JP2019523357A - 材料搬送用ブーム - Google Patents
材料搬送用ブーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019523357A JP2019523357A JP2019523145A JP2019523145A JP2019523357A JP 2019523357 A JP2019523357 A JP 2019523357A JP 2019523145 A JP2019523145 A JP 2019523145A JP 2019523145 A JP2019523145 A JP 2019523145A JP 2019523357 A JP2019523357 A JP 2019523357A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- shuttle
- foldable
- brick
- article
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/14—Conveying or assembling building elements
- E04G21/16—Tools or apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/06—Manipulators combined with a control cab for the operator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/009—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators being mechanically linked with one another at their distal ends
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
- B60P1/36—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using endless chains or belts thereon
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
- B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
- B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/64—Jibs
- B66C23/68—Jibs foldable or otherwise adjustable in configuration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/64—Jibs
- B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
- B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/64—Jibs
- B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
- B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
- B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/84—Slewing gear
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/12—Mounting of reinforcing inserts; Prestressing
- E04G21/122—Machines for joining reinforcing bars
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/14—Conveying or assembling building elements
- E04G21/16—Tools or apparatus
- E04G21/22—Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Robotics (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
トラック
[0067]再び図1を参照して、自動煉瓦敷設機2の基部として、剛体のトラック1の形態の車両が使用される。好ましい実施形態では、トラック1は、たとえばVolvo、Mercedes、Iveco、MAN、いすゞ、または日野によって製造された、8×8、8×6または8×4の剛体のトラックである。トラックは典型的な運転席54を備える。代替の構成では、第5の車輪を使用して原動機に接続することを意図されたセミトレーラが、剛体のトラックの代わりに使用されてもよい。煉瓦敷設機2が、トレーラに取り付けられてもよいが、これは自動煉瓦敷設機をトラックに取り付けるという便利さをなくしてしまう。
[0068]剛性のシャーシを形成するフレーム3が、トラックに取り付けられる。フレーム3は、一対の前方脚部4と一対の後方脚部5とを支持し、それぞれの対のうちの一方が、トラックのそれぞれの側部にある。脚部4および5は、伸縮自在に外向きに延出することができ、次いで油圧ラムが足6を押し下げて、自動煉瓦敷設機2に安定性をもたらす。実際には、油圧ラムが、フレーム3、ひいては剛体のトラック1が水平に配置されるように、足6を位置決めすることによって、調整することになる。これにより、以下に説明される、垂直軸9とタワー10とが正確に垂直に整列するという結果になる。その結果、この正確な整列状態により、たわみが許容範囲内であることを条件として、要素20の端部で軸33が水平になり、次いでラム35による煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32の姿勢が正確に調整されることを確実にし、ロボットアーム36のUリンク813の基部811が、水平軸の周りに取り付けられ、追跡構成要素130は煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32の最も上に配置される。
[0070]図1、図7、および図8を参照のこと。図1を参照して、折り畳み式ブーム732は、垂直軸9を中心に回転して、トラックから離れた任意の方向を向くことができる。図1および図2を参照して、回転式コンベア48は、タワー10の後方の、トラックのほぼ中心線上の位置で、一度に1つずつ煉瓦を受け取り、回転した折り畳み式ブーム732を使って煉瓦を並べるために、垂直軸9を中心に回転する。
[0075]図8を参照して、フレーム3は、回転式コンベア48と同軸に配置された、回転リング11をその前端78で支持する。回転リング11は、タワー10の形態の小塔を支持する。タワー10は、回転リング11の垂直軸9を中心に回転することができる。タワー10は、折り畳み可能なブーム732(図1に示される)を支持する。タワーは、タワー底端部にある回転式コンベア48から、タワー10最上部にある折り畳み可能なブーム732まで煉瓦を移動させる、タワーシャトル186を支持している。
[0078]図1を参照のこと。折り畳み可能なブーム732は、関節式かつ伸縮式であり、したがって、敷設ヘッドが、建築される建造物のすべての煉瓦の層へ、近くおよび遠くの両方へ、低いところおよび高いところの両方へ、到達することができるように、敷設ヘッドを、トラックから遠くへ、およびトラックの近くへ、低いところおよび高いところの両方へ、大きな作業ボリューム全体にわたって配置することができる。図54Aは、輸送のための折り畳まれた姿勢での、折り畳み可能なブーム732を示す。図54Bは、第1のブーム12が持ち上げられ、スティック組立体744が垂直になっている、折り畳み可能なブーム732を示す。図54Cは、伸縮部分が延出された状態で、スティック組立体744が水平になっている、折り畳み可能なブーム732を示す。図54Cは、多階建造物を建築するために使用され得る姿勢を示す。図54Dは、第1のブーム12が水平より上に持ち上げられ、スティック組立体744が水平よりやや下に下げられた状態の、折り畳み可能なブーム組立体732を示す。図54Eは、第1のブーム12を水平にし、かつスティック組立体744を水平にした、両方が水平の状態での、その最大延出時の、折り畳み可能なブーム732を示す。
[0082]図1および図17を参照して、タワー10は、水平軸13を中心に回転するように、Uリンク板210および211上に、折り畳み可能なブームを枢動可能に支持する。折り畳み可能なブームは、第1のブーム12および伸縮式の第2のブーム14を具備する第1のブーム要素、ならびにスティック組立体744を具備する第2のブーム要素を備える。第1のブーム12は、タワー10の頂部で水平軸13を中心に枢動することができ、滑動する第2のブーム14は、第1のブーム12内で伸縮自在に滑動することができる。
[0083]図1を参照して、第2のブーム要素744は、関節式の第1のスティック15の形態の要素によって、第2のブーム14の遠位端に、水平軸16を中心にして枢動可能に連結されている。軸16は、第1のブームの水平関節軸13と実質的に平行である。
[0088]図15および図16を参照のこと。タワー10は、T−B1回転子271の形態の煉瓦回転機構を支持する。T−B1回転子271は、タワーシャトル186から第1のブームシャトル224(図10、図12および図55Dに示される)への、煉瓦の搬送に使用される。図55Aは、煉瓦298を保持する、タワーシャトル186を示す。図55Bは、タワーシャトル186から煉瓦を受け取った後に、T−B1回転子271によって保持された煉瓦を示す。図55Cは、それ自体を第1のブーム部分12と整列させるように移動する、T−B1回転子271を示す。図55Dは、第1のブーム部分と整列させられたT−B1回転子271と、煉瓦298の下の定位置に移動するシャトル−B1 224とを示す。この過程が行われている間、ブームは必ずしも水平ではないであろうことを理解されたい。図55Eは、煉瓦298の下の定位置にある、シャトル−B1 224を示す。この位置で、シャトル−B1 224は煉瓦を掴み、T−B1回転子271は煉瓦を放すことになる。図55Fは、第1のブーム部分12を上方に移動している、シャトル−B1 224によって保持されている煉瓦298を示している。図55Gは、タワーシャトル186からの別の煉瓦を受容するために、定位置に移動するT−B1回転子271を示す。
[0090]図16を参照して、T−B1回転子271は、タワー10に固定されるブラケット272を備える(図8に示される)。ブラケット272は、スペーサ274を支持し、スペーサ274は、サーボモータ273を支持する。サーボモータ273は、ベルト車275を駆動する。ブラケット272は、遊動ベルト車276、277および軸受減速機278を支持する。軸受減速機278には、入力シャフト279が取り付けられ、入力シャフト279には、ベルト車275、276、277および280の周りに巻き付けられた無端の歯付きベルト281を介して、サーボモータ273によって駆動されるベルト車280が取り付けられている。アーム282は、軸受減速機278によって、水平軸290を中心に回転する。
[0094]図9、図10、および図11を参照のこと。図9を参照して、第1のブーム12は、それに溶接されたブーム持上用耳金216、217を備える。図10を参照して、ブーム12は、実質的に長方形または箱形の断面であり、底板218を側板219、220に溶接し、側板219、220が天板221に溶接されることによって構成される。取り外し可能なパネル(図示せず)は、板218、219、220、221のうちのいずれかに沿って、都合のよい位置に設けられ、第1のブーム12内の内部部品を保守点検するための通路を、提供することができる。底板218は、側溝222、223(図9にも示されている)の形態の送路を支持している。側溝222および223は、シャトル−B1 224を支持する。図9を参照して、煉瓦225を掴んでいるシャトル224が示されている。
[0095]シャトルは煉瓦を掴み、ブームに取り付けられたサーボモータで駆動される歯付きベルトによって、ブームの近位端からブームのほぼ遠位端まで、ブームの内側に沿って動かされる。サーボモータは、移動するシャトルの大きさと重量とを最小限に抑えるため、またシャトルへの、およびシャトルからの電力および信号を伝送するための、ケーブルチェーンまたはスリップトラックを使用する必要性を回避するために、ブームに取り付けられている。一方のサーボモータ256がシャトルを動かし、他方のサーボモータ255がシャトルの挟込部を動かす。詳細な説明は、以下の通りである。
[00100]巻上機およびケーブルは、ベルト車システムによって、ブームおよびスティックの伸縮部分を動かすために使用される。巻上機およびケーブルシステムは、折り畳み可能なブームの伸縮部分を動かす、非常に軽量な手段を提供する。ブームの伸縮部分を動かすために、電動ボールネジ、または油圧ラム、または歯竿およびギアが使用され得ることが判明したが、こうしたシステムは、説明されたケーブル駆動システムよりも大きい重量を有する。巻上機およびケーブルシステムは、以下に詳細説明される。
[00104]図17、図18、図19、図20、図21を参照して、第2のブーム14は、実質的に長方形または箱形の断面である。図17を参照して、第2のブーム14は、底板524を側板521、522に溶接し、側板521、522を天板523に溶接することによって構成される。第1のブーム12と同様に、取り外し可能なパネル(図示せず)は、板521、522、523、524のうちのいずれかに沿って、都合のよい位置に設けられ、第2のブーム14内の内部部品を保守点検するための通路を、提供することができる。第2のブーム14は、第1の近位端525および第2の遠位端526を有する。第2の遠位端526は、耳金527、528を支持する。図18を参照して、天板523は、シャトル−B2 531を支持するための送路を形成する、側溝529、530を支持する。
[00108]回転子−B2−S1 548は、煉瓦を、第2のブームシャトルから第1のスティックシャトルに搬送する。煉瓦が、第2のブーム12から第1のスティック15に搬送されるときに、第2のブームまたは第1のスティックのいずれかと整列するように回転子−B2−S1 548は回転して、煉瓦の長手方向の広がりが第1のスティックの長手方向の広がりに従って延在するように、煉瓦は向きを維持する。回転子−B2−S1 548は、煉瓦を掴むための可動把持挟込部を備える。詳細な説明は、以下の通りである。
[00110]図1を参照のこと。第1のスティック15に対する、軸16を中心とする、第2のブーム14の関節式継手23は、電気または油圧によって動力を与えられる起伏用ラム24と、第1のドッグボーン型連結部155および第2のドッグボーン型連結部156とによって動かされる。
[00112]図23、図24を参照のこと。第1のスティック15は、第1の近位端561および第2の遠位端566を有する。第1のスティック15は、側板568、569に溶接された底板567、および天板570に溶接された側板568、569を備える、実質的に長方形または箱型の断面であり、かつ溶接板構造体である。側板568は、起伏用ラム24(図1に示される)の端部を連結するための耳金574、575を支持する。
[00113]スティック組立体は、伸縮可能な、伸縮式スティックを備える。伸縮は、サーボ制御される。各スティックは側溝を支持し、側溝はさらに、煉瓦を第1の近位端から次のスティックに移動させる、シャトルを支持する。シャトルは、それぞれのスティック内の送路上を往復する。シャトルには締付部が設けられており、スティック組立体に沿って煉瓦を渡すことができる。
[00114]伸縮式スティック組立体は、スティックを動かすために、ベルト車システムの周りに巻き付けるケーブルを巻き取る巻上機によって、伸縮される。巻上機は、サーボモータおよび軸受減速機によって駆動される。詳細な説明は、以下の通りである。
[00120]図23および図24を参照して、天板570は、スティック15の内側で、長手方向に延在する側溝571、572の形態の送路を支持する。側溝571、572は、第1のスティック15の第1の近位端561からほぼ第2の遠位端566まで延びており、第1のスティック15の内側の送路の端部で、駆動組立体592のために空間をとっておく。側溝571、572は、シャトル−S1 573を滑動可能に支持する。シャトル−S1 573は、煉瓦を締め付けるために設けられた挟込部576、577を備える。
[00122]図25、図26、図27を参照のこと。図25を参照して、第2のスティック17は、第1の近位端598および第2の遠位端599を有する。第2のスティック17は中空であり、煉瓦を第1の近位端598から第2の遠位端599へ、または第2の遠位端599に向かって移動させるシャトルを、内部に支持する。
[00124]図28、図29、および図30を参照のこと。図28を参照して、第3のスティック18は、第1の近位端618および第2の遠位端619を有する。第3のスティック18は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第3のスティック18は、溶接された金属板で構成されてもよい。第3のスティック18は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第3のスティック18は、底板620を側板621、622に溶接または接着することによって構成される。側板621、622は、天板623に溶接または接着されている。図29を参照して、天板623は、図30に示されるように、第1の近位端618から第2の遠位端619に配置される駆動組立体634まで延びる、長手方向に延在する側溝624および625によって形成された送路を支持する。側溝624、625は、第3のスティック18に沿って第1の近位端618から第2の遠位端619へ、または第2の遠位端619に向かって移動するための、シャトル−S3 626を支持する。シャトル−S3 626は、煉瓦を締め付けるための挟込部627および628を備える。天板623は、ブラケット629を支持する。ブラケット629は、遊動ベルト車630、631、632、633を支持する。図30を参照して、天板623は、第2の遠位端619にあり、ベルト635および636を動かす駆動組立体634を支持する。駆動組立体634は、シャトル−S3 626を動かし、挟込部627、628を開閉することができる。したがって、シャトル−S3は、第1のブーム12およびそのシャトルのそれと同じやり方で、第3のスティック18の第1の端部618に配置される煉瓦を掴み、上記煉瓦を第3のスティック18の第2の端部619へ、または第3のスティック18の第2の端部619に向かって動かし、煉瓦の締付を外すことができる。第3のスティック18は、側溝624および625によって形成された送路の反対側にあって、近位端618で底板620内に、空隙を有する。これにより、第2のスティック17のシャトル−S2 606が、シャトル−S3 626の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル−S2 606からシャトル−S3 626へ煉瓦を搬送することを可能にする。
[00125]図31、図32、図33を参照のこと。図31を参照して、第4のスティック19は、第1の近位端637および第2の遠位端638を有する。第4のスティック19は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第4のスティック19は、溶接された金属板で構成されてもよい。第4のスティック19は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第4のスティック19は、底板640を側板641、642に溶接または接着することによって構成される。側板641、642は、天板643に溶接または接着されている。底板640は、長手方向に延在する側溝644、645によって形成された送路を支持する。側溝644、645は、近位端637から遠位端に配置された駆動組立体654へ延在し、それに沿って線状に移動するための、シャトル−S4 646(図32に示される)を支持する。図32を参照して、シャトル−S4 646は、煉瓦を掴むための挟込部647および648を備える。底板640は、近位端637でブラケット649を支持し、ブラケット649は、遊動ベルト車650、651、652、653を支持する。図33を参照して、底板640は、第4のスティック19の内側の、遠位端638にある駆動組立体654を支持する。駆動組立体654は、第1のブーム12およびそのシャトルのそれと同じやり方で、シャトル−S4 646を、第4のスティックに沿って移動させ、挟込部647、648を開閉するために、ベルト655および656を動かす。したがって、シャトル−S4 646は、第4のスティック19の第1の端部637に位置する煉瓦を掴み、その煉瓦を第4のスティック19の第2の端部638へ、または第4のスティック19の第2の端部638に向かって移動させ、煉瓦の締付を外すことができる。図32を参照して、第4のスティック19は、側溝644および645によって形成された送路の反対側にあって、近位端637で天板643内に、空隙を有する。これにより、第3のスティック18のシャトル−S3 626が、シャトル−S4 646の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル−S3 626からシャトル−S4 646へ煉瓦を搬送することを可能にする。
