DE102007060263A1 - Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns - Google Patents
Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns Download PDFInfo
- Publication number
- DE102007060263A1 DE102007060263A1 DE102007060263A DE102007060263A DE102007060263A1 DE 102007060263 A1 DE102007060263 A1 DE 102007060263A1 DE 102007060263 A DE102007060263 A DE 102007060263A DE 102007060263 A DE102007060263 A DE 102007060263A DE 102007060263 A1 DE102007060263 A1 DE 102007060263A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- scanner
- optics
- image
- tooth
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2545—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with one projection direction and several detection directions, e.g. stereo
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/03—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring coordinates of points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C9/00—Impression cups, i.e. impression trays; Impression methods
- A61C9/004—Means or methods for taking digitized impressions
- A61C9/0046—Data acquisition means or methods
- A61C9/0053—Optical means or methods, e.g. scanning the teeth by a laser or light beam
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2518—Projection by scanning of the object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
Abstract
Ein Scanner dient zur Abtastung eines Objekts (3, 4, 5), insbesondere eines Zahns oder mehrerer Zähne oder eines Zahnmodells. Der Scanner (1) umfasst einen Projektor (2) zum Projizieren eines Musters (7) auf das Objekt (3, 4, 5) und eine Kamera, die eine Aufnahmeoptik und einen Bildsensor (18) umfasst. Um einen derartigen Scanner zu verbessern, umfasst die Aufnahmeoptik eine erste Bildoptik (9) und eine zweite Bildoptik (10) (Fig. 1).
Description
- Die Erfindung betrifft einen Scanner zur Abtastung eines Objekts, insbesondere eines Zahns oder mehrerer Zähne oder eines Zahnmodells, und eine Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns oder mehrerer Zähne oder eines Zahnmodells.
- Vorrichtungen und Verfahren zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts sind bereits bekannt. In der
EP 299 490 B2 - Die Erfassung der 3D-Koordinaten von Objekten, die sich in schwer zugänglichen Bereichen befinden, also insbesondere von Zähnen in der Mundhöhle eines Patienten, ist allerdings mit Schwierigkeiten verbunden.
- Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen verbesserten Scanner zur Abtastung eines Objekts, insbesondere eines Zahns, und eine verbes serte Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns, vorzuschlagen.
- Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen Scanner mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Der Scanner dient zur Abtastung eines Objekts, insbesondere eines oder mehrerer Zähne, wobei einer oder mehrere oder alle Zähne präpariert sein können. Der Begriff des Präparierens umfaßt einerseits die zahnmedizinische Präparation, also beispielsweise das Beschleifen eines Zahnstumpfs, und andererseits die Präparation, die zum Scannen eines Zahns mit optischer Meßtechnik notwendig ist, beispielsweise das Einsprühen des zu scannenden Bereichs mit weißem Spray.
- Der Scanner umfaßt einen Projektor zum Projizieren eines Musters auf das Objekt und eine Kamera, die eine Aufnahmeoptik und einen Bildsensor, insbesondere einen CCD-Sensor oder einen CMOS-Sensor, umfaßt. Erfindungsgemäß umfaßt die Aufnahmeoptik eine erste Bildoptik und eine zweite Bildoptik. Auf diese Weise wird von dem Scanner ein Stereobildpaar erzeugt. Die Bildoptiken können sich im Abstand voneinander befinden. Die optischen Achsen der Bildoptiken können in einem Winkel zueinander angeordnet sein. Sie sind vorzugsweise derart in einem Winkel zueinander angeordnet, daß sie auf einen übereinstimmenden Bereich des Objekts bzw. Zahns gerichtet sind. Im Ergebnis wird auf diese Weise der Bereich des Objekts bzw. Zahns mit zwei Kameras beobachtet.
- Der erfindungsgemäße Scanner kann insbesondere als miniaturisierter Scanner ausgebildet werden. Er ist zum Abtasten von Zähnen im Mund eines Patienten besonders geeignet. Er ist allerdings auch für andere Anwendungen besonders geeignet, bei denen die abzutastenden Objekte schwer zugänglich sind. Insbesondere kann der erfindungsgemäße Scanner für das „Intra-Ear-Scanning", für eine endoskopische Digitalisierung und/oder in schwer zugänglichen Kavitäten und/oder Kanälen von Maschinen und/oder Apparaten verwendet werden.
- Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
- Vorzugsweise umfaßt die Aufnahmeoptik einen Strahlteiler. Dem Strahlteiler können die Bilder von den Bildoptiken zugeführt werden. Der Strahlteiler kann diese Bilder auf den Bildsensor abbilden. Dabei können die Bilder aus den Bildoptiken auf jeweils unterschiedliche Bereiche des Bildsensors abgebildet werden.
- Es ist möglich, weitere Bildoptiken vorzusehen. Insbesondere können zwei weitere Bildoptiken vorgesehen werden, so daß insgesamt vier Bildoptiken vorhanden sind. Jedes Bild kann auf ein gesondertes Viertel des Bildsensors abgebildet werden.
- Es ist ferner möglich, weitere Bildsensoren vorzusehen. Insbesondere kann für jede Bildoptik ein Bildsensor vorhanden sein.
- Durch eine Aufnahme kann ein bestimmter Bereich des Objekts bzw. Zahns erfaßt werden. Um das gesamte Objekt bzw. den gesamten Zahn oder mehrere oder alle Zähne und möglicherweise auch deren Umgebung zu erfassen können mehrere Bilder sequentiell aufgenommen werden. Die Einzelaufnahmen können zu einer gesamten Objekt-Repräsentation zusammengefügt werden. Hierfür wird der Scanner um das Objekt bewegt, um mehrere oder alle Bereiche des Objektes zu erfassen. Da der Scanner jede Einzelaufnahme in seinem Koordinatensystem macht, ist es vorteilhaft, die Bewegung des Scanners zu erfassen, um die Einzelaufnahmen möglichst detailgetreu zusammenfügen zu können. Dieser Vorgang wird als „registrieren" bzw. „matchen" bezeichnet.
- Nach einer vorteilhaften Weiterbildung weist der Scanner einen oder mehrere Sensoren zur Erkennung von Lage und Orientierung des Scanners auf. Hierdurch kann für den Scanner ein Tracking-System gebildet werden.
- Vorzugsweise liefern der oder die Sensoren zur Erkennung von Lage und Orientierung des Scanners 6D-Informationen. Die 6D-Informationen bestehen aus drei Translationsinformationen und drei Rotationsinformationen. Hierdurch werden die Translation und die Rotation des Scanners vollständig erfaßt. Auf diese Weise wird für den Scanner ein Tracking-System gebildet.
- Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung weist der Scanner einen oder mehrere Beschleunigungssensoren auf. Durch die Beschleunigungssensoren kann die Scanner-Bewegung erfaßt und dadurch die Lage des Scanners bestimmt werden. Es ist möglich, durch die Beschleunigungssensoren die Lage des Scanners zu erkennen.
- Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung weist der Scanner eines oder mehrere Gyrometer auf. Durch die Gyrometer können die Rotationen, also die Orientierung, des Scanners erfaßt werden.
- Die 6D-Information entspricht den sechs Freiheitsgraden, die definiert werden müssen, um einen Körper, nämlich den Scanner, im Raum hinsichtlich seiner Lage (Position) und Orientierung (Verdrehung) eindeutig zu definieren. Die 6D-Information des Scanners wird durch drei translatorische Komponenten und drei rotatorische Komponenten festgelegt.
