CN109790723B - 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器 - Google Patents

结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器 Download PDF

Info

Publication number
CN109790723B
CN109790723B CN201780057117.5A CN201780057117A CN109790723B CN 109790723 B CN109790723 B CN 109790723B CN 201780057117 A CN201780057117 A CN 201780057117A CN 109790723 B CN109790723 B CN 109790723B
Authority
CN
China
Prior art keywords
brick
boom
bricks
brick laying
clamp
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780057117.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109790723A (zh
Inventor
马克·皮瓦茨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fastbrick IP Pty Ltd
Original Assignee
Fastbrick IP Pty Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from AU2016902787A external-priority patent/AU2016902787A0/en
Application filed by Fastbrick IP Pty Ltd filed Critical Fastbrick IP Pty Ltd
Publication of CN109790723A publication Critical patent/CN109790723A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109790723B publication Critical patent/CN109790723B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1635—Programme controls characterised by the control loop flexible-arm control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D1/00—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor
    • B28D1/003—Multipurpose machines; Equipment therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D1/00—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor
    • B28D1/02—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor by sawing
    • B28D1/10—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor by sawing with provision for measuring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D1/00—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor
    • B28D1/18—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor by milling, e.g. channelling by means of milling tools
    • B28D1/186—Tools therefor, e.g. having exchangeable cutter bits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D7/00—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups
    • B28D7/005—Devices for the automatic drive or the program control of the machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
    • B28D7/00—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups
    • B28D7/04—Accessories specially adapted for use with machines or devices of the preceding groups for supporting or holding work or conveying or discharging work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/48—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using pivoted arms raisable above load-transporting element
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/02—Structures consisting primarily of load-supporting, block-shaped, or slab-shaped elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus
    • E04G21/22—Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/10—File systems; File servers
    • G06F16/17—Details of further file system functions
    • G06F16/1734—Details of monitoring file system events, e.g. by the use of hooks, filter drivers, logs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/13—Architectural design, e.g. computer-aided architectural design [CAAD] related to design of buildings, bridges, landscapes, production plants or roads
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/70—Services for machine-to-machine communication [M2M] or machine type communication [MTC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/28—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for transporting cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B2/00—Walls, e.g. partitions, for buildings; Wall construction with regard to insulation; Connections specially adapted to walls
    • E04B2/02—Walls, e.g. partitions, for buildings; Wall construction with regard to insulation; Connections specially adapted to walls built-up from layers of building elements
    • E04B2/04—Walls having neither cavities between, nor in, the solid elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/02—Implements for finishing work on buildings for applying plasticised masses to surfaces, e.g. plastering walls
    • E04F21/023—Implements for finishing work on buildings for applying plasticised masses to surfaces, e.g. plastering walls for applying adhesive, e.g. glue or mortar, on the covering elements, in particular tiles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35207—Design agent selects planning agent, which selects fabrication agent
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39001—Robot, manipulator control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39172—Vehicle, coordination between manipulator arm and its moving vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40257—Flexible macro manipulator with rigid attached micromanipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40513—Planning of vehicle and of its manipulator arm
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45086—Brick laying, masonry robot
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2111/00—Details relating to CAD techniques
    • G06F2111/20—Configuration CAD, e.g. designing by assembling or positioning modules selected from libraries of predesigned modules
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B10/00—Integration of renewable energy sources in buildings
    • Y02B10/30—Wind power
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

描述了一种独立的卡车安装的砖块铺设机器(2)。卡车(1)支撑砖块铺设机器(2)，砖块铺设机器(2)安装在卡车的底盘上的框架(3)上。框架(3)支撑放置在平台(51)上的砖块(52、53)的包装或托盘。然后，传送机器人可以拾取一个单独的砖块，并将其移动到锯切器(46)、刳刨机(47)或转盘(48)上，或者在锯切器(46)、刳刨机(47)或转盘(48)之间移动。转盘位于塔(10)的基座处，与塔(10)同轴。转盘(48)将砖块经由塔(10)传送到铰接(围绕水平轴线(16)可折叠)伸缩式吊杆，铰接伸缩式吊杆包括以伸缩式杆(12、14)形式的第一吊杆元件和以伸缩式杆(15、17、18、19、20)形式的第二吊杆元件。砖块通过线性移动的穿梭装置沿着可折叠伸缩式吊杆移动，以到达砖块铺设和粘合剂施用头(32)。砖块铺设和粘合剂施用头(32)围绕水平设置的轴线(33)安装到杆的元件(20)。砖块铺设和粘合剂施用头(32)绕轴线(33)的姿势在使用中被调节和设定，使得机械臂(36)的挂钩(813)的基座(811)绕水平轴线安装，并且跟踪器部件(130)被设置在砖块铺设和粘合剂施用头32上的最上方。砖块铺设和粘合剂施用头(32)将粘合剂施加到砖块，并具有铺设砖块的机器人。提供了视觉和激光扫描及跟踪系统，以允许测量竣工平板、砖块，监视和调整过程以及监视安全区。第一层或任何一层砖块可以通过刳刨机模块(47)来使砖块预先加工，使得一旦铺设，该层的顶部就是平整的。

