BR112016019970B1 - Sistemas para aliviar um bloqueio - Google Patents

Abstract

SISTEMA E MÉTODO PARA AVALIAÇÃO E REMOÇÃO DE BLOQUEIOS. Trata-se de um sistema e método para aliviar bloqueios, que compreende um veículo de comando móvel operacional em transportar um veículo robótico a um local de controle remotamente a partir de um local de bloqueio; sendo que o veículo robótico é operacional em avançar a partir do local de controle ao local de bloqueio, varrer o local de bloqueio, transmitir informações de varredura ao veículo de comando, e receber comandos de posicionamento para posicionar o veículo robótico para perfuração no local de bloqueio, implantar um explosivo, e retirada.

Description

REFERÊNCIA REMISSIVA AOS PEDIDOS DE DEPÓSITO CORRELATOS

[001] O presente pedido reivindica prioridade aos Pedidos Provisórios nos U.S. 61/946.400, depositado em 28 de fevereiro de 2014, e U.S. 62/006.120, depositado em 31 de maio de 2014, cujos conteúdos se encontram aqui incorporados em suas totalidades a título de referência.

CAMPO DA TÉCNICA

[002] O presente pedido refere-se a ferramentas robóticas para resolver rupturas de teto em mineração ou construção. Em particular, aspectos deste pedido se referem a uma ferramenta robótica para resolver obstruções em funis de escoamento usados para mineração por abatimento em blocos.

FUNDAMENTOS DA TÉCNICA

[003] Em aplicações de mineração e construção/demolição, pode surgir um problema quando material instável for capturado em um local suspenso. Os esforços para liberar o material a partir do local suspenso podem ser difíceis, e expor os trabalhadores a uma situação perigosa.

[004] A mineração por abatimento em blocos é um tipo particular de mineração onde o minério é fragmentado e direcionado a cair através de passagens verticais (funis de escoamento), para coleta e processamento, é rotineiro em mineração por abatimento em blocos que o minério fragmentado fique preso nos funis de escoamento em um local suspenso. Consequentemente, os mineradores em mineração por abatimento em blocos regularmente enfrentam problemas para solucionar rupturas de teto.

[005] O presente pedido é descrito em termos de mineração por abatimento em blocos como uma aplicação adequada, no entanto, compreende-se que os sis-temas e métodos descritos são aplicáveis a outras aplicações que exijam solucionar a captura de material instável em um local suspenso.

[006] No campo da mineração por abatimento em blocos, utilizaram-se vários métodos para resolver a captura de material em um local suspenso. Esses métodos incluem: (a) métodos manuais para inserção de explosivos, (b) técnicas de alavancagem mecânica e (c) lançar disparos de morteiros. Cada um desses métodos envolve riscos significativos e sucesso limitado. Em particular, os métodos manuais tipicamente exigem que um trabalhador fique localizado em um local inseguro próximo, isto é, acima ou abaixo, ao material suspenso. Uma liberação repentina do material expõe os trabalhadores a riscos físicos. O método remoto de lançar disparos de morteiros acarreta em uma série de riscos de tolerância, e requer uma quantidade relativamente grande de explosivos visto que o disparo impacta a superfície do material.

[007] Há uma necessidade por um sistema e método aperfeiçoados para re-solver a captura de material em locais suspensos, incluindo “bloqueios” que ocorrem em mineração por abatimento em blocos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] Nos desenhos, ilustram-se, somente a título de exemplo, as modalida-des da presente revelação, em que referências numéricas similares descrevem itens similares ao longo das várias figuras.

[009] A Figura 1 é uma vista lateral de um a modalidade de um veículo de comando móvel.

[010] A Figura 2 é uma vista isométrica de uma modalidade de um veículo ro- bótico.

[011] A Figura 3 é uma vista isométrica em corte do veículo robótico em uma posição sob um bloqueio.

[012] A Figura 4 é uma vista isométrica do veículo robótico com o braço robó- tico estendido.

