CN106437783B - 一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法 - Google Patents
一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106437783B CN106437783B CN201611090172.8A CN201611090172A CN106437783B CN 106437783 B CN106437783 B CN 106437783B CN 201611090172 A CN201611090172 A CN 201611090172A CN 106437783 B CN106437783 B CN 106437783B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- rock drilling
- drilling robot
- manipulator
- telescopic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims abstract description 59
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims abstract description 43
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 17
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 8
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000009916 joint effect Effects 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D11/00—Lining tunnels, galleries or other underground cavities, e.g. large underground chambers; Linings therefor; Making such linings in situ, e.g. by assembling
- E21D11/14—Lining predominantly with metal
- E21D11/18—Arch members ; Network made of arch members ; Ring elements; Polygon elements; Polygon elements inside arches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
一种多功能隧道施工机械手群组，其包括同时并列安装于机械平台的一凿岩机械手（1）和两个抓拱机械手（2），凿岩机械手安装于两抓拱机械手的中间；凿岩机械手包括顺序连接的安装座、手臂、手腕、凿岩机，凿岩机上挂接吊篮；手臂包括基本臂和伸缩臂，基本臂的一端通过第一回转座连接安装座，且基本臂与第一回转座之间铰接，基本臂的另一端铰接伸缩臂的固定端，伸缩臂的伸缩端铰接手腕；手腕包括与伸缩臂的伸缩端铰接的俯仰座（31），以及与俯仰座通过第二回转座（32）连接的摆动座（33），摆动座与第二回转座之间铰接；抓拱机械手的结构与凿岩机械手的结构相同，只是将凿岩机替换为拱架夹紧装置（24）。
Description
技术领域
本发明涉及隧道施工领域，具体涉及一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法。
背景技术
在水电隧道、地铁工程、铁路隧道、公路隧道、地下厂房、军事地下工程施工中需要初喷混凝土。如果围岩不稳定则需要预先架设钢拱（格栅拱）、施做锚杆、挂设钢筋网。传统施工中是由10来个工人在一个简易平台上操作不同机具完成这些施工，人员多、劳动强度大、效率低且不安全。近年来有一些施工设备使用机械手来代替人工操作，但因为机械手功能单一均不能有效解决前述施工难题，没有推广价值。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法，以通过多个机械手协同作业，满足多个作业需求。
为达上述目的，本发明一种多功能隧道施工机械手群组，包括同时并列安装于机械平台的一凿岩机械手和两个抓拱机械手，凿岩机械手安装于两抓拱机械手的中间；
凿岩机械手包括顺序连接的安装座、手臂、手腕、凿岩机，凿岩机上挂接吊篮；
手臂包括基本臂和伸缩臂，基本臂的一端通过第一回转座连接安装座，且基本臂与第一回转座之间铰接，基本臂的另一端铰接伸缩臂的固定端，伸缩臂的伸缩端铰接手腕；
手腕包括与伸缩臂的伸缩端铰接的俯仰座，以及与俯仰座通过第二回转座连接的摆动座，摆动座与第二回转座之间铰接。
抓拱机械手的结构与凿岩机械手的结构相同，只是将凿岩机替换为拱架夹紧装置。
一种上述多功能隧道施工机械手群组施工方法，其包括：
初始状态时，凿岩机械手和两个抓拱机械手都处于折叠、伸缩收回状态；
架拱作业时，两个抓拱机械手分别夹持一段拱架移动到目标位置并使两段拱架对齐，同时操作者进入凿岩机械手上的吊篮内，由凿岩机械手运载到拱架连接位置，完成拱架连接；
锚杆施工时，由凿岩机械手进行凿岩、锚杆推进作业，抓拱机械手用于拱架保持；
挂钢网、焊接作业时，凿岩机械手和两个抓拱机械手同时安装吊篮，承载多人进行挂钢网、焊接作业。
所述凿岩机械手和两个抓拱机械手的折叠展开角度为0-180°。
