JP7061119B2 - 車両に組み込まれた煉瓦／ブロック敷設機 - Google Patents

Description

[0001]本発明は建造物の建築の分野に属し、煉瓦またはブロックで建造物を建築するためのピックアンドプレース機（ｐｉｃｋ ａｎｄ ｐｌａｃｅ ｍａｃｈｉｎｅ）に関する。

[0002]背景技術の以下の論考は、本発明の理解を容易にすることのみを、意図されたものである。この論考では、参照された資料のうちのいずれもが、出願の優先日において、一般常識の一部であったという承認または認容はないことを理解されたい。

[0003]本発明者は、以前に、米国特許第８，１６６，７２７号において、煉瓦敷設機を説明した。実際には、説明されたように、これを実施するために、大型の道路走行機を必要としていた。

[0004]米国特許第８，１６６，７２７号に記載されたものに基づき、本発明者によって作られた初期のプロトタイプの煉瓦敷設機は、チェーンに取り付けられた煉瓦保持締付部を備えるチェーンコンベアを使用した。このチェーンは、機械の基部から、ブームに沿って敷設ヘッドシステムへと移動する。ブームの幾何形状の変化によるチェーンの長さの変動を吸収するための、小さなチェーン巻き取り機構があった。巻き取り機構もまた、煉瓦の準備と敷設との間のある程度の独立性を可能にしたが、巻き取り機構の長さが比較的短いことは、煉瓦の準備と敷設ヘッドとが、少なくともしばらくの間同期している必要があることを意味していた。これは、最も遅い工程が、そのチェーン全体にわたって、煉瓦が進むのを制限することを意味していた。現在の煉瓦が敷設される工程に応じて、煉瓦の準備または敷設ヘッドのいずれかが、最も遅い工程になる可能性がある。

[0005]チェーンは、ブームおよび伸縮式スティックの周囲で、比較的複雑な経路をたどり、伸縮式スティックが延出されても、チェーン全体の長さは同じままであった。チェーンは、それに取り付けられた煉瓦の把持締付部を備えているので、前後に巻き付くにつれて、かなりの空間を占めていた。伸縮式スティックが多くの段階を有する場合、チェーンおよび把持機（ｇｒｉｐｐｅｒ）によって占められる空間の量は非常に増大し、ブーム組立体およびスティック組立体は、道路輸送にとって望ましくないほどの大きさになる。

[0006]平ベルトを使用した、煉瓦コンベアが本発明者によって調査された。これは、ブームおよび伸縮式スティックの実質的に水平な方向付けを必要とし、建造物が煉瓦の層（ｃｏｕｒｓｅ）ごとに建築されるときの、敷設高さの変化に適応させるために、煉瓦を垂直に動かす他の手段を必要とするはずである。また、切断された煉瓦によっては、その高さに比べてかなり短い可能性があり、平ベルトコンベア上で輸送されると不安定になることがあることも、確認されている。伸縮式スティックおよびブームの場合、余分なベルトの長さに対処すると、チェーンコンベアと同じ問題が発生することになる。

[0007]したがって、本発明の目的は、道路を走行する車両に組み込まれ得る、また本発明者が前述した機械の有用性を維持しながら、前述の問題の少なくともいくつかを克服することになる、煉瓦敷設機を提供することである。

[0008]文脈上別段の要求がない限り、本明細書を通して、用語「含む」、または「含む（三人称単数）」もしくは「含む（現在分詞）」などの変形は、記載された整数または整数群を含むことを意味するが、他の任意の整数または整数群を除外しないことが理解されよう。

[0009]本明細書では、用語「煉瓦」は、建造物または壁などの建築中に配置されるべき、煉瓦またはブロックなどの任意の建築要素を包含することを、意図されている。

[0010]本発明に従って、車両に組み込まれた煉瓦敷設機が提供され、上記機械は、少なくとも１つの折り畳み軸を中心にして折り畳み可能なブームを備え、上記折り畳み可能なブームは、上記車両に沿って長手方向に折り畳まれ、収容される位置に配置可能であり、上記車両から離れて広げられた展開位置へ移動可能であり、上記ブームは、小塔上に配置された第１の水平軸を中心とする枢動運動のために配置された近位端を有し、上記小塔は垂直軸を中心に回転可能であり、上記折り畳み可能なブームは、それに沿って、折り畳み可能なブームの遠隔端に配置された、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドまで煉瓦を搬送する、第１の搬送装置を備え、またそれに沿って、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド内に配置された、接着剤塗布機まで接着剤を搬送する、流体搬送装置を備え、上記機械は、その基部の近辺で、上記小塔の周りに少なくとも部分的に延在する回転式コンベア（ｃａｒｏｕｓｅｌ）を備え、上記小塔は、上記回転式コンベアから上記第１の搬送装置まで、煉瓦を垂直に搬送する第２の搬送装置を備え、上記回転式コンベアは、上記第２の搬送装置の接近に対して、煉瓦を差し出すように、垂直軸を中心に回転可能であり、上記機械は、上記収容される位置のそばに配置された、少なくとも１つの煉瓦機械加工具と、煉瓦の梱を受けるための、積載区画とを備え、上記機械は、任意選択で、上記少なくとも１つの煉瓦機械加工具によって、予めプログラムされた通りに、上記積載区画から上記回転式コンベアへ煉瓦を１つずつ搬送するための、プログラム可能な煉瓦処理装置を備える。

[0011]好ましくは、上記第１の搬送装置は、煉瓦を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも１つのシャトルを備え、上記シャトルは、上記ブームに沿って延在する送路に沿って移動する。

[0012]好ましくは、上記折り畳み可能なブームは、上記第１の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、上記折り畳み軸を中心に枢動可能な、第１のブーム要素および第２のブーム要素を備える。

[0013]好ましくは、それぞれのブーム要素は、上記送路および少なくとも１つの上記シャトルを備える。
[0014]好ましくは、上記第１のブーム要素および上記第２のブーム要素のうちの少なくとも１つは、伸縮式に相互に連結され、配置された要素をさらに備える。

[0015]好ましくは、上記第１のブーム要素および上記第２のブーム要素の両方が、伸縮式に相互に連結され、配置された要素をさらに備える。
[0016]好ましくは、上記要素は管状であり、長方形または正方形の断面であることが好適である。

[0017]好ましくは、それぞれの要素は、上記送路と、上記各要素の対向する端部の間で、上記送路に沿って移動するように配置された１つの上記シャトルとを備える。
[0018]好ましくは、上記送路は、内部で上記要素の内側に配置されて構成され、上記シャトルはそれらの各要素の内側を移動する。

[0019]好ましくは、上記送路は、上記ブーム要素の一方の側に沿って延び、隣接して相互に連結する上記ブーム要素の反対の側に沿って延び、その結果、両方のブーム要素の送路内に配置されたシャトルは、一方のシャトルの締付部から、他方のシャトルの締付部への煉瓦の移動を果たすために、互いに反対側に配置することができる。

[0020]好ましくは、上記送路は、上記ブーム要素の一方の側に沿って延び、また上記折り畳み軸の周りに連結された、隣接する上記ブーム要素の同じ側に沿って延び、煉瓦を保持する締付部が装備された、上記折り畳み軸を中心にして枢動するシャトルが設けられ、上記折り畳み軸の周りで連結されたブーム要素内のシャトル間で、煉瓦を搬送する。

[0021]好ましくは、上述の配置における上記送路は、折り畳み軸が配置される側とは反対側で、ブーム要素の長さに沿って延びる。

[0022]好ましくは、上記第１のブーム要素の遠位の伸縮要素は、上記折り曲げ軸の周りに連結された、上記第２のブーム要素の相互連結要素よりも断面寸法が小さく、また要素が、上記折り畳み軸の周りで、実質的に直線となって相互に連結されているとき、折り畳み軸において、上記要素を通る経路を実質的に中央に整列させるために、上記遠位の伸縮要素は、上記折り曲げ軸に対してずらされている。

[0023]好ましくは、上記折り畳み軸の周りに連結された、上記第２のブーム要素の、相互に連結された要素内のシャトルにおいて、その締付部は、そのアームにずれを含んでおり、要素が、上記折り曲げ軸の周りに実質的に直線になって相互に連結されるとき、上記第１のブーム要素の、遠位の伸縮要素の侵入部分に、隙間を与える。

[0024]あるいは、上記第１のブーム要素の遠位の伸縮要素は、上記折り曲げ軸の周りに連結された、上記第２のブーム要素の相互連結要素と断面寸法が異なり、また要素が、折り畳み軸の周りで、実質的に直線となって相互に連結されているとき、折り畳み軸において、上記要素を通る経路を実質的に中央に整列させるために、要素のより小さい方は、上記折り曲げ軸に対してずらされている。好ましくは、上記折り畳み軸の周りに連結された、ブーム要素内のシャトルにおいて、より大きな断面寸法を有するブーム要素内に含まれるシャトルの締付部は、そのアームにずれを含んでおり、ブーム要素が、上記折り曲げ軸の周りに実質的に直線になって相互に連結されるとき、より小さな断面寸法を有するブーム要素の侵入部分に、隙間を与える。

[0025]好ましくは、上記送路は、一方の要素の一方の側に沿って延び、隣接して相互に連結する伸縮要素の、他方の側に沿って延び、両方の要素の送路内に配置されたシャトルは、一方のシャトルの締付部から、他方のシャトルの締付部への煉瓦の移動を果たすために、互いに反対側に配置することができる。

[0026]好ましくは、内部で相互に連結する伸縮要素は、その締付部が、それらの間で煉瓦を搬送することを可能にするように、それらのシャトルが外部管状要素のシャトルに接近することを可能にするため、その中の上記送路と反対側の近位端に、空隙を有する。

[0027]３つ以上の伸縮要素がある場合、１番目と３番目と５番目との要素の送路は、これらの要素の一方の側に配置されるようになり、一方、２番目と４番目との要素の送路は、反対の側に配置されるようになることが理解されよう。少なくともそれらが入れ子式に延在されている限り、シャトルは、要素の長さに沿って走り、１つの上記要素から次の要素へと煉瓦を通過させるなどして、折り畳み式ブームの伸縮部分の広がりに沿って、煉瓦の移動を果たすことになる。

[0028]２つのブーム要素の折り畳み軸において、折り畳み軸は、ブーム要素の下側で水平に延在し、枢動するシャトルは、同じ折り畳み軸を中心に枢動する。送路は、送路から下方へ延在している、シャトルの締付部を備え、折り畳み軸の周りに連結されているブーム要素の、上部に沿って延びている。枢動するシャトル上の締付部は、折り畳み軸から上方に延びている。折り畳み軸の周りに連結されているブーム要素の送路は、同じやり方で重なり合い、その結果シャトルが煉瓦をもって折り畳み接合部に到達し、シャトルが離れる前に、枢動するシャトルが煉瓦を締め付け、枢動するシャトルが必要に応じて枢動して、次のブーム要素と整列し、次のブーム要素内のシャトルに煉瓦を差し出し、折り畳み交差部で、要素のシャトル間での煉瓦の移動を果たす。

[0029]好ましくは、第２の搬送装置は、上記小塔に沿って垂直に延在する小塔の送路を備え、上記小塔の送路は、煉瓦を締め付けるための、小塔のシャトル締付部を具備するシャトルを備え、シャトルは、折り畳み可能なブームの近位端で、回転式コンベアからシャトルへ煉瓦を搬送する。

[0030]好ましくは、上記小塔は、上記小塔のシャトル締付部によって差し出された、煉瓦を締め付けるための締付部を備える、煉瓦回転機構を支持し、上記煉瓦回転機構は、煉瓦を回転させるために設けられ、上記少なくとも１つのシャトルに差し出すために、その長手方向の広がりが、上記第１のブーム要素の長手方向の広がりと整列する。

[0031]好ましくは、煉瓦回転機構は、煉瓦を締め付けるための締付部を備え、上記第１の水平軸を中心にして取り付けられる。

[0032]好ましくは、回転式コンベアは、プログラム可能な煉瓦処理装置から受け取る煉瓦を締め付けるための、回転式コンベア締付部を備える。使用時には、小塔のシャトルが煉瓦を小塔の送路に沿って搬送し、折り畳み可能なブームの第１のシャトルに到着する前に、回転式コンベアは、その締付部を、小塔の送路上のシャトルの締付部と整列するように回転し、煉瓦は、回転式コンベア締付部から小塔のシャトルの締付部に搬送され得る。好ましくは、回転式コンベアの締付部は、プログラム可能な煉瓦処理装置から煉瓦を受け取る第１の位置から、小塔のシャトル締付部に煉瓦を差し出す第２の位置まで、枢動することができる。

[0033]好ましくは、上記小塔、上記回転式コンベア、および上記収容される位置は、上記車両の長手方向中心軸に沿って、配置される。

[0034]好ましくは、上記少なくとも１つの煉瓦機械加工具は、収容される位置の一方の側に配置された、のこぎりを含む、第１の煉瓦機械加工具と、収容される位置の他方の側に配置されたルータを含む、第２の煉瓦加工具とを備える。

[0035]好ましくは、上記第１の煉瓦機械加工具は、切断する鋸刃の位置の側部に、煉瓦を締め付けるよう配置された締付部を備える。

[0036]好ましくは、上記第１の煉瓦機械加工具は、切断する鋸刃の位置のそれぞれの側部に、煉瓦を締め付けるよう構成された締付部を備える。このようにして、煉瓦およびその廃棄部分は、切断動作中の損傷を防止するために固定され、切断された煉瓦と鋸刃は、締付部が切断された煉瓦部分を放す前に、引き離され得る。

[0037]好ましくは、上記第１の煉瓦機械加工具は、上記プログラム可能な煉瓦処理装置による、煉瓦の配置および取り外しのための通路を提供する覆いを備え、筐体内に収容される。

[0038]好ましくは、上記第２の煉瓦機械加工具は、上記プログラム可能な煉瓦処理装置による、煉瓦の配置および取り外しのための通路を提供する覆いを備え、筐体内に収容される。

[0039]好ましくは、第２の煉瓦機械加工具は、煉瓦を締め付けるための締付部と、締め付けられた煉瓦を、ケーブルを通す溝を切るために煉瓦内に溝および窪みをルータ加工する、または煉瓦を所定の必要な高さまで削るために、ルータに差し出す空間に向ける、配向組立体とを備える。

[0040]好ましくは、第２の煉瓦機械加工具のルータは、３次元運動の任意の組合せで、ルータを動かすための３軸運動組立体上に取り付けられている。これは好ましくは、煉瓦を横切るｘ軸およびｙ軸内、そして煉瓦に突き当たるｚ軸内にある。

[0041]好ましくは、第２の煉瓦機械加工具は、ルータ加工刃またはフライス削り刃を利用する、または格納するために、締付部および配向組立体から離間され、上記３軸運動組立体の所定の位置で上記ルータによって利用可能な、工具格納マガジンを備える。工具格納マガジンは、様々な切削がルータによって行われることを可能にするため、複数の様々な刃を格納することができる。

[0042]好ましくは、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、制御された回転を行うために、Ｕリンク（ｃｌｅｖｉｓ）上に位置する、第２の水平軸を中心にして折り畳み可能なブームの遠隔端へ、枢動可能に取り付けられ、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、それに関連する、上記第１の搬送装置によって差し出される煉瓦を、受容し締め付ける、枢動可能な締付部を備え、上記枢動可能な締付部は、上記第２の水平軸を中心にして枢動可能に取り付けられ、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、上記接着剤塗布機を支持して、上記枢動可能な締付部によって差し出された煉瓦に接着剤を塗布し、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、上記Ｕリンクから離れた位置に配置された装着部によって、それに取り付けられた煉瓦敷設ヘッドを備え、上記煉瓦敷設ヘッドは、上記枢動可能な締付部によって保持された煉瓦を受容し締め付ける位置と、上記煉瓦が放され敷設される位置との間で移動可能な、煉瓦敷設締付部を備える。

[0043]好ましくは、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、制御された回転を行うために、Ｕリンク上に位置する、第２の水平軸を中心にして折り畳み可能なブームの遠隔端へ、枢動可能に取り付けられ、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、それに関連する、上記第１の搬送装置によって差し出される煉瓦を、受容し締め付ける、枢動可能な締付部を備え、上記枢動可能な締付部は、上記第２の水平軸を中心にして枢動可能に取り付けられ、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、舌型部材の遠位端上にある上記接着剤塗布機を支持し、上記舌型部材は、線状に移動するために被覆管内に収容され、上記接着剤塗布機を上記枢動可能な締付部によって差し出される煉瓦全体にわたって延出し、また上記被覆管内の上記舌部を後退させて、上記接着剤塗布機を上記枢動可能な締付部から引き離し、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、上記Ｕリンクから離れた位置に配置された装着部によって、それに取り付けられた煉瓦敷設ヘッドを備え、上記煉瓦敷設ヘッドは、上記枢動可能な締付部によって保持された煉瓦を受容し締め付ける位置と、上記煉瓦が放され敷設される位置との間で移動可能な、煉瓦敷設締付部を備え、上記被覆管は、上記第２の水平軸から離れて、実質的に上記Ｕリンクに沿って上記装着部に向かって延在し、干渉なく動作可能にするために、上記被覆管と上記煉瓦敷設ヘッドとの間に隙間を設ける。

[0044]好ましくは、上記舌部は、斜め方向または水平方向に延ばされるときは剛性であり、上記第２の水平軸のみから離れた水平軸を中心として、上方に一次元においてのみ自由に撓むことができる（すなわち、手のひらが上向きで、人間の指が動くことができる態様と同じように、上には自由に撓むことができるが、左右にはさほど自由に撓むことができない）。この動きの制限は、通常は水平方向に配置されるであろう、表面への接着剤の制御された塗布を可能にする。特にそれは、接着剤塗布ヘッドが、制御されたやり方で、表面に対して線状に動かされることを可能にする。

[0045]好ましくは、上記被覆管は、使用時に水平に配置された先端を有し、その結果、上記舌部は、上記被覆管の先端から水平に延出する。

[0046]好ましくは、上記被覆管は、上記装着部と上記第２の水平軸との間に延在するように、上方に湾曲しており、舌部が水平軸の周りで自由に撓むことができることにより、上記被覆管内で舌部を動かすことが可能になる。

[0047]好ましくは、上記舌部は、チェーン連結型作動部として構成され、上記チェーン連結型作動部は、駆動される鎖歯車によって線状に移動可能であり、上記舌部を上記被覆管の上記先端から、選択的に伸縮させる。

[0048]好ましくは、上記チェーン連結型作動部は、一方の側に取り付けられた本体部分を具備するチェーンを備え、上記本体部分は、隣接する本体部分の端部と接触する端部を有し、上記チェーンが、上記チェーンの水平方向の整列から離れる一方向に、上記水平軸を中心に折れ曲がるのを防止する。

[0049]好ましくは、上記舌部は、複数の本体部分を備え、それぞれの本体部分は、上面に、それを貫通して水平方向に延在する横方向の開口部を有する、少なくとも１つの枢動装着部を備え、隣接する上記本体部分の、隣接する上記枢動装着部へのチェーン連結のための、連結点を設け、それぞれの上記本体部分は、隣接する本体部分の端部と接触する、対向する端部を有し、上記舌部は、上記横方向の開口部の周りでのみ、１方向に折ることが可能であり、隣接する本体部分の対向する端部が接触して、上記舌部が上記連結点の周りで、反対方向に折れ曲がるのを防止する。

[0050]好ましくは、それぞれの上記記本体部分は、接着剤を上記接着剤塗布機に搬送するための、配線および管などの施設（ｓｅｒｖｉｃｅ）を送るために、それを通って長手方向に延在する側溝を有する。側溝は、羽板（ｗｅｂ）の上に配置されている枢動装着部を備える、逆Ｕ字型側溝であってもよい。

[0051]好ましくは、側溝は、上記施設を完全に収容するように閉じられており、上記舌部を通って長手方向に延在する。

[0052]好ましくは、それぞれの上記本体部分の上部に配置された、２つの上記枢動装着部があり、一方の上記枢動装着部は、上記本体部分のそれぞれの対向する端部の近くに配置されている。

[0053]好ましくは、各本体部分に対して、上記枢動装着部は、そのそれぞれから上記本体部分の最も近い端部までの、長手方向の距離の合計と同じ長手方向の距離だけ、お互いから離間している。このようにして、枢動装着部は、組み立てられた舌部の上部に歯車の歯を形成し、駆動される鎖歯車によって係合され、上記舌部を、上記被覆管の上記先端から、選択的に伸縮させることができる。

[0054]好ましくは、本体部分の長手方向の広がりに対する、それぞれの上記本体部分の端部を形成する面の角度は、合計１８０度になる。最も好ましくは、それぞれの上記本体部分の、各端部を形成する面は、本体部分の長手方向の広がりに対して直角である。いずれの構成でも、舌部は、それらを相互に連結するチェーン連結部の周りで、外側に延びることができ、自立型であってよく、上方にのみ曲げることができる。

[0055]好ましくは、枢動可能な締付部は、上記第２のブーム要素の遠位端で回転するよう取り付けられる。
[0056]好ましくは、上記枢動可能な締付部は、上記第２の水平軸を線状に貫いて、それに対して垂直な方向に、延出して移動する、線状滑動装着部上に取り付けられている。

[0057]好ましくは、煉瓦敷設ヘッドは、煉瓦を把持して敷設するための、上記煉瓦敷設締付部を具備する、ロボットアーム組立体を備える。
[0058]好ましくは、煉瓦敷設ヘッドは、煉瓦を把持して敷設するための、上記煉瓦敷設締付部を具備する、球面幾何学ロボットを備える。

[0059]好ましくは、上記煉瓦敷設ヘッドは、上記装着部に対して装着部のロール軸の周囲に取り付けられた、下方に延びる、線状に延出可能なアームを備え、上記装着部のロール軸は、上記装着部に対する、上記アーム内での制御されたロール運動を可能にし、上記煉瓦敷設締付部は、制御された動きのために、自在継手の周りで上記線状に伸長可能なアームの端部に取り付けられ、上記アームに対する上記煉瓦敷設締付部の、制御されたピッチ運動および制御されたロール運動を可能にし、また上記煉瓦敷設締付部は、ヨー軸を中心とする回転を制御するために、回転可能な装着部上で、上記自在継手に取り付けられる。