[013] A Figura 5 é uma vista lateral do veículo robótico com o braço robótico estendido.

[014] A Figura 6 é uma vista lateral do veículo robótico com o braço robótico estendido em posição em um bloqueio.

[015] A Figura 7 é uma vista de uma sequência de uma operação de perfura-ção.

[016] A Figura 8 é uma vista de uma sequência de uma operação de perfura-ção.

[017] A Figura 9 é uma vista de uma sequência de uma operação de perfura-ção.

[018] A Figura 10 é uma vista de uma sequência de uma operação de perfu-ração.

[019] A Figura 11 é uma vista de uma sequência de uma operação de inser-ção de explosivos.

[020] A Figura 12 é uma vista de uma sequência de uma operação de inser-ção de explosivos.

[021] A Figura 13 é uma vista de uma sequência de uma operação de inser-ção de explosivos.

[022] A Figura 14 é uma vista de uma sequência de uma operação de inser-ção de explosivos.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[023] Tipicamente, a Mineração por abatimento em blocos envolve a escavação de um ou mais túneis ou poços a partir da superfície até um local desejado abaixo do corpo de minério. Os túneis ou poços proporcionam acesso ao corpo de minério e permitem que o minério seja removido após mineração. Desenvolvem-se vários níveis. Desenvolve-se um nível de rebaixamento abaixo do corpo de minério perfurando-se e detonando-se túneis. Abaixo do nível de rebaixamento, desenvolve-se um nível de extração, também perfurando-se e detonando-se túneis. O corpo de mi- nério diretamente acima do nível de rebaixamento é, então, detonado em locais selecionados, que, sucessivamente, induzem a fratura de uma porção do corpo de minério.

[024] Os fragmentos de minério caem sob a ação da gravidade, acumulando- se em pontos de escoamento para coleta e processamento posterior. Entretanto, o processo de escavação se propaga gradualmente para cima e adicionalmente no corpo de minério. Desenvolve-se uma série de funis de escoamento entre os níveis de rebaixamento e extração. Os funis de escoamento, com formato tipicamente cônico, formam passagens entre os níveis de rebaixamento e extração. O minério fraturado passa através dos funis de escoamento no nível de extração a ser removido a partir da mina. À medida que o minério passa através dos funis de escoamento, o corpo de minério continua a romper sob seu próprio peso e passa através dos funis de escoamento ao nível de extração. Os fragmentos que são muito grandes podem bloquear um portal de ponto de escoamento. O motivo pode ser um matacão único ou um arco enfileirado de matacões menores. Os mineradores por abatimento em blocos denominam essas obstruções de material suspenso como “bloqueios”.

[025] Deseja-se proporcionar um sistema e método para aliviar os bloqueios, reduzindo a exposição dos trabalhadores a riscos de liberar materiais suspensos. Em um aspecto, o sistema envolve a entrega de um veículo robótico remotamente operado que seja operacional em avançar a partir de um local de “base” relativamente seguro em um local perigoso em estreita proximidade ao material suspenso. O veículo robótico é, então, operacional, sob controle remoto, em imagear o material suspenso, perfurar pelo menos um orifício de inserção em uma ou mais partes selecionadas do material, e inserir pelo menos uma carga explosiva em cada pelo menos um dos orifícios de inserção.

[026] Em um aspecto, o veículo robótico pode ser entregue por um veículo de comando móvel. O veículo de comando móvel é acionado por um operador ao local de base. No local de base, o operador pode operar o veículo robótico a partir de um console de comando situado dentro do veículo de comando móvel. O veículo de comando móvel pode estar em comunicação com o veículo robótico através de um enlace cabeado ou sem fio.

[027] Em um aspecto, o veículo robótico pode ser adicionalmente operacional em proporcionar retroinformações visuais ou outras retroinformações de sensor do local de bloqueio ao veículo de comando móvel para permitir uma avaliação por parte do operador antes de planejar uma rotina de implantação de explosivos.