Description

结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器
技术领域
本发明属于建筑施工(building construction)领域，且涉及用砖块(bricks)或砌块(blocks)建造建筑物的拾取和放置机器。
背景技术
以下讨论的背景技术仅旨在促进理解本发明。应该理解的是，该讨论不是确认或承认如在本申请的优先权日提到的任何材料是公知常识的一部分。
发明人先前在美国专利8,166,727中描述了一种砖块铺设机器(brick layingmachine)。如前所述，在实践中，这需要一台大型公路式机械(large road-going machine)来实施。
基于美国专利8,166,727中描述的内容，并由发明者建造的早期原型砖块铺设机器，使用了一种链条式输送机(chain conveyor)，该链条式输送机具有附接到链条上的砖块夹持夹具(brick holding clamps)。该链条从机器的基座沿着吊杆向外移动到铺设头系统(laying head system)。有一个小型链条张紧机构(small chain take up mechanism)来张紧由于吊杆几何形状的变化而导致的链条长度的变化。张紧机构还允许砖块准备和铺设之间的一些独立性，然而张紧机构的相对较短的长度意味着砖块准备和铺设头至少在某些时间段需要同步。这意味着最慢的过程限制了砖块通过链条的进度。根据当前砖块铺设的过程，砖块准备或铺设头可能是最慢的过程。
链条遵循围绕吊杆和伸缩杆(telescopic stick)的相对复杂的路径，使得当伸缩杆延伸时，链条的总长度保持不变。链条具有附接到其上的砖块夹持夹具，所以当链条来回缠绕时，其占据了相当大的空间。如果伸缩杆有多个级，由链条和夹持器(grippers)占用的空间的量会大大增加，使得吊杆和杆组件比期望的用于道路运输的更大。
发明者研究了一种使用平带(flat belts)的砖块输送机。这需要吊杆和伸缩杆是基本上水平的定向，并且需要其他垂直移动砖块的方式，以适应随着结构逐步建造而引起的铺设高度的变化。还确定了一些切割砖块与它们的高度相比可能非常短，并且如果用平带式输送机运输，将会不稳定。在使用伸缩杆和吊杆的情况下，处理多余的带长度会遇到与链条式输送机相同的问题。
因此，本发明的一个目的是提供一种砖块铺设机器，该砖块铺设机器可以结合到公路式交通工具中，并且会克服至少一些上述问题，同时保持发明人先前描述的机器的实用性。
在整个说明书中，除非上下文另有要求，否则词语“包括(comprise)”或诸如“包括(comprises)”或“包括(comprising)”的变形将被理解为暗示包括所陈述的整数或整数组，但不排除任何其它整数或整数组。
在本说明书中，“砖块(brick)”一词旨在包含在建筑物或墙壁或类似物的建造过程中放置的任何建筑元件，例如砖块或砌块。
发明概述
根据本发明，提供了一种结合在交通工具中的砖块铺设机器，所述机器具有可折叠吊杆，其可绕至少一个折叠轴线折叠，所述可折叠吊杆可沿所述交通工具纵向地定位在折叠收起位置(folded stowed position)，并可移动到远离所述交通工具的展开延伸位置(unfolded extended positions)；所述吊杆具有近端，所述近端被布置成围绕位于转台上的第一水平轴线枢转运动，所述转台可绕垂直轴线旋转；所述可折叠吊杆具有第一输送装置(first conveying apparatus)，以将砖块沿可折叠吊杆传送到位于可折叠吊杆的远端(remote end)处的砖块铺设和粘合剂施用头，并且具有流体输送装置，以将粘合剂沿可折叠吊杆输送到位于所述砖块铺设和粘合剂施用头中的粘合剂施用器，所述机器具有至少部分地围绕所述转台在转台的基部附近延伸的转盘，所述转台具有第二输送装置，用于将砖块从所述转盘垂直输送到所述第一输送装置，所述转盘可绕垂直轴线旋转，以呈现砖块以供所述第二输送装置接近；所述机器具有位于所述收起位置旁边的至少一个砖块加工工具，并且具有用于接收砖块包装(packs of bricks)的装载舱(loading bay)；所述机器具有可编程砖块处理装置(programmable brick handling apparatus)，以将砖块依照预编程从所述装载舱一个接一个地输送到所述转盘，可选地将砖块依照预编程从所述装载舱经由所述至少一个砖块加工工具一个接一个地输送到所述转盘。
优选地，所述第一输送装置包括配备有可释放地保持砖块的夹具的至少一个穿梭装置，所述穿梭装置沿着轨道(track)运行，该轨道沿着所述吊杆延伸。
优选地，所述可折叠吊杆包括第一吊杆元件和第二吊杆元件，第一吊杆元件和第二吊杆元件可绕与所述第一水平轴线间隔开并与其平行的所述折叠轴线枢转。
优选地，每个吊杆元件具有所述轨道和至少一个所述穿梭装置。
优选地，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的至少一个具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
优选地，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件两者都具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
优选地，所述元件是管状的，优选地，横截面为矩形或方形。
优选地，每个元件具有所述轨道和一个所述穿梭装置，所述穿梭装置被布置成在每个所述元件的相对的端部(opposed ends)之间沿着所述轨道运行。
优选地，所述轨道被布置成内部地位于所述元件内，并且所述穿梭装置在其各自的元件内运行。
优选地，所述轨道沿着所述吊杆元件的一侧延伸，并且沿着直接互连的所述吊杆元件的相对侧延伸，使得位于两个吊杆元件的轨道中的穿梭装置可以彼此相对地定位，以便实现砖块从一个穿梭装置的夹具转移到另一穿梭装置的夹具。
优选地，所述轨道沿着所述吊杆元件的一侧延伸，并且沿着围绕所述折叠轴线被连接的相邻的所述吊杆元件的同一侧延伸，并且提供配备有保持砖块的夹具的枢转穿梭装置(pivoting shuttle)，该枢转穿梭装置围绕所述折叠轴线枢转，以在围绕所述折叠轴线连接的吊杆元件中的穿梭装置之间输送砖块。
优选地，上述布置中的所述轨道在与折叠轴线所在侧相对的一侧沿着吊杆元件的长度延伸。
优选地，所述第一吊杆元件的远侧伸缩式元件的横截面尺寸小于围绕所述折叠轴线被连接的所述第二吊杆元件的互连元件的横截面尺寸，并且当元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，所述远侧伸缩式元件相对于所述折叠轴线偏移，以在折叠轴线处基本上居中地对齐穿过所述元件的路径。
优选地，在围绕所述折叠轴线被连接的所述第二吊杆元件的互连元件中的穿梭装置中，当元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，其中的夹具在其臂中包括一偏差，以便为所述第一吊杆元件的远侧伸缩式元件的侵入部分提供间隙。
可选地，所述第一吊杆元件的远侧伸缩式元件在横截面尺寸上不同于围绕所述折叠轴线被连接的所述第二吊杆元件的互连元件，并且当元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，元件中的较小的元件相对于所述折叠轴线偏移，以在折叠轴线处基本上居中地对齐穿过所述元件的路径。优选地，在围绕所述折叠轴线被连接的吊杆元件中的穿梭装置中，当吊杆元件围绕所述折叠轴线基本上成直线互连时，包含在具有较大横截面尺寸的吊杆元件中的穿梭装置的夹具在其臂中包括一偏差，以为具有较小横截面尺寸的吊杆元件的侵入部分提供间隙。
优选地，所述轨道沿着一个元件的一侧延伸，并且沿着直接互连的伸缩式元件的相对侧延伸，使得位于两个元件的轨道中的穿梭装置可以彼此相对定位，以便实现砖块从一个穿梭装置的夹具转移到另一穿梭装置的夹具。
优选地，内部互连伸缩式元件具有在其近端处的与其内的所述轨道相对的空隙，以允许其穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具能够在它们之间输送砖块。
应当理解，在有三个或更多个伸缩式元件的情况下，第一、第三和第五元件的轨道将位于这些元件的一侧上，而第二和第四元件的轨道将位于相对侧上。穿梭装置将沿着元件的长度运行，至少运行到元件伸缩地延伸的程度，将砖块从一个所述元件传递到下一个元件，依此类推，以实现砖块沿着折叠吊杆的伸缩部分的范围的传输。
在两个吊杆元件的折叠轴线处，折叠轴线在吊杆元件的下侧上水平地延伸，并且枢转穿梭装置绕同一折叠轴线枢转。轨道沿着围绕折叠轴线被连接的吊杆元件的顶部延伸，其中穿梭装置的夹具远离轨道向下延伸。枢转穿梭装置上的夹具远离折叠轴线向上延伸。围绕折叠轴线被连接的吊杆元件的轨道以相同的方式重叠，使得穿梭装置与砖块到达折叠接合处(folding junction)，枢转穿梭装置在穿梭装置离开之前夹紧砖块，枢转穿梭装置根据需要枢转以与下一个吊杆元件对齐，并将砖块呈现给下一个吊杆元件中的穿梭装置，以实现砖块在折叠交集(folding intersection)处在元件的穿梭装置之间的传输。
优选地，第二输送装置包括沿着所述转台垂直地延伸的转台轨道(turrettrack)，所述转台轨道具有带有夹紧砖块的转台穿梭装置夹具的穿梭装置，该穿梭装置将砖块从转盘输送到可折叠吊杆的近端处的穿梭装置。
优选地，转台支撑砖块旋转机构，该砖块旋转机构具有夹具以夹紧由所述转台穿梭装置夹具呈现的砖块，所述砖块旋转机构被设置成旋转砖块，使得其纵向范围与所述第一吊杆元件的纵向范围对齐，以呈现给所述至少一个穿梭装置。
优选地，砖块旋转机构具有夹紧砖块的夹具，并且围绕所述第一水平轴线安装。
优选地，转盘具有转盘夹具，以夹紧从可编程砖块处理装置接收的砖块。在使用中，旋转转盘，以使其夹具与转台轨道上的穿梭装置的夹具对齐，因此在转台穿梭装置沿着转台轨道输送砖块以到达可折叠吊杆的第一穿梭装置之前，砖块可以从转盘夹具传送到转台穿梭装置夹具。优选地，转盘夹具可以从第一位置枢转到第二位置，在第一位置，转盘夹具从可编程砖块处理装置接收砖块，在第二位置，转盘夹具将砖块呈现给转台穿梭装置夹具。
优选地，所述转台、所述转盘和所述收起位置沿着所述交通工具的中心纵向轴线定位。
优选地，所述至少一个砖块加工工具包括第一砖块加工工具和第二砖块加工工具，第一砖块加工工具包括位于收起位置一侧的锯切器，第二砖块加工工具包括位于收起位置的另一侧的刳刨机(router)。
优选地，所述第一砖块加工工具包括夹具，该夹具定位成将砖块夹紧在锯切器切割刀片位置的一侧。
优选地，所述第一砖块加工工具包括夹具，该夹具被构造成在锯切器切割刀片位置的每一侧夹紧砖块。以这种方式，砖块及其废料部分被固定以防止切割动作期间的损坏，并且切割的砖块和锯切器刀片可以在夹具释放切割的砖块部分之前被分离。
优选地，所述第一砖块加工工具包含在具有盖的外壳(enclosure)中，该盖提供用于由所述可编程砖块处理装置放置和移除砖块的入口。
优选地，所述第二砖块加工工具包含在具有盖的外壳中，所述盖提供用于由所述可编程砖块处理装置放置和移除砖块的入口。
优选地，第二砖块加工工具包括夹紧砖块的夹具，以及定向组件，该定向组件用于将夹紧的砖块定向在空间中以呈现给刳刨机，在砖块中布置槽和凹口以开槽布线(chasecabling)，或者将砖块铣削到预定的所需高度。
优选地，第二砖块加工工具中的刳刨机安装在三轴运动组件上，用于以三维运动的任意组合来移动刳刨机。这优选地在穿过砖块的x和y轴上，并且在z轴上进入砖块。
优选地，第二砖块加工工具包括工具存储库(tool storage magazine)，该工具存储库与夹具和定向组件间隔开并且在所述三轴运动组件的预定位置处可由所述刳刨机接近，以接近或存储刳刨刀头(routing bit)或铣削刀头。工具存储库可以存储许多不同的刀头，以允许刳刨机进行不同的切割。
优选地，所述砖块铺设和粘合剂施用头被枢转地安装以绕位于挂钩(clevis)上的第二水平轴线相对于可折叠吊杆的远端受控旋转，所述砖块铺设和粘合剂施用头具有与之相关联的可枢转夹具，以接收和夹紧由所述第一输送装置呈现的砖块，所述可枢转夹具绕所述第二水平轴线枢转地安装；所述砖块铺设和粘合剂施用头支撑所述粘合剂施用器，以将粘合剂施加到由所述可枢转夹具呈现的砖块；所述砖块铺设和粘合剂施用头具有通过安装件(mount)安装到其上的砖块铺设头，安装件位于远离所述挂钩的位置，所述砖块铺设头具有可在接收和夹紧由所述可枢转夹具保持的砖块的位置和释放和铺设所述砖块的位置之间移动的砖块铺设夹具。
优选地，所述砖块铺设和粘合剂施用头被枢转地安装以绕位于挂钩上的第二水平轴线相对于可折叠吊杆的远端受控旋转，所述砖块铺设和粘合剂施用头具有与之相关联的可枢转夹具，以接收和夹紧由所述第一输送装置提供的砖块，所述可枢转夹具绕所述第二水平轴线枢转安装；所述砖块铺设和粘合剂施用头将所述粘合剂施用器支撑在舌状构件(tongue member)的远端(distal end)上，所述舌状构件容纳在护套(sheath)中，用于线性移动，以将所述粘合剂施用器延伸跨过由所述可枢转夹具呈现的砖块，并在所述护套内缩回所述舌状物(tongue)，以将所述粘合剂施用器远离所述可枢转夹具收回；所述砖块铺设和粘合剂施用头具有通过安装件安装到其上的砖块铺设头，安装件位于远离所述挂钩的位置，所述砖块铺设头具有可在接收和夹紧由所述可枢转夹具保持的砖块的位置和释放和铺设所述砖块的位置之间移动的砖块铺设夹具；所述护套远离所述第二水平轴线延伸，并且基本上沿着所述挂钩朝向所述安装件延伸，以在所述护套和所述砖块铺设头之间提供间隙，从而允许在没有干扰的情况下操作。
优选地，当倾斜或水平延伸时，所述舌状物是刚性的，并且仅在一个维度上围绕仅远离所述第二水平轴的水平轴向上自由偏转(即，向上自由偏转，但不从一侧到另一侧偏转，这与人类手指在手掌朝上时可移动的方式非常相似)。这种移动限制允许将粘合剂受控地施加到表面，该表面通常水平放置。特别地，它允许粘合剂施用器头以受控的方式相对于表面线性移动。
优选地，所述护套具有尖端，该尖端在使用中水平地定位，使得所述舌状物从所述护套的尖端水平地延伸。
优选地，所述护套向上弯曲，以在所述安装件和所述第二水平轴线之间延伸，并且可绕水平轴线自由偏转的舌状物允许舌状物在所述护套内移动。
优选地，所述舌状物被配置为链节型致动器(chain-link-type actuator)，所述链节型致动器可通过从动链轮(driven sprocket)线性移动，以选择性地从所述护套的所述尖端延伸和缩回所述舌状物。
优选地，所述链节型致动器包括具有附接到一侧的主体部分的链条，所述主体部分具有接触相邻主体部分的端部，以防止所述链条在远离所述链条的水平对准的一个方向上绕所述水平轴线折叠。
优选地，所述舌状物包括多个主体部分，每个主体部分在顶表面上具有至少一个枢转安装件，该枢转安装件具有水平延伸穿过其中的横向孔(transverse aperture)，以提供用于链节到相邻的所述主体部分的相邻的所述枢转安装件的连接点，每个所述主体部分具有接触相邻主体部分的端部的相对的端部，所述舌状物仅在一个方向上围绕所述横向孔折叠，相邻主体部分的相对的端部接触以防止所述舌状物在相反方向上围绕所述连接点折叠。
优选地，每个所述主体部分具有纵向延伸穿过其中的通道，用于布线服务，例如用于将粘合剂输送到所述粘合剂施用器的布线和管道。通道可以是倒置的u形通道，其中枢转安装件位于腹板(web)的顶部上。
优选地，通道是封闭的，以完全封闭纵向延伸穿过所述舌状物的所述服务。
优选地，在每个所述主体部分的顶部上定位了两个所述枢转安装件，在所述主体部分的每个相对的端部附近定位了一个所述枢转安装件。
优选地，在每个主体部分上，所述枢转安装件彼此间隔开相同的纵向距离，该纵向距离是从每个枢转安装件到主体部分的最近端部的纵向距离的总和。以这种方式，枢转安装件可以在组装的舌状物的顶部上形成齿轮(cog)的齿，以与从动链轮接合，以选择性地从所述护套的所述尖端延伸和缩回所述舌状物。
优选地，形成每个所述主体部分的端部的面相对于主体部分的纵向范围的角度相加达到180度。最优选地，形成每个所述主体部分的每个端部的面相对于主体部分的纵向范围成直角。无论采用哪种布置，舌状物都可以向外延伸，并且可以自我支撑，并且仅围绕使它们相互连接的链节向上弯曲。
优选地，可枢转夹具安装成在所述第二吊杆元件的远侧端部上旋转。
优选地，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件上，该线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述第二水平轴线并且与其垂直的行程。
优选地，砖块铺设头包括机械臂组件，所述机械臂组件具有所述砖块铺设夹具以抓握和铺设砖块。
优选地，砖块铺设头包括具有抓握和铺设砖块的所述砖块铺设夹具的球形几何机器人。
优选地，所述砖块铺设头包括向下悬垂的线性延伸臂，该臂围绕安装辊轴(mountroll-axis)附接到所述安装件，所述安装辊轴允许在所述臂内相对于所述安装件的受控的滚动运动，所述砖块铺设夹具被安装成围绕万向节相对于所述线性延伸臂的端部受控地运动，所述万向节允许在所述砖块铺设夹具内相对于所述臂受控的俯仰运动和受控的滚动运动，并且所述砖块铺设夹具在可旋转安装件上被安装到所述万向节，用于围绕偏航轴(yawaxis)受控地旋转。
安装辊轴通常相对于砖块铺设和粘合剂施用头所附接的吊杆的范围是纵向的，并且在正常操作中水平设置，这由控制砖块铺设和粘合剂施用头相对于可折叠吊杆远端的姿势的动力缸等控制。
优选地，所述安装件包括安装件俯仰轴(mount pitch-axis)，允许所述臂相对于所述安装件的受控俯仰运动。安装俯仰轴横向于线性延伸臂的纵向范围延伸。
优选地，所述万向节具有可横向于所述臂的纵向范围枢转的第一腕轴(firstwrist-axis)和垂直于所述第一腕轴设置的第二腕轴，两个腕轴都垂直于所述偏航轴。
优选地，所述线性延伸臂包括线性引导件，该线性引导件与所述安装件连接，用于受控的线性运动，以延伸和缩回所述臂，从而将所述砖块铺设夹具朝向或远离所述安装件移动。
优选地，砖块铺设夹具包括卡爪(jaws)，所述卡爪可独立移动以夹紧和松开砖块，并且还可选择性地一致移动以相对于砖块铺设夹具偏移卡爪的位置。这允许砖块铺设夹具进入一个位置来铺设砖块，该位置可以靠在砖块铺设夹具的一个卡爪旁边的现有墙壁上。
优选地，所述砖块铺设机器包括安装到所述砖块铺设和粘合剂施用头的跟踪器部件(tracker component)，其中所述砖块铺设和粘合剂施用头具有所述机械臂组件，所述机械臂组件具有所述砖块铺设夹具以抓握和铺设砖块，并且所述砖块铺设机器使用跟踪器系统来测量跟踪器部件的位置，并且向机械臂组件施加补偿运动以校正编程的跟踪器部件位置和测量的跟踪器部件位置之间的差异。
优选地，所述砖块铺设机器包括支撑在所述砖块铺设夹具上的另一个跟踪器部件，并且所述砖块铺设机器使用另一个跟踪器系统来测量另一个跟踪器部件的位置，并且向机械臂组件施加另外的补偿运动，以校正编程的另一个跟踪器部件位置和测量的另一个跟踪器部件位置之间的差异。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于在自动化组装线中加工物品的加工工具，所述加工工具具有支撑加工工具(machine tool)的底盘；具有至少一组卡爪以支撑待加工物品的夹具，所述至少一组卡爪被布置为移动以调整所述物品的加工位置；具有可在关闭位置和打开位置之间移动的至少一个盖的外壳，在关闭位置，所述外壳被密封以最小化加工废物和噪音的排出，在打开位置，所述夹具可由带有夹持器的传送臂接近，以在加工操作之前插入所述物品，并在所述加工操作之后移除所述物品；以及用于从所述外壳移除碎屑的吸尘器(dust extractor)，所述吸尘器具有接近所述加工工具定位的入口和使气流夹带碎屑移除的抽吸软管。
优选地，所述加工工具包括具有切割刀片的锯切器，并且所述夹具安装在工作台(table)上，用于从所述打开位置滑动移动，在所述打开位置，所述夹具可以被所述传送臂接近，通过所述切割刀片切割所述物品。
优选地，所述夹具配置有两组卡爪，以在锯切器切割刀片位置的每一侧夹紧所述物品。以这种方式，物品及其废料部分被固定以防止切割动作期间的损坏，并且切割物品和锯切器刀片可以在夹具释放切割砖块部分之前被分离。
优选地，所述加工工具包括安装成沿着三个正交轴线滑动的刳刨机，所述夹具被定位成将所述物品夹紧在所述盖附近，并且被布置成围绕垂直于所述刳刨机的主轴轴线(spindle axis)的轴线旋转所述物品。
优选地，所述夹具安装到定向组件，以将夹紧的砖块定向在空间中，以呈现给刳刨机，在砖块中布置槽和凹口，以便开槽布线，或者将砖块铣削到预定的所需高度。
优选地，所述刳刨机安装在三轴运动组件上，用于以三维运动的任意组合来移动刳刨机，其中三个轴中的一个轴是所述主轴轴线，以及另外两个轴彼此垂直并且与主轴轴线垂直。这些轴优选地在穿过砖块的x轴和y轴上，并且在进入砖块的z轴上。
优选地，加工工具包括工具存储库，该工具存储库与夹具和定向组件间隔开，并且可由所述刳刨机在预定位置处接近。
优选地，所述工具存储库可由所述刳刨机在所述三轴运动组件的预定位置处接近，以接近或存储刳刨刀头或铣削刀头。工具存储库可以存储许多不同的刀头，以允许刳刨机进行不同的切割。
优选地，所述工具存储库包括围绕水平轴线安装并与所述夹具的一侧间隔开的旋转库。
本发明提供了一种卡车安装的自动砖块铺设机器。在其最优选的形式中，该机器被构造成使得吊杆可以折叠，使得卡车在刚性主体卡车的标准道路运输尺寸限制内，并且因此能够在公共道路上行驶，而不需要任何特殊的布置，例如宽交通工具护送、特殊许可等。
在其最优选的形式中，折叠吊杆的元件是伸缩的，其中安装到卡车的第一吊杆元件具有足够的延伸以达到待建造建筑物的预期高度所需的高度，并且第一吊杆元件和第二吊杆元件优选具有足够的组合延伸以覆盖整个建筑工地。
当在建筑工地时，自动砖块铺设机器延伸出稳定支腿并展开吊杆。然后设置跟踪系统以测量在吊杆的端部上的铺设机器人的位置和定向。
可选地，安装到吊杆的端部的激光扫描设备可以在将要铺设砖块的所有区域中的平板(slab)上方移动。扫描设备扫描平板的高度和水平，以获得3D轮廓。控制系统将平板的轮廓与平板的理想设计形状进行比较，将设计的平板位置与实际平板的最低测量水平相匹配(不包括可能被砖块桥接的任何小的低区域)，并计算第一层中每个砖块要加工掉的材料的量和形状(如果有的话)，以便在铺设之后，第一层中砖块的顶部是平整的，并且处于正确的高度。
吊杆尖端被移动以自动或半自动扫描混凝土平板。自动砖块铺设机器和混凝土平板的位置用于设置建筑结构的工作坐标系。平板的扫描还用于计算在结构的第一层铺设的砖块的加工，以校平板的高度、水平和平坦度的变化。
砖块的包装装载在卡车后部。机器人设备将砖块拆下(拆包)，并可选择地将砖块移动到自动化锯切器或从自动化锯切器将砖块移走，移动到带有自动工具更换装置(automatic tool-changer)的自动5轴CNC刳刨机或转盘上，然后转盘将砖块运送到回转、铰接和伸缩式的可折叠吊杆。砖块沿着吊杆从一个穿梭装置传送到另一个穿梭装置，传送到自动粘合剂施用机器人，其将粘合剂施加到砖块。
然后，机器人翻转砖块，然后球形几何机器人抓住砖块并将其放置在正在建造的结构上。这种结构是一层一层建造的。自动砖块铺设机器使用跟踪系统来测量吊杆的尖端的位置，并对球形几何机器人施加补偿运动，从而将砖块铺设在正确的3D位置。
吊杆配备有提升吊钩，以帮助手动放置物品，如过梁、门框和窗框。可选地，球形几何机器人可以自动放置砖块以外的物品，例如过梁、门框和窗框。
刳刨机用于对砖块中的凹槽(grooves)进行布线，这样当砖块被放置在结构中时，凹槽会对齐，以备接下来插入管道和/或缆线(cables)。刳刨机可以用来雕刻砖块。刳刨机可用于加工砖块的顶部或底部，以允许对一层进行高度校正，或者特别是加工第一层砖块，以校正平板或立足点(footings)中高度、平整度和水平的变化。
自动化锯切器用于将砖块切割成一定长度或切割斜面。这允许砖块以标准或复杂的图案铺设。
软件控制系统用于控制自动砖块铺设机器。软件控制系统知道哪个砖块被放置在哪个位置，并且砖块根据它们的预定位置被加工或切割。砖块可以被加工，以提供用于管道(plumbing)、电线(electrical wiring)和其他服务的开槽。这样的控制系统可以是在由本申请人提交的名称为“Computer Aided Design for Brick and Block Constructionsand Control Software to Control a Machine to Construct a Building”的国际专利申请中描述的控制系统，该国际专利申请具有来自澳大利亚专利申请2016902787的优先权，该国际专利申请和该澳大利亚专利申请的内容都通过交叉引用并入本文。
自动砖块铺设机器具有计算机式视觉系统和/或物理测量探头，用于测量砖块并检查质量、尺寸和几何形状，从而允许机器自动剔除损坏或不合格的砖块，并自动进行校正，以精确铺设形状或尺寸公差变化明显的砖块。
附图简述
现在将参考视图在下面的描述中解释本发明的优选实施例，其中：
图1示出了自动砖块铺设机器2的视图，其中，自动砖块铺设机器2的卡车基座(truck base)1具有展开的吊杆和杆组件141。
图2示出了自动砖块铺设机器2的视图，其中，吊杆和杆组件141被折叠和收起以在公共道路上行驶。
图3示出了设置在混凝土平板136附近的自动砖块铺设机器2的总平面图，自动砖块铺设机器2将在混凝土平板136上构建结构(未示出)。
图4示出了自动砖块铺设机器2的卡车1和主框架3的视图。
图5示出自动砖块铺设机器2的平面图。
图6显示了自动砖块铺设机器2的外壳7的细节。
图7显示了第一拆包舱(first de-hacker bay)49。
图8示出了外壳框架63和附节到其上的物品。
图9示出了锯切器46的侧视图。
图10示出了刳刨机47的侧视图。
图11示出了穿过第一杆15和第二杆17的横截面。
图12示出了砖块铺设和粘合剂施用头32的侧视图。
图13示出了胶水施用系统150的平面图和示意图。
图14示出了具有多个砖块159、160、161、162、163的第一层的平板136的侧视图。
图15示出了转盘48的视图。
图16示出了传送机器人(transfer robot)64的视图。
图17示出了塔10的视图。
图18示出了第一吊杆12的侧视横截面。
图19示出了第一吊杆12的端视横截面。
图20示出了第一吊杆12的视图。
图21示出了穿梭装置-B1 224的视图。
图22示出了穿梭装置-B1 224的侧视图。
图23示出了吊杆12的顶部端部和驱动组件(drive assembly)254的视图。
图24示出了塔-第一吊杆(T-B1)旋转器(rotator)271以及塔10和第一吊杆12的视图。
图25示出了塔-第一吊杆(T-B1)旋转器271的视图。
图26示出了具有外壳100的锯切器46的视图。
图27示出了锯切器46的视图，为了清楚起见，没有示出外壳100。
图28示出了锯切器夹紧机构94的视图。
图29示出了锯切器夹紧机构94的视图。
图30示出了刳刨机模块47的视图。
图31示出了刳刨机模块47的视图，其中为了清楚起见，移除了其外壳364。
图32示出了刳刨机模块47的视图，其中为了清楚起见，移除了其外壳364。
图33示出了刳刨机模块外壳364的视图。
图34示出了耳轴(trunnion)414的视图。耳轴414是刳刨机模块47的一部分。
图35示出耳轴414的横截面。
图36示出了刳刨机移动柱(router moving column)463。
图37示出了刳刨机托架480和动力缸(ram)487的视图。
图38示出了刳刨机托架480和动力缸487的视图。
图39示出了第二吊杆14的视图。
图40示出了第二吊杆14的第二端526的视图。
图41示出了第二吊杆14的第二端526的视图。
图42示出了第二吊杆14的第二端526的横截面侧视图。
图43示出了第二吊杆14的第一端525的视图。
图44示出了旋转器-B2-S1 548的视图。
图45示出了第一杆15的视图。
图46示出了第一杆15的第一端561的视图。
图47示出了第二杆17的视图。
图48示出了第二杆17的第一端598的视图。
图49示出了第二杆17的第二端599的视图。
图50示出了第三杆18的视图。
图51示出了第三杆18的第一端618的视图。
图52示出了第三杆18的第二端619的视图。
图53示出了第四杆19的视图。
图54示出了第四杆19的第一端637的视图。
图55示出了第四杆19的第二端638的视图。
图56示出了第五杆20的视图。
图57示出了第五杆20的第一端657的视图。
图58示出了第五杆20的第二端658的视图。
图59示出了第五杆20的第二端658的视图。
图60示出了翻板组件(flipper assembly)687的视图。
图61示出了翻板组件687的视图。
图62示出了砖块铺设和粘合剂施用头32的视图。
图63示出了第一吊杆12的视图。
图64示出了第一吊杆12和第二吊杆14的剖开视图。
图65示出了吊杆组件732的侧视图，示出了内部缆线链(cable chains)。
图66示出了吊杆组件732的侧视图，示出了内部缆线链。
图67示出了吊杆组件732的侧视图，示出了内部缆线链。
图68示出了杆组件744的视图，示出了延伸缆线。
图69示出了杆组件744的视图，示出了缩回缆线。
图70示出了杆组件744的视图，示出了缩回缆线。
图71示出了粘合剂施用器777的视图。
图72示出了滑动链(sliding chain)114的视图。
图73示出了中空链节778的视图。
图74示出了直线引导件(straight guide)784的俯视图。
图75和图75A各自示出了砖块铺设和粘合剂施用头32和第五杆20的侧视图。
图76A-76E示出了各种姿势的可折叠吊杆的侧视图。
图77A-77F示出了砖块从塔10输送到T-B1旋转器271再到第一吊杆12的顺序。
图78A-78G示出了砖块从第二吊杆14输送到B2-S1旋转器548再到第一杆15的顺序。在图78A至图78G中，可折叠吊杆732处于弯曲姿势。
图79A-79D示出了砖块从第二吊杆14输送到B2-S1旋转器548再到第一杆15的顺序。在图79A至图79D中，可折叠吊杆732处于水平姿势。
图80A-80Q示出了砖块从第五杆20输送到S5-H翻板687的顺序，其中粘合剂被施加到砖块，然后砖块被输送到铺设夹持器44处并被铺设。
图81示出了在塔10的顶部处的塔穿梭装置(tower shuttle)186的特写。
图82示出了第一吊杆元件12的侧视图，并且特别地，砖块从穿梭装置-B1 224输送到穿梭装置-B2 531。
图83示出了砖块铺设和粘合剂施用头的一部分的剖开图，并示出了砖块铺设头的安装。
图84示出了砖块铺设和粘合剂施用头的一部分的另一视图，并示出了砖块铺设头的安装。
图85示出了砖块铺设头的一部分的剖开图。
优选实施方案的描述
参考图1，卡车1支撑砖块铺设机器2，砖块铺设机器2安装在卡车的底盘(未示出)上的框架3上。除了典型的卡车底盘所提供的支撑之外，框架3还为砖块铺设机器2的部件部分(componentry)提供额外的支撑。还参考图5，框架3支撑砖块52、53的包装或托盘(pallets)。拆包机器人可以从托盘上取下一排排砖块，并将其放置在平台51上。然后，传送机器人可以拾取一个单独的砖块，并将其移动到锯切器46、刳刨机47或转盘48上，或者在锯切器46、刳刨机47或转盘48之间移动。转盘位于塔10的基座处，与塔10同轴。转盘48经由塔10将砖块传送到铰接(围绕水平轴线16折叠)伸缩式吊杆，铰接伸缩式吊杆包括以伸缩式吊杆12、14形式的第一吊杆元件和以伸缩式杆15、17、18、19、20形式的第二吊杆元件。可折叠伸缩式吊杆的每个元件12、14、15、17、18、19、20都在该元件中具有位于内部的纵向延伸轨道上的穿梭装置，用于沿元件的纵向范围运输砖块。砖块通过线性移动的穿梭装置穿过可折叠伸缩式吊杆的内部移动。穿梭装置配备有夹持器，夹持器将砖块从一个穿梭装置传递到另一个穿梭装置。参考图11，示出了元件15和17，示出了支撑穿梭装置26沿元件17的长度运行的轨道25，并且示出了支撑穿梭装置30沿元件15的长度运行的轨道29。穿梭装置26具有卡爪27，且穿梭装置30具有卡爪31，卡爪27和31可交替地夹持砖块298。当穿梭装置27和30重合时，随着砖块从一个穿梭装置26传递到另一个穿梭装置30时，两组卡爪27和31都可以夹持砖块298。