- Die zeitliche Integration eines Beschleunigungssensors liefert eine Geschwindigkeit. Deren weitere zeitliche Integration liefert eine Weg-Komponente. Hiervon ausgehend können drei Beschleunigungssensoren verwendet werden. Es sind allerdings auch Sensoren erhältlich, die alle drei translatorischen Komponenten gleichzeitig ermitteln.
- Analoges gilt für Gyrometer, die Drehbeschleunigungen erfassen, deren zweimalige zeitliche Integration einen Drehwinkel liefert. Es ist möglich, drei Gyrometer zu verwenden, um die drei räumlichen Drehwinkel des Scanners zu erhalten. Es gibt allerdings auch Gyrometer, die alle drei räumlichen Drehwinkel liefern.
- Ferner gibt es Sensoren, die alle drei Translationen und alle drei Rotationen liefern.
- Stattdessen oder zusätzlich können an dem Scanner Marker für ein Tracking-System vorgesehen sein. Bei den Markern für das Tracking-System kann es sich um einen oder mehrere aktive Marker handeln. Insbesondere können Infrarot-Marker verwendet werden, die zeitlich sequentiell getriggert werden. Bei den Markern für das Tracking-System kann es sich allerdings auch um einen oder mehrere passive Marker handeln. Die passiven Marker können insbesondere codierte und/oder nicht codierte, reflektierende und/oder nicht reflektierende Marker sein. Die Marker können unterschiedliche Muster aufweisen.
- Die an dem Scanner vorhandenen Marker werden zunächst vermessen. Damit ist die Position der Marker an dem Scanner bekannt. Die Marker werden dann von einer Tracking-Kamera verfolgt. Durch das Tracking-System können die Lage und die Drehstellung des Scanners bei den verschiedenen Aufnahmen erfaßt werden. Hierdurch werden Möglichkeiten verbessert oder geschaffen, die verschiedenen Einzelaufnahmen des Scanners zusammenzufügen.
- Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird bei einer Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns, durch die Merkmale des Anspruchs 12 gelöst. Die Vorrichtung umfaßt einen erfindungsgemäßen Scanner zur Abtastung des Objekts bzw. Zahns und eine Auswerteeinrichtung, insbesondere einen Computer, insbesondere einen PC einschließlich der zugehörigen Software, zur Ermittlung der 3D-Koordinaten des Objekts aus den von dem Scanner aufgenommenen Bildern.
- Vorzugsweise umfaßt die erfindungsgemäße Vorrichtung ein Tracking-System zum Ermitteln der Lage und Orientierung des Scanners. Das Tracking-Systems kann dadurch gebildet werden, daß der Scanner einen oder mehrere Sensoren zur Erkennung von Lage und Orientierung des Scanners aufweist. Insbesondere kann das Tracking-System dadurch gebildet werden, daß der Scanner Beschleunigungssensoren und/oder Gyrometer aufweist. Es ist möglich, daß die Informationen des oder der Sensoren zur Erkennung von Lage und Orientierung des Scanners und/oder des oder der Beschleunigungssensoren und/oder des oder der Gyrome ter, insbesondere deren 6D-Informationen, durch zeitliche Integration auf die Position und Drehstellung des Scanners zurückgerechnet werden. Stattdessen oder zusätzlich kann allerdings auch ein anderes Tracking-System verwendet werden, insbesondere ein Infrarot-Tracking-System.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der beigefügten Zeichnung im einzelnen erläutert. In der Zeichnung zeigt
-
1 einen Scanner zur Abtastung einer Gruppe von Zähnen in einer schematischen Ansicht, -
2 den Scanner gemäß1 , der zusätzlich noch Beschleunigungssensoren aufweist, und -
3 den Scanner gemäß1 mit Infrarot-Markern für ein Infrarot-Tracking-System. - In
1 ist ein Scanner1 dargestellt, der einen Projektor2 zum Projizieren eines Musters auf die Zähne3 ,4 ,5 aufweist. Der Zahn4 ist beschliffen, die Nachbarzähne3 ,5 sind nicht beschliffen und bilden die Umgebung des beschliffenen Zahnes4 . Der Projektor2 umfaßt eine Lichtquelle6 , ein Muster-Dia7 und eine Projektionsoptik8 . Bei der Lichtquelle6 kann es sich um eine Glühbirne oder um eine LED handeln. Statt des Muster-Dias7 kann auch ein Durchlicht-LCD zum Einsatz kommen, die zur Bildung eines Musters angesteuert werden kann. Das Muster kann allerdings auch mittels DMD- oder LCOS-Verfahren projiziert werden. - In dem Scanner
1 ist ferner eine erste Bildoptik9 und eine zweite Bildoptik10 vorhanden, die voneinander beabstandet sind und deren optische Achsen11 ,12 einen Winkel zueinander bilden. Die Abstände der Bildoptiken9 ,10 und die Richtungen der optischen Achsen11 ,12 sind derart gewählt, daß sie auf einen gemeinsamen Bereich des beschliffenen Zahnes4 gerichtet sind. - Der Scanner
1 umfaßt ferner einen Strahlteiler13 . Im optischen Weg von der Bildoptik9 zu dem Strahlteiler13 ist ein erster Spiegel14 vorgesehen, der das Licht, das von dem beschliffenen Zahn4 ausgeht und das durch die erste Bildoptik9 abgebildet wird, auf den ersten Spiegel15 des Strahlteilers13 spiegelt. In entsprechender Weise ist ein zweiter Spiegel16 im Strahlengang der zweiten Bildoptik10 vorhanden, der das vom beschliffenen Zahn4 ausgehende und von der zweiten Bildoptik10 abgebildete Licht zur zweiten Spiegelfläche17 des Strahlteilers13 spiegelt. Von den Spiegelflächen15 ,17 des Strahlteilers13 wird das Licht zu einem CCD-Sensor18 gespiegelt. Das Bild aus der ersten Bildoptik9 gelangt auf die linke Hälfte des CCD-Sensors18 , das Bild aus der zweiten Bildoptik10 gelangt zur rechten Hälfte des CCD-Sensors18 . Die Bilder von den Bildoptiken9 ,10 werden dem Strahlteiler13 zugeführt, der sie auf unterschiedliche Bereiche des CCD-Sensors18 abbildet. Auf diese Weise wird auf dem CCD-Sensor18 ein Stereobildpaar erzeugt, das von einer auf einem PC vorhandenen Software ausgewertet werden kann. Der CCD-Sensor18 kann als geteilter CCD-Chip ausgebildet sein. - Der in
2 gezeigte Scanner entspricht dem in1 gezeigten Scanner, so daß die bereits erläuterten Bestandteile nicht erneut beschrieben werden. Bei dem Scanner nach2 sind zusätzlich noch Sensoren zur Erkennung von Lage und Orientierung des Scanners3 vorhanden. Bei diesen Sensoren handelt es sich um drei Beschleunigungssensoren19 ,20 ,21 , die jeweils Informationen in x-, y- und z-Richtung liefern, aus denen 6D-Informationen abgeleitet werden können. Diese Beschleunigungsinformationen können zeitlich integriert werden, so daß daraus die räumliche Position und die Drehstellung des Scanners bestimmt werden können. Die Beschleunigungssensoren19 ,20 ,21 befinden sich im Handgriff27 des Scanners1 . -
3 zeigt den Scanner1 nach1 oder2 mit Auslegern22 ,23 ,24 , an deren Enden Infrarot-Marker27 ,28 ,29 ;30 ,31 ,32 ;33 , insbesondere Infrarot-Dioden, vorgesehen sind, die Informationen für eine Infrarot-Tracking-Kamera25 liefern. Die Infrarot-Marker27 –33 senden Infrarotstrahlen aus, die von der Infrarot-Tracking-Kamera empfangen werden. Das Tracking-System26 , das aus den Mar kern27 –33 und der Kamera25 besteht, kann daraus die Lage und Orientierung des handgeführten Scanners1 bestimmen. - Das Verfahren kann in der Weise durchgeführt werden, daß die Infrarot-Dioden
27 –33 der Reihe nach aufleuchten. Dies wird durch die Tracking-Kamera25 (bei der es sich um eine 3-Zeilen-Kamera handeln kann) zeitlich sequentiell erfaßt, woraus die Entfernung bestimmt werden kann. Der Verbund der Infrarot-Marker27 –33 ist durch seine Kalibrierung eindeutig bestimmt. Dadurch können Lage und Orientierung im Raum berechnet werden. Je mehr Marker ausgewertet werden können, um so genauer können Lage und Orientierung bestimmt werden (manche Marker werden beispielsweise während der Messung verdeckt.). - Durch die Erfindung kann ein meßtechnisches Verfahren durchgeführt werden, das auf der Auswertung von Stereobildpaaren basiert. Bei dem Verfahren wird ein Objekt mit zwei Kameras beobachtet. Mit geeigneten Algorithmen können in beiden Bildern dieselben Merkmale gefunden und korreliert werden. Bei kalibriertem System, wenn also die Lage und Orientierung beider Kameras bekannt sind, kann zu jedem Objektpunkt, der in beiden Kameras beobachtet werden kann, ein Abstandswert und damit eine 3D-Koordinate – im Koordinatensystem des Scanners – berechnet werden. Die Aufnahmeoptik wird mit einem Strahlteiler ausgestattet. Auf diese Weise kann der Scanner miniaturisiert werden. Das zu scannende Objekt, insbesondere ein zahnärztliche Präparation oder ein Objekt in einem schwer zugänglichen Bereich einer Maschine oder eines Apparates, kann aus zwei Richtungen beobachtet werden. Dabei wird die gleiche Szene aus zwei Richtungen auf nur einem Bildsensor bzw. CCD-Chip abgebildet. Eine Erweiterung auf mehr als zwei Richtungen, insbesondere auf vier Richtungen, ist möglich. Alle Bilder können auf einen CCD-Chip abgebildet werden. Es ist allerdings auch möglich, mehrere Bildsensoren zu verwenden.
- Um in den verschiedenen Bildern dieselben Merkmale des Objekts zu finden, wird ein Muster auf das Objekt projiziert. Durch das projizierte Muster können in beiden Bildern die zugehörigen Bildbereiche gefunden werden.
- Das zu projizierende Muster kann stochastisch oder geordnet sein. Es kann aus Linien oder Kreuzgittern bestehen. Es kann sich um ein zeitlich konstantes oder zeitlich veränderliches bzw. sequentielles Muster handeln. Das Muster kann ein beliebiges graphisches Muster sein (Punkte, Linien, Gitter etc.). Bei dem Muster kann es sich um ein Grauwertmuster oder um ein Farbmuster handeln. Das Muster kann mit Durchlicht projiziert werden, beispielsweise als Chrom-Maske (Dia) oder als LED-Projektion. Das Muster kann allerdings auch durch Reflektion projiziert werden, beispielsweise als LCOS- oder DLP-Projektion.
- Je eine Bildaufnahme kann eine Datenaufnahme in Form einer 3D-Punktewolke erzeugen. Diese kann allerdings nur einen Teil der gesamten Repräsentation des realen Objektes darstellen. Aus diesem Grund können sukzessive mehrere Einzelaufnahmen von dem Objekt angefertigt werden, und diese Einzelaufnahmen können zu einer gesamten Objekt-Repräsentation zusammengefügt werden. Um dies zu erreichen kann der Scanner um das Objekt bewegt werden, um alle Bereiche des Objektes zu erfassen. Stattdessen oder zusätzlich kann der Scanner getrackt werden, z. B. durch ein außen angebrachtes Trackingsystem.
- Durch die Erfindung wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur dynamischen Erfassung der Oberflächen von Objekten, insbesondere zur dynamischen intraoralen Erfassung der Oberflächen von zahnärztlichen Präparationen, geschaffen. Es wird ein Muster auf die Oberfläche projiziert, das zur Erzeugung der digitalen 3D-Daten aus zwei oder mehr Richtungen beobachtet und in entsprechend vielen 2D-Aufnahmen erfaßt wird. Es kann eine photogrammetrische Auswertung der 2D-Aufnahmen erfolgen, und die damit berechneten, zeitlich sequentiellen 3D-Einzelaufnahmen können durch die Ermittlung der Lage und Orientierung des Scanners im Raum mittels eines Trackingsystems zusammengesetzt werden.
- Bei der photogrammetrischen Auswertung kann es sich um eine Auswertung von Stereobildpaaren handeln, die das zu vermessende Objekt aus zwei unterschiedlichen Richtungen darstellen. Es kann sich allerdings auch um eine Auswertung von mehreren Bildern aus mehreren Ansichten handeln, insbesondere um eine Auswertung von vier Bildern aus vier Ansichten. Bei dem Stereobildpaar kann es sich um ein Einzelbild handeln, das aus aus zwei Bildhälften besteht, die aus zwei Beobachtungsrichtungen aufgenommen wurden. Vier Einzelaufnahmen können in vier „Bildvierteln" zusammengefaßt werden.
- Bei dem Trackingsystem kann es sich um ein optisches oder ein interferometrisches Trackingsystem handeln. Es ist allerdings auch möglich, das Trackingsystem durch an dem Scanner befestigte Sensoren zur Erkennung von Lage und Orientierung des Scanners und/oder Beschleunigungssensoren und/oder Gyrometer zu realisieren, mit deren Hilfe über die zeitliche Integration auf Geschwindigkeit und Position des Scanners zurückgerechnet werden kann. Die Beschleunigungssensoren können drei Translationsinformationen liefern. Die Gyrometer können drei Rotationsinformationen liefern, also Informationen über die Orientierung des Scanners. Besonders vorteilhaft ist es, sowohl Beschleunigungssensoren als auch Gyrometer vorzusehen, um dadurch 6D-Informationen zu erhalten.
- Durch die Erfindung ist es möglich, die 3D-Koordinaten eines Objekts zu bestimmen. Dies kann dadurch geschehen, daß die 3D-Koordinaten über die Korrelation gleicher Merkmale in mehreren, insbesondere zwei, Bildern berechnet werden. Nach diesem Verfahren lassen sich in zwei Bildern eines Stereobildpaares, die aus unterschiedlicher Richtung aufgenommen worden sind, zugehörige gleiche Bildpunkte in beiden Bildern finden. Über die Kallibration der Bildoptiken und eine Triangulation lassen sich damit die 3D-Koordinaten der Objektpunkte berechnen. Um die Zuordnung der gleichen Merkmale in den Bildern eindeutig herstellen zu können, wird ein Muster projiziert. Das projizierte Muster dient diesem als Merkmalserkennung (feature recognition) bezeichneten Prozeß. Bei diesem Verfahren ist der Projektor nicht Bestandteil der Kalibirierung; er ist unabhängig von dem Stereo-Kamerasystem.
- Es ist allerdings auch möglich, andere Verfahren zur Bestimmung der 3D-Koordinaten des Objekts durchzuführen. Insbesondere können Verfahren der „Ein bild-Meßtechnik" durchgeführt werden, also Verfahren, mit denen man aus einer einzigen Bild-Aufnahme die 3D-Koordinaten des Objekts berechnen kann. Um dieses Verfahren durchführen zu können und um mehrere sequentielle Bildaufnahmen deselben Bereichs zu vermeiden, muß das aufgenommene Bild alle Informationen zur Berechnung der 3D-Koordinaten enthalten. Um dies zu gewährleisten wird üblicherweise ein Muster auf das Objekt projiziert. Um dieses Muster zu projizieren können unterschiedliche Eigenschaften des Lichts ausgenutzt werden. Beispielsweise kann es sich bei dem Muster um ein Kreuzgitter mit unterschiedlichen Farben handeln, wie dies in der
DE 102 12 364 A1 beschrieben ist. Bei diesem Verfahren muß der Projektor zusammen mit der Kamera kalibriert sein. Das Verfahren kann in der Weise durchgeführt werden, daß mit dem Bild aus einer Bildoptik und mit dem projizierten Muster die 3D-Koordinaten berechnet werden und daß diese 3D-Koordinaten mit den Koordinaten, die aus einem Bild aus der anderen Bildoptik und aus dem projizierten Muster berechnet wurden, korreliert und optimiert werden. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- - EP 299490 B2 [0002]
- - DE 10212364 A1 [0043]
Claims (13)
- Scanner zur Abtastung eines Objekts (
3 ,4 ,5 ), insbesondere eines Zahns oder mehrerer Zähne oder eines Zahnmodells, mit einem Projektor (2 ) zum Projizieren eines Musters (7 ) auf das Objekt (3 ,4 ,5 ) und mit einer Kamera, die eine Aufnahmeoptik und einen Bildsensor (18 ) umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeoptik eine erste Bildoptik (9 ) und eine zweite Bildoptik (10 ) umfaßt. - Scanner nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeoptik einen Strahlteiler (
13 ) umfaßt. - Scanner nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch weitere Bildoptiken.
- Scanner nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch weitere Bildsensoren.
- Scanner nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Scanner (
1 ) einen oder mehrere Sensoren zur Erkennung von Lage und Orientierung des Scanners (1 ) aufweist. - Scanner nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der oder die Sensoren 6D-Informationen liefern.
- Scanner nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Scanner (
1 ) einen oder mehrere Beschleunigungssensoren (19 ,20 ,21 ) aufweist. - Scanner nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Scanner (
1 ) eines oder mehrere Gyrometer aufweist. - Scanner nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Scanner (
1 ) Marker (27 ,28 ,29 ;30 ,31 ,32 ;33 ) für ein Tracking-System (26 ) vorgesehen sind. - Scanner nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Marker aktive Marker sind.
- Scanner nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Marker passive Marker sind.
- Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts (
3 ,4 ,5 ), insbesondere eines Zahns oder mehrerer Zähne oder eines Zahnmodells, mit einem Scanner (1 ) zur Abtastung des Objekts (3 ,4 ,5 ) und einer Auswerteeinrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten des Objekts (3 ,4 ,5 ) aus den von dem Scanner (1 ) aufgenommenen Bildern, gekennzeichnet durch einen Scanner (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 11. - Vorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch ein Tracking-System (
26 ) zum Ermitteln der Lage und Orientierung des Scanners (1 ).
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007060263A DE102007060263A1 (de) | 2007-08-16 | 2007-12-14 | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns |
EP08012024.9A EP2026034B1 (de) | 2007-08-16 | 2008-07-03 | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns |
JP2008201115A JP2009078133A (ja) | 2007-08-16 | 2008-08-04 | 特に歯のような物体の3d座標を決定する装置 |
US12/228,917 US8411917B2 (en) | 2007-08-16 | 2008-08-18 | Device for determining the 3D coordinates of an object, in particular of a tooth |
US13/780,647 US8913814B2 (en) | 2007-08-16 | 2013-02-28 | Device for determining the 3D coordinates of an object, in particular of a tooth |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007038721 | 2007-08-16 | ||
DE102007038721.2 | 2007-08-16 | ||
DE102007060263A DE102007060263A1 (de) | 2007-08-16 | 2007-12-14 | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102007060263A1 true DE102007060263A1 (de) | 2009-02-26 |
Family
ID=40280318
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102007060263A Ceased DE102007060263A1 (de) | 2007-08-16 | 2007-12-14 | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8411917B2 (de) |
JP (1) | JP2009078133A (de) |
DE (1) | DE102007060263A1 (de) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008047816A1 (de) | 2008-09-18 | 2010-04-08 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns |
DE102009059797A1 (de) | 2009-12-21 | 2011-06-22 | Krauss-Maffei Wegmann GmbH & Co. KG, 80997 | Optischer Marker sowie Objekterfassungsvorrichtung |
DE102010004349A1 (de) * | 2010-01-11 | 2011-07-14 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147 | Endoskopisches Instrument sowie medizinisches Gerät |
DE102010016113A1 (de) | 2010-03-24 | 2011-09-29 | Krauss-Maffei Wegmann Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Ausbildung eines Besatzungsmitglieds eines insbesondere militärischen Fahrzeugs |
DE102011014779A1 (de) * | 2011-03-15 | 2012-09-20 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zur Vermessung eines Gegenstandes |
WO2012126022A1 (de) * | 2011-03-18 | 2012-09-27 | A.Tron3D Gmbh | Vorrichtung zum aufnehmen von bildern von dreidimensionalen objekten |
FR2977473A1 (fr) * | 2011-07-08 | 2013-01-11 | Francois Duret | Dispositif de mesure tridimensionnelle utilise dans le domaine dentaire |
EP2499992A3 (de) * | 2011-03-18 | 2013-05-22 | a.tron3d GmbH | Vorrichtung zum Aufnehmen von Bildern von dreidimensionalen Objekten |
WO2013116881A1 (de) * | 2012-02-06 | 2013-08-15 | A.Tron3D Gmbh | Vorrichtung zum erfassen der dreidimensionalen geometrie von objekten und verfahren zum betreiben derselben |
DE102012021185A1 (de) | 2012-10-30 | 2014-04-30 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Verfahren zur optischen 3D-Vermessung von Zähnen mit verkleinerter Point-Spread-Funktion |
DE102013201061A1 (de) * | 2013-01-23 | 2014-07-24 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen räumlicher Koordinaten von Oberflächen makroskopischer Objekte |
WO2020264035A1 (en) * | 2019-06-24 | 2020-12-30 | Align Technology, Inc. | Intraoral 3d scanner employing multiple miniature cameras and multiple miniature pattern projectors |
DE102020127894A1 (de) | 2020-10-22 | 2022-04-28 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur optischen dreidimensionalen Vermessung von Objekten |
EP3490439B1 (de) | 2016-07-27 | 2023-06-07 | Align Technology, Inc. | Intraoraler scanner mit zahnmedizinischen diagnosefähigkeiten |
DE102020008179B4 (de) | 2020-10-22 | 2023-10-26 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur optischen dreidimensionalen Vermessung von Objekten |
Families Citing this family (117)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11026768B2 (en) | 1998-10-08 | 2021-06-08 | Align Technology, Inc. | Dental appliance reinforcement |
US8738394B2 (en) | 2007-11-08 | 2014-05-27 | Eric E. Kuo | Clinical data file |
US8108189B2 (en) | 2008-03-25 | 2012-01-31 | Align Technologies, Inc. | Reconstruction of non-visible part of tooth |
US8092215B2 (en) | 2008-05-23 | 2012-01-10 | Align Technology, Inc. | Smile designer |
US9492243B2 (en) | 2008-05-23 | 2016-11-15 | Align Technology, Inc. | Dental implant positioning |
US8172569B2 (en) | 2008-06-12 | 2012-05-08 | Align Technology, Inc. | Dental appliance |
US8152518B2 (en) | 2008-10-08 | 2012-04-10 | Align Technology, Inc. | Dental positioning appliance having metallic portion |
EP2191788A1 (de) * | 2008-11-29 | 2010-06-02 | Braun Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Messung eines Zahnmodells |
WO2010063117A1 (en) | 2008-12-02 | 2010-06-10 | Andre Novomir Hladio | Method and system for aligning a prosthesis during surgery using active sensors |
US8292617B2 (en) | 2009-03-19 | 2012-10-23 | Align Technology, Inc. | Dental wire attachment |
JP5654583B2 (ja) | 2009-06-17 | 2015-01-14 | 3シェイプ アー/エス | 焦点操作装置 |
DE102009026248A1 (de) * | 2009-07-24 | 2011-01-27 | Degudent Gmbh | Generierung eines Gesamtdatensatzes |
US8765031B2 (en) | 2009-08-13 | 2014-07-01 | Align Technology, Inc. | Method of forming a dental appliance |
DE102009043523A1 (de) * | 2009-09-30 | 2011-04-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Endoskop |
WO2011118839A1 (ja) * | 2010-03-24 | 2011-09-29 | 株式会社アドバンス | 歯科用補綴物計測加工システム |
ES2684135T3 (es) * | 2010-03-30 | 2018-10-01 | 3Shape A/S | Escaneo de cavidades con accesibilidad restringida |
US9684952B2 (en) | 2010-04-20 | 2017-06-20 | Dental Imaging Technologies Corporation | Alignment of mixed-modality data sets for reduction and removal of imaging artifacts |
US9036881B2 (en) * | 2010-04-20 | 2015-05-19 | Dental Imaging Technologies Corporation | Reduction and removal of artifacts from a three-dimensional dental X-ray data set using surface scan information |
US9241774B2 (en) | 2010-04-30 | 2016-01-26 | Align Technology, Inc. | Patterned dental positioning appliance |
US9211166B2 (en) | 2010-04-30 | 2015-12-15 | Align Technology, Inc. | Individualized orthodontic treatment index |
FR2960962B1 (fr) * | 2010-06-08 | 2014-05-09 | Francois Duret | Dispositif de mesures tridimensionnelles et temporelles par empreinte optique en couleur. |
EP2400261A1 (de) | 2010-06-21 | 2011-12-28 | Leica Geosystems AG | Optisches Messverfahren und Messsystem zum Bestimmen von 3D-Koordinaten auf einer Messobjekt-Oberfläche |
US9157733B2 (en) | 2010-09-10 | 2015-10-13 | Dimensional Photonics International, Inc. | Method of data acquisition for three-dimensional imaging |
AU2011342900A1 (en) * | 2010-12-17 | 2013-07-18 | Intellijoint Surgical Inc. | Method and system for aligning a prosthesis during surgery |
CN102058383B (zh) * | 2011-01-31 | 2012-05-30 | 广州宝胆医疗器械科技有限公司 | 三维立体电子十二指肠镜系统及其使用方法 |
CN102058384B (zh) * | 2011-01-31 | 2012-11-21 | 广州宝胆医疗器械科技有限公司 | 一种三维立体电子膀胱镜系统 |
CN102058382B (zh) * | 2011-01-31 | 2012-07-11 | 广州宝胆医疗器械科技有限公司 | 三维立体电子胃镜系统及其使用方法 |
CN102085087B (zh) * | 2011-01-31 | 2012-05-30 | 广州宝胆医疗器械科技有限公司 | 三维立体电子食管镜系统及其使用方法 |
CN102058388B (zh) * | 2011-01-31 | 2012-05-30 | 广州宝胆医疗器械科技有限公司 | 三维立体硬质电子脑室镜系统及其使用方法 |
CN102090881B (zh) * | 2011-01-31 | 2012-09-19 | 广州宝胆医疗器械科技有限公司 | 三维立体硬质电子肛肠镜系统 |
CN102058380B (zh) * | 2011-01-31 | 2012-09-19 | 广州宝胆医疗器械科技有限公司 | 三维立体硬质电子喉镜系统 |
CN102058375B (zh) * | 2011-01-31 | 2012-11-21 | 广州宝胆医疗器械科技有限公司 | 三维立体硬质电子宫腔镜系统 |
FR2977469B1 (fr) * | 2011-07-08 | 2013-08-02 | Francois Duret | Dispositif de mesure tridimensionnelle utilise dans le domaine dentaire |
US9403238B2 (en) | 2011-09-21 | 2016-08-02 | Align Technology, Inc. | Laser cutting |
KR101304169B1 (ko) | 2011-12-19 | 2013-09-04 | 방동석 | 치아 스캐닝 장치 |
US9375300B2 (en) | 2012-02-02 | 2016-06-28 | Align Technology, Inc. | Identifying forces on a tooth |
US9433476B2 (en) | 2012-03-01 | 2016-09-06 | Align Technology, Inc. | Interproximal reduction planning |
US9220580B2 (en) | 2012-03-01 | 2015-12-29 | Align Technology, Inc. | Determining a dental treatment difficulty |
KR101176770B1 (ko) * | 2012-03-22 | 2012-08-23 | 추상완 | 치과용 3차원 스캐너 및 이를 이용한 스캐닝 방법 |
US9314188B2 (en) | 2012-04-12 | 2016-04-19 | Intellijoint Surgical Inc. | Computer-assisted joint replacement surgery and navigation systems |
US9414897B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-08-16 | Align Technology, Inc. | Adjustment of tooth position in a virtual dental model |
US9192305B2 (en) | 2012-09-28 | 2015-11-24 | Align Technology, Inc. | Estimating a surface texture of a tooth |
US8948482B2 (en) * | 2012-11-01 | 2015-02-03 | Align Technology, Inc. | Motion compensation in a three dimensional scan |
WO2014100950A1 (en) * | 2012-12-24 | 2014-07-03 | Carestream Health, Inc. | Three-dimensional imaging system and handheld scanning device for three-dimensional imaging |
US9454846B2 (en) | 2012-12-24 | 2016-09-27 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | Device and method for subgingival measurement |
JP6663718B2 (ja) * | 2013-02-04 | 2020-03-13 | ディー4ディー テクノロジーズ、エルエルシー | 照明フレームが画像フレームに組み入れられる口腔内走査装置 |
KR101485359B1 (ko) * | 2013-02-13 | 2015-01-26 | 육동신 | 치아촬영용 3면 스캐너 |
US9808148B2 (en) * | 2013-03-14 | 2017-11-07 | Jan Erich Sommers | Spatial 3D sterioscopic intraoral camera system |
US9247998B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-02-02 | Intellijoint Surgical Inc. | System and method for intra-operative leg position measurement |
KR101371211B1 (ko) * | 2013-07-11 | 2014-03-10 | 김성국 | 구강용 스캐너 |
KR101538760B1 (ko) * | 2013-11-20 | 2015-07-24 | 이태경 | 구강용 스캐너 |
US10010387B2 (en) | 2014-02-07 | 2018-07-03 | 3Shape A/S | Detecting tooth shade |
US9610141B2 (en) | 2014-09-19 | 2017-04-04 | Align Technology, Inc. | Arch expanding appliance |
US10449016B2 (en) | 2014-09-19 | 2019-10-22 | Align Technology, Inc. | Arch adjustment appliance |
US9744001B2 (en) | 2014-11-13 | 2017-08-29 | Align Technology, Inc. | Dental appliance with cavity for an unerupted or erupting tooth |
US10136970B2 (en) | 2015-01-18 | 2018-11-27 | Dentlytec G.P.L.Ltd | System, device, and method for dental intraoral scanning |
US10504386B2 (en) | 2015-01-27 | 2019-12-10 | Align Technology, Inc. | Training method and system for oral-cavity-imaging-and-modeling equipment |
EP3250946A4 (de) * | 2015-01-30 | 2018-07-11 | Adcole Corporation | Dreidimensionale optische scanner und verfahren zur verwendung davon |
WO2016125732A1 (ja) * | 2015-02-02 | 2016-08-11 | 光雄 中山 | 光学端末装置及びスキャンプログラム |
EP3280350B1 (de) * | 2015-04-10 | 2019-01-23 | 3M Innovative Properties Company | Zahnärztliche lichtbestrahlungsvorrichtung |
EP3288486B1 (de) | 2015-05-01 | 2020-01-15 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | System für digitale zahnabdrücke |
CN105125160B (zh) * | 2015-08-27 | 2017-01-18 | 李翔 | 一种口腔内窥镜检测系统及其检测方法 |
US11554000B2 (en) | 2015-11-12 | 2023-01-17 | Align Technology, Inc. | Dental attachment formation structure |
US11931222B2 (en) | 2015-11-12 | 2024-03-19 | Align Technology, Inc. | Dental attachment formation structures |
US11103330B2 (en) | 2015-12-09 | 2021-08-31 | Align Technology, Inc. | Dental attachment placement structure |
US11596502B2 (en) | 2015-12-09 | 2023-03-07 | Align Technology, Inc. | Dental attachment placement structure |
EP3405092A2 (de) | 2016-01-18 | 2018-11-28 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | Intraoraler scanner |
US20170280970A1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Covidien Lp | Thoracic endoscope for surface scanning |
US10383705B2 (en) | 2016-06-17 | 2019-08-20 | Align Technology, Inc. | Orthodontic appliance performance monitor |
WO2017218947A1 (en) | 2016-06-17 | 2017-12-21 | Align Technology, Inc. | Intraoral appliances with sensing |
JP7108609B2 (ja) | 2016-07-15 | 2022-07-28 | ファストブリック・アイピー・プロプライエタリー・リミテッド | 材料搬送用ブーム |
EP3485112B1 (de) | 2016-07-15 | 2021-08-25 | Fastbrick IP Pty Ltd | Fahrzeug mit eingebauter ziegelsteinlegemaschine |
US10507087B2 (en) | 2016-07-27 | 2019-12-17 | Align Technology, Inc. | Methods and apparatuses for forming a three-dimensional volumetric model of a subject's teeth |
US11690604B2 (en) | 2016-09-10 | 2023-07-04 | Ark Surgical Ltd. | Laparoscopic workspace device |
CN117257492A (zh) | 2016-11-04 | 2023-12-22 | 阿莱恩技术有限公司 | 用于牙齿图像的方法和装置 |
CN114224534A (zh) | 2016-12-02 | 2022-03-25 | 阿莱恩技术有限公司 | 腭扩张器和扩张腭的方法 |
US11026831B2 (en) | 2016-12-02 | 2021-06-08 | Align Technology, Inc. | Dental appliance features for speech enhancement |
EP3547950A1 (de) | 2016-12-02 | 2019-10-09 | Align Technology, Inc. | Verfahren und vorrichtungen zur anpassung von schnellen gaumenexpandern unter verwendung von digitalen modellen |
WO2018102770A1 (en) | 2016-12-02 | 2018-06-07 | Align Technology, Inc. | Force control, stop mechanism, regulating structure of removable arch adjustment appliance |
US10548700B2 (en) | 2016-12-16 | 2020-02-04 | Align Technology, Inc. | Dental appliance etch template |
US10779718B2 (en) | 2017-02-13 | 2020-09-22 | Align Technology, Inc. | Cheek retractor and mobile device holder |
EP3372357A1 (de) * | 2017-03-10 | 2018-09-12 | Koninklijke Philips N.V. | Handhaltbare körperpflegevorrichtung und verfahren zur bestimmung einer position und/oder einer ausrichtung einer handhaltbaren persönlichen vorrichtung in bezug auf eine person |
US10613515B2 (en) | 2017-03-31 | 2020-04-07 | Align Technology, Inc. | Orthodontic appliances including at least partially un-erupted teeth and method of forming them |
US11045283B2 (en) | 2017-06-09 | 2021-06-29 | Align Technology, Inc. | Palatal expander with skeletal anchorage devices |
WO2019005808A1 (en) | 2017-06-26 | 2019-01-03 | Align Technology, Inc. | BIOCAPTOR PERFORMANCE INDICATOR FOR INTRABUCCAL DEVICES |
EP4154845A1 (de) | 2017-07-04 | 2023-03-29 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | Dentalvorrichtung mit sonde |
US11441899B2 (en) | 2017-07-05 | 2022-09-13 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Real time position and orientation tracker |
US10885521B2 (en) | 2017-07-17 | 2021-01-05 | Align Technology, Inc. | Method and apparatuses for interactive ordering of dental aligners |
WO2019018784A1 (en) | 2017-07-21 | 2019-01-24 | Align Technology, Inc. | ANCHOR OF CONTOUR PALATIN |
WO2019021285A1 (en) | 2017-07-26 | 2019-01-31 | Dentlytec G.P.L. Ltd | INTRA-BUCCAL SCANNER |
EP4278957A3 (de) | 2017-07-27 | 2024-01-24 | Align Technology, Inc. | System und verfahren zur verarbeitung eines orthodontischen ausrichters mittels optischer kohärenztomographie |
CN115462921A (zh) | 2017-07-27 | 2022-12-13 | 阿莱恩技术有限公司 | 牙齿着色、透明度和上釉 |
US11116605B2 (en) | 2017-08-15 | 2021-09-14 | Align Technology, Inc. | Buccal corridor assessment and computation |
CN111226090B (zh) | 2017-08-17 | 2023-05-23 | 快砖知识产权私人有限公司 | 具有改进的横滚角测量的激光跟踪器 |
US11123156B2 (en) | 2017-08-17 | 2021-09-21 | Align Technology, Inc. | Dental appliance compliance monitoring |
AU2018317937B2 (en) | 2017-08-17 | 2023-11-23 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Communication system for an interaction system |
CN107644454B (zh) * | 2017-08-25 | 2020-02-18 | 北京奇禹科技有限公司 | 一种图像处理方法及装置 |
US10813720B2 (en) | 2017-10-05 | 2020-10-27 | Align Technology, Inc. | Interproximal reduction templates |
EP3694793B1 (de) | 2017-10-11 | 2023-11-08 | Fastbrick IP Pty Ltd | Maschine zum fördern von gegenständen |
WO2019084326A1 (en) | 2017-10-27 | 2019-05-02 | Align Technology, Inc. | OTHER BORE ADJUSTMENT STRUCTURES |
EP3703608B1 (de) | 2017-10-31 | 2023-08-30 | Align Technology, Inc. | Ermittlung eines zahnärztlichen gerätes mit selektiver okklusaler belastung und kontrollierter interkuspidation |
WO2019089989A2 (en) | 2017-11-01 | 2019-05-09 | Align Technology, Inc. | Automatic treatment planning |
WO2019100022A1 (en) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Align Technology, Inc. | Orthodontic retainers |
EP3716885B1 (de) | 2017-11-30 | 2023-08-30 | Align Technology, Inc. | Sensoren umfassende orthodontische intraorale geräte |
WO2019118876A1 (en) | 2017-12-15 | 2019-06-20 | Align Technology, Inc. | Closed loop adaptive orthodontic treatment methods and apparatuses |
US10980613B2 (en) | 2017-12-29 | 2021-04-20 | Align Technology, Inc. | Augmented reality enhancements for dental practitioners |
ES2907213T3 (es) | 2018-01-26 | 2022-04-22 | Align Technology Inc | Escaneo y seguimiento intraoral de diagnóstico |
US10835352B2 (en) * | 2018-03-19 | 2020-11-17 | 3D Imaging and Simulation Corp. Americas | Intraoral scanner and computing system for capturing images and generating three-dimensional models |
US11937991B2 (en) | 2018-03-27 | 2024-03-26 | Align Technology, Inc. | Dental attachment placement structure |
CA3096417A1 (en) | 2018-04-11 | 2019-10-17 | Align Technology, Inc. | Releasable palatal expanders |
US11823376B2 (en) | 2018-05-16 | 2023-11-21 | Benevis Informatics, Llc | Systems and methods for review of computer-aided detection of pathology in images |
US11705238B2 (en) | 2018-07-26 | 2023-07-18 | Covidien Lp | Systems and methods for providing assistance during surgery |
US11071591B2 (en) | 2018-07-26 | 2021-07-27 | Covidien Lp | Modeling a collapsed lung using CT data |
WO2020037582A1 (en) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | Carestream Dental Technology Shanghai Co., Ltd. | Graph-based key frame selection for 3-d scanning |
US11589971B2 (en) * | 2018-11-14 | 2023-02-28 | Garrison Dental Solutions, L.L.C. | Dental curing light and method |
CN109692050B (zh) * | 2018-12-26 | 2020-05-22 | 雅客智慧(北京)科技有限公司 | 一种牙科种植导航手术的标定、追踪方法和装置 |
WO2020210967A1 (zh) * | 2019-04-16 | 2020-10-22 | 孙永年 | 用于医疗用具的光学追踪系统及训练系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0299490B2 (de) | 1987-07-16 | 1996-03-13 | Hans Dr. Steinbichler | Verfahren zur Herstellung von Zahnersatz |
DE10212364A1 (de) | 2002-03-20 | 2003-10-16 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Absolut-Koordinaten eines Objekts |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4640620A (en) * | 1983-12-29 | 1987-02-03 | Robotic Vision Systems, Inc. | Arrangement for rapid depth measurement using lens focusing |
JPH01279235A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 撮像装置 |
US5347454A (en) * | 1990-04-10 | 1994-09-13 | Mushabac David R | Method, system and mold assembly for use in preparing a dental restoration |
JP3093875B2 (ja) * | 1992-06-09 | 2000-10-03 | オリンパス光学工業株式会社 | 立体視内視鏡 |
JPH0870474A (ja) * | 1994-08-29 | 1996-03-12 | Sanyo Electric Co Ltd | 立体撮像装置及び立体画像記録再生装置 |
JPH08248328A (ja) * | 1995-03-14 | 1996-09-27 | Sanyo Electric Co Ltd | 立体内視鏡 |
JP4265037B2 (ja) * | 1998-07-31 | 2009-05-20 | ソニー株式会社 | 三次元撮像装置とステレオカメラ記録再生システム |
JP3984018B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2007-09-26 | ペンタックス株式会社 | 3次元画像検出装置及び3次元画像検出用アダプタ |
JP3490707B2 (ja) * | 2002-03-26 | 2004-01-26 | 淳 高橋 | Ccdカメラ付きデンタルミラー |
US7184150B2 (en) * | 2003-03-24 | 2007-02-27 | D4D Technologies, Llc | Laser digitizer system for dental applications |
JP2007528743A (ja) * | 2003-04-30 | 2007-10-18 | ディースリーディー,エル.ピー. | 口腔内画像化システム |
TW576729B (en) * | 2003-06-12 | 2004-02-21 | Univ Nat Taipei Technology | Apparatus and technique for automatic 3-D dental data required for crown reconstruction |
EP1563799B2 (de) * | 2004-02-11 | 2012-11-28 | BrainLAB AG | Verstellbare Markeranordnung |
JP2005287900A (ja) * | 2004-04-01 | 2005-10-20 | Hamamatsu Univ School Of Medicine | 内視鏡 |
US20070208252A1 (en) * | 2004-04-21 | 2007-09-06 | Acclarent, Inc. | Systems and methods for performing image guided procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
JP2006195571A (ja) * | 2005-01-11 | 2006-07-27 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 画像認識システム、及び撮像装置 |
KR100716829B1 (ko) * | 2005-08-10 | 2007-05-09 | 삼성전기주식회사 | 초박형 모바일 카메라 광학 렌즈 시스템 및 이를 이용한이미지 결상 방법 |
US7437062B2 (en) * | 2005-11-10 | 2008-10-14 | Eradas, Inc. | Remote sensing system capable of coregistering data from sensors potentially having unique perspectives |
KR100674711B1 (ko) * | 2005-12-28 | 2007-01-25 | 삼성전기주식회사 | 모바일 카메라 광학계의 광학 렌즈 시스템 |
US8035637B2 (en) * | 2006-01-20 | 2011-10-11 | 3M Innovative Properties Company | Three-dimensional scan recovery |
US7372642B2 (en) * | 2006-02-13 | 2008-05-13 | 3M Innovative Properties Company | Three-channel camera systems with non-collinear apertures |
US20070299334A1 (en) * | 2006-06-16 | 2007-12-27 | Stefan Vilsmeier | Medical instrument with a touch-sensitive tip and light emission source |
WO2008048688A2 (en) * | 2006-10-20 | 2008-04-24 | Femsuite, Llc | Optical surgical device and methods of use |
DE102008047816B4 (de) * | 2008-09-18 | 2011-08-25 | Steinbichler Optotechnik GmbH, 83115 | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns |
-
2007
- 2007-12-14 DE DE102007060263A patent/DE102007060263A1/de not_active Ceased
-
2008
- 2008-08-04 JP JP2008201115A patent/JP2009078133A/ja active Pending
- 2008-08-18 US US12/228,917 patent/US8411917B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-02-28 US US13/780,647 patent/US8913814B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0299490B2 (de) | 1987-07-16 | 1996-03-13 | Hans Dr. Steinbichler | Verfahren zur Herstellung von Zahnersatz |
DE10212364A1 (de) | 2002-03-20 | 2003-10-16 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Absolut-Koordinaten eines Objekts |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008047816A1 (de) | 2008-09-18 | 2010-04-08 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns |
DE102009059797A1 (de) | 2009-12-21 | 2011-06-22 | Krauss-Maffei Wegmann GmbH & Co. KG, 80997 | Optischer Marker sowie Objekterfassungsvorrichtung |
WO2011076200A1 (de) | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Krauss-Maffei Wegmann Gmbh & Co. Kg | Optischer marker sowie objekterfassungsvorrichtung |
DE102010004349A1 (de) * | 2010-01-11 | 2011-07-14 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V., 51147 | Endoskopisches Instrument sowie medizinisches Gerät |
DE102010016113A1 (de) | 2010-03-24 | 2011-09-29 | Krauss-Maffei Wegmann Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Ausbildung eines Besatzungsmitglieds eines insbesondere militärischen Fahrzeugs |
WO2011116765A2 (de) | 2010-03-24 | 2011-09-29 | Krauss-Maffei Wegmann Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur ausbildung eines besatzungsmitglieds eines insbesondere militärischen fahrzeugs |
DE102011014779A1 (de) * | 2011-03-15 | 2012-09-20 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zur Vermessung eines Gegenstandes |
WO2012126022A1 (de) * | 2011-03-18 | 2012-09-27 | A.Tron3D Gmbh | Vorrichtung zum aufnehmen von bildern von dreidimensionalen objekten |
EP2499992A3 (de) * | 2011-03-18 | 2013-05-22 | a.tron3d GmbH | Vorrichtung zum Aufnehmen von Bildern von dreidimensionalen Objekten |
US9101434B2 (en) | 2011-03-18 | 2015-08-11 | A.Tron3D Gmbh | Device for recording images of three-dimensional objects |
FR2977473A1 (fr) * | 2011-07-08 | 2013-01-11 | Francois Duret | Dispositif de mesure tridimensionnelle utilise dans le domaine dentaire |
WO2013116881A1 (de) * | 2012-02-06 | 2013-08-15 | A.Tron3D Gmbh | Vorrichtung zum erfassen der dreidimensionalen geometrie von objekten und verfahren zum betreiben derselben |
US10166090B2 (en) | 2012-02-06 | 2019-01-01 | A.Tron3D Gmbh | Device for detecting the three-dimensional geometry of objects and method for the operation thereof |
US9861456B2 (en) | 2012-02-06 | 2018-01-09 | A.Tron3D Gmbh | Device for detecting the three-dimensional geometry of objects and method for the operation thereof |
EP2728307A1 (de) | 2012-10-30 | 2014-05-07 | smart optics Sensortechnik GmbH | Verfahren zur optischen 3D-Vermessung von Zähnen mit verkleinerter Punktspreizfunktion |
US9204952B2 (en) | 2012-10-30 | 2015-12-08 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Method for optical 3D measurement of teeth with reduced point spread function |
DE102012021185A1 (de) | 2012-10-30 | 2014-04-30 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Verfahren zur optischen 3D-Vermessung von Zähnen mit verkleinerter Point-Spread-Funktion |
DE102013201061A1 (de) * | 2013-01-23 | 2014-07-24 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen räumlicher Koordinaten von Oberflächen makroskopischer Objekte |
EP3490439B1 (de) | 2016-07-27 | 2023-06-07 | Align Technology, Inc. | Intraoraler scanner mit zahnmedizinischen diagnosefähigkeiten |
WO2020264035A1 (en) * | 2019-06-24 | 2020-12-30 | Align Technology, Inc. | Intraoral 3d scanner employing multiple miniature cameras and multiple miniature pattern projectors |
US11563929B2 (en) | 2019-06-24 | 2023-01-24 | Align Technology, Inc. | Intraoral 3D scanner employing multiple miniature cameras and multiple miniature pattern projectors |
EP4302684A3 (de) * | 2019-06-24 | 2024-03-20 | Align Technology, Inc. | Verfahren und system zur erzeugung eines digitalen dreidimensionalen bildes einer intraoralen dreidimensionalen oberfläche |
DE102020127894A1 (de) | 2020-10-22 | 2022-04-28 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur optischen dreidimensionalen Vermessung von Objekten |
DE102020127894B4 (de) | 2020-10-22 | 2022-09-22 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur optischen dreidimensionalen Vermessung von Objekten |
DE102020008179B4 (de) | 2020-10-22 | 2023-10-26 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur optischen dreidimensionalen Vermessung von Objekten |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20090087050A1 (en) | 2009-04-02 |
US8913814B2 (en) | 2014-12-16 |
US8411917B2 (en) | 2013-04-02 |
US20140071258A1 (en) | 2014-03-13 |
JP2009078133A (ja) | 2009-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102007060263A1 (de) | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns | |
DE102008047816B4 (de) | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns | |
EP2026034B1 (de) | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns | |
DE10344922B4 (de) | Rundum-Scanner | |
EP2079981B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum berührungslosen erfassen einer dreidimensionalen kontur | |
DE102011114674C5 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Objekts | |
EP2710331B1 (de) | Optisches messverfahren und messsystem zum bestimmen von 3d-koordinaten auf einer messobjekt-oberfläche | |
WO2009063088A2 (de) | Verfahren zur optischen vermessung von objekten unter verwendung eines triangulationsverfahrens | |
WO2017005897A1 (de) | System und verfahren zum scannen von anatomischen strukturen und zum darstellen eines scanergebnisses | |
DE3829925A1 (de) | Optische sonde zur 3d-vermessung von zaehnen in der mundhoehle | |
DE102009032262A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung der 3D-Koordinaten eines Objekts | |
DE102006060045A1 (de) | Sehhilfe mit dreidimensionaler Bilderfassung | |
DE102006042311B4 (de) | Dreidimensionale Vermessung von Objekten in einem erweiterten Winkelbereich | |
EP2583055A1 (de) | Optisches messverfahren und messsystem zum bestimmen von 3d-koordinaten auf einer messobjekt-oberfläche | |
DE102008002725B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur 3D-Rekonstruktion | |
DE112009000100T5 (de) | Navigieren zwischen Bildern eines Objekts im 3D-Raum | |
EP2470857B1 (de) | Verfahren und anordnung zur ermittlung eines gesamtdatensatzes eines zu messenden kauorgans | |
JPH09231373A (ja) | 三次元位置計測装置 | |
DE102005037841B4 (de) | Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der relativen Lage eines ersten Objektes bezüglich eines zweiten Objektes, sowie ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium | |
DE102012207499B3 (de) | Verfahren zur Vermessung einer Zahnsituation | |
DE102012102580A1 (de) | Verfahren zum Messen eines Objektes sowie Intraoral-Scanner | |
DE10359104B3 (de) | Verfahren zur dynamischen, dreidimensionalen Erfassung und Darstellung einer Oberfläche | |
DE19846145A1 (de) | Verfahren und Anordung zur 3D-Aufnahme | |
DE102009014216B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Erzeugen einer optischen Abbildung eines dreidimensionalen Objektes und elektronische Bildausgabeeinrichtung | |
DE19834597A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Farbaufnahme eines Bildes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CARL ZEISS OPTOTECHNIK GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: STEINBICHLER OPTOTECHNIK GMBH, 83115 NEUBEUERN, DE |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: LORENZ SEIDLER GOSSEL RECHTSANWAELTE PATENTANW, DE |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R003 | Refusal decision now final |