NL1035335C2 - Werkwijze en inrichting voor het optrekken van rijenwoningen. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Werkwijze en inrichting voor het optrekken van rijenwoningen.

BESCHRIJVING

De onderhavige uitvinding heeft volgens een eerste aspect 5 betrekking op een werkwijze voor het optrekken van rijenwoningen of vergelijkbare bouwwerken. Onder optrekken wordt in dit document ten minste verstaan het bouwen van een casco, maar het kan zich ook uitstrekken tot een gewenste mate van afwerking van het bouwwerk.

Rijenwoningen worden traditioneel door het successievelijk op 10 elkaar aanbrengen van horizontale bouwlagen opgetrokken. Dat wil zeggen, eerst wordt een fundering voor een rij woningen gestort. Vervolgens wordt de vloer voor de begane grond voor de rij woningen aangebracht. Daarna worden de eerste verdiepingen voor de woningen geplaatst en vervolgens de tweede verdiepingen voor de woningen en eventueel de zolderverdiepingen. Eventueel kan al met het 15 bouwen van een volgende bouwlaag worden gestart voor de vorige bouwlaag geheel is voltooid, maar van het principe van bouwen van bouwen in lagen wordt daardoor niet afgeweken. Als voordeel van de werkwijze volgens dit bekende principe wordt gezien dat hierdoor een soort serieproductie mogelijk is. Eerst worden alle vloerelementen geplaatst en vervolgens de muurelementen, enz. Zo wordt het 20 gereedschap, de apparatuur en het materieel voor een reeks repeterende handelingen efficiënt gebruikt. Voor het transport van bouwelementen wordt gebruik gemaakt van een met een langs het bouwwerk verrijdbaar torenkraan. Door de grote vervormingen van de uitkragende draagarm en trillingen tijdens montage in een dergelijke kraanconstructie is het niet mogelijk met een dergelijke kraan nauwkeurig 25 te werken bij het positioneren van bouwelementen, zelfs niet als er een spoorgeleider voor de kraan is voorzien.

Bij een bekende werkwijze voor het optrekken van wanden voor bijvoorbeeld woningen wordt een automatische metselmachine of blokken-montagemachine toegepast. Dergelijke machines worden bijvoorbeeld beschreven 30 in DE 3722244, DE 4412681 en WO 97/02397. Een nadeel van dergelijke machines is echter dat zij zwaar en groot zijn. Daardoor kunnen ze niet op verdiepingsvloeren w orden geplaatst. Ook kunnen ze niet do or een deuropening worden verplaatst en zijn ze zeer moeilijk manoeuvreerbaar, vooral in binnenruimten. Ze kunnen bijvoorbeeld met een kraan in een gewenste ruimte worden getild. Door de grote 1035335 2 vervormingen van de uitkragende draagarm en trillingen in de kraanconstructie is het ook met een dergelijke kraan niet mogelijk nauwkeurig te werken bij het positioneren van bouwelementen. Daarbij zal de relatieve zwaarte van de blokkenmontagemachine de verdiepingsvloeren doen doorbuigen en het 5 maatnauwkeurig monteren van de prefabelementen onmogelijk maken.

Uit WO 2007/076581 en DE 2108482 zijn over- en uitkragende kraanachtige constructies bekend die buiten de bouwplaats zijn opgesteld en met lange armen vanuit de hoogte elementen of materieel verticaal in het werk kunnen plaatsen, maar dit vereist grote investeringen. Bovendien kan hiermee niet of 10 nauwelijks maatvast worden gemonteerd en wordt als nadeel ervaren dat de toepassing van de kraanachtige constructies, waarbij voor efficiënt werken zeer grote bouwelementen moeten worden gebruikt een beperkende invloed heeft op de ontwerpvrijheden van architecten.

De onderhavige uitvinding beoogt daarom een werkwijze te 15 verschaffen voor het efficiënt en maatnauwkeurig optrekken van rijenwoningen. Dit doel wordt door de onderhavige uitvinding bereikt met een werkwijze voor het bouwen van een bouwwerk van rijenwoningen omvattende de stappen van: a) het verschaffen van een fundering voor het bouwwerk; b) het over althans ten minste in hoofdzaak de hele lengte van de fundering over 20 een langsas van de fundering plaatsen van ten minste één langgestrekt geleidingsorgaan met een langs het geleidingsorgaan verplaatsbare robotkraaninrichting die is ingericht voor het oppakken en naar een gewenste positie van het bouwwerk kan dragen van bouwelementen; c) het aan of nabij een eerste uiteinde van het ten minste ene langgestrekt 25 geleidingsorgaan positioneren van de robotkraaninrichting; d) het met behulp van de robotkraaninrichting tot althans ten minste in hoofdzaak de gehele hoogte optrekken van een eerste deel van het bouwwerk; e) het in de richting van het tegenover het eerste uiteinde van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan gelegen tweede uiteinde van het ten minste ene 30 langgestrekt geleidings-orgaan verplaatsen en positioneren van de robotkraaninrichting; f) het vervolgens met behulp van de robotkraaninrichting optrekken van een aan het reeds opgetrokken deel van het bouwwerk grenzend deel van het bouwwerk; 3 g) het herhalen van stappen e) en f) tot het bouwwerk althans ten minste in hoofdzaak geheel is opgetrokken.

Indien de ondergrond waarop gebouwd wordt dat toelaat kan een betonnen balk die als ondersteuning voor een geleidingsrail dient fungeren als 5 fundering. In dat geval vallen de stappen a) en b) in feite samen.

Een langgestrekt geleidingsorgaan is relatief eenvoudig en tegen relatief lage kosten op of boven een fundering op een ondergrond aan te brengen. Het geleidingsorgaan op zich hoeft ook geen hoge investering te vergen. Door nu de robotkraaninrichting zodanig te programmeren dat die min of meer zelfstandig de 10 bouwelementen voor het optrekken van een deel van het bouwwerk naar een gewenste locatie kan verplaatsen kan de robotkraaninrichting de werkzaamheden op verschillende posities van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan opnieuw (repeterend) uitvoeren en zo successievelijk het bouwwerk voltooien. Aldus kan op efficiënte wijze een bouwwerk van rijenwoningen worden opgetrokken en is 15 de doelstelling van de onderhavige uitvinding bereikt.

In de stand van de techniek zijn kranen bekend die zich op rails langs een bouwwerk kunnen verplaatsen. Deze rails zijn echter altijd buiten het (te bouwen) bouwwerk opgesteld. Dat is bij de bekende bouwwerkwijze noodzakelijk, omdat een rail binnen het bouwwerk bij het plaatsen van de vloerplaten bedekt zou 20 worden en niet meer beschikbaar zou zijn voor het optrekken van de volgende lagen (muren, plafonds, tweede verdieping etc.).

Om het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan onder de vloerplaten te kunnen wegwerken, heeft het de voorkeur dat in de fundering ruimte wordt vrijgehouden voor het laag positioneren van het ten minste ene langgestrekt 25 geleidingsorgaan. Dit is bijvoorbeeld mogelijk door het weglaten van dwarsbalken en opstaande muren in kruipruimte van de fundering die zich dwars op de langsas van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekken. Deze dwarsbalken en opstaande muren worden dan pas tijdens het optrekken van het bouwwerk door de robotkraaninrichting op het betreffende deel van de fundering aangebracht of ze 30 kunnen eventueel worden weggelaten, waarbij de draagkracht van de fundering bijvoorbeeld kan worden verschaft door een zich parallel aan de voor- en achtermuren uitstrekkend deel van de fundering. Hierdoor kan de robotkraaninrichting zeer stabiel worden ondersteund, hetgeen voordelig is voor de nauwkeurigheid van werken van de robotkraan.

4

Hoewel het de voorkeur heeft het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan in één keer als geheel aan te brengen is het ook mogelijk het aanbrengen van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan gefaseerd uit te voeren, waarbij het in de richting weg van het eerste uiteinde wordt verlengd 5 naarmate de bouw vordert. Het langgerekt geleidingsorgaan is bij voorkeur een rail waarover de robotkraaninrichting kan worden verplaatst, maar kan ook anders zijn uitgevoerd.

Het heeft de voorkeur dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zodanig wordt geplaatst dat het zich althans ten minste in 10 hoofdzaak uitstrekt over de middenlangsas van de fundering. Hierbij is de afstand vanaf het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan naar de aan weerszijden van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan gelegen (fundering voor de) buitenmuren van het op te trekken bouwwerk gelijk en is de afstand vanaf het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan tot het uiterste te bereiken punt minimaal. 15 Dit is van belang omdat daarmee het moment dat de grijperbelasting in de uiterste stand van de draagarm op de robotkraaninrichting uitoefent niet onnodig groot hoeft te worden.

Om het bouwwerk tot en met het allerlaatste deel van het op te trekken bouwwerk, zoals bijvoorbeeld de hoekwoning, op te kunnen trekken heeft 20 het de voorkeur dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zodanig wordt geplaatst dat het zich aan het tweede uiteinde uitstrekt tot voorbij de fundering. De robotkraaninrichting kan aldus “buiten” het bouwwerk worden opgesteld voor het manipuleren van bouwelementen voor het laatste te bouwen deel.

Wanneer het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan wordt 25 bevestigd aan de fundering, kan een nauwkeurige manipulatie vanuit de robotkraaninrichting naar delen van het op te trekken bouwwerk worden verzekerd. De fundering maakt immers onderdeel uit van het bouwwerk en aldus wordt een goede referentie voor de robotkraaninrichting ten opzichte van het bouwwerk verschaft.

30 Voor het verschaffen van een stabiele geleiding voor de robotkraaninrichting heeft het de voorkeur dat een chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan via zich dwars op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekkende stabilisatie-organen wordt afgesteund op de vaste wereld. Alternatief kan een chassis voor het langgestrekt geleidingsorgaan zijn 5 voorzien van dergelijke stabilisatie-organen. De stabilisatie-organen kunnen daarbij afsteunen op een ondergrond binnen de fundering van het op te trekken bouwwerk. Alternatief kunnen de stabilisatie-organen direct of indirect worden afgesteund op de fundering van het bouwwerk, bijvoorbeeld de fundering voor de buitenmuren 5 ervan. In het laatste geval wordt wederom een goede referentie voor de robotkraaninrichting verschaft ten opzichte van het op te trekken bouwwerk.

Voor een juiste positionering in de lengterichting van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan voor de robotkraaninrichting heeft het de voorkeur dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan bij stappen c en e 10 wordt gepositioneerd met behulp van referentiepunten die op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zijn voorzien. De robotkraaninrichting kan door het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan in de dwarsrichting en in de hoogte worden gehandhaafd. De referentiepunten op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan verschaffen aldus een tweedimensionaal referentiepunt voor de 15 robotkraaninrichting. Het is daarbij mogelijk ankerpunten op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan te voorzien. Een ankerpunt kan bijvoorbeeld een doorgaand gat door het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan omvatten, zodat de robotkraaninrichting met behulp van een borgpen op het referentiepunt kan worden gefixeerd.

20 Bij een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvat de robotkraaninrichting een zwenkarmkraan waarmee bouwelementen tijdens het optrekken van een deel van het bouwwerk naar de gewenste locatie worden gebracht. Een zwenkarmkraan is zeer geschikt voor het oppakken en verplaatsen van (zware) bouwelementen naar verschillende posities van het op te trekken 25 bouwwerk.

Daarbij heeft het de voorkeur dat een draagarm van de robotkraaninrichting voor het bereiken van een gewenste hoogte verticaal wordt verplaatst. Hierdoor kan met een relatief korte arm van de manipulator ieder gewenst punt van het op te trekken bouwwerk worden bereikt.

30 Het heeft de voorkeur dat met een manipulatierobot bewerkingen op gepositioneerde bouwelementen worden uitgevoerd. Hierdoor kan de robotkraaninrichting worden ingericht voor het dragen en verplaatsen van bouwelementen, terwijl de manipulatierobot relatief licht kan worden uitgevoerd voor bijvoorbeeld het dragen van gereedschappen en het uitvoeren van bewerkingen op reeds 6 gepositioneerde bouwelementen. De manipulatierobot kan bijvoorbeeld verplaatsbaar zijn over een op het chassis bevestigd geleidingsorgaan dat zich dwars op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekt. Wanneer de manipulatierobot relatief licht is uitgevoerd, worden hierdoor geen al te grote 5 krachten op het chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitgeoefend. Aldus kan met de relatief lichte manipulatierobot bijvoorbeeld een betonboor naar een gepositioneerd bouwelement worden verplaatst voor het boren van gaten daarin. De manipulatierobot kan afhankelijk of onafhankelijk van de robotkraan-inrichting worden geprogrammeerd. Wanneer de manipulatierobot 10 minder hoog is dan de robotkraaninrichting kan die bij verplaatsing over het geleidingsorgaan onder de robotkraaninrichting worden doorgevoerd.

Een zeer flexibele en veelzijdige inrichting wordt verschaft indien de manipulatierobot is uitgerust voor het kunnen uitvoeren van bewerkingen met verwisselbare gereedschappen. De bewerkingen omvatten bij voorkeur het 15 aanbrengen van markeringen op gepositioneerde bouwelementen en het boren van gaten daarin.

Voor het op efficiënte wijze kunnen toevoeren van bouwelementen naar de robotkraaninrichting heeft het de voorkeur dat een verder geleidingsorgaan is voorzien, waarover bouwelementen van een tussenopslag naar nabij de 20 programmeerbare manipulator worden gebracht. Aldus kunnen de bouwelementen ook op een vast referentiepunt ten opzichte van de robotkraaninrichting en eventueel ook de manipulatierobot worden aangeboden, zodat niet alleen het positioneren maar ook het grijpen van de bouwelementen met een robotkraaninrichting en/of de manipulatierobot wordt vereenvoudigd. Het verder 25 geleidingsorgaan kan eventueel in samenwerking met het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan worden toegepast voor het toevoeren van bouwelementen, bijvoorbeeld bouwelementen die op pallets over het verder geleidingsorgaan (en eventueel het eerste langgestrekt geleidingsorgaan) worden verplaatst. Indien aan weerszijden van het ten minste ene langgestrekt 30 geleidingsorgaan verdere geleidingsorganen zijn voorzien, kunnen afwisselend van de ene respectievelijk andere zijde van de robotkraaninrichting bijvoorbeeld pallets met bouwelementen worden aangeboden. Hierdoor kan via het ene verder geleidingsorgaan nieuwe voorraad worden toegevoerd, terwijl de robotkraaninrichting kan doorwerken door bouwelementen die eerder zijn 7 aangevoerd over het ander verdere geleidingsorgaan te manipuleren. Alternatief kan het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan voor de robotkraaninrichting zelfstandig worden toegepast voor aan- en/of afvoer van bouwelementen.

Bij een voorkeurswerkwijze volgens de onderhavige uitvinding wordt 5 steeds een beuk van het bouwwerk opgetrokken alvorens de robotkraaninrichting naar een nieuwe positie wordt verplaatst voor het optrekken van een volgende beuk, of een volgend beukdeel. Het is daarbij niet van belang of de opeenvolgende beuken even breed zijn of een patroon hebben van afwisselende brede beuken (bijvoorbeeld voor een woonkamer) en smalle beuken (bijvoorbeeld voor een gang), van steeds 10 twee brede en twee smalle beuken, of een onder regelmatig of onregelmatig patroon.

Wanneer de robotkraaninrichting is uitgerust met een ontvanger en een leesinrichting waarmee informatie die op door de robotkraaninrichting te manipuleren bouwelementen is voorzien wordt gelezen voor het op basis van de 15 informatie op de juiste wijze manipuleren van de betreffende bouwelementen, wordt de mogelijkheid verschaft de robotkraaninrichting in hoofdzaak automatisch te laten werken door te programmeren op welke posities de verschillende bouwelementen dienen te worden gepositioneerd op basis van de informatie die zij bij zich dragen.

Bij voorkeur worden na het optrekken van althans ten minste een 20 deel van het bouwwerk tunnelelementen over het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan geplaatst. Wanneer een relatief goedkoop langgestrekt geleidingsorgaan bij de onderhavige uitvinding wordt toegepast, zouden de kosten voor het afbreken ervan waarschijnlijk de kosten van het geleidingsorgaan zelf overstijgen. De tunnelelementen brengen de geleidingsrail op goedkope en 25 eenvoudige wijze uit het zicht en kunnen vervolgens bijvoorbeeld dienen als ondersteuning voor een te plaatsen vloerelement. Een verder voordeel is dat het deel van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan dat zich onder de tunnelelementen bevindt beschikbaar blijft bijvoorbeeld voor een (later te beschrijven) voorste uitlegger.

30 De onderhavige uitvinding heeft volgens een tweede aspect betrekking op een inrichting voor het optrekken van rijenwoningen of vergelijkbare bouwwerken en verschaft daarom een inrichting voor toepassing bij de werkwijze volgens het eerste aspect van de uitvinding, omvattende een langestrekt geleidingsorgaan waarop een robotkraaninrichting, omvattende een zwenkarmkraan δ met een grijper en middelen voor het verticaal verplaatsen van de zwenkarmkraan of althans ten minste een draagarm ervan verplaatsbaar is voorzien. De voordelen van een dergelijke inrichting corresponderen met de voordelen die eerder zijn beschreven in combinatie met de werkwijze volgens het eerste aspect van de 5 onderhavige uitvinding.

Het heeft daarbij de voorkeur dat één of meer zich dwars op een chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekkende stabilisatie-organen zijn voorzien die stabiliserend op een ondergrond kunnen worden afgesteund. De stabilisatie-organen verschaffen een stabiele en maatvaste 10 positionering van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan. Aldus kan de robotkraaninrichting zeer nauwkeurig ten opzichte van een fundering worden gepositioneerd voor het met behulp van de robotkraaninrichting optrekken van een bouwwerk.

Het heeft verder de voorkeur dat een tweede geleider zich dwars 15 ten opzichte van het eerste langgestrekt geleidingselement uitstrekt, langs welke geleider een manipulatierobot kan worden verplaatst. Hierbij kunnen de robotkraaninrichting en de manipulatierobot voor hun respectievelijke taken worden geoptimaliseerd. Zo is het bijvoorbeeld mogelijk de robotkraaninrichting uit te rusten voor het grijpen en verplaatsen van relatief zware bouwelementen, terwijl de 20 manipulatierobot bijvoorbeeld kan worden ingericht voor het hanteren van relatief licht gereedschap waarmee bewerkingen op reeds geplaatste bouwelementen kunnen worden uitgevoerd.

Voor het snel en op een vooraf vastgestelde positie kunnen aanbieden van bouwelementen aan de robotkraaninrichting heeft het de voorkeur 25 dat ten minste één verder geleidingsorgaan is voorzien, waarover bij toepassing dragers voor bouwelementen in de richting van de robotkraaninrichting worden aangevoerd. Het is nog voordeliger indien aan beide zijden van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan een dergelijk verder geleidingsorgaan is voorzien. Alternatief kan het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zijn ingericht voor 30 het dragen en geleiden van een drager voor bouwelementen. Dit heeft als voordeel dat de drager, bijvoorbeeld een pallet, altijd juist ten opzichte van de robotkraaninrichting is uitgelijnd.

Bij een voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is een zwenkarmkraan voor de robotkraaninrichting dwars op de lengteas van het ten 9 minste ene langgestrekt geleidingsorgaan verplaatsbaar. Dit kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd door middel van een geleiding op het chassis van de robotkraaninrichting.

Een zeer efficiënte en relatief arbeidsextensieve bouwwerkwijze kan 5 worden verschaft indien een leesinrichting is voorzien waarmee bij toepassing informatie die op de door de robotkraaninrichting te manipuleren bouwelementen is voorzien wordt gelezen voor het op basis van de informatie juist manipuleren van het betreffend bouwelement.

De onderhavige uitvinding zal hiernavolgend worden toegelicht aan 10 de hand van een beschrijving van een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding onder verwijzing naar de begeleidende figuren, waarin:

Figuren 1a tot en met 1f een schematisch zijaanzicht tonen van een bouwwerk van rijenwoningen in aanbouw volgens de werkwijze van de onderhavige uitvinding; 15 Figuur 2 een bovenaanzicht toont van het optrekken van een deel van het bouwwerk volgens een werkwijze van de onderhavige uitvinding;

Figuur 3 een meer gedetailleerd bovenaanzicht toont van een deel van de inrichting uit figuur 2;

Figuur 4 een zijaanzicht toont van de inrichting uit figuren 2 en 3; 20 Figuur 5 een achteraanzicht toont van de inrichting uit figuren 3 en 4;

Figuur 6 de stap toont van het positioneren van een bouwelement bij een werkwijze volgens de onderhavige uitvinding;

Figuur 7 een detailaanzicht toont van een wijze voor het wegwerken 25 van een geleidingsrail;

Figuren 8a tot en met 8e een schematische weergave tonen van de aanvoer van bouwelementen; en

Figuren 9a en 9b een alternatieve uitvoeringsvorm tonen van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding.

30 In figuren 1a tot en met 1f wordt een schematisch zijaanzicht getoond van het stapsgewijs optrekken van een tweede woning in een op te trekken bouwwerk van rijenwoningen (met stippellijnen zijn nog op te trekken woningen aangeduid). De opgetrokken c.q. op te trekken woningen 1 hebben een brede beuk 1a en een smalle beuk 1b. De woningen worden opgetrokken met behulp van een a 10 zwenkarmkraan 2 die verplaatsbaar is over een geleidingsrail 3.

Figuur 2 toont een bovenaanzicht van rijenwoningen 1 die zijn, danwel worden, opgetrokken met behulp van een zwekkraan 2 volgen de onderhavige uitvinding. De zwenkarmkraan 2 is centraal gepositioneerd op een 5 geleidingsrail 3 en steunt aan de zijkanten af op een fundering 4, en wel de fundering voor de voor- en achtergevel van de op te trekken woningen. De zwenkarmkraan 2 omvat een draagarm 5 die roteerbaar en in hoogte verstelbaar is om een kolom 6 van de zwenkarmkraan 2. Met pijl P1 is de richting aangegeven waarin wordt gebouwd. Dit deel van het bovenaanzicht wordt meer gedetailleerd 10 getoond in figuur 3. Aan het uiteinde van de fundering waar de laatste woningen zullen worden opgetrokken bevindt zich een tweede kraan 7 die verplaatsbaar is over rails 8 die zich haaks ten opzichte van geleidingsrail 3 uitstrekken.

Figuur 3 toont meer in detail de zwenkarmkraan 2 die via een gestel van chassis 9 en steunbalken 10 afsteunt op de fundering 4 voor de op te trekken 15 woningen. De zwenkarmkraan 2 is verplaatsbaar over geleidingsrail 3. Een draagarm 5 is roteerbaar en in hoogte verstelbaar om kolom 6. Aan het vrije uiteinde van de draagarm 5 bevindt zich een grijpinrichting 12 die over de lengteas van de zwenkarm verplaatsbaar is. Aan de bouwzijde van de zwenkarmkraan 2 zijn tunnelelementen 13 geplaatst waarop uiteinden van vloerplaten 14 afsteunen.

20 Figuur 4 toont een zijaanzicht van de zwenkarmkraan 2 die met wielen15 (waarvan er in figuur 4 slechts één zichtbaar is) afsteunt op de middenlangsbalk met de geleidingsrail 3. In het midden steunt de zwenkarmkraan 2 via geleidingsslede 17 af op geleidingsrail 3. Een draagarm 5 is via combirollen 18 en een montageplaat 19 in een U-vormige geleider 20 van kolom 6 opgehangen. 25 Kolom 6 is in de richting van pijl R1 zwenkbaar. Aan draagarm 5 is een in figuur 4 niet getoonde grijper opgehangen. Een tweede kolom 21 van een manipulatierobot uitgevoerd als gereedschaps- en maatvoeringskraan 44 is horizontaal langs een geleidingsplaat 22 verplaatsbaar. Aan de tweede kolom 21 is via combirollen 24 en een montageplaat 25 een tweede draagarm 23 opgehangen. Aan de tweede 30 draagarm 23 is een gereedschapshouder 26 opgehangen. De gereedschapshouder 26 is volgens pijlen P2 en P3 horizontaal respectievelijk verticaal verplaatsbaar en kan volgens pijl R2 om een verticale rotatie-as worden gezwenkt. Op langsbalk 10 zijn staanders 27 bevestigd die door middel van ligger 28 onderling zijn verbonden en waarover een dekzeil 29 is aangebracht.

11 ft

Figuur 5 toont vervolgens in achteraanzicht een opstelling volgens de onderhavige uitvinding met de zwenkarmkraan 2 en gereedschaps- en maatvoeringskraan 44. Het langgestrekt chassis 9 steunt via geleidingsrail 3 en geleiders 30 af op fundering 4. Draagarm 5 aan kolom 6 is naar links gezwenkt en 5 de grijper 12 bevindt zich nabij het uiteinde van draagarm 5. Wandelementen 31 zijn met grijper 12 op hun positie bevestigd. Gereedschaps- en maatvoeringskraan 44 bevindt zich rechts van zwenkarmkraan 2. Op staanders 27 en ligger 28 is een dekzeil 29 over het bereik van de kranen 2 respectievelijk 44 gespannen.

Figuur 6 toont een detailaanzicht van de stap van het positioneren 10 van een bouwelement 32b op een reeds eerder gepositioneerd bouwelement 32a met grijper 12. Grijper 12 is via geleidingsplaat 33 opgehangen aan draagarm 5. Draagarm 5 is verticaal verplaatsbaar langs kolom 6 (niet getoond in figuur 6). Grijper 12 is via geleidingsplaat 33a en geleiders 34 aan draagarm 5 in de lengterichting van draagarm 5 verplaatsbaar. De grijper 12 is door middel van 15 geleidingsplaat 33b via geleiders 35 in de richting dwars op de lengte-as van draagarm 5 verplaatsbaar. Bouwelement 32a is voorzien van boringen 36 waarin doken 37 met een rubberachtig uiteinde 38 die uit bouwelement 32b steken, kunnen worden gepositioneerd. In buis 39 bevindt zich een camera die door doorgaande boring 40 van bouwelement 32b een markering 41 kan waarnemen voor het kunnen 20 positioneren van bouwelement 32b.

Figuur 7 toont een detail van de afwerking van de bouw. Op fundering 4 is een geleidingsrail 3 aangebracht waarover een voorste uitlegger 42 van de zwenkarmkraan 2 verplaatsbaar is. Door nu tunnelelementen 13 op fundering 4 aan te brengen, blijft geleidingsrail 3 voor de voorste uitlegger 42 bereikbaar en 25 kan voorste uitlegger 42 van de zwenkarmkraan onder de tunnelelementen over de geleidingsrail 3 blijven bewegen. Op de tunnelelementen 13 zijn vloerplaten 14 en een betonnen prefabelement 43 aangebracht.

Figuren 8a tot en met 8e tonen schematisch hoe bouwelementen 51 op een pallet 52 vanaf een vrachtwagen 53 op de geleidingsrail 54 naar de 30 zwenkarmkraan 55 kunnen worden gebracht om vervolgens door de zwenkarmkraan 55 te kunnen worden verwerkt. Wanneer een pallet 52a leeg is, wordt een nieuwe pallet 52b aangevoerd, terwijl de eerste pallet 52a over de geleidingsrail 54 naar de vrachtwagen 53 kan worden teruggevoerd.

Figuren 9a en 9b tonen schematisch een alternatieve * 12 uitvoeringsvorm van de werkwijze en inrichting volgens de onderhavige uitvinding. Figuur 9a toont dat een zwenkarmkraan 61 ook op twee geleiderails 62 kan zijn aangebracht. In figuur 9a zijn de geleiderails 62 op een verdiepingsvloer aangebracht en is de zwenkarmkraan 61 over een dwarsbalk 63 opzij verplaatsbaar, 5 zoals in figuur 9b met stippellijnen is getekend (zwenkarmkraan 61'). De gereedschaps- en maatvoeringskraan 64 is eveneens langs dwarsbalk 63 verplaatsbaar.

Nu weer kijkend naar figuren 1a tot en met 1f wordt in schematisch zijaanzicht stapsgewijs weergegeven hoe het optrekken van rijenwoningen 1 10 volgens de onderhavige uitvinding kan worden gerealiseerd. In figuur 1a is een eerste woning 1 met een brede beuk 1a en een smalle beuk 1b opgetrokken met behulp van zwenkarmkraan 2. De zwenkarmkraan 2 wordt vervolgens in de richting van pijl P van de reeds gebouwde woning 1 weg verplaatst tot een positie zoals is weergegeven in figuur 1b. Vervolgens wordt met behulp van zwenkarmkraan 2 de 15 benedenverdieping (figuur 1b), de eerste verdieping (figuur 1c) respectievelijk de bovenverdieping met het dak (figuur 1d) opgetrokken. Daarna wordt de zwenkarmkraan 2 wederom van het reeds opgetrokken bouwwerk weg verplaatst naar een positie die is weergegeven in figuur 1e. De verplaatsing bij deze stap is kleiner dan bij de vorige verplaatsing, omdat hierna een smallere beuk zal worden 20 opgebouwd. Omdat de draagarm 5 bij het manoeuvreren zou kunnen worden beperkt door reeds gepositioneerde bouwelementen, is het alternatief mogelijk dat de zwenkarmkraan 2 steeds over dezelfde afstand wordt verplaatst. Daarbij zal de zwenkarmkraan 2 zich bij het optrekken van een smalle beuk op een grotere afstand van die smalle beuk bevinden dan de afstand tot een brede beuk bij het optrekken 25 van die brede beuk.

In figuren 1e en 1f worden de vervolgstappen getoond van het optrekken van de eerste respectievelijk tweede verdieping van een smalle beuk. De hiervoor getoonde en beschreven stappen worden successievelijk herhaald tot het bouwwerk is voltooid.

30 Figuur 2 toont een bovenaanzicht van een bouwwerk in aanbouw zoals in figuren 1a tot en met 1f waarbij gebruik wordt gemaakt van een zwenkarmkraan 2 volgens de onderhavige uitvinding. De zwenkarmkraan 2 is centraal gepositioneerd op geleidingsrail 3 en steunt aan de zijkanten af op de fundering voor de voor- respectievelijk achtergevel van de op te trekken woningen.

4' 13

De mast van de zwenkarmkraan 2 is aan de voet gelagerd op een draaikranslager en een stalen glijplaat 46, die in de lengterichting over het chassis 9 kan bewegen. De zwenkarmkraan 2 omvat een draagarm 5 die om kolom 6 van de zwenkarmkraan 2 roteerbaar is en langs de kolom 6 in hoogte verstelbaar is. Pijl P1 geeft de richting 5 aan waarin wordt gebouwd en waarin de zwenkarmkraan 2 gedurende het vorderen van de bouw wordt verplaatst voor het optrekken van successievelijke beuken. Aan het uiteinde van de fundering 4 waar de laatste woningen zullen worden opgetrokken is te zien dat de fundering 4 en de geleidingsrail 3 zich uitstrekken tot voorbij de laatste te bouwen woning. Bij het optrekken van het laatste verticale deel 10 van het bouwwerk zal de zwenkarmkraan 2 zich immers buiten de contouren van het bouwwerk moeten bevinden om niet te worden ingebouwd. Verder zijn rails 8 zichtbaar waarlangs een tweede kraan 7 verplaatsbaar is. Met de tweede kraan 7 kunnen pallets 45 met bouwelementen vanaf bijvoorbeeld een vrachtwagen (niet getoond) op de geleidingsrail 3 worden geplaatst voor toevoer naar de 15 zwenkarmkraan 2. De pallets 45 kunnen daarbij bijvoorbeeld in evenwicht worden gehouden door uitschuifbare steunbalken waarvan de distale uiteinden op de fundering 4 voor de voor- en achtergevel afsteunen.

Figuur 3 toont meer in detail de zwenkarmkraan 2 met een gestel van het langgestrekt chassis 9 en steunbalken 10 en een gereedschaps- en 20 markeringsrobot 21. De zwenkarmkraan 2 steunt via het gestel met de uiteinden af op de fundering 4 voor de op te trekken woningen. Zwenkarmkraan 2 is met een draaikranslager aan de voet van de mast gelagerd op een glijplaat 46 die dwars op de langsrichting van de geleidingsrail 3 over geleiders 47 kan schuiven. De draagarm 5 is roteerbaar om de kolom van de zwenkarmkraan 2 gemonteerd en is 25 langs de kolom 6 in hoogte verstelbaar. Aan het vrije uiteinde van de draagarm 5 bevindt zich een grijper 12 met een zogenaamd datavisie-systeem die over een lengteas van de draagarm 5 verplaatsbaar is en is uitgerust met een fijnregeling, zodat de grijper 5 exact boven een markeringspunt kan worden geplaatst. Aan de zijden van de bebouwing van de zwenkarmkraan 2 zijn over de geleidingsrail 3 30 tunnelelementen 13 geplaatst, die mogelijk maken dat de zwenkarmkraan 2 niet hoeft te worden verplaatst en die dienen als ondersteuning voor de vloerplaten 14. Verder omvat de zwenkarmkraan 2 een voorste uitlegger 42 als antikantelbalk voorzien. Deze voorste uitlegger 42 maakt het mogelijk dat de zwenkarmkraan 2 tijdens het optrekken van een beuk niet hoeft te worden verschoven en zo dicht 14 mogelijk aan de bouwzijde tegen het te bouwen deel kan blijven staan. Hierbij is aangenomen dat het geleidingsorgaan niet is ingericht voor het opnemen van grote trekkrachten en met name door drukkrachten kan worden belast.

Figuur 4 toont een zijaanzicht van de zwenkarmkraan 2 die met 5 wielen 15 afsteunt op de middenlangsbalk van de fundering 4 waarop de geleidingsrail 3 is aangebracht. De draagarm 5 van de zwenkarmkraan 2 is via combirollen 18 en een montageplaat 19 in een U-vormige geleider 20 van kolom 6 opgehangen. Draagarm 5 kan ook roteerbaar boven op de kolom 6 worden bevestigd, waarbij de kolom 6 telescopisch is uitgevoerd om de draagarm 5 in 10 verticale richting te kunnen verplaatsen. In de getekende uitvoeringsvorm is kolom 6 in de richting van de pijl R1 en weer terug zwenkbaar. Aan draagarm 5 is een in figuur 4 niet getoonde grijper opgehangen. Een tweede kolom 21 van een gereedschaps- en markeringsrobot 44 is langs een geleidingsplaat 22 horizontaal verplaatsbaar. Aan de kolom 21 van de gereedschaps- en markeringsrobot 44 is een 15 draagarm 23 met combirollen 18 aan een montageplaat 25 opgehangen. Deze draagarm 23 is voorzien van een grijper 26 die is ingericht om te worden uitgerust met verschillende gereedschappen en die met behulp van een zogenaamde “laserpointer” op de onderliggende onderbouw of betonelementen markeringspunten kan aanbrengen. De gereedschapshouder 26 is volgens de pijlen P2 en P3 20 horizontaal respectievelijk verticaal verplaatsbaar en kan volgens pijl R2 om een verticale rotatie-as worden gezwenkt. Op de steunbalk 10 aan de uiteinden van het gestel zijn staanders 27 bevestigd die door middel van ligger 28 onderling zijn verbonden en waarover een dekzeil 29 is aangebracht. Aldus kan met de inrichting uit figuur 4 een zware last, zoals bijvoorbeeld een muurelement naar een juiste 25 positie worden toegevoerd en met een fijnregeling op een deel van de reeds bestaande bouw worden gepositioneerd. Vervolgens kunnen met de gereedschaps-en markeringsrobot 44 bewerkingen op het betreffende bouwelement worden uitgevoerd. Eén van die bewerkingen is het aanbrengen van een markering die bij het positioneren van een volgend bouwelement kan worden gebruikt voor de 30 fijnregeling met behulp van het datavisie-systeem. Het dekzeil 29 beschermt een belangrijk deel van de zwenkarmkraan 2 en de gereedschaps- en markeringskraan 44 tegen ongewenste weersinvloeden en opwaaiend stof.

Figuur 5 toont een achteraanzicht van de besproken inrichting. Om niet in herhaling te vallen worden hier slechts die elementen besproken die van r 15 belang zijn voor een beter begrip van de onderhavige uitvinding. Zo is in figuur 5 bijvoorbeeld te zien dat het dekzeil 29 zich over de hele breedte van de fundering 4 uitstrekt. Verder is uit figuur 5 op te maken dat de draagarm 5 van de zwenkarmkraan 2 in staat is wandelementen 31 boven een fundering 4 te 5 positioneren. De zwenkarmkraan 2 enerzijds en de gereedschaps- en markerings-robot 44 anderzijds kunnen onafhankelijk van elkaar in de breedte van de inrichting bewegen. Voor kolom 6 van zwenkarmkraan 2 is de geleidingsplaat 22 zichtbaar die is gepositioneerd op geleidingsrails 47.

Figuur 6 toont een detailaanzicht van de stap van het positioneren 10 van een bouwelement 32 op een reeds eerder verplaatst bouwelement 31 (zie figuur 5) met grijper 12. In bouwelement 31 is met stippellijnen een gebied aangegeven waarin zich een kunststof inzetstuk bevindt waarin met behulp van gereedschaps-en markeringsrobot 44 boringen 36 en markering 41 zijn aangebracht. Geleidingsrails 47 met taps toelopende rubberen uiteinden 38 kunnen in de boring 15 36 worden geplaatst. Rubberachtige uiteinden 38 zullen bij aanraking van het reeds eerder gepositioneerde element 31 de eventuele trillingen in het te positioneren element doen wegebben. Deze constructie leent zich ook voor andere uitvoeringen zoals het aanbrengen van rubberen dempers direct aan het te positioneren bouwelement. Voor de juiste positionering is een doorgaande boring 40 (met 20 stippellijnen aangegeven) voorzien waardoorheen markering 41 vanuit de grijper 12 kan worden waargenomen. Met de fijnregeling die door middel van geleiders 34, 35 aan de draagarm 5 van de zwenkarmkraan 2 zijn voorzien, kan aldus bouwelement 32 nauwkeurig op bouwelement 31 worden gepositioneerd.

Figuur 7 toont in detail hoe de inrichting volgens onderhavige 25 uitvinding kan samenwerken met een fundering 4, zodat de zwenkarmkraan (niet getoond in figuur 7) ten opzichte van reeds gepositioneerde vloerplaten 14 kan bewegen. Op de fundering, en wel op middenlangsbalk 4 is een geleidingsrail 3 aangebracht waarover een geleider 8 kan worden verplaatst. De geleider 48 bevindt zich onder de voorste uitlegger 42 van de zwenkarmkraan die is voorzien als anti-30 kantelbalk. Deze voorste uitlegger 42 voorkomt dat de zwenkarmkraan 2 voorover kan kantelen, wanneer een zwaar bouwelement aan de draagarm 5 van de zwenkarmkraan hangt en vanuit de kolom 6 naar voren dus in de richting van het bouwwerk wordt verplaatst. Om te zorgen dat de zwenkarmkraan 2 nog voldoende ver in de richting van de bouw kan worden bewogen, worden over de geleidingsrail 3 ψ 16 tunnelelementen 13 geplaatst die voldoende ruimte verschaffen om de voorste uitlegger 42 door de tunnel te kunnen laten bewegen. De tunnelelementen 13 dienen op hun beurt als steunpunt voor de vloerplaten 14 en eventuele andere betonnen prefab-elementen zoals 43.

5 In figuren 8a tot en met 8e wordt schematisch weergegeven hoe bouwelementen 51a op een pallet 52a met een vrachtwagen 53 naar de bouwlocatie kunnen worden getransporteerd en daar verder kunnen worden verwerkt. De vrachtwagen 53 rijdt tot bij de geleidingsrail 54 en de bouwelementen 51a worden vanaf de vrachtwagen 53 op de geleidingsrail 54 geplaatst. Onder verwijzing naar 10 figuur 2 is inmiddels beschreven dat dit eventueel kan worden gerealiseerd met behulp van tweede kraan 7 die over rails 8 verplaatsbaar is. Wanneer de pallet 52a met bouwelementen 51a tot bij de zwenkarmkraan 55 is getransporteerd, kunnen de bouwelementen 51a in de bouw worden gepositioneerd, hetgeen in figuur 8c schematisch is weergegeven. Wanneer pallet 52a is ontdaan van alle 15 bouwelementen 51a wordt een volgende pallet 52b op vergelijkbare wijze naar zwenkarmkraan 55 getransporteerd over geleidingsrail 54. Zwenkarmkraan 55 tilt pallet 52a op, zodat pallet 52b met nieuwe bouwelementen 51b tot bij de zwenkarmkraan 55 kan worden gebracht. Vervolgens zet zwenkarmkraan 55 lege pallet 52a voor afvoer terug op de geleidingsrail 54 (zie figuur 8e) en kan worden 20 begonnen met het afnemen van bouwelementen 51b op een wijze zoals die eerder is beschreven.

In figuren 9a en 9b is een alternatieve uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de onderhavige werkwijze schematisch weergegeven. Om niet in herhaling te vallen worden hier slechts de meest kenmerkende elementen 25 besproken. In figuur 9a en 9b is duidelijk zichtbaar dat in plaats van één geleidingsrail, zoals bij de vorige uitvoeringsvorm, twee geleidingsrails 62 zijn voorzien. Een tweesporig geleidingsrailsysteem heeft bovendien het voordeel, dat dit gedeelte als prefabelement met zeer hoge maatnauwkeurigheid in de fabriek kan worden vervaardigd. Dit prefabelement, bijvoorbeeld ten grootte van één of twee 30 woningen, heeft betonnen langsbalken met geleidingsrails en drie of meer koppelbalken. Deze prefabelementen kunnen achter elkaar direct in het werk worden geplaatst. Bij de start van de bouw kan de fundering dus bestaan uit alleen aaneengeschakelde tweesporige prefabelementen. Van hieruit kan de robotkraaninrichting ook zo worden geprogrammeerd dat de rest van de fundering, fr 17 dus de langsbalken van de buitenmuren, met behulp van de robotkraaninrichting worden gefabriceerd of geplaatst. In geval van fabricage worden bijvoorbeeld de belastingselementen etc. in het werk geplaatst en wordt de maatvoering met de gereedschaps- en markeringsrobot uitgezet. Bovendien zijn de geleidingsrails 62 5 niet direct op een fundering geplaatst maar bevinden zij zich op een verdiepingsvloer 65 van een bouw die eerder is opgetrokken, bijvoorbeeld met een kraaninrichting die op een rail op de fundering werd verplaatst en verder weer volgens een werkwijze van de onderhavige uitvinding. Door de geleidingsrails 62 op de verdiepingsvloer te plaatsen kan relatief hoog worden gebouwd zonder dat een 10 onnodig hoge zwenkarmkraan vereist is. Om nauwkeurigheden van de zwenkarmkraan worden exponentieel groter naarmate de kraan hoger wordt. In figuur 9b, dat een bovenaanzicht toont van de inrichting uit figuur 9a, is zichtbaar dat de kolom van de zwenkarmkraan 61 zich over de dwarsbalk 63 kan verplaatsen naar uiterste posities, waarvan er één met 61' in stippellijnen is weergegeven. De 15 tweede kraan 64, ook wel de gereedschaps- en markeringsrobot 64 genoemd, bevindt zich aan het tegenovergelegen uiteinde van dwarsbalk 63. Schematisch is het bereik van de gereedschaps- en markeringsrobot 64 aangegeven.

Hoewel de beschrijving is gericht op het bouwen van zogenaamde rijenwoningen kan de onderhavige uitvinding ook worden toegepast bij het bouwen 20 van andersoortige bouwwerken waarbij langs een relatief lange as moet worden gebouwd, zoals bijvoorbeeld relatief lage appartementencomplexen.

In dit document is een werkwijze beschreven waarbij een bouwwerk als een rijenwoning vanuit één uiteinde naar het tegenovergelegen uiteinde wordt opgetrokken. Het is uiteraard ook mogelijk om vanuit een tussenwoning in twee 25 richtingen naar de beide hoekwoningen te werken. Verder is het voor de beschermingsomvang niet noodzakelijk dat het bouwwerk een aaneengesloten geheel vormt. Het is bijvoorbeeld ook mogelijk deels geschakelde of zelfs vrijstaande woningen volgens de werkwijze van de onderhavige uitvinding op te trekken. Het is daarbij gewenst dat de betreffende panden in hoofdzaak op een lijn 30 zijn gelegen en het effect van de onderhavige uitvinding komt meer tot uitdrukking naarmate de bouwwerkzaamheden een meer repeterend karakter hebben.

In de figuren en de beschrijving zijn slechts als voorbeeld dienende uitvoeringsvormen van een inrichting en een werkwijze volgens de onderhavige uitvinding getoond. Deze voorbeelden hebben echter geen enkele beperkende fr 18 invloed op de beschermingsomvang van de onderhavige uitvinding, die wordt gedefinieerd door de hiernavolgende conclusies.

5 1035335

Claims (20)

9

1. Werkwijze voor het bouwen van een bouwwerk van rijenwoningen omvattende de stappen van: 5 a) het verschaffen van een fundering voor het bouwwerk: b) het over althans ten minste in hoofdzaak de hele lengte van de fundering over een langsas van de fundering plaatsen van ten minste één langgestrekt geleidingsorgaan met een langs het geleidingsorgaan verplaatsbare robotkraaninrichting die is ingericht voor het oppakken en naar een gewenste 10 positie van het bouwwerk kan dragen van bouwelementen; c) het aan of nabij een eerste uiteinde van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan positioneren van de robotkraaninrichting; d) het met behulp van de robotkraaninrichting tot althans ten minste in hoofdzaak de gehele hoogte optrekken van een eerste deel van het bouwwerk; 15 e) het in de richting van het tegenover het eerste uiteinde van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan gelegen tweede uiteinde van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan verplaatsen en positioneren van de robotkraaninrichting; f) het vervolgens met behulp van de robotkraaninrichting optrekken van een aan 20 het reeds opgetrokken deel van het bouwwerk grenzend deel van het bouwwerk; g) het herhalen van stappen e) en f) tot het bouwwerk althans ten minste in hoofdzaak geheel is opgetrokken.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het ten minste 25 ene langgestrekt geleidingsorgaan zodanig wordt geplaatst dat het zich althans ten minste in hoofdzaak uitstrekt over de middenlangsas van de fundering.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zodanig wordt geplaatst dat het zich aan het tweede uiteinde uitstrekt tot voorbij de fundering.

4. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan wordt bevestigd aan de fundering.

5. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan 1035335 to via zich dwars op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekkende stabilisatie-organen wordt afgesteund op de vaste wereld.

6. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan bij stappen c en 5. wordt gepositioneerd met behulp van referentiepunten die op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zijn voorzien.

7. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotkraaninrichting een zwenkarmkraan omvat waarmee bouwelementen tijdens het optrekken van een deel van het bouwwerk naar de 10 gewenste locatie worden gebracht.

8. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een draagarm van de robotkraaninrichting voor het bereiken van een gewenste hoogte verticaal wordt verplaatst.

9. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met 15 het kenmerk, dat met een manipulatierobot bewerkingen op gepositioneerde bouwelementen worden uitgevoerd.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de manipulatierobot is uitgerust voor het kunnen uitvoeren van bewerkingen met verwisselbare gereedschappen.

11. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een verder geleidingsorgaan is voorzien, waarover bouwelementen van een tussenopslag naar nabij de robotkraaninrichting worden gebracht.

12. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat steeds een beuk of beukdeel van het bouwwerk wordt opgetrokken 25 alvorens de robotkraaninrichting naar een nieuwe positie wordt verplaatst voor het optrekken van een volgende beuk of een volgend beukdeel.

13. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotkraaninrichting is uitgerust met een leesinrichting waarmee informatie die op de door de robotkraaninrichting te manipuleren 30 bouwelementen is voorzien wordt gelezen voor het op basis van de informatie op de juiste wijze manipuleren van de betreffende bouwelementen.

14. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat na het optrekken van althans ten minste een deel van het bouwwerk tunnelelementen over het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan worden geplaatst.

15. Inrichting voor toepassing bij de werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, omvattende ten minste één langestrekt geleidingsorgaan waarop een robotkraaninrichting omvattende een zwenkarmkraan met een grijper en 5 middelen voor het verticaal verplaatsen van de zwenkarmkraan, of althans ten minste een draagarm ervan verplaatsbaar is voorzien.

16. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat één of meer zich dwars op het chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekkende stabilisatie-organen zijn voorzien die stabiliserend op een ondergrond 10 kunnen worden afgesteund.

17. Inrichting volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat een tweede geleider zich dwars ten opzichte van het eerste langgestrekt geleidingselement uitstrekt, langs welke geleider een manipulatierobot kan worden verplaatst.

18. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 15 tot en met 17, met het kenmerk, dat ten minste één verder geleidingsorgaan is voorzien, waarover bij toepassing dragers voor bouwelementen in de richting van de robotkraaninrichting worden aangevoerd.

19. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 15 tot en met 18, 20 met het kenmerk, dat een zwenkarmkraan van de robotkraaninrichting dwars op de lengteas van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan verplaatsbaar is.

20. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 15 tot en met 19, met het kenmerk, dat een leesinrichting is voorzien waarmee bij toepassing informatie die op de door de robotkraaninrichting te manipuleren bouwelementen is 25 voorzien wordt gelezen voor het op basis van de informatie juist manipuleren van het betreffend bouwelement. 30 1035335