[00126]図34、図35、図36、および図37を参照のこと。図34を参照して、第5のスティック20は、第1の近位端657および第2の遠位端658を有する。第5のスティック20は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第5のスティック20は、溶接された金属板で構成されてもよい。第5のスティック20は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第5のスティック20は、底板660を側板661、662に溶接または接着することによって構成される。側板661、662は、天板663に溶接または接着されている。天板663は、第5のスティック20の内側に沿って、近位端657から駆動組立体663まで延びる、長手方向に延在する側溝664および665によって形成された送路を支持する。図35を参照して、側溝664、665は、それに沿って線状に移動するためのシャトル−S5 666を支持する。シャトル−S5 666は、煉瓦を掴むために設けられた挟込部667、668を備える。天板663は、近位端657でブラケット669を支持し、ブラケット669は、遊動ベルト車670、671、672、673を支持する。図36を参照して、天板663は、遠位端658にある駆動組立体674を支持する。駆動組立体674は、シャトル−S5 666を移動させ、挟込部667、668(図35に示される)を開閉するために、ベルト675および676を動かす。駆動組立体674は、第1のブーム12およびそのシャトルのそれと同じやり方で、シャトル−S5 666を、第5のスティックに沿って移動させ、挟込部647、648を開閉するために、ベルト675および676を動かす。シャトル−S5 666は、底板660の近位端657に配置される空隙を通って、位置するシャトル−S4 646によって差し出された煉瓦を、掴むことができる。次いでシャトル−S5 666は、煉瓦を、第5のスティック20の内側に沿って、第5のスティック20の第2の遠位端658に移動させ、そこで煉瓦は締付を外されることになる。
[00128]ケーブルチェーンが、電力および信号をサーボモータに送る、およびサーボモータから送られるために使用される。ケーブルチェーンの配置は、折り畳み式ブームの全断面にわたって、コンパクトさを実現している。
[00135]図37、図38、図39を参照のこと。図37を参照して、フリッパ組立体687の形態の枢動可能な締付部は、煉瓦を掴むための挟込部690および693を備え、次いで煉瓦を平行移動および回転させ、それを接着剤塗布ノズル121、122、123、124および125を通り過ぎて移動させ、次いで敷設アームへ移動させるために煉瓦を差し出すことができる。フリッパ組立体687は、第5のスティック20の遠位端658に配置されている。
[00139]図37を参照のこと。第5のスティック20は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32が、第5のスティック20の遠位端に取り付けられるのと同じ、水平軸33の周りで、フリッパ組立体687を支持する(図58A参照)。
[00147]図1を参照して、フレーム3は、接着剤容器および接着剤ポンプを支持する。接着剤ポンプは、ブームに沿って、また伸縮式ブームおよび伸縮式スティックの中に設けられた、可撓性のエネルギーチェーン112(図43に示される)、564(図45に示される)および740(図43に示される)を通って延びる、ホースの形態の流体搬送装置へ、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32へ、加圧接着剤を供給する。接着剤は、1梱式または2梱式であってもよく、また建築された建造物内での不均一な膨張および収縮による破断を回避するために、硬化時にいくらかの柔軟性を有するべきである。好適な接着剤は、Sika「Techgrip」、Hunstman「Suprasec 7373」、またはFortis AD5105Sなどの、単一梱の湿気硬化型ポリウレタン、Soudal「Souda Bond Foam」またはWeinerberger「Dryfix」などの単一梱の発泡ポリウレタン、Huntsmanによって作られたものなどの2液型ポリウレタン、H.B.Fuller「Toolbox」などのMS Polymer(変性シラン重合体)、Latipoxy310などの2液型エポキシ、および「Plexus」などのメタクリレート接着剤である。様々な市販のタイル接着剤またはオーストラリア煉瓦「薄層モルタル」と類似の、ラテックス、アクリルまたはセメント系接着剤などの水性接着剤を使用することは可能であるが、(強度、柔軟性、および「可使時間」、および浄化の理由のために)あまり望ましくないであろう。
[00156]図40を参照のこと。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32は、視覚システムおよび追跡システムと共に、球面幾何学ロボット36および接着剤塗布組立体777の形態の、煉瓦敷設ヘッドを支持する。上述のように、接着剤を塗布した後、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32は、フリッパ組立体687の挟込部690および693から煉瓦を取り出し、それが敷設される位置に煉瓦を移動させる。敷設ヘッドはまた、煉瓦が正しい位置に敷設されるよう、ブームの動きとたわみを補正する。
[00166]図1、図5、図40を参照して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32の上面は、追跡構成要素130を支持する。追跡構成要素130は、Leica T−MacまたはAPI STS(知的追跡センサ)であってもよい。代替的には、追跡構成要素130は、単一のSMR(球面装着反射鏡)もしくはコーナーキューブ反射鏡、または2つもしくは3つのSMRもしくはコーナーキューブ反射鏡、あるいはNikon iGPS、あるいは任意の他の好適な追跡装置であってよい。好ましくは、追跡構成要素130は、リアルタイムに6自由度で、好適には10kHzを越える速度、または好適には1000Hz乃至10kHz、または好適には500Hz乃至1000Hzの速度、または好適には300Hz乃至500Hzの速度、または100Hz乃至300Hz、または50Hz乃至100Hz、または10Hz乃至50Hzの速度で、位置および方位のデータを提供する。敷設アーム40および/または敷設アーム40の把持機44は、第1の追跡構成要素130と同じ、または異なる種類の、第2または第3の追跡構成要素131、132を支持することができる。
[00171]放射線防護を伴う、伸縮ブーム、折り畳み可能なブーム、または関節式伸縮ブームの適応に当たっては、このブームは、原子力災害地帯で、封じ込め構造体を建設するために使用され得る。
[00173]車両に組み込まれたブームを備える本実施形態において、本発明は、コンパクトで、移動可能で、公道を走行することができる、改良された自動煉瓦敷設機を提供する。このブームの配置および構成は、機械が、非常に大きい作業範囲を有することを可能にしながらも、また道路走行向けにコンパクトである。タワーおよび回転リングの有無にかかわらず、ブームがタワーの上に、特にジャッキアップタワーの上に組み立てられ、1つまたは複数の伸縮ブームがジャッキアップタワーの内側に配置され、関節式の伸縮ブームがジャッキアップタワーの上に配置され得る、代替の実施形態が想定される。かかる構成は、車両搭載型関節式伸縮ブームが届かないであろう、多階建造物を建築するために使用され得る。
Claims (28)
- 物品を搬送するための伸縮式で伸長可能なブームであって、伸縮式で伸長可能な前記ブームは、そのそれぞれが管状要素の内側に、長手方向に延在する送路を具備するように配置された、前記管状要素を備え、前記長手方向に延在する送路は、それに沿って移動するための、前記ブームの前記管状要素内で、内側に単一のシャトルを支持し、それぞれの前記シャトルは、前記物品を選択的に締め付けるための締付部を装備され、直接連結する伸縮式の前記管状要素の、前記長手方向に延在する送路は、互いに対向して配置され、前記伸縮式で伸長可能なブーム内部の内側管状要素は、前記シャトルの前記締付部が前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、前記内側管状要素の前記シャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、その近位端に配置されている、ブーム。
- 内部で相互に連結する伸縮式の前記管状要素は、前記シャトルの前記締付部が前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、前記管状要素の前記シャトルが前記外側管状要素の前記シャトルに接近できるように、前記管状要素の中の前記送路と反対側の近位端に、空隙を有する、請求項1に記載のブーム。
- 前記伸縮式で伸長可能なブームは、その遠隔端に、前記第1の搬送装置によって差し出された前記物品を受けて締め付けるための、枢動可能な締付部を備え、前記枢動可能な締付部は、水平軸を中心に枢動可能に取り付けられ、さらなる処理のために、前記物品を差し出すように構成される、請求項1または2に記載のブーム。
- 前記枢動可能な締付部は、前記水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状滑動装着部に取り付けられている、請求項3に記載のブーム。
- 折り畳み可能なブームであって、物品を搬送するための伸縮式で伸長可能なブームの形態の第1のブーム要素を備え、前記伸縮式で伸長可能なブームは、管状要素の内側に、長手方向に延在する送路をそれぞれに配置された前記管状要素を備え、前記長手方向に延在する送路は、それに沿って移動するための前記ブームの前記管状要素内で内側に、単一のシャトルを支持し、それぞれの前記シャトルには、前記物品を選択的に締め付けるための締付部が装備され、直接連結する伸縮式の前記管状要素の前記長手方向に延在する送路は、互いに対向して配置され、前記伸縮式で伸長可能なブーム内の、内側管状要素は、前記シャトルの前記締付部が、前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、前記内側管状要素の前記シャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、その近位端に配置され、前記伸縮式で伸長可能なブームは、その一方の端部で、折り畳み軸の周りで第2のブーム要素に連結され、前記第2のブームはまた、前記第2のブームに沿って移動するためのシャトルを内部で支持する、前記第2のブームの内側に長手方向に延在する送路を備え、前記折り畳み可能なブームは、前記第2のブームの前記シャトル、および前記管状要素内の前記シャトルが、前記第1のブーム要素の前記一方の端部で、前記シャトル間で、前記物品を移動させることができるように構成された、折り畳み可能なブーム。
- 折り畳み可能なブームであって、その両方が物品を搬送するための伸縮式で伸長可能なブームの形態である、第1のブーム要素および第2のブーム要素を備え、前記伸縮式で伸長可能なブームのそれぞれが、管状要素の内側に、長手方向に延在する送路を備えるように構成された、前記管状要素を備え、前記長手方向に延在する送路は、前記送路に沿って移動させるための、前記ブームの前記管状要素内で内側に、単一のシャトルを支持し、前記シャトルのそれぞれが、前記物品を選択的に締め付けるための締付部を装備され、直接連結する伸縮式の前記管状要素の前記長手方向に延在する送路は、互いに対向して配置され、前記伸縮式で伸長可能なブーム内の、内側管状要素は、前記シャトルの前記締付部が、前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、前記内側管状要素の前記シャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、それらの近位端に配置され、前記伸縮式で伸長可能なブームは、それぞれの前記ブームの一方の端部で、折り畳み軸の周りで連結され、前記折り畳み可能なブームは、前記折り畳み軸に隣接する前記管状要素内の前記シャトルが、前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするように構成された、折り畳み可能なブーム。
- 前記送路は、前記ブーム要素の一方の側に沿って延び、また前記折り畳み軸の周りに連結された、隣接する前記ブーム要素の同じ側に沿って延び、前記物品を保持する締付部が装備された、前記折り畳み軸を中心にして枢動するシャトルが設けられ、前記折り畳み軸を中心に枢動し、前記折り畳み軸の周りで連結された前記ブーム要素内の前記シャトル間で、前記物品を移動させる、請求項5または6に記載の折り畳み可能なブーム。
- 上述の配置における前記送路は、前記折り畳み軸が位置する側とは反対側で、前記ブーム要素の長さに沿って延びる、請求項5、6、または7に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記第1のブーム要素および前記第2のブーム要素のうちの一方の、遠位の伸縮要素は、前記折り畳み軸の周りに連結された、他のブーム要素の相互連結要素よりも断面寸法が小さく、また前記要素が、前記折り畳み軸の周りで、実質的に直線となって相互連結されているとき、前記折り畳み軸において、前記要素を通る経路を実質的に中央に整列させるために、前記遠位の伸縮要素は、前記折り畳み軸に対してずらされている、請求項5から8のいずれか1項に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記折り畳み軸の周りに連結された、より大きな断面寸法を有する前記ブーム要素の、前記相互連結要素内の前記シャトルにおいて、前記シャトルの前記締付部は、そのアーム内にずれを含んでおり、前記要素が、前記折り曲げ軸の周りに実質的に直線になって相互連結されるとき、より小さい断面寸法を有する前記ブーム要素の、前記遠位の伸縮要素の侵入部分のために、空隙を設ける、請求項9に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記伸縮要素において、前記送路は、1つの前記管状要素の一方の側に沿って延び、またすぐ隣の相互連結する伸縮式の前記管状要素の、反対の側に沿って延び、したがって、両方の前記管状要素の前記送路内に配置された前記シャトルは、一方の前記シャトルの前記締付部から、他方の前記シャトルの前記締付部への、前記物品の搬送を果たすために、互いに反対側に位置することができる、請求項5から10のいずれか1項に記載の折り畳み可能なブーム。
- 内部で相互に連結する伸縮式の前記管状要素は、前記シャトルの前記締付部が前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、その前記シャトルが前記外側管状要素の前記シャトルに接近できるように、その中の前記送路と反対側の近位端に、空隙を有する、請求項11に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記折り畳み可能なブームは、その遠隔端に、前記第1の搬送装置によって差し出された前記物品を受けて締め付けるための、枢動可能な締付部を備え、前記枢動可能な締付部は、第2の水平軸を中心に枢動するように取り付けられ、さらなる処理のために、前記物品を差し出すように構成される、請求項5から12のいずれか1項に記載のブーム。
- 前記枢動可能な締付部は、前記第2の水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状滑動装着部に取り付けられている、請求項13に記載の折り畳み可能なブーム。
- 物品を運搬するための折り畳み可能なブームであって、前記折り畳み可能なブームは、
少なくとも1つの折り畳み軸を中心に折り畳み可能であり、前記折り畳み可能なブームは、折り畳まれ収納される位置に配置され、また広げられ延出される位置に移動可能であり、前記ブームは、小塔上に位置する第1の水平軸を中心とする枢動運動のために配置された近位端を有し、前記小塔は、垂直軸を中心に回転可能であり、前記折り畳み可能なブームは、前記折り畳み可能なブーム内で内側に、それに沿って前記物品を、前記折り畳み可能なブームの遠隔端へ搬送するための、第1の搬送装置を備える、折り畳み可能なブーム。 - 前記小塔は、前記小塔の基部の近辺で、前記小塔の周りに少なくとも部分的に延在する回転式コンベアを備え、前記小塔は、前記回転式コンベアから前記第1の搬送装置へ、前記物品を垂直に搬送する、第2の搬送装置を備え、前記回転式コンベアは、垂直軸を中心に回転可能であり、前記第2の搬送装置が入手するように前記物品を差し出す、請求項15に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記第1の搬送装置は、前記物品を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも1つのシャトルを備え、前記シャトルは、前記ブームに沿って延在する送路に沿って移動する、請求項15または16に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記折り畳み可能なブームは、前記第1の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、前記折り畳み軸を中心に枢動可能な、第1のブーム要素および第2のブーム要素を備える、請求項15、16、または17に記載の折り畳み可能なブーム。
- それぞれの前記ブーム要素は、前記送路および少なくとも1つの前記シャトルを備える、請求項15から18のいずれか1項に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記第1のブーム要素および前記第2のブーム要素のうちの少なくとも1つは、伸縮式の相互連結部内に配置されたさらなる要素を備える、請求項15から19のいずれか1項に記載の折り畳み可能なブーム。
- 物品を搬送するためのブームであって、前記ブームは、小塔の頂部に位置する第1の水平軸を中心として、枢動運動するように配置される近位端を備え、前記小塔は、垂直軸を中心に回転可能で、前記ブームは前記小塔と共に回転し、前記ブームは、それに沿って物品を、折り畳み可能な前記ブームの遠隔端まで搬送するための、第1の搬送装置を備え、前記小塔は、その上に前記物品を載せられ得る回転式コンベアを備え、前記回転式コンベアは、前記小塔の基部の近辺で、前記小塔の周りに少なくとも部分的に延在し、前記小塔は、前記回転式コンベアから前記第1の搬送装置まで、前記物品を垂直に搬送する第2の搬送装置を備え、前記回転式コンベアは、垂直軸を中心に回転可能であり、前記第2の搬送装置が入手するように前記物品を差し出す、ブーム。
- 前記第1の搬送装置は、前記物品を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも1つのシャトルを備え、前記シャトルは、前記ブームに沿って延在する送路に沿って移動する、請求項21に記載のブーム。
- 前記ブームは折り畳み可能なブームを含み、前記折り畳み可能なブームは、少なくとも1つの折り畳み軸を中心に折り畳み可能であり、前記折り畳み可能なブームは、折り畳まれ収容される位置に配置可能であり、また広げられ延出される位置に移動可能である、請求項21または22に記載のブーム。
- 前記折り畳み可能なブームは、前記第1の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、前記折り畳み軸を中心に枢動可能な、第1のブーム要素および第2のブーム要素を備える、請求項23に記載のブーム。
- それぞれの前記ブーム要素は、前記小塔、および少なくとも1つの前記シャトルを備え、それぞれの前記シャトルは、その前記ブーム要素内の、前記送路に沿った動きに制限されている、請求項24に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記第1のブーム要素および前記第2のブーム要素のうちの少なくとも1つは、伸縮式の相互連結部内に配置された、複数の要素を備える、請求項24に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記複数の要素の中の各要素は、前記送路、および少なくとも1つの前記シャトルを備え、それぞれの前記シャトルは、その前記要素内の、前記送路に沿った動きに制限されている、請求項26に記載の折り畳み可能なブーム。
- 前記第1の搬送装置は、前記物品を、前記ブーム内の、内側で搬送するように構成される、請求項1から27のいずれかに記載の折り畳み可能なブーム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AU2016902789A AU2016902789A0 (en) | 2016-07-15 | Boom for Material Transport | |
AU2016902789 | 2016-07-15 | ||
PCT/AU2017/050730 WO2018009980A1 (en) | 2016-07-15 | 2017-07-14 | Boom for material transport |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019523357A true JP2019523357A (ja) | 2019-08-22 |
JP2019523357A5 JP2019523357A5 (ja) | 2020-08-27 |
JP7108609B2 JP7108609B2 (ja) | 2022-07-28 |
Family
ID=60951624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019523145A Active JP7108609B2 (ja) | 2016-07-15 | 2017-07-14 | 材料搬送用ブーム |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10865578B2 (ja) |