本发明机械手群组包括一个凿岩机械手和两个抓拱机械手，凿岩机械手上安装凿岩机，抓拱机械手上安装拱架夹紧装置，且凿岩机械手和两个抓拱机械手都能实现伸缩及俯仰动作，凿岩机械手和两个抓拱机械手上都安装有快换式吊篮，这样本发明不仅可收缩折叠，实现运输及安放方便，另外本发明机械手可实现抬升，因而可实现全断面、二台阶、三台阶施工；本发明还可通过三个机械手的配合实现拱架对接、锚杆施工、挂钢网及焊接作业。
附图说明
图1为本发明多功能隧道施工机械手群组架拱作业示意图。
图2为本发明凿岩机械手结构示意图一。
图3为本发明凿岩机械手结构示意图二。
图4为本发明多功能隧道施工机械手群组锚杆施工示意图。
图5为本发明多功能隧道施工机械手群组高空作业示意图。
具体实施方式
下面给出本发明的一个具体实施例子来进行说明（本发明的具体实施例不限于此例）。
如图1所示，本发明多功能隧道施工机械手群组包括同时并列安装于机械平台的一凿岩机械手1和两个抓拱机械手2，其中凿岩机械手1安装于两抓拱机械手2的中间。
如图2、图3所示，凿岩机械手1包括顺序连接的安装座11、手臂12、手腕13、凿岩机14，凿岩机14上挂接吊篮16。
手臂12包括基本臂121和伸缩臂122。基本臂121的一端通过第一回转座15连接安装座11，且基本臂121与第一回转座15之间铰接，基本臂121的另一端铰接伸缩臂122的固定端，伸缩臂122的伸缩端铰接手腕13。
手腕13包括与伸缩臂122的伸缩端铰接的俯仰座131，以及与俯仰座131通过第二回转座132连接摆动座133，摆动座133与第二回转座132之间铰接。这样，手腕13包含有三个轴线正交的关节动作，能调整机械手到任意工作姿态，既可对隧道掌子面施工，也可对围岩面施工。
凿岩机械手1通过第一回转座15实现基本臂回转S1，通过基本臂121与第一回转座15之间的铰接实现基本臂俯仰S2，通过基本臂121与伸缩臂122的铰接实现伸缩臂俯仰S3，通过伸缩臂122的伸缩端在固定端内的伸缩实现伸缩臂伸缩S4，通过伸缩臂122的伸缩端与手腕13铰接实现手腕俯仰S5，通过第二回转座132实现手腕回转S6，通过摆动座133与第二回转座132之间的铰接实现手腕摆动S7，各个运动均以油缸推动。手臂12通过回转、仰俯、折叠、伸缩等动作带动凿岩机14在隧道工作空间内运动，到达目标施工位置。
抓拱机械手2的结构与凿岩机械手1的结构大致相同，只是将凿岩机14替换为拱架夹紧装置24。
本发明使用时，本发明多功能隧道施工机械手群组的初始状态时，凿岩机械手1和两个抓拱机械手2都处于折叠、伸缩收回状态。在此状态整个机械手群组拥有最小空间尺寸。
当本发明多功能隧道施工机械手群组进行架拱作业时，如图1所示，两个抓拱机械手2分别夹持两段拱架4移动到目标位置并使两段拱架对齐。同时操作者进入中间凿岩机械手1上的吊篮内，由凿岩机械手1运载到拱架连接位置，完成拱架连接。
当本发明多功能隧道施工机械手群组进行锚杆施工时，如图4所示，由凿岩机械手1进行凿岩、锚杆推进作业。抓拱机械手2用于拱架保持等其它辅助工作。
当本发明多功能隧道施工机械手群组进行挂钢网、焊接等高空作业时，如图5所示，凿岩机械手1和两个抓拱机械手2同时安装吊篮3，承载多人进行挂钢网、焊接等高空作业。
Claims (3)
1.一种适用于三台阶的多功能隧道施工机械手群组，其特征在于包括同时并列安装于机械平台的一凿岩机械手（1）和两个抓拱机械手（2），凿岩机械手安装于两抓拱机械手的中间；
凿岩机械手包括顺序连接的安装座（11）、手臂（12）、手腕（13）、凿岩机（14），凿岩机上挂接吊篮(16)；
手臂包括基本臂（21）和伸缩臂（22），基本臂的一端通过第一回转座（5）连接安装座，且基本臂与第一回转座之间铰接，基本臂的另一端铰接伸缩臂的固定端，伸缩臂的伸缩端铰接手腕；
手腕包括与伸缩臂的伸缩端铰接的俯仰座（31），以及与俯仰座通过第二回转座（32）连接的摆动座（33），摆动座与第二回转座之间铰接；
抓拱机械手的结构与凿岩机械手的结构相同，只是将凿岩机替换为拱架夹紧装置（24）。
2.一种使用权利要求1所述适用于三台阶的多功能隧道施工机械手群组进行施工的方法，其特征在于：
初始状态时，凿岩机械手和两个抓拱机械手都处于折叠、伸缩收回状态；
架拱作业时，两个抓拱机械手分别夹持一段拱架移动到目标位置并使两段拱架对齐，同时操作者进入凿岩机械手上的吊篮内，由凿岩机械手运载到拱架连接位置，完成拱架连接；
锚杆施工时，由凿岩机械手进行凿岩、锚杆推进作业，抓拱机械手用于拱架保持；
挂钢网、焊接作业时，凿岩机械手和两个抓拱机械手同时安装吊篮，承载多人进行挂钢网、焊接作业。
3.根据权利要求2所述一种使用适用于三台阶的多功能隧道施工机械手群组进行施工的方法，其特征在于，所述凿岩机械手和两个抓拱机械手的折叠展开角度为0-180°。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611090172.8A CN106437783B (zh) | 2016-12-01 | 2016-12-01 | 一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611090172.8A CN106437783B (zh) | 2016-12-01 | 2016-12-01 | 一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106437783A CN106437783A (zh) | 2017-02-22 |
| CN106437783B true CN106437783B (zh) | 2018-02-02 |
Family