吊杆的端部装配有砖块铺设和粘合剂施用头32。砖块铺设和粘合剂施用头32通过销(未示出)围绕水平设置的轴线33安装到杆的元件20。砖块铺设和粘合剂施用头32绕轴线33的姿势由双作用液压动力缸(double acting hydraulic ram)35调节，并且在使用中被设置成使得机械臂36的挂钩813的基座811绕水平轴线安装，并且跟踪器部件130被设置在砖块铺设和粘合剂施用头32的最上方。砖块铺设和粘合剂施用头32将粘合剂施加到砖块，并具有铺设砖块的机器人。提供了视觉和激光扫描及跟踪系统，以允许测量竣工板坯、砖块、监视和调整过程以及监视安全区。第一层或任何一层砖块可以由刳刨机模块47预先加工，使得一旦铺设，该层的顶部是平整的。
为了便于理解，在下面的讨论中将使用标题。
卡车
再次参考图1，以刚性车身卡车(rigid body truck)1形式的交通工具用作自动砖块铺设机器2的基座。在优选实施例中，卡车1是例如由Volvo、Mercedes、Iveco、MAN、Isuzu或Hino制造的8×8、8×6或8×4刚性车身卡车。卡车具有一个典型的驾驶室54。在另一种布置中，可以使用旨在使用第五轮子连接到原动机(prime mover)的半挂车来代替刚性车身卡车。砖块铺设机器2可以安装在拖车上，但是这消除了将其安装在卡车上的便利性。
框架
形成刚性底盘的框架3安装到卡车。框架3支撑一对前支腿(forward legs)4和一对后支腿5，每对中的一个位于卡车的一侧。支腿4和5可伸缩地向外延伸，然后液压动力缸向下推动支脚6，为自动砖块铺设机器2提供稳定性。在实践中，液压动力缸将通过定位支脚6来调节，使得框架3水平地定位以及由此刚性车身卡车1水平地定位。这导致将在下文中描述的垂直轴线9和塔10的正确垂直对齐。接下来，这种正确的对齐确保了，根据偏转公差，元件20的端部处的轴线33是水平的，并且然后通过动力缸35正确调节砖块铺设和粘合剂施用头32的姿势，机械臂36的挂钩813的基座811围绕水平轴线安装，并且跟踪器部件130设置在砖块铺设和粘合剂施用头32的最上方。
形成外部主体的外壳7安装到框架3。外壳7提供了一些天气保护、噪音隔离和运动部件的防护。参考图1、图2和图6，外壳7装配有一对门85、86，当吊杆12和杆15折叠时，门85、86打开。当吊杆12和杆15展开时，通过将门85移动到右侧87和将门86移动到左侧88来关闭顶门85、86，以提供第一级的防雨和噪音隔离。
参考图2、图4、图5，框架3在其后端(rear end)处支撑向下折叠的平台8。该向下折叠平台8在其最下方范围处靠铰链安装到框架3，并通过电动或液压动力缸(未示出)从图2所图示的升高的竖直位置移动到图4所示的降低的水平位置。当向下折叠平台8处于水平位置时，向下折叠平台8被设置成接收砖块52、53的包装，砖块52、53由伸缩臂叉装机(telehandler)或叉车(fork lift truck)放置在向下折叠平台上。
布局
参考图5，框架3具有安装在卡车1的中心纵向轴线左手侧上的砖块锯切器模块46，并且具有安装在卡车1的中心纵向轴线右手侧上的刳刨机模块47。关于左手侧和右手侧的参考与关于交通工具是左边驾驶或者右边驾驶的参考相同。框架在框架的中心支撑转盘48，转盘48朝向卡车1的驾驶室54的后方定位且位于驾驶室54的后方。框架具有位于传送平台51右侧的斜槽(chute)76，用于废弃砖块的处理。
在不偏离所描述的发明构思的情况下，本发明可以围绕垂直中心线以镜像方式布置。
还参考图8，外壳7具有外壳框架63。外壳框架63支撑以传送机器人64形式的可编程砖块处理装置。
服务
大容量发电机(electric generator)(未示出)安装到卡车1的底盘或框架3，并由卡车1的IC发动机(未示出)驱动。发电机(generator)向自动砖块铺设机器2的电气系统供电。
参考图5，框架3支撑除尘系统(dust extraction system)79。框架3还支撑冷冻液体冷却剂制冷机83和泵84。液体冷却剂系统85用于冷却电子部件和电动马达(未示出)。框架3还支撑电气和控制柜82。
拖刮器(Scraper)
参考图5，框架3支撑第一拖刮器55和第二拖刮器56。拖刮器被设置成将放置在向下折叠平台8上的砖块的包装转移到位于框架3的后部上的第一拆包舱49和第二拆包舱50上，紧邻向下折叠平台8。
每个拖刮器55、56具有延伸臂57，延伸臂57移出超过向下折叠平台8上的砖块，然后下降，然后第一拖刮器55将第一包装的砖块从向下折叠平台8拖动到第一拆包舱49中。
可选地，单个拖刮器(未示出)可以设置有臂，该臂摆动到一侧或相对侧，以便能够从任何一个拆包舱拖动砖块。
传送平台
框架支持传送平台51，紧接在第一拆包舱49和第二拆包舱50的前方。传送平台51被提供用于临时放置砖块以供进一步处理。
拆包
在典型操作中，第一拆包舱49装载有可用于正在建造的结构的外墙的外部砖块52。在双层砖块式构造(double brick style construction)中，第二拆包舱50装载有内部砖块53，该内部砖块53可以用于正在建造的结构的内墙。拆包舱49、50中的任一个都可以装载任何类型的砖块，这些砖块将用于正在建造的结构，因为砖块的放置与编程有关。在单层砖块构造(single brick construction)中，其中内部框架(internal framework)将在之后手动添加，两个拆包舱将容纳相同类型的砖块。应该注意的是，本发明能够使砖墙的构造显著加快，并且通常成本低于内部框架墙，因此在大多数应用中，本发明将用于建造结构的所有墙。
参考图7，每个拆包舱49、50配备有五轴笛卡儿坐标拆包机器人58，该机器人58装配有夹持器59以拾取一个砖块或一排砖块。每个拆包舱49、50设置有用于机器视觉系统61的摄像机60，以测量拆包舱49中顶层砖块(未示出)的定位(position)和方位(location)。机器视觉系统61还可以检测砖块中的缺陷。拆包机器人的双旋转腕部(bi-rotary wrist)62能够夹持砖块，然后重新定向。它还允许砖块包装在任一方向上定向，并纠正未对齐。例如，可以在砖块被放置在传送平台51上之前，将那些被平放打包的砖块竖立起来。
每个拆包机器人58可以从一个砖块包装中拾取一排砖块，或者拾取一个砖块，并将其移动到传送平台51。
传送机器人
参考图5和图8，传送机器人64在传送平台51和转盘48之间移动砖块，并且可选地将砖块移动到锯切器46和/或刳刨机47或从锯切器46和/或刳刨机47移动砖块，移动到转盘48，或者可选地移动到斜槽76。
此外，参考图8，传送机器人64从传送平台51拾取单个砖块65。传送机器人64是具有五个轴的笛卡儿坐标机器人，并且夹持器66装配到其上。传送机器人64具有安装在锯切器和刳刨机上方并固定到外壳框架63的纵向轨道(longitudinal rails)67、68。传送机器人64具有在纵向方向69上滑动的横向台架(gantry)158。台架158可滑动地支撑横向移动的托架153，托架153可滑动地支撑垂直滑动的三通柱(tee column)151。三通柱151可滑动地支撑纵向滑动的托架152。三通柱151允许托架152和双旋转腕部(bi rotary wris)154移动超过可由直接安装到代替三通柱151的竖直柱(未示出)的腕部(未示出)到达的纵向位置。托架152支撑双旋转腕部154，该双旋转腕部154可旋转和倾斜夹持器66。
传送机器人64可以执行许多操作。最常见的是，传送机器人64从传送平台51拾取砖块65，并将其传送到安装在转盘48上的夹持器，转盘48可以绕回转环(slewing ring)11旋转。可选地，传送机器人64可以从传送平台51拾取砖块65，并将砖块65传送到锯切器模块46的工作台70。可选地，传送机器人64可以从传送平台51拾取砖块65，并将其传送到刳刨机模块47的夹持器72。可选地，传送机器人64可以从锯切器模块46拾取切割砖块73，并将其传送到转盘48的夹持器74。可选地，传送机器人64可以从刳刨机47拾取砖块65，并将其移动到转盘48的夹持器74。可选地，传送机器人64可以拾取切下的砖块75或破碎或损坏的砖块，并将其传送到砖块丢弃斜槽(brick rejection chute)76(在图5中示出)。砖块丢弃斜槽76可以可选地装配有砖块破碎设备，以减少砖块废料的体积。
锯切器
关于锯切器模块46的详细信息，请参考图26、图27、图28、图29。锯切器模块46具有从其基座300安装的旋转刀片93。滑动工作台(sliding table)70支撑砖块，并将砖块抵靠锯切器移动。砖块通过图28和29中大致示出的夹具组件保持到工作台70。为了紧凑起见，夹具可上下移动99，也可前后移动96，使得当砖块被放置到工作台上或被传送机器人拾起时，夹具可向前移动。为了平滑运动，工作台支撑在线性引导轨道301、302、303、304上，并由伺服马达和带组件(belt assembly)移动。下面将详细描述。
工作台
具体参考图27，锯切器46具有支撑在框架3上的基座板(base plate)300。基座板300装配有线性引导件(linear guides)301、302、303、304。线性引导件301、302、303、304分别支撑轴承载具(未示出)，轴承载具支撑移动工作台70。移动工作台70装配有驱动支架(bracket)310。基座板300支撑变速箱(gearbox)305，变速箱305支撑伺服马达306。伺服马达306驱动变速箱305的输入端。变速箱305具有与滑轮307配合的输出轴(非清晰可见)。基座板300支撑惰性滑轮(idler pulley)308。齿形带(toothed belt)309缠绕在滑轮307和308上，其中其端部固定在驱动支架310上。伺服马达306驱动变速箱305，变速箱305驱动滑轮307，滑轮307驱动带309，带309将工作台70移动到砖块将要被切割的预定位置，并通过刀片93完成切割操作。
锯切器刀片
基座板300支撑支架311，支架311支撑驱动滑轮313的马达312。基座板支撑轴承壳体(bearing housing)314。轴承壳体可旋转地支撑轴315。轴315具有固定到其上的锯切器刀片93和装配到轴315的相对的端部的滑轮316。带317缠绕在滑轮313和316周围。马达312驱动滑轮313，滑轮313驱动带317，带317驱动滑轮316，滑轮316转动轴315，轴315转动锯切器刀片93。锯切器刀片93绕横向于卡车1的水平轴线95旋转。
锯切器机构可以用带锯(band saw)、往复锯(reciprocating saw)、振动锯(vibrating saw)或链锯(chain saw)代替。
夹具
参考图27，移动工作台70装配有用于夹紧砖块的夹紧机构94。移动工作台70支撑柱318，夹紧机构94放置在柱318上。参考图28，柱318支撑顶板319和下部轴承壳体324，下部轴承壳体324支撑轴承325。顶板319支撑伺服马达320以驱动垂直导螺杆(verticalleadscrew)323。伺服马达320装配有齿形滑轮321。顶板319为轴承322提供壳体，轴承322在导螺杆323的顶端处可旋转地支撑垂直导螺杆323，并且导螺杆323的底端由下部轴承壳体324中的轴承325支撑。导螺杆323与滑轮326相配合。环形齿形带(endless toothed belt)327缠绕在滑轮321和326周围。参考图29和图28，柱318支撑垂直设置的线性引导件(vertically disposed linear guide)328。线性引导件328支撑用于沿其垂直移动的轴承载具329。轴承载具329支撑安装板330，安装板330支撑轴承载具331和导螺杆螺母(leadscrew nut)342。导螺杆螺母342与导螺杆323接合。轴承载具331支撑用于水平移动的夹具框架332。
伺服马达320旋转滑轮321，滑轮321使带327移动以驱动滑轮326，滑轮326旋转导螺杆323，以垂直移动夹具框架332。另外参考图9和图27，夹紧机构94具有平行于卡车1的纵向轴线的第一线性轴线96，并且这允许夹紧卡爪97水平移动，使得传送机器人64可以接近工作台70上的砖块。夹紧机构94具有第二垂直轴线99，这允许夹紧卡爪97朝向工作台70向下移动(沿着柱318向下)，以将砖块98夹紧到工作台70。
参考图29，夹具框架332设置有槽333，以允许其通过锯切器刀片93(如图27所示)。夹具框架332邻近槽333的侧面装配有橡胶垫334、335，使得橡胶垫334、335可以接触并牢固地夹紧到砖块98的顶面(在图9中示出)。参考图28，夹具框架332支撑变速箱336，变速箱336支撑伺服马达335’。伺服马达335驱动变速箱336的输入端。变速箱336的输出端装配有滑轮337。夹具框架332支撑惰性滑轮338、339、340。安装板330支撑带夹具板341。齿形带342’缠绕在滑轮337、338、339、340周围，并在两端被带夹具板341夹紧到安装板330。伺服马达335’驱动变速箱336以旋转滑轮337，滑轮337使齿形带342’移动，以相对于柱318水平移动夹具框架332。
缆线链
缆线链用于将电力和信号路由到伺服马达。
柱318支撑缆线支架(cable bracket)343。缆线链344的第一端348固定到外壳100(在图26中示出)。缆线支架343在其顶端处支撑缆线链344的第二端。缆线支架343还支撑缆线链345的第一端。安装板330支撑缆线支架346。参考图29，缆线链345的第二端紧固到缆线支架346。缆线支架346支撑缆线链347的第一端。缆线链347的第二端紧固到夹具框架332。电缆线(Electrical cables)穿过缆线链344路由到达伺服马达320，然后穿过缆线链345和347到达伺服马达335’(在图28中示出)。
外壳
参考图26，外壳100围绕锯切器设置，以容纳灰尘。外壳100具有打开的门354，以允许传送机器人64传递或移除砖块。打开的门354沿着线性引导件348和349来回滑动。
基座板300设置有外壳100。外壳100在其顶部上支撑线性引导件348，并在其内侧支撑线性引导件349。线性引导件348可滑动地支撑轴承载具350、351(如图26中的虚线所示)。线性引导件349可滑动地支撑轴承载具352、353(如图26中的虚线所示)。轴承载具350、351、352、353支撑门354。外壳100支撑马达安装板356，以支撑伺服马达355。伺服马达355装配有滑轮357。外壳100还支撑惰性滑轮358。带359缠绕在滑轮357和358周围。带359的端部用夹具板360固定到门354。伺服马达355驱动滑轮357，滑轮357使带359移动，带359使门354移动。
当门354处于其关闭位置361时，门354将砖块的灰尘和噪音包含在外壳100内。当门处于打开位置362时，它允许传送机器人64进入锯切器46内，以将砖块73放置在移动工作台70上。锯切器刀片93部分地在护罩和除尘罩101(也在图9中示出)内旋转，护罩和吸尘罩101连接到管道102，管道102连接到吸尘器79(见图5)。
刳刨机
有关刳刨机模块47的详细信息，请参考图30、31、32、33、34、35、36、37、38。
5轴CNC刳刨机和5轴CNC加工中心在工程和制造领域是已知的。该实施例的刳刨机模块47具有相对于被加工砖块的尺寸特别紧凑的布局，并且相对于主轴的行程紧凑。刳刨机47的布局具有从卡车1的侧面容易接近工具库391的优点。该刳刨机的优点是砖块夹持机构72(见图34)直接集成到旋转定向机构上。料斗(hopper)80(见图30)设置成收集砖块灰尘，并将其引向除尘吸管(dust extraction suction hose)。刳刨机工具90的移动部件被屏蔽以将它们与砖块灰尘隔离开来，砖块灰尘可能是磨蚀性的并导致机器部件的磨损。
参考图30，为了获得刳刨机模块47的窄的宽度，刳刨机模块47的工具库391在旋转定向组件366(见图31)的耳轴414和耳轴支撑件392之间与耳轴轴线454(见图34)同心地安装。在现有技术的加工中心或刳刨机中，工具库391安装在耳轴支撑件的外侧，因此需要刳刨机进一步行进以到达库，或者增加工具更换臂(未示出)以将工具从库传送到刳刨机的主轴。本发明的优点在于，在工具库的外部具有耳轴支撑件，意味着工具库靠近主轴的工作区域，并且耳轴支撑件位于主轴轴线的范围之外，但是在机器的宽度内，这是主轴部件的间隙所需要的。
参考图33，刳刨机外壳364设置有后门388和顶门(top door)373，以提供用于砖块进出刳刨机模块47的大的单个开口。传送机器人64位于刳刨机模块47的正上方。由于布局配置的高度限制，刳刨机模块47上方、传送机器人64下方没有空间通过顶部开口门(topopening door)373放入砖块。砖块必须从后门388的开口被转移进来。砖块由传送机器人64从上方支撑。顶门373在砖块上方提供开口，使得一旦砖块被操纵到定向组件366(见图31)，传送机器人64可以从上方支撑砖块。
参考图30、图31和图32，刳刨机模块47具有基座363。基座363支撑用于容纳灰尘的外壳364、用于容纳刳刨和铣削工具的工具库391、用于将刳刨机工具主轴90(见图32)移动到期望的切割位置的3轴运动组件365(见图31)、以及用于旋转和倾斜砖块的定向组件366(见图31)。
下面参考图10、图30、图31、图32、图33、图34、图35、图36、图37和图38详细描述刳刨机。
刳刨机模块47具有刳刨机基座363，该基座支撑以工具库391形式的工具更换转盘，该工具库可容纳多达24个刳刨机刀头工具。刳刨机模块47具有倾斜旋转台366，总体上在图34和图35中示出，该旋转台安装有电动螺旋致动夹持器434、435。参考图10，刳刨机模块47装配有外壳364以容纳灰尘和噪声。刳刨机模块47装配有灰尘料斗(dust hopper)80。料斗80在其底部处设置有除尘管81。除尘管81连接到除尘器79。
参考图31。刳刨机工具90具有三个正交的移动轴线，X 709、Y 710和Z 711。
如图5中可看出的，刳刨机47被布置成当折叠吊杆和铺设头处于折叠运输姿势时为它们提供间隙。
外壳
下面将详细描述外壳364。参考图30和图33。外壳364在其顶部上具有滑动门(sliding door)373和滑动后门(sliding rear door)388，这两者都设置成用于放置砖块和从刳刨机移除砖块，砖块经由后门的开口进入，而顶部的门的开口为传送机器人提供入口。外壳364支撑线性引导件367、368。线性引导件367支撑轴承载具369、370，并且线性引导件368支撑轴承载具371、372。轴承载具369、370、371、372支撑门373。外壳364支撑驱动安装板520。驱动安装板520支撑变速箱374(见图30)。变速箱374支撑伺服马达375。伺服马达375固定到大滑轮376。大滑轮376固定在小滑轮377。外壳364支撑惰性滑轮378。带379缠绕在滑轮376和378周围，其中其端部通过夹具板固定到门373。
参考图33，外壳364支撑惰轮(idler)380。基座363支撑背板381。背板381支撑线性引导件382、383。线性引导件382支撑轴承载具384、385。线性引导件383支撑轴承载具386、387。轴承载具384、385、386、387支撑后门388。后门支撑支架389。参考图30，带390缠绕在滑轮377和380周围，其中其端部通过带夹具390固定到支架389。
参考图30，伺服马达375驱动变速箱374，变速箱374旋转滑轮376、377，滑轮376、377使带379和带390移动。带379使门373水平地移动以打开和关闭外壳364的顶部。带390使后门388(见图33)垂直地移动以打开和关闭外壳364的后端。顶门373和后门388同时移动。
工具库
参考图30和图31，基座363在直立柱392上支撑工具库391，直立柱392还形成定向组件366(在图31中示出)的耳轴的一部分。工具库391可以旋转工具夹持器397以将它们呈现在使得工具保持器(toolholders)398可以与主轴510交换的位置，从而允许刳刨机使用不同形状的切割工具399，或者用锋利的切割工具399替换钝的切割工具399。切割工具399可以是刳刨或铣削工具刀头或磨料涂层刀具(abrasive coated cutters)，例如金刚石刳刨机刀头。
参考图30，基座363支撑柱392，柱392支撑轴承393。轴承393可旋转地支撑短轴(stub shaft)394。短轴394同心地支撑轴承395。轴承395支撑轮子(wheel)396。轮子396支撑多个工具夹持器397。工具夹持器397保持工具保持器398。在优选实施例中，工具保持器398是BT30或ISO30工具保持器。每个工具保持器398保持切割工具399，切割工具399通常是碳化钨镶块铣削或刳刨机刀具。刀具可选地可以是碳化钨、金刚石或CBN的磨料涂层刀具。陶瓷或CBN镶块可以用来代替碳化钨镶块。
基座363支撑带有小滑轮的伺服马达/变速箱组件(通常用400表示)。小滑轮与由齿形带406驱动的大齿形滑轮405形成减速驱动。大齿形带轮405固定到工具库391的轮子396，使得伺服马达组件400可以使带406移动，带406然后使轮子396旋转，从而将不同的工具保持器398呈现到工具传送位置407(在图31中示出)。
定向组件
参考图31。定向组件366可以夹持砖块，并旋转和倾斜砖块，以便以任何定向呈现砖块，供刳刨机加工。参考图34，图34示出了定向组件366的特写，砖块被保持在夹具卡爪434和435中，其中夹具卡爪434和435可以通过耳轴414旋转并且还可以通过耳轴414倾斜。
参考图31，定向组件366设置有由基座363支撑的框架408。参考图32，框架408支撑伺服马达409和轴承减速器410。轴承减速器410由环形齿形带411驱动，环形齿形带411驱动齿形滑轮412。轴承减速器具有沿水平耳轴轴线454(在图34中示出)定位的输出板。伺服马达409使定向组件366的耳轴414围绕水平耳轴轴线454旋转。
参考图34和图35。耳轴414被构建为框架，该框架包括带有端板415的第一端425，端板415焊接到顶板416和底板417、前板418和后板419。顶板416在第二端424(远离第一端425)处焊接到竖直板420。在第二端424处，顶板416焊接到垂直板420和前板418以及后板419。端板423焊接到底板417和前板418以及后板419。弯曲盖板422覆盖在板420和423之间的空隙，该空隙包含伺服马达451。板423封闭耳轴414的第二端424。
参考图35。顶板416支撑轴承减速器426。轴承减速器426在一端处装配有齿形滑轮427，在另一端处装配有间隔件428。间隔件428支撑夹持器基座429。参考图34。夹持器基座429支撑线性引导件430、431，线性引导件430、431分别支撑轴承载具432和433。轴承载具432支撑卡爪434，并且轴承载具433支撑卡爪435。卡爪434、435支撑多个橡胶垫436，以有助于夹持砖块。卡爪434装配有导螺杆螺母437，并且卡爪435装配有导螺杆螺母438(以虚线示出)。基座429支撑轴承壳体440。基座429支撑伺服马达441。伺服马达441装配有滑轮442。基座429支撑惰性滑轮443、444、445。轴承壳体440支撑支撑导螺杆448的轴承。导螺杆448支撑滑轮450。导螺杆450与导螺杆螺母437、438接合。带446缠绕在滑轮442、443、444、450、445周围，并在基座429和线性引导件430之间通过。伺服马达441旋转滑轮442，滑轮442使带446移动，带446旋转滑轮450，滑轮450旋转导螺杆448，导螺杆448移动卡爪434、435，一起(together)去夹住砖块或分开以释放砖块。
参考图35。耳轴414在盖板422下方内部地支撑伺服马达451。伺服马达451装配有滑轮452。环形齿形带453缠绕在滑轮427和452周围。伺服马达451旋转滑轮452，滑轮452使带453移动，带453旋转滑轮427，滑轮427驱动轴承减速器426的输入端，然后经由轴承减速器426的输出端旋转夹持器72的基座429。
参考图32。伺服马达409旋转滑轮411，滑轮411移动环形带，环形带旋转滑轮413，滑轮413驱动轴承减速器410，轴承减速器410旋转耳轴414。
参考图35，间隔件428支撑缆线管455。缆线456穿过耳轴414，然后穿过缆线管455(参考图34)，穿过凹槽，在线性引导件430下方路由到伺服马达441。
可以看出，定向组件366通过耳轴轴线454旋转耳轴414，并因此旋转砖块180度，以呈现砖块的三个相邻面，这三个相邻面被定向成相隔90度，而基座429可以将夹持器旋转180度。
3轴运动组件
参考图31、图32、图36、图37和图38。参考图31，3轴运动组件365移动刳刨机工具90的主轴马达510，使得主轴可以加工保持在夹持器72中的砖块。线性引导件和轴承载具(如Hiwin HGW或THK SHS系列)用于提供沿三个轴的滑动连接。3轴运动组件365由伺服马达驱动的滚珠螺杆(ball-screws)穿过齿形带移动。替代地，运动可以由驱动齿形带的伺服马达、与齿条接合的小齿轮、或者由直接驱动线性马达或其它合适的装置来提供。
3轴运动组件365具有可沿着x轴709从一侧移动到另一侧的移动柱463。移动柱463支撑可沿y轴710上下移动的托架480。移动托架480支撑可前后移动的动力缸487。动力缸487支撑主轴马达510，主轴马达510保持并旋转切割工具399。所述的3轴运动组件提供主轴马达510刚性支撑和相对于行程非常紧凑的布置。
下面参考图31和图32详细描述3轴运动组件365。基座363支撑线性引导件457、458。线性引导件457支撑轴承载具459、460(见图32)，并且线性引导件458支撑轴承载具461、462(见图32)。轴承载具459、460、461、462支撑移动柱463。移动柱463支撑与滚珠螺杆469接合的滚珠螺母464。基座363支撑推力轴承组件(thrust bearing assembly)473，其固定滚珠螺杆469的一端。基座393支撑具有轴承468的安装块465(见图32)，以支撑滚珠螺杆469的另一端。安装块465支撑伺服马达466，伺服马达466装配有齿形滑轮467，齿形滑轮467经由环形齿形带470驱动装配到滚珠螺杆469上的滑轮471(见图32)。当滚珠螺杆469与滚珠螺母464接合时，伺服马达466沿着x轴709平移移动柱463。
参考图36，移动柱463支撑线性引导件474、475。线性引导件474可滑动地支撑轴承载具476、477，以及线性引导件475可滑动地支撑轴承载具478、479。轴承载具476、477、478、479支撑图37所示的托架480。移动柱463支撑安装块481，其上安装有驱动滑轮483的伺服马达482。安装块481支撑推力轴承484，推力轴承484在其下端处支撑滚珠螺杆485。滚珠螺杆485在其上端处支撑在推力轴承组件487上。滚珠螺杆485具有齿形滑轮490，其由与齿形滑轮483连接的环形齿形带491驱动。
参考图37，托架480支撑安装块488，安装块488具有与滚珠螺杆485(如图36所示)接合的滚珠螺母489。参考图36。伺服马达482旋转滑轮483，滑轮483使带491移动，带491旋转滑轮490，滑轮490旋转滚珠螺杆485，滚珠螺杆485平移滚珠螺母489，滚珠螺母489沿着y轴710(见图31)在垂直方向上平移托架480。
参考图37和图38。参考图37，托架480支撑轴承载具490(显示为虚线)、491、492和493(显示为虚线)。轴承载具492和493可滑动地支撑线性引导件494，并且轴承载具490、491可滑动地支撑线性引导件495。线性引导件494、495支撑动力缸487。托架480支撑支柱(strut)496。支柱496支撑轴承壳体499。轴承壳体499支撑轴承500。托架480支撑安装块502。安装块502支撑伺服马达503。参考图38，伺服马达503支撑滑轮506。安装块502支撑轴承504。轴承504和轴承500可旋转地支撑滚珠螺杆505。滚珠螺杆505支撑滑轮507。环形带508缠绕在滑轮506和507周围。动力缸487支撑安装块497。安装块497支撑滚珠螺母498。滚珠螺母498与滚珠螺杆505接合。伺服马达503旋转滑轮506，滑轮506使带508移动，带508旋转滑轮507，滑轮507旋转滚珠螺杆505，滚珠螺杆505平移滚珠螺母498，滚珠螺母498沿着z轴711平移动力缸487。
参考图37，动力缸487具有孔509。动力缸487在所述孔509中支撑图38所示的主轴马达510。在优选实施例中，主轴马达510是现成的盒式主轴马达(off the shelfcartridge spindle motor)，例如HSD ES331。主轴马达510具有锥形锥度(conical taper)511，该锥形锥度511通过已知的方式接受并夹紧工具保持器398(见图30)。
缆线链
各种伺服马达和主轴需要与加压空气软管、电力缆线和信号缆线连接。为了支撑软管和缆线，使用了各种缆线链。下面详细描述了缆线链的支撑和布线。
参考图31、图32、图37和图38。参考图38，支柱496支撑支架512。动力缸487支撑支架513。支架512支撑缆线链514的第一端。支架513支撑缆线链514的第二端。
参考图31。基座363支撑缆线链515的第一端。移动柱463支撑支架516(关于支架516的更大视图，参考图36)。支架516支撑缆线链515的第二端。参考图32。支架516支撑缆线链517的第一端。支柱496支撑支架518。支架518支撑缆线链517的第二端(图37示出了支架518的细节)。
参考图31、图32、图37、图38。参考图32，缆线和软管(为了清楚起见未示出)从基座363穿过缆线链515，然后穿过缆线链517，然后穿过缆线链514布线。参考图5，缆线(未示出)将来自控制柜82的电力和信号连接到伺服马达466(见图31)、482(见图32)、503(见图32)和主轴马达510(见图38)。参考图38，动力缸487设有孔519，以提供电缆和软管到主轴马达510的入口。
视觉系统
视觉系统用于检查由传送机器人保持的每块砖块的尺寸、形状、颜色和纹理是否正确，以及任何切割、凹槽或加工是否正确。视觉系统还会检查是否有裂缝或大的丢失缺口。
参考图8。外壳框架63在每一侧支撑机器视觉摄像机103、104，以观察由传送机器人保持的砖块65的两侧。框架3支撑第三摄像机157(在图4中示出)以观察由传送机器人64保持的砖块65的底部，并且外壳框架63支撑摄像机105以观察由传送机器人保持的砖块65的顶部。注意，为了清楚起见，以所示姿势绘制的砖块65不在机器视觉摄像机103、104、105、157的视野内。外壳框架支撑激光线投影仪106、107，激光线投影仪106、107将结构化光投射到由传送机器人64保持的砖块65上。机器视觉摄像机103、104、105在砖块被传送机器人移动时扫描砖块的3D形状。使用例如Halcon 12软件的视觉分析用于形成砖块的3D模型，然后将该模型与砖块的预期3D模型进行比较，以检查其尺寸是否正确、质量是否可接受，以及是否已经正确地进行了锯切器切割或刳刨切割。
体积扫描仪108、109(在图6中示出)放置在卡车1和外壳7的后部，以确保没有人员进入危险区域，例如拖刮器55、56的工作范围(见图5)或外壳7的内部体积。
转盘
参考图1、图5、图8、图15和图17。参考图1，可折叠吊杆732可绕垂直轴线9旋转，以指向远离卡车的任意方向。参考图8，传送机器人64将砖块移动到可折叠吊杆732(在图1中示出)的塔10(在图5中示出)附近的位置。参考图1和图5，转盘48在塔10后面，大约在卡车中心线上的某个位置处接收来自传送机器人的砖块，并绕垂直轴线9旋转，以使砖块与旋转的可折叠吊杆732对齐。
参考图15和图17，转盘48接收来自传送机器人64的砖块，并将砖块传递到在塔10上滑动的塔穿梭装置186。参考图15，转盘具有围绕塔10(在图17中示出)旋转的环形框架(ring frame)166。环形框架166支撑夹持器74，夹持器74可以倾斜以接收来自传送机器人64的砖块，然后旋转以与塔穿梭装置186对齐。下面将详细描述。
参考图5和图15，框架3支撑转盘48。参考图15，框架3支撑环形引导件(ringguide)167，环形引导件167支撑多个滚轴169，滚轴169进而支撑环形框架166，环形框架166因此能够绕垂直回转轴线(vertical slewing axis)9旋转。环形框架166支撑支架170，支架170又支撑臂165，臂165绕水平旋转轴线77旋转。臂165支撑夹持器74，夹持器74具有卡爪171、172，卡爪171、172朝向彼此移动以保持砖块(未示出)，或者移动分开以释放砖块。环形框架166通过伺服马达173和变速箱174绕垂直轴线9旋转，变速箱174驱动小齿轮175，小齿轮175与固定在环形引导件167上的环形齿轮176啮合。支架170支撑伺服马达177，伺服马达177驱动变速箱178，这使臂165移动。臂165支撑伺服马达179和导螺杆180。伺服马达179使导螺杆180旋转。卡爪171、172分别装配有与导螺杆180接合的导螺母(未示出)。环形框架166支撑缆线管道(cable duct)185。