[0060]装着部のロール軸は、通常、折り畳み可能なブームの遠隔端に対して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドの姿勢を制御するラムなどによって制御されるように、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドがそれに取り付けられる、ブームの広がりに対する長手方向であり、通常の動作では水平に位置する。

[0061]好ましくは、上記装着部は、上記装着部に対する上記アームの制御されたピッチ運動を可能にする、装着部のピッチ軸を含む。装着部のピッチ軸は、線状に伸長可能なアームの、長手方向の広がりを横切って延びる。

[0062]好ましくは、上記自在継手は、上記アームの長手方向の広がりを横切って枢動可能な、第１の手首軸と、上記第１の手首軸に対して垂直に配置された、第２の手首軸とを備え、両方の手首軸は上記ヨー軸に対して垂直である。

[0063]好ましくは、上記線状に延出するアームは、制御された直線移動のために上記装着部と連結する線状ガイドを備え、上記煉瓦敷設締付部を、上記装着部に向かって、または上記装着部から離れるように移動させるために、上記アームを伸縮させる。

[0064]好ましくは、煉瓦敷設締付部は、煉瓦を締め付け、また締め付けを解除するために、独立して移動可能であり、また煉瓦敷設締付部に対する、挟込部の位置をずらすために、一斉に選択的に移動可能な、挟込部（ｊａｗ）を備える。これにより、煉瓦敷設締付部は、煉瓦敷設締付部の一方の挟込部に並んだ既存の壁にぶつかる可能性がある、煉瓦を敷設する位置に、接近することができる。

[0065]好ましくは、上記煉瓦敷設機は、上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドに取り付けられた追跡構成要素を備え、ここで上記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、煉瓦を把持し、敷設する、上記煉瓦敷設締付部を具備する、上記ロボットアーム組立体を備え、上記煉瓦敷設機は、追跡構成要素の位置を測定するための追跡システムを使用し、プログラムされた追跡構成要素位置と測定された追跡構成要素位置との間の差異を補正するために、ロボットアーム組立体に補償する動きを加える。

[0066]好ましくは、上記煉瓦敷設機は、上記煉瓦敷設締付部上に支持される、さらなる追跡構成要素を備え、上記煉瓦敷設機は、さらなる追跡構成要素の位置を測定するために、さらなる追跡システムを使用し、プログラムされたさらなる追跡構成要素位置と、測定されたさらなる追跡構成要素位置との間の差異を補正するために、ロボットアーム組立体にさらに補償する動きを加える。

[0067]本発明の別の態様によれば、自動組立ラインで物品を機械加工するのに使用するための機械加工具であって、上記機械加工具は、その上に工作機械が支持されるシャーシと、機械加工される物品を支持する少なくとも１組の挟込部を具備する締付部を備え、上記物品の機械加工が行われる位置を調整するための移動用に、上記少なくとも１組の挟込部が配置される、機械加工具と、筐体であって、機械加工した廃棄物および騒音が出て行くことを最小限にするために密閉される閉位置と、機械加工作業の前に上記物品を挿入し、また上記機械加工作業の後に上記物品を取り除くために、把持機を備える搬送アームによって、上記締付部が利用され得る開位置との間を移動可能な、少なくとも１つの覆いを備える、筐体と、上記筐体から破片を除去するための、塵埃除去装置であって、上記塵埃抽出装置は、上記工作機械、および破片を取り除くように巻き込む気流を生じさせるための、吸引ホースの近位に配置される、取込口を備える、塵埃除去装置とが提供される。

[0068]好ましくは、上記機械加工具は、切断する刃を有するのこぎりを備え、上記締付部は、上記搬送アームによって利用され得る上記締付部の上記開位置から、上記物品を切断するために上記切断する刃を通って滑り移動するテーブル上に取り付けられている。

[0069]好ましくは、上記締付部は、切断する鋸刃の位置のそれぞれの側部で、上記物品を締め付けるための、２組の挟込部を備えるよう構成される。このようにして、物品およびその廃棄部分は、切断動作中の損傷を防止するために固定され、切断された物品と鋸刃は、締付部が切断された煉瓦部分を放す前に、引き離され得る。

[0070]好ましくは、上記機械加工具は、３つの直交軸に沿って滑り移動するように取り付けられたルータを備え、上記締付部は、上記物品を上記覆いに近接して締め付けるように配置され、上記ルータのスピンドル軸に垂直な軸を中心に、上記物品を回転するように構成される。

[0071]好ましくは、上記締付部は、締め付けられた煉瓦を、ケーブルを通す溝を切るために煉瓦内に溝および窪みをルータ加工する、または煉瓦を所定の必要な高さまで削るために、ルータに差し出す空間に向ける、配向組立体に取り付けられる。

[0072]好ましくは、上記ルータは、３次元の動きの任意の組合せでルータを動かすための、３軸運動組立体上に取り付けられ、３つの軸のうちの１つは上記スピンドル軸であり、他の２つの軸は互いに垂直であり、またスピンドル軸に垂直である。これらの軸は、好ましくは、煉瓦を横切るｘ軸およびｙ軸内、そして煉瓦に突き当たるｚ軸内にある。

[0073]好ましくは、機械加工具は、締付部および配向組立体から離間され、所定の位置で上記ルータによって利用可能な、工具格納マガジンを備える。

[0074]好ましくは、上記工具格納マガジンは、ルータ加工刃またはフライス削り刃を利用する、または格納するために、上記３軸運動組立体の所定の位置で上記ルータによって利用可能である。工具格納マガジンは、様々な切削がルータによって行われることを可能にするため、複数の様々な刃を格納することができる。

[0075]好ましくは、上記工具格納マガジンは、水平軸の周りに取り付けられ、上記締付部の片側に間隔をあけて配置された、回転式マガジンを含む。

[0076]本発明は、トラックに取り付けられた、自動煉瓦敷設機を提供する。その最も好ましい形態では、機械は、ブームが折り畳まれ得るように構成され、その結果このトラックは、本体が剛体のトラックのための、標準的な道路輸送寸法の制限内に収まり、幅広の護衛車、特別許可などの、どんな特別な手配をも必要とせず、公道を走行することができる。

[0077]その最も好ましい形態では、折り畳まれたブームの要素は伸縮式であり、トラックに取り付けられた第１のブーム要素は、建築される建物の予想される高さに対して、必要な高さに達するのに十分な伸長を有し、第１のブーム要素および第２のブーム要素は、組み合わせた伸長が、建築現場全体にわたって到達するのに十分であることが好ましい。

[0078]建築現場にあるとき、自動煉瓦敷設機が安定脚を伸ばして、ブームを広げる。次いで、追跡システムが設定され、ブームの端部上にある敷設ロボットの、位置と向きを測定する。

[0079]任意選択で、ブームの端部に取り付けられたレーザ走査装置は、煉瓦が敷設されることになるすべての区域で、石板の上を移動することができる。走査装置は、石板の高さと水平度を走査して、３Ｄの外形を得る。制御システムは、石板の外形を、石板の理想的な設計形状と比較し、設計された石板位置を、実際の石板の測定された最も低い高さに合わせて（煉瓦によってブリッジされ得る、いずれの、わずかに低い領域も無視して）、材料の量と形状を計算し、もし必要があれば、敷設された後で、最初の層での煉瓦の上面が水平で、正しい高さになるように、最初の層で各煉瓦が削り取られる。

[0080]ブームの先端は、コンクリート石板を、自動的または半自動的に走査するために、移動する。自動煉瓦敷設機およびコンクリート石板の位置は、建造物を建築するための、作業座標系を設定するために使用される。石板の走査はまた、石板の高さ、水平度、および平坦度のばらつきを補正するために、建造物の最初の層で敷設される煉瓦の、機械加工を算定するためにも使用される。

[0081]煉瓦の梱は、トラックの後部に積まれる。ロボット機器は、煉瓦の梱を解き（中身を取り出し）、自動のこぎり、自動工具交換機を備えた自動５軸ＣＮＣルータ、もしくは、次の回転式、関節式、かつ伸縮式の折り畳み可能なブームへ煉瓦を搬送する回転式コンベアへ、または自動のこぎり、自動工具交換機を備えた自動５軸ＣＮＣルータから、任意選択で煉瓦を移動させる。煉瓦は、ブームに沿って、１つのシャトルから別のシャトルへ、煉瓦に接着剤を塗布する自動接着剤塗布ロボットへ、渡される。

[0082]次いでロボットフリッパは、煉瓦をひっくり返し、次いで球面幾何学ロボットは、煉瓦を掴み、建築される建造物上に煉瓦を敷設する。建造物は、煉瓦の層ごとに建築される。自動煉瓦敷設機は、追跡システムを使用してブーム先端の位置を測定し、煉瓦が正しい３Ｄ位置に敷設されるように、球面幾何学ロボットに補償する動きを加える。

[0083]ブームは、鴨居、扉枠、および窓枠などの物品の手動配置を補助するための、吊り上げフックを備えている。任意選択で、球面幾何学ロボットは、鴨居、扉枠、および窓枠などの、煉瓦以外の物品を自動的に配置することができる。

[0084]煉瓦が建造物内に配置されたときに、溝が整列して、後に続くパイプおよび／またはケーブルの挿入の準備ができるように、ルータは煉瓦に溝を通すために使用される。ルータは、煉瓦を彫刻するのに使用されてもよい。ルータは、ある煉瓦の層の高さ補正を可能にするように、または特に、最初の層の煉瓦を機械加工して、石板または基礎の高さ、平坦度、および水平度のばらつきを補正するように、煉瓦の上部または底部を機械加工するために使用され得る。

[0085]自動のこぎりは、煉瓦を一定の長さに切断するため、または傾斜を切断するために使用される。これにより、煉瓦は、標準的なパターンまたは複雑なパターンで敷設され得る。

[0086]ソフトウェア制御システムは、自動煉瓦敷設機を制御するために使用される。ソフトウェア制御システムは、どの煉瓦がどの位置に配置されているかを認識しており、煉瓦はそれらの所定の位置に従って、機械加工または切断される。配管、電気配線およびその他の施設を通して供給するために、煉瓦は機械加工され得る。かかる制御システムは、本出願人によって出願され、オーストラリア特許出願第２０１６９０２７８７号からの優先権を主張する国際特許出願、名称「煉瓦およびブロック建築のためのコンピュータ支援設計および機械を制御して建造物を建築するための制御ソフトウェア」に記載されるものであってもよく、その両方の内容が相互参照により本明細書に組み入れられている。

[0087]自動煉瓦敷設機は、煉瓦を測定し、品質、寸法、および幾何学的形状を確認するための、コンピュータ化された視覚システムおよび／または物理的測定プローブを備え、それにより機械が、損傷した、または規格外れの煉瓦を自動的に拒絶し、また形状または寸法が許容範囲とわずかに異なる煉瓦を、正確に敷設するために、自動的に補正を加えることを可能にする。

[0088]次に、本発明の好適な実施形態を、以下の図面を参照しながら作成された以下の記述の中で、説明することにする。

ブーム組立体およびスティック組立体１４１が広げられた状態の、そのトラックの基部１を備える、自動煉瓦敷設機２の図である。 公道上を運転するために、折り曲げられ収容された、ブーム組立体およびスティック組立体１４１を備える、自動煉瓦敷設機２の図である。 自動煉瓦敷設機２がその上に、図示されていない建造物を建築するであろうコンクリート石板１３６の近位に設置された、自動煉瓦敷設機２の敷地図である。 自動煉瓦敷設機２の、トラック１および主フレーム３の図である。 自動煉瓦敷設機２の平面図である。 自動煉瓦敷設機２の、筐体７の詳細図である。 第１の開梱機（ｄｅ－ｈａｃｋｅｒ）の区画４９の図である。 筐体フレーム６３、およびそれに取り付けられた部品の図である。 のこぎり４６の側面図である。 ルータ４７の側面図である。 第１のスティック１５および第２のスティック１７を通る、断面図である。 煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の側面図である。 接着剤塗布システム１５０の平面図および概略図である。 複数の煉瓦１５９、１６０、１６１、１６２、１６３の、最初の層１６３を含む、石板１３６の側面図を示す。 回転式コンベア４８の図である。 搬送ロボット６４の図である。 タワー１０の図である。 第１のブーム１２の側断面図である。 第１のブーム１２の端部断面図である。 第１のブーム１２の図である。 シャトル－Ｂ１ ２２４の図である。 シャトル－Ｂ１ ２２４の側面図である。 ブーム１２の先端部、および駆動組立体２５４の図である。 タワー－第１のブーム（Ｔ－Ｂ１）回転子２７１と、タワー１０と、第１のブーム１２との図である。 タワー－第１のブーム（Ｔ－Ｂ１）回転子２７１の図である。 筐体１００が取り付けられた、のこぎり４６の図である。 明確にするために図示されていない筐体１００を備える、のこぎり４６の図である。 のこぎりの締付機構９４の図である。 のこぎりの締付機構９４の図である。 ルータモジュール４７の図である。 明確にするために、その筐体３６４が取り外されている、ルータモジュール４７の図である。 明確にするために、その筐体３６４が取り外されている、ルータモジュール４７の図である。 ルータモジュールの筐体３６４の図である。 ルータモジュール４７の一部である、筒耳４１４の図である。 筒耳（ｔｒｕｎｎｉｏｎ）４１４の断面図である。 ルータの移動支柱４６３の図である。 ルータの運搬具４８０およびラム４８７の図である。 ルータの運搬具４８０およびラム４８７の図である。 第２のブーム１４の図である。 第２のブーム１４の第２の端部５２６の図である。 第２のブーム１４の第２の端部５２６の図である。 第２のブーム１４の第２の端部５２６の側断面図である。 第２のブーム１４の第１の端部５２５の図である。 回転子－Ｂ２－Ｓ１ ５４８の図である。 第１のスティック１５の図である。 第１のスティック１５の第１の端部５６１の図である。 第２のスティック１７の図である。 第２のスティック１７の第１の端部５９８の図である。 第２のスティック１７の第２の端部５９９の図である。 第３のスティック１８の図である。 第３のスティック１８の第１の端部６１８の図である。 第３のスティック１８の第２の端部６１９の図である。 第４のスティック１９の図である。 第４のスティック１９の第１の端部６３７の図である。 第４のスティック１９の第２の端部６３８の図である。 第５のスティック２０の図である。 第５のスティック２０の第１の端部６５７の図である。 第５のスティック２０の第２の端部６５８の図である。 第５のスティック２０の第２の端部６５８の図である。 フリッパ組立体６８７の図である。 フリッパ組立体６８７の図である。 煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の図である。 第１のブーム１２の図である。 第１のブーム１２および第２のブーム１４の、切断図である。 内部のケーブルチェーンを図示する、ブーム組立体７３２の側面図である。 内部のケーブルチェーンを図示する、ブーム組立体７３２の側面図である。 内部のケーブルチェーンを図示する、ブーム組立体７３２の側面図である。 延伸ケーブルを図示する、スティック組立体７４４の図である。 退縮ケーブルを図示する、スティック組立体７４４の図である。 退縮ケーブルを図示する、スティック組立体７４４の図である。 接着剤塗布機７７７の図である。 滑動チェーン１１４の図である。 中空のチェーン連結部７７８の図である。 線状ガイド７８４の上面図を示す。 煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２、ならびに第５のスティック２０の側面図である。 煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２、ならびに第５のスティック２０の側面図である。 様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。 様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。 様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。 様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。 様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。 煉瓦が、タワー１０からＴ－Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。 煉瓦が、タワー１０からＴ－Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。 煉瓦が、タワー１０からＴ－Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。 煉瓦が、タワー１０からＴ－Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。 煉瓦が、タワー１０からＴ－Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。 煉瓦が、タワー１０からＴ－Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が水平の姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が水平の姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が水平の姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 折り畳み可能なブーム７３２が水平の姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２－Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５－Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。 タワー１０の上端部における、タワーのシャトル１８６の拡大図である。 第１のブーム要素１２の側面図、具体的には、煉瓦の、シャトル－Ｂ１ ２２４からシャトル－Ｂ２ ５３１への移動を示す図である。 煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドの一部の切断図であり、また煉瓦敷設ヘッドの取り付けを示す図である。 煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドの一部、および煉瓦敷設ヘッドの取り付けをさらに示す図である。 煉瓦敷設ヘッドの一部の切断図である。

[0089]図１を参照して、トラック１は、トラックのシャーシ（図示せず）上のフレーム３に取り付けられた、煉瓦敷設機２を支持する。フレーム３は、典型的なトラックシャーシによって提供されるであろう支持を超えて、煉瓦敷設機２の構成要素に対する、さらなる支持を提供する。また、図５を参照して、フレーム３は、煉瓦５２、５３の梱またはパレットを支持する。開梱機ロボットは、パレットから煉瓦の列を取り出し、それらをプラットフォーム５１上に置くことができる。次いで搬送ロボットは、個々の煉瓦を拾い上げ、それをのこぎり４６もしくはルータ４７もしくは回転式コンベア４８のいずれかに、またはその間で移動させることができる。回転式コンベアは、タワー１０の基部において、タワー１０と共通の軸をもって配置されている。回転式コンベア４８は、タワー１０を介して、伸縮ブーム１２、１４の形態の第１ブーム要素と、伸縮スティック１５、１７、１８、１９、２０の形態の第２ブーム要素とを備える、関節式（水平軸１６を中心に折り畳む）伸縮ブームに煉瓦を搬送する。折り畳み式伸縮ブームの各要素１２、１４、１５、１７、１８、１９、２０は、その要素の長手方向の広がりに沿って煉瓦を輸送するために、要素内の長手方向に延在する送路の内側に配置されたシャトルを備える。煉瓦は、直線的に移動するシャトルによって、折り畳み式伸縮ブームの内側を通って移動される。シャトルには、煉瓦をシャトルからシャトルに渡す、把持機が装備されている。図４を参照して、要素１５および１７が図示されており、要素１７の長さに沿って移動するシャトル２６を支持する送路２５を示し、また要素１５の長さに沿って移動するシャトル３０を支持する送路２９を示している。シャトル２６は挟込部２７を備え、シャトル３０は挟込部３１を備え、これらは交互に煉瓦２９８を把持することができる。シャトル２７および３０が一致すると、煉瓦が一方のシャトル２６から他方のシャトル３０へ渡されるように、挟込部２７および３１の両組が、煉瓦２９８を把持することができる。

[0090]ブームの端部には、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２が取り付けられている。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、水平に位置する軸３３を中心にして、ピン（図示せず）によって、スティックの要素２０に取り付けられている。軸３３を中心にした煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の姿勢は、複動油圧ラム３５によって調整され、ロボットアーム３６のＵリンク８１３の基部８１１が、水平軸の周りに取り付けるように、使用時にセットされ、また追跡構成要素１３０は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の最も上に配置される。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、煉瓦に接着剤を塗布し、煉瓦を敷設するロボットを備える。石板、煉瓦の出来形測定、工程の監視と調整、および安全地帯の監視を可能にするために、画像とレーザ走査と追跡システムとが設けられている。煉瓦の最初、または任意の層でも、ルータモジュール４７によって、予め加工された煉瓦を有することができる、したがって敷設されると、煉瓦の層の上面は水平になる。

[0091]理解を容易にするために、以下の論考では、見出しを使用することにする。

トラック
[0092]再び図１を参照して、自動煉瓦敷設機２の基部として、剛体のトラック１の形態の車両が使用される。好ましい実施形態では、トラック１は、たとえばＶｏｌｖｏ、Ｍｅｒｃｅｄｅｓ、Ｉｖｅｃｏ、ＭＡＮ、いすゞ、または日野によって製造された、８×８、８×６または８×４の剛体のトラックである。トラックは典型的な運転席５４を備える。代替の構成では、第５の車輪を使用して原動機に接続することを意図されたセミトレーラが、剛体のトラックの代わりに使用されてもよい。煉瓦敷設機２が、トレーラに取り付けられてもよいが、これは自動煉瓦敷設機をトラックに取り付けるという便利さをなくしてしまう。

フレーム
[0093]剛性のシャーシを形成するフレーム３が、トラックに取り付けられる。フレーム３は、一対の前方脚部４と一対の後方脚部５とを支持し、それぞれの対のうちの一方が、トラックのそれぞれの側部にある。脚部４および５は、伸縮自在に外向きに延出することができ、次いで油圧ラムが足６を押し下げて、自動煉瓦敷設機２に安定性をもたらす。実際には、油圧ラムが、フレーム３、ひいては剛体のトラック１が水平に配置されるように、足６を位置決めすることによって、調整することになる。これにより、以下に説明される、垂直軸９とタワー１０とが正確に垂直に整列するという結果になる。その結果、この正確な整列状態により、たわみが許容範囲内であることを条件として、要素２０の端部で軸３３が水平になり、次いでラム３５による煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の姿勢が正確に調整されることを確実にし、ロボットアーム３６のＵリンク８１３の基部８１１が、水平軸の周りに取り付けられ、追跡構成要素１３０は煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の最も上に配置される。

[0094]外装体を形成する筐体７が、フレーム３に取り付けられる。筐体７は、かなりの耐候性、ノイズ遮断、および可動部品の保護をもたらす。図１、図２および図６を参照して、筐体７は、ブーム１２およびスティック１５が折り畳まれるときに開く、一対の扉８５、８６が取り付けられている。ブーム１２およびスティック１５が広げられると、扉８５を右８７に、扉８６を左８８に移動させることによって上部扉８５、８６が閉じられ、第１レベルの雨防止および騒音遮断をもたらす。

[0095]図２、図４、図５を参照して、フレーム３はその後端部で折り畳み式プラットフォーム８を支持する。折り畳み式プラットフォーム８は、その最も低い範囲で、ヒンジでフレーム３に取り付けられ、電気または油圧ラム（図示せず）によって、図２に示された垂直に上げられた位置から、図４に示された、下げられた地平線上の位置まで動かされる。折り畳み式プラットフォーム８は、それが地平線上の位置にあるとき、荷役車両またはフォークリフトトラックによってその上に置かれる、煉瓦５２、５３の梱を受容するように、設けられている。

