CN109715894B - 用于物料运输的吊杆 - Google Patents

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Abstract

公开了用于运输物品的伸缩式可延伸吊杆和可折叠伸缩式可延伸吊杆。该可折叠伸缩式可延伸吊杆具有管状元件(12)和(14)以及(15、17、18、19)和(20)，每个管状元件在管状元件内布置有纵向延伸轨道(25、29)。每个纵向延伸轨道(25、29)分别在其管状元件(17)和(15)内分别内部地支撑沿纵向延伸轨道移动的单个穿梭装置(26)和(30)。每个穿梭装置(26)和(30)配备有夹具(27)和(31)，以选择性地夹紧物品(298)。直接地连接的伸缩式管状元件(17)和(15)的纵向延伸轨道(25、29)彼此相对地定位。所述伸缩式可延伸吊杆内的内部管状元件布置成在内部管状元件的近端处允许内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具(27)和(31)能够在它们之间输送所述物品(298)。

Description

用于物料运输的吊杆
技术领域
本发明涉及物料的输送，并尤其涉及一种用于输送诸如建筑用砖块的物品的吊杆。
背景技术
以下讨论的背景技术仅旨在促进理解本发明。应该理解的是，所述讨论不是确认或承认如在本申请的优先权日提到的任何材料是公知常识的一部分。
发明人先前在美国专利8,166,727中描述了一种砖块铺设机器(brick layingmachine)。基于美国专利8,166,727中描述的内容，并由发明者建造的早期原型砖块铺设机器，使用了一种链条式输送机(chain conveyor)，该链条式输送机具有附接到链条上的砖块夹持夹具(brick holding clamps)。该链条从机器的基座沿着吊杆向外移动到铺设头系统(laying head system)。有一个小型链条张紧机构(small chain take up mechanism)来张紧由于吊杆几何形状的变化而导致的链条长度的变化。张紧机构还允许砖块准备和铺设之间的一些独立性，然而张紧机构的相对较短的长度意味着砖块准备和铺设头至少在某些时间段需要同步。这意味着最慢的过程限制了砖块通过链条的进度。根据当前砖块铺设的过程，砖块准备或铺设头可能是最慢的过程。
链条遵循围绕吊杆和伸缩杆(telescopic stick)的相对复杂的路径，使得当伸缩杆延伸时，链条的总长度保持不变。链条具有附接到其上的砖块夹持夹具，所以当链条来回缠绕时，占据了相当大的空间。如果伸缩杆有多个级，链条和夹持器(grippers)占用的空间会大大增加，使得吊杆和杆组件比道路运输所期望的更大。
发明者研究了一种使用平带(flat belts)的砖块输送机。这需要吊杆和伸缩杆是基本上水平的定向，并且需要其他垂直移动砖块的方式，以适应随着结构逐步建造而引起的铺设高度的变化。还确定了一些切割砖块与它们的高度相比可能非常短，并且如果用平带式输送机运输，将会不稳定。在使用伸缩杆和吊杆的情况下，处理多余的带长度会遇到与链条式输送机相同的问题。
在整个说明书中，除非上下文另有要求，否则词语“包括(comprise)”或诸如“包括(comprises)”或“包括(comprising)”的变形将被理解为暗示包括所陈述的整数或整数组，但不排除任何其它整数或整数组。
在本说明书中，“砖块(brick)”一词旨在包含在建筑物或墙壁或类似物的建造过程中放置的任何建筑元件，例如砖块或砌块。此外，可以预见，本发明可考虑除砖块以外的物品的运输。
发明概述
因此，本发明的一个目的是提供一种吊杆，该吊杆可以被结合到砖块铺设机器中，该砖块铺设机器可以是公路式交通工具或者在现场组装的更大的装置中，并且该砖块铺设机器可克服至少一些上述问题。
伸缩式吊杆设置有内部穿梭装置。穿梭装置配有夹具。吊杆的每个部分都有穿梭装置。穿梭装置沿着吊杆移动物体，并将物体从一个穿梭装置传递到下一个穿梭装置。在优选的布置中，伸缩式吊杆可以是可折叠的，以便提供具有紧凑装载的延伸的范围。
根据本发明，提供了一种用于运输物品的伸缩式可延伸吊杆，所述伸缩式可延伸吊杆具有多个管状元件，所述管状元件中的每个管状元件在所述管状元件内布置有纵向延伸轨道(track)，所述纵向延伸轨道在其管状元件内内部地支撑沿纵向延伸轨道移动的单个穿梭装置，每个所述穿梭装置配备有夹具以选择性地夹紧所述物品，直接地连接的伸缩式管状元件的纵向延伸轨道彼此相对地定位，所述伸缩式可延伸吊杆内的内部管状元件布置成在内部管状元件的近端处允许内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具能够在它们之间输送所述物品。
优选地，内部互连伸缩式管状元件具有在内部互连伸缩式管状元件的近端处的与内部互连伸缩式管状元件中的所述轨道相对的空隙，以允许内部互连伸缩式管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具能够在它们之间输送所述物品。
优选地，所述伸缩式可延伸吊杆在其远端包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述第一输送装置且特别地所述远端管状元件中的所述穿梭装置呈现的物品，所述可枢转夹具绕水平轴线枢转安装，并布置成呈现所述物品以供进一步处理。
优选地，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件(linear sliding mount)上，该线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述水平轴线并且与所述水平轴线垂直的行程。以这种方式，所述可枢转夹具在收回和围绕轴线枢转以呈现所述物品以供进一步处理前，可以到达伸缩式可延伸吊杆的远端以夹紧物品。
同样根据本发明，提供了一种可折叠吊杆，该可折叠吊杆包括以在上文中描述的伸缩式可延伸吊杆形式的第一吊杆元件，第一吊杆元件在该第一吊杆元件的一端处围绕折叠轴线连接到第二吊杆元件，所述第二吊杆元件还具有在所述第二吊杆元件内部的纵向延伸轨道，该纵向延伸轨道内部地支撑沿其移动的穿梭装置，其中所述可折叠吊杆布置成允许所述第二吊杆元件的穿梭装置和在所述第一吊杆元件的所述一端处的管状元件中的穿梭装置在它们之间输送所述物品。
同样根据本发明，提供了一种可折叠吊杆，该可折叠吊杆包括第一吊杆元件和第二吊杆元件，第一吊杆元件和第二吊杆元件两者都是以如上文所描述的伸缩式可延伸吊杆的形式，在其各自的一端处围绕折叠轴线连接，其中所述可折叠吊杆布置成允许邻近折叠轴线的管状元件中的穿梭装置在它们之间输送所述物品。
根据如上文所描述的任一可折叠吊杆的优选特征，所述轨道沿着所述吊杆元件的一侧延伸，并且沿着围绕所述折叠轴线连接的相邻的所述吊杆元件的同一侧延伸，并且配备有夹具以保持所述物品的枢转穿梭装置被提供，该枢转穿梭装置围绕所述折叠轴线枢转，以在围绕所述折叠轴线被连接的吊杆元件中的穿梭装置之间输送所述物品。
优选地，上述布置中的所述轨道在与折叠轴线所在侧相反的一侧沿着吊杆元件的长度延伸。
优选地，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的一个的远侧伸缩式元件的横截面尺寸小于围绕所述折叠轴线被连接的另一个吊杆元件的互连所述管状元件的横截面尺寸，并且当所述元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，所述远侧伸缩式元件相对于所述折叠轴线偏移，以在折叠轴线处基本上居中地对齐穿过所述元件的路径。
优选地，在围绕所述折叠轴线被连接的具有较大的横截面尺寸的所述吊杆元件的互连元件中的穿梭装置中，当所述元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，穿梭装置的夹具在其臂中包含一偏差以便为具有较小横截面尺寸的吊杆元件的远侧伸缩式元件的侵入部分(intruding part)提供间隙。
在伸缩式元件中，轨道沿着一个管状元件的一侧延伸，并且沿着直接互连的伸缩式管状元件的相对侧延伸，使得位于两个管状元件的轨道中的穿梭装置可以彼此相对地定位，以便实现所述物品从一个穿梭装置的夹具转移到另一穿梭装置的夹具。
优选地，内部互连伸缩式管状元件具有在内部互连伸缩式管状元件的近端处的与内部互连伸缩式管状元件中的所述轨道相对的空隙，以允许内部互连伸缩式管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具能够在它们之间输送所述物品。
应当理解，在有三个或更多个伸缩式管状元件的情况下，第一元件、第三元件和第五元件的轨道将位于这些管状元件的一侧上，而第二管状元件和第四管状元件的轨道将位于相对侧上。穿梭装置将沿着元件的长度延伸，至少延伸到管状元件伸缩地延伸的程度，将砖块从一个所述管状元件传递到下一个管状元件，以此类推，以实现所述物品沿着吊杆的伸缩部分的范围的输送。
在两个吊杆元件的折叠轴线处，在折叠轴线在吊杆元件的下侧上水平地延伸并且枢转穿梭装置绕同一折叠轴线枢转的布置中，轨道沿着围绕折叠轴线被连接的吊杆元件的顶部延伸，其中穿梭装置的夹具远离轨道向下延伸。枢转穿梭装置上的夹具远离折叠轴线向上延伸。围绕折叠轴线被连接的吊杆元件的轨道以相同的方式重叠，使得穿梭装置与所述物品到达折叠接合处(folding junction)，枢转穿梭装置在穿梭装置离开之前夹紧物品，枢转穿梭装置根据需要枢转以与下一个吊杆元件对齐，并将物品呈现给下一个吊杆元件中的穿梭装置，以实现物品在折叠交集(folding intersection)处的元件的穿梭装置之间的输送。
应当理解，通过在折叠轴线处使用枢转穿梭装置，物品相对于管状元件的定向在整个可折叠吊杆中将保持相同。
可折叠吊杆可由第三吊杆元件和第二折叠轴线以及围绕另外的折叠轴线连接的另外的吊杆元件制成，其方式与关于第一吊杆元件和第二吊杆元件所述的方式类似。
优选地，所述可折叠吊杆在其远端处包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述第一输送装置且特别地所述远端管状元件中的所述穿梭装置提供的物品，所述可枢转夹具绕第二水平轴线枢转地安装，并布置成呈现所述物品以供进一步处理。
优选地，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件上，该线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述第二水平轴线并且与第二水平轴线垂直的行程。
同样根据本发明，提供了一种用于输送物品的可折叠吊杆，所述可折叠吊杆可绕至少一个折叠轴线折叠，所述可折叠吊杆可位于折叠收起位置，并可移动到展开延伸位置；所述吊杆具有近端，所述近端被布置成绕位于转台上的第一水平轴线枢转运动，所述转台可绕垂直轴线旋转；所述可折叠吊杆具有第一输送装置，用于将物品沿可折叠吊杆在所述可折叠吊杆内内部地输送到可折叠吊杆的远端；其中所述可折叠吊杆可围绕折叠轴线折叠，并且配备有夹具以可释放地保持物品的枢转穿梭装置设置在所述折叠轴线处以在围绕所述折叠轴线连接的吊杆元件中的所述第一输送装置之间输送所述物品。
优选地，所述转台具有转盘，转盘靠近所述转台的基座至少部分地围绕所述转台延伸，所述转台具有第二输送装置，以将物品从所述转盘垂直输送到所述第一输送装置，所述转盘可围绕垂直轴线旋转，以呈现物品以由所述第二输送装置接近。
优选地，所述第一输送装置包括配备有夹具的至少一个穿梭装置，以可释放地保持物品，所述穿梭装置沿着轨道运行，轨道沿着所述吊杆延伸。
优选地，所述可折叠吊杆包括第一吊杆元件和第二吊杆元件，第一吊杆元件和第二吊杆元件可绕与所述第一水平轴线间隔开并与第一水平轴线平行的所述折叠轴线枢转。
优选地，每个吊杆元件具有所述轨道和至少一个所述穿梭装置。
优选地，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的至少一个具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
优选地，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件两者都具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
优选地，所述元件是管状的，优选地，横截面为矩形或正方形。
优选地，每个元件具有所述轨道和一个所述穿梭装置，所述穿梭装置被布置成在每个所述元件的相对端之间沿着所述轨道运行。
优选地，所述轨道被布置成内部地位于所述元件内，并且所述穿梭装置在其各自的元件内运行。
优选地，所述轨道沿着所述吊杆元件的一侧延伸，并且沿着直接互连的所述吊杆元件的相对侧延伸，使得位于两个吊杆元件的轨道中的穿梭装置可以彼此相对地定位，以便实现物品从一个穿梭装置的夹具转移到另一穿梭装置的夹具。
优选地，所述轨道沿着所述吊杆元件的一侧延伸，并且沿着围绕所述折叠轴线被连接的相邻的所述吊杆元件的同一侧延伸，并且配备有夹具以保持物品的枢转穿梭装置被提供，该枢转穿梭装置围绕所述折叠轴线枢转，以在围绕所述折叠轴线连接的吊杆元件中的穿梭装置之间输送物品。
优选地，上述布置中的所述轨道在与折叠轴线所在侧相对的一侧沿着吊杆元件的长度延伸。
优选地，所述第一吊杆元件的远侧伸缩式元件的横截面尺寸小于围绕所述折叠轴线被连接的所述第二吊杆元件的互连元件的横截面尺寸，并且当所述元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，所述远侧伸缩式元件相对于所述折叠轴线偏移，以在折叠轴线处基本上居中地对齐穿过所述元件的路径。
优选地，在围绕所述折叠轴线被连接的所述第二吊杆元件的互连元件中的穿梭装置中，当所述元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，其中的夹具在其臂中包括一偏差，以便为所述第一吊杆元件的远侧伸缩式元件的侵入部分提供间隙。
可选地，所述第一吊杆元件的远侧伸缩式元件在横截面尺寸上不同于围绕所述折叠轴线被连接的所述第二吊杆元件的互连元件，并且当元件围绕所述折叠轴线基本上以直线互连时，元件中的较小的元件相对于所述折叠轴线偏移，以在折叠轴线处基本上居中地对齐穿过所述元件的路径。优选地，在围绕所述折叠轴线被连接的吊杆元件中的穿梭装置中，当吊杆元件围绕所述折叠轴线基本上以直线互连时，包含在具有较大横截面尺寸的吊杆元件中的穿梭装置的夹具在其臂中包括一偏差，以提供用于具有较小横截面尺寸的吊杆元件的侵入部分的间隙。
优选地，所述轨道沿着一个元件的一侧延伸，并且沿着直接互连的伸缩式元件的相对侧延伸，使得位于两个元件的轨道中的穿梭装置可以彼此相对定位，以便实现物品从一个穿梭装置的夹具转移到另一穿梭装置的夹具。
优选地，内部互连伸缩式元件具有在内部互连伸缩式元件的近端处的与内部互连伸缩式元件中的所述轨道相对的空隙，以允许内部互连伸缩式元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具能够在它们之间输送物品。
应当理解，在有三个或更多个伸缩式元件的情况下，第一元件、第三元件和第五元件的轨道将位于这些元件的一侧上，而第二元件和第四元件的轨道将位于相对侧上。穿梭装置将沿着元件的长度运行，至少运行到元件伸缩地延伸的程度，将物品从一个所述元件传递到下一个元件，依此类推，以实现物品沿着折叠吊杆的伸缩部分的范围的传输。
在两个吊杆元件的折叠轴线处，折叠轴线在吊杆元件的下侧上水平地延伸，并且枢转穿梭装置绕同一折叠轴线枢转。轨道沿着围绕折叠轴线被连接的吊杆元件的顶部延伸，其中穿梭装置的夹具远离轨道延伸。枢转穿梭装置上的夹具远离折叠轴线的位置延伸。围绕折叠轴线被连接的吊杆元件的轨道以相同的方式重叠，使得穿梭装置与物品到达可折叠接合处，枢转穿梭装置在穿梭装置离开之前夹紧物品，枢转穿梭装置枢转到需要的程度以与下一个吊杆元件对齐，并将物品呈现给下一吊杆元件中的穿梭装置，以实现物品在可折叠交集处的元件的穿梭装置之间的输送。
优选地，第二输送装置包括沿着所述转台垂直地延伸的转台轨道(turrettrack)，所述转台轨道具有带有转台穿梭装置夹具的穿梭装置以夹紧物品，穿梭装置在可折叠吊杆的近端将物品从转盘输送到穿梭装置。
优选地，转台支撑旋转机构，该旋转机构具有夹具以夹紧由所述转台穿梭装置夹具呈现的物品，所述旋转机构被设置成旋转物品，使得其纵向范围与所述第一吊杆元件的纵向范围对齐，以呈现给所述至少一个穿梭装置。
优选地，旋转机构具有夹紧物品的夹具，并且围绕所述第一水平轴线安装。
优选地，转盘具有转盘夹具以夹紧物品，并且在使用中，转盘旋转以将其夹具与转台的轨道上的穿梭装置的夹具对齐，从而在转台穿梭装置沿着转台轨道输送物品以到达可折叠吊杆的第一穿梭装置之前，物品可以从转盘夹具输送到转台穿梭装置夹具。优选地，转盘夹具可以从物品放置在转盘上的第一位置枢转到第二位置，在第二位置，转盘夹具将砖块呈现给转台穿梭装置夹具。
优选地，所述可折叠吊杆在其远端处包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述第一输送装置呈现的物品，所述可枢转夹具绕第二水平轴线枢转地安装，并布置成呈现所述物品以供进一步处理。
优选地，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件上，该线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述第二水平轴线并且与所述第二水平轴线垂直的行程。
此外，根据本发明，提供了一种用于输送物品的吊杆，所述吊杆具有近端，所述近端被布置成绕第一水平轴线枢转运动，第一水平轴线远离转台的顶部定位，所述转台可绕垂直轴线旋转，并且所述吊杆随所述转台旋转；所述吊杆具有第一输送装置，用于将物品沿吊杆输送到吊杆的远端；所述转台具有转盘，所述物品可以放置在所述转盘上，所述转盘靠近所述转台的基座至少部分地围绕所述转台延伸，所述转台具有第二输送装置，以将所述物品从所述转盘垂直地输送到所述第一输送装置，所述转盘可绕垂直轴线旋转，以呈现所述物品以由所述第二输送装置接近。
优选地，转盘具有转盘夹具以夹紧所述物品。在使用中，旋转转盘，以使其夹具与转台轨道上的穿梭装置的夹具对齐，因此在转台穿梭装置沿着转台轨道输送砖块以到达可折叠吊杆的第一穿梭装置之前，砖块可以从转盘夹具传送到转台穿梭装置夹具。
优选地，转盘夹具可以从第一位置枢转到第二位置，在第一位置，转盘夹具从可编程砖块处理装置(programmable brick handling apparatus)接收砖块，在第二位置，转盘夹具将砖块呈现给转台穿梭装置夹具。
优选地，所述第一输送装置包括配备有夹具的至少一个穿梭装置，以可释放地保持所述物品，所述穿梭装置沿着轨道运行，轨道沿着所述吊杆延伸。
优选地，所述吊杆包含可折叠吊杆，所述可折叠吊杆可绕至少一个折叠轴线折叠，所述可折叠吊杆可位于折叠收起位置，并可移动到展开延伸位置。
优选地，所述可折叠吊杆具有第一吊杆元件和第二吊杆元件，第一吊杆元件和第二吊杆元件可绕与所述第一水平轴线间隔开并与第一水平轴线平行的折叠轴线枢转。
优选地，每个吊杆元件具有所述轨道和至少一个所述穿梭装置，并且每个所述穿梭装置被限制成在其所述吊杆元件内沿着所述轨道移动。
作为替代方案，优选地，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的至少一个包括以伸缩互连方式布置的多个元件。在这种布置中，优选地，所述多个元件中的每个元件具有所述轨道和至少一个所述穿梭装置，并且每个所述穿梭装置被限制成在其所述元件内沿着所述轨道移动。
优选地，所述第一输送装置被构造成在所述吊杆内内部地输送所述物品。
附图简述
现在将参考附图在下面的描述中解释本发明的优选实施例，该优选实施例包含结合到自动砖块铺设机器中的铰接伸缩式吊杆(articulated telescoping booms)，其中：
图1示出了自动砖块铺设机器2的视图，其中，自动砖块铺设机器2的卡车基座(truck base)1具有非折叠的吊杆和杆组件141。
图2示出了自动砖块铺设机器2的视图，其中，吊杆和杆组件141被折叠和收起以在公共道路上行驶。
图3示出了设置在混凝土板136附近的自动砖块铺设机器2的总平面图，自动砖块铺设机器2将在混凝土板136上构建结构(未示出)。
图4示出了穿过第一杆15和第二杆17的横截面。
图5示出了砖块铺设和粘合剂施用头(adhesive applying head)32的侧视图。
图6示出了胶施用系统150的平面图和示意图。
图7示出了转盘48的视图。
图8示出了塔10的视图。
图9示出了第一吊杆12的侧视横截面图。
图10示出了第一吊杆12的端视横截面图。
图11示出了第一吊杆12的视图。
图12示出了穿梭装置-B1 224的视图。
图13示出了穿梭装置-B1 224的侧视图。
图14示出了吊杆12的顶端和驱动组件254的视图。
图15示出了塔-第一吊杆(T-B1)旋转器(rotator)271以及塔10和第一吊杆12的视图。
图16示出了塔-第一吊杆(T-B1)旋转器271的视图。
图17示出了第二吊杆14的视图。
图18示出了第二吊杆14的第二端526的视图。
图19示出了第二吊杆14的第二端526的视图。
图20示出了第二吊杆14的第二端526的横截面侧视图。
图21示出了第二吊杆14的第一端525的视图。
图22示出了旋转器-B2-S1 548的视图。
图23示出了第一杆15的视图。
图24示出了第一杆15的第一端561的视图。
图25示出了第二杆17的视图。
图26示出了第二杆17的第一端598的视图。
图27示出了第二杆17的第二端599的视图。
图28示出了第三杆18的视图。
图29示出了第三杆18的第一端618的视图。
图30示出了第三杆18的第二端619的视图。
图31示出了第四杆19的视图。
图32示出了第四杆19的第一端637的视图。
图33示出了第四杆19的第二端638的视图。
图34示出了第五杆20的视图。
图35示出了第五杆20的第一端657的视图。
图36示出了第五杆20的第二端658的视图。
图37示出了第五杆20的第二端658的视图。
图38示出了翻板组件(flipper assembly)687的视图。
图39示出了翻板组件687的视图。
图40示出了砖块铺设和粘合剂施用头32的视图。
图41示出了第一吊杆12的视图。
图42示出了第二吊杆14和第一吊杆12的剖开图。
图43示出了吊杆组件732的侧视图，示出了内部缆线链(cable chains)。
图44示出了吊杆组件732的侧视图，示出了内部缆线链。
图45示出了吊杆组件732的侧视图，示出了内部缆线链。
图46示出了杆组件744的视图，示出了延伸缆线。
图47示出了杆组件744的视图，示出了缩回缆线。
图48示出了杆组件744的视图，示出了缩回缆线。
图49示出了粘合剂施用器(adhesive applicator)777的视图。
图50示出了滑链(sliding chain)114的视图。
图51示出了中空链节(hollow chain link)778的视图。
图52示出了直线引导件(straight guide)784的俯视图。
图53和图53A各自示出了砖块铺设和粘合剂施用头32和第五杆20的侧视图。
图54A-54E示出了各种姿势的可折叠吊杆的侧视图。
图55A-55F示出了砖块从塔10输送到T-B1旋转器271再到第一吊杆12的顺序。
图56A-56G示出了砖块从第二吊杆14输送到B2-S1旋转器548再到第一杆15的顺序。在图56A至图56G中，可折叠吊杆732处于弯曲姿势。
图57A-57D示出了砖块从第二吊杆14输送到B2-S1旋转器548再到第一杆15的顺序。在图57A至图57D中，可折叠吊杆732处于水平姿势。
图58A-58Q示出了砖块从第五杆20输送到S5-H翻板687的顺序，其中粘合剂被施用到砖块，然后砖被输送到铺设夹持器44处并被铺设。
图59示出了在塔10的顶部处的塔穿梭装置(tower shuttle)186的特写。
图60示出了第一吊杆元件12的侧视图，并且特别的，砖块从穿梭装置-B1 224输送到穿梭装置-B2 531。
图61示出了砖块铺设和粘合剂施用头的一部分的剖开图，并示出了砖块铺设头的安装。
图62示出了砖块铺设和粘合剂施用头的一部分的另一视图，并示出了砖块铺设头的安装。
图63示出了砖块铺设头的一部分的剖开图。
实施方案的描述
该实施例针对安装在卡车上的铰接伸缩式可延伸吊杆，形成自动砖块铺设机器。参考图1，卡车1支撑砖块铺设机器2，砖块铺设机器2安装在卡车的底盘(未示出)上的框架3上。除了典型的卡车底盘所提供的支撑之外，框架3还为砖块铺设机器2的部件提供额外的支撑。各个砖块被放置在位于塔10的基座处的转盘48上，转盘48与塔10同轴地定位。转盘48具有安装在其上的夹持器，该夹持器接收砖块。转盘48经由塔10将砖块传送到铰接(围绕水平轴线16可折叠的)伸缩式吊杆，铰接伸缩式吊杆包括以伸缩式吊杆12、14形式的第一吊杆元件和以伸缩式杆15、17、18、19、20形式的第二吊杆元件。可折叠伸缩式吊杆的每个元件12、14、15、17、18、19、20都在该元件中在内部具有位于纵向延伸轨道上的穿梭装置，用于沿元件的纵向范围运输砖块。砖块通过线性移动的穿梭装置穿过可折叠伸缩式吊杆的内部移动。穿梭装置配备有夹持器，用于将砖块从一个穿梭装置传递到另一个穿梭装置。参考图4，示出了元件15和17，示出了支撑穿梭装置26沿元件17的长度延伸的轨道25，并且示出了支撑穿梭装置30沿元件15的长度延伸的轨道29。穿梭装置26具有卡爪(jaws)27，且穿梭装置30具有卡爪31，卡爪27和31可交替地夹持砖块298。当穿梭装置26和30重合时，随着砖块从一个穿梭装置26传递到另一个穿梭装置30时，两组卡爪27和31都可以夹持砖块298。
吊杆的端部装配有砖块铺设和粘合剂施用头32。砖块铺设和粘合剂施用头32通过销(未示出)围绕水平设置的轴线33安装到杆的元件20。砖块铺设和粘合剂施用头32绕轴线33的平衡由双作用液压动力缸(double acting hydraulic ram)35调节，并且在使用中被设置成使得机械臂(robotic arm)36的挂钩(clevis)813的基座811绕水平轴线安装，并且跟踪器部件(tracker component)130被设置在砖块铺设和粘合剂施用头32的最上方。砖块铺设和粘合剂施用头32将粘合剂施用到砖块，并具有铺设砖块的机器人。提供了视觉和激光扫描及跟踪系统，以允许测量竣工板坯、砖块、监视和调整过程以及监视安全区。
为了便于理解，在下面的讨论中将使用标题。
卡车
再次参考图1，以刚性车身卡车(rigid body truck)1形式的交通工具用作自动砖块铺设机器2的基座。在优选实施例中，卡车1是例如由Volvo、Mercedes、Iveco、MAN、Isuzu或Hino制造的8×8、8×6或8×4刚性车身卡车。卡车具有一个典型的驾驶室54。在另一种布置中，可以使用旨在使用第五轮连接到原动机(prime mover)的半挂车来代替刚性车身卡车。砖块铺设机器2可以安装在拖车上，但是这消除了将其安装在卡车上的便利性。
框架
形成刚性底盘的框架3安装到卡车。框架3支撑一对前支腿(forward legs)4和一对后支腿5，每对中的一个位于卡车的一侧。支腿4和5可伸缩地向外延伸，然后液压动力缸向下推动支脚6，为自动砖块铺设机器2提供稳定性。在实践中，液压动力缸将通过使支脚6定位成使得框架3水平地定位以及由此刚性车身卡车1水平地定位来调节。这导致垂直轴线9和塔10的正确垂直对齐，这将在下文中描述。接下来，这种正确的对齐确保了，根据偏转公差，元件20的端部处的轴线33是水平的，并且然后通过动力缸35正确调节砖块铺设和粘合剂施用头32的姿势，机械臂36的挂钩813的基座811围绕水平轴线安装，并且跟踪器部件130设置在砖块铺设和粘合剂施用头32的最上方。
形成外部主体的外壳(enclosure)7安装到框架3。外壳7提供了一些天气保护、噪音隔离和运动部件的防护。参考图1和图2，外壳7装配有一对门，当吊杆12和杆15折叠时，门打开。当吊杆12和杆15非折叠时，通过将门移动到右侧和将门移动到左侧来关闭顶门，以提供第一级的防雨和噪音隔离。
转盘
参考图1、图7和图8。参考图1，可折叠吊杆732可绕垂直轴线9旋转，以指向远离卡车的任何方向。参考图1和图2，转盘48在塔10后面，大约在卡车中心线上的位置处接收砖块，一次一个，并绕垂直轴线9旋转，以使砖块与旋转的可折叠吊杆732对齐。
参考图7和图8，转盘48接收来自传送机器人(transfer robot)的砖块，并将砖块传递到在塔10上滑动的塔穿梭装置186。参考图7，转盘48被更详细地示出。转盘具有围绕塔10(如图8所示)旋转的环形框架(ring frame)166。环形框架166支撑夹持器74，夹持器74可以倾斜以接收来自传送机器人的砖块，然后旋转以与塔穿梭装置186对齐。下面将详细描述。
参考图7，框架3支撑环形引导件(ring guide)167，环形引导件167支撑多个滚轴169，滚轴169进而支撑环形框架166，环形框架166因此能够绕垂直回转轴线(verticalslewing axis)9旋转。环形框架166支撑支架(bracket)170，支架170又支撑臂165，臂165绕水平旋转轴线77旋转。臂165支撑夹持器74，夹持器74具有卡爪171、172，卡爪171、172朝向彼此移动以保持砖块(未示出)，或者移动分开以释放砖块。环形框架166通过伺服马达(servo motor)173和齿轮箱174绕垂直轴线9旋转，齿轮箱174驱动小齿轮175，小齿轮175与固定在环形引导件167上的环形齿轮176啮合。支架170支撑伺服马达177，伺服马达177驱动齿轮箱178，这使臂165移动。臂165支撑伺服马达179和导螺杆(lead screw)180。伺服马达179使导螺杆180旋转。卡爪171、172分别装配有与导螺杆180接合的导螺母(未示出)。环形框架166支撑缆线管道(cable duct)185。
框架3支撑缆线引导件(cable guide)181。缆线引导件181支撑缆线链182。缆线链182在第一端183处连接到缆线引导件181，并且因此相对于框架3固定。缆线链182具有附接到缆线管道185的第二端184。承载电力和控制信号以及来自电控柜的传感器信号的载流缆线(未示出)经由框架3、通过缆线链182被路由到缆线管道185，然后被路由到伺服马达173、177、179。
转盘48可以将夹持器74从接收砖块的拾取位置移动，并旋转到落下位置(dropoff position)，在该落下位置，它将砖块放置(deposits)到塔穿梭装置186(如图8所示)上的夹持器卡爪207、208。
塔
参考图8，框架3在其前端(front end)78处支撑回转环11，回转环11与转盘48同轴地定位。回转环11支撑以塔10形式的转台。塔10可以围绕回转环11的垂直轴线9回转。塔10支撑可折叠吊杆732(如图1所示)。塔支撑塔穿梭装置186，塔穿梭装置186将砖块从塔的底端处的转盘48移动到塔10的顶部处的可折叠吊杆732。
参考图8和图59。塔10支撑两个平行间隔开的线性轴承轨道(rails)189、190。线性轴承轨道189、190分别支撑四个轴承载具(bearing cars)191和192(以及其他被遮挡的载具，未示出)。轴承载具191、192支撑塔穿梭载具193，塔穿梭载具193又支撑夹持器194。夹持器194可以夹持砖块195。塔10支撑伺服马达196，伺服马达196驱动带齿滑轮(toothedpulley)197，带齿滑轮197接合并驱动连接到塔穿梭装置186的带198，从而在垂直方向上驱动塔穿梭装置186。塔10支撑伺服马达199，伺服马达199驱动带齿滑轮200，带齿滑轮200结合并驱动齿形带(toothed belt)201。塔10支撑上部惰性滑轮(upper idler pulley)202。齿形带201缠绕上部惰性滑轮202。塔穿梭载具193支撑滑轮203和204。塔穿梭载具193支撑导螺杆206。导螺杆206连接至滑轮205。齿形带201绕过滑轮203，然后驱动滑轮205，且因此驱动导螺杆206。带201绕过滑轮204，且然后返回滑轮200。塔穿梭载具193可滑动地支撑夹持器卡爪207、208。夹持器卡爪207、208支撑与导螺杆206接合的导螺杆螺母(未示出)。导螺杆206使卡爪207、208朝向彼此移动以夹紧砖块195，并且在相反的旋转方向上使卡爪207、208分开以释放砖块195。
参考图8。塔10支撑具有孔(bore)213的凸耳(lug)209，孔213具有水平轴线214，孔接收紧固件以连接液压动力缸22的端部(如图1所示)，从而控制第一吊杆12的姿态。塔10支撑挂钩板210、211，挂钩板210、211具有带有水平轴线13的孔212，第一吊杆的近端围绕该孔附接以用于枢转运动(在图1中示出)。
吊杆
参考图1。可折叠吊杆732是铰接的和可伸缩的，使得它可以将铺设头在远离卡车和靠近卡车的低的和高的整个大型工作空间中定位，使得铺设头可以到达要建造的结构的所有路线，无论是近的还是远的，低的还是高的。图54A示出了用于运输而处于折叠姿势的可折叠吊杆732。图54B示出了可折叠吊杆732，其中第一吊杆12升起，且杆组件744是竖直的。图54C示出了可折叠吊杆732，其中杆组件744水平，且伸缩部分延伸。图54C示出了可以用来建造多层结构的姿势。图54D示出了可折叠吊杆组件732，其中第一吊杆12升高到水平线上方，且杆组件744略微降低到水平线下方。图54E示出了在其最大延伸处的可折叠吊杆732，其中第一吊杆12是水平的且杆组件744是水平的。
可折叠吊杆732允许通过没有奇点和极点的大包络(big envelope)运动。极点是机器人包络内的一个位置，其需要一个或更多个机器人关节快速旋转，以保持端部执行器的一致定向，使端部执行器沿着穿过极点的轨迹行进。奇点是指包络内无法到达的位置或方向或一组位置或方向，或者是机器人的关节行为不良、不稳定，或者关节位置难以计算的位置。正常的工业机器人通常一遍又一遍地完成相同的任务，这样就有可能设计或改变轨迹和机器人姿态，使其不受并清除极点和奇点的影响，或者以极点轴线的特定旋转通过极点。然而，自动砖块铺设机器必须能够完成各种任务，且任何特定的结构都将需要吊杆穿过其包络的大部分去移动，因此需要一个没有极点和奇点的工作包络。
吊杆的每个部分内的穿梭装置沿着吊杆的内部输送砖块。穿梭装置将砖块从前一个穿梭装置传给下一个穿梭装置。吊杆的每个铰接接头处的旋转器将砖块从一个吊杆元件移动到下一个吊杆元件，将砖块从前一个相邻的穿梭装置传递到下一个相邻的穿梭装置。
砖块通过穿梭装置穿过吊杆的内部传递。砖块移动通过吊杆的内部，使得在砖块或来自砖块的碎片从穿梭装置上松动的不太可能的情况下，吊杆结构容纳砖块和/或碎片。吊杆结构为安装彼此相对的穿梭装置提供了方便的支撑。在本发明中，在吊杆的伸缩式元件内和杆的伸缩式元件内，穿梭装置交替地安装在砖块的上方或下方，使得相邻的穿梭装置可以移动，使得穿梭装置上的夹持器可以同时抓住砖块，并因此将砖块从一个穿梭装置输送到下一个穿梭装置，而不会让砖块掉下去。图60示出了包含第一吊杆12和第二吊杆14的第一吊杆元件的内部的局部视图，其中穿梭装置-B1 224从下方夹持砖块28，以及穿梭装置-B2 531从上方夹持砖块。本发明可替代地布置成从吊杆的侧面支撑穿梭装置。本发明可替代地被布置成将穿梭装置支撑在吊杆的顶部，然而，随后希望额外的外壳安装到吊杆以容纳任何掉落的砖块或碎片，并且吊杆的总体尺寸将会更大或在结构上刚性更小。
第一吊杆元件
参考图1和图8，塔10将可折叠吊杆枢转地支撑在挂钩板210和211上，用于绕水平轴线13旋转。可折叠吊杆包含第一吊杆元件和第二吊杆元件，第一吊杆元件包括第一吊杆12和伸缩式第二吊杆14，第二吊杆元件包括杆组件744。第一吊杆12可在塔10的顶部处绕水平轴线13枢转，并且滑动的第二吊杆14能够可伸缩地在第一吊杆12内滑动。
第二吊杆元件
参考图1，第二吊杆元件744通过以铰接第一杆15的形式的元件绕水平轴线16枢转地连接到第二吊杆14的远端。轴线16基本平行于第一吊杆的水平铰接轴线13。
滑动的第二杆17能够可伸缩地在第一杆15内滑动。滑动的第三杆18能够可伸缩地在第二杆17内滑动。滑动的第四杆19能够可伸缩地在第三杆18内滑动。滑动的第五杆20能够可伸缩地在第四杆19内滑动。第一杆15、第二杆17、第三杆18、第四杆19和第五杆20共同形成杆组件744，也称为第二吊杆元件。
伸缩式吊杆12、14或杆15、17、18、19、20的数量可以改变，而不偏离所描述的发明构思。塔10、吊杆12、14和杆15、17、18、19、20共同形成可折叠吊杆组件732。
第一吊杆12具有图9所示的第一近端269和第二远端270。第一吊杆12通过一个销或多个销(未示出)连接到塔10(在图8中示出)，穿过挂钩板210和211中的孔212，通过第一吊杆中的位于其近端269处的孔连接。
塔10上的凸耳209通过销(未示出)连接到动力缸22的杆端(rod end)。动力缸22支撑耳轴安装件(trunnion mount)215，耳轴安装件215沿第一吊杆12位于距近端269的短距离处。耳轴安装件215提供吊杆提升凸耳(boom lift lugs)216、217。塔10到吊杆12的铰接接头21绕轴线13由动力缸22移动，动力缸22是电动或液压驱动的。
旋转器
参考图15和图16。塔10支撑以T-B1-旋转器271形式的砖块旋转机构。T-B1-旋转器271用于将砖块从塔穿梭装置186输送到第一吊杆穿梭装置224(如图10、图12和图55D所示)。图55A示出了保持砖块298的塔穿梭装置186。图55B示出了T-B1-旋转器271在从塔穿梭装置186接收砖块之后所保持的砖块。图55C示出T-B1-旋转器271移动以使其自身与第一吊杆段(first boom segment)12对齐。图55D示出了与第一吊杆段对齐的T-B1-旋转器271和移动到砖块298下方位置的穿梭装置-B1 224。应该理解，当这个过程发生时，吊杆不一定是水平的。图55E示出了位于砖块298下方的穿梭装置-B1 224。在该位置，穿梭装置-B1 224将夹持砖块，并且T-B1-旋转器271将释放砖块。图55F示出了由穿梭装置-B1 224保持的砖块298向上移动到第一吊杆段12。图55G示出了T-B1-旋转器271移动到位以接受来自塔穿梭装置186的另一块砖。
T-B1-旋转器的详细描述如下。
参考图16，T-B1-旋转器271具有紧固到塔10(在图8中示出)的支架272。支架272支撑间隔件(spacer)274，间隔件274支撑伺服马达273。伺服马达273驱动滑轮275。支架272支撑惰性滑轮276、277和轴承减速器(bearing reducer)278。轴承减速器278装配有输入轴279，输入轴279装配有滑轮280，滑轮280由伺服马达273经由缠绕在滑轮275、276、277和280周围的环形齿形带(endless toothed belt)281驱动。臂282通过轴承减速器278绕水平轴线290旋转。
轴承减速器278支撑臂282，该臂282具有以直角从其悬垂的板283。板283支撑线性引导件284、285。线性引导件284、285分别支撑轴承载具286、287，轴承载具286、287分别支撑卡爪288、289，卡爪288、289被提供用于夹紧砖块。卡爪288、289分别装配有以隐藏线示出的导螺杆螺母296、297。导螺杆螺母296、297与导螺杆293接合。
臂282支撑驱动滑轮292的伺服马达291(图16中未清楚示出，但在图15中示出)。臂282支撑装配有滑轮294的导螺杆293。环形齿形带295缠绕在滑轮292和294周围。通过这种布置，伺服马达291驱动导螺杆293，导螺杆293与导螺杆螺母296、294接合，以使卡爪288、289一起移动以夹持砖块298或移动分开以释放砖块298。
如在附图中可以看出的，且特别是在图55A至图55G的顺序中，砖块298被向上输送到塔10，其纵向延伸平行于塔10的竖直轴线9。塔穿梭装置186将砖块298保持在其夹持器卡爪207和208中，垂直地位于塔穿梭载具193的主体上方，使得砖块可以在T-B1-旋转器271的卡爪288、289的可触及范围内传递。T-B1-旋转器271旋转砖块298，使得砖块298的纵向长度与吊杆12(和14)的纵向长度对齐。T-B1-旋转器271围绕与第一吊杆12安装到塔10相同的水平轴线13旋转。该水平轴线13的位置使得穿梭装置-B1 224能够在T-B1-旋转器271下方行进，以允许砖块298从T-B1-旋转器271输送到穿梭装置-B1 224。
第一吊杆
参考图9、图10和图11。参考图9，第一吊杆12具有焊接到其上的吊杆提升凸耳216、217。参考图10，吊杆12具有大体上矩形的或箱形的横截面，并且通过将底板218焊接到侧板219、220来构造，侧板219、220焊接到顶板221。可移除面板(未示出)可以沿着板218、219、220、221中的任何一个设置在方便的位置，以提供用于维修第一吊杆12内的内部部件的通道。底板218支撑以通道222、223形式的轨道(也在图9中示出)。通道222和223支撑穿梭装置-B1 224。参考图9，穿梭装置224被示出为夹持砖块225。
穿梭装置
穿梭装置夹持砖块，并且通过由安装到吊杆的伺服马达驱动的齿形带，穿梭装置沿着吊杆的内部从吊杆的近端大致移动到吊杆的远端。伺服马达安装在吊杆上，以最小化移动穿梭装置的尺寸和重量，同时还避免了必须使用缆线链或滑轨(slip tracks)向穿梭装置和从穿梭装置传送电力和信号。一个伺服马达256移动穿梭装置，并且另一个伺服马达255移动穿梭装置的卡爪。下面将详细描述。
参考图9、图10和图14。参考图14，底板218支撑位于第一吊杆12的远端270处的驱动组件254。驱动组件254具有支撑伺服马达255和256的主体。伺服马达255驱动滑轮258，滑轮258驱动环形带251。环形带251绕过惰轮260、261。板218支撑惰性滑轮组件259(在图9中示出)以转动带。
伺服马达256驱动滑轮257。驱动组件254具有轴262，轴262支撑大滑轮263和小滑轮264，形成减速驱动器的一部分。环形齿形带258缠绕滑轮257和大滑轮263。带266在第一吊杆的近端269处缠绕滑轮264和惰性滑轮组件265。延伸第一吊杆12的长度的带266由滑轮264驱动。
参考图9、图12和图13。参考图12，穿梭装置-B1 224具有主体246，该主体246支撑绕大体上水平的轴线旋转的轮(wheels)226、227、228、229，并支撑绕垂直平面中的轴线旋转的轮230、231、232、233。穿梭装置-B1 224支撑线性引导件234、235。线性引导件234、235分别支撑轴承载具236、237，轴承载具236、237分别支撑卡爪238、239。卡爪238设有橡胶夹持垫(rubber gripping pads)240、241，且卡爪239设有橡胶夹紧垫242、243。卡爪238、239分别在其底部支撑导螺杆螺母244、245(如图13所示)。主体246支撑轴承座(bearinghousings)247、248(在图13中示出)，轴承座247、248支撑导螺杆249。参考图12和图13，导螺杆249装配有位于轴承座247和248之间的滑轮250。导螺杆249与导螺杆螺母244、245接合。主体246支撑惰性滑轮252、253。在图13中且还在图14中被部分示出的齿形带251部分缠绕滑轮252，然后缠绕滑轮250，然后缠绕滑轮253。齿形带251驱动滑轮250，滑轮250进而旋转导螺杆249，导螺杆249移动卡爪238、239。带265在第一位置267和第二位置268处连接到主体246。所描述的传动系统(drive train)允许伺服马达255一起移动卡爪238、239以夹紧砖块225，或者分开以松开砖块225。所描述的传动链允许伺服马达256沿着第一吊杆12的内部移动穿梭装置-B1。因此，砖块225可以被穿梭装置-B1 224夹紧，并从第一吊杆12的第一端269移动到第一吊杆12的第二端270，然后砖块225(在图9中示出)可以被松开。当伺服马达256沿着吊杆移动穿梭装置-B1 224时，伺服马达255必须与伺服马达256同步，以避免卡爪238和239无意中移动，这可能导致砖块被释放或卡爪过度紧缩，或者穿梭装置卡爪运行超过其预期的行程限制。
从下面的讨论中可以看出，杆15、17、18和19的轨道、穿梭装置和驱动组件遵循与吊杆12相同的基本构造。
绞盘(Winch)
绞盘和缆线用于经由滑轮系统移动吊杆和杆的伸缩部分。绞盘和缆线系统提供了移动可折叠吊杆的伸缩部分的一种重量非常轻的方式。已发现，电动滚珠螺杆(electricball screws)或液压动力缸或齿条和齿轮(toothed racks and gears)可以用来移动吊杆的伸缩部分，但是这些系统的重量比所描述的缆线驱动系统更重。绞盘和缆线系统详述如下。
参考图10和图41，侧板219支撑绞盘组件713。参考图41，绞盘713缠绕缆线714、715，缆线714、715相对于第一吊杆12(如图1所示)伸缩移动第二吊杆14。绞盘组件713具有支撑在侧板219上的支架716和支架717。支架717支撑由伺服马达719驱动的轴承减速器718，为绞盘卷筒(winch drum)720提供减速驱动。支架716支撑滚动轴承(roller bearing)721，滚动轴承721可旋转地支撑绞盘卷筒720。
侧板219支撑惰性滑轮组件(idler pulleys blocks)722、723、724、725。图42示出了吊杆12的视图，为了清楚起见，移除了侧板219和底板218，从而可以更清楚地看到第二吊杆14。第一吊杆12底板218支撑支撑惰性滑轮组件728、729、730、731。第二吊杆14底板524支撑支撑惰性滑轮组件726、727。缆线714依次从绞盘卷筒720传递到滑轮组722，然后传递到滑轮组723，然后传递到滑轮组728，然后通过滑轮组726，然后通过滑轮组731，然后紧固到第二吊杆14的底板524。缆线714依次从绞盘卷筒720传递到滑轮组724，然后传递到滑轮组725，然后传递到滑轮组729，然后通过滑轮组727，然后通过滑轮组730，然后紧固到第二吊杆14的底板524。滑轮组提供了机械优势，因此可以使用细缆线。伺服马达719旋转轴承减速器718的输入端，这会使绞盘卷筒720旋转，从而使缆线714、715移动，并使第二吊杆14相对于第一吊杆12滑动。
由超高分子量聚乙烯(UHMPE)或其它合适的材料形成的耐磨块(Wear blocks)799固定到吊杆12的远端和吊杆14的近端，以提供用于元件伸缩滑动的支承表面。这种材料的耐磨块799在整个说明书中被描述，以便为吊杆和杆两者的伸缩部分提供支承表面。
第二吊杆
参考图17、图18、图19、图20、图21，第二吊杆14具有大致矩形或箱形截面。参考图17，第二吊杆14通过将底板524焊接到侧板521、522，并将侧板521、522焊接到顶板523来构造。如同第一吊杆12一样，可移除面板(未示出)可以沿着板521、522、523、524中的任何一个设置在方便的位置，以提供用于维修第二吊杆14内的内部部件的通道。第二吊杆14具有第一近端525和第二远端526。第二远端526支撑凸耳527、528。参考图18，顶板523支撑通道529、530，通道529、530形成轨道以支撑穿梭装置-B2 531。
穿梭装置-B2 531具有用于夹持砖块的卡爪532、533。顶板523支撑支架组件534，支架组件534支撑惰性滑轮535、536、537。支架组件534支撑伺服马达538、539。伺服马达539驱动卡爪532、533。伺服马达538驱动穿梭装置-B2 531。穿梭装置-B2 531可以从第二吊杆14的第一端525线性移动到第二端526。除了伺服马达538和539安装在吊杆14的外部之外，该布置与对第一吊杆12所描述的相同，以允许在第二吊杆14内形成轨道的通道529和530从近端525延伸到远端526，从而穿梭装置-B2 531可以横穿第二吊杆14的整个长度。
参考图18，侧板521支撑凸台(boss)562。凸台562具有孔563。孔563支撑狗骨式连接件(dog bone link)156的一端，如图1所示。
参考图4、图20和图21。能量链112的布置设置在吊杆和杆组件141内以承载缆线和软管(hoses)。底板524支撑缆线链563、564、565。
旋转器-B2-S1
旋转器-B2-S1 548将砖块从第二吊杆穿梭装置转移到第一杆穿梭装置。当砖块从第二吊杆14输送到第一杆15时，它可以旋转以与第二吊杆或第一杆对齐，以使砖块保持定向成其纵向范围与第一杆纵向范围一起延伸。旋转器-B2-S1 548具有可移动的夹持器卡爪以抓住砖块。下面将详细描述。
参考图20和图22，底板524从支撑支架540支撑旋转器B2-S1 548。支架540支撑轴承减速器541，轴承减速器541支撑伺服马达542。轴承减速器542支撑臂543和基座(base)544的组件。基座544支撑安装板(mount plate)547，安装板547支撑伺服马达549。基座544还支撑线性引导件545、546。线性引导件545支撑轴承载具550，轴承载具550支撑卡爪551。线性引导件546支撑轴承载具552，轴承载具552支撑卡爪553。安装板547支撑轴承554(见图20)，轴承554支撑导螺杆555。马达549具有带齿滑轮556，且导螺杆555具有滑轮557，其中环形齿形带558缠绕在滑轮556和滑轮557周围。卡爪551支撑螺母556’，且卡爪553支撑螺母559(在图22中用虚线示出)。导螺杆555与螺母556’、559接合。伺服马达549因此驱动导螺杆555以将卡爪551和553一起移动以夹紧砖块，或者将卡爪551和553分开以释放砖块。伺服马达542旋转轴承减速器541的输入端。轴承减速器541的输出端使臂543绕水平轴线16旋转，该轴线与第二吊杆14与第一杆15的铰接接头23连接的轴线相同。如此布置，旋转器548可以抓住位于第二吊杆14的第二端526处的穿梭装置-B2中的砖块，并将其输送到位于第一杆15的第一端561处的穿梭装置-S1。
接头
参考图1。第二吊杆14到第一杆15的铰接接头23绕轴线16由电动或液压驱动的升降动力缸(luffing ram)24以及第一狗骨式连接件155和第二狗骨式连接件156移动。
参考图23和图24。侧板568支撑凸耳586。侧板569支撑凸耳587。侧板568支撑凸台588。凸耳586、587分别具有同心孔(concentric bores)589、590。孔589、590在轴线16上。凸台588具有孔591。孔591支撑未示出的销，该销支撑狗骨式连接件156的端部。
第一杆
参考图23、图24。第一杆15具有第一近端561和第二远端566。第一杆15具有大体上矩形或箱形截面和焊接板结构，其包括焊接到侧板568、569的底板567和焊接到顶板570的侧板568、569。侧板568支撑凸耳574、575，用于连接升降动力缸24(在图1中示出)的端部。
杆组件
杆组件具有伸缩杆，伸缩杆可以延伸和缩回。延伸和缩回是伺服控制的。每根杆支撑着通道，通道又支撑穿梭装置，穿梭装置将砖块从第一近端移动到下一根杆。穿梭装置在其各自的杆内的轨道上来回移动。穿梭装置配有夹具，并可以沿着杆组件传递砖块。
杆的绞盘和缆线
伸缩杆组件通过绞盘延伸和缩回，绞盘缠绕缆线来移动杆，缆线缠绕在滑轮系统上。绞盘由伺服马达和轴承减速器驱动。下面将详细描述。
参考图23和图46。参考图23，顶板570支撑绞盘578。绞盘578缠绕缆线579、580，缆线579、580在第一杆15内并相对于第一杆15伸缩移动第二杆17、第三杆18、第四杆19和第五杆20(在图46中示出)。
绞盘578通过支架581和支架582安装到顶板570。轴承减速器583设置在伺服马达584’和绞盘卷筒584之间。支架581支撑滚动轴承585(不可见)，滚动轴承585在其远离轴承减速器583的端部可旋转地支撑绞盘卷筒584。顶板570支撑滑轮组746、747、748、749、750、751。
图46示出了杆组件744的视图。第二杆17支撑滑轮组752、753。第三杆18支撑滑轮组754、755。第四杆19支撑滑轮组756、757。延伸缆线580缠绕在绞盘卷筒578上，并且然后穿过滑轮750、751，然后传递到第二杆17的滑轮组752，然后传递到滑轮组753，然后传递到第三杆18的滑轮组754，然后传递到滑轮组755，然后传递到第四杆19的滑轮组756，然后传递到滑轮组757，然后到达第五杆20上的终端(termination)758。缆线580上的张力迫使杆组件744延伸。
参考图47，缩回缆线579缠绕在绞盘卷筒578上，然后穿过滑轮组746、747、748和749，然后在杆组件744内进行内部延伸，传递到第五杆20上的终端759。缆线579的张力迫使杆组件744缩回。
图48示出了杆组件744的视图。缆线759、760和761用于保持每个杆相对于其邻近杆的延伸是相似的。第二杆17支撑滑轮组762。第一杆15支撑缆线759的第一端771的终端765。缆线759穿过滑轮组762，且第三杆18支撑缆线759的第二端772的终端766。第三杆18支撑滑轮组763。第二杆17支撑缆线760的第一端773的终端767。缆线760穿过滑轮组763。第四杆19支撑缆线760的第二端774的终端768。第四杆19支撑滑轮组764。第三杆18支撑缆线761的第一端775的终端769。缆线761穿过滑轮组764。第五杆20支撑缆线761的第二端776的终端770。
第一杆
参考图23和图24，顶板570在杆15内支撑以纵向延伸通道571、572形式的轨道。通道571、572从第一杆15的第一近端561，几乎延伸到第二远端566，在第一杆15内的轨道的端部为驱动组件592节省空间。通道571、572可滑动地支撑穿梭装置-S1 573。穿梭装置-S1573具有卡爪576、577，用于夹紧砖块。
顶板570以与第一吊杆12相同的方式支撑第一杆15内的驱动组件592。顶板570支撑支架593，支架593支撑惰性滑轮594、595、596、597。驱动组件592上的伺服马达(未示出)使穿梭装置-S1 573沿着第一杆15的顶部和内部移动，并且可以打开和关闭卡爪576、577以夹持或释放砖块。因此，穿梭装置573可以抓住第一杆15的第一近端561处的砖块，并将其移动到或朝向第一杆15的第二远端566移动，然后松开砖块(未示出)。用于此功能的机构以与第一吊杆12及其穿梭装置相同的方式起作用。卡爪576和577各自包括与第二吊杆14的支架组件534对齐的偏差576’和577’，以当第二吊杆14和第一杆15直线对齐时，在穿梭装置-S1573移入旋转器-B2-S1中以从旋转器-B2-S1 548取出砖块时提供间隙，以在第二吊杆14的远端处接收支架组件534，如图57C中所示。
第二杆
参考图25、图26、图27。参考图25，第二杆17具有第一近端598和第二远端599。第二杆17是中空的，并在内部支撑穿梭装置，该穿梭装置将砖块从第一近端598移动到第二远端599或朝向第二远端599移动。
第二杆17优选由碳纤维夹层板(carbon fibre sandwich panels)构成，以减低重量。或者，第二杆17可以用金属板焊接。第二杆17具有大体上矩形或箱形的截面。第二杆17通过将底板600焊接或结合到侧板601、602来构造。侧板601、602焊接或结合到顶板603。底板600支撑由纵向延伸的通道604、605形成的轨道。通道604、605支撑穿梭装置-S2 606沿其移动。穿梭装置-S2 606具有卡爪607和608以抓住砖块。参考图26，底板600支撑支架609，支架609支撑惰性滑轮610、611、612、613。参考图27，底板600支撑位于第二杆17的远端599处的驱动组件614，驱动组件614使带615和616移动，以便以与第一吊杆12及其穿梭装置相同的方式移动穿梭装置-S2 606(如图26所示)以及打开和关闭卡爪607、608。因此，穿梭装置-S2可以抓住位于第二杆17的第一近端598处的砖块，并将砖块移动到第二杆17的第二远端599或朝向第二杆17的第二远端599移动，并松开砖块。第二杆17在顶板603中在近端598处具有空隙(在图26中示出)，该空隙与由通道604和605形成的轨道相对。这允许第一杆15的穿梭装置-S1 573在穿梭装置-S2 606上方对齐，以使其夹具能够将砖块从穿梭装置-S1573输送到穿梭装置-S2 606。
第三杆
参考图28、图29和图30。参考图28，第三杆18具有第一近端618和第二远端619。第三杆18优选由碳纤维夹层板构成，以减低重量。或者，第三杆18可以由焊接金属板构成。第三杆18具有大体上矩形或箱形的横截面。第三杆18通过将底板620焊接或结合到侧板621、622来构造。侧板621、622焊接或结合到顶板623。参考图29，顶板623支撑由纵向延伸的通道624和625形成的轨道，通道624和625从第一近端618延伸到位于第二远端619的驱动组件634，如图30所示。通道624、625支撑穿梭装置-S3 626，用于沿着第三杆18从第一近端618移动到第二远端619或朝向第二远端619移动。穿梭装置-S3 626具有卡爪627和628，用于夹紧砖块。顶板623支撑支架629。支架629支撑惰性滑轮630、631、632、633。参考图30，顶板623在第二远端619支撑驱动组件634，驱动组件634使带635和636移动。驱动组件634可以移动穿梭装置-S3 626并打开和关闭卡爪627、628。因此，以与第一吊杆12及其穿梭装置的方式相同的方式，穿梭装置-S3可以抓住位于第三杆18的第一端618处的砖块，并将所述砖块移动到第二杆18的第二端619或朝向第二杆18的第二端619移动，并松开砖块。第三杆18在近端618处在底板620中具有空隙，该空隙与由通道624和625形成的轨道相对。这允许第二杆17的穿梭装置-S2 606在穿梭装置-S3 626上方对齐，以使其夹具能够将砖块从穿梭装置-S2606转移到穿梭装置-S3 626。
第四杆
参考图31、图32、图33。参考图31，第四杆19具有第一近端637和第二远端638。第四杆19优选由碳纤维夹层板构成，以减低重量。或者，第四杆19可以由焊接金属板构成。第四杆19具有大体上矩形或箱形的截面。第四杆19通过将底板640焊接或结合到侧板641、642来构造。侧板641、642被焊接或结合到顶板643。底板640支撑由纵向延伸的通道644、645形成的轨道。通道644、645从近端637延伸到位于远端的驱动组件654，并支撑穿梭装置-S4 646(如图32所示)沿其线性移动。参考图32，穿梭装置-S4 646具有卡爪647和648以抓住砖块。底板640在近端637支撑支架649，支架649支撑惰性滑轮650、651、652、653。参考图33，底板640在第四杆19内在远端638处支撑驱动组件654。驱动组件654移动带655和656，以便以与第一吊杆12及其穿梭装置的方式相同的方式使穿梭装置-S4 646沿着第四杆移动，并打开和关闭卡爪647、648。因此，穿梭装置-S4 646可以抓住位于第四杆19的第一端637处的砖块，并将其移动到第四杆19的第二端638或朝向第四杆19的第二端638移动，并松开砖块。参考图32，第四杆19在近端637处在顶板643中具有空隙，该空隙与由通道644和645形成的轨道相对。这允许第三杆18的穿梭装置-S3626在穿梭装置-S4 646上方对齐，以使其夹具能够将砖块从穿梭装置-S3626转移到穿梭装置-S4 646。
第五杆
参考图34、图35、图36和图37。参考图34，第五杆20具有第一近端657和第二远端658。第五杆20优选地由碳纤维夹层板构成，以减低重量。或者，第五杆20可以由焊接金属板构成。第五杆20具有大体上矩形或箱形的横截面。第五杆20通过将底板660焊接或结合到侧板661、662来构造。侧板661、662焊接或结合到顶板663。顶板663支撑由纵向延伸的通道664、665形成的轨道，通道664、665沿着第五杆20的内侧从近端657延伸到驱动组件663。参考图35，通道664、665支撑穿梭装置-S5 666沿其线性移动。穿梭装置-S5 666具有卡爪667、668，用于夹住砖块。顶板663在近端657处支撑支架669，其中支架669支撑惰性滑轮670、671、672、673。参考图36，顶板663在远端658处支撑驱动组件674。驱动组件674移动带675和676，以便移动穿梭装置-S5 666，并打开和关闭卡爪667、668(在图35中示出)。以与第一吊杆12及其穿梭装置的方式相同的方式，驱动组件674移动带675和676，以便沿着第五杆移动穿梭装置-S5 666，并打开和关闭卡爪647、648。穿梭装置-S5 666可以抓住穿过底板660的近端657处的空隙定位的穿梭装置-S4 646所提供的砖块。然后，穿梭装置-S5 666将砖块沿着第五杆20的内部移动到第五杆20的第二远端658，在第二远端658处，砖块将被松开。
构成第一杆15、第二杆17、第三杆18、第四杆19和第五杆20中的每一个的面板或板可以设置有可移除的面板部分(未示出)，以提供用于维修每个杆内的内部部件的通路。
吊杆的缆线链
缆线链用于将电力和信号路由到伺服马达和从伺服马达传送出来。缆线链的布置在可折叠吊杆的所有横截面上提供了紧凑性。
参考图43，第一吊杆12的底板218支撑缆线链112的第一端735。缆线链112在图9和图10中也可见。第二吊杆14的顶板22支撑缆线链112的第二端736。
第四杆19的第一近端637支撑缆线管道733的第一端737。缆线管道733的第二端738支撑缆线链734的第一端739。第五杆20的底板660支撑缆线链734的第二端740。缆线链734和缆线管道733在图34中也可见。
参考图44，第二吊杆14的底板524支撑缆线链563的第一端741。第三杆18的顶板623支撑缆线链563的第二端742。缆线链563在图17、图18、图19、图20中也可见。
参考图45，第二吊杆14的底板524支撑缆线链564的第一端743。第四杆19的顶板643支撑缆线链564的第二端744’。缆线链564在图17、图18、图19、图20中也可见。
参考图1，缆线(未示出)的路由是从电气柜穿过框架3，穿过回转环11的中心，向上穿过塔10的内部，并进入第一吊杆12，然后进入缆线链112(如图43所示)，然后进入第二吊杆14。参考图43，缆线(未示出)被路由成从第二吊杆14到第一杆15，再到缆线链565，再然后进入第二杆17，并且如图44所示，还进入缆线链563，然后进入第三杆18，并且如图45所示，还进入缆线链564，然后进入第四杆19。
参考图43，缆线(未示出)被路由成从第四杆19穿过缆线管道733进入缆线链734，然后进入第五杆20。从第五杆20，缆线(未示出)被路由到砖块铺设和粘合剂施用头32。
翻板
参考图37、图38、图39。参考图37，以翻板组件687形式的可枢转夹具具有卡爪690和693，以夹紧砖块，然后可平移和旋转砖块，以使其移动通过粘合剂施用喷嘴(adhesiveapplication nozzle)121、122、123、124和125，然后将砖块移动并提供给铺设臂(layingarm)。翻板组件687位于第五杆20的远端658。
图58A到图58Q示出了当砖块从第五杆传递到其铺设位置的顺序。
在砖块铺设期间，砖块铺设和粘合剂施用头32相对于地面保持恒定倾斜。可折叠吊杆的姿态被改变以将砖块铺设和粘合剂施用头32适当地定位，以便砖块铺设和粘合剂施用头32将砖块铺设在所需位置。杆组件的角度根据可折叠吊杆的所需姿态而变化。翻板组件687用于接收来自杆组件的砖块(图58A)，并将砖块移动到适合于砖块铺设和粘合剂施用头32中的粘合剂施用器777的位置，以将粘合剂施用到所述砖块上(图58D-58G)，然后让砖块铺设夹持器44铺设砖块(图58Q)。参考图38，翻板组件687围绕轴线33旋转。翻板组件687具有夹持器，其中夹持器具有卡爪690和693，卡爪690和693可以朝向或远离旋转轴线33滑动(旋转轴线33是砖块铺设和粘合剂施用头32的安装件与第五杆20的端部相同的水平轴线)。夹持器可以延伸到第五杆20中以抓住砖块(图58B)。然后，夹持器缩回至旋转轴线33附近的位置(图58C)，使得砖块离开第五杆20。然后旋转砖块以施用粘合剂(图58D)。粘合剂施用喷嘴在砖块上延伸出(图58E、58F)。粘合剂喷嘴是向下引导粘合剂的，使得重力有助于将粘合剂施用到砖。粘合剂施用喷嘴缩回，同时将粘合剂引导到砖块上(图58G)。然后翻板687旋转(图58H)以垂直地定向砖块(图58J)，使得粘合剂施用喷嘴可以将粘合剂施用到砖块的端部。然后翻板旋转(图58K)来反转砖块(图58L)，使得粘合剂在砖块的底部上。然后，翻板687将夹持器延伸出(图58M)，以将砖呈现在砖块铺设夹持器44可以抓住砖块的位置(图58N)。然后，翻板夹持器释放砖块，并且随后翻板夹持器反向平移，同时翻板反向旋转(图58P，58Q)，使得夹持器返回到其起始位置(图58A)。
下面将详细描述翻板组件。
参考图37。第五杆20围绕与砖块铺设和粘合剂施用头32附接到第五杆20的远端相同的水平轴线33支撑翻板组件687(见图58A)。
参考图36、图37、图38和图39。参考图37，第五杆20支撑轴承减速器677和伺服马达678。轴承减速器677在其输出端支撑翻板组件687的臂679，并且伺服马达678旋转轴承减速器677的输入端。这使臂679旋转，从而使翻板组件687绕轴线33旋转。参考图38，臂679支撑线性引导件680，线性引导件680可滑动地支撑轴承载具681，用于在臂679的第一端707和第二端708之间移动。基板682垂直于轴承载具681的行进范围，并安装到轴承载具681。参考图39，用于移动基板682的伺服马达684经由间隔件683安装到臂679。参考图38，用于移动卡爪690和693的伺服马达686安装在马达安装板685上，马达安装板685支撑在基板682上。基板682支撑线性引导件688、689，线性引导件688、689分别可滑动地支撑轴承载具691和692。轴承载具691支撑卡爪690，且轴承载具692支撑卡爪693。伺服马达686驱动滑轮694，滑轮694驱动滑轮696，滑轮696经由环形齿形带697连接到导螺杆695。参考图39，基板682支撑轴承700，轴承700可旋转地支撑导螺杆695。参考图38，卡爪690支撑螺母698，且卡爪693支撑螺母699，螺母698和699与导螺杆695接合。因此，伺服马达685驱动卡爪690和693夹紧和松开砖块。
参考图38，臂679在端部708附近支撑具有惰性滑轮702的支架701。伺服马达684(在图39中示出)驱动滑轮703，滑轮703经由环形带704驱动滑轮702。基板682具有夹紧带704的夹持板(clamp plate)705(在图39中示出)。因此，伺服马达684使基板682沿着线性引导件680线性移动。
参考图37。伺服马达678可以旋转臂679，使得线性引导件680与第五杆20中的通道664、665平行对齐。
卡爪690和693可由伺服马达684向第五杆20的第二远端658移动，以拾起由穿梭装置-S5 666的卡爪667、668保持的砖块(见图58B)。然后伺服马达686可以闭合卡爪690和693以抓住砖块。然后伺服马达684可以移动卡爪690、693，将砖块保持朝向臂679的第一端707(见图58C)。然后伺服马达678可以旋转臂679，使得所述砖块的顶部表面被呈现为水平的，准备好由粘合剂施用系统150施用粘合剂(见图58D至58G)。
可选地，然后伺服马达684可以将臂679旋转90度，使得所述砖块的端部呈现为水平的，准备好由粘合剂施用系统150施用粘合剂(见图58H和58J)。应该注意的是，在一些结构中，例如对于将要粉刷(rendered)的墙壁，没有必要将粘合剂施用到砖块的垂直(或“直立”)接缝上。可选地，然后伺服马达684可以将臂679旋转180度，使得所述砖块的对侧的端部呈现为水平的，准备好由粘合剂施用系统150施用粘合剂，从而将粘合剂施用到所述砖的底部和两端。
然后伺服马达684可以将臂679旋转180度(或者90度或270度，取决于砖的哪个面施加粘合剂)，使得所述砖倒置，准备好由铺设臂夹持器44拾起(见图58K至58Q)。以这种方式，胶被施用到将由铺设臂40铺设的所述砖块的底部。
图53示出了砖块铺设和粘合剂施用头32和第五杆20的侧视图。图53示出了砖块797从第一位置791到第二位置792，到第三位置793到第四位置794，到第五位置795到第六位置796的顺序。在第一位置791，砖块797被穿梭装置-S5 666(在图53中未示出)抓住。翻板卡爪690和693被移动以抓住砖块797，并且然后穿梭装置-S5 666释放砖块797。然后砖块797平移到第二位置792，然后旋转到第三位置793。然后将粘合剂施用到砖块797上。然后砖块797可选地旋转到垂直位置794。然后砖块797旋转到第五位置795，然后平移到第六位置796。
粘合剂
参考图1，框架3支撑粘合剂容器和粘合剂泵。粘合剂泵将加压粘合剂供应给以软管形式的流体输送设备，该软管沿着吊杆向外延伸，并通过设置在伸缩式吊杆和伸缩式杆中的柔性能量链112(在图43中示出)、564(在图45中示出)和740(在图43中示出)到达砖块铺设和粘合剂施用头32。粘合剂可以是一种组分或两种组分，并且在凝固时应该具有一定的柔韧性，以避免由于建筑结构中不均匀的膨胀和收缩而破裂。合适的粘合剂是单组分湿固化聚氨酯(moisture curing polyurethane)，如Sika“Tecgrip”、Hunstman“Supersec7373”或Fortis AD5105S、单组分发泡聚氨酯(foaming polyurethane)，如Soudal“SoudaBond Foam”或Weinerberger“Dryfix”、两组分聚氨酯，如由Huntsman制造的聚氨酯、MS聚合物(改性硅烷聚合物)，如HB Fuller“Toolbox”、两组分环氧树脂，如Latipoxy 310和甲基丙烯酸酯粘合剂，如“Plexus”。可能但不太理想的是(由于强度、柔韧性和“贮存期”(“potlife”)以及清理原因)，使用水基粘合剂，如乳胶、丙烯酸或水泥基粘合剂，类似于各种市售瓷砖胶(tile glue)或Austral Bricks的“薄层砂浆”(“Thin Bed Mortar”)。
参考图5和图6。粘合剂施用器777具有装配有喷嘴121、122、123、124和125的粘合剂头，如图6中示意性所示。粘合剂流由位于歧管头(manifold head)117中的靠近喷嘴121、122、123、124和125的电动阀门(electrically operable valves)118和119控制，喷嘴121、122、123、124和125还支撑在歧管头117上。铺设头内的空间非常有限。设置成两组的喷嘴包含由阀118负责供应的喷嘴121、122和123的中心组，以及由阀119负责供应的两个外部喷嘴124和125的外围组(peripheral group)。歧管头117被支撑在一个机构上，该机构可以将喷嘴伸出以达到砖的长度，并且缩回喷嘴以提供间隙，使得砖块可以旋转，并且还通过缩回喷嘴提供间隙，使得铺设头可以折叠抵靠在缩回的杆组件上以紧凑运输。为了实现延伸和缩回，喷嘴被支撑在只能单向弯曲的链条上，并且链由伺服马达驱动的链轮延伸或缩回。下面将详细描述。
参考图5、图6、图40和图49。参考图40，砖块铺设和粘合剂施用头32支撑粘合剂施用器组件777。参考图49，粘合剂施用器组件777具有附接到砖块铺设和粘合剂施用头32的弯曲引导件113。弯曲引导件113支撑以滑动链114形式的舌状构件，滑动链114只能单向弯曲。滑动链114由伺服动力链轮115移动。砖块铺设和粘合剂施用头32支撑直线引导件784，滑动链114可缩入该直线引导件784中。滑动链114的远端116支撑歧管117，歧管117支撑两个阀118、119。每个阀118、119连接到由安装在框架3上的粘合剂泵提供的加压粘合剂供应源(pressurised adhesive supply)120(在图6中示出)。第一阀118连接到三个中央胶喷嘴121、122、123，且第二阀119连接到两个外部胶喷嘴124、125(在图6中示意性示出)。内部喷嘴121、122、123被设置成允许胶被施用到窄小砖块或内部砖块的顶部表面，而外部喷嘴124、125允许胶被施用到宽大砖块或外部砖126的顶部表面的外边缘。阀118、119可以单独或一起操作，以向内部喷嘴121、122、123、外部喷嘴124、125或所有喷嘴121、122、123、124和125供应胶。
参考图50和图51。参考图50，滑动链114具有以多个中空链节778形式的主体部分和以多个接合链节(joiner links)779形式的链条链节。接合链节779是用于接合动力传动链的标准部件，例如BS滚子链16-B1或ANSI滚子链80-1。参考图51，中空链节778设有凸耳780、781，以接合图50所示的接合链节779的销782。中空链节778设有纵向延伸的孔洞(hole)783，用于缆线(未示出)和加压粘合剂120(见图6)的通过。中空链节具有彼此接触的端部，以防止滑动链的过度延伸，从而允许滑动链从弯曲引导件的尖端向外延伸，并围绕中空链节与接合链节的连接所提供的轴线保持仅向上弯曲的直构型(straightconfiguration)。
参考图52，直线引导件784装配有盖子(lid)788。在图49中，为了清楚起见，示出了移除了盖子787的弯曲引导件113。为了清楚起见，直线引导件784显示为没有盖子788。
参考图50，考虑第一中空链节778、接合链节779和第二中空链节784’的示例。可以看出，第二中空链节784’可以相对于第一中空链节778向上枢转，但是第二中空链节784’不能相对于第一中空链节778向下枢转。通过将逻辑扩展到多个中空链节778和接合链节779，滑动链114只能向上弯曲而不能向下弯曲。
优选地，中空链节778由具有低摩擦系数的材料制成，例如缩醛共聚物(acetalcopolymer)或UHMWPE(超高分子量聚乙烯)塑料。弯曲引导件113和直线引导件784可以由低摩擦系数的材料制成，例如缩醛塑料(acetal plastic)。
图52示出了直线引导件784的俯视图。直线引导件784设有凹槽(grooves)785、786，使得接合链节779不接触直线引导件784。然后，直线引导件784可以由比缩醛塑料更强健的材料(如铝合金(aluminium alloy))制成。
参考图49，弯曲引导件113还设置有凹槽789、790，使得接合链节779不接触弯曲引导件113。然后弯曲引导件113也可以由比缩醛塑料更坚固的材料(如铝合金)制成。
砖块铺设和粘合剂施用头
参考图40。砖块铺设和粘合剂施用头32支撑以球形几何机器人36形式的砖块铺设头和粘合剂施用器组件777以及视觉系统和跟踪系统。在如上所述粘合剂施用之后，砖块铺设和粘合剂施用头32从翻板组件687的卡爪690和693取出砖块，并将其移动到铺设该砖块的位置。铺设头还为吊杆的移动和偏转进行补偿，使得砖块被铺设在正确的位置。
参考图1、图5和图40。参考图40，铰接砖块铺设和粘合剂施用头32具有主体801，主体801具有臂803和805，臂803和805形成从主体801向下倾斜延伸的挂钩。臂803和805具有孔807和809，以接收销，从而在第五伸缩式杆20的远端658处绕第二水平轴线33枢转地安装头部32和翻板组件687(见图1)。参考图1，砖块铺设和粘合剂施用头32围绕水平轴线33铰接，该水平轴线33基本平行于第一杆15的铰接轴线16和第一吊杆12的铰接轴线13。砖块铺设和粘合剂施用头32的姿态由动力缸35的移动控制。
参考图40，铰接砖块铺设和粘合剂施用头32支撑包括球形几何机器人36的砖块铺设头。球形几何机器人36具有可线性延伸的臂40，臂40具有安装在其下端的以夹持器44形式的砖块铺设夹具。参考图1，球形几何机器人36具有以下关节布置：臂安装件-滚动角(roll angle)37、臂安装件-俯仰角(pitch angle)38、臂滑动(臂长度或线性延伸)39、腕部俯仰角41、腕部滚动角42、夹持器偏航角(yaw angle)43，并且夹持器44装配成绕偏航轴线45旋转。这种结构在工作包络线内提供了极点自由运动。
参考图40和图61，为了实现臂安装件-滚动角37的调节，主体801支撑伺服马达810，该伺服马达810具有驱动轴承减速器812的带，轴承减速器812连接到挂钩813的基座811，基座可相对于主体801围绕垂直于挂钩813轴线延伸的水平轴线旋转。为了实现臂安装件俯仰角38的调节，挂钩813围绕其轴线814支撑附接到主体801的伺服马达816，伺服马达816经由带驱动连接到臂40的基座815的轴承减速器818。
臂40具有线性引导件820，线性引导件820与基座815上的轴承载具822(见图62)协作，以引导臂相对于安装件线性延伸，从而允许臂40在垂直于挂钩813的轴线814的方向上(通常是直线向上和向下，但这取决于姿势)移动，以提供臂40滑动。臂的这种线性延伸由附接到基座815的伺服马达823控制，其中减速驱动滑轮由齿形带825连接，齿形带825驱动小齿轮827，小齿轮827接合定位成沿着臂40延伸的齿条829。
砖块铺设夹具/夹持器44安装成由伺服马达830控制旋转，伺服马达830驱动轴承减速器831绕正交且垂直于其卡爪833、835平面的轴线旋转，且轴承减速器安装在挂钩817上，以提供夹持器偏转角43的调节；由包括伺服马达837和由齿形带841连接的轴承减速器839和滑轮的机构819形成的万向节提供的腕部俯仰角41的调节；且包括伺服马达843和由齿形带847驱动的轴承减速器845和滑轮的机构821提供的腕部滚动角42的调节(在图1中示出)。这些伺服马达和驱动器的细节可以在图63中看到。
砖块铺设和粘合剂施用头32支撑钩151，钩151可用于提升物品，例如窗户、门、板梁(lintels)和其他未示出的物品。
参考图5和图6。砖块铺设和粘合剂施用头32支撑机器视觉摄像机127、128，机器视觉摄像机127、128被安装成观察如图13中示意性示出的砖块126的两侧。
铺设头夹持器44的卡爪835、833可通过独立的导螺杆849、851独立移动，导螺杆849、851与螺母853、855接合，其中螺母853、855与卡爪835、833连接并可通过伺服马达857、859分别经由传动带861、863移动。这允许对砖块进行偏移夹持。移动卡爪835、833的布置使用导螺杆849、851和协作螺母853、855，分别由单独的伺服马达857、859驱动，类似于在实施例的其它地方使用的其它夹持器的描述，除了卡爪的驱动是分开的以允许卡爪的独立移动之外。
如图40所示，当考虑图49时，滑动链114可缩入其中的粘合剂施用器组件777的直线引导件784安装在砖块铺设和粘合剂施用头32的主体801中，在伺服马达后面，具有连接到挂钩813的轴承减速器。粘合剂施用器组件777的弯曲引导件113向下倾斜/悬垂，基本上跟随臂803和805延伸一小段距离，然后向水平方向弯曲，使得滑动链呈现为基本水平延伸，经受由动力缸35控制的砖块铺设和粘合剂施用头32的对齐，并且呈现在翻板组件687保持砖块的上方。通过这种布置，粘合剂施用器组件777保持远离球形几何机器人36的臂40和夹持器44可能需要移动的位置。
跟踪器和平板扫描(Slab Scan)
参考图1、图5、图40，砖块铺设和粘合剂施用头32的顶部支撑跟踪器部件130。跟踪器部件130可以是Leica T-Mac或API STS(智能跟踪传感器)。可选地，跟踪器部件130可以是单个SMR(球形安装反射器)或角立方体反射器(corner cube reflector)，或者两个或三个SMR或角立方体反射器，或者Nikon iGPS或任何其他合适的跟踪设备。优选地，跟踪器部件130以优选地大于10kHz，或优选地1000Hz至10kHz，或优选地500Hz至1000Hz，或优选地300Hz至500Hz或100Hz至300Hz或50Hz至100Hz或10Hz至50Hz的速率提供实时6自由度位置和定向数据。铺设臂40和/或铺设臂40的夹持器44可以支撑与第一跟踪器部件130相同或不同类型的第二或第三跟踪器部件131、132。
参考图3，跟踪器部件133或部件133、134、135设置在与混凝土板136相邻的地面上或附近的结构上。铺设头上的跟踪器部件130参考其相对于设置在地面或结构上的跟踪器部件133或部件133、134、135的位置。
参考图5，砖块铺设和粘合剂施用头32支撑摄像机137，摄像机137观察地面、平板136或其下方的结构或物体。砖块铺设和粘合剂施用头32设置有激光或光投射器138，其将点或线139投射到地面、基础、平板136或其下方的物体上。机器视觉用于确定地面、基础、平板136或铺设头下方物体的3D形状。或者，砖块铺设和粘合剂施用头32装配有激光扫描仪140。在定位卡车并展开吊杆之后，通过移动吊杆和杆组件141来移动砖块铺设和粘合剂施用头32，使得砖块铺设和粘合剂施用头32可选地围绕平板136的边缘移动，并且可选地在将要建造的所有位置之上移动。机器视觉系统143或扫描仪140扫描平板136和待构建的区域，以首先将平板136、机器2和工作坐标系对齐到它们的正确位置，其次质量检查平板136并检查其平整度和水平。如果平板136不平坦或不在公差范围内，则在被输送到塔10和吊杆和杆组件141之前，砖块或选择的砖块(未示出)的第一个步骤可以被单独加工，以校正超出范围的平坦度或高度。可选地，砖块可以具有加工在其中的凹槽或凹口或凹穴，以避免在平板136上出现凸起或缺陷或物体(例如穿过板突出的管道)。
当砖块铺设和粘合剂施用头32铺设砖块144时，机器视觉143或激光扫描仪140被用于测量铺设的砖块144，使得铺设砖块144的高度被存储，并且随后被用于调整在下一层铺设在其上的从属砖块(dependant bricks)的铺设高度。如果高度超过公差，则可以通过刳刨机47将其上方的从属砖块加工成减小的厚度。
可选地，混凝土平板136可以是泥土、岩石、木材、塑料或其他材料的平板，或者是钢甲板或基础。平板136可以在地面上或被悬挂。
恶劣环境
在伸缩式吊杆、可折叠吊杆或铰接伸缩式吊杆的改进中，带有辐射防护的吊杆可用于在核灾难区建立安全壳结构(containment structures)。
在吊杆的进一步改进中，吊杆可以被修改成在低大气压或真空并且存在电离辐射的环境中工作。在这种带有完整的小砖块(brick)或大砖块(block)自动化制造单元的形式中，吊杆可以用于在月球或火星上或其他外星地点搭建结构。
本发明的优势
在吊杆并入交通工具的实施例中，发明提供了一种改进的自动砖块铺设机器，其紧凑且可移动，并且能够在公共道路上行驶。吊杆的布置和配置允许机器具有非常大的工作范围，同时对于道路行驶也是紧凑的。设想了一个替代实施例，其中，带有或不带有塔和回转环的吊杆可以组装在塔顶上，特别是自升式塔上，一个或更多个伸缩式吊杆位于自升式塔内部，且铰接伸缩式吊杆位于自升式塔顶部。这种布置可用于建造多层建筑，这将超出安装有铰接伸缩式吊杆的交通工具的可触及范围。
为了建造普通的房屋尺寸结构，铰接伸缩式吊杆需要伸出30m。在郊区道路上操作控制一辆短卡车是有利的。为了适合小型建筑工地，紧凑的机器是有利的。根据该实施例，沿着吊杆输送的砖块受到限制，使得砖块不会掉落和损坏结构或伤害人员。通过沿着吊杆的内部输送砖块，吊杆的横截面可以小于带有外部防护以容纳外部输送的砖块的吊杆的总横截面。较小的吊杆横截面使得能够制造更小更紧凑的机器。本发明具有布置在吊杆内的缆线链。通过内部输送砖块，并在内部布置服务，对于给定的整个横截面，吊杆的结构横截面被最大化，从而增加吊杆的刚度，这减少了吊杆的动态位移。由于大的横截面，因此也可以使用轻质吊杆。
本发明利用了一系列穿梭装置，穿梭装置将砖块从一个穿梭装置输送到下一个穿梭装置。该系统的优点是砖块沿吊杆的移动完全独立于砖块的准备或铺设过程。这样，铺设速度可以保持尽可能高。砖块的准备、砖块的运输和铺设过程都可以以单独的最大速率进行，这仅受到每个过程中砖块的可用性以及砖块输出的消耗过程的可用性的限制。
本发明旨在建造一个结构的所有外壁和内壁。虽然本发明可以在一个结构中只建造一些砖墙，其余的墙随后用人工铺设的砖块或人工放置的柱墙(stud walls)或预制板(precast panels)人工建造，但是应该理解，本发明允许快速准确地放置砖块和建造砖墙，并且成本等于或低于使用砖块或柱框架或预制混凝土人工建造的墙的成本。
应当理解，本发明的范围不限于在本文中描述的特定实施例，并且本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以进行改变。

Claims (30)

1.一种用于运输物品的伸缩式可延伸吊杆，所述伸缩式可延伸吊杆具有多个管状元件，所述管状元件中的每个管状元件在所述管状元件内布置有纵向延伸轨道，每个所述纵向延伸轨道在其管状元件内内部地支撑沿所述纵向延伸轨道移动的单个穿梭装置，每个所述穿梭装置配备有夹具以选择性地夹紧所述物品，直接地连接的伸缩式管状元件的所述纵向延伸轨道彼此相对地定位，并且所述伸缩式可延伸吊杆内的内部管状元件布置成在所述内部管状元件的近端处允许所述内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使所述内部管状元件的穿梭装置的夹具和所述外部管状元件的穿梭装置的夹具能够在它们之间输送所述物品。
2.根据权利要求1所述的伸缩式可延伸吊杆，其中，所述内部管状元件具有在所述内部管状元件的近端处的与所述内部管状元件中的所述纵向延伸轨道相对的空隙，以允许所述内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使所述内部管状元件的穿梭装置的夹具和所述外部管状元件的穿梭装置的夹具能够在它们之间输送所述物品。
3.根据权利要求1或2所述的伸缩式可延伸吊杆，其中，所述伸缩式可延伸吊杆在其远端处包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述伸缩式可延伸吊杆的远端管状元件的穿梭装置呈现的物品，所述可枢转夹具绕水平轴线枢转地安装，并被布置成呈现所述物品以供进一步处理。
4.根据权利要求3所述的伸缩式可延伸吊杆，其中，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件上，所述线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述水平轴线并且与所述水平轴线垂直的行程。
5.一种可折叠吊杆，包括用于运输物品的以伸缩式可延伸吊杆形式的第一吊杆元件，所述第一吊杆元件具有多个管状元件，所述管状元件中的每个管状元件在所述管状元件内布置有纵向延伸轨道，每个所述纵向延伸轨道在其管状元件内内部地支撑沿所述纵向延伸轨道移动的单个穿梭装置，每个所述穿梭装置配备有夹具以选择性地夹紧所述物品，直接地连接的伸缩式管状元件的所述纵向延伸轨道彼此相对地定位，并且所述第一吊杆元件内的内部管状元件布置成在所述内部管状元件的近端处允许所述内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使得所述内部管状元件的穿梭装置的夹具和所述外部管状元件的穿梭装置的夹具能够在它们之间输送所述物品；所述第一吊杆元件在其一端处围绕折叠轴线连接到第二吊杆元件，所述第二吊杆元件也具有在所述第二吊杆元件内的纵向延伸轨道，所述第二吊杆元件的所述纵向延伸轨道内部地支撑沿其移动的穿梭装置，其中所述可折叠吊杆被构造成允许所述第二吊杆元件的所述穿梭装置和所述第一吊杆元件的所述一端处的所述管状元件中的所述穿梭装置在它们之间输送所述物品。
6.一种可折叠吊杆，包括第一吊杆元件和第二吊杆元件，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件都是用于运输物品的伸缩式可延伸吊杆的形式，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件具有多个管状元件，所述管状元件中的每个管状元件在所述管状元件内布置有纵向延伸轨道，每个所述纵向延伸轨道在其管状元件内内部地支撑沿所述纵向延伸轨道移动的单个穿梭装置，每个所述穿梭装置配备有夹具以选择性地夹紧所述物品，直接地连接的伸缩式管状元件的所述纵向延伸轨道彼此相对地定位，并且所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件内的内部管状元件布置成在所述内部管状元件的近端处允许所述内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使所述内部管状元件的穿梭装置的夹具和所述外部管状元件的穿梭装置的夹具能够在它们之间输送所述物品；所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件在其各自的一端处围绕折叠轴线连接，其中所述可折叠吊杆被构造成允许邻近所述折叠轴线的所述管状元件中的穿梭装置在它们之间输送所述物品。
7.根据权利要求5或6所述的可折叠吊杆，其中，每个所述纵向延伸轨道沿着其管状元件的一侧延伸，并且围绕所述折叠轴线被连接的相邻的管状元件中的所述纵向延伸轨道实现以下项中的至少一项：
a.沿同一侧延伸，并且配备有夹具以保持所述物品的枢转穿梭装置被提供，所述枢转穿梭装置围绕所述折叠轴线枢转，以在围绕所述折叠轴线被连接的相邻的管状元件中的穿梭装置之间输送所述物品；以及
b.在与所述折叠轴线所在侧相对的一侧上沿着相邻的管状元件的长度延伸。
8.根据权利要求5或6所述的可折叠吊杆，其中，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的一个吊杆元件的远侧伸缩式元件的横截面尺寸小于围绕所述折叠轴线被连接的另一个吊杆元件的互连的管状元件的横截面尺寸，并且当所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，所述远侧伸缩式元件相对于所述折叠轴线偏移，以在所述折叠轴线处基本上居中地对齐穿过所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件的路径。
9.根据权利要求7所述的可折叠吊杆，其中，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的一个吊杆元件的远侧伸缩式元件的横截面尺寸小于围绕所述折叠轴线被连接的另一个吊杆元件的互连的管状元件的横截面尺寸，并且当所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，所述远侧伸缩式元件相对于所述折叠轴线偏移，以在所述折叠轴线处基本上居中地对齐穿过所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件的路径。
10.根据权利要求5-6和9中任一项所述的可折叠吊杆，其中，在所述伸缩式管状元件中，所述纵向延伸轨道沿着其管状元件的一侧延伸，并且沿着直接互连的伸缩式管状元件的相对侧延伸，使得位于互连的伸缩式管状元件的所述纵向延伸轨道中的穿梭装置能够彼此相对地定位，以便实现所述物品从一个穿梭装置的夹具转移到另一个穿梭装置的夹具。
11.根据权利要求7所述的可折叠吊杆，其中，在所述伸缩式管状元件中，所述纵向延伸轨道沿着其管状元件的一侧延伸，并且沿着直接互连的伸缩式管状元件的相对侧延伸，使得位于互连的伸缩式管状元件的所述纵向延伸轨道中的穿梭装置能够彼此相对地定位，以便实现所述物品从一个穿梭装置的夹具转移到另一个穿梭装置的夹具。
12.根据权利要求8所述的可折叠吊杆，其中，在所述伸缩式管状元件中，所述纵向延伸轨道沿着其管状元件的一侧延伸，并且沿着直接互连的伸缩式管状元件的相对侧延伸，使得位于互连的伸缩式管状元件的所述纵向延伸轨道中的穿梭装置能够彼此相对地定位，以便实现所述物品从一个穿梭装置的夹具转移到另一个穿梭装置的夹具。
13.根据权利要求10所述的可折叠吊杆，其中，所述内部管状元件具有在所述内部管状元件的近端处的与所述内部管状元件中的所述纵向延伸轨道相对的空隙，以允许所述内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使所述内部管状元件的穿梭装置的夹具和所述外部管状元件的穿梭装置的夹具能够在它们之间输送所述物品。
14.根据权利要求11或12所述的可折叠吊杆，其中，所述内部管状元件具有在所述内部管状元件的近端处的与所述内部管状元件中的所述纵向延伸轨道相对的空隙，以允许所述内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使所述内部管状元件的穿梭装置的夹具和所述外部管状元件的穿梭装置的夹具能够在它们之间输送所述物品。
15.根据权利要求5-6、9和11-13中任一项所述的可折叠吊杆，其中，所述可折叠吊杆在其远端处包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述可折叠吊杆的远端管状元件中的所述穿梭装置呈现的物品，所述可枢转夹具绕第二水平轴线枢转地安装，并布置成呈现所述物品以供进一步处理。
16.根据权利要求7所述的可折叠吊杆，其中，所述可折叠吊杆在其远端处包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述可折叠吊杆的远端管状元件中的所述穿梭装置呈现的物品，所述可枢转夹具绕第二水平轴线枢转地安装，并布置成呈现所述物品以供进一步处理。
17.根据权利要求8所述的可折叠吊杆，其中，所述可折叠吊杆在其远端处包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述可折叠吊杆的远端管状元件中的所述穿梭装置呈现的物品，所述可枢转夹具绕第二水平轴线枢转地安装，并布置成呈现所述物品以供进一步处理。
18.根据权利要求10所述的可折叠吊杆，其中，所述可折叠吊杆在其远端处包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述可折叠吊杆的远端管状元件中的所述穿梭装置呈现的物品，所述可枢转夹具绕第二水平轴线枢转地安装，并布置成呈现所述物品以供进一步处理。
19.根据权利要求14所述的可折叠吊杆，其中，所述可折叠吊杆在其远端处包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述可折叠吊杆的远端管状元件中的所述穿梭装置呈现的物品，所述可枢转夹具绕第二水平轴线枢转地安装，并布置成呈现所述物品以供进一步处理。
20.根据权利要求15所述的可折叠吊杆，其中，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件上，所述线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述第二水平轴线并且与所述第二水平轴线垂直的行程。
21.根据权利要求16-19中任一项所述的可折叠吊杆，其中，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件上，所述线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述第二水平轴线并且与所述第二水平轴线垂直的行程。
22.一种用于输送物品的可折叠吊杆，所述可折叠吊杆能够绕至少一个折叠轴线折叠，所述可折叠吊杆能够位于折叠收起位置，并能够移动到展开延伸位置；所述可折叠吊杆具有近端，所述近端被布置成绕位于转台上的第一水平轴线枢转运动，所述转台能够绕垂直轴线旋转；所述可折叠吊杆具有第一输送装置，用于将物品沿所述可折叠吊杆在所述可折叠吊杆内内部地输送到所述可折叠吊杆的远端；其中所述可折叠吊杆能够围绕折叠轴线折叠，并且配备有夹具以可释放地保持物品的枢转穿梭装置设置在所述折叠轴线处以在围绕所述折叠轴线连接的吊杆元件中的所述第一输送装置之间输送所述物品。
23.根据权利要求22所述的可折叠吊杆，其中，实现以下项中的至少一项：
a.所述转台具有转盘，所述转盘靠近所述转台的基座至少部分地围绕所述转台延伸，所述转台具有第二输送装置，以将物品从所述转盘垂直传送到所述第一输送装置，所述转盘能够围绕垂直轴线旋转，以呈现物品以由所述第二输送装置接近；以及
b.所述第一输送装置包括配备有夹具以可释放地保持物品的至少一个穿梭装置，所述穿梭装置沿着轨道运行，所述轨道沿着所述可折叠吊杆延伸。
24.根据权利要求22或权利要求23所述的可折叠吊杆，其中，所述可折叠吊杆包括第一吊杆元件和第二吊杆元件，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件能够绕所述折叠轴线枢转，所述折叠轴线与所述第一水平轴线间隔开并与所述第一水平轴线平行，并且其中，实现以下项中的至少一项：
a.所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件各自具有轨道和至少一个穿梭装置；以及
b.所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的至少一个具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
25.一种用于输送物品的吊杆，所述吊杆具有近端，所述近端被布置成绕第一水平轴线枢转运动，所述第一水平轴线远离转台的顶部定位，所述转台能够围绕垂直轴线旋转，并且所述吊杆随所述转台旋转；所述吊杆具有第一输送装置，用于将物品沿所述吊杆输送到所述吊杆的远端；所述转台具有转盘，所述物品能够放置在所述转盘上，所述转盘靠近所述转台的基座至少部分地围绕所述转台延伸，所述转台具有第二输送装置，以将所述物品从所述转盘垂直地输送到所述第一输送装置，所述转盘能够围绕垂直轴线旋转，以呈现所述物品以由所述第二输送装置接近。
26.根据权利要求25所述的吊杆，其中，所述第一输送装置包括配备有夹具以可释放地保持所述物品的至少一个穿梭装置，所述穿梭装置沿着轨道运行，所述轨道沿着所述吊杆延伸。
27.根据权利要求25或权利要求26所述的吊杆，其中，所述吊杆包括可折叠吊杆，所述可折叠吊杆实现以下项中的至少一项：
a.能够绕至少一个折叠轴线折叠，所述可折叠吊杆能够位于折叠收起位置，并能够移动到展开延伸位置；以及
b.具有第一吊杆元件和第二吊杆元件，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件能够绕所述折叠轴线枢转，所述折叠轴线与所述第一水平轴线间隔开并与所述第一水平轴线平行。
28.根据权利要求27所述的吊杆，其中，实现以下项中的至少一项：
a.所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件各自具有轨道和至少一个穿梭装置，并且每个所述穿梭装置被限制成在其吊杆元件内沿着所述轨道移动；以及
b.所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的至少一个包括以伸缩式互连方式布置的多个元件。
29.根据权利要求25、26和28中任一项所述的吊杆，其中，所述第一输送装置被构造成在所述吊杆内内部地输送所述物品。
30.根据权利要求27所述的吊杆，其中，所述第一输送装置被构造成在所述吊杆内内部地输送所述物品。
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