EP (1) | EP3485109B1 (ja) |
JP (1) | JP7108609B2 (ja) |
CN (1) | CN109715894B (ja) |
AU (3) | AU2017294795B2 (ja) |
BR (1) | BR112019000722B1 (ja) |
ES (1) | ES2899585T3 (ja) |
SA (1) | SA519400898B1 (ja) |
WO (1) | WO2018009980A1 (ja) |
ZA (1) | ZA201900746B (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017091486A1 (en) * | 2015-11-23 | 2017-06-01 | Helmuth Mark | Hoisting system, apparatus, kit and methodology |
EP3485109B1 (en) | 2016-07-15 | 2021-09-29 | Fastbrick IP Pty Ltd | Boom for material transport |
CN109790723B (zh) | 2016-07-15 | 2021-12-31 | 快砖知识产权私人有限公司 | 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器 |
EP3649616A4 (en) | 2017-07-05 | 2021-04-07 | Fastbrick IP Pty Ltd | POSITION AND ORIENTATION TRACKER IN REAL TIME |
EP3669242A4 (en) | 2017-08-17 | 2021-07-21 | Fastbrick IP Pty Ltd | COMMUNICATION SYSTEM FOR AN INTERACTION SYSTEM |
AU2018317941B2 (en) | 2017-08-17 | 2023-11-09 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Laser tracker with improved roll angle measurement |
WO2019071313A1 (en) * | 2017-10-11 | 2019-04-18 | Fastbrick Ip Pty Ltd | MACHINE FOR CARRYING OBJECTS AND CARROUSEL WITH SEVERAL COMPARTMENTS FOR USE WITH THE SAME |
GB2584571B (en) * | 2018-02-13 | 2022-09-14 | Forker Stephen | Radial stacking conveyor system with feeder |
US11919147B2 (en) | 2018-08-29 | 2024-03-05 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Gripping apparatus |
CN113366401B (zh) | 2018-11-14 | 2024-07-09 | 快砖知识产权私人有限公司 | 位置和取向跟踪系统 |
US11597098B2 (en) * | 2018-12-27 | 2023-03-07 | Toyota Research Institute, Inc. | Assistive robot systems for container lifting |
CN113614018B (zh) * | 2019-03-14 | 2024-03-08 | 株式会社多田野 | 伸缩装置及起重机 |
US11950538B2 (en) * | 2020-05-19 | 2024-04-09 | Deere & Company | Commodity cart with improved loading positioning |
CN111747291B (zh) * | 2020-06-17 | 2022-02-11 | 贵州航天天马机电科技有限公司 | 一种多自由度自动调节通用吊装装置 |
CN111730576A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-02 | 杭州科泽尔工业设计有限公司 | 一种移动式机械臂及其使用方法 |
CN111874535B (zh) * | 2020-08-11 | 2023-08-01 | 大连华锐国际工程有限公司 | 移置带式输送机尾部转台装置 |
CN114434413A (zh) * | 2020-10-30 | 2022-05-06 | 中国核工业二三建设有限公司 | 一种核岛支架安装车 |
CN114571432B (zh) * | 2020-11-30 | 2023-06-20 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种移动式灵巧作业机械臂 |
CN113706628A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-26 | 成都信息工程大学 | 一种智能搬运机器人协作系统及其对特征图像的处理方法 |
US20230264932A1 (en) * | 2022-02-21 | 2023-08-24 | Oshkosh Corporation | Multifunctional boom system |
WO2024086887A1 (en) * | 2022-10-26 | 2024-05-02 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Block laying robot |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009521630A (ja) * | 2005-12-30 | 2009-06-04 | ゴールドウィング ノミニーズ ピーティーワイ リミテッド | 複数のレンガで建築物を建設するための自動レンガ積みシステム |
Family Cites Families (428)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB422400A (ja) | ||||
GB125079A (en) | 1916-03-25 | 1919-12-18 | Maximilian Charles Schweinert | Improvements in and relating to Tyre Pressure Gauges. |
GB119331A (en) * | 1917-11-13 | 1918-10-03 | Stewart Kaye | Improvements in and relating to Machines for Erecting Walls of Bricks and the like. |
GB198105A (en) | 1922-03-08 | 1923-05-31 | Clement Phillip Jukes | Improvements in apparatus for attaching labels or the like in predetermined positions on sheets or their equivalent |
US1633192A (en) | 1926-03-10 | 1927-06-21 | George D Reagan | Reenforced hollow fracturable building unit |
US1829435A (en) | 1929-09-21 | 1931-10-27 | Utility Block Inc | Hollow building block |
GB673472A (en) | 1947-09-16 | 1952-06-04 | Emin Balin | Improvements in or relating to building slabs |
GB682010A (en) | 1950-02-22 | 1952-11-05 | Stanislaw Sulich | An improved hollow building brick or block |
GB839253A (en) | 1956-08-07 | 1960-06-29 | Joseph Burns | Improvements relating to building blocks |
US3292310A (en) | 1964-02-20 | 1966-12-20 | Internat Diamond Products Ltd | Apparatus for grinding bricks or the like |
US3438171A (en) | 1966-10-24 | 1969-04-15 | Demarest Machine Inc | Bricklaying machine |
CH536915A (de) | 1970-10-06 | 1973-05-15 | Lingl Hans | Verfahren und Vorrichtung zur Vorfertigung von Wandteilen aus mittels Mörtel verbindbaren Bauelementen, insbesondere Blockziegeln |
USRE28305E (en) | 1972-05-15 | 1975-01-21 | Automated bricklaying device | |
US3757484A (en) | 1972-05-15 | 1973-09-11 | Combustion Enginc | Automated bricklaying device |
US3930929A (en) | 1972-11-03 | 1976-01-06 | Lingl Corporation | Apparatus to construct wall panels having openings for doors and windows |
CH558860A (de) | 1973-05-23 | 1975-02-14 | Zuercher Ziegeleien | Teilbarer backstein, insbesondere backstein in sonderqualitaet. |
GB1465068A (en) | 1973-09-20 | 1977-02-23 | Laing & Son Ltd John | Apparatus for the positioning of elements more particularly building elements |
DE2605970C3 (de) | 1975-02-17 | 1978-07-06 | Cervinter Ab, Malmoe (Schweden) | Einrichtung zur Erleichterung des Materialtransports und des Aufbaus von längs ihres Umfangs geschlossenen Wänden aus Formstein, insbesondere der Auskleidung von Konvertern, metallurgischen öfen, wie Hochöfen, Warmhaltevorrichtungen o.dgl |
FR2345367A1 (fr) | 1976-03-22 | 1977-10-21 | Sapic | Carrousel a circuit ferme horizontal, comprenant plusieurs bras solidaires d'un tambour tournant d'axe vertical |
US4106259A (en) | 1976-10-18 | 1978-08-15 | Taylor Smith Ernest J | Automatic apparatus for laying block units |
US4245451A (en) | 1976-10-18 | 1981-01-20 | Taylor Smith Ernest J | Automatic method and apparatus for laying block units |
SE418012B (sv) * | 1977-10-31 | 1981-04-27 | Cervinter Ab | Arbetsunderlettande apparatur for transport av byggnadsmaterial till en arbetsplats fran en hogre till en legre niva, speciellt vid infodring av konvertrar |
FR2524522B1 (fr) | 1982-03-30 | 1985-07-19 | Ing Coordination Const | Bloc creux modulaire de construction |
US4523100A (en) | 1982-08-11 | 1985-06-11 | R & D Associates | Optical vernier positioning for robot arm |
DE3430915A1 (de) | 1984-08-22 | 1986-03-06 | Helmut Dipl.-Ing. 5020 Frechen Kober | Verfahren und vorrichtung zum herstellen von mauerwerk aus normsteinen und moertel oder kleber mit hilfe von industrierobotern |
DE3670872D1 (de) | 1985-01-24 | 1990-06-07 | Yannick Cruaud | Baublock und zugehoeriges verbindungselement. |
LU86114A1 (fr) | 1985-10-10 | 1987-06-02 | Wurth Paul Sa | Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte |
US4852237A (en) | 1985-11-09 | 1989-08-01 | Kuka | Method and apparatus for mounting windshields on vehicles |
LU86188A1 (fr) | 1985-12-03 | 1987-07-24 | Wurth Paul Sa | Grappin automatique de manutention d'objets et robot pourvu d'un tel grappin |
LU86272A1 (fr) | 1986-01-28 | 1987-09-03 | Wurth Paul Sa | Installation automatisee pour briqueter la paroi interieure d'une enceint |
US4714339B2 (en) | 1986-02-28 | 2000-05-23 | Us Commerce | Three and five axis laser tracking systems |
LU86382A1 (fr) | 1986-04-01 | 1987-12-07 | Wurth Paul Sa | Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte |
CH673498A5 (en) | 1986-08-27 | 1990-03-15 | Thomas Albert Pfister | Automatic brick laying system using programme-controlled robot - uses gripper to transfer bricks with simultaneous feed of bedding mortar |
JPH07432Y2 (ja) | 1986-10-20 | 1995-01-11 | 北海製罐株式会社 | 缶胴体の搬送装置 |
JPS646719A (en) | 1987-06-26 | 1989-01-11 | Nec Corp | Robot hand position controller |
US4790651A (en) | 1987-09-30 | 1988-12-13 | Chesapeake Laser Systems, Inc. | Tracking laser interferometer |
LU87054A1 (fr) | 1987-11-30 | 1989-06-14 | Wurth Paul Sa | Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte |
NO164946C (no) | 1988-04-12 | 1990-11-28 | Metronor As | Opto-elektronisk system for punktvis oppmaaling av en flates geometri. |
US5080415A (en) | 1988-04-22 | 1992-01-14 | Beckman Instruments, Inc. | Robot gripper having auxiliary degree of freedom |
DE3814810A1 (de) | 1988-05-02 | 1989-11-16 | Bodenseewerk Geraetetech | Stellantrieb zum einstellen eines drehbeweglichen elements |
GB8815328D0 (en) | 1988-06-28 | 1988-08-03 | Shell Int Research | Process for reduction of carbonyl compounds |
US4945493A (en) | 1988-09-26 | 1990-07-31 | Ford Motor Company | Method and system for correcting a robot path |
LU87381A1 (fr) * | 1988-11-09 | 1990-06-12 | Wurth Paul Sa | Installation automatisee pour la pose d'une maconnerie sur une paroi |
US4952772A (en) | 1988-11-16 | 1990-08-28 | Westinghouse Electric Corp. | Automatic seam tracker and real time error cumulative control system for an industrial robot |
US4969789A (en) | 1988-12-16 | 1990-11-13 | Searle Gregory P | Machine for handling modular building components |
JP2786225B2 (ja) | 1989-02-01 | 1998-08-13 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボットの制御方法及び装置 |
GB2238970B (en) | 1989-11-30 | 1992-12-23 | Furmanite Australia | Machining apparatus |
DE4014615A1 (de) | 1990-05-07 | 1991-11-14 | Anliker Hedwig | Anlage zur maschinellen mauerwerksfertigung |
US5049797A (en) | 1990-07-02 | 1991-09-17 | Utah State University Foundation | Device and method for control of flexible link robot manipulators |
AU645640B2 (en) | 1990-12-20 | 1994-01-20 | Self Levelling Machines Pty. Ltd. | Machining apparatus |
DE4101402A1 (de) | 1991-01-18 | 1992-07-23 | Harmony Holdings Ltd | Vorrichtung und verfahren zum herstellen von senkrechtstehenden wandtafeln aus mauersteinen |
DE4207384A1 (de) | 1992-03-09 | 1993-09-16 | Elmar Pinkhaus | Bauroboter |
US5737500A (en) | 1992-03-11 | 1998-04-07 | California Institute Of Technology | Mobile dexterous siren degree of freedom robot arm with real-time control system |
US5321353A (en) | 1992-05-13 | 1994-06-14 | Storage Technolgy Corporation | System and method for precisely positioning a robotic tool |
JP2769947B2 (ja) | 1992-05-15 | 1998-06-25 | 株式会社椿本チエイン | マニピュレータの位置・姿勢制御方法 |