ID=58224172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611090172.8A Active CN106437783B (zh) | 2016-12-01 | 2016-12-01 | 一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106437783B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107916897B (zh) * | 2017-12-22 | 2024-06-21 | 长沙科达智能装备股份有限公司 | 一种多功能架拱凿岩台车的工作机构 |
| CN107939422B (zh) * | 2017-12-22 | 2024-06-21 | 长沙科达智能装备股份有限公司 | 一种具备抓拱和凿岩功能的装置 |
| CN108952763B (zh) * | 2018-06-29 | 2021-03-23 | 四川新筑智能工程装备制造有限公司 | 一种用于公路隧道、铁路隧道支护施工的设备及其工法 |
| CN109057835B (zh) * | 2018-09-27 | 2024-06-14 | 长沙科达智能装备股份有限公司 | 多拱支护台车 |
| CN109798136A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-05-24 | 廊坊景隆重工机械有限公司 | 隧道支护车 |
| CN114352325A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-04-15 | 安徽佳乐建设机械有限公司 | 一种多功能拱钻撬锚台车 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102080450A (zh) * | 2010-12-27 | 2011-06-01 | 长沙科达建设机械制造有限公司 | 混凝土喷射机械臂 |
| CN103291330A (zh) * | 2013-05-16 | 2013-09-11 | 湖南江麓实业发展有限公司 | 隧道专用全能机械手 |
| US10443382B2 (en) * | 2014-02-28 | 2019-10-15 | Penguin Automated Systems, Inc. | System and method for hang-up assessment and removal |
| CN105781584A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-07-20 | 烟台胜闻斯国际贸易有限公司 | 混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人 |
| CN105952474B (zh) * | 2016-07-08 | 2018-10-12 | 山东大学 | 一种大断面隧道约束混凝土初期支护快速施工方法 |
-
2016
- 2016-12-01 CN CN201611090172.8A patent/CN106437783B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106437783A (zh) | 2017-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106437783B (zh) | 一种多功能隧道施工机械手群组及其施工方法 | |
| CN107842311B (zh) | 一种多功能隧道凿岩架拱一体机 | |
| WO2020151504A1 (zh) | 掘锚一体化的六臂掘锚机 | |
| CN109715894B (zh) | 用于物料运输的吊杆 | |
| EP1799955B1 (en) | Tubular handling apparatus and a drilling rig | |
| CN106401476A (zh) | 一种多功能架拱凿岩台车 | |
| WO2022188500A1 (zh) | 六臂掘锚机 | |
| CN209742902U (zh) | 一种全液压劈裂台车 | |
| CN107916897B (zh) | 一种多功能架拱凿岩台车的工作机构 | |
| CN107939423A (zh) | 一种适用于隧道三台阶施工用台车折叠臂架 | |
| CN107023309B (zh) | 拱架安装台车 | |
| CN108706333A (zh) | 隧道钢拱架安装机械手和机械手工作平台 | |
| CN207905721U (zh) | 多功能钻臂和具有该钻臂的凿岩车 | |
| CN105438292A (zh) | 一种多功能管路锚定运输车 | |
| CN207905846U (zh) | 自动安装锁紧锚杆的钻臂和具有该钻臂的凿岩车 | |
| CN210370624U (zh) | 掘锚一体化的六臂掘锚机 | |
| CN206357245U (zh) | 一种隧道施工用机械手 | |
| CN103075152B (zh) | 钻装机 | |
| CN207739940U (zh) | 一种多功能隧道凿岩架拱一体机 | |
| CN206360711U (zh) | 一种多功能隧道施工机械手群组 | |
| CN207740020U (zh) | 一种具备抓拱和凿岩功能的装置 | |
| CN107939422A (zh) | 一种具备抓拱和凿岩功能的装置 | |
| CN209308713U (zh) | 一种拱架台车用机械手 | |
| CN205365783U (zh) | 一种多功能管路锚定运输车 | |
| CN107143293A (zh) | 一种全液压煤矿井下钻孔辅助机械装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |