DE4207384A1 - Bauroboter - Google Patents

Description

Bauroboter

Die Erfindung betrifft die vollautomatische Errichtung von Mauerwerk konventioneller Bauweise aus der per Computer erstellten Zeichnung (CAD) durch einen Roboter. Dieser Roboter übernimmt die sich aus den Zeichnungen ergebenden Informationen und Daten und setzt sie in Mauerwerk um.

Es ist bekannt, daß Mauerwerk konventioneller Bauweise auf der Basis erstellter Zeichnungen von Maurern errichtet wird, wobei diese Zeichnungen sowohl manuell als auch computergestützt erstellt werden. Es ist weiterhin bekannt, daß Aufzüge, Kräne und weitere technische Hilfsmittel verwandt werden.

Bei dieser Vorgehensweise kommt es immer zu Fehlern und Zeitverzögerungen dadurch, daß Zeichnungen falsch gelesen und/oder falsch umgesetzt werden. Das führt u. a. dazu, daß Mauern an falschen Stellen stehen, Fenster- und Türöffnungen die falsche Größe haben. Außerdem verzögern fehlende Fachkräfte sowie schlechte Wetterbedingungen die Bauausführung.

Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, Mauerwerk konventioneller Bauweise aus den bei der Zeichnungserstellung per Computer ermittelten Informationen und Daten vollautomatisch zu errichten.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile liegen insbesondere darin, daß das erstellte Mauerwerk wirklich der Zeichnung entspricht, fachkräfte - und wetterbedingte Verzögerungen bei der Bauausführung ausgeschlossen werden und konventionelles Bauen schneller und preiswerter wird.

Um den Roboter nicht durch fremde Hilfe zu seinem Arbeitsplatz bringen zu müssen, ist er durch eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung, wie im Anspruch 2 angegeben, in der Lage seine Führung selber auf- und abzubauen und sich an dieser Führung aufwärts und abwärts zu bewegen.

Eine weitere vorteilhafte, in Anspruch 3 angegebene, Ausgestaltung sorgt dafür, daß der benötigte Mörtel ohne fremde Hilfe zur rechten Zeit an der richtigen Stelle zur Verfügung steht.

Dafür, daß ein evtl. vorgesehener Klinker am Mauerwerk befestigt werden kann, sorgt eine weitere vorteilhafte, in Anspruch 4 angegebene, Vorrichtung, die das Mauerwerk automatisch mit den benötigten Mauerankern versorgt.

Die Funktionsweise der Erfindung wird in den beigefügten Zeichnungen dargestellt und im folgenden beschrieben.

Es zeigt

Fig. 1/1, die Erfindung komplett in Arbeitsposition.

Fig. 1/2, den Greifer in Seitenansicht.

Fig. 2/2, den Greifer in Vorderansicht.

Die Erfindung bewegt sich an einer Führung (1), die von ihr selbst auf- und abgebaut wird, von Stockwerk zu Stockwerk und errichtet dabei das Mauerwerk des jeweiligen Stockwerkes, in dem es die über eine Datenleitung erhaltenen Informationen und Daten in die erforderlichen Funktionen umsetzt. Die Führung (1) wird dazu an der Decke des zuletzt fertiggestellten Stockwerkes mit einer Halterung (2) befestigt. Die erforderliche Beweglichkeit erhält die Erfindung durch Armgelenke (4) und ein Drehgelenk (3). Entsprechend der Armauslegung ist es möglich alle Mauern in voller Stockwerkhöhe zu errichten, wobei auch mehrere Roboter integriert an einem Bauvorhaben eingesetzt werden können. Der in Fig. 1/2 und 2/2 dargestellte Greifer ist an einem Dreh-Kugelgelenk (5) aufgehängt, das es ihm ermöglicht sich in alle erforderlichen Positionen zu bewegen. Die Backen (10) des Greifers sind so zu bewegen, daß Steine aller Breiten damit aufgenommen und gesetzt werden können. Um den richtigen Abstand zum vorhergehenden Stein und die richtige Fugenbreite zu gewährleisten wird die Anschlagschiene (9) benötigt, die gleichzeitig Mauerankerbehälter ist. Die Mörteldüse (11), die über den Mörtelschlauch (8) beschickt wird, ist vertikal beweglich, so daß mit ihr sowohl der Mörtel unter dem aufzulegenden Stein aufgebracht als auch der Mörtel zwischen Steinen der gleichen Lage eingefüllt werden kann. Falls Maueranker in der Zeichnung vorgesehen sind, werden diese jeweils an der vorgesehenen Stelle aus dem Mauerankerbehälter (9) in den Mörtel eingebracht.

Claims (4)

1. Bauroboter zur vollautomatischen Errichtung von Mauerwerk konventioneller Bauweise durch die Übernahme von Informationen und Daten aus einer per Computer erstellten Zeichnung (CAD) und deren Umsetzung in Mauerfunktionen.

2. Bauroboter nach Anspruch 1, der seine Führung selber auf- und abbaut und sich an ihr selbsttätig aufwärts und abwärts bewegt.

3. Bauroboter nach Anspruch 1, der den benötigten Mörtel durch einen Schlauch und eine Düse am Greifer zur Verfügung stellt und automatisch in der benötigten Menge einspritzt.

4. Bauroboter nach Anspruch 1, der benötigte Maueranker am Greifer zur Verfügung stellt und bei Bedarf automatisch einsetzt.