US5527145A (en) | 1992-06-03 | 1996-06-18 | Duncan; Joseph C. | Mortaring made easier |
LU88144A1 (fr) | 1992-07-07 | 1994-04-01 | Wurth Paul Sa | Installation pour garnir d'une maçonnerie de briques une paroi intérieure d'une enceinte |
US5284000A (en) | 1992-11-30 | 1994-02-08 | Redwall Engineering Corp. | Automating bricklaying |
FR2700532B1 (fr) | 1993-01-19 | 1995-03-03 | Potain Sa | Procédé de commande hybride position/force pour robot manipulateur. |
US5497061A (en) | 1993-03-31 | 1996-03-05 | Hitachi, Ltd. | Method of controlling robot's compliance |
US5413454A (en) | 1993-07-09 | 1995-05-09 | Movsesian; Peter | Mobile robotic arm |
JP2970342B2 (ja) | 1993-10-06 | 1999-11-02 | 株式会社日立製作所 | ライブラリ装置 |
US5403140A (en) | 1993-10-13 | 1995-04-04 | Storage Technology Corporation | Dynamic sweeping mechanism for a line scan camera |
US5420489A (en) | 1993-11-12 | 1995-05-30 | Rockwell International Corporation | Robotic end-effector with active system compliance and micro-positioning capability |
DE19509809A1 (de) | 1994-03-22 | 1995-10-05 | Konrad Hofmann | Vorrichtung zum Erstellen von Wandungsabschnitten aus Mauerwerk |
DE4409829C2 (de) | 1994-03-22 | 1996-08-22 | Manfred Kobler | Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauerstein und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen |
DE4417928A1 (de) | 1994-05-24 | 1995-11-30 | Lissmac Maschb & Diamantwerkz | Vorrichtung zum Versetzen von Bausteinen |
US5557397A (en) | 1994-09-21 | 1996-09-17 | Airborne Remote Mapping, Inc. | Aircraft-based topographical data collection and processing system |
AT402085B (de) | 1995-07-03 | 1997-01-27 | Opferkuch Bau Gmbh | Roboter zum ziegelsetzen für ein aufgehendes mauerwerk |
NO301999B1 (no) | 1995-10-12 | 1998-01-05 | Metronor As | Kombinasjon av laser tracker og kamerabasert koordinatmåling |
DE19600006A1 (de) | 1996-01-02 | 1997-07-03 | Frey Kurt Dipl Ing Fh | Verfahren zum weitgehend automatisierten Herstellen von Mauersteinverbänden für Gebäude, Gebäudeteile oder Mauern und Mauerautomat, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens |
DE19603234C2 (de) | 1996-01-30 | 2001-01-04 | Paul Wasmer | Vorrichtung zm automatischen Mauern |
DE29601535U1 (de) | 1996-01-30 | 1997-05-28 | Wassmer, Paul, 79423 Heitersheim | Vorrichtung zum automatischen Mauern |
US6285959B1 (en) | 1996-02-06 | 2001-09-04 | Perceptron, Inc. | Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system |
US6134507A (en) | 1996-02-06 | 2000-10-17 | Perceptron, Inc. | Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system |
US5988862A (en) | 1996-04-24 | 1999-11-23 | Cyra Technologies, Inc. | Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects |
US6681145B1 (en) | 1996-06-06 | 2004-01-20 | The Boeing Company | Method for improving the accuracy of machines |
DE69739863D1 (de) | 1996-08-16 | 2010-06-10 | Kam C Lau | 5- oder 6-achsiges lasermesssystem |
US5838882A (en) | 1996-10-31 | 1998-11-17 | Combustion Engineering, Inc. | Dynamic position tracking and control of robots |
EP0970392B1 (de) | 1997-03-24 | 2003-05-21 | Uteda - Dr. Niebuhr GmbH | Messverfahren unter einbeziehung der lasertechnik für dreidimensionale objekte |
US6310644B1 (en) | 1997-03-26 | 2001-10-30 | 3Dm Devices Inc. | Camera theodolite system |
DE19743717C2 (de) | 1997-10-02 | 1999-08-12 | Paul Wasmer | Vorrichtung zum automatischen Mauern |
US6018923A (en) | 1997-12-16 | 2000-02-01 | Usg Interiors, Inc. | Transition clip for drywall suspension grid |
US6101455A (en) | 1998-05-14 | 2000-08-08 | Davis; Michael S. | Automatic calibration of cameras and structured light sources |
IT1303239B1 (it) | 1998-08-07 | 2000-11-02 | Brown & Sharpe Dea Spa | Dispositivo e metodo per il posizionamento di una testa di misura inuna macchina per la misura tridimensionale senza contatto. |
DE19849720A1 (de) | 1998-10-28 | 2000-05-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Greifersystem zur Durchführung des Verfahrens zur präzisen Handhabung und Montage von kleinen Bauteilen |
CA2356271A1 (en) | 1998-12-23 | 2000-07-06 | Image Guided Technologies, Inc. | A hybrid 3-d probe tracked by multiple sensors |
US6330503B1 (en) | 1999-02-22 | 2001-12-11 | Trimble Navigation Limited | Global positioning system controlled staking apparatus |
US7800758B1 (en) | 1999-07-23 | 2010-09-21 | Faro Laser Trackers, Llc | Laser-based coordinate measuring device and laser-based method for measuring coordinates |
US6213309B1 (en) | 1999-04-30 | 2001-04-10 | B & H Manufacturing Company, Inc. | Turret feed control apparatus for sorting and distributing articles in a process system |
US6850946B1 (en) | 1999-05-26 | 2005-02-01 | Wireless Valley Communications, Inc. | Method and system for a building database manipulator |
WO2000077471A1 (de) | 1999-06-10 | 2000-12-21 | MPT Präzisionsteile GmbH Mittweida | Vorrichtung zur berührungslosen dreidimensionalen vermessung von körpern und verfahren zur bestimmung eines koordinatensystems für messpunktkoordinaten |
US6370837B1 (en) | 1999-08-04 | 2002-04-16 | Anthony B. Mcmahon | System for laying masonry blocks |
US6166811A (en) | 1999-08-12 | 2000-12-26 | Perceptron, Inc. | Robot-based gauging system for determining three-dimensional measurement data |
US6429016B1 (en) | 1999-10-01 | 2002-08-06 | Isis Pharmaceuticals, Inc. | System and method for sample positioning in a robotic system |
DE29918341U1 (de) | 1999-10-18 | 2001-03-01 | Tassakos Charalambos | Vorrichtung zur Positionsbestimmung von Meßpunkten eines Meßobjekts relativ zu einem Bezugssystem |
SE515374C2 (sv) | 1999-10-29 | 2001-07-23 | Abb Flexible Automation As | Förfarande och anordning för bestämning av ett objekts koordinater och orientering i ett referenskoordinatsystem |
FR2805350B1 (fr) | 2000-02-18 | 2003-07-11 | Scertab Soc Civ Ile D Etudes E | Equipement de telemetrie pour la cartographie bi- ou tri-dimensionnelle d'un volume |
GB0008303D0 (en) | 2000-04-06 | 2000-05-24 | British Aerospace | Measurement system and method |
SE0001312D0 (sv) | 2000-04-10 | 2000-04-10 | Abb Ab | Industrirobot |
WO2002006848A2 (en) | 2000-07-14 | 2002-01-24 | Lockheed Martin Corporation | System and method for locating and positioning an ultrasonic signal generator for testing purposes |
US6664529B2 (en) | 2000-07-19 | 2003-12-16 | Utah State University | 3D multispectral lidar |
JP2004507742A (ja) | 2000-08-25 | 2004-03-11 | ギガー,クルト | 距離測定のための方法および装置 |
GB0022444D0 (en) | 2000-09-13 | 2000-11-01 | Bae Systems Plc | Positioning system and method |
US6427122B1 (en) | 2000-12-23 | 2002-07-30 | American Gnc Corporation | Positioning and data integrating method and system thereof |
CA2348212A1 (en) | 2001-05-24 | 2002-11-24 | Will Bauer | Automatic pan/tilt pointing device, luminaire follow-spot, and 6dof 3d position/orientation calculation information gathering system |
GB0125079D0 (en) | 2001-10-18 | 2001-12-12 | Cimac Automation Ltd | Auto motion:robot guidance for manufacturing |
US6873880B2 (en) | 2001-12-26 | 2005-03-29 | Lockheed Martin Corporation | Machine for performing machining operations on a workpiece and method of controlling same |
US6925722B2 (en) | 2002-02-14 | 2005-08-09 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with improved surface features |
US6957496B2 (en) | 2002-02-14 | 2005-10-25 | Faro Technologies, Inc. | Method for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine |
US7881896B2 (en) | 2002-02-14 | 2011-02-01 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
US7246030B2 (en) | 2002-02-14 | 2007-07-17 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
USRE42082E1 (en) | 2002-02-14 | 2011-02-01 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine |
US7519493B2 (en) | 2002-02-14 | 2009-04-14 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
US6917893B2 (en) | 2002-03-14 | 2005-07-12 | Activmedia Robotics, Llc | Spatial data collection apparatus and method |
US20030206285A1 (en) | 2002-05-06 | 2003-11-06 | Automated Precision, Inc. | Nine dimensional laser tracking system and method |
US7111437B2 (en) | 2002-06-17 | 2006-09-26 | Dieter Ainedter | Apparatus for making brick wall elements |
US6868847B2 (en) | 2002-06-17 | 2005-03-22 | Dieter Ainedter | Method and apparatus for producing wall panels |
DE10230021C1 (de) | 2002-07-04 | 2003-07-10 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zum Reinigen eines Bauteils und geeignete Reinigungsvorrichtung |
GB0215557D0 (en) | 2002-07-05 | 2002-08-14 | Renishaw Plc | Laser calibration apparatus |
KR20050027096A (ko) | 2002-07-31 | 2005-03-17 | 독립행정법인 과학기술진흥기구 | 벽돌벽의 시공계획방법 |
US6741364B2 (en) | 2002-08-13 | 2004-05-25 | Harris Corporation | Apparatus for determining relative positioning of objects and related methods |
US7230689B2 (en) | 2002-08-26 | 2007-06-12 | Lau Kam C | Multi-dimensional measuring system |
FI20021531A (fi) | 2002-08-28 | 2004-02-29 | U H Rakennus Oy | Muurausmenetelmä |
US6859729B2 (en) | 2002-10-21 | 2005-02-22 | Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. | Navigation of remote controlled vehicles |
AU2003304436A1 (en) | 2002-12-13 | 2005-03-07 | Utah State University Research Foundation | A vehicle mounted system and method for capturing and processing physical data |
JP3711105B2 (ja) | 2002-12-20 | 2005-10-26 | ファナック株式会社 | 3次元計測装置 |
US7153454B2 (en) | 2003-01-21 | 2006-12-26 | University Of Southern California | Multi-nozzle assembly for extrusion of wall |
EP1447644A1 (en) | 2003-02-14 | 2004-08-18 | Metronor ASA | Measurement of spatial coordinates |
US7107144B2 (en) | 2003-02-27 | 2006-09-12 | Spectra Research, Inc. | Non-intrusive traffic monitoring system |
NL1022970C2 (nl) | 2003-03-19 | 2004-09-21 | Essab B V | Inrichting en werkwijze voor het uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel. |
JP4294990B2 (ja) | 2003-03-28 | 2009-07-15 | 三菱電機エンジニアリング株式会社 | 異形物品移送装置 |
KR20060015557A (ko) | 2003-04-28 | 2006-02-17 | 스티븐 제임스 크램톤 | 외골격을 구비한 cmm 암 |
US6704619B1 (en) | 2003-05-24 | 2004-03-09 | American Gnc Corporation | Method and system for universal guidance and control of automated machines |
US7142981B2 (en) | 2003-08-05 | 2006-11-28 | The Boeing Company | Laser range finder closed-loop pointing technology of relative navigation, attitude determination, pointing and tracking for spacecraft rendezvous |
WO2005014240A1 (en) | 2003-08-11 | 2005-02-17 | Mindready, Solutions Inc. | Micro-assembly and test station applied for the chip and bar tester application |
US20050057745A1 (en) | 2003-09-17 | 2005-03-17 | Bontje Douglas A. | Measurement methods and apparatus |
GB2391897B (en) | 2003-10-24 | 2004-06-23 | Paul Chisholm | Device for laying brick constructs |
US7993289B2 (en) | 2003-12-30 | 2011-08-09 | Medicis Technologies Corporation | Systems and methods for the destruction of adipose tissue |
US8337407B2 (en) | 2003-12-30 | 2012-12-25 | Liposonix, Inc. | Articulating arm for medical procedures |
US7693325B2 (en) | 2004-01-14 | 2010-04-06 | Hexagon Metrology, Inc. | Transprojection of geometry data |
EP2610417A1 (en) | 2004-01-20 | 2013-07-03 | University Of Southern California | Apparatus for automated construction comprising an extrusion nozzle and a robotic arm |
US7551121B1 (en) | 2004-03-12 | 2009-06-23 | Oceanit Laboratories, Inc. | Multi-target-tracking optical sensor-array technology |
US7130034B2 (en) | 2004-04-26 | 2006-10-31 | The Boeing Company | Metrology system and method for measuring five degrees-of-freedom for a point target |
CN2730976Y (zh) | 2004-07-13 | 2005-10-05 | 尹海法 | 便于砍切的空心砖 |
US8029710B2 (en) | 2006-11-03 | 2011-10-04 | University Of Southern California | Gantry robotics system and related material transport for contour crafting |
GB2422400A (en) | 2005-01-25 | 2006-07-26 | Edson Da Silva Rosa | Bricklaying apparatus |
JP2006275910A (ja) | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Canon Inc | 位置センシング装置及び位置センシング方法 |
FR2884845B1 (fr) | 2005-04-21 | 2007-07-06 | Mathieu Leclercq | Procede de construction de murs maconnes et dispositif mettant en oeuvre ledit procede |
JP4015161B2 (ja) | 2005-06-13 | 2007-11-28 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットの制御装置 |
JP2008547026A (ja) | 2005-06-23 | 2008-12-25 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 有関節座標計測機再配置装置及び方法 |
US20070024870A1 (en) | 2005-08-01 | 2007-02-01 | Girard Mark T | Apparatuses and methods for measuring head suspensions and head suspension assemblies |
WO2007030026A1 (en) | 2005-09-09 | 2007-03-15 | Industrial Research Limited | A 3d scene scanner and a position and orientation system |
CN2902981Y (zh) | 2006-03-08 | 2007-05-23 | 张锦然 | 物品码垛机械搬运装置 |
DE602007011045D1 (de) | 2006-04-20 | 2011-01-20 | Faro Tech Inc | Kamerabasierte vorrichtung zur zielmessung und zielverfolgung mit sechs freiheitsgraden |
CN101427155B (zh) | 2006-04-21 | 2011-09-28 | 法罗技术股份有限公司 | 具有能够旋转的反射镜的基于摄影机的六自由度标靶测量和标靶跟踪设备 |
EP1857901B1 (en) | 2006-05-19 | 2009-07-22 | Abb As | Improved method for controlling a robot TCP |
US7347311B2 (en) * | 2006-06-07 | 2008-03-25 | Volvo Construction Equipment Ab | Folding mechanism for road machinery foldable conveyors |
CN2923903Y (zh) | 2006-06-19 | 2007-07-18 | 张健 | 一种砌砖机器人 |
DE102006030130B3 (de) | 2006-06-28 | 2007-09-27 | Scansonic Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls |
US8060344B2 (en) | 2006-06-28 | 2011-11-15 | Sam Stathis | Method and system for automatically performing a study of a multidimensional space |
IL177304A0 (en) | 2006-08-06 | 2007-07-04 | Raphael E Levy | A method and system for designating a target and generating target related action |
CN100554102C (zh) * | 2006-09-25 | 2009-10-28 | 高佳 | 可拆式输送机 |
JP5020585B2 (ja) | 2006-09-27 | 2012-09-05 | 株式会社トプコン | 測定システム |
AT503658B1 (de) | 2006-10-24 | 2007-12-15 | Kurz Josef Dipl Ing | Vorrichtung zur herstellung von gemauerten fertigteilelementen aus bausteinen |
GB0622451D0 (en) | 2006-11-10 | 2006-12-20 | Intelligent Earth Ltd | Object position and orientation detection device |
US8562274B2 (en) | 2006-11-29 | 2013-10-22 | Pouch Pac Innovations, Llc | Load smart system for continuous loading of a pouch into a fill-seal machine |
EP1942312B1 (de) | 2007-01-02 | 2009-08-12 | ISIS Sentronics GmbH | Positionserkennungssystem zur berührungslosen interferometrischen Detektion der Ortsposition eines Zielobjektes und damit ausgestattetes Abtastsystem |
US20080189046A1 (en) | 2007-02-02 | 2008-08-07 | O-Pen A/S | Optical tool with dynamic electromagnetic radiation and a system and method for determining the position and/or motion of an optical tool |
WO2008098411A1 (fr) | 2007-02-12 | 2008-08-21 | Qifeng Yu | Procédé photogrammétrique à transfert de tracé optique à ligne brisée pour mesure tridimensionnelle de la position et de la disposition d'une cible invisible |
US7639347B2 (en) | 2007-02-14 | 2009-12-29 | Leica Geosystems Ag | High-speed laser ranging system including a fiber laser |
US9858712B2 (en) | 2007-04-09 | 2018-01-02 | Sam Stathis | System and method capable of navigating and/or mapping any multi-dimensional space |
ES2296556B1 (es) | 2007-07-16 | 2009-08-18 | Pablo Germade Castiñeiras | Maquina automatica para la formacion de muros de fabrica por hiladas. |
CN100557169C (zh) | 2007-07-26 | 2009-11-04 | 刘金前 | 砌墙机 |
US8036452B2 (en) | 2007-08-10 | 2011-10-11 | Leica Geosystems Ag | Method and measurement system for contactless coordinate measurement on an object surface |
US9020240B2 (en) | 2007-08-10 | 2015-04-28 | Leica Geosystems Ag | Method and surveying system for noncontact coordinate measurement on an object surface |
DE102007060263A1 (de) | 2007-08-16 | 2009-02-26 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns |
AU2008291702A1 (en) | 2007-08-28 | 2009-03-05 | Goldwing Nominees Pty Ltd | System and method for precise real-time measurement of a target position and orientation relative to a base position, and control thereof |
EP2053353A1 (de) | 2007-10-26 | 2009-04-29 | Leica Geosystems AG | Distanzmessendes Verfahren und ebensolches Gerät |
TW200921042A (en) | 2007-11-07 | 2009-05-16 | Lite On Semiconductor Corp | 3D multi-degree of freedom detecting device and detecting method thereof |
US8264697B2 (en) | 2007-11-27 | 2012-09-11 | Intelligrated Headquarters, Llc | Object detection device |
JP2011505951A (ja) | 2007-12-13 | 2011-03-03 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 取得された画像データに反応するフィードバックを用いる微調整及び位置決め制御を持つロボット超音波システム |
EP2075096A1 (de) | 2007-12-27 | 2009-07-01 | Leica Geosystems AG | Verfahren und System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum |
CN201184054Y (zh) | 2008-03-07 | 2009-01-21 | 杨晓龙 | 砌墙码砖机 |
NL1035335C2 (nl) | 2008-04-23 | 2009-10-26 | Folierol V O F | Werkwijze en inrichting voor het optrekken van rijenwoningen. |
US9740922B2 (en) | 2008-04-24 | 2017-08-22 | Oblong Industries, Inc. | Adaptive tracking system for spatial input devices |
EP2112465A1 (en) | 2008-04-24 | 2009-10-28 | Snap-on Equipment Srl a unico socio. | Parameter detection system for wheels |
FR2930472B1 (fr) | 2008-04-24 | 2010-08-13 | Univ Havre | Robot manipulateur et commande associee pour un positionnement fin de l'extremite terminale |
US7570371B1 (en) | 2008-05-12 | 2009-08-04 | Storm Thomas W | Apparatus and method for measuring volumes |
US7967549B2 (en) | 2008-05-15 | 2011-06-28 | The Boeing Company | Robotic system including foldable robotic arm |
WO2010020457A1 (en) | 2008-08-19 | 2010-02-25 | Delaval Holding Ab | Arrangement and method for controlling a movable robot arm |
US8345926B2 (en) | 2008-08-22 | 2013-01-01 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Three dimensional scanning arrangement including dynamic updating |
US8185240B2 (en) | 2008-08-29 | 2012-05-22 | Williams Robotics, Llc | Automated apparatus for constructing assemblies of building components |
DE112009005524B3 (de) | 2008-11-17 | 2018-01-25 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung und Verfahren zum Messen von sechs Freiheitsgraden |
US20100138185A1 (en) | 2008-12-02 | 2010-06-03 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Device for three-dimensionally measuring block and system having the device |
US9739595B2 (en) | 2008-12-11 | 2017-08-22 | Automated Precision Inc. | Multi-dimensional measuring system with measuring instrument having 360° angular working range |
DE102008062509A1 (de) | 2008-12-16 | 2010-06-17 | Sms Siemag Aktiengesellschaft | Anlage zum Auskleiden einer inneren Wand einer Umhüllung, insbesondere eines Konverters, mit einem Mauerwerk aus Steinen |
US8803055B2 (en) | 2009-01-09 | 2014-08-12 | Automated Precision Inc. | Volumetric error compensation system with laser tracker and active target |
RU85392U1 (ru) | 2009-01-26 | 2009-08-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский Государственный Технический Университет (Новочеркасский Политехнический Институт) | Система управления гибким звеном робота-манипулятора |
DE102009018070A1 (de) | 2009-04-20 | 2010-10-21 | Robert Bosch Gmbh | Mobile Arbeitsmaschine mit einer Positionsregeleinrichtung eines Arbeitsarms und Verfahren zur Positionregelung eines Arbeitsarms einer mobilen Arbeitsmaschine |
US8706297B2 (en) | 2009-06-18 | 2014-04-22 | Michael Todd Letsky | Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same |
EP2270425A1 (en) | 2009-07-03 | 2011-01-05 | Leica Geosystems AG | Coordinate measuring machine (CMM) and method of compensating errors in a CMM |
US9255803B2 (en) | 2009-08-14 | 2016-02-09 | IPOZ Systems, LLC | Devices, program products and computer implemented methods for touchless metrology having virtual zero-velocity and position update |