レイアウト
[0096]図５を参照して、フレーム３は、トラック１の長手方向中心軸の左側に取り付けられた煉瓦用のこぎりモジュール４６を備え、またトラック１の長手方向中心軸の右側に取り付けられたルータモジュール４７を備える。左側および右側の基準は、左ハンドルまたは右ハンドルである車両に関して使用されているものと同じ背景におけるものである。フレームは、トラック１の運転席５４に向かって、運転席の後方に配置される、フレームの中央にある回転式コンベア４８を支持する。フレームは、欠陥品の煉瓦を処分するために、搬送プラットフォーム５１の右側に配置された捨て口（ｃｈｕｔｅ）７６を有する。

[0097]本発明は、説明された本発明の概念から逸脱することなく、垂直中心線を中心にして左右逆に配置され得る。
[0098]また図８を参照して、筐体７は筐体フレーム６３を備える。筐体フレーム６３は、搬送ロボット６４の形態のプログラム可能な煉瓦処理装置を支持する。

施設
[0099]大容量発電機（図示せず）が、トラック１のシャーシまたはフレーム３に取り付けられており、トラック１のＩＣエンジン（図示せず）によって駆動される。発電機は、自動煉瓦敷設機２の電気システムに電力を供給する。

[00100]図５を参照して、フレーム３は塵埃除去システム７９を支持する。フレーム３はまた、冷却された液体冷却剤冷凍機８３およびポンプ８４を支持する。液体冷却剤システム８５は、電子部品および電気モータ（図示せず）を冷却するために使用される。フレーム３はまた、電気式制御用キャビネット８２を支持する。

かき寄せ機
[00101]図５を参照して、フレーム３は第１のかき寄せ機（ｓｃｒａｐｅｒ）５５および第２のかき寄せ機５６を支持する。かき寄せ機は、折り畳み式プラットフォーム８上に置かれた煉瓦の梱を、折り畳み式プラットフォーム８のすぐ隣で、フレーム３の後部に配置された、第１の開梱機の区画４９および第２の開梱機の区画５０上に移すために設けられる。

[00102]各かき寄せ機５５、５６は、折り畳み式プラットフォーム８上の煉瓦を通り越して外方に移動し、次いで下げられ、次いで第１のかき寄せ機５５が折り畳み式プラットフォーム８から第１の煉瓦の梱を第１の開梱機の区画４９へ引きずり込む、伸長アーム５７を備える。

[00103]あるいは、図示されていない単一のかき寄せ機に、一方の側またはその反対側にスイングするアームが設けられ、どちらの開梱機の区画からも煉瓦を引出し可能にすることができる。

搬送プラットフォーム
[00104]フレームは、第１の開梱機の区画４９および第２の開梱機の区画５０のすぐ前にある、搬送プラットフォーム５１を支持する。搬送プラットフォーム５１は、さらなる処理のために、煉瓦を一時的に置くために設けられている。

開梱機
[00105]典型的な作業では、第１の開梱機の区画４９には、建築中の建造物の外壁に使用され得る、外側煉瓦５２が載せられている。第２開梱機の区画５０には、二重煉瓦型構造で、建築中の建造物の内壁に使用され得る、内側煉瓦５３が載せられている。煉瓦の配置はプログラミング上の問題であるので、どちらの開梱機の区画４９、５０にも、建築中の建造物に使用されることになる任意の種類の煉瓦が載せられ得る。後に内部の枠組みが手動で追加される単一の煉瓦の構造では、両方の開梱機の区画に、同じ種類の煉瓦を収容することになる。本発明は、煉瓦壁の建造物を、大幅により速く、また通常は、内枠壁のコストよりも低いコストで可能にするので、ほとんどの用途において、本発明はすべての建造物の壁を建築するために使用されるであろうことに留意されたい。

[00106]図７を参照して、それぞれの開梱機の区画４９、５０には、１つの煉瓦または１列の煉瓦を持ち上げるための把持機５９が取り付けられた、５軸デカルト座標（Ｃａｒｔｅｓｉａｎ）の開梱ロボット５８が設けられている。それぞれの開梱機の区画４９、５０には、開梱機の区画４９内には図示されていない煉瓦の、最上層の場所、および位置を測定するためのマシンビジョンシステム６１用のカメラ６０が設けられている。マシンビジョンシステム６１はまた、煉瓦の欠陥を検出することができる。開梱ロボットの２軸回転式手首６２は、煉瓦が把持され、次いで向きを変えられることを可能にする。また煉瓦の梱が、どちらの方向にも向けられ、位置ずれを修正することを可能にする。たとえば、倒して梱包されている煉瓦は、搬送プラットフォーム５１上にそれらが置かれる前に、立ち上がらされ得る。

[00107]それぞれの開梱ロボット５８は、１列の煉瓦を煉瓦の梱から拾い上げ、または単一の煉瓦を拾い上げ、搬送プラットフォーム５１にそれを移動させることができる。

搬送ロボット
[00108]図５および図８を参照して、搬送ロボット６４は、搬送プラットフォーム５１と、任意選択でのこぎり４６および／もしくはルータ４７までの間、またはのこぎり４６および／もしくはルータ４７からの間、回転式コンベア４８までの間、あるいは任意選択で捨て口７６までの間、煉瓦を移動させる。

[00109]さらに、図１６を参照して、搬送ロボット６４は搬送プラットフォーム５１から単一の煉瓦６５を持ち上げる。搬送ロボット６４は、５軸をもち、またそれに取り付けられた把持機６６を備える、デカルト座標のロボットである。搬送ロボット６４は、のこぎりおよびルータの上方に取り付けられ、かつ筐体フレーム６３に固定された長手方向レール６７、６８を備える。搬送ロボット６４は、長手方向６９に滑動する横方向の構台１５８を備える。構台１５８は、横方向に移動する運搬具１５３を滑動可能に支持し、運搬具１５３は垂直方向に滑動するＴ字柱（ｔｅｅ ｃｏｌｕｍｎ）１５１を、滑動可能に支持する。Ｔ字柱１５１は、長手方向に滑動する運搬具１５２を、滑動可能に支持する。Ｔ字柱１５１の代わりに、図示されていない垂直支柱に直接取り付けられた、図示されていない手首によって、届き得る長手方向の位置を超えて、Ｔ字柱１５１は、運搬具１５２および２軸回転式手首１５４が移動することを可能にする。運搬具１５２は、把持機６６を回転させ傾斜させることができる、２軸回転式手首１５４を支持する。

[00110]搬送ロボット６４は、複数の作業を実行することができる。最も頻繁には、搬送ロボット６４は、搬送プラットフォーム５１から煉瓦６５を拾い上げて、それを回転リング１１の周りを回転することができる回転式コンベア４８に取り付けられた把持機に送る。あるいは、搬送ロボット６４は、搬送プラットフォーム５１から煉瓦６５を拾い上げて、煉瓦６５をのこぎりモジュール４６のテーブル７０に送ることができる。あるいは、搬送ロボット６４は、搬送プラットフォーム５１から煉瓦６５を拾い上げて、それをルータモジュール４７の把持機７２に送ることができる。あるいは、搬送ロボット６４は、のこぎりモジュール４６から切断された煉瓦７３を拾い上げて、それを回転式コンベア４８の把持機７４に搬送することができる。あるいは、搬送ロボット６４は、ルータ４７から煉瓦６５を拾い上げて、それを回転式コンベア４８の把持機７４に移動させることができる。あるいは、搬送ロボット６４は、切り取られた煉瓦７５または破損もしくは損傷した煉瓦を拾い上げて、それを欠陥煉瓦捨て口７６（図５に示す）に送ることができる。欠陥煉瓦捨て口７６に、任意選択で、煉瓦廃棄物の量を減らすために、煉瓦粉砕装置が取り付けられてもよい。

のこぎり
[00111]のこぎり４６モジュールの詳細のために、図２６、図２７、図２８、図２９を参照のこと。のこぎりモジュール４６は、その基部３００から取り付けられた、回転刃９３を備える。滑動テーブル７０は、煉瓦を支持し、のこぎりに対して煉瓦を動かす。煉瓦は、図２８および図２９に全体的に示される締付部組立体によって、テーブル７０に保持される。コンパクトにするために、煉瓦がテーブルの上に置かれる、または搬送ロボットによって拾い上げられるときに、前方に動かすことができるように、締付部は上下９９に、また前後９６にも動く。円滑な移動のために、テーブルは線状ガイドレール３０１、３０２、３０３、３０４上に支持され、そしてサーボモータとベルト組立体によって動かされる。詳細な説明は、以下の通りである。

テーブル
[00112]具体的には図２７を参照して、のこぎり４６は、フレーム３上に支持される、基部板３００を備える。基部板３００には、線状ガイド３０１、３０２、３０３、３０４が取り付けられる。線状ガイド３０１、３０２、３０３、３０４のそれぞれは、移動テーブル７０を支持する、軸受車（図示せず）を支持する。移動テーブル７０には、駆動ブラケット３１０が取り付けられている。基部板３００は、サーボモータ３０６を支持するギアボックス３０５を支持する。サーボモータ３０６は、ギアボックス３０５の入力を駆動する。ギアボックス３０５は、ベルト車３０７が取り付けられた出力シャフト（明確には見えない）を備える。基部板３００は、遊動ベルト車３０８を支持する。歯付きベルト３０９は、その端部が駆動ブラケット３１０に固定された状態で、ベルト車３０７および３０８の周りに巻き付けられている。サーボモータ３０６はギアボックス３０５を駆動し、ギアボックス３０５はベルト車３０７を駆動し、ベルト車３０７は、テーブル７０を煉瓦が切断される所定位置に移動させ、刃９３による切断作業を完了する、ベルト３０９を駆動する。

鋸刃
[00113]基部板３００は、ブラケット３１１を支持し、ブラケット３１１は、ベルト車３１３を駆動するモータ３１２を支持する。基部板は、軸受ハウジング３１４を支持する。軸受ハウジングはシャフト３１５を回転可能に支持する。シャフト３１５は、それに固定された鋸刃９３と、シャフト３１５の反対側の端部に取り付けられたベルト車３１６とを備える。ベルト３１７が、ベルト車３１３および３１６の周りに巻き付く。モータ３１２はベルト車３１３を駆動し、ベルト車３１３はベルト３１７を駆動し、ベルト３１７はベルト車３１６を駆動し、ベルト車３１６は鋸刃９３を回転させるシャフト３１５を回転させる。鋸刃９３は、トラック１に対して横方向の水平軸９５を中心に回転する。

[00114]のこぎりの機構は、帯のこぎり、往復のこぎり、振動のこぎり、またはチェーンソーと置き換えられ得る。

締付部
[00115]図２７を参照して、移動テーブル７０は、煉瓦を締め付けるための、締付機構９４が取り付けられている。移動テーブル７０は、支柱３１８を支持し、その上に締付機構９４が配置される。図２８を参照すると、支柱３１８は、天板３１９と、軸受３２５を支持する下側軸受ハウジング３２４とを支持する。天板３１９は、垂直送りネジ３２３を駆動するために、サーボモータ３２０を支持する。サーボモータ３２０には、歯付きベルト車３２１が取り付けられている。天板３１９は、その上端部で、垂直送りネジ３２３を回転可能に支持する軸受３２２用のハウジングを提供し、送りネジ３２３の下端部は、下側軸受ハウジング３２４内の軸受３２５によって支持されている。送りネジ３２３には、ベルト車３２６が取り付けられている。無端の歯付きベルト３２７が、ベルト車３２１、３２６の周りに巻き付けられている。図２９および図２８を参照して、支柱３１８は、垂直に配置された線状ガイド３２８を支持する。線状ガイド３２８は、それに沿って垂直に動くように、軸受車３２９を支持する。軸受車３２９は、装着板３３０を支持し、装着板３３０は軸受車３３１と送りネジナット３４２を支持する。送りネジナット３４２は、送りネジ３２３に係合されている。軸受車３３１は、水平移動のために締付フレーム３３２を支持する。

[00116]サーボモータ３２０は、ベルト車３２１を回転させ、ベルト車３２１は、ベルト車３２６を駆動するためにベルト３２７を動かし、ベルト車３２６は、締付フレーム３３２を垂直に移動させるために、送りネジ３２３を回転させる。さらに図９および図２７を参照して、締付機構９４は、トラック１の長手方向軸に平行な第１の直線軸９６を有し、これにより締付挟込部９７を水平に動かすことが可能になり、その結果搬送ロボット６４がテーブル７０上の煉瓦に接近できるようにする。締付機構９４は、煉瓦９８をテーブル７０に固定するために、締付挟込部９７がテーブル７０に向かって下降する（支柱３１８を下降する）ことを可能にする、第２の垂直軸９９を有する。

[00117]図２９を参照して、締付フレーム３３２にはスロット３３３が設けられ、締付フレームが鋸刃９３を通過することを可能にしている（図２７に示される）。締付フレーム３３２には、溝３３３の側部に隣接してゴムパッド３３４、３３５が取り付けられており、その結果ゴムパッド３３４、３３５は、煉瓦９８（図９に示される）の上面に接触して確実に固定することができる。図２８を参照すると、締付フレーム３３２はギアボックス３３６を支持し、ギアボックス３３６はサーボモータ３３５’を支持する。サーボモータ３３５’は、ギアボックス３３６の入力を駆動する。ギアボックス３３６の出力には、ベルト車３３７が取り付けられている。締付フレーム３３２は、遊動ベルト車３３８、３３９、３４０を支持する。装着板３３０は、ベルト固定板３４１を支持する。歯付きベルト３４２’は、ベルト車３３７、３３８、３３９、３４０の周りに巻き付き、ベルト固定板３４１によって装着板３３０に両端で固定されている。サーボモータ３３５’は、ギアボックス３３６を駆動してベルト車３３７を回転させ、ベルト車３３７が歯付きベルト３４２’を動かして、締付フレーム３３２を支柱３１８に対して水平に動かす。

ケーブルチェーン
[00118]ケーブルチェーンが、電力および信号をサーボモータに送るために使用される。

[00119]支柱３１８は、ケーブルブラケット３４３を支持する。ケーブルチェーン３４４は、筐体１００（図２６に示される）に固定されている、その第１の端部３４８を有する。ケーブルブラケット３４３は、その上端部において、ケーブルチェーン３４４の第２の端部を支持する。ケーブルブラケット３４３はまた、ケーブルチェーン３４５の第１の端部を支持する。装着板３３０は、ケーブルブラケット３４６を支持する。図２９を参照して、ケーブルチェーン３４５の第２の端部は、ケーブルブラケット３４６に固定されている。ケーブルブラケット３４６は、ケーブルチェーン３４７の第１の端部を支持する。ケーブルチェーン３４７の第２の端部は、締付フレーム３３２に固定されている。電気ケーブルは、ケーブルチェーン３４４を介してサーボモータ３２０へ、次いでケーブルチェーン３４５および３４７を介してサーボモータ３３５’へと送られる（図２８に示される）。

筐体
[00120]図２６を参照して、筐体１００はのこぎりの周りに設けられ、塵埃を封じ込む。筐体１００は、搬送ロボット６４による煉瓦の供給または取り出しを可能にするための、開放扉３５４を備える。開放扉３５４は、線状ガイド３４８および３４９に沿って、前後に滑動する。

[00121]基部板３００には、筐体１００が設けられている。筐体１００は、その上部で、線状ガイド３４８を支持し、その内側で、線状ガイド３４９を支持する。線状ガイド３４８は、軸受車３５０、３５１を滑動可能に支持する（図２６に、隠れ線で示されている）。線状ガイド３４９は、軸受車３５２、３５３を滑動可能に支持する（図２６に、隠れ線で示されている）。軸受車３５０、３５１、３５２、３５３は、扉３５４を支持する。筐体１００は、サーボモータ３５５を支持するための、モータ装着板３５６を支持する。サーボモータ３５５には、ベルト車３５７が取り付けられている。筐体１００はまた、遊動ベルト車３５８も支持する。ベルト３５９が、ベルト車３５７、３５８の周りに巻き付けられている。ベルト３５９の端部は、固定板３６０によって、扉３５４に固定されている。サーボモータ３５５はベルト車３５７を駆動し、ベルト車３５７はベルト３５９を動かし、ベルト３５９は扉３５４を動かす。

[00122]扉３５４がその閉位置３６１にあるとき、扉３５４は筐体１００内に、煉瓦の塵埃および騒音を封じ込む。扉が開位置３６２にあるとき、搬送ロボット６４が接近してのこぎり４６の内側に到達し、煉瓦７３を移動テーブル７０上に置くことを可能にする。鋸刃９３は、塵埃除去装置７９（図５参照）に連結されたパイプ１０２に連結された、防護および塵埃除去フード１０１（図９にも示されている）内で、一部分が回転する。

ルータ
[00123]ルータモジュール４７の詳細は、図３０、図３１、図３２、図３３、図３４、図３５、図３６、図３７、図３８を参照のこと。

[00124]工学技術および製造において、５軸のＣＮＣルータおよび５軸のＣＮＣマシニングセンタが知られている。本実施形態のルータモジュール４７は、機械加工される煉瓦の大きさに対して特にコンパクトであり、スピンドルの移動に対してコンパクトであるレイアウトを有する。ルータ４７のレイアウトは、工具マガジン３９１がトラック１の側部から容易に利用されるという利点を有する。ルータは、煉瓦把持機構７２（図３４参照）が回転配向機構上に、直接一体化されているという利点を有する。ホッパー（ｈｏｐｐｅｒ）８０（図３０参照）は、煉瓦の塵埃を集めてそれを塵埃除去吸引ホースに向けるために設けられている。ルータ工具９０の可動部分は、研磨性で機械部品の摩耗を引き起こす可能性がある、煉瓦の塵埃から工具を隔離するために遮蔽される。

[00125]図３０を参照して、幅の狭いルータモジュール４７を得るために、ルータモジュール４７の工具マガジン３９１は、回転配向組立体３６６（図３１参照）の筒耳４１４と筒耳支持体３９２との間に、筒耳軸４５４（図３４参照）と同心円状に取り付けられている。従来技術のマシニングセンタまたはルータでは、工具マガジン３９１は筒耳支持体の外側に取り付けられており、それによって、マガジンに到達するためにさらなるルータの移動、またはマガジンからルータのスピンドルに工具を搬送するための、図示しない工具交換アームの追加が必要となる。本発明の利点は、工具マガジンの外側に筒耳支持体を有していることであり、これは、工具マガジンがスピンドルの作業領域に近く、筒耳支持体が、スピンドル軸の範囲を超えて、しかしスピンドル構成要素との隙間のために必要とされる機械の幅以内に、配置されることを意味する。

[00126]図３３を参照して、ルータの筐体３６４は、後部扉３８８および上部扉３７３を設けられており、ルータモジュール４７へ、およびルータモジュール４７から、煉瓦を通過させるための、大きな単一の開口部を提供する。搬送ロボット６４は、ルータモジュール４７の真上に配置されている。レイアウト構成の高さ制限のために、ルータモジュール４７の上で、搬送ロボット６４の下に、上部開口部扉３７３を通して煉瓦を置くための空間がない。煉瓦は、後部扉３８８の開口部から搬入されなければならない。煉瓦は、搬送ロボット６４によって上方から支持される。上部扉３７３は、煉瓦が配向組立体３６６（図３１参照）へ操作されると、搬送ロボット６４が煉瓦を上から支持することができるように、煉瓦の上に開口部を提供する。

[00127]図３０、図３１、および図３２を参照して、ルータモジュール４７は、基部３６３を備える。基部３６３は、塵埃を封じ込むための筐体３６４、ルータ加工具およびフライス削り工具を保持するための工具マガジン３９１、ルータ工具のスピンドル９０（図３２参照）を所望の切断位置に移動させるための３軸動作組立体３６５（図３１参照）、煉瓦を回転させて傾けるための配向組立体３６６（図３１参照）を支持する。

[00128]図１０、図３０、図３１、図３２、図３３、図３４、図３５、図３６、図３７、および図３８を参照して、ルータの詳細な説明を続ける。

[00129]ルータモジュール４７は、２４個までのルータ刃工具を保持することができる工具マガジン３９１の形態の、工具交換用回転式コンベアを支持する、ルータ基部３６３を備える。ルータモジュール４７は、傾斜する回転テーブル３６６を備え、図３４および図３５に概略的に示すように、これには電動ネジで作動される把持機４３４、４３５が取り付けられている。図１０を参照すると、ルータモジュール４７は、塵埃およびノイズを封じ込めるために、筐体３６４に取り付けられている。ルータモジュール４７には、塵埃用のホッパー８０が取り付けられている。ホッパー８０は、その基部に、塵埃除去管８１が設けられている。塵埃除去管８１は、塵埃除去装置７９に連結されている。

[00130]図３１を参照のこと。ルータ工具９０は、３つの直交移動軸Ｘ７０９、Ｙ７１０、およびＺ７１１を有する。

[00131]図５に見られるように、ルータ４７は、ブームおよび敷設ヘッドが折り畳まれた運搬姿勢にあるとき、折り畳まれたブームおよび敷設ヘッドに隙間を設けるように、配置されている。

筐体
[00132]筐体３６４の詳細な説明は、以下の通りである。図３０および図３３を参照のこと。筐体３６４は、その両方がルータから煉瓦を出し入れするために設けられた、その上部にあり滑動する扉３７３と、滑動する後部扉３８８とを備えており、煉瓦は後部扉の開口部を通って入り、上部扉の開口部は搬送ロボットのための通路を提供する。筐体３６４は、線状ガイド３６７、３６８を支持する。線状ガイド３６７は、軸受車３６９、３７０を支持し、線状ガイド３６８は軸受車３７１、３７２を支持する。軸受車３６９、３７０、３７１、３７２は、扉３７３を支持する。筐体３６４は、駆動装着板５２０を支持する。駆動装着板５２０は、ギアボックス３７４を支持する（図３０参照）。ギアボックス３７４は、サーボモータ３７５を支持する。サーボモータ３７５は、大型ベルト車３７６に固定されている。大型ベルト車３７６は、小型ベルト車３７７に固定されている。筐体３６４は、遊動ベルト車３７８を支持する。ベルト３７９がベルト車３７６および３７８の周りに巻き付き、その端部が締付板３７９によって扉３７３に固定されている。

