ES2899585T3

ES2899585T3 - Pluma para transporte de material

Info

Publication number: ES2899585T3
Application number: ES17826691T
Authority: ES
Inventors: Mark Pivac
Original assignee: Fastbrick IP Pty Ltd
Current assignee: Fastbrick IP Pty Ltd
Priority date: 2016-07-15
Filing date: 2017-07-14
Publication date: 2022-03-14
Anticipated expiration: 2037-07-14
Also published as: BR112019000722B1; AU2019283895A1; US10865578B2; US20190352146A1; EP3485109B1; CN109715894B; US20200148511A1; EP3485109A4; AU2019283895B2; AU2017294795B2; BR112019000722A2; US10876308B2; CN109715894A; US20210348402A1; EP3485109A1; JP7108609B2; JP2019523357A; ZA201900746B; SA519400898B1; AU2019205019B2

Abstract

Una pluma extensible telescópica para transportar un artículo, teniendo dicha pluma extensible telescópica una pluralidad de elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) dispuestos en interconexión telescópica, caracterizado por que cada uno de dichos elementos tubulares (12, 14, 15, 17 18, 19, 20) se dispone con una pista que se extiende longitudinalmente (25, 29) dentro de dicho elemento tubular, y por que cada una de dichas pistas que se extienden longitudinalmente (25, 29) soporta una sola lanzadera (26, 30) internamente dentro de su elemento tubular (17, 15) para el movimiento a lo largo de la misma, y por que cada una de dichas lanzaderas (26, 30) se equipa con una abrazadera (27, 31) para sujetar selectivamente dicho artículo (28, 298), las pistas se extienden longitudinalmente (25, 29) de elementos tubulares telescópicos (17, 15) conectados inmediatamente de dicha pluralidad de elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) se ubican uno frente a otro, por lo que en un par respectivo de un elemento tubular interior (17) y un elemento tubular exterior (15) de dicha pluralidad de elementos tubulares, el elemento tubular interior (17) se adapta en su extremo cercano para permitir que su lanzadera (26) acceda a la lanzadera (30) del respectivo elemento tubular exterior (15) para permitir que las abrazaderas (27, 31) del mismo transfieran dicho artículo (28, 298) entre ellos.

Description

DESCRIPCIÓN

Pluma para transporte de material

Campo técnico

Esta invención se refiere al transporte de materiales y, en particular, a una pluma para transportar artículos tales como ladrillos o bloques para su uso en la construcción.

Técnica anterior

La siguiente discusión de la técnica anterior está destinada a facilitar la comprensión de la presente invención únicamente. Se debe apreciar que la discusión no es un reconocimiento o admisión de que cualquiera de los materiales referidos sean parte del conocimiento general común en la fecha de prioridad de la solicitud.

El inventor describió previamente una máquina de colocación de ladrillos en la patente de EE. UU. 8.166.727. Un prototipo temprano de máquina de colocación de ladrillos, basada en lo que se describe en la patente de EE. UU.

8.166.727, y construida por el inventor, utilizaba un transportador de cadena con abrazaderas de sostenimiento de ladrillos unidas a la cadena. Esta cadena se movía desde la base de la máquina, a lo largo de una pluma, hasta el sistema de cabezal de colocación. Había un pequeño mecanismo de recogida de cadena para absorber las variaciones en la longitud de la cadena debido a los cambios en la geometría de la pluma. El mecanismo de recogida también permitía cierta independencia entre la preparación de ladrillo y la colocación, sin embargo, la longitud relativamente corta del mecanismo de recogida significaba que la preparación de ladrillo y el cabezal de colocación debían estar sincronizados al menos parte del tiempo. Esto significaba que el proceso más lento limitaba el avance de los ladrillos a través de la cadena. Dependiendo del proceso de los ladrillos actuales que se están colocando, la preparación del ladrillo o el cabezal de colocación podría ser el proceso más lento.

La cadena seguía un camino relativamente complejo alrededor de la pluma y el brazo telescópico, de modo que a medida que se extendía el brazo telescópico, la longitud total de la cadena seguía siendo la misma. La cadena tenía abrazaderas de agarre de ladrillo unidas a ella, por lo que mientras se enrollaba hacia delante y hacia atrás, ocupaba un espacio considerable. Si el brazo telescópico tenía muchas etapas, la cantidad de espacio ocupado por la cadena y las pinzas aumentaba considerablemente, haciendo que el conjunto de pluma y brazo fuera más grande de lo deseable para el transporte por carretera.

El inventor investigó un transportador de ladrillos con cintas planas. Esto requería una orientación sustancialmente nivelada de la pluma y el brazo telescópico y requeriría otros medios para mover los ladrillos verticalmente para adaptarse al cambio en la altura de colocación a medida que la estructura se construye hilera a hilera. También se determinó que algunos ladrillos cortados podrían ser bastante cortos en comparación con su altura y serían inestables si se transportaran en una cinta transportadora plana. En el caso de una pluma y un brazo telescópico, lidiar con el exceso de longitud de la cinta encontraba los mismos problemas que el transportador de cadena. Una pluma expansible telescópica para transportar ladrillos también se conoce por la divulgación de internet "Fastbrick Robotics: Hadrian 105 Demonstrative Model Animation" (https://www.youtube.com/watch?v=Rebqcsb61gY).

Por lo tanto, un objeto de esta invención es proporcionar una pluma que se pueda incorporar a una máquina de colocación de ladrillos que podría ser un vehículo de carretera o en una disposición más grande ensamblada in situ, y que superaría al menos algunos de los problemas mencionados anteriormente.

A lo largo de la memoria descriptiva, a menos que el contexto requiera lo contrario, la palabra "comprender" o variaciones tales como "comprende" o "que comprende", se entenderá que implica la inclusión de un número entero o grupo de números enteros pero no la exclusión de cualquier otro número entero o grupo de enteros.

En esta memoria descriptiva, la palabra "ladrillo" pretende abarcar cualquier elemento de construcción, como un ladrillo o un bloque, que se colocará durante la construcción de un edificio o una pared o similar. Además, se prevé que la invención contemple el transporte de artículos distintos de los ladrillos.

Compendio de la invención

La invención proporciona una pluma extensible telescópica como se define en la reivindicación 1. En una disposición preferida, la pluma telescópica puede ser plegable, con el fin de proporcionar un alcance extendido con un almacenamiento compacto.

De acuerdo con la invención, se proporciona una pluma extensible telescópica para transportar un artículo, como se define en la reivindicación 1, teniendo dicha pluma extensible telescópica una pluralidad de elementos tubulares dispuestos en interconexiones telescópicas, estando dispuesto cada uno de dichos elementos tubulares con una pista que se extiende longitudinalmente dentro de dicho elemento tubular, cada una de dichas pistas que se extienden longitudinalmente soporta una sola lanzadera internamente dentro de su elemento tubular para el movimiento a lo largo, cada una de dichas lanzaderas se equipa con una abrazadera para sujetar selectivamente dicho artículo, las pistas que se extienden longitudinalmente de dicha pluralidad de elementos tubulares telescópicos se ubican una frente otra, por lo que en un par respectivo de un elemento tubular interior y un elemento tubular exterior de dicha pluralidad de elementos tubulares, el elemento tubular interior se adapta en su extremo cercano para permitir que su lanzadera acceda a la lanzadera del respectivo elemento tubular exterior para permitir que sus abrazaderas transfieran dicho artículo entre ellos.

Preferiblemente, los respectivos elementos tubulares interiores tienen una oquedad en sus extremos cercanos opuestos a dicha pista para permitir que sus lanzaderas accedan a las lanzaderas de los respectivos elementos tubulares exteriores para permitir que las abrazaderas de los mismos transfieran dicho artículo entre ellos.

Preferiblemente, dicha pluma extensible telescópica incluye en su extremo remoto, una abrazadera pivotante para recibir y sujetar un artículo presentado por la lanzadera o el elemento tubular de extremo remoto, estando montada dicha abrazadera pivotante sobre un eje horizontal y dispuesta para presentar dicho artículo para su manipulación adicional.

Preferiblemente, dicha abrazadera pivotante se monta en un soporte deslizante lineal que tiene un recorrido que se extiende en una dirección linealmente a través de dicho eje horizontal y normal al mismo.

De esta manera, dicha abrazadera pivotante puede alcanzar el extremo remoto de la pluma extensible telescópica para sujetar el artículo, antes de retirarse y pivotar para presentar el artículo para su posterior manipulación.

También de acuerdo con la presente invención, se proporciona una pluma plegable que comprende un primer elemento de pluma en forma de una pluma extensible telescópica como se describe anteriormente, conectado en un extremo del mismo a un segundo elemento de pluma alrededor de un eje de plegado, teniendo dicho segundo elemento de pluma también una pista que se extiende longitudinalmente dentro de dicho segundo elemento de pluma que soporta una lanzadera internamente para el movimiento a lo largo del mismo, en donde dicha pluma plegable se dispone para permitir que la lanzadera de dicho segundo elemento de pluma y la lanzadera en el elemento tubular en dicho extremo de dicho primer elemento de pluma transfiera dicho artículo entre ellos.

También de acuerdo con la presente invención se proporciona una pluma plegable que comprende un primer elemento de pluma y un segundo elemento de pluma, ambos en forma de pluma extensible telescópica como se describe anteriormente, conectados en un extremo de cada uno de ellos alrededor de un eje de plegado, en donde dicha pluma plegable se dispone para permitir que las lanzaderas de los elementos tubulares adyacentes al eje de plegado transfieran dicho artículo entre ellas.

De acuerdo con una característica preferida de cualquier pluma plegable de las descritas anteriormente, cada una de dichas pistas que se extienden longitudinalmente discurre a lo largo de un lado de dicho elemento de pluma, y discurre a lo largo del mismo lado de un elemento de pluma adyacente conectado alrededor de dicho eje de plegado, y se proporciona una lanzadera pivotante equipada con una abrazadera para sostener dicho artículo, que pivota alrededor de dicho eje de plegado, para transferir dicho artículo entre las lanzaderas en elementos de pluma conectados alrededor de dicho eje de plegado.

Preferiblemente, dichas pistas en la disposición mencionada discurren a lo largo de las longitudes de los elementos de pluma primero y segundo en el lado opuesto al lado donde se ubica el eje de plegado.

Preferiblemente, un elemento tubular distal de dicha pluralidad de elementos tubulares de uno de dicho primer elemento de pluma y dicho segundo elemento de pluma es más pequeño en dimensiones de sección transversal que el elemento tubular interconectado del otro elemento de pluma conectado alrededor de dicho eje de plegado, y dicho elemento tubular distal está desplazado con respecto a dicho eje de plegado, para alinear de manera sustancialmente central el camino a través de dichos elementos en el eje de plegado, cuando los elementos se interconectan alrededor de dicho eje de plegado sustancialmente en línea recta.

Preferiblemente, en cada uno de los elementos tubulares, la pista que se extiende longitudinalmente discurre a lo largo de un lado de un elemento tubular, y discurre a lo largo de un lado opuesto de un elemento tubular de interconexión inmediato, de modo que la lanzadera ubicada en las pistas de ambos elementos tubulares puedan ubicarse opuestas entre sí para efectuar la transferencia de dicho artículo desde la abrazadera de una lanzadera a la abrazadera de la otra lanzadera.

Preferiblemente, en un par respectivo de un elemento tubular interior y un elemento tubular exterior de dicha pluralidad de elementos tubulares, el elemento tubular interior tiene una oquedad en sus extremos cercanos opuestos a dicha pista que se extiende longitudinalmente para permitir que su lanzadera acceda a la lanzadera del elemento tubular exterior respectivo para permitir que las abrazaderas de la misma transfieran dicho artículo entre ellas.

Preferiblemente, dicho segundo elemento de pluma incluye en su extremo remoto, una abrazadera pivotante para recibir y sujetar un artículo presentado por la lanzadera del elemento tubular de extremo remoto de dicha pluralidad de elementos tubulares de dicho segundo elemento de pluma, estando dicha abrazadera pivotante montada de manera pivotante alrededor de un segundo eje horizontal y dispuesta para presentar dicho artículo para una manipulación adicional.

Preferiblemente, dicha abrazadera pivotante se monta sobre un soporte deslizante lineal que tiene un recorrido que se extiende en una dirección linealmente a través de dicho segundo eje horizontal y normal al mismo.

Breve descripción de los dibujos

Una realización preferida de la invención que comprende plumas telescópicas articuladas incorporadas en una máquina automatizada de colocación de ladrillos se explicará ahora en la siguiente descripción hecha con referencia a los dibujos, en los que:

La Figura 1 muestra una vista de la máquina automatizada de colocación de ladrillos 2 con su base de camión 1 con el conjunto de pluma y brazo 141 desplegado.

La Figura 2 muestra una vista de la máquina automatizada de colocación de ladrillos 2 con el conjunto de pluma y brazo 141 plegado y guardado para conducir en una vía pública.

La Figura 3 muestra un plano del lugar de la máquina automatizada de colocación de ladrillos 2 instalada cerca de una losa de hormigón 136 sobre la que la máquina automatizada de colocación de ladrillos 2 construirá una estructura no mostrada.

La Figura 4 muestra una sección transversal a través del primer brazo 15 y el segundo brazo 17.

La Figura 5 muestra una vista lateral del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32.

La Figura 6 muestra una vista en planta y un diagrama esquemático del sistema de aplicación de pegamento 150. La Figura 7 muestra una vista del carrusel 48.

La Figura 8 muestra una vista de la torre 10.

La Figura 9 muestra una sección transversal de una vista lateral de la primera pluma 12.

La Figura 10 muestra una sección transversal de una vista de extremo de la primera pluma 12.

La Figura 11 muestra una vista de la primera pluma 12.

La Figura 12 muestra una vista de la lanzadera-B1 224.

La Figura 13 muestra una vista lateral de la lanzadera-B1 224.

La Figura 14 muestra una vista del extremo de punta de la pluma 12 y un conjunto de accionamiento 254.