框架3支撑缆线引导件181。缆线引导件181支撑缆线链182。缆线链182在第一端183处连接到缆线引导件181，并且因此相对于框架3固定。缆线链182具有附接到缆线管道185的第二端184。承载电力和控制信号以及来自电控柜82的传感器信号的载流缆线(未示出)经由框架3、通过缆线链182被路由到缆线管道185，然后被路由到伺服马达173、177、179。
转盘48可以使夹持器74从拾取位置(pickup position)移动，其中夹持器74从安装在传送机器人64上的夹持器66接收砖，并且旋转到落下位置(drop off position)，在该位置处，夹持器74将砖块放置(deposits)到塔穿梭装置186(在图17示出)上的夹持器卡爪207、208。
塔
参考图5和图17。参考图8，框架3在其前端(front end)78处支撑回转环11，回转环11与转盘48同轴地定位。参考图17。回转环11支撑以塔10形式的转台。塔10可以围绕回转环11的垂直轴线9回转。塔10支撑可折叠吊杆732(在图1中示出)。塔支撑塔穿梭装置186，塔穿梭装置186将砖块从塔的底端处的转盘48移动到塔10的顶部处的可折叠吊杆732。
参考图17和图81。塔10支撑两个平行间隔开的线性轴承轨道189、190。线性轴承轨道189、190分别支撑四个轴承载具191和192(以及其他被遮挡的载具，未示出)。轴承载具191、192支撑塔穿梭载具193，塔穿梭载具193又支撑夹持器194。夹持器194可以夹持砖块195。塔10支撑伺服马达196，伺服马达196驱动齿形滑轮197，齿形滑轮197接合并驱动连接到塔穿梭装置186的带198，从而在垂直方向上驱动塔穿梭装置186。塔10支撑伺服马达199，伺服马达199驱动齿形滑轮200，齿形滑轮200接合并驱动齿形带201。塔10支撑上部惰性滑轮202。齿形带201缠绕在上部惰性滑轮202周围。塔穿梭载具193支撑滑轮203和204。塔穿梭载具193支撑导螺杆206。导螺杆206连接至滑轮205。齿形带201绕过滑轮203，然后驱动滑轮205，且因此驱动导螺杆206。带201绕过滑轮204，且然后返回滑轮200。塔穿梭载具193可滑动地支撑夹持器卡爪207、208。夹持器卡爪207、208支撑与导螺杆206接合的导螺杆螺母(未示出)。导螺杆206使卡爪207、208朝向彼此移动以夹紧砖块195，并且在相反的旋转方向上使卡爪207、208分开以释放砖块195。
参考图17。塔10支撑具有孔(bore)213的凸耳(lug)209，孔213具有水平轴线214，孔接收紧固件以连接液压动力缸22的端部(在图1中示出)，从而控制第一吊杆12的姿势。塔10支撑挂钩板210、211，挂钩板210、211具有带有水平轴线13的孔212，第一吊杆的近端围绕该孔附接以用于枢转运动(在图1中示出)。
吊杆
参考图1。可折叠吊杆732是铰接的和可伸缩的，使得它可以将铺设头在远离卡车和靠近卡车的低的和高的整个大型工作空间中定位，使得铺设头可以到达要建造的结构的所有路线，无论是近的还是远的，低的还是高的。图76A示出了用于运输而处于折叠姿势的可折叠吊杆732。图76B示出了可折叠吊杆732，其中第一吊杆12升起，且杆组件744是竖直的。图76C示出了可折叠吊杆732，其中杆组件744水平，且伸缩部分延伸。图76C示出了可以用来建造多层结构的姿势。图76D示出了可折叠吊杆组件732，其中第一吊杆12升高到水平线上方，且杆组件744略微降低到水平线下方。图76E示出了在其最大延伸处的可折叠吊杆732，其中第一吊杆12是水平的且杆组件744是水平的。
可折叠吊杆732允许通过没有奇点和极点的大包络(big envelope)运动。极点是机器人包络内的一个位置，其需要一个或更多个机器人关节快速旋转，以保持端部执行器的一致定向，使端部执行器沿着穿过极点的轨迹行进。奇点是指包络内无法到达的位置或方向或一组位置或方向，或者是机器人的关节行为不良、不稳定，或者关节位置难以计算的位置。正常的工业机器人通常一遍又一遍地完成相同的任务，这样就有可能设计或改变轨迹和机器人姿势，使其不受并清除极点和奇点的影响，或者以极点轴线的特定旋转通过极点。然而，自动砖块铺设机器必须能够完成各种任务，且任何特定的结构都将需要吊杆穿过其包络的大部分去移动，因此需要一个没有极点和奇点的工作包络。
吊杆的每个部分内的穿梭装置沿着吊杆的内部输送砖块。穿梭装置将砖块从前一个穿梭装置传给下一个穿梭装置。吊杆的每个铰接接头处的旋转器将砖块从一个吊杆元件移动到下一个吊杆元件，将砖块从前一个相邻的穿梭装置传递到下一个相邻的穿梭装置。
砖块通过穿梭装置穿过吊杆的内部传递。砖块通过吊杆的内部移动，使得在砖块或来自砖块的碎片从穿梭装置上松动的不太可能的情况下，吊杆结构容纳砖块和/或碎片。吊杆结构为安装彼此相对的穿梭装置提供了方便的支撑。在本发明中，在吊杆的伸缩式元件内和杆的伸缩式元件内，穿梭装置交替地安装在砖块的上方或下方，使得相邻的穿梭装置可以移动，使得穿梭装置上的夹持器可以同时抓住砖块，并因此将砖块从一个穿梭装置输送到下一个穿梭装置，而不会让砖块掉下去。图82示出了包含第一吊杆12和第二吊杆14的第一吊杆元件的内部的局部视图，其中穿梭装置-B1 224从下方夹持砖块28，以及穿梭装置-B2 531从上方夹持砖块。本发明可替代地布置成从吊杆的侧面支撑穿梭装置。本发明可替代地被布置成将穿梭装置支撑在吊杆的顶部，然而，随后希望额外的外壳安装到吊杆以容纳任何掉落的砖块或碎片，并且吊杆的总体尺寸将会更大或在结构上刚性更小。
第一吊杆元件
参考图1和图17，塔10将可折叠吊杆枢转地支撑在挂钩板210和211上，用于绕水平轴线13旋转。可折叠吊杆包含第一吊杆元件和第二吊杆元件，第一吊杆元件包括第一吊杆12和伸缩式第二吊杆14，第二吊杆元件包括杆组件744。第一吊杆12可在塔10的顶部处绕水平轴线13枢转，并且滑动的第二吊杆14能够可伸缩地在第一吊杆12内滑动。
第二吊杆元件
参考图1，第二吊杆元件744通过以铰接第一杆15的形式的元件绕水平轴线16枢转地连接到第二吊杆14的远端。轴线16基本平行于第一吊杆的水平铰接轴线13。
滑动的第二杆17能够可伸缩地在第一杆15内滑动。滑动的第三杆18能够可伸缩地在第二杆17内滑动。滑动的第四杆19能够可伸缩地在第三杆18内滑动。滑动的第五杆20能够可伸缩地在第四杆19内滑动。第一杆15、第二杆17、第三杆18、第四杆19和第五杆20共同形成杆组件744，也称为第二吊杆元件。
伸缩式吊杆12、14或杆15、17、18、19、20的数量可以改变，而不偏离所描述的发明构思。塔10、吊杆12、14和杆15、17、18、19、20共同形成可折叠吊杆组件732。
第一吊杆12具有图18所示的第一近端269和第二远端270。第一吊杆12通过一个销或多个销(未示出)连接到塔10(在图17中示出)，穿过挂钩板210和211中的孔212，通过第一吊杆中的位于其近端269处的孔连接。
塔10上的凸耳209通过销(未示出)连接到动力缸22的杆端(rod end)。动力缸22支撑耳轴安装件(trunnion mount)215，耳轴安装件215沿第一吊杆12位于距近端269的短距离处。耳轴安装件215提供吊杆提升凸耳216、217。塔10到吊杆12的铰接接头21绕轴线13由动力缸22移动，动力缸22是电动或液压驱动的。
旋转器
参考图24和图25。塔10支撑以T-B1-旋转器271形式的砖块旋转机构。T-B1-旋转器271用于将砖块从塔穿梭装置186输送到第一吊杆穿梭装置224(如图19、图21和图77D所示)。图77A示出了保持砖块298的塔穿梭装置186。图77B示出了由T-B1-旋转器271在从塔穿梭装置186接收砖块之后所保持的砖块。图77C示出T-B1-旋转器271移动以使其自身与第一吊杆段(first boom segment)12对齐。图77D示出了与第一吊杆段对齐的T-B1-旋转器271和移动到砖块298下方位置的穿梭装置-B1 224。应该理解，当这个过程发生时，吊杆不一定是水平的。图77E示出了位于砖块298下方的穿梭装置-B1 224。在该位置，穿梭装置-B1 224将夹持砖块，并且T-B1-旋转器271将释放砖块。图77F示出了由穿梭装置-B1 224保持的砖块298向上移动到第一吊杆段12。图77G示出了T-B1-旋转器271移动到位以接受来自塔穿梭装置186的另一块砖块。
T-B1-旋转器的详细描述如下。
参考图25，T-B1-旋转器271具有紧固到塔10(在图17中示出)的支架272。支架272支撑间隔件274，间隔件274支撑伺服马达273。伺服马达273驱动滑轮275。支架272支撑惰性滑轮276、277和轴承减速器278。轴承减速器278装配有输入轴279，输入轴279装配有滑轮280，滑轮280由伺服马达273经由缠绕在滑轮275、276、277和280周围的环形齿形带281驱动。臂282通过轴承减速器278绕水平轴线290旋转。
轴承减速器278支撑臂282，该臂282具有以直角从其悬垂的板283。板283支撑线性引导件284、285。线性引导件284、285分别支撑轴承载具286、287，轴承载具286、287分别支撑卡爪288、289，卡爪288、289被提供用于夹紧砖块。卡爪288、289分别装配有以虚线示出的导螺杆螺母296、297。导螺杆螺母296、297与导螺杆293接合。
臂282支撑驱动滑轮292的伺服马达291(图25中未清楚示出，但在图24中示出)。臂282支撑装配有滑轮294的导螺杆293。环形齿形带295缠绕在滑轮292和294周围。通过这种布置，伺服马达291驱动导螺杆293，导螺杆293与导螺杆螺母296、294接合，以使卡爪288、289一起移动以夹持砖块298或移动分开以释放砖块298。
如在附图中可以看出的，且特别是在图77A至图77G的顺序中，砖块298被向上输送到塔10，其纵向延伸平行于塔10的竖直轴线9。塔穿梭装置186将砖块298保持在其夹持器卡爪207和208中，垂直地位于塔穿梭载具193的主体上方，使得砖块可以在T-B1-旋转器271的卡爪288、289的可触及范围内传递。T-B1-旋转器271旋转砖块298，使得砖块298的纵向长度与吊杆12(和14)的纵向长度对齐。T-B1-旋转器271围绕与第一吊杆12安装到塔10相同的水平轴线13旋转。该水平轴线13的位置使得穿梭装置-B1 224能够在T-B1-旋转器271下方行进，以允许砖块298从T-B1-旋转器271输送到穿梭装置-B1 224。
第一吊杆
参考图18、图19、图20。参考图18，第一吊杆12具有焊接到其上的吊杆提升凸耳216、217。参考图19，吊杆12具有大体上矩形的或箱形的横截面，并且通过将底板218焊接到侧板219、220来构造，侧板219、220焊接到顶板221。可移除面板(未示出)可以沿着板218、219、220、221中的任何一个设置在方便的位置，以提供用于维修第一吊杆12内的内部件的通道。底板218支撑以通道222、223形式的轨道(也在图18中示出)。通道222和223支撑穿梭装置-B1 224。参考图18，穿梭装置224被示出为夹持砖块225。
穿梭装置
穿梭装置夹持砖块，并且通过由安装到吊杆的伺服马达驱动的齿形带，穿梭装置沿着吊杆的内部从吊杆的近端大致移动到吊杆的远端。伺服马达安装在吊杆上，以最小化移动穿梭装置的尺寸和重量，同时还避免了必须使用缆线链或滑轨(slip tracks)向穿梭装置和从穿梭装置传送电力和信号。一个伺服马达256移动穿梭装置，并且另一个伺服马达255移动穿梭装置的卡爪。下面将详细描述。
参考图18、图19和图23。参考图23，底板218支撑位于第一吊杆12的远端270处的驱动组件254。驱动组件254具有支撑伺服马达255和256的主体。伺服马达255驱动滑轮258，滑轮258驱动环形带251。环形带251绕过惰轮260、261。板218支撑惰性滑轮组件(idlerpulley assembly)259(在图18中示出)以转动带。
伺服马达256驱动滑轮257。驱动组件254具有轴262，轴262支撑大滑轮263和小滑轮264，形成减速驱动器的一部分。环形齿形带258缠绕滑轮257和大滑轮263。带266在第一吊杆的近端269处缠绕滑轮264和惰性滑轮组件265。延伸第一吊杆12的长度的带266由滑轮264驱动。
参考图18、图21和图22。参考图21，穿梭装置-B1 224具有主体246，该主体246支撑绕大体上水平的轴线旋转的轮子226、227、228、229，并支撑绕垂直平面中的轴线旋转的轮子230、231、232、233。穿梭装置-B1 224支撑线性引导件234、235。线性引导件234、235分别支撑轴承载具236、237，轴承载具236、237分别支撑卡爪238、239。卡爪238设有橡胶夹持垫(rubber gripping pads)240、241，且卡爪239设有橡胶夹持垫242、243。卡爪238、239分别在其底部处支撑导螺杆螺母244、245(在图22中示出)。主体246支撑轴承座(bearinghousings)247、248(在图22中示出)，轴承座247、248支撑导螺杆249。参考图21和图22，导螺杆249装配有位于轴承座247和248之间的滑轮250。导螺杆249与导螺杆螺母244、245接合。主体246支撑惰性滑轮252、253。在图22中且还在图23中被部分示出的齿形带251部分缠绕滑轮252，然后缠绕滑轮250，然后缠绕滑轮253。齿形带251驱动滑轮250，滑轮250进而旋转导螺杆249，导螺杆249移动卡爪238、239。带265在第一位置267和第二位置268处连接到主体246。所描述的传动系统(drive train)允许伺服马达255一起移动卡爪238、239以夹紧砖块225，或者分开以松开砖块225。所描述的传动链允许伺服马达256沿着第一吊杆12的内部移动穿梭装置-B1。因此，砖块225可以被穿梭装置-B1 224夹紧，并从第一吊杆12的第一端269移动到第一吊杆12的第二端270，然后砖块225(在图18中示出)可以被松开。当伺服马达256沿着吊杆移动穿梭装置-B1 224时，伺服马达255必须与伺服马达256同步，以避免卡爪238和239无意中移动，这可能导致砖块被释放或被卡爪过度紧缩，或者穿梭装置卡爪运行超过其预期的行程限制。
从下面的讨论中可以看出，杆15、17、18和19的轨道、穿梭装置和驱动组件遵循与吊杆12相同的基本构造。
绞盘(Winch)
绞盘和缆线用于经由滑轮系统移动吊杆和杆的伸缩部分。绞盘和缆线系统提供了移动可折叠吊杆的伸缩部分的一种重量非常轻的方式。已发现，电动滚珠螺杆(electricball screws)或液压动力缸或齿条和齿轮(toothed racks and gears)可以用来移动吊杆的伸缩部分，但是这些系统的重量比所描述的缆线驱动系统更重。绞盘和缆线系统详述如下。
参考图19和图63，侧板219支撑绞盘组件713。参考图63，绞盘713缠绕缆线714、715，缆线714、715相对于第一吊杆12(如图1所示)伸缩移动第二吊杆14。绞盘组件713具有支撑在侧板219上的支架716和支架717。支架717支撑由伺服马达719驱动的轴承减速器718，为绞盘卷筒(winch drum)720提供减速驱动。支架716支撑滚动轴承(roller bearing)721，滚动轴承721可旋转地支撑绞盘卷筒720。
侧板219支撑惰性滑轮组件(idler pulleys blocks)722、723、724、725。图64示出了吊杆12的视图，为了清楚起见，移除了侧板219和底板218，从而可以更清楚地看到第二吊杆14。第一吊杆12底板218支撑支撑惰性滑轮组件728、729、730、731。第二吊杆14底板524支撑支撑惰性滑轮组件726、727。缆线714依次从绞盘卷筒720传递到滑轮组件722，然后传递到滑轮组件723，然后传递到滑轮组件728，然后通过滑轮组件726，然后通过滑轮组件731，然后紧固到第二吊杆14的底板524。缆线714依次从绞盘卷筒720传递到滑轮组件724，然后传递到滑轮组件725，然后传递到滑轮组件729，然后通过滑轮组件727，然后通过滑轮组件730，然后紧固到第二吊杆14的底板524。滑轮组件提供了机械优势，因此可以使用细缆线。伺服马达719旋转轴承减速器718的输入端，这会使绞盘卷筒720旋转，从而使缆线714、715移动，并使第二吊杆14相对于第一吊杆12滑动。
由超高分子量聚乙烯(UHMPE)或其它合适的材料形成的耐磨块(Wear blocks)799固定到吊杆12的远端和吊杆14的近端，以提供用于元件伸缩滑动的支承表面。这种材料的耐磨块799在整个说明书中被描述，以便为吊杆和杆两者的伸缩部分提供支承表面。
第二吊杆
参考图39、图40、图41、图42、图43，第二吊杆14具有大致矩形或箱形截面。参考图39，第二吊杆14通过将底板524焊接到侧板521、522，并将侧板521、522焊接到顶板523来构造。如同第一吊杆12一样，可移除面板(未示出)可以沿着板521、522、523、524中的任何一个设置在方便的位置，以提供用于维修第二吊杆14内的内部件的入口。第二吊杆14具有第一近端525和第二远端526。第二远端526支撑凸耳527、528。参考图40，顶板523支撑通道529、530，通道529、530形成轨道以支撑穿梭装置-B2 531。
穿梭装置-B2 531具有用于夹持砖块的卡爪532、533。顶板523支撑支架组件534，支架组件534支撑惰性滑轮535、536、537。支撑组件534支撑伺服马达538、539。伺服马达539驱动卡爪532、533。伺服马达538驱动穿梭装置-B2 531。穿梭装置-B2 531可以从第二吊杆14的第一端525线性移动到第二端526。除了伺服马达538和539安装在吊杆14的外部之外，该布置与对第一吊杆12所描述的相同，以允许在第二吊杆14内形成轨道的通道529和530从近端525延伸到远端526，从而穿梭装置-B2 531可以横穿第二吊杆14的整个长度。
参考图40，侧板521支撑凸台(boss)562。凸台562具有孔563。如图1所示，孔563支撑狗骨式连接件(dog bone link)156的一端。
参考图11、图42和图43。缆线链112的布置设置在吊杆和杆组件141内以承载缆线和软管。底板524支撑缆线链563、564、565。
旋转器-B2-S1
旋转器-B2-S1 548将砖块从第二吊杆穿梭装置转移到第一杆穿梭装置。当砖块从第二吊杆14输送到第一杆15时，它可以旋转以与第二吊杆或第一杆对齐，以使砖块保持定向成其纵向范围与第一杆纵向范围一起延伸。旋转器-B2-S1 548具有可移动的夹持器卡爪以抓住砖块。下面将详细描述。
参考图42和图44，底板524从支撑支架540支撑旋转器B2-S1 548。支架540支撑轴承减速器541，轴承减速器541支撑伺服马达542。轴承减速器542支撑臂543和基座544的组件。基座544支撑安装板547，安装板547支撑伺服马达549。基座544还支撑线性引导件545、546。线性引导件545支撑轴承载具550，轴承载具552支撑卡爪551。线性引导件546支撑轴承载具552，轴承载具552支撑卡爪553。安装板547支撑轴承554(见图42)，轴承554支撑导螺杆555。马达549具有齿形滑轮556，且导螺杆555具有滑轮557，其中环形齿形带558缠绕在滑轮556和滑轮557周围。卡爪551支撑螺母556’，且卡爪553支撑螺母559(在图44中用虚线示出)。导螺杆555与螺母556’、559接合。伺服马达549因此驱动导螺杆555以将卡爪551和553一起移动以夹紧砖块，或者将卡爪551和553分开以释放砖块。伺服马达542旋转轴承减速器541的输入端。轴承减速器541的输出端使臂543绕水平轴线16旋转，该轴线与第二吊杆14与第一杆15的铰接接头23连接的轴线相同。如此布置，旋转器548可以抓住位于第二吊杆14的第二端526处的穿梭装置-B2中的砖块，并将其输送到位于第一杆15的第一端561处的穿梭装置-S1。
接头
参考图1。第二吊杆14到第一杆15的铰接接头23绕轴线16由电动或液压驱动的升降动力缸(luffing ram)24以及第一狗骨式连接件155和第二狗骨式连接件156移动。
参考图45和图46。侧板568支撑凸耳586。侧板569支撑凸耳587。侧板568支撑凸台588。凸耳586、587分别具有同心孔(concentric bores)589、590。孔589、590在轴线16上。凸台588具有孔591。孔591支撑未示出的销，该销支撑狗骨式连接件156的端部。
第一杆
参考图45、图46。第一杆15具有第一近端561和第二远端566。第一杆15具有大体上矩形或箱形截面和焊接板结构，其包括焊接到侧板568、569的底板567和焊接到顶板570的侧板568、569。侧板568支撑凸耳574、575，用于连接升降动力缸24(在图1中示出)的端部。
杆组件
杆组件具有可伸缩杆，可伸缩杆可以延伸和缩回。延伸和缩回是伺服控制的。每根杆支撑着通道，通道又支撑穿梭装置，穿梭装置将砖块从第一近端移动到下一根杆。穿梭装置在其各自的杆内的轨道上来回移动。穿梭装置配有夹具，并可以沿着杆组件传递砖块。
杆的绞盘和缆线
伸缩式杆组件通过缠绕缆线的绞盘延伸和缩回，缆线缠绕在滑轮系统上以移动杆。绞盘由伺服马达和轴承减速器驱动。下面将详细描述。
参考图45和68。参考图45，顶板570支撑绞盘578。绞盘578缠绕缆线579、580，缆线579、580在第一杆15内并相对于第一杆15伸缩移动第二杆17、第三杆18、第四杆19和第五杆20(在图68中示出)。
绞盘578通过支架581和支架582安装到顶板570。轴承减速器583设置在伺服马达584’和绞盘卷筒584之间。支架581支撑滚动轴承585(不可见)，滚动轴承585在其远离轴承减速器583的端部可旋转地支撑绞盘卷筒584。顶板570支撑滑轮组件746、747、748、749、750、751。
图68示出了杆组件744的视图。第二杆17支撑滑轮组件752、753。第三杆18支撑滑轮组件754、755。第四杆19支撑滑轮组件756、757。延伸缆线580缠绕在绞盘卷筒578上，并且然后穿过滑轮750、751，然后传递到第二杆17的滑轮组件752，然后传递到滑轮组件753，然后传递到第三杆18的滑轮组件754，然后传递到滑轮组件755，然后传递到第四杆19的滑轮组件756，然后传递到滑轮组件757，然后到达第五杆20上的终端(termination)758。缆线580上的张力迫使杆组件744延伸。
参考图69，缩回缆线579缠绕在绞盘卷筒578上，然后穿过滑轮组件746、747、748和749，然后在杆组件744内进行内部地延伸，传递到第五杆20上的终端759。缆线579的张力迫使杆组件744缩回。
图70示出了杆组件744的视图。缆线759、760和761用于保持每个杆相对于其邻近杆的延伸是相似的。第二杆17支撑滑轮组件762。第一杆15支撑缆线759的第一端771的终端765。缆线759穿过滑轮组件762，且第三杆18支撑缆线759的第二端772的终端766。第三杆18支撑滑轮组件763。第二杆17支撑缆线760的第一端773的终端767。缆线760穿过滑轮组件763。第四杆19支撑缆线760的第二端774的终端768。第四杆19支撑滑轮组件764。第三杆18支撑缆线761的第一端775的终端769。缆线761穿过滑轮组件764。第五杆20支撑缆线761的第二端776的终端770。
第一杆
参考图45和图46，顶板570在杆15内支撑以纵向延伸通道571、572形式的轨道。通道571、572从第一杆15的第一近端561，几乎延伸到第二远端566，在第一杆15内的轨道的端部处为驱动组件592节省空间。通道571、572可滑动地支撑穿梭装置-S1 573。穿梭装置-S1573具有卡爪576、577，用于夹紧砖块。
顶板570以与第一吊杆12相同的方式支撑第一杆15内的驱动组件592。顶板570支撑支架593，支架593支撑惰性滑轮594、595、596、597。驱动组件592上的伺服马达(未示出)使穿梭装置-S1 573沿着第一杆15的顶部和内部移动，并且可以打开和关闭卡爪576、577以夹持或释放砖块。因此，穿梭装置573可以抓住第一杆15的第一近端561处的砖块，并将其移动到或朝向第一杆15的第二远端566移动，然后松开砖块(未示出)。用于此功能的机构以与第一吊杆12及其穿梭装置相同的方式起作用。卡爪576和577各自包括与第二吊杆14的支架组件534对齐的偏差576’和577’，以当第二吊杆14和第一杆15直线对齐时，在穿梭装置-S1573移入旋转器-B2-S1 548中以从旋转器-B2-S1 548取出砖块时提供间隙，以在第二吊杆14的远端处接收支架组件534，如图79C中所示。
第二杆
参考图47、图48、图49。参考图47，第二杆17具有第一近端598和第二远端599。第二杆17是中空的，并内部地支撑穿梭装置，该穿梭装置将砖块从第一近端598移动到第二远端599或朝向第二远端599移动。
第二杆17优选由碳纤维夹层板(carbon fibre sandwich panels)构成，以减低重量。或者，第二杆17可以用金属板焊接。第二杆17具有大体上矩形或箱形的横截面。第二杆17通过将底板600焊接或结合到侧板601、602来构造。侧板601、602焊接或结合到顶板603。底板600支撑由纵向延伸的通道604、605形成的轨道。通道604、605支撑穿梭装置-S2 606沿其移动。穿梭装置-S2 606具有卡爪607和608以抓住砖块。参考图48，底板600支撑支架609，支架609支撑惰性滑轮610、611、612、613。参考图49，底板600支撑位于第二杆17的远端599处的驱动组件614，驱动组件614使带615和616移动，以便以与第一吊杆12及其穿梭装置相同的方式移动穿梭装置-S2 606(在图48中示出)以及打开和关闭卡爪607、608。因此，穿梭装置-S2可以抓住位于第二杆17的第一近端598处的砖块，并将砖块移动到第二杆17的第二远端599或朝向第二杆17的第二远端599移动，并松开砖块。第二杆17在顶板603中在近端598(在图48中示出)处具有空隙，该空隙与由通道604和605形成的轨道相对。这允许第一杆15的穿梭装置-S1 573在穿梭装置-S2 606上方对齐，以使其夹具能够将砖块从穿梭装置-S1 573输送到穿梭装置-S2 606。
第三杆
参考图50、图51和图52。参考图50，第三杆18具有第一近端618和第二远端619。第三杆18优选由碳纤维夹层板构成，以减低重量。或者，第三杆18可以由焊接金属板构成。第三杆18具有大体上矩形或箱形的横截面。第三杆18通过将底板620焊接或结合到侧板621、622来构造。侧板621、622焊接或结合到顶板623。参考图51，顶板623支撑由纵向延伸的通道624和625形成的轨道，通道624和625从第一近端618延伸到位于第二远端619的驱动组件634，如图52所示。通道624、625支撑穿梭装置-S3 626，用于沿着第三杆18从第一近端618移动到第二远端619或朝向第二远端619移动。穿梭装置-S3 626具有卡爪627和628，用于夹紧砖块。顶板623支撑支架629。支架629支撑惰性滑轮630、631、632、633。参考图52，顶板623在第二远端619处支撑驱动组件634，驱动组件634使带635和636移动。驱动组件634可以移动穿梭装置-S3 626并打开和关闭卡爪627、628。因此，以与第一吊杆12及其穿梭装置的方式相同的方式，穿梭装置-S3可以抓住位于第三杆18的第一端618处的砖块，并将所述砖块移动到第二杆18的第二端619或朝向第二杆18的第二端619移动，并松开砖块。第三杆18在近端618处在底板620中具有空隙，该空隙与由通道624和625形成的轨道相对。这允许第二杆17的穿梭装置-S2 606在穿梭装置-S3 626上方对齐，以使其夹具能够将砖块从穿梭装置-S2 606转移到穿梭装置-S3 626。
第四杆
参考图53、图54、图55。参考图53，第四杆19具有第一近端637和第二远端638。第四杆19优选由碳纤维夹层板构成，以减低重量。或者，第四杆19可以由焊接金属板构成。第四杆19具有大体上矩形或箱形的横截面。第四杆19通过将底板640焊接或结合到侧板641、642来构造。侧板641、642焊接或结合到顶板643。底板640支撑由纵向延伸的通道644、645形成的轨道。通道644、645从近端637延伸到位于远端的驱动组件654，并支撑穿梭装置-S4 646(在图54中示出)沿其线性移动。参考图54，穿梭装置-S4 646具有卡爪647和648以抓住砖块。底板640在近端637处支撑支架649，该支架649支撑惰性滑轮650、651、652、653。参考图55，底板640在第四杆19内在远端638处支撑驱动组件654。驱动组件654移动带655和656，以便以与第一吊杆12及其穿梭装置的方式相同的方式使穿梭装置-S4 646沿着第四杆移动，并打开和关闭卡爪647、648。因此，穿梭装置-S4 646可以抓住位于第四杆19的第一端637处的砖块，并将其移动到第四杆19的第二端638或朝向第四杆19的第二端638移动，并松开砖块。参考图54，第四杆19在近端637处在顶板643中具有空隙，该空隙与由通道644和645形成的轨道相对。这允许第三杆18的穿梭装置-S3 626在穿梭装置-S4 646上方对齐，以使其夹具能够将砖块从穿梭装置-S3 626转移到穿梭装置-S4 646。
第五杆
参考图56、图57、图58和图59。参考图56，第五杆20具有第一近端657和第二远端658。第五杆20优选地由碳纤维夹层板构成，以减低重量。或者，第五杆20可以由焊接金属板构成。第五杆20具有大体上矩形或箱形的横截面。第五杆20通过将底板660焊接或结合到侧板661、662来构造。侧板661、662焊接或结合到顶板663。顶板663支撑由纵向延伸的通道664、665形成的轨道，通道664、665沿着第五杆20的内侧从近端657延伸到驱动组件663。参考图57，通道664、665支撑穿梭装置-S5 666沿其线性移动。穿梭装置-S5 666具有卡爪667、668，用于夹住砖块。顶板663在近端657处支撑支架669，其中支架669支撑惰性滑轮670、671、672、673。参考图58，顶板663在远端658处支撑驱动组件674。驱动组件674移动带675和676，以便移动穿梭装置-S5 666，并打开和关闭卡爪667、668(在图57中示出)。以与第一吊杆12及其穿梭装置的方式相同的方式，驱动组件674移动带675和676，以便沿着第五杆移动穿梭装置-S5 666，并打开和关闭卡爪647、648。穿梭装置-S5 666可以抓住穿过位于底板660的近端657处的空隙定位的穿梭装置-S4 646所提供的砖块。然后，穿梭装置-S5 666将砖块沿着第五杆20的内部移动到第五杆20的第二远端658，在第二远端658处，砖块将被松开。
构成第一杆15、第二杆17、第三杆18、第四杆19和第五杆20中的每一个的面板或板均可以设置有可移除的面板部分(未示出)，以提供用于维修每个杆内的内部件的通路。
吊杆的缆线链
缆线链用于将电力和信号路由到伺服马达和从伺服马达传送出来。缆线链的布置在可折叠吊杆的所有横截面上提供了紧凑性。
参考图65，第一吊杆12的底板218支撑缆线链112的第一端735。缆线链112在图11、18、19中也可见。第二吊杆14的顶板22支撑缆线链112的第二端736。
第四杆19的第一近端637支撑缆线管道733的第一端737。缆线管道733的第二端738支撑缆线链734的第一端739。第五杆20的底板660支撑缆线链734的第二端740。缆线链734和缆线管道733在图56中也可见。
参考图66，第二吊杆14的底板524支撑缆线链563的第一端741。第三杆18的顶板623支撑缆线链563的第二端742。缆线链563在图39、图40、图41、图42中也可见。
参考图67，第二吊杆14的底板524支撑缆线链564的第一端743。第四杆19的顶板643支撑缆线链564的第二端744’。缆线链564在图39、图40、图41、图42中也可见。
参考图1和图5，缆线(未示出)的路由是从电气柜82穿过框架3，穿过回转环11的中心，向上穿过塔10的内部，并进入第一吊杆12，然后进入缆线链112(在图65中示出)，然后进入第二吊杆14。参考图65，缆线(未示出)被路由成从第二吊杆14到第一杆15，再到缆线链565，再然后进入第二杆17，并且如图66所示，还进入缆线链563，然后进入第三杆18，并且如图67所示，还进入缆线链564，然后进入第四杆19。
参考图65，缆线(未示出)被路由成从第四杆19穿过缆线管道733进入缆线链734，然后进入第五杆20。从第五杆20，缆线(未示出)被路由到砖块铺设和粘合剂施用头32。
翻板
