NL1022970C2 - Inrichting en werkwijze voor het uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel. - Google Patents

Description

*

Inrichting en werkwijze voor het uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het uit bouwelementen en 5 hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel. De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het mechanisch uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel.

Het vervaardigen van constructiedelen uit individuele bouwelementen onder 10 gebruikmaking van hechtmateriaal is ondermeer bekend als metselen. Aldus worden uiteenlopende constructiedelen vervaardigd die onder meer worden toegepast in de woningbouw en utiliteitsbouw. Doorgaans wordt metselwerk op de bouwlocatie uitgevoerd. Een ander kenmerk van metselwerk is dat dit zware en handmatige arbeid vereist. Bovendien vereist het vakmanschap om metselwerk van goede kwaliteit te 15 vervaardigen. Dit vakmanschap is kostbaar en schaars. Nog een nadeel van het handmatig vervaardigen van metselwerk is dat het in de open lucht slechts onder bepaalde weersomstandigheden mogelijk is te metselen.

Doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een inrichting en werkwijze 20 voor het uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel waarmee de handmatige werkzaamheden overeenkomstig de stand der techniek kunnen worden gemechaniseerd of geautomatiseerd.

De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het uit bouwelementen en 25 hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel omvattende: een toevoer voor individuele bouwelementen, een verplaatsbare grijper voor het aangrijpen van de middels de toevoer aangevoerde bouwelementen en voor het op een gewenste positie lossen van aangegrepen bouwelementen, doseermiddelen voor het toevoeren van afgepaste hoeveelheden hechtmateriaal voor het onderling verbinden van de 30 bouwelementen, en een besturing voor de verplaatsbare grijper en de doseermiddelen. Met behulp van een dergelijke inrichting kunnen bouwelementen met een vorm naar keuze op gemechaniseerde/geautomatiseerde wijze worden vervaardigd. Daartoe dient de besturing zodanig te worden ingeregeld (doorgaans het programmeren van een gecomputeriseerde besturing zoals bijvoorbeeld een PLC-besturing) dat de specificaties Η * van het te vervaardigen constructiedeel bekend zijn. Hierbij kan worden gedacht aan de I hoeveelheid op te brengen hechtmateriaal (bijvoorbeeld voor het bepalen van de dikte van de voegen), de dimensies van het te vervaardigen constructiedeel, locatie en I afmeting van venster- en deuropeningen enzovoorts. Nadat de besturing over de I 5 benodigde gegevens beschikt kan het constructiedeel worden vervaardigd door I aansturing van de grijper en de doseermiddelen. Opgemerkt zij dat het constructiedeel kan bestaan uit een gemetselde stenen muur maar ook andere constructiedelen, zoals I bijvoorbeeld een constructiedeel uit verlijmd gasbeton, kunnen aldus worden vervaardigd. In principe is het mogelijk dat na het invoeren van de benodigde gegevens I 10 in de besturing enige menselijke bemoeienis overbodig is; de inrichting kan volledig I autonoom opereren. Een belangrijk voordeel is dat de zware handmatige arbeid die tot I op heden benodigd was voor het vervaardigen van constructiedelen overbodig is. Ook I de capaciteitsbeperking die tot op heden het noodzakelijk benodigd vakmanschap met zich meebrengt bij bouwprojecten kan hiermee eveneens ongedaan worden gemaakt I 15 Nog een belangrijk voordeel is dat de kwaliteit van de te vervaardigen constructiedelen veel beter beheerbaar is bij een gemechaniseerd/geautomatiseerd proces dan bij een I handmatig proces.

I In een voorkeursuitvoering is de verplaatsbare grijper een langs een geleiding I 20 verplaatsbare manipulator. Daarbij kan de geleiding worden uitgevoerd als een in I hoofdzaak horizontale geleiding welke op ten minste twee posities op een instelbare I hoogte wordt gedragen door kolommen, terwijl de manipulator verplaatsbaar is in een I vlak dat loodrecht staat op de geleiding. Een dergelijke constructie maakt het mogelijk I met de onderhavige inrichting relatief grote constructiedelen te vervaardigen zonder dat I 25 de inrichting kostbaar wordt. Voor lange constructiedelen dient de geleiding voldoende I lang te worden uitgevoerd en voor hoge constructiedelen is het wellicht noodzakelijk na I het vervaardigen van de onderzijde van het constructiedeel de geleiding ten opzichte I van de kolommen te verplaatsen (hoger ten opzichte van de kolommen te bevestigen).