DE102009041734B4 (de) | 2009-09-16 | 2023-11-02 | Kuka Roboter Gmbh | Vermessung eines Manipulators |
DE102009042014A1 (de) | 2009-09-21 | 2011-03-24 | Dürr Systems GmbH | Handhabungsvorrichtung |
CN101694130B (zh) | 2009-10-19 | 2011-04-13 | 济南大学 | 砌墙机器人 |
US8099877B2 (en) | 2009-11-06 | 2012-01-24 | Hexagon Metrology Ab | Enhanced position detection for a CMM |
US8634950B2 (en) | 2009-12-14 | 2014-01-21 | Embraer S.A. | Automated positioning and alignment method and system for aircraft structures using robots |
FI124179B (fi) | 2009-12-22 | 2014-04-15 | Ibriq Oy | Menetelmä ja laitteisto tiiliseinän valmistamiseksi |
US10346768B2 (en) | 2009-12-23 | 2019-07-09 | Aea Integration, Inc. | System and method for automated building services design |
JP2011140077A (ja) | 2010-01-06 | 2011-07-21 | Honda Motor Co Ltd | 加工システム及び加工方法 |
CN102771079A (zh) | 2010-01-20 | 2012-11-07 | 法罗技术股份有限公司 | 具有多通信通道的便携式关节臂坐标测量机 |
US8677643B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-03-25 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
US8875409B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-11-04 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
US9879976B2 (en) | 2010-01-20 | 2018-01-30 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features |
US20130222816A1 (en) | 2010-01-20 | 2013-08-29 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measuring machine having an illuminated probe end and method of operation |
US8898919B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-12-02 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference |
US8832954B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-09-16 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
US9163922B2 (en) | 2010-01-20 | 2015-10-20 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images |
US9607239B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-03-28 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
DE102010007591A1 (de) | 2010-02-04 | 2011-08-04 | Bremer Werk für Montagesysteme GmbH, 28239 | Arbeitsvorrichtung mit Roboter auf verfahrbarer Plattform sowie Arbeitsverfahren |
JP5508895B2 (ja) | 2010-02-22 | 2014-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 加工システム及び加工方法 |
WO2011138741A1 (en) | 2010-05-04 | 2011-11-10 | Creaform Inc. | Object inspection with referenced volumetric analysis sensor |
US9033998B1 (en) | 2010-05-13 | 2015-05-19 | Titan Medical Inc. | Independent roll wrist mechanism |
US9109877B2 (en) | 2010-05-21 | 2015-08-18 | Jonathan S. Thierman | Method and apparatus for dimensional measurement |
WO2011152265A1 (ja) | 2010-05-31 | 2011-12-08 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 直動伸縮アーム機構および当該直動伸縮アーム機構を備えたロボットアーム |
WO2012012819A1 (en) | 2010-07-26 | 2012-02-02 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Three dimensional scanning beam system and method |
US8965571B2 (en) | 2010-08-12 | 2015-02-24 | Construction Robotics, Llc | Brick laying system |
EP2433716A1 (en) | 2010-09-22 | 2012-03-28 | Hexagon Technology Center GmbH | Surface spraying device with a nozzle control mechanism and a corresponding method |
US9353519B2 (en) | 2010-09-28 | 2016-05-31 | Williams Robotics, Llc | Automated apparatus for constructing assemblies of building components |
US8868302B2 (en) | 2010-11-30 | 2014-10-21 | Caterpillar Inc. | System for autonomous path planning and machine control |
DE102010061382B4 (de) | 2010-12-21 | 2019-02-14 | Sick Ag | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten |
US10168153B2 (en) | 2010-12-23 | 2019-01-01 | Trimble Inc. | Enhanced position measurement systems and methods |
CN201972413U (zh) | 2011-01-17 | 2011-09-14 | 淮安信息职业技术学院 | 自动砌墙机 |
US8902408B2 (en) | 2011-02-14 | 2014-12-02 | Faro Technologies Inc. | Laser tracker used with six degree-of-freedom probe having separable spherical retroreflector |
CN103403575B (zh) | 2011-03-03 | 2015-09-16 | 法罗技术股份有限公司 | 靶标设备和方法 |
EP2511656A1 (de) | 2011-04-14 | 2012-10-17 | Hexagon Technology Center GmbH | Vermessungssystem zur Bestimmung von 3D-Koordinaten einer Objektoberfläche |
GB2504890A (en) | 2011-04-15 | 2014-02-12 | Faro Tech Inc | Enhanced position detector in laser tracker |
US9686532B2 (en) | 2011-04-15 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
US8825208B1 (en) | 2011-06-10 | 2014-09-02 | Richard Mark Benson | Automated construction machinery and method |
US9279661B2 (en) | 2011-07-08 | 2016-03-08 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus and information processing method |
US9437005B2 (en) | 2011-07-08 | 2016-09-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus and information processing method |
CN202292752U (zh) | 2011-07-13 | 2012-07-04 | 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 | 多功能高空作业机械臂 |
CN202248944U (zh) | 2011-07-14 | 2012-05-30 | 魏晓峰 | 新型砌墙设备 |
CN202194389U (zh) * | 2011-08-25 | 2012-04-18 | 三一重工股份有限公司 | 一种混凝土泵送设备及其折叠臂架 |
US8665454B2 (en) | 2011-09-13 | 2014-03-04 | Osi Optoelectronics, Inc. | Laser rangefinder sensor |
US8996244B2 (en) | 2011-10-06 | 2015-03-31 | Harris Corporation | Improvised explosive device defeat system |
DE102011084412A1 (de) | 2011-10-13 | 2013-04-18 | Kuka Roboter Gmbh | Robotersteuerungsverfahren |
CN102359282B (zh) | 2011-10-23 | 2014-04-02 | 陈永兴 | 墙体砌筑、粉刷装置 |
US20130104407A1 (en) | 2011-10-26 | 2013-05-02 | Hexagon Technology Center Gmbh | Determining thread lead or pitch accurately |
EP2602588A1 (en) | 2011-12-06 | 2013-06-12 | Hexagon Technology Center GmbH | Position and Orientation Determination in 6-DOF |
GB2497537B (en) | 2011-12-13 | 2014-07-09 | Intelligent Building Processes Ltd | New building blocks,building systems and methods of building |
US20140002608A1 (en) | 2011-12-28 | 2014-01-02 | Faro Technologies, Inc. | Line scanner using a low coherence light source |
US20130286196A1 (en) | 2011-12-28 | 2013-10-31 | Faro Technologies, Inc. | Laser line probe that produces a line of light having a substantially even intensity distribution |
DE202012100646U1 (de) | 2012-02-27 | 2013-06-04 | Kuka Systems Gmbh | Roboteranordnung |
CA3228582A1 (en) | 2012-03-07 | 2013-09-12 | Ziteo, Inc. | Methods and systems for tracking and guiding sensors and instruments |
CN104380133B (zh) | 2012-04-17 | 2018-01-16 | 联邦科学和工业研究组织 | 三维扫描束和成像系统 |
JP6025386B2 (ja) | 2012-05-02 | 2016-11-16 | キヤノン株式会社 | 画像計測装置、画像計測方法及び画像計測プログラム |
US8644964B2 (en) | 2012-05-03 | 2014-02-04 | Deere & Company | Method and system for controlling movement of an end effector on a machine |
US9423282B2 (en) | 2014-06-12 | 2016-08-23 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and a method for compensating for bearing runout error |
US9482525B2 (en) | 2012-05-16 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus to compensate bearing runout in a three-dimensional coordinate measuring system |
EP2677270B1 (en) | 2012-06-22 | 2015-01-28 | Hexagon Technology Center GmbH | Articulated Arm CMM |
JP6080407B2 (ja) | 2012-07-03 | 2017-02-15 | キヤノン株式会社 | 3次元計測装置及びロボット装置 |
JP6222898B2 (ja) | 2012-07-03 | 2017-11-01 | キヤノン株式会社 | 3次元計測装置及びロボット装置 |
US8997362B2 (en) | 2012-07-17 | 2015-04-07 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus |
EP2698596A1 (en) | 2012-08-16 | 2014-02-19 | Hexagon Technology Center GmbH | Method and system for determining spatial coordinates with a mobile coordinate measuring machine |
WO2014036549A2 (en) | 2012-08-31 | 2014-03-06 | Rethink Robotics, Inc. | Systems and methods for safe robot operation |
EP2705935A1 (en) | 2012-09-11 | 2014-03-12 | Hexagon Technology Center GmbH | Coordinate measuring machine |
US9354051B2 (en) | 2012-09-13 | 2016-05-31 | Laser Technology, Inc. | System and method for a rangefinding instrument incorporating pulse and continuous wave signal generating and processing techniques for increased distance measurement accuracy |
FR2995699B1 (fr) | 2012-09-20 | 2015-06-26 | Mbda France | Ecartometre a imagerie infrarouge et systeme de visee et de poursuite automatique de cible |
DE102012109481A1 (de) | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
DE102012110190B4 (de) | 2012-10-25 | 2015-03-26 | Mis-Robotics Gmbh | Manuell betätigte Robotersteuerung und Verfahren zum Steuern eines Robotersystems |
EP2728375A1 (de) | 2012-10-31 | 2014-05-07 | Leica Geosystems AG | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Orientierung eines Objekts |
CN202925913U (zh) | 2012-11-29 | 2013-05-08 | 淮北凯特精工机械电子科技有限公司 | 砌墙机的激光接收装置 |
CN102995911B (zh) | 2012-12-21 | 2015-12-23 | 赵新全 | 多功能建筑机床 |
US20140192187A1 (en) | 2013-01-08 | 2014-07-10 | Faro Technologies, Inc. | Non-contact measurement device |
US9278448B2 (en) | 2013-01-28 | 2016-03-08 | The Boeing Company | Position control for a positioning system comprising larger scale and smaller scale positioning mechanisms |
EP2765388B1 (de) | 2013-02-08 | 2018-10-17 | Hexagon Technology Center GmbH | Mobiler Feld-Controller zur Messung und Fernsteuerung |
WO2014128299A1 (en) | 2013-02-25 | 2014-08-28 | Nikon Metrology N.V. | Projection system |
GB201303712D0 (en) | 2013-03-01 | 2013-04-17 | Geissler Michael P A | Optical navigation & positioning system |
US9188430B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-11-17 | Faro Technologies, Inc. | Compensation of a structured light scanner that is tracked in six degrees-of-freedom |
US9046360B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-06-02 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
US9041914B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-05-26 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
AU2014247986B2 (en) | 2013-04-05 | 2018-01-04 | Lockheed Martin Corporation | Underwater platform with lidar and related methods |
EP2806248B1 (de) | 2013-04-12 | 2018-09-12 | Leica Geosystems AG | Verfahren zur Kalibrierung einer Erfassungseinrichtung und Erfassungseinrichtung |