[00133]図３３を参照して、筐体３６４は遊動輪３８０を支持する。基部３６３は、後板３８１を支持する。後板３８１は、線状ガイド３８２、３８３を支持する。線状ガイド３８２は、軸受車３８４、３８５を支持する。線状ガイド３８３は、軸受車３８６、３８７を支持する。軸受車３８４、３８５、３８６、３８７は、後部扉３８８を支持する。後部扉は、ブラケット３８９を支持する。図３０を参照して、ベルト３９０は、その端部がベルト固定具３９０によってブラケット３８９に固定された状態で、ベルト車３７７および３８０の周りに巻き付いている。

[00134]図３０を参照して、サーボモータ３７５は、ギアボックス３７４を駆動し、ギアボックス３７４は、ベルト３７９およびベルト３９０を動かすベルト車３７６、３７７を回転させる。ベルト３７９は、扉３７３を水平に移動させて、筐体３６４の上部を開閉する。ベルト３９０は、後部扉３８８（図３３参照）を垂直方向に移動させて、筐体３６４の後端部を開閉する。上部扉３７３および後部扉３８８は、同時に動く。

工具マガジン
[00135]図３０および図３１を参照して、基部３６３は、配向組立体３６６（図３１に示す）のための筒耳の一部をもまた形成する、直立支柱３９２上に工具マガジン３９１を支持する。工具マガジン３９１は、工具保持機３９８を、スピンドル５１０と交換され得るように、工具把持機３９７を回転させてそれらをある位置で提供することができ、それによって様々な形状の切削工具３９９がルータによって使用され得る、または鈍った切削工具３９９を鋭い切削工具３９９と置き換えられ得る。切削工具３９９は、ルータ加工刃もしくはフライス削り刃、またはダイヤモンドルータ刃などの研磨剤被覆切削具であってもよい。

[00136]図３０を参照して、基部３６３は支柱３９２を支持し、支柱３９２は軸受３９３を支持する。軸受３９３は、切株状のシャフト３９４を回転可能に支持する。切株状のシャフト３９４は、軸受３９５を同心円状に支持する。軸受３９５は、車輪３９６を支持する。車輪３９６は、複数の工具把持機３９７を支持する。工具把持機３９７は、工具保持機３９８を保持する。好ましい実施形態では、工具保持機３９８は、ＢＴ３０またはＩＳＯ３０工具保持機である。各工具保持機３９８は、切削工具３９９を保持し、それは典型的には、タングステンカーバイトを挿入したフライス削りまたはルータ加工切削具であろう。切削具は代替的に、タングステンカーバイト、ダイヤモンドまたはＣＢＮの、研磨グリット被覆切削具であってよい。タングステンカーバイド挿入の代わりに、セラミックまたはＣＢＮ挿入が使用され得る。

[00137]基部３６３は、小型ベルト車を備える、サーボモータ／ギアボックス組立体（全体として４００で示される）を支持する。小型ベルト車は、歯付きベルト４０６によって駆動される、大型の、歯付きベルト車４０５と、減速駆動を形成する。大型の、歯付きベルト車４０５は、工具マガジン３９１の車輪３９６に固定されており、その結果サーボモータ組立体４００は、ベルト４０６を動かし、ベルト４０６が次いで車輪３９６を回転させ、それによって様々な工具保持機３９８を工具搬送位置４０７に差し出す（図３１に示す）。

配向組立体
[00138]図３１を参照のこと。配向組立体３６６は、煉瓦を把持し、それを回転および傾斜させて、ルータによる機械加工のために、煉瓦を任意の配向で差し出すことができる。配向組立体３６６の拡大図を示す図３４を参照して、煉瓦は、回し、かつ筒耳４１４によって傾斜することができる、締付挟込部４３４および４３５に保持される。

[00139]図３１を参照して、配向組立体３６６は、基部３６３によって支持されたフレーム４０８を設けられる。図３２を参照して、フレーム４０８はサーボモータ４０９および軸受減速機４１０を支持する。軸受減速機４１０は、歯付きベルト車４１２を駆動する、無端の歯付きベルト４１１によって駆動される。軸受減速機は、水平筒耳軸４５４（図３４に示す）に沿って配置された出力板を備える。サーボモータ４０９は、水平筒耳軸４５４を中心に、配向組立体３６６の筒耳４１４を回転させる。

[00140]図３４および図３５を参照のこと。筒耳４１４は、天板４１６および底板４１７に溶接された端部板４１５を備える第１の端部４２５、前板４１８、ならびに後板４１９を備える、フレームとして構築されている。天板４１６は、（第１の端部４２５から離れた）第２の端部４２４で、垂直板４２０に溶接されている。第２の端部４２４において、天板４１６は垂直板４２０と、前板４１８と、後板４１９とに溶接されている。端部板４２３は、底板４１７と、前板４１８と、後板４１９とに溶接されている。湾曲した覆い板４２２は、サーボモータ４５１を収容する板４２０と４２３との間の空隙を覆う。板４２３は、筒耳４１４の第２の端部４２４を閉じる。

[00141]図３５を参照のこと。天板４１６は、軸受減速機４２６を支持する。軸受減速機４２６には、一端に歯付きベルト車４２７が、他端にスペーサ４２８が取り付けられている。スペーサ４２８は、把持機基部４２９を支持する。図３４を参照のこと。把持機基部４２９は、線状ガイド４３０、４３１を支持し、線状ガイド４３０、４３１は、そのそれぞれが軸受車４３２および４３３を支持する。軸受車４３２は挟込部４３４を支持し、軸受車４３３は挟込部４３５を支持する。挟込部４３４、４３５は、煉瓦の把持を補助するために、複数のゴムパッド４３６を支持する。挟込部４３４には、送りネジナット４３７が取り付けられ、挟込部４３５には、送りネジナット４３８が取り付けられている（隠れ線で示されている）。基部４２９は、軸受ハウジング４４０を支持する。基部４２９は、サーボモータ４４１を支持する。サーボモータ４４１には、ベルト車４４２が取り付けられている。基部４２９は、遊動ベルト車４４３、４４４、４４５を支持する。軸受ハウジング４４０は、軸受を支持し、軸受は、送りネジ４４８を支持する。送りネジ４４８は、ベルト車４５０を支持する。送りネジ４５０は、送りネジナット４３７、４３８と係合する。ベルト４４６が、ベルト車４４２、４４３、４４４、４５０、４４５の周りに巻き付けられ、基部４２９と線状ガイド４３０との間を通過する。サーボモータ４４１はベルト車４４２を回転させ、ベルト車４４２はベルト４４６を動かし、ベルト４４６はベルト車４５０を回転させ、ベルト車４５０は送りネジ４４８を回転させ、送りネジ４４８は挟込部４３４、４３５を動かして煉瓦を一緒に締め付ける、または離れて煉瓦を放す。

[00142]図３５を参照のこと。筒耳４１４は、覆い板４２２の下で、サーボモータ４５１を内部で支持する。サーボモータ４５１には、ベルト車４５２が取り付けられている。無端の歯付きベルト４５３が、ベルト車４２７および４５２の周りに巻き付けられている。サーボモータ４５１はベルト車４５２を回転させ、ベルト車４５２はベルト４５３を動かし、ベルト４５３はベルト車４２７を回転させ、ベルト車４２７は軸受減速機４２６の入力を駆動し、次いで軸受減速機４２６はその出力によって、把持機７２の基部４２９を回転させる。

[00143]図３２を参照のこと。サーボモータ４０９はベルト車４１１を回転させ、ベルト車４１１は無端ベルト４１４を動かし、無端ベルト４１４はベルト車４１３を回転させ、ベルト車４１３は軸受減速機４１０を駆動し、軸受減速機４１０は筒耳４１４を回転させる。

[00144]図３５を参照して、スペーサ４２８はケーブル管４５５を支持する。ケーブル４５６は、筒耳４１４を通り、次いでケーブル管４５５を通り、溝４５６を通り（図３４参照）、線状ガイド４３０の下を通ってサーボモータ４４１まで送られる。

[00145]基部４２９が把持機を１８０度回転させ得るときに、配向組立体３６６は、煉瓦の９０度離れて配向された３つの隣接する面を提示するために、筒耳４１４を回転させる、したがって煉瓦を、筒耳軸４５４を介して１８０度回転させることが理解されよう。

３軸動作組立体
[00146]図３１、図３２、図３６、図３７、および図３８を参照のこと。図３１を参照して、スピンドルが把持機７２内に保持された煉瓦を機械加工することができるように、３軸動作組立体３６５が、ルータ工具９０のスピンドルモータ５１０を動かす。Ｈｉｗｉｎ ＨＧＷやＴＨＫ ＳＨＳシリーズなどの線状ガイドおよび軸受車は、３つの軸に沿って滑動連結を提供するために使用される。３軸動作組立体３６５は、歯付きベルトを介してボールネジ（ｂａｌｌ－ｓｃｒｅｗ）を駆動するサーボモータによって動かされる。別法として、歯付きベルトを駆動するサーボモータ、歯竿と噛み合わされる小歯車によって、あるいは直接駆動リニアモータまたは他の好適な手段によって、動作がもたらされ得る。

[00147]３軸動作組立体３６５は、ｘ軸７０９に沿って左右に動くことができる、移動支柱４６３を備える。移動支柱４６３は、ｙ軸７１０に沿って上下に動くことができる運搬具４８０を支持する。移動運搬具４８０は、前後に移動することができるラム４８７を支持する。ラム４８７は、切削工具３９９を保持し回転させるスピンドルモータ５１０を支持する。説明された３軸運動組立体は、スピンドルモータ５１０の堅固な支持、および移動に対する非常にコンパクトな構成を提供する。

[00148]図３１および図３２を参照して、３軸動作組立体３６５の詳細な説明を続ける。基部３６３は、線状ガイド４５７、４５８を支持する。線状ガイド４５７は、軸受車４５９、４６０（図３２参照）を支持し、線状ガイド４５８は、軸受車４６１、４６２（図３２参照）を支持する。軸受車４５９、４６０、４３１、４６２は、移動支柱４６３を支持する。移動支柱４６３は、ボールネジ４６９と係合するボールナット４６４を支持する。基部３６３は、ボールネジ４６９の端部を固定する、スラスト軸受組立体４７３を支持する。基部３９３は、ボールネジ４６９の他端を支持するための軸受４６８を備える装着装置４６５（図３２参照）を支持する。装着装置４６５は、無端の歯付きベルト４７０を介してボールネジ４６９に取り付けられたベルト車４７１（図３２参照）を駆動する、歯付きベルト車４６７を取り付けられたサーボモータ４６６を支持する。ボールネジ４６９が、ボールナット４６４と係合されると、サーボモータ４６６は、移動支柱４６３をｘ軸７０９に沿って平行移動させる。

[00149]図３６を参照して、移動支柱４６３は、線状ガイド４７４、４７５を支持する。線状ガイド４７４は、軸受車４７６、４７７を滑動可能に支持し、線状ガイド４７５は、軸受車４７８、４７９を滑動可能に支持する。軸受車４７６、４７７、４７８、４７９は、図３７に示す運搬具４８０を支持する。移動支柱４６３は、ベルト車４８３を駆動するサーボモータ４８２がその上に取り付けられた、装着装置４８１を支持する。装着装置４８１は、ボールネジ４８５をその下側端部で支持する、スラスト軸受４８４を支持する。ボールネジ４８５は、スラスト軸受組立体４８７に対して、その上側端部で支持されている。ボールネジ４８５は、歯付きベルト車４８３と連結される無端の歯付きベルト４９１によって駆動される、歯付きベルト車４９０を備える。

[00150]図３７を参照して、運搬具４８０は、ボールネジ４８５（図３６に示す）と係合するボールナット４８９を備える装着装置４８８を支持する。図３６を参照のこと。サーボモータ４８２はベルト車４８３を回転させ、ベルト車４８３はベルト４９１を動かし、ベルト４９１はベルト車４９０を回転させ、ベルト車４９０はボールネジ４８５を回転させ、ボールネジ４８５はボールナット４８９を平行移動させ、ボールナット４８９は運搬具４８０を、ｙ軸７１０に沿って垂直方向に平行移動させる（図３１参照）。

[00151]図３７および図３８を参照のこと。図３７を参照して、運搬具４８０は軸受車４９０（隠れ線で示されている）、４９１、４９２、および４９３（隠れ線で示されている）を支持する。軸受車４９２および４９３は、線状ガイド４９４を滑動可能に支持し、軸受車４９０、４９１は、線状ガイド４９５を滑動可能に支持する。線状ガイド４９４、４９５は、ラム４８７を支持する。運搬具４８０は、支柱４９６を支持する。支柱４９６は、軸受ハウジング４９９を支持する。軸受ハウジング４９９は、軸受５００を支持する。運搬具４８０は、装着装置５０２を支持する。装着装置５０２は、サーボモータ５０３を支持する。図３８を参照して、サーボモータ５０３は、ベルト車５０６を支持する。装着装置５０２は、軸受５０４を支持する。軸受５０４および軸受５００は、ボールネジ５０５を回転可能に支持する。ボールネジ５０５は、ベルト車５０７を支持する。無端ベルト５０８が、ベルト車５０６およびベルト車５０７の周りに巻き付けられている。ラム４８７は、装着装置４９７を支持する。装着装置４９７は、ボールナット４９８を支持する。ボールナット４９８は、ボールネジ５０５に係合する。サーボモータ５０３はベルト車５０６を回転させ、ベルト車５０６はベルト５０８を動かし、ベルト５０８はベルト車５０７を回転させ、ベルト車５０７はボールネジ５０５を回転させ、ボールネジ５０５はボールナット４９８を平行移動させ、ボールナット４９８はラム４８７をｚ軸７１１に沿って平行移動させる。

[00152]図３７を参照して、ラム４８７は穴５０９を有する。ラム４８７は、図３８に示されるスピンドルモータ５１０を、上記穴５０９の中で支持する。好ましい実施形態では、スピンドルモータ５１０は、市販のカートリッジスピンドルモータ、たとえばＨＳＤ ＥＳ３３１である。スピンドルモータ５１０は、円錐形テーパ５１１を有し、これは公知の手段によって、工具ホルダ３９８（図３０参照）を受容してそれに固定する。

ケーブルチェーン
[00153]様々なサーボモータおよびスピンドルが、加圧エアホース、電力ケーブル、および信号ケーブルの接続を必要とする。ホースおよびケーブルを支えるために、様々なケーブルチェーンが使用される。ケーブルチェーンの、支持および配線の、詳細な説明を続ける。

[00154]図３１、図３２、図３７、および図３８を参照のこと。図３８を参照して、支柱４９６はブラケット５１２を支持する。ラム４８７は、ブラケット５１３を支持する。ブラケット５１２は、ケーブルチェーン５１４の第１の端部を支持する。ブラケット５１３は、ケーブルチェーン５１４の第２の端部を支持する。

[00155]図３１を参照のこと。基部３６３は、ケーブルチェーン５１５の第１の端部を支持する。移動支柱４６３は、ブラケット５１６を支持する（ブラケット５１６の拡大図については、図３６参照）。ブラケット５１６は、ケーブルチェーン５１５の第２の端部を支持する。図３２を参照のこと。ブラケット５１６は、ケーブルチェーン５１７の第１の端部を支持する。支柱４９６は、ブラケット５１８を支持する。ブラケット５１８は、ケーブルチェーン５１７の第２の端部を支持する（ブラケット５１８の詳細を図３７に示す）。

[00156]図３１、図３２、図３７、図３８を参照のこと。図３２を参照して、ケーブルおよびホース（明確には図示されていない）は、基部３６３からケーブルチェーン５１５を介して、次いでケーブルチェーン５１７を介して、次いでケーブルチェーン５１４を介して送られる。図５を参照して、図示されていないケーブルが、制御キャビネット８２からの電力および信号をサーボモータ４６６（図３１参照）、４８２（図３２参照）、５０３（図３２参照）およびスピンドルモータ５１０（図３８参照）に接続する。図３８を参照して、ラム４８７は、スピンドルモータ５１０への、電気ケーブルおよびホース用の通路を提供するための穴５１９を、設けられている。

視覚システム
[00157]視覚システムは、搬送ロボットによって処理される各煉瓦の寸法、形状、色、および質感が正しいこと、ならびにどんな切削、溝彫り、または機械加工も正しく行われていることを確認するために使用される。視覚システムはまた、亀裂または大きく欠けている欠けあとを確認する。

[00158]図８を参照のこと。筐体フレーム６３は、マシンビジョンカメラ１０３、１０４をそれぞれの側部に支持し、搬送ロボットによって保持されている煉瓦６５の両側を検視する。フレーム３は、搬送ロボット６４によって保持されている煉瓦６５の底部を検視するために、第３のカメラ１５７（図４に示す）を支持し、筐体フレーム６３は、搬送ロボットによって保持されている煉瓦６５の上部を検視するためにカメラ１０５を支持する。明確にするために、図示された姿勢で描かれているように、煉瓦６５は、マシンビジョンカメラ１０３、１０４、１０５、１５７の視野内にはないことに留意されたい。筐体フレームは、搬送ロボット６４によって保持されている煉瓦６５上に、構造化光を投射するレーザラインプロジェクタ１０６、１０７を支持する。マシンビジョンカメラ１０３、１０４、１０５は、煉瓦が搬送ロボットによって動かされるときに、煉瓦の３Ｄ形状を走査する。たとえばＨａｌｃｏｎ１２ソフトウェアを使用する視覚分析が、煉瓦の３Ｄモデルを形成するために使用され、次いで、それが正しい寸法、許容可能な品質であるか、およびのこぎりによる切断またはルータ加工切削のいずれもが正しく行われたかを確認するために、煉瓦の予想される３Ｄモデルと比較される。

[00159]ボリューム走査機１０８、１０９（図６に示す）は、かき寄せ機５５、５６の作業範囲（図５参照）または筐体７のボリューム内部などの危険区域に、確実に人が入らないようにするために、トラック１および筐体７の後部に配置される。

回転式コンベア
[00160]図１、図５、図８、図１５、および図１７を参照のこと。図１を参照して、折り畳み式ブーム７３２は、垂直軸９を中心に回転して、トラックから離れた任意の方向を向くことができる。図８を参照して、搬送ロボット６４は、煉瓦を折り畳み式ブーム７３２（図１に示す）のタワー１０近くの場所に移動させる（図５に示す）。図１および図５を参照して、回転式コンベア４８は、タワー１０の後方の、トラックのほぼ中心線上の位置で、搬送ロボットから煉瓦を受け取り、回転した折り畳み式ブーム７３２を使って煉瓦を並べるために、垂直軸９を中心に回転する。

[00161]図１５および図１７を参照して、回転式コンベア４８は、搬送ロボット６４から煉瓦を受け取り、それらを、タワー１０上を滑動するタワーシャトル１８６に渡す。図１５を参照して、回転式コンベアは、タワー１０（図１７に示す）の周りを回転する環状フレーム１６６を備える。環状フレーム１６６は、搬送ロボット６４から煉瓦を受け取るために傾き、次いでタワーシャトル１８６と整列するように回転することができる把持機７４を支持する。詳細な説明は、以下の通りである。

[00162]図５、および図１５を参照して、フレーム３は、回転式コンベア４８を支持する。図１５を参照して、フレーム３は、複数のころ１６９を支持する環状ガイド１６７を支持し、複数のころ１６９はさらに、それによって垂直回転軸９の周りを回転することができる環状フレーム１６６を支持する。環状フレーム１６６は、ブラケット１７０を支持し、ブラケット１７０はさらに、水平回転軸７７を中心に回転するアーム１６５を支持する。アーム１６５は、煉瓦（図示せず）を保持するために互いに向かって移動する、または煉瓦を放すために離れるように移動する、挟込部１７１、１７２を備える、把持機７４を支持する。環状フレーム１６６は、サーボモータ１７３、および環状ガイド１６７に固定された環状ギア１７６と噛み合う小歯車１７５を駆動するギアボックス１７４によって、垂直軸９を中心に回転する。ブラケット１７０は、アーム１６５を動かすギアボックス１７８を駆動する、サーボモータ１７７を支持する。アーム１６５は、サーボモータ１７９および送りネジ１８０を支持する。サーボモータ１７９は、送りネジ１８０を回転させる。挟込部１７１、１７２には、それぞれ、送りネジ１８０と係合する、図示しない送りナットが取り付けられている。環状フレーム１６６は、ケーブルダクト１８５を支持する。

[00163]フレーム３は、ケーブルガイド１８１を支持する。ケーブルガイド１８１は、ケーブルチェーン１８２を支持する。ケーブルチェーン１８２は、第１の端部１８３において、ケーブルガイド１８１に接続されており、したがってフレーム３に対して固定されている。ケーブルチェーン１８２は、ケーブルダクト１８５に取り付けられた第２の端部１８４を有する。電気制御キャビネット８２から電力と、制御信号と、センサ信号とを搬送する電流搬送ケーブル（図示せず）は、ケーブルチェーン１８２を通って、フレーム３を介してケーブルダクト１８５に、次いでサーボモータ１７３、１７７、１７９に配線される。

[00164]回転式コンベア４８は、搬送ロボット６４に取り付けられた把持機６６から煉瓦を受け取る、拾い上げ位置から把持機７４を移動させ、タワーシャトル１８６上の把持挟込部２０７、２０８に煉瓦を置く、落とし位置まで回転させることができる（図１７に示される）。

タワー
[00165]図５および図１７を参照のこと。フレーム３は、回転式コンベア４８と同軸に配置された、回転リング１１をその前端７８で支持する。図１７を参照のこと。回転リング１１は、タワー１０の形態の小塔を支持する。タワー１０は、回転リング１１の垂直軸９を中心に回転することができる。タワー１０は、折り畳み可能なブーム７３２（図１に示される）を支持する。タワーは、タワー底端部にある回転式コンベア４８から、タワー１０最上部にある折り畳み可能なブーム７３２まで煉瓦を移動させる、タワーシャトル１８６を支持している。

[00166]図１７および図８１を参照のこと。タワー１０は、平行に離間した２つの線状軸受レール１８９、１９０を支持する。線状軸受レール１８９、１９０は、それぞれ４つの軸受車１９１、および１９２を支持している（塞がれており、他は図示されていない）。軸受車１９１、１９２は、タワーシャトル車１９３を支持し、タワーシャトル車１９３はさらに把持機１９４を支持する。把持機１９４は、煉瓦１９５を掴むことができる。タワー１０はサーボモータ１９６を支持し、サーボモータ１９６は歯付きベルト車１９７を駆動し、歯付きベルト車１９７はベルト１９８と係合してベルト１９８を駆動し、ベルト１９８はタワーシャトル１８６と連結され、それによってタワーシャトル１８６を垂直方向に駆動する。タワー１０はサーボモータ１９９を支持し、サーボモータ１９９は歯付きベルト車２００を駆動し、歯付きベルト車２００は歯付きベルト２０１と係合して、歯付きベルト２０１を駆動する。タワー１０は、上部遊動ベルト車２０２を支持する。歯付きベルト２０１が、上部遊動ベルト車２０２の周りに巻き付く。タワーシャトル車１９３は、ベルト車２０３および２０４を支持する。タワーシャトル車１９３は、送りネジ２０６を支持する。送りネジ２０６は、ベルト車２０５に連結されている。歯付きベルト２０１は、ベルト車２０３の周りを通過し、次いでベルト車２０５を駆動し、したがって送りネジ２０６を駆動する。ベルト２０１は、ベルト車２０４の周りを通過し、次いでベルト車２００に戻る。タワーシャトル車１９３は、把持挟込部２０７、２０８を滑動可能に支持する。把持挟込部２０７、２０８は、送りネジ２０６と係合する送りネジナット（図示せず）を支持する。送りネジ２０６は、挟込部２０７、２０８を互いに向かって移動させて煉瓦１９５を掴み、また反対の回転方向で挟込部２０７、２０８を離れるよう移動させて煉瓦１９５を放す。

[00167]図１７を参照のこと。タワー１０は、水平軸２１４を有する穴２１３を備える耳金２０９を支持し、この穴は、第１のブーム１２の姿勢を制御するために、油圧ラム２２（図１に示される）の端部を連結するための、留め具を受容する。タワー１０は、枢動運動のために、それを中心にして第１のブームの近位端が取り付けられる（図１に示される）、水平軸１３を有する穴２１２を備える、Ｕリンク板２１０、２１１を支持する。

ブーム
[00168]図１を参照のこと。折り畳み可能なブーム７３２は、関節式かつ伸縮式であり、したがって、敷設ヘッドが、建築される建造物のすべての煉瓦の層へ、近くおよび遠くの両方へ、低いところおよび高いところの両方へ、到達することができるように、敷設ヘッドを、トラックから遠くへ、およびトラックの近くへ、低いところおよび高いところの両方へ、大きな作業ボリューム全体にわたって配置することができる。図７６Ａは、輸送のための折り畳まれた姿勢での、折り畳み可能なブーム７３２を示す。図７６Ｂは、第１のブーム１２が持ち上げられ、スティック組立体７４４が垂直になっている、折り畳み可能なブーム７３２を示す。図７６Ｃは、伸縮部分が延出された状態で、スティック組立体７４４が水平になっている、折り畳み可能なブーム７３２を示す。図７６Ｃは、多階建造物を建築するために使用され得る姿勢を示す。図７６Ｄは、第１のブーム１２が水平より上に持ち上げられ、スティック組立体７４４が水平よりやや下に下げられた状態の、折り畳み可能なブーム組立体７３２を示す。図７６Ｅは、第１のブーム１２を水平にし、かつスティック組立体７４４を水平にした、両方が水平の状態での、その最大延出時の、折り畳み可能なブーム７３２を示す。

[00169]折り畳み可能なブーム７３２は、特異点および極のない、大きな範囲を通過する運動を可能にする。極とは、エンドエフェクタが極を通過する軌跡に沿って進むように、エンドエフェクタの向きを一定に保つために、１つまたは複数のロボットの関節を急速に回転させる必要がある、ロボットの包絡線内の位置である。特異点とは、到達され得ない、またはロボットの関節の動作が不十分になる、不安定になる、もしくは関節位置を計算するのが困難になるような、包絡線内の位置もしくは向き、または１組の位置および向きである。通常の産業用ロボットは、典型的には、何度も何度も同じ作業を実行し、その結果軌跡およびロボットの姿勢を、極および特異点がなく、かつ極および特異点の妨げがないように、または極軸の指定された回転をもつ極を通過するように、設計または変更することが可能である。ただし、自動煉瓦敷設機は、様々な作業を完了することができなければならず、いかなる個々の建造物でもブームは、その範囲の大部分を通って動くことが必要となり、したがって極および特異点のない作業範囲が望ましい。

[00170]ブームの各部分内のシャトルは、ブームの内側に沿って煉瓦を運搬する。シャトルは、前のシャトルから次のシャトルへと煉瓦を渡す。ブームの各関節式継手の回転子は、あるブーム要素から次のブーム要素へと煉瓦を移動させ、前の隣接するシャトルから次の隣接するシャトルへと煉瓦を渡す。

[00171]煉瓦は、シャトルによって、ブームの内側を通って渡される。煉瓦、または煉瓦からの破片がシャトルから外れる可能性が低い場合には、ブーム構造体が煉瓦および／または破片を封じ込むように、煉瓦は、ブームの内部を通って移動される。ブーム構造体は、シャトルを互いに対向して取り付けるための、便利な支持をもたらす。本発明では、ブームの伸縮要素内およびスティックの伸縮要素内で、シャトルが、煉瓦の上または下に交互に取り付けられているので、隣接するシャトルは、シャトル上の把持機が両方同時に１つの煉瓦を掴むことができるように移動し、それによって煉瓦を手放すことなく、あるシャトルから次のシャトルへ煉瓦を搬送することができる。図８２は、第１のブーム１２および第２のブーム１４を含む、第１のブーム要素の内部の部分図であり、シャトル－Ｂ１ ２２４が下方から煉瓦２８を把持し、シャトル－Ｂ２ ５３１が上方から煉瓦を把持している。あるいは本発明は、ブームの側部からシャトルを支持するように、構成され得る。あるいは本発明は、ブームの頂部でシャトルを支持するように構成され得るが、その場合、落下したどんな煉瓦または破片をも封じ込むために、追加の筐体をブームに取り付けることが望ましいはずであり、ブームの全体サイズはより大きくなる、または構造的に、より頑強さが落ちることになる。

第１のブーム要素
[00172]図１および図１７を参照して、タワー１０は、水平軸１３を中心に回転するように、Ｕリンク板２１０および２１１上に、折り畳み可能なブームを枢動可能に支持する。折り畳み可能なブームは、第１のブーム１２および伸縮式の第２のブーム１４を具備する第１のブーム要素、ならびにスティック組立体７４４を具備する第２のブーム要素を備える。第１のブーム１２は、タワー１０の頂部で水平軸１３を中心に枢動することができ、滑動する第２のブーム１４は、第１のブーム１２内で伸縮自在に滑動することができる。

第２のブーム要素
[00173]図１を参照して、第２のブーム要素７４４は、関節式の第１のスティック１５の形態の要素によって、第２のブーム１４の遠位端に、水平軸１６を中心にして枢動可能に連結されている。軸１６は、第１のブームの水平関節軸１３と実質的に平行である。

[00174]滑動する第２のスティック１７は、第１のスティック１５内で、伸縮自在に滑動することができる。滑動する第３のスティック１８は、第２のスティック１７内で、伸縮自在に滑動することができる。滑動する第４のスティック１９は、第３のスティック１８内で、伸縮自在に滑動することができる。滑動する第５のスティック２０は、第４のスティック１９内で、伸縮自在に滑動することができる。第１のスティック１５、第２のスティック１７、第３のスティック１８、第４のスティック１９、および第５のスティック２０は集合的に、第２のブーム要素とも呼ばれる、スティック組立体７４４を形成する。

[00175]伸縮式ブーム１２、１４または伸縮式スティック１５、１７、１８、１９、２０の数は、説明した本発明の概念から逸脱することなく、変更され得る。タワー１０、ブーム１２、１４、およびスティック１５、１７、１８、１９、２０は集合的に、折り畳み可能なブーム組立体７３２を形成する。

[00176]第１のブーム１２は、図１８に示される第１の近位端２６９および第２の遠位端２７０を有する。第１のブーム１２は、Ｕリンク板２１０および２１１内の穴２１２を貫く、図示しない１つまたは複数のピンによって、タワー１０（図１７に示される）に連結され、その近位端２６９に位置する、第１のブームの開口部を介して連結する。

[00177]タワー１０上の耳金２０９は、ピン（図示せず）によって、ラム２２のロッドの端部に連結されている。ラム２２は、近位端２６９から第１のブーム１２に沿って短い距離に配置された筒耳装着部２１５を支持する。筒耳装着部２１５は、ブーム持上用耳金２１６、２１７を備える。ブーム１２への、軸１３を中心とする、タワー１０の関節式継手２１は、電気または油圧によって動力供給されるラム２２によって動かされる。

回転子
[00178]図２４および図２５を参照のこと。タワー１０は、Ｔ－Ｂ１回転子２７１の形態の煉瓦回転機構を支持する。Ｔ－Ｂ１回転子２７１は、タワーシャトル１８６から第１のブームシャトル２２４（図１９、図２１および図７７Ｄに示される）への、煉瓦の搬送に使用される。図７７Ａは、煉瓦２９８を保持する、タワーシャトル１８６を示す。図７７Ｂは、タワーシャトル１８６から煉瓦を受け取った後に、Ｔ－Ｂ１回転子２７１によって保持された煉瓦を示す。図７７Ｃは、それ自体を第１のブーム部分１２と整列させるように移動する、Ｔ－Ｂ１回転子２７１を示す。図７７Ｄは、第１のブーム部分と整列させられたＴ－Ｂ１回転子２７１と、煉瓦２９８の下の定位置に移動するシャトル－Ｂ１ ２２４とを示す。この過程が行われている間、ブームは必ずしも水平ではないであろうことを理解されたい。図７７Ｅは、煉瓦２９８の下の定位置にある、シャトル－Ｂ１ ２２４を示す。この位置で、シャトル－Ｂ１ ２２４は煉瓦を掴み、Ｔ－Ｂ１回転子２７１は煉瓦を放すことになる。図７７Ｆは、第１のブーム部分１２を上方に移動している、シャトル－Ｂ１ ２２４によって保持されている煉瓦２９８を示している。図７７Ｇは、タワーシャトル１８６からの別の煉瓦を受容するために、定位置に移動するＴ－Ｂ１回転子２７１を示す。

[00179]Ｔ－Ｂ１回転子の詳細な説明は、以下の通りである。
[00180]図２５を参照して、Ｔ－Ｂ１回転子２７１は、タワー１０に固定されるブラケット２７２を備える（図１７に示される）。ブラケット２７２は、スペーサ２７４を支持し、スペーサ２７４は、サーボモータ２７３を支持する。サーボモータ２７３は、ベルト車２７５を駆動する。ブラケット２７２は、遊動ベルト車２７６、２７７および軸受減速機２７８を支持する。軸受減速機２７８には、入力シャフト２７９が取り付けられ、入力シャフト２７９には、ベルト車２７５、２７６、２７７および２８０の周りに巻き付けられた無端の歯付きベルト２８１を介して、サーボモータ２７３によって駆動されるベルト車２８０が取り付けられている。アーム２８２は、軸受減速機２７８によって、水平軸２９０を中心に回転する。

[00181]軸受減速機２７８は、そこから直角に下がっている板２８３を備えるアーム２８２を支持する。板２８３は、線状ガイド２８４、２８５を支持する。線状ガイド２８４、２８５はそれぞれ、軸受車２８６、２８７を支持し、軸受車２８６、２８７はそれぞれ、煉瓦を締め付けるために設けられた挟込部２８８、２８９を支持する。挟込部２８８、２８９にはそれぞれ、隠れ線で示されている、送りネジナット２９６、２９７が取り付けられている。送りネジナット２９６、２９７は、送りネジ２９３と係合する。

[00182]アーム２８２は、ベルト車２９２を駆動するサーボモータ２９１（図２５には明確には示されていないが、図２４には示されている）を支持している。アーム２８２は、ベルト車２９４が取り付けられている送りネジ２９３を支持する。無端の歯付きベルト２９５が、ベルト車２９２、および２９４の周りに巻き付けられている。この配置を通して、サーボモータ２９１は、送りネジ２９３を駆動し、送りネジ２９３は、送りネジナット２９６、２９４と係合され、挟込部２８８、２８９を一緒に動かして煉瓦２９８を掴む、または挟込部２８８、２８９を離して煉瓦２９８を放す。

[00183]図面、特に図７７Ａ～図７７Ｇの一続きで分かるように、煉瓦２９８は、その長手方向の広がりが、タワー１０の垂直軸９と平行になるように、タワー１０の上方に運ばれる。タワーシャトル１８６は、煉瓦２９８を、その把持挟込部２０７および２０８内でタワーシャトル車１９３の車体の垂直上方に保持し、その結果、煉瓦は、Ｔ－Ｂ１回転子２７１の挟込部２８８、２８９の範囲内を通過することができる。Ｔ－Ｂ１回転子２７１は、その長手方向の広がりが、ブーム１２（および１４）の長手方向の広がりと整列するように、煉瓦２９８を回転させる。Ｔ－Ｂ１回転子２７１は、第１のブーム１２がタワー１０に取り付けられているのと同じ水平軸１３を中心に回転する。この水平軸１３の位置は、シャトル－Ｂ１ ２２４がＴ－Ｂ１回転子２７１の下へ移動して、煉瓦２９８のＴ－Ｂ１回転子２７１からシャトル－Ｂ１ ２２４への移動を可能にするようになっている。

第１のブーム
[00184]図１８、図１９、図２０を参照のこと。図１８を参照して、第１のブーム１２は、それに溶接されたブーム持上用耳金２１６、２１７を備える。図１９を参照して、ブーム１２は、実質的に長方形または箱形の断面であり、底板２１８を側板２１９、２２０に溶接し、側板２１９、２２０が天板２２１に溶接されることによって構成される。取り外し可能なパネル（図示せず）は、板２１８、２１９、２２０、２２１のうちのいずれかに沿って、都合のよい位置に設けられ、第１のブーム１２内の内部部品を保守点検するための通路を、提供することができる。底板２１８は、側溝２２２、２２３（図１８にも示されている）の形態の送路を支持している。側溝２２２および２２３は、シャトル－Ｂ１ ２２４を支持する。図１８を参照して、煉瓦２２５を掴んでいるシャトル２２４が示されている。

シャトル
[00185]シャトルは煉瓦を掴み、ブームに取り付けられたサーボモータで駆動される歯付きベルトによって、ブームの近位端からブームのほぼ遠位端まで、ブームの内側に沿って動かされる。サーボモータは、移動するシャトルの大きさと重量とを最小限に抑えるため、またシャトルへの、およびシャトルからの電力および信号を伝送するための、ケーブルチェーンまたはスリップトラック（ｓｌｉｐ ｔｒａｃｋ）を使用する必要性を回避するために、ブームに取り付けられている。一方のサーボモータ２５６がシャトルを動かし、他方のサーボモータ２５５がシャトルの挟込部を動かす。詳細な説明は、以下の通りである。

[00186]図１８、図１９、および図２３を参照のこと。図２３を参照して、底板２１８は、第１のブーム１２の遠位端２７０に配置された駆動組立体２５４を支持する。駆動組立体２５４は、サーボモータ２５５および２５６を支持する本体を備える。サーボモータ２５５はベルト車２５８を駆動し、ベルト車２５８は無端ベルト２５１を駆動する。無端ベルト２５１は、遊動輪２６０、２６１の周りを通過する。板２１８は、ベルトを回転させるための、遊動ベルト車組立体２５９（図１８に示される）を支持する。

[00187]サーボモータ２５６は、ベルト車２５７を駆動する。駆動組立体２５４は、大型ベルト車２６３および小型ベルト車２６４を支持するシャフト２６２を備え、減速駆動装置の一部を形成する。無端の歯付きベルト２５８が、ベルト車２５７、および大型ベルト車２６３の周りに巻き付いている。ベルト２６６が、第１のブームの近位端２６９で、ベルト車２６４および遊動ベルト車組立体２６５の周りに巻き付いている。ベルト２６６は、第１のブーム１２の長さにわたって動き、ベルト車２６４によって駆動される。

[00188]図１８、図２１、および図２２を参照のこと。図２１を参照して、シャトル－Ｂ１ ２２４は、実質的に水平な軸を中心に回転する車輪２２６、２２７、２２８、２２９を支持し、また垂直面内の軸を中心に回転する車輪２３０、２３１、２３２、２３３を支持する、本体２４６を備える。シャトル－Ｂ１ ２２４は、線状ガイド２３４、２３５を支持する。線状ガイド２３４、２３５はそれぞれ、軸受車２３６、２３７を支持し、軸受車２３６、２３７はそれぞれ、挟込部２３８、２３９を支持する。挟込部２３８には、把持用ゴムパッド２４０、２４１が設けられ、挟込部２３９には把持用ゴムパッド２４２、２４３が設けられている。挟込部２３８、２３９はそれぞれ、その基部で、送りネジナット２４４、２４５を支持する（図２２に示される）。本体２４６は軸受ハウジング２４７、２４８（図２２に示される）を支持し、軸受ハウジング２４７、２４８は送りネジ２４９を支持する。図２１および図２２を参照して、送りネジ２４９は、軸受ハウジング２４７と２４８との間に配置された、ベルト車２５０を取り付けられている。送りネジ２４９は、送りネジナット２４４、２４５と係合する。本体２４６は、遊動ベルト車２５２、２５３を支持する。図２２に部分的に示され、また図２３にも示されている歯付きベルト２５１は、部分的にベルト車２５２、次いでベルト車２５０、次いでベルト車２５３の周りに巻き付いている。歯付きベルト２５１はベルト車２５０を駆動し、ベルト車２５０はさらに送りネジ２４９を回転させ、送りネジ２４９は挟込部２３８、２３９を移動させる。ベルト２６５は、第１の位置２６７および第２の位置２６８で、本体２４６に連結されている。説明された駆動列は、サーボモータ２５５が、挟込部２３８、２３９を一緒に動かして煉瓦２２５を締め付ける、または離れるように動かして、煉瓦２２５の締め付けを外すことを可能にする。説明された駆動チェーンは、サーボモータ２５６が、シャトル－Ｂ１を、第１のブーム１２の内側に沿って動かすことを可能にする。したがって、煉瓦２２５は、シャトル－Ｂ１ ２２４によって締め付けられることが可能であり、第１のブーム１２の第１の端部２６９から、第１のブーム１２の第２の端部２７０に移動され、次いで煉瓦２２５（図１８に示される）の締め付けは外され得る。サーボモータ２５６が、シャトル－Ｂ１ ２２４をブームに沿って動かすとき、煉瓦が放される、もしくは挟込部がきつく締め過ぎる、またはシャトル挟込部がその意図した移動制限を超えて走行する、といった結果をもたらす可能性がある、挟込部２３８および２３９の意図しない動きを回避するために、サーボモータ２５５はサーボモータ２５６と同期させられていなければならない。

[00189]送路、シャトル、ならびにスティック１５、１７、１８、および１９の駆動組立体は、ブーム１２のそれと同じ基本構成に従うことが、以下の論考で理解されよう。

巻上機
[00190]巻上機およびケーブルは、ベルト車システムによって、ブームおよびスティックの伸縮部分を動かすために使用される。巻上機およびケーブルシステムは、折り畳み可能なブームの伸縮部分を動かす、非常に軽量な手段を提供する。ブームの伸縮部分を動かすために、電動ボールネジ、または油圧ラム、または歯竿およびギアが使用され得ることが判明したが、こうしたシステムは、説明されたケーブル駆動システムよりも大きい重量を有する。巻上機およびケーブルシステムは、以下に詳細説明される。

[00191]図１９、および図６３を参照して、側板２１９は、巻上機組立体７１３を支持する。図６３を参照して、巻上機７１３は、第１のブーム１２（図１に示される）に対して第２のブーム１４を伸縮自在に動かす、ケーブル７１４、７１５を巻き取る。巻上機組立体７１３は、側板２１９上に支持されたブラケット７１６およびブラケット７１７を備える。ブラケット７１７は、サーボモータ７１９によって駆動される軸受減速機７１８を支持し、巻上機筒形部７２０のための減速駆動をもたらす。ブラケット７１６は、巻上機筒形部７２０を回転可能に支持する、ころ軸受７２１を支持する。

[00192]側板２１９は、遊動ベルト車ブロック７２２、７２３、７２４、７２５を支持する。図６４は、明確にするために、側板２１９および底板２１８を取り除いたブーム１２の図を示しており、それによって第２のブーム１４がより明確に見られることができる。第１のブーム１２の底板２１８は、遊動ベルト車ブロック７２８、７２９、７３０、７３１を支持する。第２のブーム１４の底板５２４は、遊動ベルト車ブロック７２６、７２７を支持する。ケーブル７１４は順に、巻上機筒形部７２０からベルト車ブロック７２２を、次いでベルト車ブロック７２３を、次いでベルト車ブロック７２８を、次いでベルト車ブロック７２６を通って、次いでベルト車ブロック７３１を通過し、次いで第２のブーム１４の底板５２４に固定される。ケーブル７１４は順に、巻上機筒形部７２０からベルト車ブロック７２４を、次いでベルト車ブロック７２５を、次いでベルト車ブロック７２９を、次いでベルト車ブロック７２７を通って、次いでベルト車ブロック７３０を通過し、次いで第２のブーム１４の底板５２４に固定される。ベルト車ブロックは、細いケーブルが使用され得るという機械的利点を提供する。サーボモータ７１９は、第１のブーム１２に対して第２のブーム１４を滑動させるケーブル７１４、７１５を動かす、巻上機筒形部７２０を回転させる軸受減速機７１８の入力を回転させる。

[00193]超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＰＥ：ｕｌｔｒａ ｈｉｇｈ ｍｏｌｅｃｕｌａｒ ｗｅｉｇｈｔ ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ）または他の好適な材料から形成された摩耗ブロック７９９は、ブーム１２の遠位端およびブーム１４の近位端に固定され、その要素が伸縮自在に滑動するための支持面を設ける。かかる材料の摩耗ブロック７９９は、この説明全体を通して説明され、ブームおよびスティックの両方の伸縮部分のための支持面を設ける。

第２のブーム
[00194]図３９、図４０、図４１、図４２、図４３を参照して、第２のブーム１４は、実質的に長方形または箱形の断面である。図３９を参照して、第２のブーム１４は、底板５２４を側板５２１、５２２に溶接し、側板５２１、５２２を天板５２３に溶接することによって構成される。第１のブーム１２と同様に、取り外し可能なパネル（図示せず）は、板５２１、５２２、５２３、５２４のうちのいずれかに沿って、都合のよい位置に設けられ、第２のブーム１４内の内部部品を保守点検するための通路を、提供することができる。第２のブーム１４は、第１の近位端５２５および第２の遠位端５２６を有する。第２の遠位端５２６は、耳金５２７、５２８を支持する。図４０を参照して、天板５２３は、シャトル－Ｂ２ ５３１を支持するための送路を形成する、側溝５２９、５３０を支持する。

[00195]シャトル－Ｂ２ ５３１は、煉瓦を掴むための挟込部５３２、５３３を備える。天板５２３は、ブラケット組立体５３４を支持し、ブラケット組立体５３４は、遊動ベルト車５３５、５３６、５３７を支持する。ブラケット組立体５３４は、サーボモータ５３８、５３９を支持する。サーボモータ５３９は、挟込部５３２、５３３を駆動する。サーボモータ５３８は、シャトル－Ｂ２ ５３１を駆動する。シャトル－Ｂ２ ５３１は、第２のブーム１４の第１の端部５２５から第２の端部５２６まで、直線的に移動することができる。サーボモータ５３８および５３９が、ブーム１４の外側に取り付けられ、それは第２のブーム１４内の送路を形成する側溝５２９および５３０が、近位端５２５から遠位端５２６まで延在することを可能にし、したがってシャトル－Ｂ２ ５３１が、第２のブーム１４の全長を縦走することができることを除いて、その配置は第１のブーム１２について説明されたものと同じである。

[00196]図４０を参照して、側板５２１は、突起部５６２を支持する。突起部５６２は、穴５６３を有する。穴５６３は、図１に見られるドッグボーン型連結部（ｄｏｇ ｂｏｎｅ ｌｉｎｋ）１５６の端部を支持する。

[00197]図１１、図４２、および図４３を参照のこと。エネルギーチェーン１１２の構成は、ケーブルおよびホースを運ぶために、ブームおよびスティック組立体１４１内に設けられる。底板５２４は、ケーブルチェーン５６３、５６４、５６５を支持する。

回転子－Ｂ２－Ｓ１
[00198]回転子－Ｂ２－Ｓ１ ５４８は、煉瓦を、第２のブームシャトルから第１のスティックシャトルに搬送する。煉瓦が、第２のブーム１２から第１のスティック１５に搬送されるときに、第２のブームまたは第１のスティックのいずれかと整列するように回転子－Ｂ２－Ｓ１ ５４８は回転して、煉瓦の長手方向の広がりが第１のスティックの長手方向の広がりに従って延在するように、煉瓦は向きを維持する。回転子－Ｂ２－Ｓ１ ５４８は、煉瓦を掴むための可動把持挟込部を備える。詳細な説明は、以下の通りである。

[00199]図４２、および図４４を参照して、底板５２４は、支持ブラケット５４０から、回転子－Ｂ２－Ｓ１ ５４８を支持する。ブラケット５４０は、軸受減速機５４１を支持し、軸受減速機５４１は、サーボモータ５４２を支持する。軸受減速機５４２は、アーム５４３および基部５４４の組立体を支持する。基部５４４は、装着板５４７を支持し、装着板５４７は、サーボモータ５４９を支持する。基部５４４はまた、線状ガイド５４５、５４６を支持する。線状ガイド５４５は、軸受車５５０を支持し、軸受車５５０は、挟込部５５１を支持する。線状ガイド５４６は、軸受車５５２を支持し、軸受車５５２は、挟込部５５３を支持する。装着板５４７は、軸受５５４を支持し（図４２参照）、軸受５５４は、送りネジ５５５を支持する。モータ５４９は、歯付きベルト車５５６を備え、送りネジ５５５は、ベルト車５５７を備え、無端の歯付きベルト５５８は、ベルト車５５６およびベルト車５５７の周りに巻き付けられている。挟込部５５１は、ナット５５６’を支持し、挟込部５５３は、ナット５５９を支持する（図４４に隠れ線で示される）。送りネジ５５５は、ナット５５６’、５５９と係合する。したがって、サーボモータ５４９は、送りネジ５５５を駆動して、挟込部５５１および５５３を一緒に動かして煉瓦を締め付けるか、または離れるよう動かして煉瓦を放す。サーボモータ５４２は、軸受減速機５４１の入力を回転させる。軸受減速機５４１の出力は、第２のブーム１４と第１のスティック１５との、関節式継手２３による連結と同じ軸である、水平軸１６を中心にアーム５４３を回転させる。このように構成されているので、回転子５４８は、第２のブーム１４の第２の端部５２６で、シャトル－Ｂ２内に位置する煉瓦を掴み、それを第１のスティック１５の第１の端部５６１に位置するシャトル－Ｓ１に搬送することができる。

継手
[00200]図１を参照のこと。第１のスティック１５に対する、軸１６を中心とする、第２のブーム１４の関節式継手２３は、電気または油圧によって動力を与えられる起伏用ラム（ｌｕｆｆｉｎｇ ｒａｍ）２４と、第１のドッグボーン型連結部１５５および第２のドッグボーン型連結部１５６とによって動かされる。

[00201]図４５および図４６を参照のこと。側板５６８は、耳金５８６を支持する。側板５６９は、耳金５８７を支持する。側板５６８は、突起部５８８を支持する。耳金５８６、５８７はそれぞれ、同心の穴５８９、５９０を有する。穴５８９、５９０は、軸１６上にある。突起部５８８は、穴５９１を有する。穴５９１は、図示されていないピンを支持し、ピンは、ドッグボーン型連結部１５６の端部を支持する。

第１のスティック
[00202]図４５、図４６を参照のこと。第１のスティック１５は、第１の近位端５６１および第２の遠位端５６６を有する。第１のスティック１５は、側板５６８、５６９に溶接された底板５６７、および天板５７０に溶接された側板５６８、５６９を備える、実質的に長方形または箱型の断面であり、かつ溶接板構造体である。側板５６８は、起伏用ラム２４（図１に示される）の端部を連結するための耳金５７４、５７５を支持する。

スティック組立体
[00203]スティック組立体は、伸縮可能な、伸縮式スティックを備える。伸縮は、サーボ制御される。各スティックは側溝を支持し、側溝はさらに、煉瓦を第１の近位端から次のスティックに移動させる、シャトルを支持する。シャトルは、それぞれのスティック内の送路上を往復する。シャトルには締付部が設けられており、スティック組立体に沿って煉瓦を渡すことができる。

スティック巻上機およびケーブル
[00204]伸縮式スティック組立体は、スティックを動かすために、ベルト車システムの周りに巻き付けるケーブルを巻き取る巻上機によって、伸縮される。巻上機は、サーボモータおよび軸受減速機によって駆動される。詳細な説明は、以下の通りである。

[00205]図４５、および図６８を参照のこと。図４５を参照して、天板５７０は、巻上機５７８を支持する。巻上機５７８は、第２のスティック１７、第３のスティック１８、第４のスティック１９、および第５のスティック２０を、第１のスティック１５内で、および第１のスティック１５に対して、伸縮自在に動かすケーブル５７９、５８０を巻き取る（図６８に示される）。

[00206]巻上機５７８は、ブラケット５８１およびブラケット５８２によって、天板５７０に取り付けられている。軸受減速機５８３が、サーボモータ５８４’と巻上機筒形部５８４との間に設けられている。ブラケット５８１は、ころ軸受５８５（見えない）を支持し、ころ軸受５８５は、軸受減速機５８３から離れたその端部で、巻上機筒形部５８４を回転可能に支持する。天板５７０は、ベルト車ブロック７４６、７４７、７４８、７４９、７５０、７５１を支持する。

[00207]図６８は、スティック組立体７４４を示す図である。第２のスティック１７は、ベルト車ブロック７５２、７５３を支持する。第３のスティック１８は、ベルト車ブロック７５４、７５５を支持する。第４のスティック１９は、ベルト車ブロック７５６、７５７を支持する。延伸ケーブル５８０は、巻上機筒形部５７８上に巻き付けられ、次いでベルト車７５０、７５１を通過し、次いで第２のスティック１７のベルト車ブロック７５２へ、次いでベルト車ブロック７５３へ、次いで第３のスティック１８のベルト車ブロック７５４へ、次いでベルト車ブロック７５５へ、次いで第４のスティック１９のベルト車ブロック７５６へ、次いでベルト車ブロック７５７へ、次いで第５のスティック２０の終端部７５８へ進む。ケーブル５８０の張力が、スティック組立体７４４を延伸させる。

[00208]図６９を参照して、退縮ケーブル５７９は、巻上機筒形部５７８上に巻き付けられ、次いでベルト車ブロック７４６、７４７、７４８、および７４９を通過し、次いでスティック組立体７４４の内側を、第５のスティック２０の終端部７５９まで延びる。ケーブル５７９の張力が、スティック組立体７４４を退縮させる。

[00209]図７０は、スティック組立体７４４を示す図である。ケーブル７５９、７６０、および７６１は、各スティックの延伸を、その隣接するスティックと比較して、同様に保つよう作用する。第２のスティック１７は、ベルト車ブロック７６２を支持する。第１のスティック１５は、ケーブル７５９の第１の端部７７１の終端部７６５を支持する。ケーブル７５９は、ベルト車ブロック７６２を通過し、第３のスティック１８は、ケーブル７５９の第２の端部７７２の終端部７６６を支持する。第３のスティック１８は、ベルト車ブロック７６３を支持する。第２のスティック１７は、ケーブル７６０の第１の端部７７３の終端部７６７を支持する。ケーブル７６０は、ベルト車ブロック７６３を通過する。第４のスティック１９は、ケーブル７６０の第２の端部７７４の終端部７６８を支持する。第４のスティック１９は、ベルト車ブロック７６４を支持する。第３のスティック１８は、ケーブル７６１の第１の端部７７５の終端部７６９を支持する。ケーブル７６１は、ベルト車ブロック７６４を通過する。第５のスティック２０は、ケーブル７６１の第２の端部７７６の終端部７７０を支持する。

第１のスティック
[00210]図４５および図４６を参照して、天板５７０は、スティック１５の内側で、長手方向に延在する側溝５７１、５７２の形態の送路を支持する。側溝５７１、５７２は、第１のスティック１５の第１の近位端５６１からほぼ第２の遠位端５６６まで延びており、第１のスティック１５の内側の送路の端部で、駆動組立体５９２のために空間をとっておく。側溝５７１、５７２は、シャトル－Ｓ１ ５７３を滑動可能に支持する。シャトル－Ｓ１ ５７３は、煉瓦を締め付けるために設けられた挟込部５７６、５７７を備える。

[00211]天板５７０は、第１のブーム１２のそれと同じやり方で、第１のスティック１５の内側で駆動組立体５９２を支持する。天板５７０は、ブラケット組立体５９３を支持し、ブラケット組立体５９３は、遊動ベルト車５９４、５９５、５９６、５９７を支持する。駆動組立体５９２上に示されていないサーボモータは、シャトル－Ｓ１ ５７３を、第１のスティック１５の上部に沿ってその内側を移動させ、挟込部５７６、５７７を開閉して、煉瓦を掴むまたは放すことができる。したがって、シャトル５７３は、第１のスティック１５の第１の近位端５６１で煉瓦を掴み、それを第１のスティック１５の第２の遠位端５６６に、または第２の遠位端５６６に向かって煉瓦を動かし、次いで図示しない煉瓦の締付を外すことができる。このための機構は、第１のブーム１２およびそのシャトルの機構と、同じやり方で機能する。挟込部５７６および５７７はそれぞれ、第２のブーム１４のブラケット組立体５３４と整列する、ずれ５７６’および５７７’を含み、第２のブーム１４と第１のスティック１５とが、図７９Ｃに示されるように、一直線に並んでおり、シャトル－Ｓ１ ５７３が、回転子－Ｂ２－Ｓ１ ５４８から煉瓦を取るために入ってくるときに、第２ブーム１４の遠位端でブラケット組立体５３４を受容するための隙間を与える。

第２のスティック
[00212]図４７、図４８、図４９を参照のこと。図４７を参照して、第２のスティック１７は、第１の近位端５９８および第２の遠位端５９９を有する。第２のスティック１７は中空であり、煉瓦を第１の近位端５９８から第２の遠位端５９９へ、または第２の遠位端５９９に向かって移動させるシャトルを、内部に支持する。

[00213]第２のスティック１７は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第２のスティック１７を、金属板で溶接されてもよい。第２のスティック１７は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第２のスティック１７は、底板６００を側板６０１、６０２に溶接または接着することによって構成される。側板６０１、６０２は、天板６０３に溶接または接着されている。底板６００は、長手方向に延在する側溝６０４、６０５によって形成された送路を支持する。側溝６０４、６０５は、それに沿って移動するためのシャトル－Ｓ２ ６０６を支持する。シャトル－Ｓ２ ６０６は、煉瓦を掴むための挟込部６０７および６０８を備える。図４８を参照して、底板６００は、ブラケット６０９を支持し、ブラケット６０９は、遊動ベルト車６１０、６１１、６１２、６１３を支持する。図４９を参照して、底板６００は、第２のスティック１７の遠位端５９９に配置された駆動組立体６１４を支持し、駆動組立体６１４は、シャトル－Ｓ２ ６０６を動かし（図４８に示される）、挟込部６０７、６０８を開閉するために、第１ブーム１２およびそのシャトルのそれと同じやり方で、ベルト６１５および６１６を動かす。したがって、シャトル－Ｓ２は、第２のスティック１７の第１の近位端５９８に位置する煉瓦を掴み、その煉瓦を第２のスティック１７の第２の遠位端５９９へ、または第２のスティック１７の第２の遠位端５９９に向かって移動させ、煉瓦の締付を外すことができる。第２のスティック１７は、側溝６０４および６０５によって形成された送路の反対側にある（図４８に示されている）、近位端５９８で、天板６０３内に空隙を有する。これにより、第１のスティック１５のシャトル－Ｓ１ ５７３が、シャトル－Ｓ２ ６０６の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル－Ｓ１ ５７３からシャトル－Ｓ２ ６０６へ煉瓦を搬送することを可能にする。

第３のスティック
[00214]図５０、図５１、および図５２を参照のこと。図５０を参照して、第３のスティック１８は、第１の近位端６１８および第２の遠位端６１９を有する。第３のスティック１８は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第３のスティック１８は、溶接された金属板で構成されてもよい。第３のスティック１８は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第３のスティック１８は、底板６２０を側板６２１、６２２に溶接または接着することによって構成される。側板６２１、６２２は、天板６２３に溶接または接着されている。図５１を参照して、天板６２３は、図５２に示されるように、第１の近位端６１８から第２の遠位端６１９に配置される駆動組立体６３４まで延びる、長手方向に延在する側溝６２４および６２５によって形成された送路を支持する。側溝６２４、６２５は、第３のスティック１８に沿って第１の近位端６１８から第２の遠位端６１９へ、または第２の遠位端６１９に向かって移動するための、シャトル－Ｓ３ ６２６を支持する。シャトル－Ｓ３ ６２６は、煉瓦を締め付けるための挟込部６２７および６２８を備える。天板６２３は、ブラケット６２９を支持する。ブラケット６２９は、遊動ベルト車６３０、６３１、６３２、６３３を支持する。図５２を参照して、天板６２３は、第２の遠位端６１９にあり、ベルト６３５および６３６を動かす駆動組立体６３４を支持する。駆動組立体６３４は、シャトル－Ｓ３ ６２６を動かし、挟込部６２７、６２８を開閉することができる。したがって、シャトル－Ｓ３は、第１のブーム１２およびそのシャトルのそれと同じやり方で、第３のスティック１８の第１の端部６１８に配置される煉瓦を掴み、上記煉瓦を第３のスティック１８の第２の端部６１９へ、または第２のスティック１８の第２の端部６１９に向かって動かし、煉瓦の締付を外すことができる。第３のスティック１８は、側溝６２４および６２５によって形成された送路の反対側にあって、近位端６１８で底板６２０内に、空隙を有する。これにより、第２のスティック１７のシャトル－Ｓ２ ６０６が、シャトル－Ｓ３ ６２６の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル－Ｓ２ ６０６からシャトル－Ｓ３ ６２６へ煉瓦を搬送することを可能にする。

第４のスティック
[00215]図５３、図５４、図５５を参照のこと。図５３を参照して、第４のスティック１９は、第１の近位端６３７および第２の遠位端６３８を有する。第４のスティック１９は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第４のスティック１９は、溶接された金属板で構成されてもよい。第４のスティック１９は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第４のスティック１９は、底板６４０を側板６４１、６４２に溶接または接着することによって構成される。側板６４１、６４２は、天板６４３に溶接または接着されている。底板６４０は、長手方向に延在する側溝６４４、６４５によって形成された送路を支持する。側溝６４４、６４５は、近位端６３７から遠位端に配置された駆動組立体６５４へ延在し、それに沿って線状に移動するための、シャトル－Ｓ４ ６４６（図５４に示される）を支持する。図５４を参照して、シャトル－Ｓ４ ６４６は、煉瓦を掴むための挟込部６４７および６４８を備える。底板６４０は、近位端６３７でブラケット６４９を支持し、ブラケット６４９は、遊動ベルト車６５０、６５１、６５２、６５３を支持する。図５５を参照して、底板６４０は、第４のスティック１９の内側の、遠位端６３８にある駆動組立体６５４を支持する。駆動組立体６５４は、第１のブーム１２およびそのシャトルのそれと同じやり方で、シャトル－Ｓ４ ６４６を、第４のスティックに沿って移動させ、挟込部６４７、６４８を開閉するために、ベルト６５５および６５６を動かす。したがって、シャトル－Ｓ４ ６４６は、第４のスティック１９の第１の端部６３７に位置する煉瓦を掴み、その煉瓦を第４のスティック１９の第２の端部６３８へ、または第４のスティック１９の第２の端部６３８に向かって移動させ、煉瓦の締付を外すことができる。図５４を参照して、第４のスティック１９は、側溝６４４および６４５によって形成された送路の反対側にあって、近位端６３７で天板６４３内に、空隙を有する。これにより、第３のスティック１８のシャトル－Ｓ３ ６２６が、シャトル－Ｓ４ ６４６の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル－Ｓ３ ６２６からシャトル－Ｓ４ ６４６へ煉瓦を搬送することを可能にする。

第５のスティック
[00216]図５６、図５７、図５８、および図５９を参照のこと。図５６を参照して、第５のスティック２０は、第１の近位端６５７および第２の遠位端６５８を有する。第５のスティック２０は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第５のスティック２０は、溶接された金属板で構成されてもよい。第５のスティック２０は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第５のスティック２０は、底板６６０を側板６６１、６６２に溶接または接着することによって構成される。側板６６１、６６２は、天板６６３に溶接または接着されている。天板６６３は、第５のスティック２０の内側に沿って、近位端６５７から駆動組立体６６３まで延びる、長手方向に延在する側溝６６４および６６５によって形成された送路を支持する。図５７を参照して、側溝６６４、６６５は、それに沿って線状に移動するためのシャトル－Ｓ５ ６６６を支持する。シャトル－Ｓ５ ６６６は、煉瓦を掴むために設けられた挟込部６６７、６６８を備える。天板６６３は、近位端６５７でブラケット６６９を支持し、ブラケット６６９は、遊動ベルト車６７０、６７１、６７２、６７３を支持する。図５８を参照して、天板６６３は、遠位端６５８にある駆動組立体６７４を支持する。駆動組立体６７４は、シャトル－Ｓ５ ６６６を移動させ、挟込部６６７、６６８（図５７に示される）を開閉するために、ベルト６７５および６７６を動かす。駆動組立体６７４は、第１のブーム１２およびそのシャトルのそれと同じやり方で、シャトル－Ｓ５ ６６６を、第５のスティックに沿って移動させ、挟込部６４７、６４８を開閉するために、ベルト６７５および６７６を動かす。シャトル－Ｓ５ ６６６は、底板６６０の近位端６５７に配置される空隙を通って、位置するシャトル－Ｓ４ ６４６によって差し出された煉瓦を、掴むことができる。次いでシャトル－Ｓ５ ６６６は、煉瓦を、第５のスティック２０の内側に沿って、第５のスティック２０の第２の遠位端６５８に移動させ、そこで煉瓦は締付を外されることになる。

[00217]第１のスティック１５、第２のスティック１７、第３のスティック１８、第４のスティック１９および第５のスティック２０のそれぞれを構成するパネルまたは板には、各スティック内の内部部品を保守点検するための通路を提供する、取り外し可能なパネル部分（図示せず）が設けられ得る。

ブームのケーブルチェーン
[00218]ケーブルチェーンが、電力および信号をサーボモータに送る、およびサーボモータから送られるために使用される。ケーブルチェーンの配置は、折り畳み式ブームの全断面にわたって、コンパクトさを実現している。

[00219]図６５を参照して、第１のブーム１２の底板２１８は、ケーブルチェーン１１２の第１の端部７３５を支持する。ケーブルチェーン１１２はまた、図１１、図１８、図１９において明らかである。第２のブーム１４の天板２２は、ケーブルチェーン１１２の第２の端部７３６を支持する。

[00220]第４のスティック１９の第１の近位端６３７は、ケーブルダクト７３３の第１の端部７３７を支持する。ケーブルダクト７３３の第２の端部７３８は、ケーブルチェーン７３４の第１の端部７３９を支持する。第５スティック２０の底板６６０は、ケーブルチェーン７３４の第２の端部７４０を支持する。ケーブルチェーン７３４およびケーブルダクト７３３はまた、図５６において明らかである。

[00221]図６６を参照して、第２のブーム１４の底板５２４は、ケーブルチェーン５６３の第１の端部７４１を支持する。第３のスティック１８の天板６２３は、ケーブルチェーン５６３の第２の端部７４２を支持する。ケーブルチェーン５６３はまた、図３９、図４０、図４１、図４２において明らかである。

[00222]図６７を参照して、第２のブーム１４の底板５２４は、ケーブルチェーン５６４の第１の端部７４３を支持する。第４のスティック１９の天板６４３は、ケーブルチェーン５６４の第２の端部７４４’を支持する。ケーブルチェーン５６４はまた、図３９、図４０、図４１、図４２において明らかである。

[00223]図１および図５を参照して、ケーブル（図示せず）は、電気キャビネット８２からフレーム３を通り、回転リング１１の中心を通って、タワー１０の内側を通って上へ、そして第１ブーム１２の中へ、次いでケーブルチェーン１１２（図６５に示される）の中へ、次いで第２のブーム１４の中に送られる。図６５を参照して、ケーブル（図示せず）は、第２のブーム１４から第１スティック１５へ、そしてケーブルチェーン５６５へ、次いで第２のスティックの中へ、そして図６６にもまた示されるようにケーブルチェーン５６３の中へ、次いで第３のスティック１８の中へ、そして図６７にもまた示されるようにケーブルチェーン５６４の中へ、次いで第４のスティック１９の中に送られる。

[00224]図６５を参照して、（図示されていないケーブルは）、第４のスティック１９から、ケーブルダクト７３３を通ってケーブルチェーン７３４の中へ、次いで第５のスティック２０の中に送られる。図示されていないケーブルは、第５のスティック２０から、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２へ送られる。

フリッパ
[00225]図５９、図６０、図６１を参照のこと。図５９を参照して、フリッパ組立体６８７の形態の枢動可能な締付部は、煉瓦を掴むための挟込部６９０および６９３を備え、次いで煉瓦を平行移動および回転させ、それを接着剤塗布ノズル１２１、１２２、１２３、１２４および１２５を通り過ぎて移動させ、次いで敷設アームへ移動させるために煉瓦を差し出すことができる。フリッパ組立体６８７は、第５のスティック２０の遠位端６５８に配置されている。

[00226]図８０Ａ～図８０Ｑは、第５のスティックから敷設される位置まで、煉瓦が進むときの、一続きの図である。

[00227]煉瓦を敷設する間に、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、地面に対して一定した傾斜で保持される。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２に、煉瓦を必要な位置に敷設させるよう、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２を適切に位置決めするために、折り畳み可能なブームの姿勢は変更される。スティック組立体の角度は、必要となる折り畳み可能なブームの姿勢によって異なる。フリッパ組立体６８７は、煉瓦をスティック組立体（図８０Ａ）から受け取り、その煉瓦を、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２内の接着剤塗布機７７７に対して好適な位置に動かし、上記煉瓦に接着剤を塗布し（図８０Ｄ～図８０Ｇ）、次いで煉瓦敷設把持機４４が煉瓦を敷設する（図８０Ｑ）ために、使用される。図６０を参照して、フリッパ組立体６８７は、軸３３を中心に回転する。フリッパ組立体６８７は、（第５のスティック２０の端部まで、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の装着部の同じ水平軸である）回転軸３３に向かって、またはそこから離れるように滑動可能な、挟込部６９０および６９３を具備する、把持機を備える。把持機は、煉瓦を掴むために、第５のスティック２０の中へ延出することができる（図８０Ｂ）。次いで把持機が、回転軸３３付近の位置まで後退し（図８０Ｃ）、その結果煉瓦が、第５のスティック２０から離れる。次いで、接着剤を塗布するために、煉瓦は回転させられる（図８０Ｄ）。接着剤塗布ノズルが、煉瓦の上に延出される（図８０Ｅ、図８０Ｆ）。接着剤ノズルは、接着剤を下方に向け、その結果、重力が接着剤を煉瓦に塗布するのを助ける。接着剤を煉瓦の上に向けながら、接着剤塗布ノズルは後退させられる（図８０Ｇ）。次いで、フリッパ６８７を回転させ（図８０Ｈ）、接着剤塗布ノズルが接着剤を煉瓦の端部に塗布することができるように、煉瓦を垂直に向ける（図８０Ｊ）。次いで、フリッパは煉瓦を回転させ（図８０Ｋ）、接着剤が煉瓦の底部の上にくるように、煉瓦を反転させる（図８０Ｌ）。次いで、フリッパ６８７が把持機を延出して（図８０Ｍ）、煉瓦敷設把持機４４が次に煉瓦を掴むことができる位置で、煉瓦を差し出す（図８０Ｎ）。次いで、フリッパ把持機は煉瓦を放し、次いでフリッパは逆回転しながら、フリッパ把持機が逆方向に平行移動し（図８０Ｐ、８０Ｑ）、その結果把持機は、その開始位置に戻る（図８０Ａ）。

[00228]フリッパ組立体３６４の詳細な説明は、以下の通りである。
[00229]図５９を参照のこと。第５のスティック２０は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２が、第５のスティック２０の遠位端に取り付けられるのと同じ、水平軸３３の周りで、フリッパ組立体６８７を支持する（図８０Ａ参照）。

[00230]図５８、図５９、図６０、および図６１を参照のこと。図５９を参照して、第５のスティック２０は、軸受減速機６７７およびサーボモータ６７８を支持する。軸受減速機６７７は、その出力でフリッパ組立体６８７のアーム６７９を支持し、サーボモータ６７８は、軸受減速機６７７の入力を回転させる。これにより、アーム６７９、したがってフリッパ組立体６８７が、軸３３を中心に回転する。図６０を参照して、アーム６７９は、線状ガイド６８０を支持し、線状ガイド６８０は、アーム６７９の第１の端部７０７と第２の端部７０８との間を移動させるための軸受車６８１を、滑動可能に支持する。基部板６８２は、その移動行程の広がりに対して垂直に、軸受車６８１に取り付けられている。図６１を参照して、基部板６８２を移動させるためのサーボモータ６８４が、スペーサ６８３を介してアーム６７９に取り付けられている。図６０を参照して、挟込部６９０および６９３を移動させるためのサーボモータ６８６が、モータ装着板６８５上に取り付けられ、モータ装着板６８５は、基部板６８２上に支持されている。基部板６８２は、線状ガイド６８８、６８９を支持し、線状ガイド６８８、６８９は、そのそれぞれが軸受車６９１および６９２を、滑動可能に支持する。軸受車６９１は挟込部６９０を支持し、軸受車６９２は挟込部６９３を支持する。サーボモータ６８６は、ベルト車６９４を駆動し、ベルト車６９４は、無端の歯付きベルト６９７を介して、送りネジ６９５に連結されたベルト車６９６を駆動する。図６１を参照して、基部板６８２は、軸受７００を支持し、軸受７００は、送りネジ６９５を回転可能に支持する。図６０を参照して、挟込部６９０はナット６９８を支持し、挟込部６９３はナット６９９を支持し、ナット６９８および６９９は、送りネジ６９５に係合される。それによって、サーボモータ６８５は、煉瓦を締め付け、また締付を外すために、挟込部６９０および６９３を駆動する。

[00231]図６０を参照して、アーム６７９は、端部７０８付近で遊動ベルト車７０２を備える、ブラケット７０１を支持する。サーボモータ６８４（図６１に示される）は、ベルト車７０３を駆動し、ベルト車７０３は無端ベルト７０４を介して、ベルト車７０２を駆動する。基部板６８２は、ベルト７０４を固定する固定板７０５（図６１に示される）を備える。それによってサーボモータ６８４は、線状ガイド６８０に沿って、基部板６８２を線状に移動させる。

[00232]図５９を参照のこと。サーボモータ６７８は、線状ガイド６８０が、第５のスティック２０内の側溝６６４、６６５と平行に整列されるように、アーム６７９を回転させることができる。

[00233]挟込部６９０および６９３は、シャトル－Ｓ５ ６６６の挟込部６６７、６６８によって保持されている煉瓦（図８０Ｂ参照）を持ち上げるために、サーボモータ６８４によって、第５のスティック２０の第２の遠位端６５８に向かって移動することができる。次いで、サーボモータ６８６は、煉瓦を掴むために、挟込部６９０および６９３を閉じることができる。次いで、サーボモータ６８４は、煉瓦を保持する挟込部６９０、６９３を、アーム６７９の第１の端部７０７に向かって移動させることができる（図８０Ｃ参照）。次いで、サーボモータ６７８は、アーム６７９を回転させることができ、その結果上記煉瓦の上面が平らに提示され、接着剤塗布システム１５０による接着剤塗布の準備が整う（図８０Ｄ～図８０Ｇ参照）。

[00234]次いで任意選択で、サーボモータ６８４は、アーム６７９を９０度にわたって回転させることができ、その結果上記煉瓦の端部が平らに提示され、接着剤塗布システム１５０による接着剤塗布の準備が整う（図８０Ｈ～図８０Ｊ参照）。下塗りされる壁向けなど、いくつかの建造物では、煉瓦の縦方向の（または「垂直方向の」）接合面に、接着剤を塗布する必要はないことに留意されたい。次いで任意選択で、サーボモータ６８４は、アーム６７９を１８０度にわたって回転させることができ、その結果上記煉瓦の反対側の端部が平らに提示され、接着剤塗布システム１５０による接着剤塗布の準備が整い、それによって上記煉瓦の底部および両端部に接着剤を塗布する。

[00235]次いで、サーボモータ６８４は、アーム６７９を１８０度（または煉瓦のどの面に接着剤が塗布されたかに応じて、９０度または２７０度）にわたって回転させることができ、その結果上記煉瓦は反転され、敷設アーム把持機４４によって持ち上げられる準備が整う（図８０Ｋ～図８０Ｑ参照）。このようにして、接着剤は、敷設アーム４０によって敷設されることになる上記煉瓦の底部に塗布される。

[00236]図７５は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２、ならびに第５のスティック２０の側面図を示す。図７５は、煉瓦７９７の、第１の位置７９１から第２の位置７９２へ、第３の位置７９３へ、第４の位置７９４へ、第５の位置７９５へ、第６の位置７９６への、一続きの図である。第１の位置７９１では、煉瓦７９７は、シャトル－Ｓ５ ６６６（図７５には示されていない）によって掴まれている。煉瓦７９７を掴むために、フリッパの挟込部６９０および６９３が動かされ、次いでシャトル－Ｓ５ ６６６は、煉瓦７９７を放す。次いで煉瓦７９７は、第２の位置７９２に平行移動され、次いで第３の位置７９３に回転される。次いで、接着剤が煉瓦７９７に塗布される。次いで、任意選択で、煉瓦７９７は垂直位置７９４に回転される。次いで、煉瓦７９７を第５の位置７９５まで回転され、次いで、第６の位置７９６まで平行移動される。

接着剤
[00237]図５を参照して、フレーム３は、接着剤容器１１０および接着剤ポンプ１１１を支持する。接着剤ポンプ１１１は、ブームに沿って、また伸縮式ブームおよび伸縮式スティックの中に設けられた、可撓性のエネルギーチェーン１１２（図６５に示される）、５６４（図６７に示される）および７４０（図６５に示される）を通って延びる、ホースの形態の流体搬送装置へ、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２へ、加圧接着剤を供給する。接着剤は、１梱式または２梱式であってもよく、また建築された建造物内での不均一な膨張および収縮による破断を回避するために、硬化時にいくらかの柔軟性を有するべきである。好適な接着剤は、Ｓｉｋａ「Ｔｅｃｈｇｒｉｐ」、Ｈｕｎｓｔｍａｎ「Ｓｕｐｒａｓｅｃ ７３７３」、またはＦｏｒｔｉｓ ＡＤ５１０５Ｓなどの、単一梱の湿気硬化型ポリウレタン、Ｓｏｕｄａｌ「Ｓｏｕｄａ Ｂｏｎｄ Ｆｏａｍ」またはＷｅｉｎｅｒｂｅｒｇｅｒ「Ｄｒｙｆｉｘ」などの単一梱の発泡ポリウレタン、Ｈｕｎｔｓｍａｎによって作られたものなどの２液型ポリウレタン、Ｈ．Ｂ．Ｆｕｌｌｅｒ「Ｔｏｏｌｂｏｘ」などのＭＳ Ｐｏｌｙｍｅｒ（変性シラン重合体）、Ｌａｔｉｐｏｘｙ３１０などの２液型エポキシ、および「Ｐｌｅｘｕｓ」などのメタクリレート接着剤である。様々な市販のタイル接着剤またはオーストラリア煉瓦「薄層モルタル」と類似の、ラテックス、アクリルまたはセメント系接着剤などの水性接着剤を使用することは可能であるが、（強度、柔軟性、および「可使時間」、および浄化の理由のために）あまり望ましくないであろう。

[00238]図１２、および図１３を参照のこと。接着剤塗布機７７７は、図１３に模式的に示されるノズル１２１、１２２、１２３、１２４、および１２５が取り付けられた、接着剤ヘッドを備える。接着剤の流れは、マニホルドヘッド１１７内に配置され、ノズル１２１、１２２、１２３、１２４および１２５の近くで、やはりマニホルドヘッド１１７上に支持されている、電気的に操作可能な弁１１８および１１９によって制御される。敷設ヘッド内の空間は、非常に限られている。ノズルは、弁１１８によって供給される、ノズル１２１、１２２および１２３の中央グループ、ならびに弁１１９によって供給される、２つの外側ノズル１２４および１２５の周縁グループを含む、２つのグループで提供される。煉瓦の長さに達するようにノズルを突き出させ、煉瓦が回転できるように隙間を設けるため、ノズルを後退させることが可能であり、またノズルを後退させることによって、コンパクトな輸送のために、引っ込んだスティック組立体に対して、敷設ヘッドが折り畳まれ得るように、隙間が設けられる機構上で、マニホルドヘッド１１７は支持される。伸縮を達成するために、ノズルは、一方向にしか曲がることができないチェーン上に支持され、チェーンは、サーボモータによって駆動される鎖歯車によって伸縮される。詳細な説明は、以下の通りである。

[00239]図１２、図１３、図６２、および図７１を参照のこと。図６２を参照して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、接着剤塗布機組立体７７７を支持する。図７１を参照して、接着剤塗布機組立体７７７は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２に取り付けられる、湾曲ガイド１１３を備える。湾曲ガイド１１３は、一方向にしか曲がることができない、滑動チェーン１１４の形態の舌型部材を支持する。滑動チェーン１１４は、サーボ駆動鎖歯車１１５によって動かされる。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、滑動チェーン１１４がその中に引き込まれ得る、直線ガイド７８４を支持する。滑動チェーン１１４の遠位端１１６は、マニホルド１１７を支持し、マニホルド１１７は、２つの弁１１８、１１９を支持する。弁１１８、１１９のそれぞれは、フレーム３に取り付けられた接着剤ポンプ１１１（図５に示される）によって設けられる、加圧接着剤供給部１２０に接続されている。第１の弁１１８は、３つの中央接着剤ノズル１２１、１２２、１２３に接続され、第２の弁１１９は、２つの外側接着剤ノズル１２４、１２５に接続される（図１３に、模式的に示される）。内側ノズル１２１、１２２、１２３は、接着剤が、狭い煉瓦、または内側煉瓦の上面に塗布されることを可能にするように設けられ、一方外側ノズル１２４、１２５は、広い煉瓦、または外側煉瓦１２６の上面の外縁に接着剤が塗布されることを可能にする。弁１１８、１１９は、内側ノズル１２１、１２２、１２３、外側ノズル１２４、１２５、またはすべてのノズル１２１、１２２、１２３、１２４、および１２５に接着剤を供給するために、個別にまたは一緒に作動され得る。接着剤は、マニホルド上の弁から下方に延出する方向に塗布され、マニホルドは、水平に配置された滑動チェーン１１４の上に配置される。

[00240]図７２、および図７３を参照のこと。図７２を参照して、滑動チェーン１１４は、中空連結部７７８の形態の複数の本体部分、および結合連結部７７９の形態の複数のチェーン連結部を備える。結合連結部７７９は、ＢＳころチェーン１６－Ｂ１またはＡＮＳＩころチェーン８０－１などの、動力伝達チェーンを結合するのに使用される、標準的な品目である。図７３を参照して、中空連結部７７８は、図７２に示す結合連結部７７９のピン７８２と係合するための、耳金７８０、７８１を設けられている。中空連結部７７８には、ケーブル（図示せず）および加圧接着剤１２０（図１３参照）を通すための、長手方向に延在する穴７８３が設けられている。中空連結部は、滑動チェーンの過剰な延伸を防止するために、互いに接触する端部を有し、滑動チェーンが、湾曲ガイドの先端から外側に延出され、中空連結部の結合連結部との連結によって与えられた軸を中心として、上方にのみ曲げられることが可能な、直線形状を保持することができる。

[00241]図７４を参照して、直線ガイド７８４には、蓋７８８が取り付けられている。図７１において、明確にするために、湾曲ガイド１１３は、蓋７８７を外した状態で示されている。明確にするために、直線ガイド７８４は、蓋７８８なしで示されている。

[00242]図７２を参照して、第１の中空連結部７７８、結合連結部７７９、および第２の中空連結部７８４’の例を考える。第２の中空連結部７８４’は、第１の中空連結部７７８に対して上方に枢動することができるが、第２の中空連結部７８４’は第１の中空連結部７７８に対して下方に枢動することはできないことが分かる。その論理を複数の中空連結部７７８および結合連結部７７９に拡張することによって、滑動チェーン１１４は上方にのみ湾曲し、下方には湾曲しない。

[00243]好ましくは、中空連結部７７８は、アセタールコポリマーまたはＵＨＭＷＰＥ（超高分子量ポリエチレン）プラスチックなどの、低摩擦係数を有する材料で製造される。湾曲ガイド１１３および直線ガイド７８４は、アセタールプラスチックなどの低摩擦係数を有する材料で製造され得る。

[00244]図７４は、直線ガイド７８４の上面図を示す。結合連結部７７９が直線ガイド７８４に触れないように、直線ガイド７８４には溝７８５、７８６が設けられている。次いで、直線ガイド７８４は、アセタールプラスチックよりも頑丈な、アルミニウム合金などの材料で構成され得る。

[00245]図７１を参照して、結合連結部７７９が湾曲ガイド１１３に触れないように、湾曲ガイド１１３にもまた溝７８９、７９０が設けられている。次いで、湾曲ガイド１１３もまた、アセタールプラスチックよりも頑丈な、アルミニウム合金などの材料で構成され得る。

[00246]接着剤塗布機の被覆管の配置における舌部は、垂直方向のノズルの向きを維持しながら、接着剤を塗布するために、単一軸のサーボ運動制御でノズルを動かすことを可能にし、またノズルを後退させて、工程の次のステップへの煉瓦の移動を可能にする。敷設ヘッドの空間はかなり制限されているので、より従来型の直線運動機構または関節式アームロボットを使用した塗布および後退を実現させるためには、２つ以上のサーボ運動軸の使用、または連結機構およびカム機構の追加が必要となる。

煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド
[00247]図６２を参照のこと。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、視覚システムおよび追跡システムと共に、球面幾何学ロボット３６および接着剤塗布組立体７７７の形態の、煉瓦敷設ヘッドを支持する。上述のように、接着剤を塗布した後、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、フリッパ組立体６８７の挟込部６９０および６９３から煉瓦を取り出し、それが敷設される位置に煉瓦を移動させる。敷設ヘッドはまた、煉瓦が正しい位置に敷設されるよう、ブームの動きとたわみを補正する。

[00248]図１、図１２、および図６２を参照のこと。図６２を参照して、関節式煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、本体８０１から斜め下方に延出するＵリンクを形成する、アーム８０３および８０５を具備する、本体８０１を備える。アーム８０３および８０５は、第５の伸縮式スティック２０（図１参照）の遠位端６５８において、第２の水平軸３３を中心にして、ヘッド３２およびフリッパ組立体６８７を枢動可能に取り付けるためのピンを受容する、開口部８０７および８０９を有する。図１を参照すると、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、第１のスティック１５の関節運動軸１６、および第１のブーム１２の関節運動軸１３と実質的に平行な、水平軸３３を中心に、関節運動する。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の姿勢は、ラム３５の動きによって制御される。

[00249]図６２を参照して、関節式煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、球面幾何学ロボット３６を備える煉瓦敷設ヘッドを支持する。球面幾何学ロボット３６は、その下端部に取り付けられた把持機４４の形態の煉瓦敷設締付部を具備する、線状に延出可能なアーム４０を備える。図１を参照して、球面幾何学ロボット３６は、次のような関節の配置を有する：アーム装着部－ロール角３７、アーム装着部－ピッチ角３８、アーム滑動（アームの長さまたは直線の延長）３９、手首ピッチ角４１、手首ロール角４２、把持機ヨー角４３、およびヨー軸４５を中心に回転するように取り付けられる把持機４４。この構成は、作業範囲内で極のない運動を実現する。

[00250]図６２および図８３を参照して、アーム装着部－ロール角３７の調整を実現させるために、本体８０１は、Ｕリンク８１３の基部８１１に連結された軸受減速機８１２を駆動するベルトを使って、サーボモータ８１０を支持し、基部は、Ｕリンク８１３の軸に垂直に延びる水平軸を中心にして、本体８０１に対して回転可能である。アーム装着部－ピッチ角３８の調整を実現させるために、Ｕリンク８１３は、Ｕリンク８１３の軸８１４を中心にして、本体８０１に取り付けられたサーボモータ８１６を支持し、サーボモータ８１６はベルトを介して、アーム４０のために基部８１５に連結された軸受減速機８１８を駆動する。