Nog een voordeel van deze constructie is dat deze relatief eenvoudig is te plaatsen op I 30 een willekeurige positie in het veld (slechts een paar goede afsteunmogelijkheden voor I de kolommen is benodigd). Daarenboven kan de inrichting zo worden uitgevoerd dat I deze relatief eenvoudig is te demonteren en dus eenvoudig is te verplaatsen.

3

Ook kan de geleiding zijn samengesteld uit losneembare geleidingselementen zodanig dat de lengte van de geleiding variabel is. Een dergelijke geleiding vergroot de bovengenoemde voordelen ten aanzien van flexibiliteit in het gebruik en het transport van de inrichting. Voor een goede aangrijping op de, niet altijd volledig identiek 5 uitgevoerde, bouwelementen (stenen) is het voordelig wanneer de grijper zich automatisch vormt naar het aan te grijpen bouwelement. Daartoe kan de verplaatsbare grijper zijn voorzien van ten minste één middels een fluïdum verplaatsbaar aangrijpelement; dit zal immers gelijkmatig kunnen aansluiten op het bouwelement. Echter ook (intelligente) mechanische grijpers kunnen worden toegepast.

10

In een voorkeursvariant van de inrichting overeenkomstig de uitvinding ondersteunt de toevoer voor individuele bouwelementen daar waar de verplaatsbare grijper aangrijpt op de aangevoerde bouwelementen de bouwelementen veerkrachtig. Het voordeel hiervan is dat bij een variabele dikte van de aan te grijpen bouwelementen de grijper als 15 referentie kan worden gebruikt voor het positioneren van de bouwelementen. Bij het stapelen van de bouwelementen kan zo de positie van bovenzijde van de geplaatste bouwelementen op zeer eenvoudige wijze nauwkeurig worden beheerst, hetgeen in normale omstandigheden een gebruikelijke wijze van bouwen is. Bij het aangrijpen van een dikker bouwelement zal dit immers meer naar beneden veiplaatst worden in de 20 richting van de veerkrachtige ondersteuning van de toevoer. Een minder dik bouwelement zal minder verplaatst worden in de richting van de veerkrachtige ondersteuning van de toevoer. Als alternatief kan er ook een sensorsysteem worden toegepast waarmee de dikt van afzonderlijke bouwelementen wordt waargenomen om met de meetresultaten daarvan de positie van de grijper aan te sturen echter dit is een 25 veel complexere en meer storingsgevoelige oplossing.

Om te voorkomen dat het hechtmateriaal (cement, mortel, lijm of iets dergelijks) nodeloos lang voor het daadwerkelijk plaatsen van het bouwelement wordt opgebracht 30 met het gevaar van bijvoorbeeld uitdroging, verontreiniging of losraken is het gewenst het hechtmateriaal zo kort mogelijk voor het daadwerkelijk plaatsen van het bouwelement op te brengen. Daartoe kunnen de doseermiddelen zijn samengebouwd met de manipulator. Aldus behoeft er geen aanzienlijke weg meer te worden afgelegd door het van hechtmateriaal voorzien bouwelement Gunstige resultaten zijn bereikt met H de doseermiddelen voor het toevoeren van afgepaste hoeveelheden hechtmateiiaal die zijn voorzien van ten minste twee componententoevoeren, welke toevoeren nabij een doseerklep samenkomen. Aldus kan een snel uithardend hechtmateriaal worden samengesteld dat op zeer korte afstand van de doseerklep (of een anders uitgevoerd I S doseerorgaan) wordt geactiveerd. Het voordeel hiervan is dat bij stilstand van de I inrichting geen of hoegenaamd geen hechtmateriaal in de inrichting aanwezig is dat op H een ongewenste positie kan uitharden en bijvoorbeeld tot verstoppingen kan leiden. Nog I meer bij voorkeur zijn de doseermiddelen voor het toevoeren van afgepaste I hoeveelheden hechtmateriaal voorzien van een verstelbare afstrijker. Met een instelbare I 10 afstrijker kan het hechtmateriaal met een instelbare laagdikte over één of meerdere I zijden van een bouwelement worden verdeeld zodat het hechtmateriaal ook daar terecht I komt waar het moet. Naar keuze kan de positie van de afstrijker worden gedetecteerd en is de aandrijving van de afstrijker verbonden met de besturing. Ook is het mogelijk de I afstrijker te verplaatsen middels een aandrijving die door de besturing in beheersbare 15 posities kan worden geplaatst (bijvoorbeeld een servomotor).

Een alternatieve uitvoeringsvariant voor het doseren van hechtmateriaal betreft een I reservoir voor hechtmateriaal zoals bijvoorbeeld mortel waarin een door de manipulator I aangegrepen bouwelement gebracht kan worden zodanig dat ten minste een deel van de I 20 buitenzijde van het bouwelement in contact wordt gebracht met het hechtmateriaal. Het I reservoir is in een voordelige variant voorzien van middelen voor het op een bepaald I niveau houden van het hechtmateriaal. Met name op poreuze bouwelementen kan op I deze wijze economisch hechtmateriaal worden aangebracht; de holle ruimten in een I zijde van een bouwelement die in contact wordt gebracht met het hechtmateriaal zullen I 25 in normale omstandigheden geen of weinig hechtmateriaal opnemen zodat alleen daar I waar het hechtmateriaal werkzaam is wel hechtmateriaal wordt aangebracht I Voor een nauwkeurige positionering van de afzonderlijke bouwelementen kan de I inrichting zijn voorzien van ten minste één sensor voor het waarnemen van een door de 30 grijper aangegrepen bouwelement. Met een dergelijke meting kunnen twee I maatonnauwkeurigheden worden opgeheven; variaties in de afmeting van het I bouwelement worden gecompenseerd en variaties in de wijze van aangrijping van de grijper op het bouwelement kunnen worden gecompenseerd. Middels bijvoorbeeld een I lichtgevoelige sensor kan worden waargenomen wanneer de onderzijde en/of een 5 zijkant van een aangegrepen bouwelement een lichtstraal passeert Door dit meetresultaat te koppelen aan de actuele positie van de grijper is het mogelijk met de besturing de waargenomen zijde van het bouwelement naar de gewenste locatie te verplaatsen en aldaar te lossen.

5

In weer een ander voorkeursuitvoering van de inrichting is deze tevens voorzien van een draagstructuur voor een uit bouwelementen en hechtmateriaal samengesteld constructiedeel, welke draagstructuur is voorzien van een ondersteuningselement waarop het constructiedeel plaatsbaar is en een van het ondersteuningsdeel opstaande 10 zijwand voor zijdelingse ondersteuning van het constructiedeel. Op zo een draagstructuur kunnen bijvoorbeeld "pre-fab'* bouwdelen worden vervaardigd op een productielocatie. Na gereedkomen en uitharden van de constructiedelen kunnen deze naar de bouwlocatie worden gebracht. De draagstructuur is zo uitgevoerd dat deze het te vervaardigen constructiedeel ondersteunt. Wanneer de draagstructuur zo wordt 15 uitgevoerd dat deze zo positioneerbaar is dat de opstaande zijwand een scherpe hoek insluit met de verticaal behoeft een constructiedeel niet meer verticaal te worden vervaardigd maar onder een hoek ten opzichte van de verticaal. Het voordeel hiervan is dat de druk die bovenliggende bouwelementen uitoefenen of lager gelegen lagen hechtmateriaal verminderd worden. De opstaande zijwand zal immers een deel van de 20 ondersteuning leveren. Juist de druk op het hechtmateriaal vormt in een aantal gevallen een beperking bij het in een enkele productiegang vervaardigen van hogere constructiedelen. Zo zal een hogere muur in etappen moeten worden gebouwd waarbij steeds moet worden gewacht totdat de specie tussen de bouwelementen is uitgehard alvorens weer hoger kan worden gemetseld. Indien dit niet gebeurt wordt de specie uit 25 de lagere voegen geperst Voordeel van het onder een hoek vervaardigen van constructiedelen is dat in één etappe meer lagen bouwelementen kunnen worden samengevoegd dan volgens de stand der techniek. Hiermee kan zelfs worden gevarieerd wanneer de draagstructuur is voorzien van stelmiddelen voor het variëren van de hoek die de opstaande zijwand insluit met de verticaal. Ook het uitnemen van een gereed 30 constructiedeel kan aldus worden vereenvoudigd; dit geschiedt bij voorkeur in een verticale oriëntatie van het constructiedeel.