La Figura 15 muestra una vista del rotador torre - primera pluma (T-B1) 271 y la torre 10 y la primera pluma 12. La Figura 16 muestra una vista del rotador torre - primera pluma (T-B1) 271.

La Figura 17 muestra una vista de la segunda pluma 14.

La Figura 18 muestra una vista del segundo extremo 526 de la segunda pluma 14.

La Figura 19 muestra una vista del segundo extremo 526 de la segunda pluma 14.

La Figura 20 muestra una vista lateral en sección transversal del segundo extremo 526 de la segunda pluma 14. La Figura 21 muestra una vista del primer extremo 525 de la segunda pluma 14.

La Figura 22 muestra una vista del rotador-B2-S1 548.

La Figura 23 muestra una vista del primer brazo 15.

La Figura 24 muestra una vista del primer extremo 561 del primer brazo 15.

La Figura 25 muestra una vista del segundo brazo 17.

La Figura 26 muestra una vista del primer extremo 598 del segundo brazo 17.

La Figura 27 muestra una vista del segundo extremo 599 del segundo brazo 17.

La Figura 28 muestra una vista del tercer brazo 18.

La Figura 29 muestra una vista del primer extremo 618 del tercer brazo 18.

La Figura 30 muestra una vista del segundo extremo 619 del tercer brazo 18.

La Figura 31 muestra una vista del cuarto brazo 19.

La Figura 32 muestra una vista del primer extremo 637 del cuarto brazo 19.

La Figura 33 muestra una vista del segundo extremo 638 del cuarto brazo 19.

La Figura 34 muestra una vista del quinto brazo 20.

La Figura 35 muestra una vista del primer extremo 657 del quinto brazo 20.

La Figura 36 muestra una vista del segundo extremo 658 del quinto brazo 20.

La Figura 37 muestra una vista del segundo extremo 658 del quinto brazo 20.

La Figura 38 muestra una vista del conjunto de volteador 687.

La Figura 39 muestra una vista del conjunto de volteador 687.

La Figura 40 muestra una vista del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32.

La Figura 41 muestra una vista de la primera pluma 12.

La Figura 42 muestra una vista en corte de la primera pluma 12 y la segunda pluma 14.

La Figura 43 muestra una vista lateral del conjunto de pluma 732 que muestra cadenas portacables internas.

La Figura 44 muestra una vista lateral del conjunto de pluma 732 que muestra cadenas portacables internas.

La Figura 45 muestra una vista lateral del conjunto de pluma 732 que muestra cadenas portacables internas.

La Figura 46 muestra una vista del conjunto de brazo 744 que muestra un cable de extensión.

La Figura 47 muestra una vista del conjunto de brazo 744 que muestra un cable de retracción.

La Figura 48 muestra una vista del conjunto de brazo 744 que muestra cables de retracción.

La Figura 49 muestra una vista del aplicador de adhesivo 777.

La Figura 50 muestra una vista de la cadena deslizante 114.

La Figura 51 muestra una vista de un eslabón de cadena hueco 778.

La Figura 52 muestra una vista superior de la guía recta 784.

Las Figuras 53 y 53A muestran, cada una, una vista lateral del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 y el quinto brazo 20.

Las Figuras 54A - 54E muestran vistas laterales de la pluma plegable en diversas poses.

Las Figuras 55A - 55F muestran una secuencia de un ladrillo que se transfiere desde la torre 10 al rotador T-B1 271 a la primera pluma 12.

Las Figuras 56A a 56G muestran una secuencia de un ladrillo que se transfiere desde la segunda pluma 14 al rotador B2-S1 548 al primer brazo 15. En las Figuras 56A a 56G, la pluma plegable 732 está en una pose doblada.

Las Figuras 57A a 57D muestran una secuencia de un ladrillo que se transfiere desde la segunda pluma 14 al rotador B2-S1 548 al primer brazo 15. En las Figuras 57A a 57D, la pluma plegable 732 está en una pose horizontal.

Las Figuras 58A - 58Q muestran una secuencia de un ladrillo que se transfiere desde el quinto brazo 20 a el volteador S5-H 687, con adhesivo aplicado al ladrillo, luego se transfiere el ladrillo a la pinza de colocación 44 y se coloca. La Figura 59 muestra un primer plano de la lanzadera de torre 186 en la parte superior de la torre 10.

La Figura 60 muestra una vista lateral del primer elemento de pluma 12 y, en particular, la transferencia de un ladrillo desde la lanzadera-B1 224 a la lanzadera-B2531.

La Figura 61 muestra una vista en corte de parte del cabezal de colocación de ladrillos y de aplicación de adhesivo y que muestra el montaje del cabezal de colocación de ladrillos.

La Figura 62 muestra una vista adicional de parte del cabezal de colocación de ladrillos y de aplicación de adhesivo y que muestra el montaje del cabezal de colocación de ladrillos.

La Figura 63 muestra una vista en corte de parte del cabezal de colocación de ladrillos.

Descripción de realizaciones

La realización se dirige hacia una pluma articulada extensible telescópicamente que se monta en un camión, formando una máquina automatizada de colocación de ladrillos. Haciendo referencia a la Figura 1, un camión 1 soporta una máquina de colocación de ladrillos 2 que se monta en un bastidor 3 en el chasis (no mostrado) del camión. El bastidor 3 proporciona soporte adicional para los componentes de la máquina de colocación de ladrillos 2 más allá del soporte que proporcionaría un chasis de camión típico. Ladrillos individuales se colocan en un carrusel 48, que se ubica coaxialmente con una torre 10, en la base de la torre 10. El carrusel 48 tiene una pinza montada sobre el mismo que recibe un ladrillo. El carrusel 48 transfiere el ladrillo a través de la torre 10 a una pluma telescópica articulada (plegable sobre el eje horizontal 16) que comprende un primer elemento de pluma en forma de pluma telescópica 12, 14 y un segundo elemento de pluma en forma de brazo telescópico 15, 17, 18, 19, 20. Cada elemento 12, 14, 15, 17, 18, 19, 20 de la pluma telescópica plegable tiene una lanzadera ubicada en el interior sobre una pista que se extiende longitudinalmente en el elemento, para transportar un ladrillo a lo largo de la extensión longitudinal del elemento. Los ladrillos se mueven a través del interior de la pluma telescópica plegable mediante lanzaderas que se mueven linealmente. Las lanzaderas se equipan con pinzas que pasan el ladrillo de una lanzadera a otra. Haciendo referencia a la Figura 4, se muestran los elementos 15 y 17, que muestran las pistas 25 que soportan la lanzadera 26 a lo largo del elemento 17, y muestran las pistas 29 que soportan la lanzadera 30 que discurre a lo largo del elemento 15. La lanzadera 26 tiene mordazas 27 y la lanzadera 30 tiene mordazas 31, que alternativamente pueden agarrar un ladrillo 298. Cuando las lanzaderas 27 y 30 coinciden, ambos conjuntos de mordazas 27 y 31 pueden agarrar el ladrillo 298 cuando el ladrillo se pasa de una lanzadera 26 a la otra lanzadera 30.

El extremo de la pluma está provisto de un cabezal de colocación de ladrillos y de aplicación de adhesivo 32. El cabezal de colocación de ladrillos y de aplicación de adhesivo 32 se monta mediante pasadores (no mostrados) al elemento 20 del brazo, alrededor de un eje 33 que se dispone horizontalmente. El equilibrio del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 alrededor del eje 33 se ajusta mediante un cilindro hidráulico de doble efecto 35, y se pone en uso de modo que la base 811 de una horquilla 813 del brazo robótico 36 se monte alrededor de un eje horizontal, y el componente de seguidor 130 se dispone en la parte superior del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32. El cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 aplica adhesivo al ladrillo y tiene un robot que coloca el ladrillo. Se proporcionan sistemas de rastreo y escaneo de visión y láser para permitir la medición de losas, ladrillos tal como se construyeron, la monitorización y el ajuste del proceso y la monitorización de zonas de seguridad.

Para facilitar la comprensión, en la siguiente discusión se utilizarán títulos.

Camión

Haciendo referencia de nuevo a la Figura 1, un vehículo en forma de camión de caja rígida 1 se utiliza como base para la máquina automatizada de colocación de ladrillos 2. En la realización preferida, el camión 1 es un camión de caja rígida de 8x8, 8x6 u 8x4 fabricado, por ejemplo, por Volvo, Mercedes, Iveco, MAN, Isuzu o Hino. El camión tiene una cabina típica 54 de conductor. En una disposición alternativa, en lugar de un camión de caja rígida se puede usar un semirremolque destinado a la conexión a un motor primario que usa una quinta rueda. La máquina de colocación de ladrillos 2 podría montarse en un remolque, pero esto elimina la conveniencia de tenerla montada en un camión.

Bastidor

En el camión se monta un bastidor 3 que forma un chasis rígido. El bastidor 3 soporta un par de patas delanteras 4 y un par de patas traseras 5, una de cada par a cada lado del camión. Las patas 4 y 5 pueden extenderse telescópicamente hacia fuera, y los cilindros hidráulicos empujan hacia abajo las patas 6 para proporcionar estabilidad a la máquina automatizada de colocación de ladrillos 2. En la práctica, los cilindros hidráulicos se ajustarán colocando las patas 6 de modo que el bastidor 3 y, por lo tanto, el camión de caja rígida 1 se posicione horizontalmente. Esto da como resultado una alineación vertical correcta del eje vertical 9 y la torre 10 que se describen a continuación. Se deduce entonces, que esta alineación correcta asegura que, sujeto a tolerancias de deflexión, el eje 33 en el extremo del elemento 20 sea horizontal, y luego con el ajuste correcto del equilibrio del cabezal de colocación de ladrillos y de aplicación de adhesivo 32 por el cilindro 35, la base 811 de una horquilla 813 del brazo robótico 36 se monta alrededor de un eje horizontal, y el componente de seguidor 130 se dispone en la parte superior del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32.

Un recinto 7 que forma un cuerpo exterior se monta en el bastidor 3. El recinto 7 proporciona cierta protección contra la intemperie, aislamiento acústico y protección de las partes móviles. Haciendo referencia a las Figuras 1, 2 y 6, el recinto 7 se equipa con un par de puertas 85, 86 que se abren cuando se pliegan la pluma 12 y el brazo 15. Cuando se despliega la pluma 12 y el brazo 15, las puertas superiores 85, 86 se cierran moviendo la puerta 85 hacia la derecha 87 y la puerta 86 hacia la izquierda 88 para proporcionar un primer nivel de protección contra la lluvia y aislamiento acústico.

Carrusel

Hágase referencia a las Figuras 1, 7 y 8. Haciendo referencia a la Figura 1, la pluma plegable 732 se puede rotar alrededor de un eje vertical 9 para apuntar en cualquier dirección alejándose del camión. Haciendo referencia a las Figuras 1 y 2, el carrusel 48 recibe ladrillos, uno cada vez, en una ubicación aproximadamente en la línea central del camión, detrás de la torre 10, y rota alrededor de un eje vertical 9 para alinear los ladrillos con la pluma plegable rotada 732.

Haciendo referencia a las Figuras 7 y 8, el carrusel 48 recibe un ladrillo del robot de transferencia 64 y lo pasa a una lanzadera de torre 186 que se desliza sobre la torre 10. Haciendo referencia a la Figura 7, el carrusel 48 se muestra con mayor detalle. El carrusel tiene un bastidor de anillo 166 que rota alrededor de la torre 10 (mostrada en la Figura 8). El bastidor de anillo 166 soporta una pinza 74 que puede inclinarse para recibir un ladrillo del robot de transferencia 64 y luego rotarse para alinearse con la lanzadera de torre 186. A continuación se ofrece una descripción detallada.

Haciendo referencia a la Figura 7, el bastidor 3 soporta una guía de anillo 167 que soporta una pluralidad de rodillos 169 que a su vez soportan el bastidor de anillo 166 que, por tanto, puede rotar alrededor del eje de giro vertical 9. El bastidor de anillo 166 soporta un soporte 170 que a su vez soporta un brazo 165 que rota alrededor de un eje rotatorio horizontal 77. El brazo 165 soporta la pinza 74 que tiene mordazas 171, 172 que se mueven una hacia la otra para sostener un ladrillo (no mostrado), o se separan para soltar el ladrillo. El bastidor de anillo 166 es rotado alrededor del eje vertical 9 por un servomotor 173 y una caja de engranajes 174 que acciona un piñón 175 acoplado con una corona dentada 176 fijada a la guía de anillo 167. El soporte 170 soporta un servomotor 177 que acciona una caja de engranajes 178 que mueve el brazo 165. El brazo 165 soporta un servomotor 179 y un husillo 180. El servomotor 179 hace rotar el husillo 180. Las mordazas 171, 172 se equipan respectivamente con tuercas de avance no mostradas que se acoplan con el husillo 180. El bastidor de anillo 166 soporta un conducto de cables 185.

El bastidor 3 soporta una guía de cables 181. La guía de cables 181 soporta una cadena portacables 182. La cadena portacables 182 se conecta en un primer extremo 183 a la guía de cables 181 y, por lo tanto, está fija con relación al bastidor 3. La cadena portacables 182 tiene un segundo extremo 184 unido al conducto de cables 185. Los cables portadores de corriente eléctrica (no mostrados) que transportan señales de control y energía y señales de sensores desde el armario de control eléctrico 82, se enrutan a través del bastidor 3, a través de la cadena portacables 182 al conducto de cables 185 y luego a los servomotores 173, 177, 179.

El carrusel 48 puede mover la pinza 74 desde una posición de recogida donde recibe un ladrillo, y rotar a una posición de caída donde deposita el ladrillo en las mordazas de pinza 207, 208 en la lanzadera de torre 186 (mostrada en la Figura 8).

Torre

Haciendo referencia a la Figura 8, el bastidor 3 soporta un anillo de giro 11 en su extremo frontal 78, ubicado coaxialmente con el carrusel 48. El anillo de giro 11 soporta una torreta en forma de torre 10. La torre 10 puede girar alrededor del eje vertical 9 del anillo de giro 11. La torre 10 soporta la pluma plegable 732 (mostrada en la Figura 1). La torre soporta una lanzadera de torre 186 que mueve ladrillos desde el carrusel 48 en el extremo inferior de la torre hasta la pluma plegable 732 en la parte superior de la torre 10.

Consúltese la Figura 8 y la Figura 59. La torre 10 soporta dos carriles de apoyo lineal espaciados en paralelo 189, 190. Los carriles de apoyo lineal 189, 190 soportan respectivamente cuatro carros de apoyo 191 y 192 (y otros ocluidos, no mostrados). Los carros de apoyo 191, 192 soportan un carro de lanzadera de torre 193 que a su vez soporta una pinza 194. La pinza 194 puede agarrar un ladrillo 195. La torre 10 soporta un servomotor 196 que acciona una polea dentada 197 que se acopla y acciona una correa 198 que se conecta a la lanzadera de torre 186 y, por lo tanto, la acciona en una dirección vertical. La torre 10 soporta un servomotor 199 que acciona una polea dentada 200 que acopla y acciona una correa dentada 201. La torre 10 soporta una polea loca superior 202. La correa dentada 201 envuelve la polea loca superior 202. El carro de lanzadera de torre 193 soporta poleas 203 y 204. El carro de lanzadera de torre 193 soporta un husillo 206. El husillo 206 se conecta a una polea 205. La correa dentada 201 pasa alrededor de la polea 203, luego acciona la polea 205 y por lo tanto acciona el husillo 206. La correa 201 pasa alrededor de la polea 204 y luego regresa a la polea 200. El carro de lanzadera de torre 193 soporta de manera deslizable las mordazas 207, 208. Las mordazas de pinza 207, 208 soportan tuercas de husillo (no mostradas) que se acoplan al husillo 206. El husillo 206 mueve la mordazas 207, 208 una hacia otra para agarrar un ladrillo 195, y en el sentido de rotación opuesto, separa las mordazas 207, 208 para soltar el ladrillo 195.

Consúltese la Figura 8. La torre 10 soporta una orejeta 209 con un orificio 213 que tiene un eje horizontal 214, el orificio recibe un sujetador para conectar un extremo del cilindro hidráulico 22 (mostrado en la Figura 1) para controlar la pose de la primera pluma 12. La torre 10 soporta placas de horquilla 210, 211 que tienen un orificio 212 con un eje horizontal 13, alrededor del que se fija el extremo cercano de la primera pluma para el movimiento de pivote (mostrado en la Figura 1).

Pluma

Consúltese la Figura 1. La pluma plegable 732 es articulada y telescópica de modo que pueda posicionar el cabezal de colocación en un gran volumen de trabajo, lejos y cerca del camión, tanto bajo como alto, de modo que el cabezal de colocación pueda alcanzar todas las hileras de la estructura a construir, tanto cercana como lejana, baja y alta. La Figura 54A muestra la pluma plegable 732 en una pose plegada para su transporte. La Figura 54B muestra la pluma plegable 732 con la primera pluma 12 subida y el conjunto de brazo 744 vertical. La Figura 54C muestra la pluma plegable 732 con el conjunto de brazo 744 horizontal con las secciones telescópicas extendidas. La Figura 54C muestra una pose que podría usarse para construir una estructura de varios pisos. La Figura 54D muestra el conjunto de pluma plegable 732 con la primera pluma 12 subida por encima de la horizontal y el conjunto de brazo 744 bajado ligeramente por debajo de la horizontal. La Figura 54E muestra la pluma plegable 732 en su máxima extensión con la primera pluma 12 horizontal y el conjunto de brazo 744 horizontal.

La pluma plegable 732 permite el movimiento a través de una gran envolvente libre de singularidades y polos. Un polo es una posición dentro de la envolvente de un robot que requiere la rotación rápida de una o más articulaciones de robot para mantener una orientación constante del efector final, para que el efector final pase a lo largo de una trayectoria que pasa a través del polo. Una singularidad es una posición u orientación, o un conjunto de posiciones y orientaciones dentro de la envolvente que no se pueden alcanzar, o donde las articulaciones del robot se comportan mal, se vuelven inestables o las posiciones de las articulaciones son difíciles de calcular. Los robots industriales normales suelen completar la misma tarea una y otra vez para que sea posible diseñar, o alterar la trayectoria y la pose del robot para que estén libres de polos y singularidades o para pasar a través de un polo con una rotación especificada del eje de polo. Sin embargo, la máquina automatizada de colocación de ladrillos debe poder completar una variedad de tareas y cualquier estructura en particular requerirá que la pluma se mueva a través de una gran parte de su envolvente, lo que hace deseable una envolvente de trabajo libre de polos y singularidades.

Las lanzaderas dentro de cada sección de la pluma transportan un ladrillo a lo largo del interior de la pluma. Las lanzaderas pasan un ladrillo desde una lanzadera anterior a la siguiente. Los rotadores en cada junta articulada de la pluma mueven un ladrillo de un elemento de pluma al siguiente, pasando el ladrillo de una lanzadera adyacente anterior a la siguiente lanzadera adyacente.

Los ladrillos son pasados por las lanzaderas, a través del interior de la pluma. Los ladrillos se mueven a través del interior de la pluma para que la estructura de pluma contenga los ladrillos y/o los escombros, en el caso poco probable de que un ladrillo o escombros de un ladrillo se suelten de una lanzadera. La estructura de pluma proporciona un soporte conveniente para montar lanzaderas una frente otra. Dentro de los elementos telescópicos de la pluma y dentro de los elementos telescópicos del brazo, las lanzaderas se montan alternativamente encima o debajo del ladrillo, de modo que las lanzaderas adyacentes puedan moverse de modo que las pinzas de las lanzaderas puedan agarrar un ladrillo simultáneamente y así transferir un ladrillo de una lanzadera a la siguiente, sin soltar el ladrillo. La Figura 60 muestra una vista parcial del interior del primer elemento de pluma que comprende la primera pluma 12 y la segunda pluma 14, con la lanzadera-B1 224 agarrando un ladrillo 28 desde abajo y la lanzadera-B2531 agarrando un ladrillo desde arriba. La invención podría disponerse alternativamente para soportar las lanzaderas desde los lados de la pluma. La invención podría disponerse alternativamente para soportar las lanzaderas en la parte superior de la pluma, sin embargo, entonces sería deseable instalar un recinto adicional a la pluma para contener cualquier ladrillo o escombros que caigan y el tamaño total de la pluma sería más grande o estructuralmente menos rígido.

Primer elemento de pluma

Haciendo referencia a las Figuras 1 y 17, la torre 10 soporta de manera pivotante una pluma plegable sobre placas de horquilla 210 y 211 para rotar alrededor del eje horizontal 13. La pluma plegable comprende un primer elemento de pluma que comprende un primera pluma 12 y un segunda pluma telescópica 14, y un segundo elemento de pluma que comprende el conjunto de brazo 744. La primera pluma 12 puede pivotar alrededor del eje horizontal 13 en la parte superior de la torre 10, y un segunda pluma deslizante 14 puede deslizarse telescópicamente dentro de la primera pluma 12.

Segundo elemento de la pluma

Haciendo referencia a la Figura 1, el segundo elemento de pluma 744 se conecta de manera pivotante alrededor de un eje horizontal 16 mediante un elemento en forma de primer brazo articulado 15 al extremo distal de la segunda pluma 14. El eje 16 es sustancialmente paralelo al eje de articulación horizontal 13 de la primera pluma.

Un segundo brazo deslizante 17 puede deslizarse telescópicamente dentro del primer brazo 15. Un tercer brazo deslizante 18 puede deslizarse telescópicamente dentro del segundo brazo 17. Un cuarto brazo deslizante 19 puede deslizarse telescópicamente dentro del tercer brazo 18. Un quinto brazo deslizante 20 puede deslizarse telescópicamente dentro del cuarto brazo 19. Colectivamente, el primer brazo 15, el segundo brazo 17, el tercer brazo 18, el cuarto brazo 19 y el quinto brazo 20 forman un conjunto de brazo 744 también denominado segundo elemento de pluma.

El número de plumas 12, 14 o brazos 15, 17, 18, 19, 20 telescópicos podría alterarse sin desviarse de los conceptos inventivos descritos. Colectivamente, la torre 10, las plumas 12, 14 y los brazos 15, 17, 18, 19, 20 forman un conjunto de pluma plegable 732.

La primera pluma 12 tiene un primer extremo cercano 269 y un segundo extremo distal 270 que se muestran en la Figura 9. La primera pluma 12 se conecta a la torre 10 (que se muestra en la Figura 8) mediante un pasador o pasadores no mostrados, a través del orificio 212, en las placas de horquilla 210 y 211, conectando a través de aberturas en la primera pluma ubicada en su extremo cercano 269.

La orejeta 209 de la torre 10 se conecta al extremo de vástago del cilindro 22 mediante un pasador (no mostrado). El cilindro 22 soporta un soporte de muñón 215 ubicado a corta distancia a lo largo de la primera pluma 12 desde el extremo cercano 269. El soporte de muñón 215 proporciona orejetas de elevación de pluma 216, 217. La junta articulada 21 de la torre 10 al pluma 12 alrededor del eje 13 es movida por el cilindro 22 energizado por electricidad o hidráulica.

Rotador

Consúltese la Figura 15 y la Figura 16. La torre 10 soporta un mecanismo de rotación de ladrillos en forma de rotador T-B1 271. El rotador T-B1 271 se utiliza para transferir un ladrillo desde la lanzadera de torre 186 hasta la primera lanzadera de pluma 224 (mostrada en la Figura 10, 12 y 55D). La Figura 55A muestra la lanzadera de torre 186 que sostiene el ladrillo 298. La Figura 55B muestra el ladrillo sostenido por el rotador T-B1 271 después de recibirlo de la lanzadera de torre 186. La Figura 55C muestra el rotador T-B1 271 moviéndose para alinearse con el primer segmento de pluma 12. La Figura 55D muestra el rotador T-B1 271 alineado con el primer segmento de pluma y la lanzadera-B1 224 moviéndose a su posición debajo del ladrillo 298. Debe entenderse que la pluma no será necesariamente horizontal mientras ocurre este proceso. La Figura 55E muestra la lanzadera-B1 224 en posición debajo del ladrillo 298. En esta posición, la lanzadera-B1 224 agarrará el ladrillo y el rotador T-B1 271 soltará el ladrillo. La Figura 55F muestra el ladrillo 298 sostenido por la lanzadera-B1 224 subiendo por el primer segmento de pluma 12. La Figura 55G muestra el rotador T-B1 271 moviéndose a su posición para aceptar otro ladrillo de la lanzadera de torre 186.

A continuación se incluye una descripción detallada del rotador T-B1.

Haciendo referencia a la Figura 16, el rotador T-B1 271 tiene un soporte 272 que se suje a la torre 10 (mostrado en la Figura 8). El soporte 272 soporta un espaciador 274 que soporta un servomotor 273. El servomotor 273 acciona una polea 275. El soporte 272 soporta poleas locas 276, 277 y un reductor de apoyo 278. El reductor de apoyo 278 se equipa con un vástago de entrada 279 que se equipa con un polea 280 accionada por el servomotor 273 a través de una correa dentada sin fin 281 envuelta alrededor de las poleas 275, 276, 277 y 280. El brazo 282 es rotado por el reductor de apoyo 278 alrededor de un eje horizontal 290.

El reductor de apoyo 278 soporta un brazo 282 que tiene una placa 283 que cuelga del mismo en ángulo recto. La placa 283 soporta guías lineales 284, 285. Las guías lineales 284, 285 soportan respectivamente carros de apoyo 286, 287 que soportan respectivamente las mordazas 288, 289 previstas para sujetar un ladrillo. Las mordazas 288, 289 respectivamente se equipan con tuercas de husillo 296, 297 mostradas como líneas ocultas. Las tuercas de husillo 296, 297 se acoplan con el husillo 293.

El brazo 282 soporta un servomotor 291 (no mostrado claramente en la Figura 16, pero mostrado en la Figura 15) que acciona una polea 292. El brazo 282 soporta un husillo 293 equipado con una polea 294. Una correa dentada sin fin 295 se envuelve alrededor de las poleas 292 y 294. A través de esta disposición, el servomotor 291 acciona el husillo 293 que se acopla con las tuercas de husillo 296, 294 para juntar las mordazas 288, 289 para agarrar un ladrillo 298 o separarlas para soltar el ladrillo 298.

Como se puede ver en los dibujos, y particularmente en la secuencia de las Figuras 55A a 55G, el ladrillo 298 es transportado hacia arriba por la torre 10 con su extensión longitudinal paralela al eje vertical 9 de la torre 10. La lanzadera de torre 186 sostiene el ladrillo 298 en sus mordazas de pinza 207 y 208 verticalmente por encima del cuerpo del carro de lanzadera de torre 193, de modo que el ladrillo pueda pasar al alcance de las mordazas 288, 289 del rotador T-B1 271. El rotador T-B1 271 rota el ladrillo 298 de modo que su extensión longitudinal se alinee con la extensión longitudinal de la pluma 12 (y 14). El rotador T-B1 271 rota alrededor del mismo eje horizontal 13 cuando la primera pluma 12 se monta en la torre 10. La ubicación de este eje horizontal 13 es tal que la lanzadera-B1 224 puede viajar debajo de la rotador T-B1 271 para permitir la transferencia del ladrillo 298 desde el rotador T-B1-271 a la lanzadera-B1 224.

Primera pluma

Consúltense las Figuras 9, 10 y 11. Haciendo referencia a la Figura 9, la primera pluma 12 tiene orejetas de elevación de pluma 216, 217 soldadas a la misma. Haciendo referencia a la Figura 10, la pluma 12 es de una sección transversal de caja o sustancialmente rectangular, y se construye soldando la placa inferior 218 a las placas laterales 219, 220 que se sueldan a la placa superior 221. Pueden proporcionarse paneles retirables (no mostrados) en posiciones convenientes a lo largo de cualquiera de las placas 218, 219, 220, 221, para proporcionar acceso para dar servicio a los componentes internos dentro de la primera pluma 12. La placa inferior 218 soporta una pista en forma de canales 222, 223 (también mostrada en la Figura 9). Los canales 222 y 223 soportan la lanzadera-B1 224. Haciendo referencia a la Figura 9, se muestra la lanzadera 224 agarrando un ladrillo 225.

Lanzadera

Una lanzadera agarra un ladrillo y se mueve a lo largo del interior de la pluma desde el extremo cercano de la pluma, casi hasta el extremo distal de la pluma, mediante correas dentadas accionadas por servomotores instalados en la pluma. Los servomotores se instalan en la pluma para minimizar el tamaño y el peso de la lanzadera en movimiento y también para evitar tener que usar cadenas portacables o pistas de deslizamiento para transferir energía eléctrica y señales hacia y desde las lanzaderas. Un servomotor 256 mueve la lanzadera y el otro servomotor 255 mueve las mordazas de la lanzadera. A continuación se ofrece una descripción detallada.

Consúltense las Figuras 9, 10 y 14. Haciendo referencia a la Figura 14, la placa inferior 218 soporta un conjunto de accionamiento 254 ubicado en el extremo distal 270 de la primera pluma 12. El conjunto de accionamiento 254 tiene un cuerpo que soporta los servomotores 255 y 256. El servomotor 255 acciona una polea 258 que acciona una correa sin fin 251. La correa sin fin 251 pasa alrededor de las ruedas locas 260, 261. La placa 218 soporta el conjunto de polea loca 259 (mostrado en la Figura 9) para girar la correa.

El servomotor 256 acciona una polea 257. El conjunto de accionamiento 254 tiene un vástago 262 que soporta una polea grande 263 y una polea pequeña 264, que forman parte de un accionamiento de reducción. Una correa dentada sin fin 258 envuelve la polea 257 y la polea grande 263. Una correa 266 envuelve la polea 264 y el conjunto de polea loca 265 en el extremo cercano 269 de la primera pluma. La correa 266, que se extiende a lo largo de la primera pluma 12, es accionada por la polea 264.

Consúltense las Figuras 9, 12 y 13. Haciendo referencia a la Figura 12, la lanzadera-B1 224 tiene un cuerpo 246 que soporta ruedas 226, 227, 228, 229 que rotan alrededor de ejes sustancialmente horizontales y soporta ruedas 230, 231,232, 233 que rotan alrededor de ejes en un plano vertical. La lanzadera-B1 224 soporta guías lineales 234, 235. Las guías lineales 234, 235 soportan respectivamente carros de apoyo 236, 237 que soportan respectivamente las mordazas 238, 239. La mordaza 238 está provista de almohadillas de agarre de caucho 240, 241 y la mordaza 239 está provista de almohadillas de agarre de caucho 242, 243. Las mordazas 238, 239 respectivamente soportan tuercas de husillo 244, 245 en la base de las mismas (mostradas en la Figura 13). El cuerpo 246 soporta alojamientos de apoyo 247, 248 (mostrados en la Figura 13) que soportan un husillo 249. Haciendo referencia a las Figuras 12 y 13, el husillo 249 se equipa con una polea 250, ubicada entre los alojamientos de apoyo 247 y 248. El husillo 249 se acopla con las tuercas de husillo 244, 245. El cuerpo 246 soporta las poleas locas 252, 253. La correa dentada 251, que se muestra parcialmente en la Figura 13 y también en la Figura 14, envuelve parcialmente la polea 252, luego la polea 250 y luego la polea 253. La correa dentada 251 acciona la polea 250, que a su vez rota el husillo 249 que mueve las mordazas 238, 239. La correa 265 se conecta al cuerpo 246 en una primera ubicación 267 y una segunda ubicación 268. El tren de accionamiento descrito permite que el servomotor 255 junte las mordazas 238, 239 para sujetar un ladrillo 225, o las separe para soltar un ladrillo 225. La cadena de accionamiento descrita permite que el servomotor 256 mueva la lanzadera-B1 a lo largo del interior de la primera pluma 12. Por lo tanto, un ladrillo 225 puede ser sujetado por una lanzadera-B1 224 y movido desde el primer extremo 269 de la primera pluma 12 al segundo extremo 270 de la primera pluma 12 y luego el ladrillo 225 (que se muestra en la Figura 9) se pueden soltar. A medida que el servomotor 256 mueve la lanzadera-B1 224 a lo largo de la pluma, el servomotor 255 debe sincronizarse con el servomotor 256 para evitar que las mordazas 238 y 239 se muevan inadvertidamente, lo que podría provocar que el ladrillo se suelte o que las mordazas se aprieten demasiado o que mordazas de la lanzadera-sobrepase sus límites de recorrido previstos.

Se verá en la discusión que sigue que las pistas, lanzaderas y conjuntos de accionamiento de los brazos 15, 17, 18 y 19 siguen la misma configuración fundamental que en la pluma 12.

Cabrestante

Se utilizan cabrestantes y cables para mover las secciones telescópicas de la pluma y el brazo mediante un sistema de poleas. El sistema de cabrestante y cable proporciona un medio muy ligero para mover las secciones telescópicas de la pluma plegable. Se ha encontrado que se podían usar engranajes y cremalleras dentados o cilindros hidráulicos o tornillos de bolas eléctricos para mover las secciones telescópicas de la pluma, pero estos sistemas tienen un peso mayor que el sistema de accionamiento por cable descrito. El sistema de cabrestante y cable se detalla a continuación.

Haciendo referencia a las Figuras 10 y 41, la placa lateral 219 soporta un conjunto de cabrestante 713. Haciendo referencia a la Figura 41, el cabrestante 713 enrolla cables 714, 715 que mueven telescópicamente la segunda pluma 14 con relación a la primera pluma 12 (mostrada en la Figura 1). El conjunto de cabrestante 713 tiene el soporte 716 y un soporte 717 soportados sobre la placa lateral 219. El soporte 717 soporta el reductor de apoyo 718 que es accionado por el servomotor 719, proporcionando un accionamiento de reducción para el tambor de cabrestante 720. El soporte 716 soporta un rodamiento de rodillos 721 que soporta rotatoriamente el tambor de cabrestante 720.

La placa lateral 219 soporta los bloques de poleas locas 722, 723, 724, 725. La Figura 42 muestra una vista de la pluma 12 con la placa lateral 219 y la placa inferior 218 retiradas para mayor claridad de modo que la segunda pluma 14 pueda verse más claramente. La placa inferior 218 de la primera pluma 12 soporta los bloques de polea loca 728, 729, 730, 731. La placa inferior 524 de la segunda pluma 14 soporta los bloques de polea loca 726, 727. El cable 714 pasa a su vez desde el tambor de cabrestante 720 al bloque de polea 722 y luego al bloque de polea 723, luego al bloque de polea 728 luego a través del bloque de polea 726 luego al bloque de polea 731 y luego se sujeta a la placa inferior 524 de la segunda pluma 14. El cable 714 pasa a su vez desde el tambor de cabrestante 720 al bloque de polea 724, luego al bloque de polea 725, luego al bloque de polea 729, luego a través del bloque de polea 727 luego a través del bloque de polea 730 y luego se sujeta a la placa inferior 524 de la segunda pluma 14. Los bloques de polea proporcionan una ventaja mecánica de modo que se puede usar un cable delgado. El servomotor 719 hace rotar la entrada del reductor de apoyo 718 que hace rotar el tambor de cabrestante 720 que mueve los cables 714, 715 que deslizan la segunda pluma 14 con relación a la primera pluma 12.

Unos bloques de desgaste 799 formados de polietileno de peso molecular ultraalto (UHMPE) u otro material adecuado, se aseguran al extremo distal de la pluma 12 y al extremo cercano de la pluma 14 para proporcionar superficies de apoyo para que los elementos se deslicen telescópicamente. Los bloques de desgaste 799 de tal material se describen a lo largo de esta descripción para proporcionar superficies de apoyo para las partes telescópicas tanto de la pluma como del brazo.

Segunda pluma

Haciendo referencia a las Figuras 17, 18, 19, 20, 21, la segunda pluma 14 tiene una sección transversal de caja o sustancialmente rectangular. Haciendo referencia a la Figura 17, la segunda pluma 14 se construye soldando la placa inferior 524 a las placas laterales 521, 522 y soldando las placas laterales 521, 522 a la placa superior 523. Al igual que con la primera pluma 12, se pueden proporcionar paneles retirables (no mostrados) en posiciones convenientes a lo largo de cualquiera de las placas 521,522, 523, 524, para proporcionar acceso para dar servicio a componentes internos dentro de la segunda pluma 14. La segunda pluma 14 tiene un primer extremo cercano 525 y un segundo extremo distal 526. El segundo extremo distal 526 soporta orejetas 527, 528. Haciendo referencia a la Figura 18, la placa superior 523 soporta los canales 529, 530, que forman una pista para soportar la lanzadera-B2 531.

La lanzadera-B2531 tiene mordazas 532, 533 para el agarre de un ladrillo. La placa superior 523 soporta el conjunto de soporte 534, que soporta las poleas locas 535, 536, 537. El conjunto de soporte 534 soporta los servomotores 538, 539. El servomotor 539 acciona las mordazas 532, 533. El servomotor 538 acciona la lanzadera-B2531. La lanzadera-B2 531 puede moverse linealmente desde el primer extremo 525 al segundo extremo 526 de la segunda pluma 14. La disposición es la misma que la descrita para la primera pluma 12 excepto que los servomotores 538 y 539 se montan externamente en la pluma 14 para permitir que los canales 529 y 530 que forman la pista dentro de la segunda pluma 14 se extienda desde el extremo cercano 525 hasta el extremo distal 526, de modo que la lanzadera-B2 531 puede atravesar toda la longitud de la segunda pluma 14.

Haciendo referencia a la Figura 18, la placa lateral 521 soporta un resalte 562. El resalte 562 tiene un orificio 563. El orificio 563 soporta un extremo del eslabón de hueso de perro 156 que se ve en la Figura 1.

Consúltense las Figuras 4, 20 y 21. Dentro del conjunto de pluma y brazo 141 se proporciona una disposición de cadenas de energía 112 para transportar cables y mangueras. La placa inferior 524 soporta cadenas portacables 563, 564, 565.

Rotador-B2-S1

El rotator-B2-S1 548 transfiere un ladrillo desde la segunda lanzadera a la primera lanzadera de brazo. Puede rotar para alinearse con la segunda pluma o con el primer brazo, de modo que el ladrillo mantenga la orientación con su extensión longitudinal extendiéndose con la extensión longitudinal de primer brazo, cuando el ladrillo se transfiere desde la segunda pluma 12 al primer brazo 15. El rotator-B2-S1 548 tiene mordazas de pinza móviles para agarrar el ladrillo. A continuación se ofrece una descripción detallada.

Haciendo referencia a las Figuras 20 y 22, la placa inferior 524 soporta el rotator-B2-S1 548 de la escuadra de escuadra 540. La escuadra 540 soporta el reductor de apoyo 541, que soporta el servomotor 542. El reductor de apoyo 542 soporta un conjunto del brazo 543 y la base 544. La base 544 soporta la placa de montaje 547 que soporta el servomotor 549. La base 544 también soporta guías lineales 545, 546. La guía lineal 545 soporta el carro de apoyo 550 que soporta la mordaza 551. La guía lineal 546 soporta el carro de apoyo 552 que soporta la mordaza 553. La placa de montaje 547 soporta el cojinete 554 (véase la Figura 20), que soporta el husillo 555. El motor 549 tiene una polea dentada 556 y el husillo 555 tiene una polea 557, con una correa dentada sin fin 558 envuelta alrededor de la polea 556 y la polea 557. La mordaza 551 soporta la tuerca 556' y la mordaza 553 soporta la tuerca 559 (mostrada con líneas ocultas en la Figura 22). El husillo 555 se acopla con las tuercas 556', 559. El servomotor 549 acciona el husillo 555 para juntar las mordazas 551 y 553 para sujetar un ladrillo, o separarlas para soltar un ladrillo. El servomotor 542 rota la entrada del reductor de apoyo 541. La salida del reductor de apoyo 541 rota el brazo 543 alrededor de un eje horizontal 16, que es el mismo eje que la conexión de la junta articulada 23 de la segunda pluma 14 al primer brazo 15. Dispuesto de este modo, el rotador 548 puede agarrar un ladrillo ubicado en la lanzadera-B2 en el segundo extremo 526 de la segunda pluma 14 y transferirlo a una lanzadera-S1 ubicada en el primer extremo 561 del primer brazo 15.

Articulación

Consúltese la Figura 1. La junta articulada 23 de la segunda pluma 14 al primer brazo 15 alrededor del eje 16 es movida por un cilindro de elevación 24 energizado por electricidad o hidráulica y un primer eslabón de hueso de perro 155 y un segundo eslabón de hueso de perro 156.

Consúltese la Figura 23 y la Figura 24. La placa lateral 568 soporta la orejeta 586. La placa lateral 569 soporta la orejeta 587. La placa lateral 568 soporta el resalte 588. Las orejetas 586, 587 respectivamente tienen orificios concéntricos 589, 590. Los orificios 589, 590 están en el eje 16. El resalte 588 tiene un orificio 591. El orificio 591 soporta un pasador no mostrado que sostiene un extremo del eslabón de hueso de perro 156.

Primer brazo

Consúltense las Figuras 23, 24. El primer brazo 15 tiene un primer extremo cercano 561 y un segundo extremo distal 566. El primer brazo 15 tiene una sección transversal de caja o sustancialmente rectangular y una construcción de placa soldada, que comprende una placa inferior 567, soldada a placas laterales 568, 569 y placas laterales 568, 569 soldadas a la placa superior 570.

La placa lateral 568 soporta orejetas 574, 575 para conectar un extremo del cilindro de elevación 24 (mostrado en la Figura 1).

Conjunto de brazo

El conjunto de brazo tiene brazos telescópicas que pueden extenderse y retraerse. La extensión y retracción están servocontroladas. Cada brazo soporta canales que a su vez soportan lanzaderas que mueven ladrillos desde un primer extremo cercano al siguiente brazo. Las lanzaderas se mueven hacia delante y hacia atrás en pistas dentro de sus respectivos brazos. Las lanzaderas están provistas de abrazaderas y pueden pasar un ladrillo a lo largo del conjunto de brazo.

Cabrestante y cables de brazo

El conjunto de brazo telescópico se extiende y retrae mediante un cabrestante que enrolla cables que envuelven un sistema de poleas para mover las palancas. El cabrestante es accionado por un servomotor y un reductor de apoyo. A continuación se ofrece una descripción detallada.

Consúltense las Figuras 23 y 46. Haciendo referencia a la Figura 23, la placa superior 570 soporta un cabrestante 578. El cabrestante 578 enrolla los cables 579, 580 que mueven telescópicamente el segundo brazo 17, el tercer brazo 18, el cuarto brazo 19 y el quinto brazo 20 dentro y relativo al primer brazo 15 (mostrado en la Figura 46).

El cabrestante 578 se monta en la placa superior 570 mediante el soporte 581 y el soporte 582. Entre el servomotor 584' y un tambor de cabrestante 584 se proporciona un reductor de apoyo 583. El soporte 581 soporta un rodamiento de rodillos 585 (no visible) que soporta rotatoriamente el tambor de cabrestante 584, en su extremo alejado del reductor de apoyo 583. La placa superior 570 soporta los bloques de polea 746, 747, 748, 749, 750, 751.

La Figura 46 muestra una vista del conjunto de brazo 744. El segundo brazo 17 soporta los bloques de polea 752, 753. El tercer brazo 18 soporta los bloques de polea 754, 755. El cuarto brazo 19 soporta los bloques de polea 756, 757. El cable de extensión 580 se enrolla en el tambor del cabrestante 578 y luego pasa a través de las poleas 750, 751, luego al segundo bloque de polea 17 del brazo 752, luego al bloque de polea 753, luego al tercer bloque de polea 18 del brazo 754, luego al bloque de polea 755, luego al cuarto bloque de polea 19 del brazo 756, luego al bloque de polea 757, luego a una terminación 758 en el quinto brazo 20. La tensión en el cable 580 fuerza al conjunto de brazo 744 a extenderse.

Haciendo referencia a la Figura 47, el cable de retracción 579 se enrolla en el tambor del cabrestante 578 y luego pasa a través de los bloques de polea 746, 747, 748 y 749 y luego discurre internamente dentro del conjunto de brazo 744 hasta la terminación 759 en el quinto brazo 20. La tensión del cable 579 fuerza el conjunto de brazo 744 a retraerse.

La Figura 48 muestra una vista del conjunto de brazo 744. Los cables 759, 760 y 761 actúan para mantener similar la extensión de cada brazo, en relación con sus vecinos. El segundo brazo 17 soporta el bloque de polea 762. El primer brazo 15 soporta una terminación 765 del primer extremo 771 del cable 759. El cable 759 pasa a través del bloque de polea 762 y el tercer brazo 18 soporta una terminación 766 del segundo extremo 772 del cable 759. El tercer brazo 18 soporta un bloque de polea 763. El segundo brazo 17 soporta una terminación 767 del primer extremo 773 del cable 760. El cable 760 pasa a través del bloque de polea 763. El cuarto brazo 19 soporta una terminación 768 del segundo extremo 774 del cable 760. El cuarto brazo 19 soporta el bloque de polea 764. El tercer brazo 18 soporta una terminación 769 del primer extremo 775 del cable 761. El cable 761 pasa a través del bloque de polea 764. El quinto brazo 20 soporta una terminación 770 del segundo extremo 776 del cable 761.

Primer brazo

Haciendo referencia a las Figuras 23 y 24, la placa superior 570 soporta una pista en forma de canales que se extienden longitudinalmente 571,572, dentro del brazo 15. Los canales 571,572 van desde el primer extremo cercano 561 del primer brazo 15, casi hasta el segundo extremo distal 566, ahorran espacio para el conjunto de accionamiento 592 al final de la pista, dentro del primer brazo 15. Los canales 571, 572 soportan deslizablemente la lanzadera-S1 573. La lanzadera-S1 573 tiene mordazas 576, 577 provistas para sujetar un ladrillo.

La placa superior 570 soporta el conjunto de accionamiento 592 dentro del primer brazo 15, de la misma manera que en la primera pluma 12. La placa superior 570 soporta el soporte 593, que soporta las poleas locas 594, 595, 596, 597. Servomotores no mostrados en el conjunto de accionamiento 592 mueven la lanzadera-S1 573 a lo largo de la parte superior y dentro del primer brazo 15 y pueden abrir y cerrar las mordazas 576, 577 para agarrar o soltar un ladrillo. Por tanto, la lanzadera 573 puede agarrar un ladrillo en el primer extremo cercano 561 del primer brazo 15 y moverlo hasta o hacia el segundo extremo distal 566 del primer brazo 15, luego soltar el ladrillo no mostrado. El mecanismo para esto funciona de la misma manera que el de la primera pluma 12 y su lanzadera. Cada una de las mordazas 576 y 577 incluye una desviación 576' y 577' que se alinea con el conjunto de soporte 534 de la segunda pluma 14, para proporcionar huelgo para recibir el conjunto de soporte 534 en el extremo distal de la segunda pluma 14, cuando la lanzadera-S1 573 se mueve para tomar un ladrillo del rotador-B2-S1 548 cuando la segunda pluma 14 y el primer brazo 15 están alineados, como se muestra en la Figura 57C.

Segundo brazo

Consúltense las Figuras 25, 26, 27. Haciendo referencia a la Figura 25, el segundo brazo 17 tiene un primer extremo cercano 598 y un segundo extremo distal 599. El segundo brazo 17 es hueco y soporta internamente una lanzadera que mueve ladrillos desde el primer extremo cercano 598 hasta o hacia el segundo extremo distal 599.

El segundo brazo 17 se construye preferiblemente de paneles sándwich de fibra de carbono para un peso reducido. Alternativamente, el segundo brazo 17 puede soldarse con placas de metal. El segundo brazo 17 tiene una sección transversal de caja o sustancialmente rectangular. El segundo brazo 17 se construye soldando o cohesionando la placa inferior 600 a las placas laterales 601, 602. Las placas laterales 601, 602 se sueldan o cohesionan a la placa superior 603. La placa inferior 600 soporta una pista formada por canales 604, 605 que se extienden longitudinalmente. Los canales 604, 605 soportan la lanzadera-S2 606 para movimiento a lo largo de los mismos. La lanzadera-S2 606 tiene mordazas 607 y 608 para agarrar un ladrillo. Haciendo referencia a la Figura 26, la placa inferior 600 soporta el soporte 609 que soporta las poleas locas 610, 611,612, 613. Haciendo referencia a la Figura 27, la placa inferior 600 soporta el conjunto de accionamiento 614 ubicado en el extremo distal 599 del segundo brazo 17, que mueve las correas 615 y 616, para mover la lanzadera-S2606 (mostrada en la Figura 26) y abrir y cerrar las mordazas 607, 608, de la misma manera que la de la primera pluma 12 y su lanzadera. Por tanto, la lanzadera-S2 puede agarrar un ladrillo ubicado en el primer extremo cercano 598 del segundo brazo 17 y mover el ladrillo hasta o hacia el segundo extremo distal 599 del segundo brazo 17 y soltar el ladrillo. El segundo brazo 17 tiene una oquedad en la placa superior 603 en el extremo cercano 598 (mostrado en la Figura 26), que está opuesto a la pista formada por los canales 604 y 605. Esto permite que la lanzadera-S1 573 del primer brazo 15 se alinee por encima de la lanzadera-S2606 para permitir que sus abrazaderas transfieran un ladrillo desde la lanzadera-S1 573 a la lanzadera-S2 606.

Tercer brazo

Consúltense las Figuras 28, 29 y 30. Haciendo referencia a la Figura 28, el tercer brazo 18 tiene un primer extremo cercano 618 y un segundo extremo distal 619. El tercer brazo 18 se construye preferiblemente de paneles sándwich de fibra de carbono para un peso reducido. Alternativamente, el tercer brazo 18 se puede construir con placas de metal soldadas. El tercer brazo 18 tiene una sección transversal de caja o sustancialmente rectangular. El tercer brazo 18 se construye soldando o cohesionando la placa inferior 620 a las placas laterales 621,622. Las placas laterales 621, 622 se sueldan o cohesionan a la placa superior 623. Haciendo referencia a la Figura 29, la placa superior 623 soporta una pista formada por canales 624 que se extienden longitudinalmente y 625 que se extienden desde el primer extremo cercano 618 hasta el conjunto de accionamiento 634 ubicado en el segundo extremo distal 619, mostrado en la Figura 30. Los canales 624, 625 soportan la lanzadera-S3 626 para el movimiento a lo largo del tercer brazo 18 desde el primer extremo cercano 618 hasta o hacia el segundo extremo distal 619. La lanzadera-S3 626 tiene mordazas 627 y 628, para sujetar un ladrillo. La placa superior 623 soporta el soporte 629. El soporte 629 soporta las poleas locas 630, 631,632, 633. Haciendo referencia a la Figura 30, la placa superior 623 soporta el conjunto de accionamiento 634 en el segundo extremo distal 619, que mueve las correas 635 y 636. El conjunto de accionamiento 634 puede mover la lanzadera-S3 626 y abrir y cerrar las mordazas 627, 628. Así la lanzadera-S3 puede agarrar un ladrillo ubicado en el primer extremo 618 del tercer brazo 18 y mover dicho ladrillo hasta o hacia el segundo extremo 619 del segundo brazo 18 y soltar el ladrillo, de la misma manera que la de la primera pluma 12 y su lanzadera. El tercer brazo 18 tiene una oquedad en la placa inferior 620 en el extremo cercano 618, que está opuesto a la pista formada por los canales 624 y 625. Esto permite que la lanzadera-S2606 del segundo brazo 17 se alinee por encima de la lanzadera-S3626 para permitir que sus abrazaderas transfieran un ladrillo desde la lanzadera-S2606 a la lanzadera-S3626.

Cuarto brazo

Consúltense las Figuras 31, 32, 33. Haciendo referencia a la Figura 31, el cuarto brazo 19 tiene un primer extremo cercano 637 y un segundo extremo distal 638. El cuarto brazo 19 se construye preferiblemente de paneles sándwich de fibra de carbono para un peso reducido. Alternativamente, el cuarto brazo 19 se puede construir de placas de metal soldadas. El cuarto brazo 19 tiene una sección transversal de caja o sustancialmente rectangular. El cuarto brazo 19 se construye soldando o cohesionando la placa inferior 640 a las placas laterales 641,642. Las placas laterales 641, 642 se sueldan o cohesionan a la placa superior 643. La placa inferior 640 soporta una pista formada por canales 644, 645 que se extienden longitudinalmente. Canales 644, 645 se extienden desde el extremo cercano 637 al conjunto de accionamiento 654 ubicado en el extremo distal, y soportan la lanzadera-S4 646 (mostrada en la Figura 32) para el movimiento lineal a lo largo del mismo. Haciendo referencia a la Figura 32, la lanzadera-S4646 tiene mordazas 647 y 648 para agarrar un ladrillo. La placa inferior 640 soporta el soporte 649 en el extremo cercano 637 que 649 soporta las poleas locas 650, 651, 652, 653. Haciendo referencia a la Figura 33, la placa inferior 640 soporta el conjunto de accionamiento 654 en el extremo distal 638, dentro del cuarto brazo 19. El conjunto de accionamiento 654 mueve las correas 655 y 656 para mover la lanzadera-S4 646 a lo largo del cuarto brazo y abrir y cerrar las mordazas 647, 648, de la misma manera que la de la primera pluma 12 y su lanzadera. Por tanto, la lanzadera-S4 646 puede agarrar un ladrillo ubicado en el primer extremo 637 del cuarto brazo 19 y moverlo hasta o hacia el segundo extremo 638 del cuarto brazo 19 y soltar el ladrillo. Haciendo referencia a la Figura 32, el cuarto brazo 19 tiene una oquedad en la placa superior 643 en el extremo cercano 637, que está opuesto a la pista formada por los canales 644 y 645. Esto permite que la lanzadera-S3 626 del tercer brazo 18 se alinee encima de la lanzadera-S4 646 para permitir que sus abrazaderas transfieran un ladrillo desde la lanzadera-S3626 a la lanzadera-S4646.

Quinto brazo

Consúltense las Figuras 34, 35, 36 y 37. Haciendo referencia a la Figura 34, el quinto brazo 20 tiene un primer extremo cercano 657 y un segundo extremo distal 658. El quinto brazo 20 se construye preferiblemente de paneles sándwich de fibra de carbono para un peso reducido. Alternativamente, el quinto brazo 20 se puede construir de placas de metal soldadas. El quinto brazo 20 tiene una sección transversal de caja o sustancialmente rectangular. El quinto brazo 20 se construye soldando o cohesionando la placa inferior 660 a las placas laterales 661,662. Las placas laterales 661, 662 se sueldan o cohesionan a la placa superior 663. La placa superior 663 soporta una pista formada por canales 664, 665 que se extienden longitudinalmente, que se extienden desde el extremo cercano 657 al conjunto de accionamiento 663, a lo largo del interior del quinto brazo 20. Haciendo referencia a la Figura 35, los canales 664, 665 soportan la lanzadera-S5666 para el movimiento lineal a lo largo de los mismos. La lanzadera-S5666 tiene mordazas 667, 668 para agarrar un ladrillo. La placa superior 663 soporta el soporte 669 en el extremo cercano 657 que soporta las poleas locas 670, 671, 672, 673. Haciendo referencia a la Figura 36, la placa superior 663 soporta el conjunto de accionamiento 674 en el extremo distal 658. El conjunto de accionamiento 674 mueve las correas 675 y 676 para mover la lanzadera-S5 666 y abrir y cerrar las mordazas 667, 668 (mostradas en la Figura 35). El conjunto de accionamiento 674 mueve las correas 675 y 676 para mover la lanzadera-S5 666 a lo largo del quinto brazo y abrir y cerrar las mordazas 647, 648, de la misma manera que la de la primera pluma 12 y su lanzadera. La lanzadera-S5 666 puede agarrar un ladrillo presentado por la lanzadera-S4 646 ubicada a través de una oquedad ubicada en el extremo cercano 657 de la placa inferior 660. La lanzadera-S5 666 luego mueve el ladrillo a lo largo del interior del quinto brazo 20 hasta el segundo extremo distal 658 del quinto brazo 20, donde se soltará.

Los paneles o placas que componen cada uno del primer brazo 15, el segundo brazo 17, el tercer brazo 18, el cuarto brazo 19 y el quinto brazo 20 pueden estar provistos de partes de panel retirables (no mostradas) para proporcionar acceso para dar servicio a componentes internos dentro de cada brazo.

Cadenas portacables de pluma

Las cadenas portacables se utilizan para enrutar la energía y las señales hacia y desde los servomotores. La disposición de las cadenas portacables proporciona una sección compacta en toda la sección transversal de la pluma plegable.

Haciendo referencia a la Figura 43, la placa inferior 218 de la primera pluma 12 soporta un primer extremo 735 de la cadena portacables 112. La cadena portacables 112 también es visible en las Figuras 11, 18, 19. La placa superior 22 de la segunda pluma 14 soporta un segundo extremo 736 de la cadena portacables 112.

El primer extremo cercano 637 del cuarto brazo 19 soporta un primer extremo 737 del conducto de cable 733. El segundo extremo 738 del conducto de cable 733 soporta un primer extremo 739 de la cadena portacables 734. La placa inferior 660 del quinto brazo 20, soporta el segundo extremo 740 de la cadena portacables 734. La cadena portacables 734 y el conducto de cable 733 también son visibles en la Figura 34.

Haciendo referencia a la Figura 44, la placa inferior 524 de la segunda pluma 14 soporta un primer extremo 741 de la cadena portacables 563. La placa superior 623 del tercer brazo 18 soporta un segundo extremo 742 de la cadena portacables 563. La cadena portacables 563 también es visible en las Figuras. 17, 18, 19, 20.

Haciendo referencia a la Figura 45, la placa inferior 524 de la segunda pluma 14 soporta un primer extremo 743 de la cadena portacables 564. La placa superior 643 del cuarto brazo 19 soporta un segundo extremo 744' de la cadena portacables 564. La cadena portacables 564 también es visible en las Figuras. 17, 18, 19, 20.

Haciendo referencia a la Figura 1, cables (no mostrados) se enrutan desde un armario eléctrico a través del bastidor 3, a través del centro del anillo de giro 11, hacia arriba a través del interior de la torre 10 y hacia la primera pluma 12, luego adentro de la cadena portacables 112 (mostrada en la Figura 43), luego a la segunda pluma 14. Haciendo referencia a la Figura 43, los cables (no mostrados) se enrutan desde la segunda pluma 14, al primer brazo 15 y a la cadena portacables 565 y luego al segundo brazo 17, y como se muestra en la Figura 44 también a la cadena portacables 563 y luego al tercer brazo 18, y como se muestra en la Figura 45 también a la cadena portacables 564 y luego al cuarto brazo 19.

Haciendo referencia a la Figura 43, (los cables no se muestran) se enrutan desde el cuarto brazo 19, a través del conducto de cable 733 hacia la cadena portacables 734 y luego hacia el quinto brazo 20. Desde el quinto brazo 20, los cables no mostrados se enrutan al cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32.

Aleta

Consúltense las Figuras 37, 38, 39. Haciendo referencia a la Figura 37, una abrazadera pivotante en forma de conjunto de volteador 687 tiene mordazas 690 y 693 para agarrar un ladrillo y luego puede trasladar y rotar el ladrillo para moverlo más allá de una boquilla de aplicación de adhesivo 121, 122, 123, 124 y 125 y luego presentar el ladrillo para transferirlo al brazo de colocación. El conjunto de volteador 687 se ubica en el extremo distal 658 del quinto brazo 20.

Las Figuras 58A a 58Q muestran una secuencia de un ladrillo a medida que pasa del quinto brazo a su posición colocada.

Durante la colocación de ladrillos, el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 se mantiene en una inclinación constante con respecto al suelo. La pose de la pluma plegable se varía para posicionar el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 de manera apropiada para que el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 coloque ladrillos en la posición requerida. El ángulo del conjunto de brazo varía según la pose requerida de la pluma plegable. El conjunto de volteador 687 se usa para recibir un ladrillo del conjunto de brazo (Figura 58A) y mover el ladrillo a una posición adecuada para un aplicador de adhesivo 777 en el cabezal de colocación de ladrillos y de aplicación de adhesivo 32 para aplicar pegamento a dicho ladrillo (Figuras 58D - 58G), y luego para que la pinza de colocación de ladrillos 44 coloque el ladrillo (Figura 58Q). Haciendo referencia a la Figura 38, el conjunto de volteador 687 rota alrededor del eje 33. El conjunto de volteador 687 tiene una pinza con mordazas 690 y 693 que pueden deslizarse acercándose o alejándose del eje de rotación 33 (que es el mismo eje horizontal del soporte del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 hasta el final del quinto brazo 20). La pinza puede extenderse adentro del quinto brazo 20 para agarrar un ladrillo (Figura 58B). Luego, la pinza se retrae a una posición cerca del eje de rotación 33 (Figura 58C) de modo que el ladrillo quede libre del quinto brazo 20. A continuación, se rota el ladrillo para la aplicación de adhesivo (Figura 58D). Las boquillas de aplicación de adhesivo se extienden sobre el ladrillo (Figuras 58E, 58F). Las boquillas de adhesivo dirigen el adhesivo hacia abajo para que la gravedad ayude a aplicar el adhesivo al ladrillo. Las boquillas de aplicación de adhesivo se retraen mientras se dirige adhesivo sobre el ladrillo (Figura 58G). Luego, el volteador 687 rota (Figura 58H) para orientar el ladrillo verticalmente (Figura 58J), de modo que las boquillas de aplicación de adhesivo puedan aplicar adhesivo al extremo del ladrillo. Luego, el volteador rota (Figura 58K) para invertir el ladrillo (Figura 58L) de modo que el adhesivo esté en la parte inferior del ladrillo. El volteador 687 extiende entonces la pinza hacia fuera (Figura 58M), para presentar el ladrillo en una posición en la que la pinza de colocación de ladrillos 44 puede agarrar el ladrillo (Figura 58N). La pinza de volteador suelta el ladrillo y la pinza de volteador luego se traslada en una dirección inversa mientras el volteador rota en una rotación inversa (Figura 58P, 58Q) para que la pinza vuelva a su posición inicial (Figura 58A).

A continuación se ofrece una descripción detallada del conjunto de volteador.

Consúltese la Figura 37. El quinto brazo 20 soporta el conjunto de volteador 687 alrededor del mismo eje horizontal 33 en el que el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 se une al extremo distal del quinto brazo 20 (véase la Figura 58A).

Consúltense las Figuras 36, 37, 38 y 39. Haciendo referencia a la Figura 37, el quinto brazo 20 soporta un reductor de apoyo 677 y un servomotor 678. El reductor de apoyo 677 soporta un brazo 679 del conjunto de volteador 687 en su salida, y un servomotor 678 rota la entrada del reductor de apoyo 677. Esto rota el brazo 679 y por tanto el conjunto de volteador 687 alrededor del eje 33. Haciendo referencia a la Figura 38, el brazo 679 soporta una guía lineal 680 que soporta de forma deslizante un carro de apoyo 681 para el movimiento entre un primer extremo 707 y un segundo extremo 708 del brazo 679. Una placa de base 682 se monta en el carro de apoyo 681, perpendicularmente a la extensión del recorrido del mismo. Haciendo referencia a la Figura 39, un servomotor 684 para el movimiento de la placa de base 682 se monta a través de un espaciador 683 al brazo 679. Haciendo referencia a la Figura 38, un servomotor 686 para el movimiento de las mordazas 690 y 693 se monta en la placa de montaje del motor 685 que se apoya en la placa de base 682. La placa de base 682 soporta guías lineales 688, 689 que soportan de manera deslizante los carros de apoyo 691 y 692 respectivamente. El carro de apoyo 691 soporta la mordaza 690 y el carro de apoyo 692 soporta la mordaza 693. El servomotor 686 acciona la polea 694 que acciona la polea 696 conectada al husillo 695 mediante una correa dentada sin fin 697. Haciendo referencia a la Figura 39, la placa de base 682 soporta un cojinete 700 que soporta rotatoriamente el husillo 695. Haciendo referencia a la Figura 38, la mordaza 690 soporta una tuerca 698, y la mordaza 693 soporta una tuerca 699, dichas tuercas 698 y 699 se acoplan con el husillo 695. Por lo tanto, el servomotor 685 acciona las mordazas 690 y 693 para sujetar y soltar un ladrillo.

Haciendo referencia a la Figura 38, el brazo 679 soporta un soporte 701 con una polea loca 702 cerca del extremo 708. El servomotor 684 (mostrado en la Figura 39) acciona una polea 703, que acciona la polea 702 a través de una correa sin fin 704. La placa de base 682 tiene una placa de abrazadera 705 (mostrada en la Figura 39) que sujeta la correa 704. Así, el servomotor 684 mueve linealmente la placa de base 682 a lo largo de la guía lineal 680.

Consúltese la Figura 37. El servomotor 678 puede rotar el brazo 679 de modo que la guía lineal 680 se alinee en paralelo con los canales 664, 665 en el quinto brazo 20.

Las mordazas 690 y 693 se pueden mover mediante el servomotor 684 hacia el segundo extremo distal 658 del quinto brazo 20 para recoger un ladrillo (véase la Figura 58B) que está siendo sostenido por las mordazas 667, 668 de la lanzadera-S5666. El servomotor 686 puede luego cerrar las mordazas 690 y 693 para agarrar el ladrillo. El servomotor 684 puede entonces mover las mordazas 690, 693, sosteniendo el ladrillo hacia el primer extremo 707 del brazo 679 (véase la Figura 58C). El servomotor 678 puede entonces rotar el brazo 679 de modo que la superficie superior de dicho ladrillo se presente plana, lista para la aplicación de adhesivo por el sistema de aplicación de adhesivo 150 (véanse las Figuras 58D a G).

Opcionalmente, el servomotor 684 puede entonces rotar el brazo 679 a 90 grados para que el extremo de dicho ladrillo se presente plano, listo para la aplicación de adhesivo por el sistema de aplicación de adhesivo 150 (véanse las Figuras 58H y J). Cabe señalar que en algunas estructuras, como para las paredes que se van a crear, no es necesario aplicar adhesivo a las juntas verticales (o "perp.") de los ladrillos. Opcionalmente, el servomotor 684 puede rotar entonces el brazo 679 a 180 grados de manera que el extremo opuesto de dicho ladrillo se presente plano, listo para la aplicación de adhesivo por el sistema de aplicación de adhesivo 150, aplicando así adhesivo a la parte inferior y ambos extremos de dicho ladrillo.

El servomotor 684 puede entonces rotar el brazo 679 a 180 grados (o 90 o 270 grados, dependiendo de las caras del ladrillo a las que se les haya aplicado adhesivo), de modo que dicho ladrillo esté invertido, listo para ser recogido por la pinza del brazo de colocación 44 (véanse las Figuras 58K a Q). De esta forma se aplica el pegamento a la parte inferior de dicho ladrillo que será colocado por el brazo de colocación 40.

La Figura 53 muestra una vista lateral del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 y el quinto brazo 20. La Figura 53 muestra la secuencia del ladrillo 797 desde una primera posición 791 a una segunda posición 792, a una tercera posición 793 a una cuarta posición 794, a una quinta posición 795, a una sexta posición 796. En la primera posición 791, el ladrillo 797 es agarrado por la lanzadera-S5666 (no mostrada en la Figura 53). Las mordazas de volteador 690 y 693 se mueven para agarrar el ladrillo 797 y luego la lanzadera-S5 666 suelta el ladrillo 797. El ladrillo 797 se traslada a la segunda posición 792, luego se rota a la tercera posición 793. Luego se aplica adhesivo al ladrillo 797. El ladrillo 797 se rota entonces opcionalmente a la posición vertical 794. A continuación, el ladrillo 797 se rota a una quinta posición 795 y luego se traslada a una sexta posición 796.

Adhesivo

Haciendo referencia a la Figura 1, el bastidor 3 soporta un contenedor de adhesivo y una bomba de adhesivo. La bomba de adhesivo suministra adhesivo presurizado al aparato de transporte de fluido en forma de manguera que discurre a lo largo de la pluma y a través de las cadenas portacables flexibles 112 (mostradas en la Figura 43), 564 (mostradas en la Figura 45) y 740 (mostradas en la Figura 43) provistas en la pluma telescópica y los brazos telescópicos, al cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32. Los adhesivos pueden ser de un paquete o dos paquetes, y deben tener cierta flexibilidad cuando se colocan para evitar fracturas debido a la expansión y contracción desigual en la estructura. Los adhesivos adecuados son poliuretano monocomponente de curado por humedad como "Techgrip", Hunstman "Suprasec 7373" o Fortis AD5105S de Sika, poliuretano espumoso monocomponente como "Souda Bond Foam" de Soudal o "Dryfix" de Weinerberger, poliuretano de dos componentes como el fabricado por Huntsman, MS Polymer (Polímero de silano modificado) como "Toolbox" de HB Fuller, epoxi de dos componentes como Latipoxy310 y adhesivo de metacrilato como "Plexus". Sería posible, pero menos deseable (debido a la resistencia, flexibilidad y "vida útil" y razones de limpieza) utilizar adhesivos con base de agua, como látex, adhesivos acrílicos o con base de cemento similares a diversos pegamentos para baldosas disponibles comercialmente o Austral Bricks Thin Bed Mortar”.

Consúltense las Figuras 5 y 6. El aplicador de adhesivo 777 tiene un cabezal de adhesivo equipado con boquillas 121, 122, 123, 124 y 125, que se muestran esquemáticamente en la Figura 6. El flujo de adhesivo es controlado por válvulas 118 y 119 operables eléctricamente, ubicadas en un cabezal de colector 117, cerca de las boquillas 121, 122, 123, 124 y 125, que también son soportadas sobre el cabezal colector 117. El espacio dentro del cabezal de colocación está muy restringido. Las boquillas provistas en dos grupos que comprenden un grupo central de boquillas 121, 122 y 123 alimentadas por la válvula 118, y un grupo periférico de dos boquillas exteriores 124 y 125 alimentadas por la válvula 119. El cabezal colector 117 se soporta en un mecanismo que puede proyectar las boquillas hacia fuera para alcanzar la longitud de un ladrillo, y retraer las boquillas para proporcionar espacio para que el ladrillo pueda rotar y también al retraer las boquillas se proporciona espacio para que el cabezal de colocación se pueda plegar contra un conjunto de brazo retraído para un transporte compacto. Para lograr la extensión y retracción, las boquillas se soportan en una cadena que solo puede doblarse en un sentido y la cadena se extiende o retrae mediante una corona dentada accionada por un servomotor. A continuación se ofrece una descripción detallada.

Consúltense las Figuras 5, 6, 40 y 49. Haciendo referencia a la Figura 40, el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 soporta un conjunto de aplicador de adhesivo 777. Haciendo referencia a la Figura 49, el conjunto de aplicador de adhesivo 777 tiene una guía curvada 113 unida al cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32. La guía curvada 113 soporta un miembro de lengüeta en forma de cadena deslizante 114 que únicamente puede doblarse en un sentido. La cadena deslizante 114 se mueve mediante una corona dentada 115 accionada por servomotor. El cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 soporta una guía recta 784 en la que se puede retraer la cadena deslizante 114. El extremo distal 116 de la cadena deslizante 114 soporta un colector 117 que soporta dos válvulas 118, 119. Cada válvula 118, 119 se conecta al suministro de adhesivo presurizado 120 proporcionado por la bomba de adhesivo 111 montada en el bastidor 3 (mostrado en la Figura 5). La primera válvula 118 se conecta a tres boquillas de pegamento centrales 121, 122, 123, y la segunda válvula 119 se conecta a dos boquillas de pegamento exteriores 124, 125 (mostradas esquemáticamente en la Figura 13). Las boquillas interiores 121, 122, 123 se proporcionan para permitir que se aplique pegamento a la cara superior de un ladrillo estrecho o interno, mientras que las boquillas exteriores 124, 125 permiten que se aplique pegamento a los bordes exteriores de la cara superior de un ladrillo ancho o externo 126. Las válvulas 118, 119 pueden operarse individualmente o juntas para suministrar pegamento a las boquillas interiores 121, 122, 123, las boquillas exteriores 124, 125 o todas las boquillas 121, 122, 123, 124 y 125.

Consúltense las Figuras 50 y 51. Haciendo referencia a la Figura 50, la cadena deslizante 114 tiene una pluralidad de partes de cuerpo en forma de eslabones huecos 778 y una pluralidad de eslabones de cadena en forma de eslabones de unión 779. Los eslabones de unión 779 son artículos estándar usados para unir cadenas de transmisión de potencia, como la cadena de rodillos BS 16-B1 o la cadena de rodillos ANSI 80-1. Haciendo referencia a la Figura 51, el eslabón hueco 778 está provisto de orejetas 780, 781 para acoplar los pasadores 782 de los eslabones de unión 779 mostrados en la Figura 50. El eslabón hueco 778 está provisto de un orificio 783 que se extiende longitudinalmente para el paso de cables (no mostrados) y el adhesivo presurizado 120 (véase la Figura 13). Los eslabones huecos tienen extremos que se contactan entre sí para evitar la extensión excesiva de la cadena deslizante, lo que permite que la cadena deslizante se extienda hacia fuera desde la punta de la guía curvada y mantenga una configuración recta, pudiendo doblarse solo hacia arriba, alrededor de los ejes provistos por la conexión de los eslabones huecos con los eslabones de unión.

Haciendo referencia a la Figura 52, la guía recta 784 se equipa con una tapa 788. En la Figura 49 se muestra la guía curvada 113 con la tapa 787 retirada para mayor claridad. La guía recta 784 se muestra sin la tapa 788 para mayor claridad.

Haciendo referencia a la Figura 50, considérese el ejemplo del primer eslabón hueco 778, el eslabón de unión 779 y el segundo eslabón hueco 784'. Puede verse que el segundo eslabón hueco 784' puede pivotar hacia arriba con respecto al primer eslabón hueco 778, pero el segundo eslabón hueco 784' no puede pivotar hacia abajo con respecto al primer eslabón hueco 778. Por extensión de la lógica a la pluralidad de eslabones huecos 778 y eslabones de unión 779, la cadena deslizante 114 únicamente puede curvarse hacia arriba y no curvarse hacia abajo.

Preferiblemente, los eslabones huecos 778 se fabrican a partir de un material con un bajo coeficiente de fricción tal como copolímero de acetal o plástico UHMWPE (polietileno de peso molecular ultraalto). La guía curvada 113 y la guía recta 784 se pueden fabricar de un material con un bajo coeficiente de fricción, tal como plástico acetal.

La Figura 52 muestra una vista superior de la guía recta 784. La guía recta 784 está provista de ranuras 785, 786 de modo que los eslabones de unión 779 no toquen la guía recta 784. La guía recta 784 puede entonces construirse de un material tal como una aleación de aluminio que es más robusto que el plástico acetal.

Haciendo referencia a la Figura 49, la guía curvada 113 también está provista de ranuras 789, 790 de modo que los eslabones de unión 779 no toquen la guía curvada 113. La guía curvada 113 también puede construirse de un material como una aleación de aluminio que es más resistente que el plástico acetal.

Cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo

Consúltese la Figura 40. El cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 soporta un cabezal de colocación de ladrillos en forma de robot de geometría esférica 36 y el conjunto aplicador de adhesivo 777 junto con un sistema de visión y un sistema de seguimiento. Después de la aplicación del adhesivo como se ha descrito anteriormente, el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 toma un ladrillo de las mordazas 690 y 693 del conjunto de volteador 687 y lo mueve a una posición en la que se coloca. El cabezal de colocación también compensa el movimiento y la desviación de la pluma, de modo que el ladrillo se coloca en la posición correcta.

Consúltense las Figuras 1, 5 y 40. Haciendo referencia a la Figura 40, el cabezal articulado de aplicación de adhesivo y colocación de ladrillos 32 tiene un cuerpo 801 con los brazos 803 y 805 que forman una horquilla que se extiende oblicuamente hacia abajo desde el cuerpo 801. Los brazos 803 y 805 tienen aberturas 807 y 809 para recibir pasadores para montar de manera pivotante el cabezal 32 y el conjunto de volteador 687 alrededor del segundo eje horizontal 33 en el extremo distal 658 del quinto brazo telescópico 20 (véase la Figura 1). Haciendo referencia a la Figura 1, el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 se articula alrededor del eje horizontal 33 sustancialmente paralelo al eje de articulación 16 del primer brazo 15 y al eje de articulación 13 de la primera pluma 12. La pose del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 se controla mediante el movimiento de un cilindro 35.

Haciendo referencia a la Figura 40, el cabezal articulado de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 soporta un cabezal de colocación de ladrillos que comprende un robot de geometría esférica 36. El robot de geometría esférica 36 tiene un brazo extensible linealmente 40 con una abrazadera de colocación de ladrillos en forma de pinza 44 montada en el extremo inferior del mismo. Haciendo referencia a la Figura 1, el robot de geometría esférica 36 tiene la siguiente disposición de articulaciones: ángulo de balanceo de montaje de brazo 37, ángulo de inclinación de montaje de brazo 38, deslizamiento de brazo (longitud de brazo o extensión lineal) 39, ángulo de inclinación de muñeca 41, ángulo de giro de muñeca 42, ángulo de orientación de pinza 43 y con la pinza 44 montada para rotar alrededor del eje de orientación 45. Esta configuración proporciona movimiento sin polos dentro de la envolvente de trabajo.

Haciendo referencia a las Figuras 40 y 61, para lograr el ajuste del ángulo 37 de balanceo de montaje de brazo, el cuerpo 801 soporta un servomotor 810 con una correa que acciona un reductor de apoyo 812 conectado a la base 811 de una horquilla 813, siendo la base rotatoria en relación con el cuerpo 801 alrededor de un eje horizontal que discurre normal al eje de la horquilla 813. Para lograr el ajuste del ángulo de inclinación de montaje de brazo 38, la horquilla 813 soporta alrededor de su eje 814 un servomotor 816 unido al cuerpo 801 que acciona a través de una correa un reductor de apoyo 818 conectado a una base 815 para el brazo 40.

El brazo 40 tiene guías lineales 820 que cooperan con los carros de apoyo 822 (véase la Figura 62) en la base 815 para guiar la extensión lineal del brazo en relación con el soporte, para permitir que el brazo 40 se mueva en una dirección (típicamente hacia arriba) y hacia abajo, pero esto depende de la pose normal al eje 814 de la horquilla 813 para proporcionar un movimiento deslizante del brazo 40. Esta extensión lineal del brazo es controlada por un servomotor 823 unido a la base 815 con poleas de accionamiento de reducción conectadas por una correa dentada 825 que acciona un piñón 827 que se acopla a una cremallera 829 ubicada extendiéndose a lo largo del brazo 40.

La abrazadera/pinza de colocación de ladrillos 44 se monta para rotación controlada por un servomotor 830 que acciona un reductor de apoyo 831 alrededor de un eje normal y perpendicular al plano de sus mordazas 833, 835 y el reductor de apoyo en una horquilla 817 para proporcionar el ajuste del ángulo de orientación de pinza 43; una junta universal formada por un mecanismo 819 que comprende un servomotor 837 y un reductor de apoyo 839 conectados por una correa dentada 841 y poleas proporciona un ajuste del ángulo de inclinación de muñeca 41; y el mecanismo 821 que comprende un servomotor 843 y un reductor de apoyo 845 accionado por una correa dentada 847 y poleas proporciona un ajuste del ángulo de balanceo de muñeca 42 (mostrado en la Figura 1). Los detalles de estos servomotores y accionamientos se pueden ver en la Figura 85.

El cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 soporta un gancho 151 que puede usarse para elevar elementos tales como ventanas, puertas, dinteles y otros elementos no mostrados.

Consúltese la Figura 5 y la Figura 6. El cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 soporta cámaras de visión de máquina 127, 128 montadas para ver ambos lados del ladrillo 126 que se muestra esquemáticamente en la Figura 13.

Las mordazas 835, 833 de la pinza de cabezal de colocación 44 se pueden mover independientemente mediante husillos independientes 849, 851, acoplados con tuercas 853, 855 conectadas con las mordazas 835, 833, y movibles mediante servomotores 857, 859, mediante correas de accionamiento 861, 863 respectivamente. Esto permite el agarre desplazado de un ladrillo. Las disposiciones para mover las mordazas 835, 833 utilizan husillos 849, 851 y tuercas cooperantes 853, 855, accionadas por servomotores separados 857, 859, respectivamente, similares a los descritos para otras pinzas utilizadas en otras partes de la realización, aparte de que los accionamientos de las mordazas estén separados para permitir el movimiento independiente de las mordazas.

Como puede verse en la Figura 40, cuando se considera con la Figura 49, la guía recta 784 del conjunto aplicador de adhesivo 777, en la que se puede retraer la cadena deslizante 114, se monta en el cuerpo 801 del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32, detrás del servomotor con reductor de apoyo que se conecta a la horquilla 813. La guía curvada 113 del conjunto aplicador de adhesivo 777 desciende/cuelga hacia abajo de manera oblicua, siguiendo sustancialmente la extensión de los brazos 803 y 805 una corta distancia, antes de curvarse hacia la horizontal de modo que la cadena deslizante se presente extendiéndose sustancialmente a nivel, sujeta a la alineación del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 controlado por el cilindro 35, y presentado por encima de donde el conjunto de volteador 687 sostiene el ladrillo. Con esta disposición, el conjunto aplicador de adhesivo 777 se mantiene libre de posiciones a través de las cuales se podría requerir que se muevan el brazo 40 y la pinza 44 del robot de geometría esférica 36.

Seguidor y escaneo de losas

Haciendo referencia a las Figuras 1, 5, 40, la parte superior del cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 soporta un componente de seguidor 130. El componente de seguidor 130 puede ser un Leica T-Mac o un API STS (Smart Track Sensor). Alternativamente, el componente de seguidor 130 puede ser un solo SMR (reflector de montaje esférico) o reflector de cubo de esquina, o dos o tres SMR o reflectores de cubo de esquina o un Nikon iGPS o cualquier otro dispositivo de seguimiento adecuado. Preferiblemente, el componente de seguidor 130 proporciona datos de posición y orientación en tiempo real de 6 grados de libertad a una tasa de preferiblemente más de 10 kHz, o preferiblemente de 1000 Hz a 10 kHz, o preferiblemente a una tasa de 500 Hz a 1000 Hz o preferiblemente una tasa de 300 Hz a 500 Hz o 100 Hz a 300 Hz o 50 Hz a 100 Hz o 10Hz a 50 Hz. El brazo de colocación 40 y/o la pinza 44 del brazo de colocación 40 pueden soportar un segundo o tercer componente de seguidor 131, 132 del mismo tipo o diferente al primer componente de seguidor 130.

Haciendo referencia a la Figura 3, un componente de seguidor 133 o los componentes 133, 134, 135 se preparan sobre el suelo adyacente a la losa de hormigón 136 o en una estructura cercana. El componente de seguidor 130 en el cabezal de colocación hace referencia a su posición con respecto al componente de seguidor 133 o los componentes 133, 134, 135 instalados en el suelo o estructura.

Haciendo referencia a la Figura 5, el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 soporta una cámara 137 que ve el suelo, la losa 136 o la estructura u objetos debajo de ella. El cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 está provisto de proyectores de láser o de luz 138 que proyectan puntos o líneas 139 sobre el suelo, zapatas, losa 136 u objetos debajo de él. La visión de máquina se utiliza para determinar la forma 3D del suelo, zapatas, losa 136 u objetos debajo del cabezal de colocación. Alternativamente, el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 se equipa con un escáner láser 140. Después de posicionar el camión y desplegar la pluma, el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 se mueve al mover el conjunto de brazo y pluma 141 de modo que el cabezal 32 de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo se mueve opcionalmente alrededor del borde de la losa 136 y opcionalmente sobre todas las posiciones sobre las que se construirá. El sistema de visión de máquina 143 o el escáner 140 escanea la losa 136 y las áreas a construir para, en primer lugar, alinear la losa 136, la máquina 2 y los sistemas de coordenadas de trabajo en sus ubicaciones correctas y, en segundo lugar, para comprobar la calidad de la losa 136 y comprobar su planitud y nivel. Si la losa 136 no es plana o no está nivelada dentro de la tolerancia, la primera hilera de ladrillos o ladrillos seleccionados que no se muestran se pueden mecanizar individualmente, antes de ser transportados a la torre 10 y al conjunto de pluma y brazo 141, para corregir el desnivel, planitud o altura. Opcionalmente, un ladrillo puede tener una ranura, muesca o cavidad mecanizada en él para evitar un golpe, defecto u objeto (como una tubería que se proyecta a través de la losa) en la losa 136.

A medida que el cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo 32 coloca un ladrillo 144, la visión de máquina 143 o el escáner láser 140 se usa para medir el ladrillo colocado 144 de modo que la altura del ladrillo colocado 144 se almacena y luego se usa para ajustar la altura de colocación de los ladrillos dependientes que se colocan encima de él en la siguiente hilera. Si la altura está por encima de la tolerancia, los ladrillos dependientes encima de ella se pueden mecanizar a un grosor reducido por el enrutador 47.

La losa de hormigón 136 puede ser alternativamente una losa de tierra, roca, madera, plástico u otro material o una plataforma o zapatas de acero. La losa 136 puede estar en el suelo o suspendida.

Ambiente difícil

En una adaptación de la pluma telescópica, pluma plegable o pluma telescópica articulada, con protección contra las radiaciones, las plumas podrían utilizarse para erigir estructuras de contención en zonas de desastre nuclear.

En una adaptación adicional de las plumas, se pueden adaptar para trabajar en una atmósfera de baja presión o en vacío y en presencia de radiación ionizante. En este formato con una unidad de fabricación de bloques o ladrillos automatizada integral, las plumas podrían usarse para construir estructuras en la Luna o Marte o en otras ubicaciones extraterrestres.

Ventajas de la invención

En la realización con la pluma incorporada en un vehículo, la invención proporciona una máquina de colocación de ladrillos automatizada mejorada que es compacta y móvil y capaz de circular por vías públicas. La disposición y configuración de la pluma permite que la máquina tenga un área de trabajo muy grande y al mismo tiempo sea compacta para viajar por carretera. Se prevé una realización alternativa en la que la pluma, con o sin torre y anillo de giro, podría ensamblarse sobre una torre, y en particular una torre autoelevadora, con uno o más plumas telescópicos ubicadas en el interior de la torre autoelevadora, y una pluma telescópica articulada ubicada encima de la torre autoelevadora. Tal disposición podría usarse para construir un edificio de varios pisos, que estaría más allá del alcance de la pluma telescópica articulada montada en un vehículo.

Para construir estructuras de tamaño de una casa común, la pluma telescópica articulada debe alcanzar 30 m. Para maniobrar en carreteras suburbanas es ventajoso un camión corto. Para caber en pequeñas obras, una máquina compacta es ventajosa. Los ladrillos que se transportan a lo largo de la pluma según la realización, están restringidos, de modo que no puedan caer y dañar estructuras o herir al personal. Al transportar los ladrillos a lo largo del interior de la pluma, la sección transversal de la pluma puede hacerse más pequeña que la sección transversal total de una pluma con protección externa para contener ladrillos transportados externamente. La sección transversal de la pluma más pequeña permite construir una máquina más pequeña y compacta. La realización tiene cadenas portacables enrutadas dentro de la pluma. Al transportar los ladrillos internamente y enrutar los servicios internamente, la sección transversal estructural de la pluma se maximiza para una determinada sección transversal, lo que aumenta la rigidez de la pluma, lo que reduce el desplazamiento dinámico de la pluma. También es posible una pluma ligera debido a la gran sección transversal.

La presente invención utiliza una serie de lanzaderas que transfieren un ladrillo de una lanzadera a la siguiente. Este sistema tiene la ventaja de que el movimiento de los ladrillos a lo largo de la pluma es completamente independiente de los procesos de preparación o colocación del ladrillo. De esta manera, la tasa de colocación se puede mantener lo más alta posible. Tanto la preparación de ladrillos como el transporte de ladrillos y el proceso de colocación pueden realizarse a las tasas máximas individuales, limitadas únicamente por la disponibilidad de los ladrillos en cada proceso y la disponibilidad de un proceso de consumo para la producción de los ladrillos.

La invención está destinada a construir todas las paredes externas e internas de una estructura. Si bien sería posible para la invención construir solo algunas de las paredes de ladrillo en una estructura, y las paredes restantes se construirían manualmente más tarde con ladrillos colocados manualmente o paredes de postes colocadas manualmente o paneles prefabricados, debe entenderse que la invención permite la colocación rápida y precisa de ladrillos y la construcción de paredes de ladrillo más rápida y a un coste igual o menor que el coste de las paredes construidas manualmente utilizando ladrillos o entramado de vigas u hormigón prefabricado.

Debe apreciarse que el alcance de la invención no se limita a la realización particular descrita en este documento, y el destinatario experto entenderá que se pueden realizar cambios sin apartarse del alcance de la invención, que solo está definida por las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Una pluma extensible telescópica para transportar un artículo, teniendo dicha pluma extensible telescópica una pluralidad de elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) dispuestos en interconexión telescópica, caracterizado por que

cada uno de dichos elementos tubulares (12, 14, 15, 17 18, 19, 20) se dispone con una pista que se extiende longitudinalmente (25, 29) dentro de dicho elemento tubular, y por que

cada una de dichas pistas que se extienden longitudinalmente (25, 29) soporta una sola lanzadera (26, 30) internamente dentro de su elemento tubular (17, 15) para el movimiento a lo largo de la misma, y por que

cada una de dichas lanzaderas (26, 30) se equipa con una abrazadera (27, 31) para sujetar selectivamente dicho artículo (28, 298), las pistas se extienden longitudinalmente (25, 29) de elementos tubulares telescópicos (17, 15) conectados inmediatamente de dicha pluralidad de elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) se ubican uno frente a otro, por lo que en un par respectivo de un elemento tubular interior (17) y un elemento tubular exterior (15) de dicha pluralidad de elementos tubulares, el elemento tubular interior (17) se adapta en su extremo cercano para permitir que su lanzadera (26) acceda a la lanzadera (30) del respectivo elemento tubular exterior (15) para permitir que las abrazaderas (27, 31) del mismo transfieran dicho artículo (28, 298) entre ellos.

2. Una pluma extensible telescópica según la reivindicación 1, en donde los respectivos elementos tubulares interiores (17) tienen una oquedad en sus extremos cercanos opuestos a dicha pista que se extiende longitudinalmente (25) para permitir que sus lanzaderas (26) accedan a las lanzaderas (30) de los respectivos elementos tubulares exteriores (15) para permitir que sus abrazaderas (31) transfieran dicho artículo (28, 298) entre ellas.

3. Una pluma extensible telescópica según la reivindicación 1 o 2, en donde dicha pluma extensible telescópica incluye en su extremo remoto, una abrazadera pivotable (687) para recibir y sujetar un artículo presentado por la lanzadera del elemento tubular de extremo remoto (20) de dicha pluralidad de elementos tubulares, estando dicha abrazadera pivotante (687) montada de manera pivotante alrededor de un eje horizontal (33) y dispuesta para presentar dicho artículo para su manipulación adicional.

4. Una pluma extensible telescópica según la reivindicación 3, en donde dicha abrazadera pivotante (687) se monta en un soporte deslizante lineal que tiene un recorrido que se extiende en una dirección linealmente a través de dicho eje horizontal (33) y normal al mismo.

5. Una pluma plegable que comprende un primer elemento de pluma (12, 14) en forma de pluma extensible telescópica para transportar un artículo según la reivindicación 1, dicho primer elemento de pluma (12, 14) se conecta en un extremo del mismo a un segundo elemento de pluma (15, 17, 18, 19, 20) alrededor de un eje de plegado (16), teniendo dicho segundo elemento de pluma (15, 17, 18, 19, 20) también una pista que se extiende longitudinalmente dentro de dicho segundo elemento de pluma (15, 17, 18, 19, 20) que soporta una lanzadera internamente para el movimiento a lo largo del mismo, en donde dicha pluma plegable se configura para permitir que la lanzadera de dicho segundo elemento de pluma (15, 17, 18, 19, 20) y la lanzadera en el elemento tubular en dicho un extremo de dicho primer elemento de pluma (12, 14) transfieran dicho artículo entre ellas.

6. Una pluma plegable que comprende un primer elemento de pluma (12, 14) y un segundo elemento de pluma (15, 17, 18, 19, 20), ambos en forma de pluma extensible telescópica para transportar un artículo según la reivindicación 1, dichos elementos de pluma primero y segundo (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) se conectan en un extremo de cada uno de los mismos alrededor de un eje de plegado (16), en donde dicha pluma plegable se configura para permitir que las lanzaderas en los elementos tubulares adyacentes al eje de plegado (16) transfieran dicho artículo entre ellas.

7. Una pluma plegable según la reivindicación 5 o 6, en donde cada una de dichas pistas que se extienden longitudinalmente discurre a lo largo de un lado de dicho elemento de pluma (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20), y discurre a lo largo del mismo lado de un elemento de pluma adyacente conectado alrededor del eje de plegado (16), y se proporciona una lanzadera pivotante (186) equipada con una abrazadera para sostener dicho artículo, que pivota alrededor del eje de plegado (16), para transferir dicho artículo entre lanzaderas en ambos elementos de pluma conectados alrededor del eje de plegado.

8. Una pluma plegable según cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7, en donde dichas pistas que se extienden longitudinalmente discurren a lo largo de las longitudes de los elementos de pluma primero y segundo (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) en el lado opuesto al lado donde se ubica el eje de plegado (16).

9. Una pluma plegable según cualquiera de las reivindicaciones 5 a 8, en donde un elemento tubular distal (20) de dicha pluralidad de elementos tubulares de uno de dicho primer elemento de pluma (12, 14) y dicho segundo elemento de pluma (15, 17, 18, 19, 20) es más pequeño en dimensiones de sección transversal que el elemento tubular interconectado (15) del otro elemento de pluma conectado alrededor de dicho eje de plegado (16), y dicho elemento tubular distal (20) está desplazado con respecto a dicho eje de plegado (16), para alinear de manera sustancialmente central el camino a través de dichos elementos de pluma primero y segundo en el eje de plegado (16), cuando el elementos de pluma primero y segundo se interconectan alrededor de dicho eje de plegado (16) sustancialmente en línea recta.

10. Una pluma plegable según una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 9, en donde, en cada uno de los elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20), la pista que se extiende longitudinalmente discurre a lo largo de un lado de su elemento tubular, y discurre a lo largo de un lado opuesto de un elemento tubular de interconexión inmediato, de modo que la lanzadera ubicada en las pistas que se extienden longitudinalmente de los elementos tubulares de interconexión puede ubicarse opuestas entre sí para efectuar la transferencia de dicho artículo desde la abrazadera de una lanzadera a la abrazadera de la otra lanzadera.

11. Una pluma plegable según la reivindicación 10, por la que en el respectivo par de un elemento tubular interior (17) y un elemento tubular exterior (15) de dicha pluralidad de elementos tubulares, el elemento tubular interior (17) tiene una oquedad en sus extremos cercanos opuestos a dicha pista (29) que se extiende longitudinalmente para permitir que su lanzadera (30) acceda a la lanzadera (26) del respectivo elemento tubular exterior (15) para permitir que las abrazaderas (27) del mismo transfieran dicho artículo entre ellas.

12. Una pluma plegable según cualquiera de las reivindicaciones 5 a 11, en donde dicho segundo elemento de pluma incluye en su extremo remoto, una abrazadera pivotante (687) para recibir y sujetar un artículo presentado por la lanzadera del elemento tubular del extremo remoto (20) de dicha pluralidad de elementos tubulares de dicho segundo elemento de pluma, dicha abrazadera pivotante (687) se monta de manera pivotante alrededor de un segundo eje horizontal (33) y se dispone para presentar dicho artículo para su manipulación adicional.

13. Una pluma plegable según la reivindicación 12, en donde dicha abrazadera pivotante (687) se monta sobre un soporte deslizante lineal que tiene un recorrido que se extiende en una dirección linealmente a través de dicho segundo eje horizontal (33) y normal al mismo.