参考图59、图60、图61。参考图59，以翻板组件687形式的可枢转夹具具有卡爪690和693，以夹紧砖块，然后可平移和旋转砖块，以使其移动通过粘合剂施用喷嘴(adhesiveapplication nozzle)121、122、123、124和125，然后将砖块移动并提供给铺设臂(layingarm)。翻板组件687位于第五杆20的远端658。
图80A到图80Q示出了当砖块从第五杆传递到其铺设位置的顺序。
在砖块铺设期间，砖块铺设和粘合剂施用头32相对于地面保持恒定倾斜。可折叠吊杆的姿势被改变以将砖块铺设和粘合剂施用头32适当地定位，以便砖块铺设和粘合剂施用头32将砖块铺设在所需位置。杆组件的角度根据可折叠吊杆的所需姿势而变化。翻板组件687用于接收来自杆组件的砖块(图80A)，并将砖块移动到适合于砖块铺设和粘合剂施用头32中的粘合剂施用器777将粘合剂施加到所述砖块上(图80D-80G)的位置，然后让砖块铺设夹持器44铺设砖块(图80Q)。参考图60，翻板组件687围绕轴线33旋转。翻板组件687具有夹持器，其中夹持器具有卡爪690和693，卡爪690和693可以朝向或远离旋转轴线33滑动(旋转轴线33是砖块铺设和粘合剂施用头32的安装件与第五杆20的端部相同的水平轴线)。夹持器可以延伸到第五杆20中以抓住砖块(图80B)。然后，夹持器缩回至旋转轴线33附近的位置(图80C)，使得砖块离开第五杆20。然后旋转砖块以施加粘合剂(图80D)。粘合剂施用喷嘴在砖块上延伸出(图80E、80F)。粘合剂喷嘴是向下引导粘合剂的，使得重力有助于将粘合剂施加到砖块。粘合剂施用喷嘴缩回，同时将粘合剂引导到砖块上(图80G)。然后翻板687旋转(图80H)以垂直地定向砖块(图80J)，使得粘合剂施用喷嘴可以将粘合剂施加到砖块的端部。然后翻板旋转(图80K)来反转砖块(图80L)，使得粘合剂在砖块的底部上。然后，翻板687将夹持器延伸出(图80M)，以将砖块呈现在砖块铺设夹持器44可以抓住砖块的位置(图80N)。然后，翻板夹持器释放砖块，并且随后翻板夹持器反向平移，同时翻板反向旋转(图80P、图80Q)，使得夹持器返回到其起始位置(图80A)。
下面将详细描述翻板组件。
参考图59。第五杆20围绕与砖块铺设和粘合剂施用头32附接到第五杆20的远端相同的水平轴线33支撑翻板组件687(见图80A)。
参考图58、图59、图60和图61。参考图59，第五杆20支撑轴承减速器677和伺服马达678。轴承减速器677在其输出端上支撑翻板组件687的臂679，并且伺服马达678旋转轴承减速器677的输入端。这使臂679旋转，从而使翻板组件687绕轴线33旋转。参考图60，臂679支撑线性引导件680，线性引导件680可滑动地支撑轴承载具681，用于在臂679的第一端707和第二端708之间移动。基座板682垂直于轴承载具681的行进范围，并安装到轴承载具681。参考图61，用于移动基座板682的伺服马达684经由间隔件683安装到臂679。参考图60，用于移动卡爪690和693的伺服马达686安装在马达安装板685上，马达安装板685支撑在基座板682上。基座板682支撑线性引导件688、689，线性引导件688、689分别可滑动地支撑轴承载具691和692。轴承载具691支撑卡爪690，且轴承载具692支撑卡爪693。伺服马达686驱动滑轮694，滑轮694驱动滑轮696，滑轮696经由环形齿形带697连接到导螺杆695。参考图61，基座板682支撑轴承700，轴承700可旋转地支撑导螺杆695。参考图60，卡爪690支撑螺母698，且卡爪693支撑螺母699，该螺母698和699与导螺杆695接合。因此，伺服马达685驱动卡爪690和693夹紧和松开砖块。
参考图60，臂679在端部708附近支撑具有惰性滑轮702的支架701。伺服马达684(在图61中示出)驱动滑轮703，滑轮703经由环形带704驱动滑轮702。基座板682具有夹紧带704的夹具板705(在图61中示出)。因此，伺服马达684使基座板682沿着线性引导件680线性移动。
参考图59。伺服马达678可以旋转臂679，使得线性引导件680与第五杆20中的通道664、665平行对齐。
卡爪690和693可由伺服马达684向第五杆20的第二远端658移动，以拾起由穿梭装置-S5 666的卡爪667、668保持的砖块(见图80B)。然后伺服马达686可以闭合卡爪690和693以抓住砖块。然后伺服马达684可以移动卡爪690、693，将砖块保持朝向臂679的第一端707(见图80C)。然后伺服马达678可以旋转臂679，使得所述砖块的顶部表面被呈现为水平的，准备好由粘合剂施用系统150施用粘合剂(见图80D至图80G)。
可选地，然后伺服马达684可以将臂679旋转90度，使得所述砖块的端部呈现为水平的，准备好由粘合剂施用系统150施用粘合剂(见图80H和图80J)。应该注意的是，在一些结构中，例如对于将要粉刷(rendered)的墙壁，没有必要将粘合剂施加到砖块的垂直(或“直立”)接缝上。可选地，然后伺服马达684可以将臂679旋转180度，使得所述砖块的相对的端部呈现为水平的，准备好由粘合剂施用系统150施用粘合剂，从而将粘合剂施加到所述砖块的底部和两端。
然后伺服马达684可以将臂679旋转180度(或者90度或270度，取决于砖块的哪个面施加粘合剂)，使得所述砖块倒置，准备好由铺设臂夹持器44拾起(见图80K至图80Q)。以这种方式，胶被施加到将由铺设臂40铺设的所述砖块的底部。
图75示出了砖块铺设和粘合剂施用头32和第五杆20的侧视图。图75示出了砖块797从第一位置791到第二位置792，到第三位置793到第四位置794，到第五位置795到第六位置796的顺序。在第一位置791，砖块797被穿梭装置-S5 666(在图75中未示出)抓住。翻板卡爪690和693被移动以抓住砖块797，并且然后穿梭装置-S5 666释放砖块797。然后砖块797平移到第二位置792，然后旋转到第三位置793。然后将粘合剂施加到砖块797上。然后砖块797可选地旋转到垂直位置794。然后砖块797旋转到第五位置795，然后平移到第六位置796。
粘合剂
参考图5，框架3支撑粘合剂容器110和粘合剂泵111。粘合剂泵111将加压粘合剂供应给以软管形式的流体输送装置，该软管沿着吊杆向外延伸，并通过设置在伸缩式吊杆和伸缩式杆中的柔性缆线链112(在图65中示出)、564(在图67中示出)和740(在图65中示出)到达砖块铺设和粘合剂施用头32。粘合剂可以是一种组分或两种组分，并且在凝固时应该具有一定的柔韧性，以避免由于建筑结构中不均匀的膨胀和收缩而破裂。合适的粘合剂是单组分湿固化聚氨酯(moisture curing polyurethane)，如Sika“Tecgrip”、Hunstman“Supersec 7373”或Fortis AD5105S、单组分发泡聚氨酯(foaming polyurethane)，如Soudal“Souda Bond Foam”或Weinerberger“Dryfix”、两组分聚氨酯，如由Huntsman制造的聚氨酯、MS聚合物(改性硅烷聚合物)，如HB Fuller“Toolbox”、两组分环氧树脂，如Latipoxy 310和甲基丙烯酸酯粘合剂，如“Plexus”。可能但不太理想的是(由于强度、柔韧性和“贮存期”(“pot life”)以及清理原因)，使用水基粘合剂，如乳胶、丙烯酸或水泥基粘合剂，类似于各种市售瓷砖块胶(tile glue)或Austral Bricks的“薄层砂浆”(“Thin BedMortar”)。
参考图12和图13。粘合剂施用器777具有装配有喷嘴121、122、123、124和125的粘合剂头，如图13中示意性所示。粘合剂流由位于歧管头(manifold head)117中的靠近喷嘴121、122、123、124和125的电动阀门(electrically operable valves)118和119控制，喷嘴121、122、123、124和125还支撑在歧管头117上。铺设头内的空间非常有限。设置成两组的喷嘴包含由阀118负责供应的喷嘴121、122和123的中心组，以及由阀119负责供应的两个外部喷嘴124和125的外围组(peripheral group)。歧管头117被支撑在一个机构上，该机构可以将喷嘴伸出以达到砖块的长度，并且缩回喷嘴以提供间隙，使得砖块可以旋转，并且还通过缩回喷嘴提供间隙，使得铺设头可以折叠抵靠在缩回的杆组件上以紧凑运输。为了实现延伸和缩回，喷嘴被支撑在只能单向弯曲的链条上，并且链由伺服马达驱动的链轮延伸或缩回。下面将详细描述。
参考图12、图13、图62和图71。参考图62，砖块铺设和粘合剂施用头32支撑粘合剂施用器组件777。参考图71，粘合剂施用器组件777具有附接到砖块铺设和粘合剂施用头32的弯曲引导件113。弯曲引导件113支撑以滑动链114形式的舌状构件，滑动链114只能单向弯曲。滑动链114由伺服动力链轮(servo powered sprocket)115移动。砖块铺设和粘合剂施用头32支撑直线引导件784，滑动链114可缩入该直线引导件784中。滑动链114的远端116支撑歧管117，歧管117支撑两个阀118、119。每个阀118、119连接到由安装在框架3上的粘合剂泵111供应的加压粘合剂供应源(pressurised adhesive supply)120(在图5中示出)。第一阀118连接到三个中心胶喷嘴121、122、123，且第二阀119连接到两个外部胶喷嘴124、125(在图13中示意性示出)。内部喷嘴121、122、123被设置成允许胶被施加到窄小砖块或内部砖块的顶部表面，而外部喷嘴124、125允许胶被施加到宽大砖块或外部砖块126的顶面的外边缘。阀118、119可以单独或一起操作，以向内部喷嘴121、122、123、外部喷嘴124、125或所有喷嘴121、122、123、124和125供应胶。粘合剂在从歧管上的阀向下延伸的方向上施加，歧管设置在水平设置的滑动链114上。
参考图72和图73。参考图72，滑动链114具有以多个中空链节778形式的主体部分和以多个接合链节(joiner links)779形式的链条链节。接合链节779是用于接合动力传动链的标准部件，例如BS滚子链16-B1或ANSI滚子链80-1。参考图73，中空链节778设有凸耳780、781，以接合图72所示的接合链节779的销782。中空链节778设有纵向延伸的孔洞(hole)783，用于缆线(未示出)和加压粘合剂120(见图13)的通过。中空链节具有彼此接触的端部，以防止滑动链的过度延伸，从而允许滑动链从弯曲引导件的尖端向外延伸，并围绕中空链节与接合链节的连接所提供的轴线保持仅向上弯曲的直构型(straightconfiguration)。
参考图74，直线引导件784装配有盖子(lid)788。在图71中，为了清楚起见，示出了移除了盖子787的弯曲引导件113。为了清楚起见，直线引导件784显示为没有盖子788。
参考图72，考虑第一中空链节778、接合链节779和第二中空链节784’的示例。可以看出，第二中空链节784’可以相对于第一中空链节778向上枢转，但是第二中空链节784’不能相对于第一中空链节778向下枢转。通过将逻辑扩展到多个中空链节778和接合链节779，滑动链114只能向上弯曲而不能向下弯曲。
优选地，中空链节778由具有低摩擦系数的材料制成，例如缩醛共聚物(acetalcopolymer)或UHMWPE(超高分子量聚乙烯)塑料。弯曲引导件113和直线引导件784可以由低摩擦系数的材料制成，例如缩醛塑料(acetal plastic)。
图74示出了直线引导件784的俯视图。直线引导件784设有凹槽785、786，使得接合链节779不接触直线引导件784。然后，直线引导件784可以由比缩醛塑料更强健的材料(如铝合金(aluminium alloy))制成。
参考图71，弯曲引导件113还设置有凹槽789、790，使得接合链节779不接触弯曲引导件113。然后弯曲引导件113也可以由比缩醛塑料更坚固的材料(如铝合金)制成。
粘合剂施用器的舌状护套布置允许伺服运动控制的单轴移动用于粘合剂施用的喷嘴，同时保持垂直的喷嘴定向，并且还缩回喷嘴以允许砖块移动到工艺的下一步。铺设头的空间非常有限，因此要用更常规的线性运动机构或铰接臂机器人来实现施用和缩回，需要使用两个或更多伺服运动轴，或者增加连杆和凸轮(cam)机构。
砖块铺设和粘合剂施用头
参考图62。砖块铺设和粘合剂施用头32支撑以球形几何机器人36形式的砖块铺设头和粘合剂施用器组件777以及视觉系统和跟踪系统。在如上所述粘合剂施用之后，砖块铺设和粘合剂施用头32从翻板组件687的卡爪690和693取出砖块，并将其移动到铺设该砖块的位置。铺设头还为吊杆的移动和偏转进行补偿，使得砖块被铺设在正确的位置。
参考图1、图12和图62。参考图62，铰接砖块铺设和粘合剂施用头32具有主体801，主体801具有臂803和805，臂803和805形成从主体801向下倾斜延伸的挂钩。臂803和805具有孔807和809，以接收销，从而在第五伸缩式杆20的远端658处绕第二水平轴线33枢转地安装头部(head)32和翻板组件687(见图1)。参考图1，砖块铺设和粘合剂施用头32围绕水平轴线33铰接，该水平轴线33基本平行于第一杆15的铰接轴线16和第一吊杆12的铰接轴线13。砖块铺设和粘合剂施用头32的姿势由动力缸35的移动控制。
参考图62，铰接砖块铺设和粘合剂施用头32支撑包括球形几何机器人36的砖块铺设头。球形几何机器人36具有可线性延伸的臂40，臂40具有安装在其下端的以夹持器44形式的砖块铺设夹具。参考图1，球形几何机器人36具有以下关节布置：臂安装件-滚动角(roll angle)37、臂安装件-俯仰角(pitch angle)38、臂滑动(臂长度或线性延伸)39、腕部俯仰角41、腕部滚动角42、夹持器偏航角(yaw angle)43，并且夹持器44装配成绕偏航轴线45旋转。这种结构在工作包络线内提供了极点自由运动。
参考图62和图83，为了实现臂安装件-滚动角37的调节，主体801支撑伺服马达810，该伺服马达810具有驱动轴承减速器812的带，轴承减速器812连接到挂钩813的基座811，基座可相对于主体801围绕垂直于挂钩813轴线延伸的水平轴线旋转。为了实现臂安装件俯仰角38的调节，挂钩813围绕其轴线814支撑附接到主体801的伺服马达816，伺服马达816经由带驱动连接到臂40的基座815的轴承减速器818。
臂40具有线性引导件820，线性引导件820与基座815上的轴承载具822(见图84)协作，以引导臂相对于安装件线性延伸，从而允许臂40在垂直于挂钩813的轴线814的方向上(通常是直线向上和向下，但这取决于姿势)移动，以提供臂40的滑动。臂的这种线性延伸由附接到基座815的伺服马达823控制，其中减速驱动滑轮由齿形带825连接，齿形带825驱动小齿轮827，小齿轮827接合定位成沿着臂40延伸的齿条829。
砖块铺设夹具/夹持器44安装成由伺服马达830控制旋转，伺服马达830驱动轴承减速器831绕正交且垂直于其卡爪833、835平面的轴线旋转，且轴承减速器安装在挂钩817上，以提供夹持器偏航角43的调节；由包括伺服马达837和由齿形带841连接的轴承减速器839和滑轮的机构819形成的万向节提供的腕部俯仰角41的调节；且包括伺服马达843和由齿形带847驱动的轴承减速器845和滑轮的机构821提供的腕部滚动角42的调节(在图1中示出)。这些伺服马达和驱动器的细节可以在图85中看到。
砖块铺设和粘合剂施用头32支撑钩151，钩151可用于提升物品，例如窗户、门、板梁(lintels)和其他未示出的物品。
参考图12和图13。砖块铺设和粘合剂施用头32支撑机器视觉摄像机127、128，机器视觉摄像机127、128被安装成观察如图13中示意性示出的砖块126的两侧。
铺设头夹持器44的卡爪835、833可通过独立的导螺杆849、851独立移动，导螺杆849、851与螺母853、855接合，其中螺母853、855与卡爪835、833连接并可通过伺服马达857、859分别经由传动带861、863移动。这允许对砖块进行偏移夹持。移动卡爪835、833的布置使用导螺杆849、851和协作螺母853、855，分别由单独的伺服马达857、859驱动，类似于在实施例的其它地方使用的其它夹持器的描述，除了卡爪的驱动是分开的以允许卡爪的独立移动之外。
如图62所见，当考虑图71时，滑动链114可缩入其中的粘合剂施用器组件777的直线引导件784安装在砖块铺设和粘合剂施用头32的主体801中，在伺服马达后面，具有连接到挂钩813的轴承减速器。粘合剂施用器组件777的弯曲引导件113向下倾斜/悬垂，基本上跟随臂803和805延伸一小段距离，然后向水平方向弯曲，使得滑动链呈现为基本水平延伸，经受由动力缸35控制的砖块铺设和粘合剂施用头32的对齐，并且呈现在翻板组件687保持砖块的上方。通过这种布置，粘合剂施用器组件777保持远离球形几何机器人36的臂40和夹持器44可能需要移动的位置。
跟踪器和平板扫描
参考图1、图12、图62，砖块铺设和粘合剂施用头32的顶部支撑跟踪器部件130。跟踪器部件130可以是Leica T-Mac或API STS(智能跟踪传感器)。可选地，跟踪器部件130可以是单个SMR(球形安装反射器)或角立方体反射器(corner cube reflector)，或者两个或三个SMRs或角立方体反射器，或者Nikon iGPS或任何其他合适的跟踪设备。优选地，跟踪器部件130以优选地大于10kHz，或优选地1000Hz至10kHz，或优选地500Hz至1000Hz，或优选地300Hz至500Hz或100Hz至300Hz或50Hz至100Hz或10Hz至50Hz的速率提供实时6自由度位置和定向数据。铺设臂40和/或铺设臂40的夹持器44可以支撑与第一跟踪器部件130相同或不同类型的第二或第三跟踪器部件131、132。
参考图3，跟踪器部件133或部件133、134、135设置在与混凝土平板136相邻的地面上或附近的结构上。铺设头上的跟踪器部件130参考其相对于设置在地面或结构上的跟踪器部件133或部件133、134、135的位置。
参考图12，砖块铺设和粘合剂施用头32支撑摄像机137，摄像机137观察地面、平板136或其下方的结构或物体。砖块铺设和粘合剂施用头32设置有激光或光投射器138，其将点或线139投射到地面、基础、平板136或其下方的物体上。机器视觉用于确定地面、基础、平板136或铺设头下方物体的3D形状。或者，砖块铺设和粘合剂施用头32装配有激光扫描仪140。在定位卡车并展开吊杆之后，通过移动吊杆和杆组件141来移动砖块铺设和粘合剂施用头32，使得砖块铺设和粘合剂施用头32可选地围绕平板136的边缘移动，并且可选地在将要建造的所有位置之上移动。机器视觉系统143或扫描仪140扫描平板136和待构建的区域，以首先将平板136、机器2和工作坐标系对齐到它们的正确位置，其次质量检查平板136并检查其平整度和水平。如果平板136不平坦或不在公差范围内，则在被输送到塔10和吊杆和杆组件141之前，砖块或选择的砖块(未示出)的第一个步骤可以是由刳刨机模块47单独加工，以校正超出的水平、平坦度或高度。可选地，砖块可以具有加工在其中的凹槽或凹口或凹穴，以避免在平板136上出现隆起或缺陷或物体(例如穿过板突出的管道)。
当砖块铺设和粘合剂施用头32铺设砖块144时，机器视觉143或激光扫描仪140被用于测量铺设的砖块144，使得铺设砖块144的高度被存储，并且随后被用于调整在下一层铺设在其上的从属砖块(dependant bricks)的铺设高度。如果高度超过公差，则可以通过刳刨机47将其上方的从属砖块加工成减小的厚度。
可选地，混凝土平板136可以是泥土、岩石、木材、塑料或其他材料的平板，或者是钢甲板或基础。平板136可以在地面上或被悬挂。
图14示出了具有多个砖块159、160、161、162、163的第一层的平板136的侧视图。平板136可以不是平坦的，并且在图14的例子中具有隆起164。为了获得第一层的平坦顶部165，砖块159在被运输到塔架10和吊杆和杆组件141之前，由刳刨机模块47加工或者用锯切器46切割到一定高度。
砖块通常是烧制的粘土，但可以是混凝土、加气混凝土、塑料、泡沫、木材、压缩木材、回收材料或任何砌块状或砖块状部件，或任何互锁部件或随机形状部件，例如岩石或石头，或雕刻或模制的复杂物体。对于所提供的待铺设的砖块、砌块或物体的尺寸或形状与设计尺寸相差很大的应用，可以向机器添加额外的刳刨机或锯切器，使得砖块、砌块或物体的刳刨或锯切可以在多个砖块、砌块或物体上并行地同时发生。
砌块模制
在未示出但在此描述的机器的另一变型中，该机器设置有成套的(on board)砖块或砌块模制机器。将例如沙子、粘土、集料石或木屑或木质纤维的填料混合物供应给料斗。料斗然后可任选地将填料混合物供应到混合器，混合器可添加粘合剂材料(bindermaterial)，例如水泥或聚合物粘合剂或水或热塑性粉末或纤维。混合器然后将混合的填料和粘合剂供应给砖块模制压机(brick moulding press)。可选地，模制砖块可以通过固化站，该固化站可以施加化学固化剂或热量或辐射。固化站可以施加蒸汽以快速固化混凝土粘合剂。可选地，固化站可以施加紫外光来固化紫外线敏感粘合剂树脂。可选地，固化站可以施加湿气以固化湿气固化聚氨酯粘合剂材料。可选地，固化站可以加热以固化环氧粘合剂。然后，自动砖块铺设机器可以使用模制砖块。可选地，填料混合物可以包含热塑性材料，例如回收塑料。当在加热下压制时，塑料粘合剂熔化，当冷却时，沙子或骨料(aggregate)或木质纤维材料熔化。砖块或砌块制造压机(Brick or block making presses)可从例如Besser等供应商处购得。
恶劣环境
在具有辐射防护的机器的改进中，该机器可用于在核灾难区建立安全壳结构(containment structures)。
在机器的进一步改进中，机器可以被修改成在低大气压或真空并且存在电离辐射的环境中工作。在这种具有整体自动化砖或砌块制造单元的格式中，该机器可用于在月球或火星或其他地外场所(extra-terrestrial locations)建造结构。
本发明的优势
本发明提供了一种改进的自动砖块铺设机器，其紧凑且可移动，并且能够在公共道路上行驶。部件的布置和配置允许机器具有非常大的工作范围，同时对于道路行驶也是紧凑的。它能够接收砖块包装，并对其进行处理，从而实际上3D打印出完整尺寸的墙壁结构。这种机器是电子编程的，并且可以建造各种各样的结构。
本发明使用不需要支撑砖块重量的薄层砂浆或液体粘合剂，因此可以是非常流动性的，并且不含颗粒或可含有非常细的非研磨颗粒，而不是常规手工砖块铺设中使用的厚层砂浆中使用的研磨砂。给定平板高度的变化，想要完全消除平板和第一层砖块之间对厚砂浆层或厚粘合剂的需求，需要非常平整的平板，水平的高度公差在几mm以内。为了达到使用薄层砂浆所需的平板高度公差，混凝土承包商将会支付大量额外费用。本发明中刳刨机模块的设置允许基于在所需砖块位置处测量的平板高程对砖块进行预加工，这仅导致建造时间的轻微增加，以便在刳刨机中加工第一层中的每个砖块，使得第一层的顶部被铺设在正确的高度和水平处，甚至在不准确的平板上。0至50mm之间的平面度和水平偏差可以很容易适应。如果需要，可以适应更大的偏差。
为了建造普通的房屋尺寸结构，吊杆需要伸出30m。在郊区道路上操作控制一辆短卡车是有利的。为了适合小型建筑工地，紧凑的机器是有利的。沿着吊杆输送的砖块必须受到限制，使得砖块不会掉落和损坏结构或伤害人员。通过沿着吊杆的内部输送砖块，吊杆的横截面可以小于带有外部防护以容纳外部输送砖块的吊杆的总横截面。较小的吊杆横截面使得能够制造更小且更紧凑的机器。本发明具有布置在吊杆内的缆线链。通过内部输送砖块，并在内部布置服务，对于给定的整个横截面，吊杆的结构横截面被最大化，从而增加吊杆的刚度，这减少了吊杆的动态位移。由于大的横截面，因此也可以使用轻质吊杆。
本发明利用了一系列穿梭装置，穿梭装置将砖块从一个穿梭装置输送到下一个穿梭装置。该系统的优点是砖块沿吊杆的移动完全独立于砖块的准备或铺设过程。这样，铺设速度可以保持尽可能高。砖块的准备、砖块的运输和铺设过程都可以以单独的最大速率进行，这仅受到每个过程中砖块的可用性以及砖块输出的消耗过程的可用性的限制。
本发明旨在建造一个结构的所有外壁和内壁。虽然本发明可以在一个结构中只建造一些砖墙，其余的墙随后用人工铺设砖块或人工放置柱墙(stud walls)或预制板(precast panels)人工建造，但是应该理解，本发明允许快速且准确地放置砖块和建造砖墙，更快并且成本等于或低于使用砖块或柱框架或预制混凝土人工建造的墙。
应当理解，本发明的范围不限于在本文中描述的具体实施例，并且本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以进行改变。
本申请还提供了以下方面：
1)一种结合在运输工具中的砖块铺设机器，所述机器具有可折叠吊杆，所述可折叠吊杆能够围绕至少一个折叠轴线折叠，所述可折叠吊杆能够纵向地沿所述交通工具定位在折叠收起位置，并且能够移动到远离所述交通工具的展开延伸位置；所述吊杆具有近端，所述近端被布置成围绕位于转台上的第一水平轴线枢转运动，所述转台能够绕垂直轴线旋转；所述可折叠吊杆具有第一输送装置，以将砖块沿所述可折叠吊杆输送到位于所述可折叠吊杆的远端处的砖块铺设和粘合剂施用头；并且具有流体输送装置以将粘合剂沿所述可折叠吊杆输送到位于所述砖块铺设和粘合剂施用头中的粘合剂施用器；所述机器具有至少部分地围绕所述转台在所述转台的基座附近延伸的转盘，所述转台具有第二输送装置，用于将砖块从所述转盘垂直输送到所述第一输送装置，所述转盘能够围绕垂直轴线旋转，以呈现砖块以供所述第二输送装置接近；所述机器具有位于所述收起位置旁边的至少一个砖块加工工具，并且具有用于接收砖块包装的装载舱；所述机器具有可编程砖块处理装置，以将砖块依照预编程从所述装载舱一个接一个地输送到所述转盘，可选地将砖块依照预编程从所述装载舱经由所述至少一个砖块加工工具一个接一个地输送到所述转盘。
2)如1)所述的砖块铺设机器，其中，所述第一输送装置包括配备有夹具以可释放地保持砖块的至少一个穿梭装置，所述穿梭装置沿着轨道运行，所述轨道沿着所述吊杆延伸。
3)如1)所述的砖块铺设机器，其中，所述可折叠吊杆包括第一吊杆元件和第二吊杆元件，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件能够绕所述折叠轴线枢转，所述折叠轴线与所述第一水平轴线间隔开并与所述第一水平轴线平行。
4)如3)所述的砖块铺设机器，其中，每个吊杆元件具有配备有可释放地保持砖块的夹具的穿梭装置，所述穿梭装置沿着轨道运行，所述轨道沿着每个所述吊杆元件延伸。
5)如3)所述的砖块铺设机器，其中，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的至少一个具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
6)如3)所述的砖块铺设机器，其中，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件两者都具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
7)如5)或6)所述的砖块铺设机器，其中，每个元件具有所述轨道和一个所述穿梭装置，所述穿梭装置被布置成在每个所述元件的相对的端部之间沿着所述轨道运行。
8)如4)至7)中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述轨道布置成内部地位于所述元件内，并且所述穿梭装置在其各自的元件内运行。
9)如前述中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述第二输送装置包括沿着所述转台垂直地延伸的转台轨道，所述转台轨道具有带有转台穿梭装置夹具以夹紧砖块的穿梭装置，所述穿梭装置将砖块从所述转盘输送到在所述可折叠吊杆的所述近端内的穿梭装置。
10)如9)所述的砖块铺设机器，其中，所述转台支撑砖块旋转机构，所述砖块旋转机构具有夹具以夹紧由所述转台穿梭装置夹具呈现的砖块，所述砖块旋转机构被设置成使砖块旋转，使得其纵向延伸与所述第一吊杆元件的纵向延伸对齐，以呈现给所述至少一个穿梭装置。
11)如10)所述的砖块铺设机器，其中，所述砖块旋转机构具有夹紧砖块的夹具，并围绕所述第一水平轴线安装。
12)如前述中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述转盘具有转盘夹具，以夹紧从所述可编程砖块处理装置接收的砖块。
13)如12)所述的砖块铺设机器，其中，所述转盘夹具能够从第一位置枢转到第二位置，在所述第一位置，所述转盘夹具从所述可编程砖块处理装置接收砖块，在所述第二位置，所述转盘夹具将砖块呈现给所述转台穿梭装置夹具。
14)如前述中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述转台、所述转盘和所述收起位置沿着所述交通工具的中心纵向轴线定位。
15)如前述中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述至少一个砖块加工工具包括第一砖块加工工具和第二砖块加工工具，所述第一砖块加工工具包括位于所述收起位置的一侧的锯切器，所述第二砖块加工工具包括位于所述收起位置的另一侧的刳刨机。
16)如15)所述的砖块铺设机器，其中，所述第一砖块加工工具包括定位成将砖块夹紧在锯切器切割刀片位置的一侧上的夹具。
17)如15)所述的砖块铺设机器，其中，所述第一砖块加工工具包括构造成将砖块夹紧在锯切器切割刀片位置的每一侧上的夹具。
18)如15)所述的砖块铺设机器，其中，所述第一砖块加工工具包含在具有盖的外壳中，所述盖提供用于由所述可编程砖块处理装置放置和移除砖块的入口。
19)如15)所述的砖块铺设机器，其中，所述第二砖块加工工具包含在具有盖的外壳中，所述盖提供用于由所述可编程砖块处理装置放置和移除砖块的入口。
20)如15)所述的砖块铺设机器，其中，所述第二砖块加工工具包括用于夹紧砖块的夹具，以及定向组件，所述定向组件将所夹紧的砖块定向在空间中以呈现给所述刳刨机，以在砖块中布置槽和凹口以开槽布线，或者将砖块铣削到预定的所需高度。
21)如20)所述的砖块铺设机器，其中，所述第二砖块加工工具中的所述刳刨机安装在三轴运动组件上，用于以三维运动的任意组合移动所述刳刨机。
22)如15)所述的砖块铺设机器，其中，所述第二砖块加工工具包括工具存储库，所述工具存储库与所述夹具和定向组件间隔开，并且在所述三轴运动组件的预定位置处能够由所述刳刨机接近，以接近或储存刳刨刀头或铣削刀头。
23)如前述中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述砖块铺设和粘合剂施用头被枢转地安装以绕位于挂钩上的第二水平轴线相对于所述可折叠吊杆的所述远端受控旋转，所述砖块铺设和粘合剂施用头包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述第一输送装置呈现的砖块，所述可枢转夹具绕所述第二水平轴线枢转地安装；所述砖块铺设和粘合剂施用头支撑所述粘合剂施用器，以将粘合剂施加到由所述可枢转夹具呈现的砖块；所述砖块铺设和粘合剂施用头具有通过安装件安装到其上的砖块铺设头，所述安装件位于远离所述挂钩的位置，所述砖块铺设头具有能够在接收和夹紧由所述可枢转夹具保持的砖块的位置到释放和铺设所述砖块的位置之间移动的砖块铺设夹具。
24)如23)所述的砖块铺设机器，其中，所述可枢转夹具安装成在所述第二吊杆元件的远端上旋转。
25)如23)所述的砖块铺设机器，其中，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件上，所述线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述第二水平轴线并且与所述第二水平轴线垂直的行程。
26)如前述中任一项所述的砖块铺设机器，包括安装到所述砖块铺设和粘合剂施用头上的跟踪器部件，其中，所述砖块铺设和粘合剂施用头具有所述机械臂组件，所述机械臂组件具有所述砖块铺设夹具以夹持和铺设砖块，并且所述砖块铺设机器使用跟踪器系统来测量所述跟踪器部件的位置，并且向所述机械臂组件施加补偿运动以校正编程的跟踪器部件位置和测量的跟踪器部件位置之间的差异。
27)如26)所述的砖块铺设机器，其中，另一个跟踪器部件支撑在所述砖块铺设夹具上，并且所述砖块铺设机器使用另一个跟踪器系统来测量所述另一个跟踪器部件的位置，并且向所述机械臂组件施加另外的补偿运动，以校正编程的另一个跟踪器部件位置和测量的另一个跟踪器部件位置之间的差异。