EP2801839B1 (de) | 2013-05-10 | 2020-03-04 | Leica Geosystems AG | Handhaltbares Messhilfsmittel zur Verwendung mit einem 6-DoF-Lasertracker |
US9452533B2 (en) | 2013-05-15 | 2016-09-27 | Hexagon Technology Center Gmbh | Robot modeling and positioning |
US9772173B2 (en) | 2013-06-27 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method for measuring 3D coordinates of a surface with a portable articulated arm coordinate measuring machine having a camera |
US9476695B2 (en) | 2013-07-03 | 2016-10-25 | Faro Technologies, Inc. | Laser tracker that cooperates with a remote camera bar and coordinate measurement device |
US9267784B2 (en) | 2013-07-15 | 2016-02-23 | Faro Technologies, Inc. | Laser line probe having improved high dynamic range |
CN103363902B (zh) | 2013-07-16 | 2016-03-30 | 清华大学 | 基于红外激光的粉尘环境中运动目标位姿检测装置及方法 |
US9283048B2 (en) | 2013-10-04 | 2016-03-15 | KB Medical SA | Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools |
JP6316568B2 (ja) | 2013-10-31 | 2018-04-25 | 株式会社トプコン | 測量システム |
EP3063553B1 (en) | 2013-11-01 | 2019-12-11 | Robert Bosch GmbH | System and method for measuring by laser sweeps |
EP3066418A1 (en) | 2013-11-06 | 2016-09-14 | Hexagon Metrology (Israel) | Method and system for analyzing spatial measuring data |
CN104634242A (zh) | 2013-11-12 | 2015-05-20 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 探针补点系统及方法 |
EP2878920A1 (en) | 2013-11-28 | 2015-06-03 | Hexagon Technology Center GmbH | Calibration of a coordinate measuring machine using a calibration laser head at the tool centre point |
DE102013019869B4 (de) | 2013-11-28 | 2022-01-13 | Abb Schweiz Ag | Roboterarm mit Eingabemodul |
CN104141391B (zh) | 2013-12-03 | 2017-01-11 | 殷家土 | 一种砌墙机器人 |
EP2881704B1 (en) | 2013-12-04 | 2018-05-09 | Hexagon Technology Center GmbH | Systems and methods for automated measurement of an object and corresponding computer programme product |
CN116485870A (zh) | 2013-12-19 | 2023-07-25 | 苹果公司 | 用于跟踪移动设备的方法和系统 |
US9658061B2 (en) | 2013-12-31 | 2017-05-23 | Faro Technologies, Inc. | Line scanner that uses a color image sensor to improve dynamic range |
WO2015106799A1 (en) | 2014-01-14 | 2015-07-23 | Sandvik Mining And Construction Oy | Mine vehicle, mine control system and mapping method |
CN103774859B (zh) | 2014-01-17 | 2015-11-18 | 华中科技大学 | 一种基于bim建筑模型的水泥砂浆砌体自动建造装置及其工作方法 |
CN203701626U (zh) | 2014-01-21 | 2014-07-09 | 鄂大锐 | 自动砌墙机 |
CN103753586B (zh) | 2014-01-25 | 2015-12-30 | 安凯 | 机械臂位置粗精复合闭环控制方法 |
US10570589B2 (en) | 2014-01-30 | 2020-02-25 | Siemens Industry, Inc. | Method and device for determining an N+1-dimensional environment model and mining apparatus |
US9851164B2 (en) | 2014-03-13 | 2017-12-26 | Corestar International Corporation | Laser centering of robotic arm |
EP2937665B1 (de) | 2014-04-23 | 2021-06-16 | Hexagon Technology Center GmbH | Distanzmessmodul mit einer variablen optischen Abschwächeinheit aus einer LC-Zelle |
US9358688B2 (en) | 2014-04-25 | 2016-06-07 | Gary Lee Drew | Machine for aligning items in a pattern and a method of use |
US9074381B1 (en) | 2014-04-25 | 2015-07-07 | Gary Lee Drew | Tile laying machine and a method of use |
US9708079B2 (en) | 2014-04-30 | 2017-07-18 | The Boeing Company | Mobile automated overhead assembly tool for aircraft structures |
US10759087B2 (en) | 2014-05-02 | 2020-09-01 | Construction Robotics, Llc | Mortar delivery system |
EP3140613B1 (en) | 2014-05-05 | 2024-04-03 | Hexagon Technology Center GmbH | Surveying system |
US9803969B2 (en) | 2014-05-14 | 2017-10-31 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of communicating with portable devices |
US9746308B2 (en) | 2014-05-14 | 2017-08-29 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of performing an inspection |
US9829305B2 (en) | 2014-05-14 | 2017-11-28 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of changing operating system |
US9921046B2 (en) | 2014-05-14 | 2018-03-20 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and method of servicing |
CN105089273B (zh) | 2014-05-22 | 2017-03-15 | 郑州三迪建筑科技有限公司 | 一种全机械化建墙施工系统 |
US9405293B2 (en) | 2014-05-30 | 2016-08-02 | Nissan North America, Inc | Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles |
CA2951151A1 (en) | 2014-06-04 | 2015-12-10 | Intelligrated Headquarters Llc | Truck unloader visualization |
US20150355310A1 (en) | 2014-06-06 | 2015-12-10 | Faro Technologies, Inc. | Metrology instrument system and method of operating |
WO2015191750A2 (en) | 2014-06-10 | 2015-12-17 | Cubic Corporation | Hand-held target locator |
US9856037B2 (en) | 2014-06-18 | 2018-01-02 | The Boeing Company | Stabilization of an end of an extended-reach apparatus in a limited-access space |
US9454818B2 (en) | 2014-06-27 | 2016-09-27 | Faro Technologies, Inc. | Method for measuring three orientational degrees of freedom of a cube-corner retroreflector |
US9395174B2 (en) | 2014-06-27 | 2016-07-19 | Faro Technologies, Inc. | Determining retroreflector orientation by optimizing spatial fit |
EP2980526B1 (de) | 2014-07-30 | 2019-01-16 | Leica Geosystems AG | Koordinatenmessgerät und Verfahren zum Messen von Koordinaten |
DE102014110992A1 (de) | 2014-08-01 | 2016-02-04 | Faro Technologies Inc. | Registrierung einer in Cluster zerfallenden Szene mit Standortverfolgung |
CN104153591B (zh) | 2014-08-11 | 2016-10-19 | 山东科技大学 | 一种全自动智能砌墙机 |
WO2016033036A2 (en) | 2014-08-26 | 2016-03-03 | Massachusetts Institute Of Technology | Methods and apparatus for three-dimensional (3d) imaging |
US9671221B2 (en) | 2014-09-10 | 2017-06-06 | Faro Technologies, Inc. | Portable device for optically measuring three-dimensional coordinates |
CN204311767U (zh) | 2014-12-11 | 2015-05-06 | 长安大学 | 一种自动砌墙机 |
CN204295678U (zh) | 2014-12-18 | 2015-04-29 | 苗健 | 一种机器人 |
CN104493810B (zh) | 2014-12-18 | 2015-12-30 | 苗健 | 一种机器人 |
EP3034995B1 (de) | 2014-12-19 | 2024-02-28 | Leica Geosystems AG | Verfahren zum bestimmen eines position- und orientierungsversatzes eines geodätischen vermessungsgeräts und ebensolches vermessungsgerät |
CN104612411B (zh) | 2014-12-29 | 2016-11-30 | 芜湖赛特施工设备有限公司 | 一种空心砖用自动垒墙机 |
US10126415B2 (en) | 2014-12-31 | 2018-11-13 | Faro Technologies, Inc. | Probe that cooperates with a laser tracker to measure six degrees of freedom |
US10240949B2 (en) | 2015-01-29 | 2019-03-26 | Construction Robotics, Llc | Laser positioning system |
EP3256877B1 (de) | 2015-02-13 | 2019-04-03 | Zoller & Fröhlich GmbH | Laserscanner und verfahren zum vermessen eines objektes |
CN107250915B (zh) | 2015-02-23 | 2020-03-13 | 株式会社尼康 | 测量装置、光刻系统及曝光装置、以及管理方法、重迭测量方法及组件制造方法 |
CN104806028B (zh) | 2015-03-06 | 2016-11-23 | 同济大学 | 一种高自由度高精度全自动砌砖机 |
CN106150109B (zh) | 2015-03-16 | 2018-08-21 | 张成芳 | 一种砌加气块砖机器人 |
EP3070494B1 (de) | 2015-03-18 | 2021-04-28 | Leica Geosystems AG | Elektrooptisches distanzmessverfahren und ebensolcher distanzmesser |
CN113032863A (zh) | 2015-03-24 | 2021-06-25 | 开利公司 | 建筑物系统的基于楼层平面图的规划 |
US10274600B2 (en) | 2015-03-27 | 2019-04-30 | Sensors Unlimited, Inc. | Laser designator pulse detection |
US9862096B2 (en) | 2015-03-30 | 2018-01-09 | The Boeing Company | Automated dynamic manufacturing systems and related methods |
EP3086283B1 (en) | 2015-04-21 | 2019-01-16 | Hexagon Technology Center GmbH | Providing a point cloud using a surveying instrument and a camera device |
US9964402B2 (en) | 2015-04-24 | 2018-05-08 | Faro Technologies, Inc. | Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism |
US9964398B2 (en) | 2015-05-06 | 2018-05-08 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional measuring device removably coupled to robotic arm on motorized mobile platform |
US20160349746A1 (en) | 2015-05-29 | 2016-12-01 | Faro Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicle having a projector and being tracked by a laser tracker |
CN105178616B (zh) * | 2015-06-05 | 2017-05-10 | 浙江机电职业技术学院 | 自动砌墙机 |
US10234269B2 (en) | 2015-06-11 | 2019-03-19 | Ge-Hitachi Nuclear Energy Americas Llc | Fiber optic shape sensing technology for encoding of NDE exams |
EP3104118B1 (en) | 2015-06-12 | 2019-02-27 | Hexagon Technology Center GmbH | Method to control a drive mechanism of an automated machine having a camera |
EP3307055A4 (en) | 2015-06-15 | 2019-03-13 | Humatics Corporation | HIGH PRECISION FLIGHT TIME MEASUREMENT SYSTEM FOR INDUSTRIAL AUTOMATION |
US10422870B2 (en) | 2015-06-15 | 2019-09-24 | Humatics Corporation | High precision time of flight measurement system for industrial automation |
US10591592B2 (en) | 2015-06-15 | 2020-03-17 | Humatics Corporation | High-precision time of flight measurement systems |
WO2016205217A1 (en) | 2015-06-15 | 2016-12-22 | Humatics Corporation | High-precision time of flight measurement system |
US10082521B2 (en) | 2015-06-30 | 2018-09-25 | Faro Technologies, Inc. | System for measuring six degrees of freedom |
US10058394B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-08-28 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
CN105064699B (zh) | 2015-07-31 | 2017-07-28 | 苏州市世好建材新技术工程有限公司 | 一种建筑的半自动码砌方法 |
DE102015010726A1 (de) | 2015-08-17 | 2017-02-23 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Verfahren zur Baustellenüberwachung, Arbeitsmaschine und System zur Baustellenüberwachung |
CN105113373B (zh) | 2015-08-27 | 2017-07-07 | 桑胜军 | 旋转铺砖机 |
EP3165945B1 (de) | 2015-11-03 | 2024-01-03 | Leica Geosystems AG | Oberflächenvermessungsgerät zur bestimmung von 3d-koordinaten einer oberfläche |
CN105257008B (zh) | 2015-11-23 | 2017-11-21 | 杨义华 | 砌墙机 |
CN105544998A (zh) | 2015-11-25 | 2016-05-04 | 浙江壳王机器人有限公司 | 自动砌砖装置 |
WO2017095817A1 (en) | 2015-11-30 | 2017-06-08 | Luminar Technologies, Inc. | Lidar system with distributed laser and multiple sensor heads and pulsed laser for lidar system |
US9688472B1 (en) | 2015-12-10 | 2017-06-27 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile robot manipulator |