[028] Em um aspecto, as retroinformações visuais ou outras retroinformações de sensor podem ser adicionalmente transmitidas a um local de avaliação, por exemplo, em uma central de controle de mina, para permitir uma crítica, avaliação e recomendação geral da rotina de implantação de explosivos.

[029] Em um aspecto, o veículo robótico pode receber comandos locais a partir do veículo de comando móvel, que, sucessivamente, pode receber comandos a partir da central de controle de mina, por exemplo, através de um enlace de comunicações em minas.

[030] Em um aspecto, pode-se proporcionar um banco de dados geoespaci- almente referenciado de situações de bloqueio subterrâneo, por exemplo, para categorizar tipos de bloqueios que podem ser encontrados. Os usuários desse banco de dados de informações podem incluir, por exemplo, o operador no veículo de comando móvel, o engenheiro de detonação e, em última análise, a equipe de engenharia de mineração para avaliação da rotina de implantação de explosivos.

[031] Antes da avaliação de remoção de bloqueios, os modos de operação possíveis para o braço robótico de bloqueio (digitalização, planejamento, perfuração, colocação de carga) podem ser avaliados pela natureza específica e extensão do bloqueio que necessita de remoção. A avaliação pode ser comparada ao sistema de gerenciamento de banco de dados dos cenários de remoção de bloqueio para otimi- zar o sistema para um bloqueio particular. Cada vez que o sistema robótico de avaliação e remoção de bloqueio foi implantado, o mesmo encontrará um cenário diferente com múltiplas variáveis. Cada um desses cenários é caracterizado e categorizado com base no bloqueio, e a técnica de remoção de bloqueio é registrada. Essas informações são adicionadas ao sistema de gerenciamento de banco de dados para otimização do sistema para bloqueios futuros.

[032] Referindo-se à Figura 1, ilustra-se uma implementação de um veículo de comando móvel 100. O veículo de comando móvel 100 pode ser autonomamente operacional, sob tele-operação, ou sob um controle local por um operador 105. O veículo de comando móvel 100 operacional em transportar um veículo robótico 200 que seja operacional em acessar remotamente e interagir om um bloqueio que compreende um material suspenso. Na implementação ilustrada, o veículo de comando móvel 100 compreende um veículo articulado com uma porção de carga traseira adequada para transportar o veículo robótico 200. Em um aspecto, o veículo de comando móvel 100 pode compreender uma combinação de caminhão e reboque, sendo que o reboque é operacional em transportar o veículo robótico 200.

[033] O veículo de comando móvel 100 pode compreender um console de controle, por exemplo, incluindo um ou mais monitores e pelo menos um controlador que serve para controlar o veículo robótico 200.

[034] Em uma modalidade, a cabine de controle do veículo de comando móvel 100 tem o propósito duplo de ser a cabine de controle de telecomando que serve para controlar o veículo robótico 200 e funcionar como a cabine de veículo que serve para controlar o veículo de comando móvel 100. Em uma modalidade, o motorista do veículo, ou, em algumas modalidades, o tele-operador, conduz o veículo de comando móvel 100 a uma distância segura em relação ao bloqueio enquanto permanece em um controle de rede do veículo robótico 200 à medida que o mesmo atribui o bloqueio. Em outras modalidades, a cabine de controle pode ser separada da cabine do veículo. Por exemplo, a cabine de controle pode estar diretamente atrás da cabine do veículo ou, em outras modalidades, a cabine de controle pode estar localizada em um reboque separado da cabine do veículo. Em modalidades onde a cabine tem um propósito duplo, o operador comuta ao controle robótico uma vez que o veículo de comando móvel 100 estiver estacionado.

[035] A cabine do veículo de comando móvel 100 também pode incluir computadores, equipamentos de rede, fontes de alimentação e quaisquer outros controles considerados necessários. Além da operação do veículo robótico 200, o veículo de comando móvel 100 pode ser operacional em controlar a detonação dos explosivos colocados pelo veículo robótico 200.