Claims (27)

1.一种结合在交通工具中的砖块铺设机器，所述砖块铺设机器具有可折叠吊杆，所述可折叠吊杆能够围绕至少一个折叠轴线折叠，所述可折叠吊杆能够纵向地沿所述交通工具定位在折叠收起位置，并且能够移动到远离所述交通工具的展开延伸位置；所述可折叠吊杆具有近端，所述近端被布置成围绕位于转台上的第一水平轴线枢转运动，所述转台能够绕垂直轴线旋转；所述可折叠吊杆具有第一输送装置，以将砖块沿所述可折叠吊杆输送到位于所述可折叠吊杆的远端处的砖块铺设和粘合剂施用头；并且具有流体输送装置以将粘合剂沿所述可折叠吊杆输送到位于所述砖块铺设和粘合剂施用头中的粘合剂施用器；所述砖块铺设机器具有至少部分地围绕所述转台在所述转台的基座附近延伸的转盘，所述转台具有第二输送装置，用于将砖块从所述转盘垂直输送到所述第一输送装置，所述转盘能够围绕垂直轴线旋转，以呈现砖块以供所述第二输送装置接近；所述砖块铺设机器具有位于所述折叠收起位置旁边的至少一个砖块加工工具，并且具有用于接收砖块包装的装载舱；所述砖块铺设机器具有可编程砖块处理装置，以
a)将砖块从所述装载舱一个接一个地输送到所述转盘；或者
b)将砖块从所述装载舱经由所述至少一个砖块加工工具一个接一个地输送到所述转盘；
其中步骤a)或步骤b)中的一个针对每一个砖块被预编程。
2.根据权利要求1所述的砖块铺设机器，其中，所述第一输送装置包括配备有夹具以可释放地保持砖块的至少一个穿梭装置，所述穿梭装置沿着轨道运行，所述轨道沿着所述可折叠吊杆延伸。
3.根据权利要求1所述的砖块铺设机器，其中，所述可折叠吊杆包括第一吊杆元件和第二吊杆元件，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件能够绕所述折叠轴线枢转，所述折叠轴线与所述第一水平轴线间隔开并与所述第一水平轴线平行。
4.根据权利要求3所述的砖块铺设机器，其中，每个吊杆元件具有配备有可释放地保持砖块的夹具的穿梭装置，所述穿梭装置沿着轨道运行，所述轨道沿着每个所述吊杆元件延伸。
5.根据权利要求3所述的砖块铺设机器，其中，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件中的至少一个具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
6.根据权利要求3所述的砖块铺设机器，其中，所述第一吊杆元件和所述第二吊杆元件两者都具有以伸缩式互连方式布置的另外的元件。
7.根据权利要求5或6所述的砖块铺设机器，其中，每个吊杆元件具有轨道和穿梭装置，所述穿梭装置被布置成在每个所述吊杆元件的相对的端部之间沿着所述轨道运行。
8.根据权利要求4所述的砖块铺设机器，其中，所述轨道布置成内部地位于所述吊杆元件内，并且所述穿梭装置在其各自的吊杆元件内运行。
9.根据权利要求2所述的砖块铺设机器，其中，所述第二输送装置包括沿着所述转台垂直地延伸的转台轨道，所述转台轨道具有带有转台穿梭装置夹具以夹紧砖块的穿梭装置，所述转台轨道的所述穿梭装置将砖块从所述转盘输送到在所述可折叠吊杆的所述近端内的穿梭装置。
10.根据权利要求9所述的砖块铺设机器，其中，所述转台支撑砖块旋转机构，所述砖块旋转机构具有夹具以夹紧由所述转台穿梭装置夹具呈现的砖块，所述砖块旋转机构被设置成使砖块旋转，使得其纵向延伸与所述可折叠吊杆的所述近端的纵向延伸对齐，以呈现给所述至少一个穿梭装置。
11.根据权利要求10所述的砖块铺设机器，其中，所述砖块旋转机构具有夹紧砖块的夹具，并围绕所述第一水平轴线安装。
12.根据权利要求9-11中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述转盘具有转盘夹具，以夹紧从所述可编程砖块处理装置接收的砖块。
13.根据权利要求12所述的砖块铺设机器，其中，所述转盘夹具能够从第一位置枢转到第二位置，在所述第一位置，所述转盘夹具从所述可编程砖块处理装置接收砖块，在所述第二位置，所述转盘夹具将砖块呈现给所述转台穿梭装置夹具。
14.根据权利要求1-6、8-11和13中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述转台、所述转盘和所述折叠收起位置沿着所述交通工具的中心纵向轴线定位。
15.根据权利要求1-6、8-11和13中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述至少一个砖块加工工具包括第一砖块加工工具和第二砖块加工工具，所述第一砖块加工工具包括位于所述折叠收起位置的一侧的锯切器，所述第二砖块加工工具包括位于所述折叠收起位置的另一侧的刳刨机。
16.根据权利要求15所述的砖块铺设机器，其中，所述第一砖块加工工具包括定位成将砖块夹紧在锯切器切割刀片位置的一侧上的夹具。
17.根据权利要求15所述的砖块铺设机器，其中，所述第一砖块加工工具包括构造成将砖块夹紧在锯切器切割刀片位置的每一侧上的夹具。
18.根据权利要求15所述的砖块铺设机器，其中，所述第一砖块加工工具包含在具有盖的外壳中，所述盖提供用于由所述可编程砖块处理装置放置和移除砖块的入口。
19.根据权利要求15所述的砖块铺设机器，其中，所述第二砖块加工工具包含在具有盖的外壳中，所述盖提供用于由所述可编程砖块处理装置放置和移除砖块的入口。
20.根据权利要求15所述的砖块铺设机器，其中，所述第二砖块加工工具包括用于夹紧砖块的夹具，以及定向组件，所述定向组件将所夹紧的砖块定向在空间中以呈现给所述刳刨机，以在砖块中布置槽和凹口以开槽布线，或者将砖块铣削到预定的所需高度。
21.根据权利要求20所述的砖块铺设机器，其中，所述第二砖块加工工具中的所述刳刨机安装在三轴运动组件上，用于以三维运动的任意组合移动所述刳刨机。
22.根据权利要求21所述的砖块铺设机器，其中，所述第二砖块加工工具包括工具存储库，所述工具存储库与所述第二砖块加工工具的所述夹具和所述定向组件间隔开，并且在所述三轴运动组件的预定位置处能够由所述刳刨机接近，以接近或储存刳刨刀头或铣削刀头。
23.根据权利要求1-6、8-11、13和16-22中任一项所述的砖块铺设机器，其中，所述砖块铺设和粘合剂施用头被枢转地安装以绕位于挂钩上的第二水平轴线相对于所述可折叠吊杆的所述远端受控旋转，所述砖块铺设和粘合剂施用头包括可枢转夹具，用于接收和夹紧由所述第一输送装置呈现的砖块，所述可枢转夹具绕所述第二水平轴线枢转地安装；所述砖块铺设和粘合剂施用头支撑所述粘合剂施用器，以将粘合剂施加到由所述可枢转夹具呈现的砖块；所述砖块铺设和粘合剂施用头具有通过安装件安装到其上的砖块铺设头，所述安装件位于远离所述挂钩的位置，所述砖块铺设头具有能够在接收和夹紧由所述可枢转夹具保持的砖块的位置到释放和铺设所述砖块的位置之间移动的砖块铺设夹具。
24.根据权利要求23所述的砖块铺设机器，其中，所述可枢转夹具安装成在所述可折叠吊杆的所述远端上旋转。
25.根据权利要求23所述的砖块铺设机器，其中，所述可枢转夹具安装在线性滑动安装件上，所述线性滑动安装件具有在一方向上线性地延伸穿过所述第二水平轴线并且与所述第二水平轴线垂直的行程。
26.根据权利要求1-6、8-11、13、16-22和24-25中任一项所述的砖块铺设机器，包括安装到所述砖块铺设和粘合剂施用头上的跟踪器部件，其中，所述砖块铺设和粘合剂施用头具有机械臂组件，所述机械臂组件具有砖块铺设夹具以夹持和铺设砖块，并且所述砖块铺设机器使用跟踪器系统来测量所述跟踪器部件的位置，并且向所述机械臂组件施加补偿运动以校正编程的跟踪器部件位置和测量的跟踪器部件位置之间的差异。
27.根据权利要求26所述的砖块铺设机器，其中，另一个跟踪器部件支撑在所述砖块铺设夹具上，并且所述砖块铺设机器使用另一个跟踪器系统来测量所述另一个跟踪器部件的位置，并且向所述机械臂组件施加另外的补偿运动，以校正编程的另一个跟踪器部件位置和测量的另一个跟踪器部件位置之间的差异。
CN201780057117.5A 2016-07-15 2017-07-14 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器 Active CN109790723B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2016902787 2016-07-15
AU2016902787A AU2016902787A0 (en) 2016-07-15 Brick/Block Laying Machine Incorporated in a Compact Vehicle
PCT/AU2017/050731 WO2018009981A1 (en) 2016-07-15 2017-07-14 Brick/block laying machine incorporated in a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109790723A CN109790723A (zh) 2019-05-21
CN109790723B true CN109790723B (zh) 2021-12-31