[00251]アーム４０は、基部８１５上の軸受車８２２（図８４参照）と協働して、装着部に対するアームの線状の延出を案内し、アーム４０の滑動をもたらすように、アーム４０がＵリンク８１３の軸８１４に垂直な方向（典型的にはまっすぐ上下であるが、これは姿勢によって変わる）に動くことを可能にする、線状ガイド８２０を備える。アームのこの線状の延出は、減速駆動ベルト車を備えた基部８１５に取り付けられた、サーボモータ８２３によって制御され、減速駆動ベルト車は、アーム４０に沿って延出し、配置される歯竿８２９と噛み合う小歯車８２７を駆動する、歯付きベルト８２５によって連結される。

[00252]把持機ヨー角４３の調整を実現するために、煉瓦敷設締付部／把持機４４は、その挟込部８３３、８３５、およびＵリンク８１７上の軸受減速機の平面と、直角をなす垂直の軸を中心とする、軸受減速機８３１を駆動する、サーボモータ８３０による回転が制御されるように、取り付けられる。サーボモータ８３７と、歯付きベルト８４１およびベルト車によって連結された軸受減速機８３９とを備える機構８１９によって形成された自在継手が、手首ピッチ角４１の調整を実現する。また、サーボモータ８４３と、歯付きベルト８４７およびベルト車によって駆動される軸受減速機８４５とを備える機構８２１が、手首ロール角４２の調整を実現する（図１に示される）。図８５において、このサーボモータおよび駆動の詳細が分かる。

[00253]煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、窓、扉、鴨居、および図示されていない他の物品などのアイテムを持ち上げるために使用され得る、フック１５１を支持する。

[00254]図１２および図１３を参照のこと。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、図１３に模式的に示される、煉瓦１２６の両側を見るために取り付けられた、マシンビジョンカメラ１２７、１２８を支持する。

[00255]敷設ヘッド把持機４４の挟込部８３５、８３３は、挟込部８３５、８３３に連結されたナット８５３、８５５と係合され、駆動ベルト８６１、８６３のそれぞれを介して、サーボモータ８５７、８５９によって移動可能な、独立した送りネジ８４９、８５１によって、独立して移動可能である。これは、煉瓦のずらした把持を可能にする。挟込部８３５、８３３を移動させるための構成は、実施形態の他の場所で使用される他の把持機に対して説明されたものと同様に、それぞれ、別個のサーボモータ８５７、８５９によって駆動される、送りネジ８４９、８５１および協働するナット８５３、８５５を使用し、挟込部の独立した動きを可能にするために、別々の挟込部に対して、駆動部から分かれている。

[00256]図６２に見られるように、図７１を考慮すると、その中へ滑動チェーン１１４が後退し得る、接着剤塗布組立体７７７の直線ガイド７８４は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の本体８０１内の、Ｕリンク８１３に連結する軸受減速機を備えるサーボモータの後ろに、取り付けられる。接着剤塗布組立体７７７の湾曲ガイド１１３は、水平に向かって湾曲する前に、短い距離でアーム８０３および８０５の広がりにほぼ沿うように、斜め下向きに下降／傾斜しており、したがって滑動チェーンは、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２が、ラム３５によって制御され、フリッパ組立体６８７が煉瓦を保持している上方で提供されるように、整列されることを条件として、ほぼ水平に延出して提供される。この構成では、接着剤塗布組立体７７７は、球面幾何学ロボット３６のアーム４０および把持機４４が、そこを通って移動する必要が生じる可能性がある位置から、離れた状態に保たれる。

追跡機および石板の走査
[00257]図１、図１２、図６２を参照して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の上面は、追跡構成要素１３０を支持する。追跡構成要素１３０は、Ｌｅｉｃａ Ｔ－ＭａｃまたはＡＰＩ ＳＴＳ（知的追跡センサ）であってもよい。代替的には、追跡構成要素１３０は、単一のＳＭＲ（球面装着反射鏡）もしくはコーナーキューブ反射鏡、または２つもしくは３つのＳＭＲもしくはコーナーキューブ反射鏡、あるいはＮｉｋｏｎ ｉＧＰＳ、あるいは任意の他の好適な追跡装置であってよい。好ましくは、追跡構成要素１３０は、リアルタイムに６自由度で、好適には１０ｋＨｚを越える速度、または好適には１０００Ｈｚ～１０ｋＨｚ、または好適には５００Ｈｚ～１０００Ｈｚの速度、または好適には３００Ｈｚ～５００Ｈｚの速度、または１００Ｈｚ～３００Ｈｚ、または５０Ｈｚ～１００Ｈｚ、または１０Ｈｚ～５０Ｈｚの速度で、位置および方位のデータを提供する。敷設アーム４０および／または敷設アーム４０の把持機４４は、第１の追跡構成要素１３０と同じ、または異なる種類の、第２または第３の追跡構成要素１３１、１３２を支持することができる。

[00258]図３を参照して、追跡構成要素１３３、または構成要素１３３、１３４、１３５は、コンクリート石板１３６に隣接する地面上、または近くの建造物上に設置される。敷設ヘッド上の追跡構成要素１３０は、地面または建造物の上に設置された、追跡構成要素１３３、または構成要素１３３、１３４、１３５に対する、その位置を参照する。

[00259]図１２を参照して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、地面、石板１３６、または建造物もしくはその下にある物体を検視する、カメラ１３７を支持する。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２には、点または線１３９を、地面、基礎、石板１３６、またはその下の物体上に投影するレーザまたは光プロジェクタ１３８が設けられている。マシンビジョンは、地面、基礎、石板１３６または敷設ヘッドの下の物体の３Ｄ形状を決定するために使用される。あるいは、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２に、レーザ走査器１４０が取り付けられる。トラックの位置を定めてブームを広げた後、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、ブームおよびスティック組立体１４１を動かすことによって周辺を移動し、その結果煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、任意選択で、石板１３６の縁部周辺を、また任意選択で、その上に建築されるであろうすべての位置上を、移動する。マシンビジョンシステム１４３または走査器１４０は、石板１３６およびその上に建築される領域を走査し、まず石板１３６、機械２および作業座標系を、それらの正しい位置に位置合わせし、次に石板１３６の品質確認を行い、その平坦度および水平度を確認する。石板１３６が許容範囲内の平坦度ではない、または許容範囲内の水平度ではない場合、（タワー１０と、ブームと、スティック組立体１４１とに運ばれる前に）水平度、平坦度、または高さが外れているのを修正するために、ルータモジュール４７によって、図示されていない最初の層の煉瓦または選択された煉瓦が、個別に機械加工され得る。任意選択で、煉瓦は、石板１３６上の隆起、または欠陥、または（石板を通って突出するパイプなどの）物体を避けるために、その中に機械加工された溝、または窪み、または穴を有することができる。

[00260]煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２が煉瓦１４４を敷設すると、敷設された煉瓦１４４を測定するためにマシンビジョン１４３またはレーザ走査器１４０が使用され、その結果、敷設された煉瓦１４４の高さが記憶され、後に、次の煉瓦の層でその上面に敷設される、従属する煉瓦の敷設高さを調節するために使用される。高さが許容範囲を超えている場合、それより上の従属する煉瓦は、ルータ４７によってより薄くなるように機械加工され得る。

[00261]コンクリート石板１３６は、代替的に、土、岩、木、プラスチック、もしくは他の材料の石板、または鋼製の床もしくは基礎であってもよい。石板１３６は、地上にあっても吊り下げられていてもよい。

[00262]図１４は、複数の煉瓦１５９、１６０、１６１、１６２、１６３の、最初の層１６３を含む、石板１３６の側面図を示す。石板１３６は平坦ではない可能性があり、図１４の例では、こぶ１６４を有している。最初の煉瓦の層１６３の平坦な上面１６５を得るために、煉瓦１５９は、タワー１０ならびにブームおよびスティック組立体１４１に運ばれる前に、ルータモジュール４７によって機械加工されるか、またはのこぎり４６を使って、ある高さに切断される。

[00263]煉瓦は通常、焼成粘土であるが、コンクリート、気泡コンクリート、プラスチック、発泡体、木材、圧縮木材、再生材料、あるいは任意のブロックまたは煉瓦形状の部品、あるいは任意の連結する部品、あるいは岩、または石、または彫刻された、もしくは成形された複雑な物体などの、不規則形状の部品であってもよい。供給された、敷設される煉瓦、ブロック、または物体の寸法または形状が、設計寸法と著しく異なる場合の適用例では、追加のルータまたはのこぎりが機械に追加され、煉瓦、ブロックまたは物体のルータ加工または切断が同時に、複数の煉瓦、ブロック、または物体に対して並行して、行われ得る。

ブロック成形
[00264]図示されていないがここに記載されている、機械のさらなる変形形態では、機械はボード上での煉瓦またはブロック成形機を備えている。たとえば砂、粘土、骨材の石、または木片もしくは木質繊維の充填剤混合物が、ホッパーに供給される。次いで任意選択で、ホッパーは、充填剤混合物をミキサに供給することができ、ミキサは、セメント、またはポリマー接着剤、または水、または熱可塑性の粉末、または繊維などの、接合材料を添加することができる。次いでミキサは、混合した充填剤および接合剤を、煉瓦成形プレスに供給する。任意選択で、成形された煉瓦は、化学硬化剤または熱または放射線を加えることができる、硬化ステーションを通過することができる。硬化ステーションは、コンクリート接合剤を急速に硬化させるために、蒸気を当てることができる。あるいは、硬化ステーションは、紫外線を照射して、紫外線感受性接合樹脂を硬化させることができる。あるいは、硬化ステーションは、湿気を加えて、湿気硬化ポリウレタン接合材料を硬化させることができる。あるいは、硬化ステーションは、熱を加えて、エポキシ接合剤を硬化させることができる。次いで成形された煉瓦は、自動煉瓦敷設機によって使用され得る。あるいは、充填剤混合物は、再生プラスチックなどの熱可塑性材料を含有してもよい。熱を加えてプレスされると、プラスチック接合剤が溶け、冷えると、砂、または骨材、または木質繊維材料が融着する。煉瓦またはブロック製造プレスは、Ｂｅｓｓｅｒなどの供給業者から市販されている。

過酷な環境
[00265]放射線防護を伴う機械の適応に当たっては、この機械は、原子力災害地帯で、封じ込め構造体を建築するために使用され得る。

[00266]機械のさらなる適応に当たっては、この機械は、低圧雰囲気中、または真空中かつ電離放射線の存在下で作業するように、適応され得る。一体型の自動化された煉瓦またはブロック製造ユニットを備えたこの形式では、この機械は、月の上、もしくは火星上、または他の地球圏外の場所で、建造物を建築するために使用され得る。

本発明の利点
[00267]本発明は、コンパクトで、移動可能で、公道を走行することができる、改良された自動煉瓦敷設機を提供する。構成要素の配置および構成は、機械が非常に大きい作業範囲を有することを可能にしながらも、また道路走行向けにコンパクトである。それは煉瓦の梱を受け取ることができ、実際には、実物大の壁構造を３Ｄプリントするようにそれらを処理する。この機械は、電子的にプログラムされており、多種多様な建造物を建築できる。

[00268]本発明は、煉瓦の重量を支える必要がなく、そのため伝統的な手動の煉瓦敷設で使用される、厚い下地モルタルで使用される研磨性の砂よりもむしろ、高い流動性があってよく、粒子状物質を含まないか、または非常に細かい非研磨性微粒子を含むことができる、薄い下地モルタル、または液体接着剤を使用する。石板の高さのばらつきがあるとして、石板と煉瓦の最初の層との間の、厚い下地モルタルまたは濃い接着剤の必要性を、完全になくすことを望むのであれば、高さの許容範囲が数ｍｍ以内の水平度の、極めて水平な石板が必要である。薄い下地モルタルを使用するために必要な、石板高さの許容範囲を達成するためには、コンクリート施工業者からの、かなりの追加費用が発生することになる。本発明におけるルータモジュールの提供は、必要な煉瓦位置での、測定された石板の高さに基づいて、煉瓦が事前に機械加工されることを可能にし、それは最初の工程で各煉瓦を、ルータ内で機械加工するために、建築時間のわずかな増加をもたらすにすぎず、その結果、最初の煉瓦の層の上面が、不正確な石板の上でさえも、正しい高さと水平度で敷設される。０～５０ｍｍの平坦度および水平度のずれには、容易に適応することができる。必要に応じて、より大きなずれに適応することができる。

[00269]一般的な住宅サイズの建造物を建築するには、ブームは、３０ｍに達する必要がある。郊外の道路で操縦するには、短いトラックが有利である。小さな建築現場に適合するためには、コンパクトな機械が有利である。ブームに沿って運ばれる煉瓦は、落下して建造物を損傷したり、人を傷つけたりしないように、拘束する必要がある。煉瓦をブームの内側に沿って運搬することによって、外部で運搬される煉瓦を収容するための、外側の保護部を備えるブームの全断面よりも、ブームの断面を小さくすることができる。ブームのより小さい断面積により、一層小型でコンパクトな機械が構築され得る。本発明は、ブームの内側に配線された、ケーブルチェーンを備える。内部で煉瓦を運搬し、内部に施設を送ることによって、ブームの構造断面は、所与の全断面に対して最大化され、それによって、ブームの動的変位を低減させ、ブームの剛性が増す。断面を大きくすることにより、軽量のブームもまた可能である。

[00270]本発明は、１つのシャトルから次のシャトルへ煉瓦を搬送する、一連のシャトルを使用する。このシステムは、ブームに沿った煉瓦の動きが、煉瓦の準備または煉瓦の敷設工程から完全に独立しているという利点を有する。このようにして、敷設する速度が、できるだけ速く保たれ得る。煉瓦の準備、煉瓦輸送、および敷設工程の両方ともが、個々の最大速度で進行することができ、それは各工程への煉瓦の稼働率、および煉瓦の生産高に対する消費者の工程の稼働率によってのみ制限される。

[00271]本発明は、建造物のすべての外壁および内壁を建築することを、意図されている。本発明は、建造物の一部の煉瓦壁のみを建築し、残りの壁は、手動で敷設された煉瓦、または手動で配置されたスタッド壁または成形済みパネルを使って、後から手動で建築されることが可能であるが、本発明は、迅速かつ正確な煉瓦の配置および煉瓦壁の建築を、煉瓦またはスタッド骨組または成形済みコンクリートを使用して手動で建築される壁よりも早く、それ以下のコストで可能にする。

[00272]本発明の範囲は、本明細書に記載の特定の実施形態に限定されないことを理解されたく、また当業者は、本発明の精神および範囲から逸脱することなく変更され得ることを理解するであろう。

Claims (15)

1. 車両に組み込まれた煉瓦敷設機であって、前記煉瓦敷設機は、
   少なくとも１つの折り畳み軸を中心にして折り畳み可能なブームであって、前記折り畳み可能なブームは、前記車両に沿って長手方向に折り畳まれ、収容される位置に配置可能であり、前記車両から離れて広げられた展開位置へ移動可能であり、前記折り畳み可能なブームは、
   垂直軸を中心に回転可能な、前記煉瓦敷設機の小塔上に配置された、第１の水平軸を中心とする枢動運動を可能とする近位端と、
   前記折り畳み可能なブームに沿って、前記折り畳み可能なブームの遠隔端に配置された、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドまで煉瓦を搬送する、第１の搬送装置と、
   前記折り畳み可能なブームに沿って、前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド内に配置された、接着剤塗布機まで接着剤を搬送する、流体搬送装置と
   を備える、折り畳み可能なブームと、
   前記小塔の基部の近辺で、前記小塔の周りに少なくとも部分的に延在する回転式コンベアであって、前記小塔は、前記回転式コンベアから前記第１の搬送装置まで、煉瓦を垂直に搬送する第２の搬送装置を備え、前記回転式コンベアは、前記第２の搬送装置の接近に対して、煉瓦を差し出すように、前記垂直軸を中心に回転可能である、前記回転式コンベアと、
   前記収容される位置にあるときに前記折り畳み可能なブームのそばに配置された、少なくとも１つの煉瓦機械加工具と、
   煉瓦の梱を受けるための、積載区画と、
   ａ．前記積載区画から前記回転式コンベアへ、または
   ｂ．前記積載区画から前記少なくとも１つの煉瓦機械加工具を介して前記回転式コンベアへ、
   煉瓦を１つずつ搬送するための、プログラム可能な煉瓦処理装置であって、
   上記ａまたはｂの１つは、各煉瓦について予めプログラムされているプログラム可能な煉瓦処理装置と
   を備える、煉瓦敷設機。
2. 前記第１の搬送装置は、煉瓦を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも１つのシャトルを備え、前記シャトルは、前記折り畳み可能なブームの少なくとも一部に沿って延在する送路に沿って移動する、請求項１に記載の煉瓦敷設機。
3. 前記折り畳み可能なブームは、前記第１の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、前記折り畳み軸を中心に枢動可能な、第１のブーム要素および第２のブーム要素を備える、請求項２に記載の煉瓦敷設機。
4. それぞれの前記ブーム要素は、煉瓦を解放可能に保持するための締付部を装備されたシャトルを備え、前記シャトルは、それぞれの前記ブーム要素に沿って延在する、送路に沿って移動する、請求項３に記載の煉瓦敷設機。
5. 前記第１のブーム要素および前記第２のブーム要素は、伸縮式に相互に連結されて配置されている、請求項３または請求項４に記載の煉瓦敷設機。
6. それぞれの前記ブーム要素は、前記送路と、前記各ブーム要素の対向する端部の間で、前記送路に沿って移動するように配置された１つの前記シャトルとを備える、請求項５に記載の煉瓦敷設機。
7. 前記送路は、前記ブーム要素の内側に配置できるように配置され、前記シャトルは、前記それぞれのブーム要素の内側を移動する、請求項４～請求項６のいずれか１項に記載の煉瓦敷設機。
8. 前記第２の搬送装置は、前記小塔に沿って垂直に延在する小塔の送路を備え、前記小塔の送路は、煉瓦を締め付けるための小塔用シャトル締付部を具備するシャトルを備え、前記小塔の送路のシャトルは、前記折り畳み可能なブームの前記近位端で、前記回転式コンベアからシャトルへ前記煉瓦を搬送する、請求項３～請求項７のいずれか１項に記載の煉瓦敷設機。
9. 前記小塔は、前記小塔用シャトル締付部によって差し出された、煉瓦を締め付けるための締付部を備える、煉瓦回転機構を支持し、
   ａ．前記煉瓦回転機構は、煉瓦を回転させるために設けられ、その結果、前記少なくとも１つのシャトルに差し出すために、その長手方向の広がりが、前記第１のブーム要素の長手方向の広がりと整列する、
   ｂ．前記煉瓦回転機構は、前記第１の水平軸を中心にして取り付けられる、
   上記ａおよびｂの少なくとも一方である、請求項８に記載の煉瓦敷設機。
10. 前記回転式コンベアは、前記プログラム可能な煉瓦処理装置から受け取った煉瓦を、締め付けるための回転式コンベア締付部を備え、任意選択で、
    前記回転式コンベア締付部は、前記プログラム可能な煉瓦処理装置から煉瓦を受け取る第１の位置から、前記小塔のシャトル締付部に前記煉瓦を差し出す第２の位置まで枢動することができる、請求項１～請求項９のいずれか１項に記載の煉瓦敷設機。
11. 前記少なくとも１つの煉瓦機械加工具は、前記収容される位置にあるときに前記折り畳み可能なブームの一方の側に配置された、のこぎりを備える、第１の煉瓦機械加工具と、前記収容される位置の他方の側に配置されたルータを備える、第２の煉瓦加工工具とを含む、請求項１～請求項１０のいずれか１項に記載の煉瓦敷設機。
12. 前記第１の煉瓦機械加工具は、締付部を備え、
    ａ．前記締付部は、切断する鋸刃の位置の側部に、煉瓦を締め付けるよう配置される、
    ｂ．前記締付部は、切断する鋸刃の位置のそれぞれの側部に、煉瓦を締め付けるよう構成される、
    上記ａおよびｂの少なくとも一方である、請求項１１に記載の煉瓦敷設機。
13. 前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、制御された回転を行うために、Ｕリンク上に位置する、第２の水平軸を中心にして前記折り畳み可能なブームの前記遠隔端へ、枢動可能に取り付けられ、前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、
    前記第１の搬送装置によって差し出される煉瓦を、受容し締め付ける、枢動可能な締付部であって、前記枢動可能な締付部は、前記第２の水平軸を中心にして枢動可能に取り付けられる、枢動可能な締付部と、
    前記Ｕリンクから離れた位置に配置された装着部によって、それに取り付けられた煉瓦敷設ヘッドであって、前記煉瓦敷設ヘッドは、前記枢動可能な締付部によって保持された煉瓦を受容し締め付ける位置と、前記煉瓦が放され敷設される位置との間で移動可能な、煉瓦敷設締付部を備える、煉瓦敷設ヘッドと
    を備え、
    前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、前記接着剤塗布機を支持して、前記枢動可能な締付部によって差し出された煉瓦に接着剤を塗布する、請求項１～請求項１２のいずれか１項に記載の煉瓦敷設機。
14. 前記枢動可能な締付部は、
    ａ．前記第２のブーム要素の遠位端で回転するよう取り付けられる、
    ｂ．前記第２の水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状滑動装着部に取り付けられている、
    上記ａおよびｂの少なくとも一方である、請求項３を引用する請求項１３に記載の煉瓦敷設機。
15. 前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドに取り付けられた追跡構成要素を備え、前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、煉瓦を把持し、敷設する、前記煉瓦敷設締付部を具備する、ロボットアーム組立体を備え、前記煉瓦敷設機は、前記追跡構成要素の位置を測定するための追跡システムを使用し、プログラムされた追跡構成要素位置と測定された追跡構成要素位置との間の差異を補正するために、前記ロボットアーム組立体に補償する動きを加える、請求項１３または請求項１４に記載の煉瓦敷設機。

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