In weer een andere voorkeursvariant ten slotte is de inrichting tevens voorzien van een werkplatform dat losneembaar koppelbaar is met de geleiding. Een dergelijke

Iwerkplatform kan bijvoorbeeld worden aangebracht nadat de verplaatsbare grijper is verwijderd van de geleiding om zo een voldoende breed platform te verschaffen (naar Nederlandse regelgeving ten minste 800 mm breed) om verdere werkzaamheden te verrichten aan de geplaatste bouwelementen. De reeds opgebouwde inrichting 5 (eventueel minus de mogelijk te verwijderen grijper en/of toevoermiddelen voor hechtmateriaal) kan aldus ook worde aangewend voor de afwerking van een bouwdeel; een afzonderlijk te plaatsen steiger wordt aldus overbodig.

De uitvinding verschaft tevens een werkwijze voor het mechanisch uit bouwelementen 10 en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel, omvattende de stappen: A) het aanvoeren van individuele bouwelementen, B) het middels een manipulator aangrijpen van bouwelementen, C) het op een bouwelement aanbrengen van hechtmateriaal, D) het met de manipulator naar een aflegpositie verplaatsen van een bouwelement, en E) het op de aflegpositie zodanig lossen van het bouwelement dat het deel uitmaakt van het te 15 vervaardigen constructiedeel. Middels deze werkwijze kunnen de voordelen worden gerealiseerd die reeds bovengaand aan de hand van de inrichting overeenkomstig de uitvinding zijn uitgeduid. De individuele bouwelementen kunnen met een transporteur worden aangevoerd. De transporteur kan naar keuze handmatig of machinaal worden beladen afhankelijk van de specifieke omstandigheden en wensen van de gebruiker.

In normale omstandigheden wordt het hechtmateriaal op ten minste twee zijden van een bouwelement aangebracht. Aldus kan er in standaard situaties hechtmateriaal voor zowel de horizontale voegen (lintvoegen) als de verticale voegen (stootvoegen) op de bouwelementen worden aangebracht.

25

Ter vergroting van de nauwkeurigheid waarmee een constructiedeel wordt vervaardigd verdient het de voorkeur dat de positie van een door de manipulator aangegrepen bouwelement wordt gedetecteerd en de aldus waargenomen oriëntatie van het bouwelement ten opzichte van de manipulator wordt verdisconteerd in de aansturing 30 van de manipulator naar de aflegpositie en/of de hoeveelheid op te brengen hechtmateriaal. Zo kan bijvoorbeeld bij een geconstateerde vormafwijking van een bouwelement waarbij dit element groter is dan normaal in beperkte mate minder 7 hechtmateriaal worden opgebracht Voor een volledige automatisering van de werkwijze is het gewenst dat de manipulator en de doseermiddelen geautomatiseerd worden aangestuurd.

5 Middels de werkwijze overeenkomstig de uitvinding kunnen constructiedelen met iedere gewenste contour worden vervaardigd. Daarvoor is het doelmatig dat de manipulator verplaatsbaar is langs een geleiding waarvan het geleidingstraject aansluit op de contour van het te vervaardigen constructiedeel. Voor het vervaardigen van een gegromde wand wordt aldus gebruik gemaakt van een overeenkomstig gekromde 10 geleiding. De vorm van het te vervaardigen constructiedeel wordt vastgelegd in een gegevens verwerkende eenheid, welke gegevens verwerkende eenheid vervolgens de onderhavige werkwijze aanstuurt. Dit geeft een onbeperkte vrijheid ten aanzien van de vormen van de constructiedelen die met behulp van de uitvinding kunnen worden gerealiseerd.

15

Middels de werkwijze overeenkomstig de onderhavige vinding is het mogelijk dat een constructiedeel op een productielocatie wordt vervaardigd om vervolgens te worden getransporteerd naar een bouwlocatie waar het constructiedeel wordt opgenomen in een groter geheel. Aldus wordt het economisch haalbaar om halfproducten uit bijvoorbeeld 20 baksteen te metselen en deze vervolgens te integreren in een bouwwerk.

De uitvinding verschaft bovendien een verankering voor het op een beheersbare positie losneembaar koppelen van een bouwmiddel aan de vaste wereld omvattende: aangrijpmiddelen voor de vaste wereld, een met de aangrijpmiddelen voor de vaste 25 wereld koppelbare afstandhouder, welke afstandhouder een instelbare lengte heeft, aan de van de aangrijpmiddelen voor de vaste wereld afgekeerde zijde van de afstandhouder met de afstandhouder koppelbare aangrijpmiddelen voor het bouwmiddel, waarbij de verankering zodanig is uitgevoerd dat bij koppeling van ten minste één van de aangrijpmiddelen en de afstandhouder de onderlinge positie van het aangrijpmiddel en 30 de afstandhouder naar één bepaalde onderlinge koppeloriëntatie wordt geleid. Een dergelijke verankering kan bijvoorbeeld ten minste één koppelpen en/of ten minste één koppelopening met een zoekrand omvatten. Met een dergelijke verankering kan bijvoorbeeld de inrichting overeenkomstig de onderhavige uitvinding en/of een steiger zodanig met een gevel worden verbonden dat deze zich nauwkeurig op tie gewenste H afstand van de gevel bevindt, hetgeen in het bijzonder is gewenst voor het nauwkeurig I plaatsen van de bouwelementen. De instelling van de lengte van de afstandhouder kan bijvoorbeeld middels een tandwiel/tandbaan overbrenging worden gerealiseerd maar er I zijn hiervoor oók talloze alternatieven denkbaar. Door de zelfzoekende positionering I 5 van afstandhouder en aangrijpmiddelen kan ook na het tijdelijk verbreken van een I koppelingweer een identieke koppeling worden gerealiseerd aan de voorgaande I koppeling.

I De onderhavige uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van de in I 10 navolgende figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: I figuur 1 een perspectivisch aanzicht op een uitvoeringsvariant van de inrichting I overeenkomstig de uitvinding, I figuur 2A een zijaanzicht op een draagstructuur voor een constructiedeel en een I verplaatsbare grijper, 15 figuur 2B een vooraanzicht op de draagstructuur voor een constructiedeel en de verplaatsbare grijper uit figuur 2A, I figuur 3 een perspectivisch aanzicht op een uit segmenten samengestelde geleiding, en I figuur 4 een schematische weergave van een verankering overeenkomstig de uitvinding.

I 20 Figuur 1 toont een inrichting 1 voor het uit stenen 2 en mortel (niet zichtbaar in deze I figuur) vervaardigen van een wand 3. Middels een transportbaan 4 aangevoerde stenen I 2 worden aangevat door een grijper 5 welke grijper 5 wordt gedragen door een langs een geleiding 6 verplaatsbare wagen 7. In de wagen 7 is tevens een doseerkop 8 I geïntegreerd waarmee middels slangen 9 aangevoerde mortel op een aangegrepen steen I 25 10 kan worden gebracht. Voor de besturing van de wagen 7 met de grijper 5 en de I doseerkop 8 zijn deze functies aangesloten op een niet weergegeven computer met een bedieningspaneel 11.

I De geleiding 6 wordt gedragen op een instelbare hoogte door twee kolommen 12. De I 30 geleiding 6 kan bijvoorbeeld handmatig worden versteld ten opzichte van de kolommen I 12, maar het is ook mogelijk dat de kolommen 12 van aandrijfmiddelen worden I voorzien zodanig dat de besturing (computer) deze onderlinge positie van kolommen 12 I en geleiding 6 zelfstandig kan wijzigen. Met de geleiding 6 is een plateau 13 verbonden I waarop één of meerdere personen 14 kunnen plaatsnemen voor bijvoorbeeld toezicht, 9 onderhoud, of reparatie.

Figuren 2A en 2B tonen een draagstructuur 15 voor een constructiedeel 16 en een verplaatsbare grijper 17. Doordat het constructiedeel 16 in meerdere of minder mate in 5 een scheve toestand wordt ondersteund door de draagstructuur 15 wordt de belasting op de lintvoegen verminderd hetgeen betekent dat het constructiedeel 16 sneller kan worden vervaardigd. Zoals weergegeven in figuur 2A is de grijper verplaatsbaar in de richtingen PI en P2, welke richtingen loodrecht staan op de verplaatsingsrichting van de grijper 17 langs de in figuur 1 zichtbare geleiding 6.

10

Figuur 3 toont een geleiding 18 welke is samengesteld uit afzonderlijke segmenten 19 zodat de geleiding relatief eenvoudig verplaatsbaar is. De segmenten 19 van de geleiding 18 vormen gelijktijdig de transportbaan 20 voor te verwerken bouwelementen (stenen). Door middel van koppelpennen 21 kunnen de segmenten 19 onderling worden 15 gefixeerd en weer worden losgenomen.

Figuur 4 toont een verankering 25 met een aan een gevel 26 te verankeren object 27. Onder tussenkomst van aangrijpmiddelen 28 grijpt een afstandhouder 29 aan de gevel 26. De weergeven afstandhouder 29 omvat twee telescopische profieldelen 30,31 die 20 middels een tandwiel 32 en een tandbaan 33 in een gewenste onderlinge oriëntatie kunnen worden gebracht zodanig dat de lengte van de afstandhouder 29 de gewenste lengte heeft. Aan de van de gevel 26 afgekeerde zijde van de afstandhouder 30 bevindt zich een aangrijppen 34 welke een conische vorm heeft zodat bij aangrijping op het object 27 (of nauwkeuriger uitgedrukt bij aangrijping op een opening 35 in het object 25 27) de onderlinge oriëntatie van de pen 34 en het gat 35 zelfzoekend en nauwkeurig beheersbaar wordt gerealiseerd. In plaats van de aangrijppen 34 en de opening 35 conisch uit te voeren is het ook mogelijk dat slechts één van beiden is voorzien van een zoekrand. Daarnaast wordt opgemerkt dat als alternatief of in combinatie ook de aangrijpmiddelen 28 zelfzoekend kunnen worden uitgevoerd.

Claims (25)

1. Inrichting voor het uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel omvattende: 5. een toevoer voor individuele bouwelementen, I - een verplaatsbare grijper voor het aangrijpen van de middels de toevoer aangevoerde bouwelementen en voor het op een gewenste positie lossen van aangegrepen bouwelementen, - doseermiddelen voor het toevoeren van afgepaste hoeveelheden hechtmateriaal 10 voor het onderling verbinden van de bouwelementen, en - een besturing voor de verplaatsbare grijper en de doseermiddelen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de verplaatsbare grijper een I langs een geleiding verplaatsbare manipulator is.

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de geleiding in hoofdzaak een horizontale geleiding is welke op ten minste twee posities op een instelbare hoogte I wordt gedragen door kolommen. I 20 4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de manipulator verplaatsbaar is in een vlak dat loodrecht staat op de geleiding.

3. Inrichting volgens een der conclusies 2-4, met het kenmerk, dat de geleiding is samengesteld uit losneembare geleidingselementen zodanig dat de lengte van de I 25 geleiding variabel is.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de I toevoer voor individuele bouwelementen daar waar de verplaatsbare grijper aangrijpt op de aangevoerde bouwelementen de bouwelementen veerkrachtig ondersteunt. I 30

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de I verplaatsbare grijper is voorzien van ten minste één middels een fluïdum verplaatsbaar I aangrijpelement.

8. Inrichting volgens een der conclusies 2-7, met het kenmerk, dat de doseermiddelen zijn samengebouwd met de manipulator.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de 5 doseermiddelen voor het toevoeren van afgepaste hoeveelheden hechtmateriaal zijn voorzien van ten minste twee componententoevoeren, welke toevoeren nabij een doseerklep samenkomen.

10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de 10 doseermiddelen voor het toevoeren van afgepaste hoeveelheden hechtmateriaal zijn voorzien van een verstelbare afstrijker.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de doseermiddelen voor het toevoeren van hechtmateriaal een reservoir voor 15 hechtmateriaal omvatten waarin een door de manipulator aangegrepen bouwelement gebracht kan worden zodanig dat ten minste een deel van de buitenzijde van het bouwelement in contact wordt gebracht met het hechtmateriaal.

12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de 20 inrichting is voorzien van ten minste één sensor voor het waarnemen van een door de grijper aangegrepen bouwelement.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting tevens is voorzien van een draagstructuur voor een uit bouwelementen en 25 hechtmateriaal samengesteld constructiedeel, welke draagstructuur is voorzien van een ondersteuningselement waarop het constructiedeel plaatsbaar is en een van het ondersteuningsdeel opstaande zijwand voor zijdelingse ondersteuning van het constructiedeel.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de draagstructuur zodanig positioneerbaar is dat de opstaande zijwand een scherpe hoek insluit met de verticaal.

15. Inrichting volgens conclusie 13 of 14, met het kenmerk, dat de draagstructuur is voorzien van stelmiddelen voor het variëren van de hoek die de opstaande zijwand insluit met de verticaal.

16. Inrichting volgens een der conclusies 2-15, met het kenmerk, dat de inrichting 5 tevens is voorzien van een werkplatform dat losneembaar koppelbaar is met de geleiding.

17. Werkwijze voor het mechanisch uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel, omvattende de stappen:

10 A) het aanvoeren van individuele bouwelementen, B) het middels een manipulator aangrijpen van bouwelementen, C) het op een bouwelement aanbrengen van hechtmateriaal, D) het met de manipulator naar een aflegpositie verplaatsen van een bouwelement, en E) het op de aflegpositie zodanig lossen van het bouwelement dat het deel uitmaakt van 15 het te vervaardigen constructiedeel.

18. Werkwijze volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de individuele bouwelementen met een transporteur worden aangevoerd.

19. Werkwijze volgens conclusie 17 of 18, met het kenmerk, dat het hechtmateriaal op ten minste twee zijden van een bouwelement wordt aangebracht.

20. Werkwijze volgens een der conclusies 17 - 20, met het kenmerk, dat de positie van een door de manipulator aangegrepen bouwelement wordt gedetecteerd en de aldus 25 waargenomen oriëntatie van het bouwelement ten opzichte van de manipulator wordt verdisconteerd in de aansturing van de manipulator naar de aflegpositie. 1 2 Werkwijze volgens een der conclusies 17-20, met het kenmerk, dat de manipulator en de doseermiddelen geautomatiseerd worden aangestuurd. 30 2 Werkwijze volgens een der conclusies 17-21, met het kenmerk, dat de manipulator verplaatsbaar is langs een geleiding waarvan het geleidingstraject aansluit op de contour van het te vervaardigen constructiedeel.

23. Werkwijze volgens een der conclusies 17 - 22, met het kenmerk, dat de vorm van het te vervaardigen constructiedeel wordt vastgelegd in een gegevens verwerkende eenheid, welke gegevens verwerkende eenheid vervolgens de onderhavige werkwijze aanstuurt. 5

24. Werkwijze volgens een der conclusies 17-23, met het kenmerk, dat een constructiedeel op een productielocatie wordt vervaardigd om vervolgens te worden getransporteerd naar een bouwlocatie waar het constructiedeel wordt opgenomen in een groter geheel. 10

25. Verankering voor het op een beheersbare positie losneembaar koppelen van een bouwmiddel aan de vaste wereld omvattende: - aangrijpmiddelen voor de vaste wereld, - een met de aangrijpmiddelen voor de vaste wereld koppelbare afstandhouder, welke 15 afstandhouder een instelbare lengte heeft, - aan de van de aangrijpmiddelen voor de vaste wereld afgekeerde zijde van de afstandhouder met de afstandhouder koppelbare aangrijpmiddelen voor het bouwmiddel, waarbij de verankering zodanig is uitgevoerd dat bij koppeling van ten minste één van de 20 aangrijpmiddelen en de afstandhouder de onderlinge positie van het aangrijpmiddel en de afstandhouder naar één bepaalde onderlinge koppeloriëntatie wordt geleid.

26. Verankering volgens conclusie 25, met het kenmerk, dat de verankering ten minste één koppelpen met een zoekrand omvat 25

27. Verankering volgens conclusie 25 of 26, met het kenmerk, dat de verankering ten minste één koppelopening met een zoekrand omvat. Λ A Λ Λ Λ Λ