[036] Uma função do veículo robótico 200 consiste em acumular informações por inspeção remota do bloqueio por parte de um engenheiro de detonação, localizado, por exemplo, em um escritório a uma distância do bloqueio, para avaliar o bloqueio e selecionar o alvo para localização do orifício de poço e dos explosivos para tentativa de remoção do bloqueio. De preferência, uma rede de comunicação de banda larga está disponível na mina para a transmissão dessas informações à central de controle da mina para crítica e avaliação central. Em ambientes de mina onde uma rede de banda larga não está disponível ou ainda não foi instalada, o operador na cabine de controle pode ser convocado para tomar uma decisão sobre a colocação de explosivos sem inserção a partir da central de controle da mina.

[037] De preferência, o componente de reboque ou carga 120 do veículo de comando móvel 100 consiste em um convés plano que se inclina para permitir que o veículo robótico 200 saia e entre no reboque. Em um aspecto, a extremidade de máquina do reboque 120 aloja um sistema de carregamento que suporta o carrega-mento do veículo robótico 200 quando o mesmo estiver estacionado no reboque 120. Compartimentos de armazenamento podem ser incluídos nas laterais do reboque para armazenamento de brocas de perfuração e cargas explosivas para uso pelo veículo robótico 200. Em uma modalidade, a extremidade de máquina do reboque também inclui uma caixa de detonação para detonar a carga usando os cabos de suspensão que o veículo robótico 200 retorna ao reboque uma vez que a carga for ajustada.

[038] O veículo de comando móvel 100 pode incluir uma antena 110 para se comunicar com o veículo robótico 200.

[039] A Figura 2 ilustra uma modalidade do veículo robótico 200. Na modalidade, o veículo robótico 200 compreende um veículo rastreado que pode incluir uma ou mais antenas 110 para comunicação com o veículo de comando móvel 100. O veículo robótico 200 pode incluir uma ou mais câmeras 260 montadas para fornecer orientação visual do veículo robótico 200 para controle do operador. Um ou mais braços de suporte 220 também podem ser incluídos na parte traseira do robô. Os braços de suporte 220 são braços pneumáticos ou hidraulicamente operados que podem ser estendidos para suportar o veículo robótico 200 quando o mesmo for posicionado para operação. Proporciona-se um braço robótico 250. Na vista da Figura 2, o braço robótico é ilustrado e uma posição retraída.

[040] A carroceria do veículo robótico 200 pode ser hermética à água e ter proteção contra quedas de rochas para garantir que os componentes internos de alto valor permaneçam recuperáveis. O sistema de propulsão para o veículo robótico 200 pode consistir em uma usina de energia elétrica e hidráulica que aciona suspensões em trilhas independentes para permitir o posicionamento do robô em terrenos potencialmente difíceis.

[041] O sistema de energia a bordo do veículo robótico 200 pode consistir em uma série de baterias cm energia suficiente para operar o robô durante um turno de oito horas. Cada vez que o robô retorna à máquina portadora, o mesmo pode ser automaticamente carregado. Alternativamente, o veículo robótico 200 pode depender de um motor de combustão interna, ou de outros meios de energia.

[042] O sistema de controle computacional e eletrônico do veículo robótico 200 suporta a operação dos braços e efetores terminais, do sistema de propulsão, do sistema de gerenciamento de energia, do sistema de imageamento e telecomunicações.

[043] Em uma modalidade preferencial, o veículo robótico 200 inclui um sistema de posicionamento geoespacial preciso com um sistema de localização de posição e navegação especificamente projetado para um trabalho subsuperficial. Nessa modalidade, o veículo robótico 200 será avançado ao sítio de detonação para realizar uma inspeção 3D do bloqueio, e comunicar os dados ao operador, e/ou engenheiros de detonação de minas, para realizarem a análise para selecionar o alvo e posicionar os explosivos. Uma vez que o alvo for conhecido, o robô se moverá para um local onde possa estacionar, estender o braço robótico 250, perfurar e inserir os explosivos seguramente. Nessa, o robô pode ser conduzido por um operador ou por um sistema autoguiado. Uma vez que o robô alcançar o local de estacionamento o mesmo estenderá o braço robótico 250 para perfurar, inserir os explosivos no buraco perfurado, e recolhimento após os explosivos estarem em posição. Uma vez que o robô estiver em um local seguro, os explosivos podem, então, ser acionados.

[044] Essa modalidade inclui um robô com uma posição absoluta conhecida ou uma posição relativa conhecida em relação à coordenada de UTM ou sistema de coordenadas de minas ao longo do processo. Um sistema de INS preciso, incluindo, por exemplo, o Talon™ (Honeywell™), é preferencial para essa modalidade. Um sistema de monitoramento de cavidade (ou CMS), incluindo, por exemplo, digitalizado- res SICK™ a laser, é preferencial para a inspeção e modelamento 3D do sítio de interesse. Além disso, codificadores giratórios e potenciômetros lineares podem ser usados para proporcionar parâmetros de retroinformações valiosos para o braço ro- bótico 250 enquanto estiver estendido. Câmeras de visão estéreo para conduzir o robô e visualizar o teto (alvo para implantação de explosivos) também são preferen- ciais. Adicionalmente, uma medição de distância de quão afastados estão os efeto- res terminais da explosão a partir do teto assim que a explosão for estendida pode ser usada para evitar uma colisão indesejada que possa danificar o equipamento e retardar a operação. Ao longo do processo, o operador e os engenheiros de mineração se beneficiam da visão total das redondezas, logo, podem-se usar, também, sensores adicionais, câmeras e câmeras de RF.

[045] À medida que o veículo robótico 200 se aproxima do alvo, o mesmo fará uma digitalização 3D do ambiente. Os dados são enviados aos engenheiros de mineração para analisar e encontrar o local alvo para perfurar a obstrução ou implantar os explosivos. Uma vez que um alvo for identificado, o robô se move para uma posição onde o mesmo pode estacionar seguramente. Então, o operador usa as câmeras de visão estéreo para visualização enquanto estende o braço robótico 250 para alcançar o alvo com seus efetores terminais.

[046] Em outra modalidade, o veículo robótico 200 é movido para dentro de uma faixa razoável do local de bloqueio. Um software se baseia em técnicas de localização e mapeamento simultâneo (ou SLAM) que usam a característica cinemática da explosão para encontrar um local no espaço de trabalho 3D para que o robô estacione e estenda o braço robótico 250 de modo a alcançar o alvo autonomamente com uma opção para operação guiada. O software também pode auxiliar um operador caso o robô não tenha sido apropriadamente alinhado ao alvo, por exemplo, ao perfurar um orifício destinado aos explosivos.

[047] Em um aspecto, o veículo robótico 200 pode incluir um software de posicionamento automático, por exemplo, com base no conceito de "máquina em estado finito”, onde todas as etapas necessárias são realizadas sequencialmente para posicionar com segurança o veículo robótico 200. Após avançar o robô, varrer o local, e definir um ponto de detonação, o veículo robótico 200 pode ser operacional em se mover, conforme a necessidade, para se localizar com o afastamento neces- sário para estender o braço robótico 250, perfurar e colocar os explosivos. Uma vez que os explosivos forem implantados, o robô irá se recolher e se mover em um local seguro antes de os explosivos serem disparados. Nessa modalidade particular, pode-se exigir pouca ou nenhuma interação humana por parte do operador.

[048] Em um aspecto, o veículo robótico 200 pode ser totalmente tele- operado, com o operador proporcionando o movimento necessário.

[049] Referindo-se à Figura 3, o veículo robótico 200 pode ser implantado a partir do veículo de comando móvel 100 e avançado para uma posição próxima ao bloqueio 400. O braço robótico 250 pode ser estendido, conforme mostrado na Figura 4, a fim de realizar uma digitalização e modelagem 3D do sítio de detonação usando digitalizadores 260 situados na extremidade do braço robótico 250. Uma digitalização completa de 360 graus do ambiente é benéfica, mas o escopo da digitalização variará dependendo do digitalizador 260 sendo usado (por exemplo, radar ou laser). Com as coordenadas absolutas conhecidas do veículo robótico 200 em termos de UTM ou coordenadas relativas, os engenheiros de detonação selecionam um ponto alvo (x,y,z) onde os explosivos devem ser implantados. Com o ponto alvo escolhido, usando cinemática inversa, um ponto no espaço de trabalho 3D é determinado onde o robô deve ser posicionado para assegurar que o ponto de detonação seja alcançável com os efetores terminais do braço robótico 250.

[050] Dado que o ponto alvo é conhecido e com a hipótese de que um ângulo de 90 graus θ entre o braço inferior 252 e o braço superior 253 é o ângulo preferencial em algumas situações, conforme mostrado na Figura 29, é possível sugerir um número infinito de soluções de onde estacionar o robô. Em outras palavras, existe um número infinito de pontos possíveis para que o robô estacione e ainda seja capaz de alcançar o alvo com a explosão estendida. A partir desse conjunto infinito de soluções, o ponto correspondente ideal para estacionar o robô é obtido solucionando-se para L1 e L2 conforme mostrado na Figura 15. Uma solução preferencial con- siste em escolher um local que seja mais próximo ao local atual do robô.

[051] Se o ponto para estacionar o robô calculado pelo sistema não for o mesmo ponto onde o veículo robótico 200 está atualmente estacionado, o sistema de orientação automática irá operar o veículo robótico 200 para o novo ponto en-quanto realiza uma evitação de obstáculos e um planejamento dinâmico de trajetórias. Nessa modalidade, o veículo robótico 200 é habilitado a realizar um planejamento de trajetória com base na digitalização completa de 360 graus do ambiente que já foi realizada. Um planejador de trajetórias pode ser usado para conduzir o veículo robótico 200 para o novo local, conforme desejado. O método usado para calcular o ponto para estacionar o veículo robótico 200 permanece o mesmo, visto que ainda utiliza as características cinemática do braço robótico 250. Em geral, a cinemática inversa encontrará um ponto, onde o veículo robótico 200 estacionará, estenderá o braço robótico 250, perfurará o orifício, colocará os explosivos e recolhimento. Isso tudo é realizado no algoritmo de orientação para calcular o ângulo ideal θ da junta, os comprimentos L1 e L2, e encontrar um ponto onde o veículo ro- bótico 200 pode estacionar.

[052] Em geral, um ângulo de 90 graus θ é o ângulo ideal porque a força que atua sobre o braço robótico 250 será direcionada ao solo; que é contrabalançada pelos braços de suporte, conforme mostrado na Figura 4. No entanto, em algumas situações, o local de detonação não é perfeitamente liso visto que o mesmo pode ser inclinado em um ângulo. Então, o ângulo mais ideal entre o braço robótico 250 não pode ser 90 graus. Com o intuito de solucionar esse problema, as digitalizações de dados 3D são usadas para gerar um conjunto de vetores que definem o alvo. Então, o operador ou software pode ajustar o ângulo do braço robótico 250 para compensar o deslocamento angular. Essa abordagem garante que a perfuração sempre seja aproximadamente perpendicular ao local de perfuração.

[053] Em um aspecto, os digitalizadores 250 podem estar localizados no bra- ço inferior 252. Nesse aspecto, o braço robótico 250 pode ser estendido a partir do veículo robótico 200 para varrer a área antes de estender o braço superior 253. Em um aspecto, mostrado na Figura 4, os digitalizadores 250 ficam localizados no braço superior 253.

[054] Referindo-se à Figura 5, ilustra-se uma vista lateral do veículo robótico com o braço robótico 250 estendido. Na vista, um efetor 270 fica co-localizado com o digitalizador 250 na extremidade do braço superior 253.

[055] Referindo-se à Figura 6, em posição no bloqueio 400, um braço de suporte efetor 272 auxilia na estabilização do braço robótico 250 na face da rocha.

[056] As Figuras 7 a 14 ilustram uma sequência de perfuração e implantação de explosivos. Na sequência, a broca fica localizada em um local pretendido após a avaliação descrita anteriormente. O braço de suporte 272 é engatado à face da rocha para estabilizar o processo de perfuração. A broca pode, então, ser retraída ou girado para fora da trajetória, e uma carga explosiva inserida no orifício perfurado. Um condutor, mostrado truncado na Figura 14, leva de volta ao veículo robótico 200 para controlar a detonação após a remoção da zona de bloqueio.

[057] Deve-se compreender que as etapas e a ordem das etapas no proces-samento descrito no presente documento podem ser alteradas, modificadas e/ou aumentadas e, ainda, alcançarem o resultado desejado. Ao longo deste relatório descritivo, termos como “pode” e “podem” são usados de modo intercambiável e o uso de qualquer termo particular não deve ser construído como limitante ao escopo ou requer experimentação para implementar a matéria reivindicada ou modalidades descritas no presente documento. Ademais, os vários recursos e adaptações descritos em relação a um exemplo ou modalidade nesta revelação podem ser usados com outros exemplos ou modalidades descritas no presente documento, conforme seria compreendido por um indivíduo versado na técnica.

[058] Uma porção da revelação deste documento de patente contém material que é ou pode ser sujeito a um ou mais dentre direito de cópia, patente de desenho, desenho industrial, ou proteção de desenho não-registrado. O detentor dos direitos não se opõe à reprodução de qualquer material neste documento representado através de reprodução de fac-símile do documento de patente ou revelação de patente, visto que aparece no depósito ou registros de patente do Escritório de Marcas e Patentes, mas, em contrário, reserva todos os direitos.

Claims (16)

1. Sistema para aliviar um bloqueio em uma mina subsuperfície, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um veículo de comando móvel compreendendo um computador de veículo de comando móvel e um console de controle para um operador para operar remotamente um veículo robótico por tele operação através de uma rede de comunicações para estacionar em uma primeira posição próxima a um local de bloqueio, o veículo robótico compreendendo: um transceptor para receber dados de controle do veículo de comando móvel através da rede de comunicações e transmitir dados posicionais ao veículo de comando móvel, um digitalizador tridimensional para digitalizar o local de bloqueio e gerar dados digitalizados para transmissão ao veículo de comando móvel através da rede de comunicações e para o veículo de comando móvel retornar a um local alvo para perfuração e inserção explosiva em pelo menos uma rocha do bloqueio, um braço robótico com um ou mais efetores terminais, o braço robótico extensível para posicionar um ou mais efetores terminais próximos ao local alvo para que um ou mais efetores terminais perfurem um orifício de explosivos em pelo menos uma rocha no local alvo e insira um explosivo no orifício de explosivos, o braço robótico sendo retrátil para o veículo robótico ser tele operado a um local protegido antes da detonação do explosivo, em que o veículo robótico é operacional para ser reposicionado da primeira posição para uma segunda posição para o braço robótico se estender aos um ou mais efetores de extremidade para o local alvo.

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o veículo de comando móvel é operacional para transportar o veículo robótico para um primeiro local protegido dentro de uma distância habilitada pela rede de comunicações a partir de um local de bloqueio, o veículo de comando móvel compreendendo um transceptor para transmitir dados de controle através da rede de comunicações e receber dados de posição do veículo robótico.

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o local alvo é determinado por comparação entre os dados digitalizados para o bloqueio e um banco de dados de cenários de remoção de bloqueio.

4. Sistema, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que um local geoespacial da segunda posição é determinado com base em um local geoespacial do local alvo em relação à primeira posição.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o veículo robótico compreende adicionalmente pelo menos um braço de suporte para estabilizar o veículo robótico contra uma primeira superfície de rocha abaixo do veículo robótico e pelo menos um braço de suporte para estabilizar o veículo robótico contra uma segunda superfície de rocha acima do veículo robótico.

6. Sistema, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o braço robótico compreende adicionalmente pelo menos um braço de suporte para estabilizar os um ou mais efetores de extremidade contra uma terceira superfície de rocha durante a perfuração do orifício de explosivos e a inserção do explosivo no orifício de explosivos.

7. Sistema para aliviar um bloqueio em uma mina subsuperfície, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um veículo de comando móvel compreendendo um computador de veículo de comando móvel e um console de controle para um operador para operar remotamente um veículo robótico por tele operação através de uma rede de comunicações para estacionar em uma primeira posição próxima ao local de bloqueio, o veículo robótico compreendendo: um transceptor para receber dados de controle do veículo de comando móvel através da rede de comunicações e transmitir dados posicionais ao veículo de comando móvel, um digitalizador tridimensional para digitalizar o local de bloqueio e gerar dados digitalizados geoespacialmente referenciados em relação à primeira posição para transmissão ao veículo de comando móvel através da rede de comunicações e para o veículo de comando móvel retornar a um local alvo geoespacialmente referenciado em relação à primeira posição para perfuração e inserção explosiva em pelo menos uma rocha do bloqueio, um braço robótico com um ou mais efetores terminais, o braço robótico extensível para posicionar um ou mais efetores terminais próximos ao local alvo para que um ou mais efetores terminais perfurem um orifício de explosivo em pelo menos uma rocha no local alvo e insira um explosivo no orifício de explosivo, o braço robótico sendo retrátil para o veículo robótico ser tele operado a um local protegido antes da detonação do explosivo,em que o veículo robótico é operacional para ser reposicionado autonomamente da primeira posição para uma segunda posição, a segunda posição geoespacialmente referenciada em relação à primeira posição, para permitir que o braço robótico se estenda aos um ou mais efetores de extremidade para o local alvo, o local alvo sendo determinado por comparação entre os dados digitalizados para o bloqueio e um banco de dados de cenários de remoção de bloqueio.

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o veículo de comando móvel é operacional para transportar o veículo robótico para um primeiro local protegido dentro de uma rede de comunicações habilitada distanciada de um local de bloqueio, o veículo de comando móvel compreendendo um transceptor para transmitir dados de controle através da rede de comunicações e receber dados posicionais do veículo robótico.

9. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o braço robótico é estendido e retraído autonomamente com base em uma relatividade espacial entre a segunda posição do veículo robótico e o local alvo.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que as coordenadas absolutas são determinadas para a primeira posição do veículo robótico usando um sistema de posicionamento geoespacial de subsuperfície a bordo.

11. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que a detonação do explosivo é acionada por um sinal transmitido através da rede de comunicações.

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o veículo robótico compreende adicionalmente pelo menos dois braços de suporte para estabilizar o veículo robótico contra uma ou mais superfícies de rochas antes da extensão do braço robótico.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que o veículo robótico compreende adicionalmente pelo menos um braço de suporte para estabilizar o veículo robótico contra uma superfície de rocha abaixo do veículo robótico e pelo menos um braço de suporte para estabilizar o veículo robótico contra uma superfície de rocha acima do veículo robótico.

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o braço robótico compreende adicionalmente pelo menos um braço de suporte para estabilizar o braço robótico contra uma superfície de rocha.

15. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o braço robótico compreende adicionalmente pelo menos um braço de suporte para estabilizar os um ou mais efetores de extremidade contra uma superfície de rocha antes de perfurar o orifício de explosivos.

16. Sistema, de acordo com a reivindicação 15, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos um braço de suporte é configurado para permanecer engatado com a superfície de rocha enquanto perfura o orifício de explosivos e a inserção do explosivo no orifício de explosivos.

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