CN106881711B (zh) | 2015-12-16 | 2019-04-12 | 刘耀宗 | 一种自动堆砌机及砌墙控制方法 |
KR20180096695A (ko) | 2015-12-17 | 2018-08-29 | 휴매틱스 코포레이션 | 무선-주파수 위치 측정 기술 및 관련 시스템, 디바이스 및 방법 |
KR20170073798A (ko) | 2015-12-18 | 2017-06-29 | 삼성전자주식회사 | 반송 로봇 및 그 제어 방법 |
EP3397921A1 (en) | 2015-12-30 | 2018-11-07 | Faro Technologies, Inc. | Registration of three-dimensional coordinates measured on interior and exterior portions of an object |
US9757859B1 (en) | 2016-01-21 | 2017-09-12 | X Development Llc | Tooltip stabilization |
EP3203179B1 (en) | 2016-02-05 | 2019-04-03 | Hexagon Technology Center GmbH | Measuring machine based on a delta robot assembly |
US10591593B2 (en) | 2016-03-19 | 2020-03-17 | Hipscience, Llc | Point of reference displacement and motion sensor |
EP3236282A1 (de) | 2016-04-22 | 2017-10-25 | Hexagon Technology Center GmbH | Dynamikerweiterung einer distanzmessvorrichtung mit einem variablen optischen abschwächelement im sendekanal |
CN105824004A (zh) | 2016-04-29 | 2016-08-03 | 深圳市虚拟现实科技有限公司 | 一种交互式空间定位方法及系统 |
WO2017205351A1 (en) | 2016-05-23 | 2017-11-30 | Mako Surgical Corp. | Systems and methods for identifying and tracking physical objects during a robotic surgical procedure |
CN205990775U (zh) | 2016-05-26 | 2017-03-01 | 许昌学院 | 一种自动砌墙机 |
CN205840368U (zh) | 2016-06-08 | 2016-12-28 | 同济大学 | 一种自行走式高精度自动砌砖机 |
CN205668271U (zh) | 2016-06-08 | 2016-11-02 | 广东金贝贝智能机器人研究院有限公司 | 一种机器人手臂精确定位装置 |
CN106088631B (zh) | 2016-06-22 | 2018-05-08 | 深圳市广胜达建设有限公司 | 一种基于视觉技术的自动砌墙装置 |
CN106088632B (zh) | 2016-06-22 | 2018-03-30 | 浙江视野环境艺术装饰工程有限公司 | 一种基于机器视觉的砌墙机 |
EP3264034B1 (de) | 2016-06-30 | 2020-02-26 | Leica Geosystems AG | Vermessungsgerät mit höhenmesssystem und verfahren zum messen einer höhe |
WO2018009978A1 (en) | 2016-07-15 | 2018-01-18 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Adhesive applicator and object placing head incorporating the same |
CN109790723B (zh) | 2016-07-15 | 2021-12-31 | 快砖知识产权私人有限公司 | 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器 |
EP3485109B1 (en) | 2016-07-15 | 2021-09-29 | Fastbrick IP Pty Ltd | Boom for material transport |
US10220511B2 (en) | 2016-07-28 | 2019-03-05 | X Development Llc | Customized robotic installation based on measurements collected on site |
GB2555199B (en) | 2016-08-19 | 2022-03-16 | Faro Tech Inc | Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data |
CN206185879U (zh) | 2016-08-31 | 2017-05-24 | 辽宁巨子实业股份有限公司 | 一种基于激波技术的光整加工机器人机械臂装置 |
US10486330B2 (en) | 2016-09-14 | 2019-11-26 | Armatron Systems, LLC | Method of reinforced cementitious construction by high speed extrusion printing and apparatus for using same |
CN206189878U (zh) | 2016-10-08 | 2017-05-24 | 青岛中建联合建设工程有限公司 | 一种自动砌墙机 |
US20180108178A1 (en) | 2016-10-13 | 2018-04-19 | General Electric Company | System and method for measurement based quality inspection |
WO2018099323A1 (zh) | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 一种砌砖机器人 |
DE102016014384B4 (de) | 2016-12-02 | 2019-01-17 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der 3D-Koordinaten eines Objekts |
US10563980B2 (en) | 2016-12-23 | 2020-02-18 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Enhanced remote surveying systems and methods |
DE102017100991B3 (de) | 2017-01-19 | 2017-11-30 | Carl Mahr Holding Gmbh | Messvorrichtung und Verfahren zur Erfassung wenigstens einer Längenmessgröße |
EP3351699B1 (en) | 2017-01-20 | 2020-12-09 | Hexagon Technology Center GmbH | Construction management system and method |
CN108457479A (zh) | 2017-02-20 | 2018-08-28 | 长沙水能量新材料有限公司 | 一种全自动筑墙机 |
US20180300433A1 (en) | 2017-04-13 | 2018-10-18 | Emagispace, Inc. | Computer aided design system for modular wall design and manufacturing |
CN207063553U (zh) | 2017-05-10 | 2018-03-02 | 张明祥 | 一种机械砌筑砖墙装置 |
CN107217859A (zh) | 2017-05-25 | 2017-09-29 | 重庆交通大学 | 一种砌墙机 |
CN107083845B (zh) | 2017-06-22 | 2019-06-04 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 一种自动砌墙方法及自动砌墙系统 |
CN206844687U (zh) | 2017-06-30 | 2018-01-05 | 重庆中渝固立智能科技有限公司 | 一种自动砌砖机器人 |
EP3649616A4 (en) | 2017-07-05 | 2021-04-07 | Fastbrick IP Pty Ltd | POSITION AND ORIENTATION TRACKER IN REAL TIME |
US20190026401A1 (en) | 2017-07-21 | 2019-01-24 | Autodesk, Inc. | Generative space planning in architectural design for efficient design space exploration |
CN107237483A (zh) | 2017-07-27 | 2017-10-10 | 安徽信息工程学院 | 一种智能批灰机 |
GB201712164D0 (en) | 2017-07-28 | 2017-09-13 | Construction Automation Ltd | Automated brick laying system and method of use thereof |
US10247542B2 (en) | 2017-08-09 | 2019-04-02 | Leica Geosystems Ag | Handheld measuring aid with a 3-axis joint connection and a spherical encoder |
CN107357294B (zh) | 2017-08-10 | 2020-04-03 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 一种砌砖机器人的直线墙体的砌筑算法 |
AU2018317941B2 (en) | 2017-08-17 | 2023-11-09 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Laser tracker with improved roll angle measurement |
EP3669242A4 (en) | 2017-08-17 | 2021-07-21 | Fastbrick IP Pty Ltd | COMMUNICATION SYSTEM FOR AN INTERACTION SYSTEM |
CN107762165B (zh) | 2017-09-20 | 2020-02-14 | 中冶建设高新工程技术有限责任公司 | 一种用于由多块砖建造建筑物的自动砌砖系统 |
CN111670289A (zh) | 2017-10-04 | 2020-09-15 | 快砖知识产权私人有限公司 | 用于自动化建筑物建造中的砌块 |
WO2019071313A1 (en) | 2017-10-11 | 2019-04-18 | Fastbrick Ip Pty Ltd | MACHINE FOR CARRYING OBJECTS AND CARROUSEL WITH SEVERAL COMPARTMENTS FOR USE WITH THE SAME |
CN107605167B (zh) | 2017-10-19 | 2020-07-10 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 砌砖机器人直角墙体砌筑方法 |
CN107654077B (zh) | 2017-10-19 | 2020-04-03 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 考虑砂浆可塑性的砌砖机器人直线墙体的砌筑算法 |
CN107740591B (zh) | 2017-10-19 | 2020-07-07 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 砌砖机器人t型墙体砌筑方法 |
CN107675891B (zh) | 2017-10-24 | 2019-08-30 | 张明祥 | 一种应用于楼宇内部空间建造和修饰技术改良的机械装置 |
CN108016585B (zh) | 2017-12-01 | 2019-07-02 | 东北石油大学 | 一种水下机器人用宏微机械臂 |
CN108061551B (zh) | 2017-12-07 | 2020-01-31 | 中机国际工程设计研究院有限责任公司 | 自动砌筑装置的定位系统及自动砌筑装置 |
CN208023979U (zh) | 2017-12-25 | 2018-10-30 | 刘东全 | 一种基于bim建筑模型的水泥砂浆砌体自动建造装置 |
CN107975245B (zh) | 2017-12-27 | 2023-11-14 | 重庆一心机械制造有限公司 | 建筑装饰数控智能多功能机器人 |
CN108222527A (zh) | 2018-01-19 | 2018-06-29 | 郑军生 | 一种全自动砌砖机器人 |
US10090944B1 (en) | 2018-02-12 | 2018-10-02 | Humatics Corporation | Wide band radio-frequency localization devices and associated systems and methods |
CN108331362A (zh) | 2018-03-06 | 2018-07-27 | 惠安灿锐信息技术咨询有限公司 | 一种基于物联网的砌墙效果好的节能型砌墙机 |
CN108301628B (zh) | 2018-03-29 | 2023-07-14 | 江苏建筑职业技术学院 | 基于bim技术的砌墙装置 |
AU2019304101A1 (en) | 2018-07-16 | 2021-02-04 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Active damping system |
CN108708560B (zh) | 2018-08-30 | 2020-03-31 | 开封大学 | 垒墙机 |
-
2017
- 2017-07-14 EP EP17826691.2A patent/EP3485109B1/en active Active
- 2017-07-14 US US16/317,779 patent/US10865578B2/en active Active
- 2017-07-14 CN CN201780052235.7A patent/CN109715894B/zh active Active
- 2017-07-14 JP JP2019523145A patent/JP7108609B2/ja active Active
- 2017-07-14 AU AU2017294795A patent/AU2017294795B2/en active Active
- 2017-07-14 WO PCT/AU2017/050730 patent/WO2018009980A1/en active Search and Examination
- 2017-07-14 ES ES17826691T patent/ES2899585T3/es active Active
- 2017-07-14 BR BR112019000722-9A patent/BR112019000722B1/pt active IP Right Grant
-
2019
- 2019-01-14 SA SA519400898A patent/SA519400898B1/ar unknown
- 2019-02-05 ZA ZA2019/00746A patent/ZA201900746B/en unknown
- 2019-07-12 AU AU2019205019A patent/AU2019205019B2/en active Active
- 2019-11-15 US US16/685,712 patent/US10876308B2/en active Active
- 2019-12-18 AU AU2019283895A patent/AU2019283895B2/en active Active
-
2020
- 2020-10-19 US US17/073,760 patent/US11299894B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009521630A (ja) * | 2005-12-30 | 2009-06-04 | ゴールドウィング ノミニーズ ピーティーワイ リミテッド | 複数のレンガで建築物を建設するための自動レンガ積みシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018009980A1 (en) | 2018-01-18 |
AU2019205019B2 (en) | 2019-09-19 |
AU2017294795A1 (en) | 2019-02-28 |
AU2019283895B2 (en) | 2022-01-06 |
ES2899585T3 (es) | 2022-03-14 |
US20210348402A1 (en) | 2021-11-11 |
SA519400898B1 (ar) | 2022-09-19 |
US10876308B2 (en) | 2020-12-29 |
US20190352146A1 (en) | 2019-11-21 |
BR112019000722B1 (pt) | 2023-03-28 |
JP7108609B2 (ja) | 2022-07-28 |
US10865578B2 (en) | 2020-12-15 |
US11299894B2 (en) | 2022-04-12 |
US20200148511A1 (en) | 2020-05-14 |
BR112019000722A2 (pt) | 2019-05-07 |
CN109715894B (zh) | 2021-09-03 |
AU2017294795B2 (en) | 2019-06-13 |
EP3485109A4 (en) | 2020-03-11 |
EP3485109A1 (en) | 2019-05-22 |
ZA201900746B (en) | 2021-06-30 |
AU2019205019A1 (en) | 2019-08-01 |
EP3485109B1 (en) | 2021-09-29 |
AU2019283895A1 (en) | 2020-01-23 |
CN109715894A (zh) | 2019-05-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019523357A (ja) | 材料搬送用ブーム | |
JP7061119B2 (ja) | 車両に組み込まれた煉瓦/ブロック敷設機 | |
WO2018009978A1 (en) | Adhesive applicator and object placing head incorporating the same | |
US20190032348A1 (en) | Automated Brick Laying System and Method of Use Thereof | |
US9359027B2 (en) | Traction robot | |
ES2221852T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para aplicar laminas sobre secciones de pared de una carroceria de vehiculo. | |
CN211366192U (zh) | 一种搬运石材的设备及其机械手 | |
CN111845976B (zh) | 一种登杆装置 | |
CN116062423A (zh) | 一种便于倾卸的管道运输装置 | |
JPS62253877A (ja) | 建築用位置決め装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200714 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200714 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210705 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210924 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211223 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220628 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220715 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7108609 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |