden välillä on suunnilleen samanlainen etäisyys kuin etäi päätepisteistä saman segmentin lähimpään reittipisteeseen. Niinpä tää tapausta, jossa segmentti S1 on pisteiden P1 - P6 välillä ja se puolestaan pisteiden P7 - P12 välillä. Päätepisteiden P6 ja P7 väli! ka, joka on suunnilleen samaa suuruusluokkaa kuin päätepisteide 10 etäisyys saman segmentin lähimpään pisteeseen eli etäisyys pisti P6 ja vastaavasti pisteiden P7 ja P8 välillä. Fig. 4 esittää kaavan mea peräkkäistä pisteiden P1 - P18 muodostamaa segmenttiä S1 muodostavat sinänsä keskenään yhtenäisen kulkureitin. Yksinkerta segmentit on määritetty niin, että niillä ei ole yhteisiä pisteitä, vaar 15 ten tai toisiinsa liittyvien segmenttien ääripisteiden välillä on e suunnilleen yhtä pitkä etäisyys kuin samaan segmenttiin kuuluviei pisteiden välinen etäisyys. Tietenkin tämä etäisyys voi olosuhtein vaihdella melkoisestikin, mutta toiminta peräkkäisten segmenttien liittyvien segmenttien välillä ja kulkureitin laskeminen tapahtuu vas 20 valla kuin samaan segmenttiin kuuluvien peräkkäisten reittipisteiden Fig. 5 esittää kaavamaisesti osaa kaivostunnelista, jossa mukaista menetelmää voidaan soveltaa. Siinä on kaivostunneli 11, : tää useita eri osia 11a - 11e. Joidenkin tunnelinosien päässä on ·:· tyhjennyspaikka 12a - 12c. Tunnelinosiin 11a - 11e on kuhunkin ka ;“a. 25 ti pisteillä 13 merkitty segmenttien Si (i = 1 - n; n on kokonaisluku)
Edelleen siihen on merkitty kaivoksen suhteen kiinteästi määritetty tisto x-ja y-koordinaatteina.
# ψ
Miehittämätön ja automaattisesti ohjausjärjestelmän , , toimiva kaivoskone 14 ollessaan Fig. 5 esittämässä kohdassa sa u: : 30 siirtyä senhetkisestä kohdastaan lastauspaikalle 12a ja alkaa sen j * ___* tää materiaalia laetananailralta 19a tuhtennwenailr^aan 19h Täccä 7 alkaa sen jälkeen Fig. 1 esittämällä tavalla ladata muistiinsa siitä segmenttien S15 ja S11 - S14 pisteitä, kunnes lastauspaikan 12a taan päättyvä reitti on määritelty. Kaivoskone 14 voi ensimmäiste määrittämisen jälkeen aloittaa siirtymisen lastauspaikalle 12a ja jatl 5 varsinaista työtehtävää reitin S1 - S 3 ja S8 - S10 segmenttien tie1 tamiseksi ohjausyksikköönsä. Segmenttien S11 - S14 tiedot tulev jo ensimmäisessä vaiheessa, joten niitä ei enää toistamiseen tarvits Kun kaivoskone 14 eli tässä esimerkinomaisesti lastauskone on p tauspaikalle 12a, se saamiensa ohjeiden mukaan lastaa kauhanse 10 siirtyy tehtäväreittiään vastakkaisessa jäijestyksessä S14 - S8 ja S jennyspaikalle 12b, jossa se tyhjentää kauhan kuormasta. Mikäli tet määritelty, kaivoskone 14 palaa sen jälkeen reittiä vastakkaiseei takaisin lastauspaikalle 12a. Normaalisti kaivoskone suorittaa vai kerrallaan ja saa jokaista tehtävää varten erikseen toimeksiannon 15 ohjausjärjestelmästä. Kuitenkin joissakin tapauksissa on mahdollisi voskoneelle annetaan useaan kertaan toistettava tehtävä kerralla, voskone 14 toistaa tehtävää niin kauan, kunnes se saa uusia ohjeifc Kaivoskoneen liikkuessa reitiltään sen täytyy tietää sijaii ajan tarkasti. Niinpä se on varustettu paikannusvälineillä, jotka mi 20 sijaintia koko ajan. Tällaisiin paikannusvälineisiin voivat kuulua er kanmittauslaitteet, ajosuuntaa ja/tai ohjauskulmaa mittaavat laitte ympäristöä skannaavat laitteistot, jotka määrittelevät paikan sk : A : avulla saatavasta tiedosta kuten seinäprofiilista jne. Kaikella tällais ./S voidaan tarkistaa, että kaivoskoneen paikka on se, mikä sen pitäi; 25 kaivoskone voisi toimia ja liikkua segmenttien määritteiden mukaisei :***: Fig, 6 esittää erästä kaivoskonetta 14, tässä tapaukses konetta, jonka etuosassa on kauha louhitun aineksen kuljettamista ··· mistä varten. Kaivoskone 14 voi vaihtoehtoisesti olla esimerkiksi kai : .·. laite tai lavalla varustettu kuljetusajoneuvo. Kaivoskone 14 käsittä 30 van alustan 14a, jossa on yleensä useita pyöriä 14b alustan liikkum * ψ *'· Tällaiset Iraiunslrnneet nt/at einäneS i/leicocti tiinnattnia niitä e 8 taa tiedonsiirtoyhteyden 17 kaivoskoneen 14 ulkopuolisen ohjausla kanssa. Ohjauslaitteista 18 on osa koko kaivoksen ohjausjärjestelrr mm. ohjataan miehittämättömästi ja automaattisesti liikkuvia kaivos Ohjausyksikkö 15, ohjauslaitteista 18 ja kaivoksen ohjausjärjesteln 5 tävät yleensä myös tietokoneita tai vastaavia laitteita. Kaivoskoni jausjärjestelmään kuuluu lisäksi muita mittaus- ja ohjauslaitteita 2< daan määrittää ajoneuvon suunta ja asema tarkasti paikoitusta v« leen ohjausjärjestelmään kuuluvat välineet kaivoskoneen 14 kulken määrittämistä varten. Tällaiset välineet paikan ja matkan määrittän 10 ovat myös sinänsä yleisesti tunnettuja, eikä niitä sen vuoksi ole ta tyiskohtaisemmin selvittää.
Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain h tamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihde vaatimusten puitteissa.
15 » » a • m ♦ • · * • · • · ♦ « · · • M ♦ ··· • · · » 999 9 9 • ♦ * · · • · ·*· • · » » » » * • » • · · • · 9 9 I · · 9·9 9 9 • 9 999
Claims (8)
11
1. Menetelmä kaivoskoneen, edullisesti miehittämättönn koneen automaattiseksi ohjaamiseksi, jossa menetelmässä kaiv (14) määritellään tehtävän suorittamiseksi kaivoksen suhteen kiinte 5 dinaatistossa määritetty kulkureitti, jota pitkin kaivoskoneen (14) pi jolloin kulkureitti määritellään mainitussa koordinaatistossa määritell reittiä kuvaavina toisiinsa liittyvinä segmentteinä (S) ja kukin segrrn määritelty peräkkäisinä etäisyyden päässä toisistaan olevina pisteir kullekin pisteelle on määritelty ainakin sen sijainti mainitussa koon 10 sa, ja kulkureittiä koskevat tiedot lähetetään kaivoksen ohjausjärj kaivoskoneen (14) ohjauslaitteistoon edullisesti langattomasti, jor kaivoskoneen (14) ohjauslaitteisto ohjaa kaivoskonetta kulkemaan en (S) avulla määriteltyä reittiä, tunnettu siitä, että kaivoskone; jausjärjestelmä on sovitettu ohjaamaan kaivoskonetta (14) ennakc 15 että sen toiminta ja/tai liike sopeutetaan seuraavan reittipisteen (I mentin (S) tietojen perusteella.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunne että tiedot segmenteistä (S) ja niihin kuuluvista reittipisteistä (Pi) on kaivoskoneen (14) muistiin ja että tieto kulkureitistä ilmoitetaan kaiv 20 (14) ilmoittamalla kulkureittiin kuuluvien segmenttien (S) tunnusko ... kaivoskoneen (14) ohjauslaitteisto määrittelee kaivoskoneen (14) ilmoitettujen tunnuskoodien ja sen muistissa olevien reittipisteiden ( • · » perusteella. ···:' 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, ti 25 siitä, että kaivoskoneen (14) kulloinenkin sijainti kulkureitillä mitata; : V kaivoskoneen (14) ohjauslaitteistoon kuuluvilla mittauslaitteilla, joih pyörien pyörimisen ja ohjaussuunnan mittauksen perusteella kuljett mittaavat mittalaitteet. : .·. 4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen n .···! 30 tunnettu siitä, että kaivoskoneen (14) kulloinenkin sijainti kulkur ♦ · taon lisäUsi erillisillä Ireiweslreneee iΛΑ\ Ahiai lelaiHAiefnAn l/ι n ill iwille i rerttipisteiden (Pi) informaatiotietojen perusteella ennalta määrätty jen mukaisesti.
6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen tunnettu siitä, että yksi kaivoskoneen (14) toimjntaa määritte 5 metrin arvo on suurin sallittu ajonopeus ja että kaivoskoneen (14^ teisto määrittelee kaivoskoneen (14) ajonopeuden asetetun tavoil perusteella reitin kaarevuuden suhteen määritellyt maksiminopeudc ottaen.
7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen menetelmä, t 10 siitä, että kaivosajoneuvon (14) nopeutta aletaan hidastaa ennakk hestyessä viimeistä tiedossa olevaa reittipistettä (Pi).
8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen menetelmä, t u n n että kaivoskoneen (14) liikenopeus sovitetaan ratakaarevuuden mul
9. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen 15 tunnettu siitä, että reittipisteisiin (Pi) on määritetty kaivoskonee teistotiedot ja että näiden perusteella kaivoskoneen (14) vaihteista ajonopeuteen nähden sopivalle vaihteelle.
10. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen i tunnettu siitä, että ainakin joillekin reittipisteille (Pi) on määr 20 kaivoskoneen (14) toimilaitteen asento kaivoskoneen suhteen ja < koneen (14) ohjauslaitteisto ohjaa kyseisen toimilaitteen annetun a *···: mukaisesti. • · • · 1 • · m ··· • · ** i ·1 · • · · • · • 1 •M • » • « « · · • I * · · • · · *** 1 · » · •M
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20030450A FI116748B (fi) | 2003-03-25 | 2003-03-25 | Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi |
CL200400623A CL2004000623A1 (es) | 2003-03-25 | 2004-03-24 | Metodo para guiar de manera automatica una maquina minera, en donde la informacion relacionada con la ruta es transmitida desde el sistema de control de la mina al equipo de control de la maquina minera para guiar a la maquina a fin de concretar la r |
CA2520013A CA2520013C (en) | 2003-03-25 | 2004-03-25 | Method for automatically guiding a mining machine |
PCT/FI2004/000169 WO2004085965A1 (en) | 2003-03-25 | 2004-03-25 | Method for automatically guiding a mining machine |
AU2004223684A AU2004223684B2 (en) | 2003-03-25 | 2004-03-25 | Method for automatically guiding a mining machine |
ZA200507700A ZA200507700B (en) | 2003-03-25 | 2005-09-23 | Method for automatically guiding a mining machine |
US11/232,960 US7477967B2 (en) | 2003-03-25 | 2005-09-23 | Method for automatically guiding a mining machine |
SE0502110A SE530538C2 (sv) | 2003-03-25 | 2005-09-26 | Förfarande för automatisk styrning av en gruvmaskin |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20030450A FI116748B (fi) | 2003-03-25 | 2003-03-25 | Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi |
FI20030450 | 2003-03-25 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI20030450A0 FI20030450A0 (fi) | 2003-03-25 |
FI20030450A FI20030450A (fi) | 2004-09-26 |
FI116748B true FI116748B (fi) | 2006-02-15 |
Family
ID=8565872
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI20030450A FI116748B (fi) | 2003-03-25 | 2003-03-25 | Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7477967B2 (fi) |
AU (1) | AU2004223684B2 (fi) |
CA (1) | CA2520013C (fi) |
CL (1) | CL2004000623A1 (fi) |
FI (1) | FI116748B (fi) |
SE (1) | SE530538C2 (fi) |
WO (1) | WO2004085965A1 (fi) |
ZA (1) | ZA200507700B (fi) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FI116747B (fi) * | 2003-03-25 | 2006-02-15 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi |
DE102005006554B4 (de) | 2005-02-12 | 2019-03-07 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Betreiben einer Anlage und fahrerloses Transportsystem |
FI123638B (fi) * | 2007-04-20 | 2013-08-30 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä porauskaavion suuntaamiseksi kaarevissa tunneleissa, kallionporauslaite sekä ohjelmistotuote |
FI20095713A (fi) | 2009-06-24 | 2010-12-25 | Sandvik Mining & Constr Oy | Ajoreitin määrittäminen liikkuvan kaivoskoneen automaattisen ohjaamisen järjestämiseksi |
FI20095712A (fi) | 2009-06-24 | 2010-12-25 | Sandvik Mining & Constr Oy | Ohjaustietojen määrittäminen liikkuvan kaivoskoneen automaattista ohjaamista varten |
FI20095715A (fi) | 2009-06-24 | 2010-12-25 | Sandvik Mining & Constr Oy | Liikkuvan kaivoskoneen automaattista ohjaamista varten käytettävän mallin opettaminen |
FI20095714A (fi) | 2009-06-24 | 2010-12-25 | Sandvik Mining & Constr Oy | Ajoreitin määrittäminen liikkuvan kaivoskoneen automaattisen ohjaamisen järjestämiseksi |
FI121762B (fi) | 2010-05-10 | 2011-03-31 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto kaivosajoneuvon paikantamisen järjestämiseksi |
FI122157B (fi) | 2010-05-10 | 2011-09-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto kaivosajoneuvon turvajärjestelyitä varten |
FI124051B (fi) * | 2010-05-25 | 2014-02-28 | Sandvik Mining & Constr Oy | Kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi |
US8868302B2 (en) | 2010-11-30 | 2014-10-21 | Caterpillar Inc. | System for autonomous path planning and machine control |
US8639393B2 (en) | 2010-11-30 | 2014-01-28 | Caterpillar Inc. | System for automated excavation planning and control |
US8548668B2 (en) | 2010-11-30 | 2013-10-01 | Caterpillar Inc. | Control system having tool tracking |
US8983707B2 (en) | 2010-11-30 | 2015-03-17 | Caterpillar Inc. | Machine control system having autonomous dump queuing |
US8930043B2 (en) | 2010-11-30 | 2015-01-06 | Caterpillar Inc. | Machine control system having autonomous resource queuing |
EP2739792B1 (en) | 2011-08-03 | 2017-03-01 | Joy MM Delaware, Inc. | Automated operations of a mining machine |
US9823082B2 (en) | 2011-08-24 | 2017-11-21 | Modular Mining Systems, Inc. | Driver guidance for guided maneuvering |
US8583361B2 (en) * | 2011-08-24 | 2013-11-12 | Modular Mining Systems, Inc. | Guided maneuvering of a mining vehicle to a target destination |
US9228315B2 (en) * | 2012-12-20 | 2016-01-05 | Caterpillar Inc. | System and method for modifying a path for a machine |
US9243923B2 (en) * | 2013-08-30 | 2016-01-26 | Komatsu Ltd. | Mining machine management system and mining machine management method |
JP6243687B2 (ja) * | 2013-09-30 | 2017-12-06 | 株式会社小松製作所 | 運搬機械 |
US20150111184A1 (en) * | 2013-10-23 | 2015-04-23 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Optimal path of motion for training simulator |
CN106462166B (zh) | 2016-04-28 | 2021-06-04 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的管理装置 |
EP3415390B1 (en) | 2017-06-12 | 2024-03-27 | Hexagon Geosystems Services AG | Driving assistance system for reversing a mining haulage vehicle |
CN109361352B (zh) * | 2018-11-09 | 2020-08-04 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 一种清洁系统的控制方法 |
CN113031602B (zh) * | 2021-03-04 | 2022-08-02 | 上海申传电气股份有限公司 | 一种矿用轨道电机车动态包络线的构建方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5684696A (en) * | 1990-02-05 | 1997-11-04 | Caterpillar Inc. | System and method for enabling an autonomous vehicle to track a desired path |
US5170352A (en) | 1990-05-07 | 1992-12-08 | Fmc Corporation | Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting |
JP2799375B2 (ja) | 1993-09-30 | 1998-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 衝突防止装置 |
US5752207A (en) * | 1995-09-29 | 1998-05-12 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining a path for a machine between a predetermined route and a final position |
US6163745A (en) * | 1997-04-15 | 2000-12-19 | Ainsworth Inc. | Guidance system for automated vehicles, and guidance strip for use therewith |
US5999865A (en) * | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
JP3508619B2 (ja) * | 1999-05-13 | 2004-03-22 | 株式会社デンソー | 車両用ナビゲーション装置 |
US6608913B1 (en) * | 2000-07-17 | 2003-08-19 | Inco Limited | Self-contained mapping and positioning system utilizing point cloud data |
UA77662C2 (en) | 2000-10-10 | 2007-01-15 | Dbt America Inc | Automated continuous haulage apparatus |
-
2003
- 2003-03-25 FI FI20030450A patent/FI116748B/fi active IP Right Grant
-
2004
- 2004-03-24 CL CL200400623A patent/CL2004000623A1/es unknown
- 2004-03-25 WO PCT/FI2004/000169 patent/WO2004085965A1/en active Search and Examination
- 2004-03-25 CA CA2520013A patent/CA2520013C/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-25 AU AU2004223684A patent/AU2004223684B2/en not_active Expired
-
2005
- 2005-09-23 US US11/232,960 patent/US7477967B2/en active Active
- 2005-09-23 ZA ZA200507700A patent/ZA200507700B/en unknown
- 2005-09-26 SE SE0502110A patent/SE530538C2/sv unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2004223684B2 (en) | 2009-03-05 |
AU2004223684A1 (en) | 2004-10-07 |
US20060069472A1 (en) | 2006-03-30 |
FI20030450A0 (fi) | 2003-03-25 |
CL2004000623A1 (es) | 2005-02-04 |
CA2520013C (en) | 2013-09-10 |
SE0502110L (sv) | 2005-11-22 |
WO2004085965A1 (en) | 2004-10-07 |
FI20030450A (fi) | 2004-09-26 |
SE530538C2 (sv) | 2008-07-01 |
US7477967B2 (en) | 2009-01-13 |
ZA200507700B (en) | 2006-06-28 |
CA2520013A1 (en) | 2004-10-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI116748B (fi) | Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi | |
US7191060B2 (en) | Method for automatically guiding a mining machine | |
AU2002247079B2 (en) | Anti-rut system for autonomous-vehicle guidance | |
CA2960470C (en) | Map generation device | |
US9098086B2 (en) | Method and system for planning a turn path for a machine | |
US9594376B2 (en) | Method and system for driving a mining and/or construction machine in a safe manner without the risk of collision | |
FI121762B (fi) | Menetelmä ja laitteisto kaivosajoneuvon paikantamisen järjestämiseksi | |
US8073609B2 (en) | Slippage condition response system | |
EP0909394A1 (en) | Automatic gantry steering system for a container handling machine | |
CN113377102A (zh) | 用于挖掘机的控制方法、处理器、装置及挖掘机 | |
JP4992055B2 (ja) | 無人車両の誘導走行制御装置 | |
JP7022659B2 (ja) | 進路変更経路決定システム、自動走行式建設機械、及び進路変更経路決定プログラム | |
US20230182773A1 (en) | Method and apparatus used for providing a travel strategy for an automated vehicle for a predetermined range | |
FI109242B (fi) | Automaattinen suoraanajojärjestelmä kontinkäsittelykonetta varten |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FG | Patent granted |
Ref document number: 116748 Country of ref document: FI |