Family

ID=60951588

Family Applications (8)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780057117.5A Active CN109790723B (zh) 2016-07-15 2017-07-14 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器
CN201780056460.8A Pending CN109715349A (zh) 2016-07-15 2017-07-17 安装在柔性臂上的机器人臂的动态补偿
CN201780056867.0A Active CN109716339B (zh) 2016-07-15 2017-07-17 用于砖和砌块构筑的计算机辅助设计及控制机器以建造建筑物的控制软件
CN201880057383.2A Active CN111051011B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 虚拟机器人底座
CN201880057381.3A Active CN111052014B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 用于末端执行器控制的动态路径
CN201880057400.2A Active CN111051012B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 用于末端执行器控制的机器人臂运动学
CN201880057411.0A Active CN111065494B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 机器人底座路径规划
CN201880057441.1A Active CN111051013B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 用于末端执行器控制的路径校正

Family Applications After (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780056460.8A Pending CN109715349A (zh) 2016-07-15 2017-07-17 安装在柔性臂上的机器人臂的动态补偿
CN201780056867.0A Active CN109716339B (zh) 2016-07-15 2017-07-17 用于砖和砌块构筑的计算机辅助设计及控制机器以建造建筑物的控制软件
CN201880057383.2A Active CN111051011B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 虚拟机器人底座
CN201880057381.3A Active CN111052014B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 用于末端执行器控制的动态路径
CN201880057400.2A Active CN111051012B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 用于末端执行器控制的机器人臂运动学
CN201880057411.0A Active CN111065494B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 机器人底座路径规划
CN201880057441.1A Active CN111051013B (zh) 2016-07-15 2018-07-16 用于末端执行器控制的路径校正

Country Status (11)

Country Link
US (10) US10635758B2 (zh)
EP (8) EP3485112B1 (zh)
JP (3) JP7061119B2 (zh)
CN (8) CN109790723B (zh)
AU (10) AU2017294796B2 (zh)
BR (2) BR112019000728B1 (zh)
CA (1) CA3030764A1 (zh)
ES (1) ES2899284T3 (zh)
SA (1) SA519400899B1 (zh)
WO (8) WO2018009981A1 (zh)
ZA (1) ZA201900745B (zh)

Families Citing this family (122)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10618171B2 (en) * 2015-01-30 2020-04-14 Agency For Science, Technology And Research Mobile manipulator and method of controlling the mobile manipulator for tracking a surface
BR112019000273B1 (pt) * 2016-07-08 2022-12-13 Macdonald, Dettwiler And Associates Inc Método implementado por computador em tempo real para vedação, sistema de dispensação, e, sistema de vedação
EP3485112B1 (en) 2016-07-15 2021-08-25 Fastbrick IP Pty Ltd Vehicle which incorporates a brick laying machine
JP7108609B2 (ja) 2016-07-15 2022-07-28 ファストブリック・アイピー・プロプライエタリー・リミテッド 材料搬送用ブーム
US11441899B2 (en) 2017-07-05 2022-09-13 Fastbrick Ip Pty Ltd Real time position and orientation tracker
DE102018200435B3 (de) * 2017-07-31 2018-11-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Roboters
AU2018317937B2 (en) 2017-08-17 2023-11-23 Fastbrick Ip Pty Ltd Communication system for an interaction system
CN111226090B (zh) 2017-08-17 2023-05-23 快砖知识产权私人有限公司 具有改进的横滚角测量的激光跟踪器
EP3694793B1 (en) * 2017-10-11 2023-11-08 Fastbrick IP Pty Ltd Machine for conveying objects
CN208618757U (zh) * 2017-11-24 2019-03-19 亿立科技国际有限公司 用于喷涂建筑物的墙壁的自动化系统
JP7097691B2 (ja) * 2017-12-06 2022-07-08 東京エレクトロン株式会社 ティーチング方法
EP3739129A4 (en) * 2018-01-10 2021-03-03 Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. SHOVEL AND SHOVEL MANAGEMENT SYSTEM
CN108058157A (zh) * 2018-01-29 2018-05-22 西安优艾智合机器人科技有限公司 一种巡检机器人
CN108406768B (zh) * 2018-03-09 2021-11-19 汇川技术（东莞）有限公司 一种基于自重和负载变形补偿的机器人标定方法以及系统
RS64193B1 (sr) * 2018-03-27 2023-06-30 Stibe Modul Ab Sistem i metoda prefabrikovanja i polaganja pokrivke površine prostorije
KR20200131907A (ko) * 2018-04-12 2020-11-24 코닝 인코포레이티드 이동하는 유리 리본과 결합하기 위한 장치 및 방법
US11235471B2 (en) * 2018-05-22 2022-02-01 Uatc, Llc Automated cleaning systems for autonomous vehicles
CN108877770B (zh) * 2018-05-31 2020-01-07 北京百度网讯科技有限公司 用于测试智能语音设备的方法、装置和系统
CN112689552A (zh) 2018-07-16 2021-04-20 快砖知识产权私人有限公司 主动阻尼系统
US20210370509A1 (en) 2018-07-16 2021-12-02 Fastbrick Ip Pty Ltd Backup tracking for an interaction system
CN109239111A (zh) * 2018-08-17 2019-01-18 河北省特种设备监督检验研究院 一种管道焊缝无损探伤装置
EP3613544A1 (en) * 2018-08-22 2020-02-26 Hilti Aktiengesellschaft Mobile construction robot
US11919147B2 (en) 2018-08-29 2024-03-05 Fastbrick Ip Pty Ltd Gripping apparatus
EP3847617A4 (en) * 2018-09-04 2022-06-01 Fastbrick IP Pty Ltd VISION SYSTEM FOR A ROBOTIC MACHINE
AU2019333928A1 (en) * 2018-09-04 2021-04-08 Fastbrick Ip Pty Ltd Adhesive cartridge
US10751888B2 (en) * 2018-10-04 2020-08-25 Advanced Intelligent Systems Inc. Manipulator apparatus for operating on articles
US11399462B2 (en) * 2018-10-31 2022-08-02 Cnh Industrial America Llc System and method for calibrating alignment of work vehicles
CN109634227B (zh) * 2018-11-12 2020-09-18 歌尔股份有限公司 工装穴位上料的控制方法、装置及系统
WO2020097685A1 (en) * 2018-11-14 2020-05-22 Fastbrick Ip Pty Ltd Position and orientation tracking system
US11124977B2 (en) * 2018-12-04 2021-09-21 The Chinese University Of Hong Kong System and method for constructing a brick structure with a cable-driven robot
DE102018132655A1 (de) * 2018-12-18 2020-06-18 Tvi Entwicklung Und Produktion Gmbh Umsetzanlage sowie Umsetzverfahren
US11389953B2 (en) * 2019-01-31 2022-07-19 Caterpillar Inc. Hydraulic delta robot control system
SE543122C2 (sv) * 2019-02-05 2020-10-13 Brokk Ab Förfarande, anordning och användargränssnitt som beskriver ett operativt drifttillstånd hos en demoleringsrobot
CN110039526A (zh) * 2019-03-14 2019-07-23 安徽宇升智能装备有限公司 一种高效搬运机械手
US20220198086A1 (en) * 2019-04-15 2022-06-23 Fastbrick Ip Pty Ltd Method and system for designing a block sequence for use in ordering blocks for placement during construction
EP3956801A4 (en) * 2019-04-15 2022-12-21 Fastbrick IP Pty Ltd METHOD AND SYSTEM FOR DESIGNING BLOCK LAYOUTS FOR USE IN BLOCK PLACEMENT DURING CONSTRUCTION
CN110208744B (zh) * 2019-05-21 2023-01-31 河海大学 一种双电机伸缩回转定位机械反馈系统
US11607804B2 (en) * 2019-05-28 2023-03-21 X Development Llc Robot configuration with three-dimensional lidar
US11260413B2 (en) * 2019-06-17 2022-03-01 The Boeing Company End effector for delivering material to a surface and associated system
GB201909111D0 (en) * 2019-06-25 2019-08-07 Q Bot Ltd Method and apparatus for renovation works on a building, including method and apparatus for applying a covering to a building element
DE102019117217B3 (de) * 2019-06-26 2020-08-20 Franka Emika Gmbh Verfahren zum Vorgeben eines Eingabewerts an einem Robotermanipulator
CN110405766A (zh) * 2019-07-29 2019-11-05 南京市晨枭软件技术有限公司 一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统
CN110781536B (zh) * 2019-09-06 2023-07-21 久瓴(江苏)数字智能科技有限公司 建筑平天窗节点生成方法、系统、计算机设备和存储介质
DE102019214003A1 (de) * 2019-09-13 2021-03-18 Alexander Friesen Verfahren und Vorrichtung zum Zuschneiden von baulichen Elementen
DE102019130150A1 (de) * 2019-11-08 2021-05-12 Tobias Brett Konstruktionssystem
CN110565919A (zh) * 2019-09-29 2019-12-13 广东博智林机器人有限公司 木地板安装机构及木地板安装机器人
JP7133757B2 (ja) * 2019-11-05 2022-09-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 ロボットの制御方法
CN110919630B (zh) * 2019-11-13 2021-03-12 北京机械设备研究所 一种液压油缸安装机械手及安装方法
CN110836021A (zh) * 2019-12-03 2020-02-25 湖南易兴建筑有限公司 砌块施工机器人以及施工方法
EP3838500A1 (de) * 2019-12-17 2021-06-23 Bystronic Laser AG Konstruieren von greifwerkzeugen für eine laserschneidmaschine zum absortieren von teilen
CN110918324B (zh) * 2019-12-19 2020-11-27 乐清市凡山电器有限公司 一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人
JP2021115642A (ja) * 2020-01-23 2021-08-10 セイコーエプソン株式会社 移動ロボットの制御方法
WO2021151066A1 (en) 2020-01-24 2021-07-29 The Cleveland Clinic Foundation Compliance correction in a robotic system
CN111475201B (zh) * 2020-03-20 2022-11-08 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 基于plc控制机器人进出干涉区的方法、设备及存储介质
CN111456279A (zh) * 2020-04-08 2020-07-28 广东博智林机器人有限公司 砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111832098B (zh) * 2020-04-21 2023-07-18 中冶南方城市建设工程技术有限公司 一种市政道路施工期交通组织方案评价方法
WO2021237046A1 (en) * 2020-05-21 2021-11-25 Hoffer John M Cable robot positioning system utilizing a light beam measurement device
CN111590579B (zh) * 2020-05-26 2022-09-13 山东理工大学 一种仿人柔性手臂共振抑制方法
CN111723423B (zh) * 2020-06-08 2022-07-22 长沙理工大学 车辆引起隧道与土体竖向振动的时频混合预测方法及系统
CN111775147B (zh) * 2020-06-10 2021-07-13 北京卫星制造厂有限公司 一种可移动机器人智能控制系统
CN111618861A (zh) * 2020-06-12 2020-09-04 重庆科技学院 一种基于四轴结构的双随动智能手臂控制方法
WO2022006560A1 (en) * 2020-07-03 2022-01-06 The Regents Of The University Of Michigan Additive manufacturing of engineered cementitious composites
AU2021304545A1 (en) * 2020-07-08 2023-02-02 Fastbrick Ip Pty Ltd Adhesive application system
CA3185104A1 (en) * 2020-07-09 2022-01-13 Peyman POOSTCHI System and method for automated production of prefabricated buildings and building components
US20220016779A1 (en) * 2020-07-15 2022-01-20 The Board Of Trustees Of The University Of Illinois Autonomous Robot Packaging of Arbitrary Objects
CN111775339B (zh) * 2020-07-17 2022-05-03 桂林航天工业学院 一种用于室内装饰的地砖铺设装置
EP3943423A1 (en) * 2020-07-24 2022-01-26 WestRock Packaging Systems, LLC System and method of grouping of containers
CN112171657B (zh) * 2020-08-07 2023-06-27 天津大学 基于单目视觉的大尺寸长方体构件抓取装置及方法
CN112227749B (zh) * 2020-09-16 2022-03-11 飞帆集团有限公司 一种砌筑工程施工装置及其施工工艺
CN112123378B (zh) * 2020-09-18 2022-01-14 库卡机器人(广东)有限公司 机器人测试系统
JP2023542515A (ja) * 2020-09-23 2023-10-10 デクステリティ・インコーポレーテッド 速度制御ベースのロボットシステム
CN112264996B (zh) * 2020-10-16 2022-06-14 中冶赛迪上海工程技术有限公司 一种抓钢机定位控制方法及系统
CN112412073B (zh) * 2020-10-19 2022-08-26 山东鼎安升机器人有限公司 一种砌墙机器人
CN112276949B (zh) * 2020-10-21 2022-03-11 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种相邻关节空间-笛卡尔空间轨迹过渡方法及装置
WO2022082267A1 (en) * 2020-10-23 2022-04-28 Fastbrick Ip Pty Ltd Building methods for use in automated construction
CN112428278B (zh) * 2020-10-26 2022-11-15 北京理工大学 机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法
CN112431392A (zh) * 2020-11-17 2021-03-02 浙江铠甲建筑科技有限公司 一种建筑施工液压爬升脚手架
CN112477734B (zh) * 2020-11-21 2021-12-24 中铁一局集团有限公司 一种施工管道移动装置
CN112464346A (zh) * 2020-11-27 2021-03-09 中物智建(武汉)科技有限公司 一种墙体码砖算法及操作系统
CN112650221B (zh) * 2020-12-03 2021-12-03 广州极飞科技股份有限公司 平地路径生成方法、装置、处理设备及存储介质
CN114589687A (zh) * 2020-12-04 2022-06-07 山东新松工业软件研究院股份有限公司 一种机器人控制装置
CN112609554B (zh) * 2020-12-22 2022-11-08 朱鑫 一种可增大摩擦系数的道路修补装置
CN112854781B (zh) * 2021-01-14 2022-06-17 湖南天禹建设有限公司 一种建筑施工设备及施工方法
CN112894752B (zh) * 2021-01-20 2022-04-01 华中科技大学 一种移动加工机器人的寻位方法
US20220241978A1 (en) * 2021-02-01 2022-08-04 The Boeing Company Robotic manufacturing systems and methods
CN112775976B (zh) * 2021-02-05 2022-05-10 深圳市优必选科技股份有限公司 任务执行控制方法、装置、控制设备及可读存储介质
CN113062601B (zh) * 2021-03-17 2022-05-13 同济大学 一种基于q学习的混凝土布料机器人轨迹规划方法
US11724390B2 (en) 2021-03-29 2023-08-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for automated preloading of actuators
US11712804B2 (en) 2021-03-29 2023-08-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for adaptive robotic motion control
CN113103230A (zh) * 2021-03-30 2021-07-13 山东大学 一种基于处置机器人遥操作的人机交互系统及方法
US11731279B2 (en) 2021-04-13 2023-08-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for automated tuning of robotics systems
CN113076573B (zh) * 2021-04-15 2021-09-10 北京城建设计发展集团股份有限公司 一种用于轨道交通弱电设计的计算机辅助系统
AT525022B1 (de) * 2021-04-29 2023-03-15 Wienerberger Ag Mobiles roboter-wandsegment-fertigungssystem
CN113221348B (zh) * 2021-05-08 2024-02-02 中交第三航务工程局有限公司 一种工程船舶可作业环境条件的分析方法
CN113172886A (zh) * 2021-05-18 2021-07-27 青岛科技大学 智能微控打印设备及智能微控打印方法
CN113264203B (zh) * 2021-05-31 2022-07-15 哈尔滨工业大学 一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法
CN113293931B (zh) * 2021-06-04 2022-03-01 中冶建工集团有限公司 砌体墙构造柱施工方法
CN113246142B (zh) * 2021-06-25 2021-10-08 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种基于激光引导的测量路径规划方法
CN113688453A (zh) * 2021-08-23 2021-11-23 杭州群核信息技术有限公司 相对纹理铺贴商品排料计算方法、装置、电子设备和介质
CN113766418B (zh) * 2021-08-31 2022-07-15 中国矿业大学 一种基于uwb技术的姿态自校正井下运输设备及其控制方法
WO2023052834A1 (en) * 2021-09-29 2023-04-06 General Systems Sg Pte Ltd A material laying robotic system
CN113733102B (zh) * 2021-10-08 2022-12-16 厦门大学 一种用于工业机器人的误差标定装置
CN114223469B (zh) * 2021-12-14 2023-05-26 滁州学院 一种应用于草皮铺设装置的双叉刀夹取机构
CN114193635B (zh) * 2021-12-23 2024-03-12 国泰新点软件股份有限公司 建筑工程中梁的切割方法及装置
CN114227695B (zh) * 2022-01-11 2023-09-08 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法及系统
CN114102612B (zh) * 2022-01-24 2022-05-03 河北工业大学 一种机器人末端路径轮廓误差控制方法
CN114587806B (zh) * 2022-02-16 2023-02-03 大连理工大学 一种带有连续型机械臂的养老辅助智能轮椅
CN114753640B (zh) * 2022-04-01 2023-04-07 中联重科股份有限公司 臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械
WO2023201396A1 (en) * 2022-04-20 2023-10-26 Fastbrick Ip Pty Ltd Robotic block laying machine improvements
TWI829148B (zh) * 2022-04-25 2024-01-11 上博科技股份有限公司 主動式整合刀具資料與加工條件之暖機時間控制方法
CN116696091A (zh) * 2022-04-27 2023-09-05 广东博智林机器人有限公司 一种砌砖装置及控制方法
CN114753663A (zh) * 2022-04-29 2022-07-15 广东博智林机器人有限公司 一种升降装置和砌砖机器人
CN114918937A (zh) * 2022-05-20 2022-08-19 埃夫特智能装备股份有限公司 一种基于位置传感技术的喷涂枪及其机器人便捷编程装置
CN115009606B (zh) * 2022-06-09 2023-05-05 国通(成都)新药技术有限公司 一种夹具定位方法和装置、及其用途
FI20225631A1 (fi) * 2022-07-05 2024-01-06 Ponsse Oyj Menetelmä ja ohjausjärjestelmä metsätyökoneen puomiston ohjaamiseksi
CN115784026B (zh) * 2023-01-18 2023-04-07 安徽送变电工程有限公司 吊钩定位用波前传感与成像复合式三维追踪系统及方法
CN116276993B (zh) * 2023-03-03 2023-12-05 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 基于合作标志的气囊型软体机械臂手眼标定与测量方法
CN116533679B (zh) * 2023-06-14 2023-09-29 奇诺机器人科技(杭州)有限公司 基于视觉引导的自动换胎方法
CN116641565B (zh) * 2023-07-26 2023-09-22 成都建工装饰装修有限公司 一种适用装配式装饰保温一体化墙板的安装夹持装置
CN117227607B (zh) * 2023-11-07 2024-01-12 国机传感科技有限公司 定日镜镜片智能搬运装置
CN117260740A (zh) * 2023-11-09 2023-12-22 国网山东省电力公司东营供电公司 带电作业机器人车身定位区分析方法、系统、终端及介质
CN117532624B (zh) * 2024-01-10 2024-03-26 南京东奇智能制造研究院有限公司 一种护栏板安装自动定位调准方法及系统

Family Cites Families (540)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1086557A (en) 1914-02-10 Theodore J Radke Water-controlled gas-distributing valve.
US1063575A (en) 1908-09-23 1913-06-03 American Arch Co Refractory brick arch for locomotive-boiler furnaces.
US1009094A (en) 1909-02-17 1911-11-21 Theodore C Prouty Weighing-scale.
US1001273A (en) 1909-06-10 1911-08-22 Ivan H Holden Concrete block for watering-tanks.
US1087630A (en) 1909-07-23 1914-02-17 Birney C Batcheller Timing mechanism.
US1004179A (en) 1909-07-28 1911-09-26 American Oxhydric Company Rail-boring blowpipe.
US1007316A (en) 1910-06-06 1911-10-31 Dorn Iron Works Company Van Prison-cell-door mechanism.
US1007488A (en) 1910-08-13 1911-10-31 Dick Co Ab Calculating-machine.
US1005839A (en) 1910-09-15 1911-10-17 George E Crawford Combined gas and water meter tester.
US1009490A (en) 1910-12-28 1911-11-21 Charles H Driscoll Fire-extinguisher.
US1005442A (en) 1911-02-11 1911-10-10 Luther D Lovekin Fluid heater and cooler.
US1003097A (en) 1911-03-08 1911-09-12 Hunt Helm Ferris & Co Overhead track.
US1008252A (en) 1911-05-16 1911-11-07 Christian Fredrickson Reversing mechanism for power-driven machines.
US1012641A (en) 1911-06-16 1911-12-26 Joseph Hopkinson Knife-edge bearing.
US1018917A (en) 1911-07-17 1912-02-27 Fred Lobnitz Navigable rock-cutter.
US1024094A (en) 1911-09-25 1912-04-23 John Mueller Self-closing faucet.
US1022051A (en) 1911-11-15 1912-04-02 Charles Frederick Shanks Milling and boring machine.
GB125079A (en) 1916-03-25 1919-12-18 Maximilian Charles Schweinert Improvements in and relating to Tyre Pressure Gauges.
GB119331A (en) 1917-11-13 1918-10-03 Stewart Kaye Improvements in and relating to Machines for Erecting Walls of Bricks and the like.
US1633192A (en) 1926-03-10 1927-06-21 George D Reagan Reenforced hollow fracturable building unit
US1829435A (en) 1929-09-21 1931-10-27 Utility Block Inc Hollow building block
GB673472A (en) 1947-09-16 1952-06-04 Emin Balin Improvements in or relating to building slabs
GB682010A (en) 1950-02-22 1952-11-05 Stanislaw Sulich An improved hollow building brick or block
GB839253A (en) 1956-08-07 1960-06-29 Joseph Burns Improvements relating to building blocks
US3292310A (en) 1964-02-20 1966-12-20 Internat Diamond Products Ltd Apparatus for grinding bricks or the like
US3438171A (en) 1966-10-24 1969-04-15 Demarest Machine Inc Bricklaying machine
CH536915A (de) 1970-10-06 1973-05-15 Lingl Hans Verfahren und Vorrichtung zur Vorfertigung von Wandteilen aus mittels Mörtel verbindbaren Bauelementen, insbesondere Blockziegeln
US3757484A (en) 1972-05-15 1973-09-11 Combustion Enginc Automated bricklaying device
USRE28305E (en) 1972-05-15 1975-01-21 Automated bricklaying device
US3930929A (en) 1972-11-03 1976-01-06 Lingl Corporation Apparatus to construct wall panels having openings for doors and windows
CH558860A (de) 1973-05-23 1975-02-14 Zuercher Ziegeleien Teilbarer backstein, insbesondere backstein in sonderqualitaet.
GB1465068A (en) 1973-09-20 1977-02-23 Laing & Son Ltd John Apparatus for the positioning of elements more particularly building elements
DE2605970C3 (de) 1975-02-17 1978-07-06 Cervinter Ab, Malmoe (Schweden) Einrichtung zur Erleichterung des Materialtransports und des Aufbaus von längs ihres Umfangs geschlossenen Wänden aus Formstein, insbesondere der Auskleidung von Konvertern, metallurgischen öfen, wie Hochöfen, Warmhaltevorrichtungen o.dgl
FR2345367A1 (fr) 1976-03-22 1977-10-21 Sapic Carrousel a circuit ferme horizontal, comprenant plusieurs bras solidaires d'un tambour tournant d'axe vertical
US4245451A (en) 1976-10-18 1981-01-20 Taylor Smith Ernest J Automatic method and apparatus for laying block units
US4106259A (en) 1976-10-18 1978-08-15 Taylor Smith Ernest J Automatic apparatus for laying block units
SE418012B (sv) 1977-10-31 1981-04-27 Cervinter Ab Arbetsunderlettande apparatur for transport av byggnadsmaterial till en arbetsplats fran en hogre till en legre niva, speciellt vid infodring av konvertrar
US4378592A (en) * 1980-08-29 1983-03-29 Danly Machine Corporation Computer directed loading and unloading devices
FR2524522B1 (fr) 1982-03-30 1985-07-19 Ing Coordination Const Bloc creux modulaire de construction
US4523100A (en) 1982-08-11 1985-06-11 R & D Associates Optical vernier positioning for robot arm
DE3430915A1 (de) 1984-08-22 1986-03-06 Helmut Dipl.-Ing. 5020 Frechen Kober Verfahren und vorrichtung zum herstellen von mauerwerk aus normsteinen und moertel oder kleber mit hilfe von industrierobotern
DE3670872D1 (de) 1985-01-24 1990-06-07 Yannick Cruaud Baublock und zugehoeriges verbindungselement.
LU86114A1 (fr) 1985-10-10 1987-06-02 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
US4852237A (en) 1985-11-09 1989-08-01 Kuka Method and apparatus for mounting windshields on vehicles
LU86188A1 (fr) 1985-12-03 1987-07-24 Wurth Paul Sa Grappin automatique de manutention d'objets et robot pourvu d'un tel grappin
LU86272A1 (fr) 1986-01-28 1987-09-03 Wurth Paul Sa Installation automatisee pour briqueter la paroi interieure d'une enceint
US4714339B2 (en) 1986-02-28 2000-05-23 Us Commerce Three and five axis laser tracking systems
LU86382A1 (fr) 1986-04-01 1987-12-07 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
CH673498A5 (en) 1986-08-27 1990-03-15 Thomas Albert Pfister Automatic brick laying system using programme-controlled robot - uses gripper to transfer bricks with simultaneous feed of bedding mortar
JPH07432Y2 (ja) 1986-10-20 1995-01-11 北海製罐株式会社 缶胴体の搬送装置
JPS646719A (en) 1987-06-26 1989-01-11 Nec Corp Robot hand position controller
US4790651A (en) 1987-09-30 1988-12-13 Chesapeake Laser Systems, Inc. Tracking laser interferometer
LU87054A1 (fr) 1987-11-30 1989-06-14 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
NO164946C (no) 1988-04-12 1990-11-28 Metronor As Opto-elektronisk system for punktvis oppmaaling av en flates geometri.
JP2566440B2 (ja) * 1988-04-12 1996-12-25 東急建設株式会社 建設作業ロボットによる長尺構造物用直打コンクリート型枠のセット方法
US5080415A (en) 1988-04-22 1992-01-14 Beckman Instruments, Inc. Robot gripper having auxiliary degree of freedom
DE3814810A1 (de) 1988-05-02 1989-11-16 Bodenseewerk Geraetetech Stellantrieb zum einstellen eines drehbeweglichen elements
GB8815328D0 (en) 1988-06-28 1988-08-03 Shell Int Research Process for reduction of carbonyl compounds
US4945493A (en) 1988-09-26 1990-07-31 Ford Motor Company Method and system for correcting a robot path
LU87381A1 (fr) 1988-11-09 1990-06-12 Wurth Paul Sa Installation automatisee pour la pose d'une maconnerie sur une paroi
US4952772A (en) 1988-11-16 1990-08-28 Westinghouse Electric Corp. Automatic seam tracker and real time error cumulative control system for an industrial robot
US4969789A (en) 1988-12-16 1990-11-13 Searle Gregory P Machine for handling modular building components
JP2786225B2 (ja) 1989-02-01 1998-08-13 株式会社日立製作所 工業用ロボットの制御方法及び装置
US5044844A (en) 1989-11-30 1991-09-03 Furmanite Australia Pty. Ltd. Machining apparatus
DE4014615A1 (de) 1990-05-07 1991-11-14 Anliker Hedwig Anlage zur maschinellen mauerwerksfertigung
US5049797A (en) 1990-07-02 1991-09-17 Utah State University Foundation Device and method for control of flexible link robot manipulators
AU645640B2 (en) 1990-12-20 1994-01-20 Self Levelling Machines Pty. Ltd. Machining apparatus
DE4101402A1 (de) 1991-01-18 1992-07-23 Harmony Holdings Ltd Vorrichtung und verfahren zum herstellen von senkrechtstehenden wandtafeln aus mauersteinen
DE4207384A1 (de) 1992-03-09 1993-09-16 Elmar Pinkhaus Bauroboter
US5737500A (en) 1992-03-11 1998-04-07 California Institute Of Technology Mobile dexterous siren degree of freedom robot arm with real-time control system
US5321353A (en) 1992-05-13 1994-06-14 Storage Technolgy Corporation System and method for precisely positioning a robotic tool
JP2769947B2 (ja) 1992-05-15 1998-06-25 株式会社椿本チエイン マニピュレータの位置・姿勢制御方法
US5527145A (en) 1992-06-03 1996-06-18 Duncan; Joseph C. Mortaring made easier
LU88144A1 (fr) 1992-07-07 1994-04-01 Wurth Paul Sa Installation pour garnir d'une maçonnerie de briques une paroi intérieure d'une enceinte
US5284000A (en) 1992-11-30 1994-02-08 Redwall Engineering Corp. Automating bricklaying
FR2700532B1 (fr) 1993-01-19 1995-03-03 Potain Sa Procédé de commande hybride position/force pour robot manipulateur.
US5497061A (en) 1993-03-31 1996-03-05 Hitachi, Ltd. Method of controlling robot's compliance
US5413454A (en) 1993-07-09 1995-05-09 Movsesian; Peter Mobile robotic arm
JP3302797B2 (ja) * 1993-09-22 2002-07-15 石川島播磨重工業株式会社 マニピュレータおよびその制御方法
JP2970342B2 (ja) 1993-10-06 1999-11-02 株式会社日立製作所 ライブラリ装置
US5403140A (en) 1993-10-13 1995-04-04 Storage Technology Corporation Dynamic sweeping mechanism for a line scan camera
US5420489A (en) 1993-11-12 1995-05-30 Rockwell International Corporation Robotic end-effector with active system compliance and micro-positioning capability
IT1264301B1 (it) 1993-12-24 1996-09-23 Ima Spa Macchina automatica ad elevata produzione, per il riempimento e la chiusura di flaconi od altri contenitori.
JPH07233640A (ja) * 1994-02-22 1995-09-05 Penta Ocean Constr Co Ltd コンクリート締固め装置用走行作業車
DE4409829C2 (de) 1994-03-22 1996-08-22 Manfred Kobler Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung von Bauwerken unter Verwendung von aus Mauerstein und/oder Schalungen bestehenden Bauteilen
DE19509809A1 (de) 1994-03-22 1995-10-05 Konrad Hofmann Vorrichtung zum Erstellen von Wandungsabschnitten aus Mauerwerk
DE4417928A1 (de) 1994-05-24 1995-11-30 Lissmac Maschb & Diamantwerkz Vorrichtung zum Versetzen von Bausteinen
US5557397A (en) 1994-09-21 1996-09-17 Airborne Remote Mapping, Inc. Aircraft-based topographical data collection and processing system
AT402085B (de) 1995-07-03 1997-01-27 Opferkuch Bau Gmbh Roboter zum ziegelsetzen für ein aufgehendes mauerwerk
NO301999B1 (no) 1995-10-12 1998-01-05 Metronor As Kombinasjon av laser tracker og kamerabasert koordinatmåling
DE19600006A1 (de) 1996-01-02 1997-07-03 Frey Kurt Dipl Ing Fh Verfahren zum weitgehend automatisierten Herstellen von Mauersteinverbänden für Gebäude, Gebäudeteile oder Mauern und Mauerautomat, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens
DE19603234C2 (de) 1996-01-30 2001-01-04 Paul Wasmer Vorrichtung zm automatischen Mauern
DE29601535U1 (de) 1996-01-30 1997-05-28 Wasmer Paul Vorrichtung zum automatischen Mauern
US6285959B1 (en) 1996-02-06 2001-09-04 Perceptron, Inc. Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system
US6134507A (en) 1996-02-06 2000-10-17 Perceptron, Inc. Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system
US5988862A (en) 1996-04-24 1999-11-23 Cyra Technologies, Inc. Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects
US6681145B1 (en) 1996-06-06 2004-01-20 The Boeing Company Method for improving the accuracy of machines
JP5041616B2 (ja) * 1996-06-06 2012-10-03 ザ・ボーイング・カンパニー 機械の精度を高めるための方法
US6049377A (en) 1996-08-16 2000-04-11 Cam C. Lau Five-axis/six-axis laser measuring system
JP4005639B2 (ja) * 1996-10-18 2007-11-07 株式会社安川電機 活線作業用ロボット車
US5838882A (en) 1996-10-31 1998-11-17 Combustion Engineering, Inc. Dynamic position tracking and control of robots
US6882086B2 (en) 2001-05-22 2005-04-19 Sri International Variable stiffness electroactive polymer systems
JP3514469B2 (ja) 1997-03-24 2004-03-31 ウーテーエーデーアー−ドクトル ニーブール ゲーエムベーハー レーザーを用いた３次元物体計測システム
US6310644B1 (en) 1997-03-26 2001-10-30 3Dm Devices Inc. Camera theodolite system
KR100234320B1 (ko) * 1997-06-19 1999-12-15 윤종용 로봇의 작업선 추적제어방법
DE19743717C2 (de) 1997-10-02 1999-08-12 Paul Wasmer Vorrichtung zum automatischen Mauern
US6018923A (en) 1997-12-16 2000-02-01 Usg Interiors, Inc. Transition clip for drywall suspension grid
US6101455A (en) 1998-05-14 2000-08-08 Davis; Michael S. Automatic calibration of cameras and structured light sources
IT1303239B1 (it) 1998-08-07 2000-11-02 Brown & Sharpe Dea Spa Dispositivo e metodo per il posizionamento di una testa di misura inuna macchina per la misura tridimensionale senza contatto.
DE19849720A1 (de) 1998-10-28 2000-05-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Greifersystem zur Durchführung des Verfahrens zur präzisen Handhabung und Montage von kleinen Bauteilen
EP1153292B1 (en) 1998-12-23 2011-08-24 Image Guided Technologies, Inc. A hybrid 3-d probe tracked by multiple sensors
US6330503B1 (en) 1999-02-22 2001-12-11 Trimble Navigation Limited Global positioning system controlled staking apparatus
US7800758B1 (en) 1999-07-23 2010-09-21 Faro Laser Trackers, Llc Laser-based coordinate measuring device and laser-based method for measuring coordinates
US6213309B1 (en) 1999-04-30 2001-04-10 B & H Manufacturing Company, Inc. Turret feed control apparatus for sorting and distributing articles in a process system
US6850946B1 (en) 1999-05-26 2005-02-01 Wireless Valley Communications, Inc. Method and system for a building database manipulator
ATE284017T1 (de) 1999-06-10 2004-12-15 Mpt Praez Steile Gmbh Mittweid Vorrichtung zur berührungslosen dreidimensionalen vermessung von körpern und verfahren zur bestimmung eines koordinatensystems für messpunktkoordinaten
US6370837B1 (en) 1999-08-04 2002-04-16 Anthony B. Mcmahon System for laying masonry blocks
US6166811A (en) 1999-08-12 2000-12-26 Perceptron, Inc. Robot-based gauging system for determining three-dimensional measurement data
US6429016B1 (en) 1999-10-01 2002-08-06 Isis Pharmaceuticals, Inc. System and method for sample positioning in a robotic system
DE29918341U1 (de) 1999-10-18 2001-03-01 Tassakos Charalambos Vorrichtung zur Positionsbestimmung von Meßpunkten eines Meßobjekts relativ zu einem Bezugssystem
SE515374C2 (sv) 1999-10-29 2001-07-23 Abb Flexible Automation As Förfarande och anordning för bestämning av ett objekts koordinater och orientering i ett referenskoordinatsystem
US6631300B1 (en) 1999-11-05 2003-10-07 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Nonlinear active control of dynamical systems
FR2805350B1 (fr) 2000-02-18 2003-07-11 Scertab Soc Civ Ile D Etudes E Equipement de telemetrie pour la cartographie bi- ou tri-dimensionnelle d'un volume
GB0008303D0 (en) 2000-04-06 2000-05-24 British Aerospace Measurement system and method
SE0001312D0 (sv) 2000-04-10 2000-04-10 Abb Ab Industrirobot
WO2002006848A2 (en) 2000-07-14 2002-01-24 Lockheed Martin Corporation System and method for locating and positioning an ultrasonic signal generator for testing purposes
US6664529B2 (en) 2000-07-19 2003-12-16 Utah State University 3D multispectral lidar
ATE520042T1 (de) 2000-08-25 2011-08-15 Leica Geosystems Ag Verfahren und vorrichtung zur entfernungsmessung
GB0022444D0 (en) 2000-09-13 2000-11-01 Bae Systems Plc Positioning system and method
US6427122B1 (en) 2000-12-23 2002-07-30 American Gnc Corporation Positioning and data integrating method and system thereof
US7305094B2 (en) 2001-01-12 2007-12-04 University Of Dayton System and method for actively damping boom noise in a vibro-acoustic enclosure
US6360143B1 (en) * 2001-04-27 2002-03-19 Fanuc Robotics North America Error recovery methods for controlling robotic systems
CA2348212A1 (en) 2001-05-24 2002-11-24 Will Bauer Automatic pan/tilt pointing device, luminaire follow-spot, and 6dof 3d position/orientation calculation information gathering system
GB0125079D0 (en) 2001-10-18 2001-12-12 Cimac Automation Ltd Auto motion:robot guidance for manufacturing
US6873880B2 (en) * 2001-12-26 2005-03-29 Lockheed Martin Corporation Machine for performing machining operations on a workpiece and method of controlling same
US7881896B2 (en) 2002-02-14 2011-02-01 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner
AU2003209143A1 (en) 2002-02-14 2003-09-04 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with articulated arm
US7519493B2 (en) 2002-02-14 2009-04-14 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner
USRE42082E1 (en) 2002-02-14 2011-02-01 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine
US7246030B2 (en) 2002-02-14 2007-07-17 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner
US6957496B2 (en) 2002-02-14 2005-10-25 Faro Technologies, Inc. Method for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine
US6917893B2 (en) 2002-03-14 2005-07-12 Activmedia Robotics, Llc Spatial data collection apparatus and method
US6898484B2 (en) 2002-05-01 2005-05-24 Dorothy Lemelson Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination
AU2003239354A1 (en) 2002-05-06 2003-11-11 Automated Precision, Inc. Nine dimensional laser tracking system and method
US6868847B2 (en) 2002-06-17 2005-03-22 Dieter Ainedter Method and apparatus for producing wall panels
US7111437B2 (en) 2002-06-17 2006-09-26 Dieter Ainedter Apparatus for making brick wall elements
DE10229293A1 (de) 2002-06-29 2004-01-29 Tecmedic Gmbh Verfahren zur Bestimmung der relativen Orientierung einer Roboter-Verfahrachse gegenüber einem Roboter-Koordinatensystem
DE10230021C1 (de) 2002-07-04 2003-07-10 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Reinigen eines Bauteils und geeignete Reinigungsvorrichtung
GB0215557D0 (en) 2002-07-05 2002-08-14 Renishaw Plc Laser calibration apparatus
CN1329596C (zh) * 2002-07-31 2007-08-01 独立行政法人科学技术振兴机构 砖墙的施工规划方法
US6741364B2 (en) 2002-08-13 2004-05-25 Harris Corporation Apparatus for determining relative positioning of objects and related methods
US7230689B2 (en) 2002-08-26 2007-06-12 Lau Kam C Multi-dimensional measuring system
FI20021531A (fi) 2002-08-28 2004-02-29 U H Rakennus Oy Muurausmenetelmä
US6859729B2 (en) 2002-10-21 2005-02-22 Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. Navigation of remote controlled vehicles
WO2005017550A2 (en) 2002-12-13 2005-02-24 Utah State University Research Foundation A vehicle mounted system and method for capturing and processing physical data
JP3711105B2 (ja) 2002-12-20 2005-10-26 ファナック株式会社 ３次元計測装置
US7153454B2 (en) 2003-01-21 2006-12-26 University Of Southern California Multi-nozzle assembly for extrusion of wall
EP1447644A1 (en) 2003-02-14 2004-08-18 Metronor ASA Measurement of spatial coordinates
US7107144B2 (en) 2003-02-27 2006-09-12 Spectra Research, Inc. Non-intrusive traffic monitoring system
NL1022970C2 (nl) 2003-03-19 2004-09-21 Essab B V Inrichting en werkwijze voor het uit bouwelementen en hechtmateriaal vervaardigen van een constructiedeel.
JP4294990B2 (ja) 2003-03-28 2009-07-15 三菱電機エンジニアリング株式会社 異形物品移送装置
CA2522097C (en) 2003-04-28 2012-09-25 Stephen James Crampton Cmm arm with exoskeleton
US6704619B1 (en) 2003-05-24 2004-03-09 American Gnc Corporation Method and system for universal guidance and control of automated machines
US7142981B2 (en) 2003-08-05 2006-11-28 The Boeing Company Laser range finder closed-loop pointing technology of relative navigation, attitude determination, pointing and tracking for spacecraft rendezvous
WO2005014240A1 (en) 2003-08-11 2005-02-17 Mindready, Solutions Inc. Micro-assembly and test station applied for the chip and bar tester application
US20050057745A1 (en) 2003-09-17 2005-03-17 Bontje Douglas A. Measurement methods and apparatus
GB2391897B (en) 2003-10-24 2004-06-23 Paul Chisholm Device for laying brick constructs
SE0303145D0 (sv) 2003-11-23 2003-11-23 Abb Research Ltd Method for optimising the performance of a robot
US8337407B2 (en) 2003-12-30 2012-12-25 Liposonix, Inc. Articulating arm for medical procedures
CA2546265A1 (en) 2003-12-30 2005-07-21 Liposonix, Inc. Systems and methods for the destruction of adipose tissue
US7693325B2 (en) 2004-01-14 2010-04-06 Hexagon Metrology, Inc. Transprojection of geometry data
EP1711328B1 (en) 2004-01-20 2013-03-13 University of Southern California Robotic system for automated construction
US7551121B1 (en) 2004-03-12 2009-06-23 Oceanit Laboratories, Inc. Multi-target-tracking optical sensor-array technology
US7130034B2 (en) 2004-04-26 2006-10-31 The Boeing Company Metrology system and method for measuring five degrees-of-freedom for a point target
CN2730976Y (zh) 2004-07-13 2005-10-05 尹海法 便于砍切的空心砖
US7292908B2 (en) * 2004-10-13 2007-11-06 Robotic Built Structures, Inc. Systems and methods for manufacturing customized prefabricated buildings including arbitrarily modularizing a building specification without using any pre-defined modules
US8029710B2 (en) 2006-11-03 2011-10-04 University Of Southern California Gantry robotics system and related material transport for contour crafting
GB2422400A (en) 2005-01-25 2006-07-26 Edson Da Silva Rosa Bricklaying apparatus
JP2006275910A (ja) 2005-03-30 2006-10-12 Canon Inc 位置センシング装置及び位置センシング方法
FR2884845B1 (fr) 2005-04-21 2007-07-06 Mathieu Leclercq Procede de construction de murs maconnes et dispositif mettant en oeuvre ledit procede
JP4015161B2 (ja) * 2005-06-13 2007-11-28 川崎重工業株式会社 産業用ロボットの制御装置
CN101203730B (zh) 2005-06-23 2010-08-25 Faro科技有限公司 用于重新定位铰接臂式坐标测量机的设备和方法
JP4716175B2 (ja) * 2005-07-13 2011-07-06 株式会社日立プラントテクノロジー 施工支援方法及び施工支援システム
US20070024870A1 (en) 2005-08-01 2007-02-01 Girard Mark T Apparatuses and methods for measuring head suspensions and head suspension assemblies
US8625854B2 (en) 2005-09-09 2014-01-07 Industrial Research Limited 3D scene scanner and a position and orientation system
JP2009509779A (ja) * 2005-09-23 2009-03-12 ブレインテック カナダ インコーポレイテッド 視覚追跡のシステム及び方法
CA2633733C (en) * 2005-12-30 2013-12-17 Goldwing Nominees Pty Ltd An automated brick laying system for constructing a building from a plurality of bricks
CN2902981Y (zh) 2006-03-08 2007-05-23 张锦然 物品码垛机械搬运装置
JP5127820B2 (ja) 2006-04-20 2013-01-23 ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド カメラ利用標的座標計測方法
EP2010941B1 (en) 2006-04-21 2010-11-24 Faro Technologies Inc. Camera based six degree-of-freedom target measuring and target tracking device with rotatable mirror
AU2007254160B2 (en) 2006-05-19 2013-06-20 Mako Surgical Corp. Method and apparatus for controlling a haptic device
DE602006007961D1 (de) 2006-05-19 2009-09-03 Abb As Verbessertes Verfahren zur Steuerung eines Roboter-TCP
US7347311B2 (en) 2006-06-07 2008-03-25 Volvo Construction Equipment Ab Folding mechanism for road machinery foldable conveyors
CN200939728Y (zh) * 2006-06-14 2007-08-29 卢振华 多色大幅面电脑全自动丝网印刷机
CN2923903Y (zh) 2006-06-19 2007-07-18 张健 一种砌砖机器人
DE102006030130B3 (de) 2006-06-28 2007-09-27 Scansonic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls
US8060344B2 (en) 2006-06-28 2011-11-15 Sam Stathis Method and system for automatically performing a study of a multidimensional space
IL177304A0 (en) 2006-08-06 2007-07-04 Raphael E Levy A method and system for designating a target and generating target related action
JP5020585B2 (ja) 2006-09-27 2012-09-05 株式会社トプコン 測定システム
AT503658B1 (de) 2006-10-24 2007-12-15 Kurz Josef Dipl Ing Vorrichtung zur herstellung von gemauerten fertigteilelementen aus bausteinen
GB0622451D0 (en) 2006-11-10 2006-12-20 Intelligent Earth Ltd Object position and orientation detection device
US8562274B2 (en) 2006-11-29 2013-10-22 Pouch Pac Innovations, Llc Load smart system for continuous loading of a pouch into a fill-seal machine
ATE439568T1 (de) 2007-01-02 2009-08-15 Isis Sentronics Gmbh Positionserkennungssystem zur berührungslosen interferometrischen detektion der ortsposition eines zielobjektes und damit ausgestattetes abtastsystem
US20080189046A1 (en) 2007-02-02 2008-08-07 O-Pen A/S Optical tool with dynamic electromagnetic radiation and a system and method for determining the position and/or motion of an optical tool
EP2112470A4 (en) 2007-02-12 2014-05-21 Qifeng Yu PHOTOGRAMMETRIC METHOD WITH BROKEN LINE OPTICAL TRACED TRANSFER FOR THREE-DIMENSIONAL MEASUREMENT OF THE POSITION AND LAYING OF AN INVISIBLE TARGET
US7639347B2 (en) 2007-02-14 2009-12-29 Leica Geosystems Ag High-speed laser ranging system including a fiber laser
EP2132521A2 (en) * 2007-03-05 2009-12-16 Absolute Robotics Limited Determining positions
GB2447455A (en) 2007-03-12 2008-09-17 Master Automation Group Oy A support arrangement for a treatment device
US9858712B2 (en) 2007-04-09 2018-01-02 Sam Stathis System and method capable of navigating and/or mapping any multi-dimensional space
ES2296556B1 (es) 2007-07-16 2009-08-18 Pablo Germade Castiñeiras Maquina automatica para la formacion de muros de fabrica por hiladas.
FR2919322B1 (fr) * 2007-07-25 2010-01-29 Francois Nicolas Dispositif d'erection d'un mur vertical a partir de blocs de construction.
CN100557169C (zh) 2007-07-26 2009-11-04 刘金前 砌墙机
US9020240B2 (en) 2007-08-10 2015-04-28 Leica Geosystems Ag Method and surveying system for noncontact coordinate measurement on an object surface
US8036452B2 (en) 2007-08-10 2011-10-11 Leica Geosystems Ag Method and measurement system for contactless coordinate measurement on an object surface
DE102007060263A1 (de) 2007-08-16 2009-02-26 Steinbichler Optotechnik Gmbh Vorrichtung zur Ermittlung der 3D-Koordinaten eines Objekts, insbesondere eines Zahns
EP2244865A4 (en) * 2007-08-28 2013-08-28 Goldwing Nominees Pty Ltd SYSTEM AND METHOD FOR PRECISELY REAL-TIME CONTROL OF THE POSITION AND ORIENTATION OF TOOLS
JP4291385B2 (ja) * 2007-09-27 2009-07-08 ファナック株式会社 ロボット手先部の速度に基づいてロボットを停止させるロボット制御装置
EP2053353A1 (de) 2007-10-26 2009-04-29 Leica Geosystems AG Distanzmessendes Verfahren und ebensolches Gerät
TW200921042A (en) 2007-11-07 2009-05-16 Lite On Semiconductor Corp 3D multi-degree of freedom detecting device and detecting method thereof
US8264697B2 (en) 2007-11-27 2012-09-11 Intelligrated Headquarters, Llc Object detection device
JP2011505951A (ja) 2007-12-13 2011-03-03 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 取得された画像データに反応するフィードバックを用いる微調整及び位置決め制御を持つロボット超音波システム
EP2075096A1 (de) 2007-12-27 2009-07-01 Leica Geosystems AG Verfahren und System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum
CN201184054Y (zh) 2008-03-07 2009-01-21 杨晓龙 砌墙码砖机
BRPI0909796A2 (pt) * 2008-03-21 2015-10-06 Brett Alan Bordyn sistema externo para aumento de precisão robótica
NL1035335C2 (nl) 2008-04-23 2009-10-26 Folierol V O F Werkwijze en inrichting voor het optrekken van rijenwoningen.
US9740922B2 (en) 2008-04-24 2017-08-22 Oblong Industries, Inc. Adaptive tracking system for spatial input devices
FR2930472B1 (fr) 2008-04-24 2010-08-13 Univ Havre Robot manipulateur et commande associee pour un positionnement fin de l'extremite terminale
EP2112465A1 (en) 2008-04-24 2009-10-28 Snap-on Equipment Srl a unico socio. Parameter detection system for wheels
US7570371B1 (en) 2008-05-12 2009-08-04 Storm Thomas W Apparatus and method for measuring volumes
US7967549B2 (en) 2008-05-15 2011-06-28 The Boeing Company Robotic system including foldable robotic arm
WO2010000017A1 (en) * 2008-06-30 2010-01-07 Tripod Components Pty Ltd System and method for designing a building
WO2010020457A1 (en) 2008-08-19 2010-02-25 Delaval Holding Ab Arrangement and method for controlling a movable robot arm
US8345926B2 (en) 2008-08-22 2013-01-01 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Three dimensional scanning arrangement including dynamic updating
US8185240B2 (en) 2008-08-29 2012-05-22 Williams Robotics, Llc Automated apparatus for constructing assemblies of building components
US8352129B2 (en) 2008-10-16 2013-01-08 Eaton Corporation Motion control of work vehicle
CA2741066A1 (en) * 2008-10-16 2010-04-22 Eaton Corporation Motion control of work vehicle
US8195368B1 (en) 2008-11-07 2012-06-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Coordinated control of two shipboard cranes for cargo transfer with ship motion compensation
WO2010057169A2 (en) 2008-11-17 2010-05-20 Faro Technologies, Inc. Device and method for measuring six degrees of freedom
US8428781B2 (en) 2008-11-17 2013-04-23 Energid Technologies, Inc. Systems and methods of coordination control for robot manipulation
US20100138185A1 (en) 2008-12-02 2010-06-03 Electronics And Telecommunications Research Institute Device for three-dimensionally measuring block and system having the device
US8838273B2 (en) 2008-12-10 2014-09-16 Southwest Research Institute System for autonomously dispensing media on large scale surfaces
US9739595B2 (en) 2008-12-11 2017-08-22 Automated Precision Inc. Multi-dimensional measuring system with measuring instrument having 360° angular working range
DE102008062509A1 (de) 2008-12-16 2010-06-17 Sms Siemag Aktiengesellschaft Anlage zum Auskleiden einer inneren Wand einer Umhüllung, insbesondere eines Konverters, mit einem Mauerwerk aus Steinen
ATE508401T1 (de) 2008-12-17 2011-05-15 Kuka Lab Gmbh Verfahren zum abfahren einer vorgegebenen bahn durch einen manipulator, sowie steuervorrichtung zur durchführung eines solchen verfahrens
JP2010152550A (ja) 2008-12-24 2010-07-08 Canon Inc 作業装置及びその校正方法
US8803055B2 (en) 2009-01-09 2014-08-12 Automated Precision Inc. Volumetric error compensation system with laser tracker and active target
RU85392U1 (ru) 2009-01-26 2009-08-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский Государственный Технический Университет (Новочеркасский Политехнический Институт) Система управления гибким звеном робота-манипулятора
JP4821865B2 (ja) 2009-02-18 2011-11-24 ソニー株式会社 ロボット装置及びその制御方法、並びにコンピューター・プログラム
DE102009014766B4 (de) * 2009-03-25 2012-02-09 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Überlagerte Achsen bei einer Vorrichtung zur Bearbeitung eines Werkstücks mit einem Werkzeug
DE102009018070A1 (de) 2009-04-20 2010-10-21 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit einer Positionsregeleinrichtung eines Arbeitsarms und Verfahren zur Positionregelung eines Arbeitsarms einer mobilen Arbeitsmaschine
US8467888B2 (en) 2009-06-05 2013-06-18 The Mathworks, Inc. Automated PID controller design
US8706297B2 (en) 2009-06-18 2014-04-22 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
EP2270425A1 (en) 2009-07-03 2011-01-05 Leica Geosystems AG Coordinate measuring machine (CMM) and method of compensating errors in a CMM
US9255803B2 (en) 2009-08-14 2016-02-09 IPOZ Systems, LLC Devices, program products and computer implemented methods for touchless metrology having virtual zero-velocity and position update
DE102009041734B4 (de) 2009-09-16 2023-11-02 Kuka Roboter Gmbh Vermessung eines Manipulators
DE102009042014A1 (de) 2009-09-21 2011-03-24 Dürr Systems GmbH Handhabungsvorrichtung
DE112010003865T5 (de) * 2009-09-30 2013-01-31 Trimble Navigation Limited Visuelle Organisation von Information durch assoziierte georäumliche Daten
CN101694130B (zh) 2009-10-19 2011-04-13 济南大学 砌墙机器人
US20110112786A1 (en) 2009-11-06 2011-05-12 Hexagon Metrology Ab Cmm with improved sensors
US8634950B2 (en) 2009-12-14 2014-01-21 Embraer S.A. Automated positioning and alignment method and system for aircraft structures using robots
FI124179B (fi) * 2009-12-22 2014-04-15 Ibriq Oy Menetelmä ja laitteisto tiiliseinän valmistamiseksi
SG181884A1 (en) 2009-12-23 2012-07-30 AEA Integration System and method for automated building services design
JP2011140077A (ja) 2010-01-06 2011-07-21 Honda Motor Co Ltd 加工システム及び加工方法
US8677643B2 (en) 2010-01-20 2014-03-25 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
US8898919B2 (en) 2010-01-20 2014-12-02 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference
US9163922B2 (en) 2010-01-20 2015-10-20 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images
US20130222816A1 (en) 2010-01-20 2013-08-29 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machine having an illuminated probe end and method of operation
US8832954B2 (en) 2010-01-20 2014-09-16 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
WO2011090897A1 (en) 2010-01-20 2011-07-28 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with multiple communication channels
US9879976B2 (en) 2010-01-20 2018-01-30 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features
US8875409B2 (en) 2010-01-20 2014-11-04 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
DE102010007591A1 (de) 2010-02-04 2011-08-04 Bremer Werk für Montagesysteme GmbH, 28239 Arbeitsvorrichtung mit Roboter auf verfahrbarer Plattform sowie Arbeitsverfahren
JP5508895B2 (ja) 2010-02-22 2014-06-04 本田技研工業株式会社 加工システム及び加工方法
NO337712B1 (no) 2010-03-24 2016-06-06 Nat Oilwell Varco Norway As Anordning og fremgangsmåte for å redusere dynamiske laster i kraner
DE102010028383A1 (de) 2010-04-29 2011-11-03 Krones Ag Verfahren zum Übergeben eines Artikels
US20130028478A1 (en) 2010-05-04 2013-01-31 St-Pierre Eric Object inspection with referenced volumetric analysis sensor
US9033998B1 (en) 2010-05-13 2015-05-19 Titan Medical Inc. Independent roll wrist mechanism
US9109877B2 (en) 2010-05-21 2015-08-18 Jonathan S. Thierman Method and apparatus for dimensional measurement
US9149929B2 (en) * 2010-05-26 2015-10-06 The Boeing Company Methods and systems for inspection sensor placement
JP5435679B2 (ja) 2010-05-31 2014-03-05 独立行政法人産業技術総合研究所 直動伸縮アーム機構および当該直動伸縮アーム機構を備えたロボットアーム
US9513139B2 (en) 2010-06-18 2016-12-06 Leica Geosystems Ag Method for verifying a surveying instruments external orientation
CN103180794B (zh) 2010-07-26 2017-02-15 联邦科学和工业研究组织 三维扫描束系统和方法
US8965571B2 (en) 2010-08-12 2015-02-24 Construction Robotics, Llc Brick laying system
EP2433716A1 (en) 2010-09-22 2012-03-28 Hexagon Technology Center GmbH Surface spraying device with a nozzle control mechanism and a corresponding method
CA2891008C (en) 2010-09-28 2019-05-07 Williams Robotics Llc Automated apparatus for constructing assemblies of building components
US8868302B2 (en) 2010-11-30 2014-10-21 Caterpillar Inc. System for autonomous path planning and machine control
DE102010061382B4 (de) 2010-12-21 2019-02-14 Sick Ag Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten
US10168153B2 (en) 2010-12-23 2019-01-01 Trimble Inc. Enhanced position measurement systems and methods
CN201972413U (zh) 2011-01-17 2011-09-14 淮安信息职业技术学院 自动砌墙机
US8902408B2 (en) 2011-02-14 2014-12-02 Faro Technologies Inc. Laser tracker used with six degree-of-freedom probe having separable spherical retroreflector
GB2518544A (en) 2011-03-03 2015-03-25 Faro Tech Inc Target apparatus and method
JP5810562B2 (ja) * 2011-03-15 2015-11-11 オムロン株式会社 画像処理システムに向けられたユーザ支援装置、そのプログラムおよび画像処理装置
EP2511656A1 (de) 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Vermessungssystem zur Bestimmung von 3D-Koordinaten einer Objektoberfläche
US9686532B2 (en) 2011-04-15 2017-06-20 Faro Technologies, Inc. System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices
JP2014516409A (ja) 2011-04-15 2014-07-10 ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド レーザトラッカの改良位置検出器
US8825208B1 (en) 2011-06-10 2014-09-02 Richard Mark Benson Automated construction machinery and method
US9279661B2 (en) 2011-07-08 2016-03-08 Canon Kabushiki Kaisha Information processing apparatus and information processing method
US9437005B2 (en) 2011-07-08 2016-09-06 Canon Kabushiki Kaisha Information processing apparatus and information processing method
CN202292752U (zh) 2011-07-13 2012-07-04 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 多功能高空作业机械臂
CN202248944U (zh) 2011-07-14 2012-05-30 魏晓峰 新型砌墙设备
CN202212964U (zh) * 2011-07-23 2012-05-09 上海市第二市政工程有限公司 隧道中隔墙施工机械的专用机械手
CN202194389U (zh) * 2011-08-25 2012-04-18 三一重工股份有限公司 一种混凝土泵送设备及其折叠臂架
BE1020134A5 (nl) * 2011-08-30 2013-05-07 Aldinvest Nv Werkwijze voor het voorzien van een stenen aanzicht op een draagstructuur.
AU2012308664B2 (en) 2011-09-13 2016-03-03 Osi Optoelectronics, Inc. Improved laser rangefinder sensor
US8996244B2 (en) 2011-10-06 2015-03-31 Harris Corporation Improvised explosive device defeat system
DE102011084412A1 (de) 2011-10-13 2013-04-18 Kuka Roboter Gmbh Robotersteuerungsverfahren
CN102359282B (zh) 2011-10-23 2014-04-02 陈永兴 墙体砌筑、粉刷装置
US20130104407A1 (en) 2011-10-26 2013-05-02 Hexagon Technology Center Gmbh Determining thread lead or pitch accurately
EP2602588A1 (en) 2011-12-06 2013-06-12 Hexagon Technology Center GmbH Position and Orientation Determination in 6-DOF
GB2497537B (en) 2011-12-13 2014-07-09 Intelligent Building Processes Ltd New building blocks,building systems and methods of building
US20130286196A1 (en) 2011-12-28 2013-10-31 Faro Technologies, Inc. Laser line probe that produces a line of light having a substantially even intensity distribution
US20140002608A1 (en) 2011-12-28 2014-01-02 Faro Technologies, Inc. Line scanner using a low coherence light source
US10089586B2 (en) 2012-02-08 2018-10-02 Omron Adept Technologies, Inc. Job management system for a fleet of autonomous mobile robots
DE102012003663A1 (de) 2012-02-23 2013-08-29 Kuka Roboter Gmbh Mobiler Roboter, Bearbeitungsstation und Verfahren zum Betreiben eines mobilen Roboters
DE202012100646U1 (de) 2012-02-27 2013-06-04 Kuka Systems Gmbh Roboteranordnung
CN104271046B (zh) 2012-03-07 2018-01-16 齐特奥股份有限公司 用于跟踪和引导传感器和仪器的方法和系统
EP2834205B1 (en) 2012-04-05 2017-05-31 Wacker Chemie AG Use of polypropylene oxide or ethylene oxide-propylene oxide copolymers in combination with starch ether derivatives as additive in dry mortar compositions
CN102613041B (zh) * 2012-04-13 2013-11-13 浙江工业大学 基于机器视觉的葡萄套袋机器人系统
JP6276751B2 (ja) 2012-04-17 2018-02-07 コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガナイゼーション ３次元走査ビームおよび撮像システム
JP6025386B2 (ja) 2012-05-02 2016-11-16 キヤノン株式会社 画像計測装置、画像計測方法及び画像計測プログラム
US8644964B2 (en) 2012-05-03 2014-02-04 Deere & Company Method and system for controlling movement of an end effector on a machine
DE102012208094A1 (de) 2012-05-15 2013-11-21 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Ermitteln möglicher Positionen eines Roboterarms
US9482525B2 (en) 2012-05-16 2016-11-01 Faro Technologies, Inc. Apparatus to compensate bearing runout in a three-dimensional coordinate measuring system
US9423282B2 (en) 2014-06-12 2016-08-23 Faro Technologies, Inc. Metrology device and a method for compensating for bearing runout error
US9616573B2 (en) 2012-05-25 2017-04-11 The Ritsumeikan Trust Robot control apparatus, robot control method, program, recording medium and robot system
EP2677270B1 (en) 2012-06-22 2015-01-28 Hexagon Technology Center GmbH Articulated Arm CMM
JP6080407B2 (ja) 2012-07-03 2017-02-15 キヤノン株式会社 ３次元計測装置及びロボット装置
JP6222898B2 (ja) 2012-07-03 2017-11-01 キヤノン株式会社 ３次元計測装置及びロボット装置
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
EP2698596A1 (en) 2012-08-16 2014-02-19 Hexagon Technology Center GmbH Method and system for determining spatial coordinates with a mobile coordinate measuring machine
EP2890529A2 (en) 2012-08-31 2015-07-08 Rethink Robotics Inc. Systems and methods for safe robot operation
EP2705935A1 (en) 2012-09-11 2014-03-12 Hexagon Technology Center GmbH Coordinate measuring machine
US9354051B2 (en) 2012-09-13 2016-05-31 Laser Technology, Inc. System and method for a rangefinding instrument incorporating pulse and continuous wave signal generating and processing techniques for increased distance measurement accuracy
FR2995699B1 (fr) 2012-09-20 2015-06-26 Mbda France Ecartometre a imagerie infrarouge et systeme de visee et de poursuite automatique de cible
DE102012109481A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102012110190B4 (de) 2012-10-25 2015-03-26 Mis-Robotics Gmbh Manuell betätigte Robotersteuerung und Verfahren zum Steuern eines Robotersystems
EP2728375A1 (de) 2012-10-31 2014-05-07 Leica Geosystems AG Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Orientierung eines Objekts
CN202925913U (zh) 2012-11-29 2013-05-08 淮北凯特精工机械电子科技有限公司 砌墙机的激光接收装置
CN102995911B (zh) 2012-12-21 2015-12-23 赵新全 多功能建筑机床
US20140192187A1 (en) 2013-01-08 2014-07-10 Faro Technologies, Inc. Non-contact measurement device
CN103150751B (zh) * 2013-01-10 2016-12-28 江苏易图地理信息科技股份有限公司 在数字地图中实现建筑物内外一体化的三维建模方法
US9278448B2 (en) 2013-01-28 2016-03-08 The Boeing Company Position control for a positioning system comprising larger scale and smaller scale positioning mechanisms
JP6059031B2 (ja) * 2013-01-31 2017-01-11 本田技研工業株式会社 移動作業ロボット
EP2765388B1 (de) 2013-02-08 2018-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Mobiler Feld-Controller zur Messung und Fernsteuerung
EP2959681A1 (en) 2013-02-25 2015-12-30 Nikon Metrology NV Projection system
GB201303712D0 (en) 2013-03-01 2013-04-17 Geissler Michael P A Optical navigation & positioning system
US9046360B2 (en) 2013-03-14 2015-06-02 Faro Technologies, Inc. System and method of acquiring three dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices
US9188430B2 (en) 2013-03-14 2015-11-17 Faro Technologies, Inc. Compensation of a structured light scanner that is tracked in six degrees-of-freedom
US9238304B1 (en) 2013-03-15 2016-01-19 Industrial Perception, Inc. Continuous updating of plan for robotic object manipulation based on received sensor data
US9041914B2 (en) 2013-03-15 2015-05-26 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional coordinate scanner and method of operation
CN105264402B (zh) 2013-04-05 2018-02-06 洛克希德马丁公司 具有lidar的水下平台和相关方法
EP2806248B1 (de) 2013-04-12 2018-09-12 Leica Geosystems AG Verfahren zur Kalibrierung einer Erfassungseinrichtung und Erfassungseinrichtung
JP5713047B2 (ja) * 2013-04-18 2015-05-07 株式会社安川電機 移動ロボット、移動ロボットの位置決めシステム、及び、移動ロボットの位置決め方法
EP2801839B1 (de) 2013-05-10 2020-03-04 Leica Geosystems AG Handhaltbares Messhilfsmittel zur Verwendung mit einem 6-DoF-Lasertracker
US9452533B2 (en) 2013-05-15 2016-09-27 Hexagon Technology Center Gmbh Robot modeling and positioning
US9043146B2 (en) 2013-06-19 2015-05-26 The Boeing Company Systems and methods for tracking location of movable target object
US9772173B2 (en) 2013-06-27 2017-09-26 Faro Technologies, Inc. Method for measuring 3D coordinates of a surface with a portable articulated arm coordinate measuring machine having a camera
US9476695B2 (en) 2013-07-03 2016-10-25 Faro Technologies, Inc. Laser tracker that cooperates with a remote camera bar and coordinate measurement device
US9267784B2 (en) 2013-07-15 2016-02-23 Faro Technologies, Inc. Laser line probe having improved high dynamic range
EP2827099A1 (de) * 2013-07-16 2015-01-21 Leica Geosystems AG Lasertracker mit Zielsuchfunktionalität
CN103363902B (zh) 2013-07-16 2016-03-30 清华大学 基于红外激光的粉尘环境中运动目标位姿检测装置及方法
CN103399493B (zh) * 2013-08-07 2015-12-02 长春工业大学 可重构机械臂传感器故障实时诊断和容错系统及其方法
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
JP6316568B2 (ja) 2013-10-31 2018-04-25 株式会社トプコン 測量システム
EP3063553B1 (en) 2013-11-01 2019-12-11 Robert Bosch GmbH System and method for measuring by laser sweeps
WO2015068152A1 (en) 2013-11-06 2015-05-14 Hexagon Metrology (Israel) Ltd. Method and system for analyzing spatial measuring data
CN104634242A (zh) 2013-11-12 2015-05-20 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 探针补点系统及方法
EP2878920A1 (en) 2013-11-28 2015-06-03 Hexagon Technology Center GmbH Calibration of a coordinate measuring machine using a calibration laser head at the tool centre point
US9782896B2 (en) 2013-11-28 2017-10-10 Mitsubishi Electric Corporation Robot system and control method for robot system
DE102013019869B4 (de) 2013-11-28 2022-01-13 Abb Schweiz Ag Roboterarm mit Eingabemodul
CN104141391B (zh) 2013-12-03 2017-01-11 殷家土 一种砌墙机器人
EP2881704B1 (en) 2013-12-04 2018-05-09 Hexagon Technology Center GmbH Systems and methods for automated measurement of an object and corresponding computer programme product
US9505133B2 (en) * 2013-12-13 2016-11-29 Canon Kabushiki Kaisha Robot apparatus, robot controlling method, program and recording medium
EP3084719B1 (en) 2013-12-19 2019-11-20 Apple Inc. Slam on a mobile device
US9658061B2 (en) 2013-12-31 2017-05-23 Faro Technologies, Inc. Line scanner that uses a color image sensor to improve dynamic range
WO2015106799A1 (en) 2014-01-14 2015-07-23 Sandvik Mining And Construction Oy Mine vehicle, mine control system and mapping method
CN103774859B (zh) 2014-01-17 2015-11-18 华中科技大学 一种基于bim建筑模型的水泥砂浆砌体自动建造装置及其工作方法
CN203701626U (zh) 2014-01-21 2014-07-09 鄂大锐 自动砌墙机
CN103753586B (zh) 2014-01-25 2015-12-30 安凯 机械臂位置粗精复合闭环控制方法
US10570589B2 (en) 2014-01-30 2020-02-25 Siemens Industry, Inc. Method and device for determining an N+1-dimensional environment model and mining apparatus
SE538470C2 (sv) * 2014-02-21 2016-07-12 Celective Source Ab Förfarande för att upprätta en temporär anslutning
US9851164B2 (en) 2014-03-13 2017-12-26 Corestar International Corporation Laser centering of robotic arm
US10201390B2 (en) * 2014-03-17 2019-02-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Command shaping to dampen vibrations in mode transitions
US9621266B2 (en) 2014-03-25 2017-04-11 Osram Sylvania Inc. Techniques for raster line alignment in light-based communication
CN103878770B (zh) * 2014-04-08 2016-08-31 哈尔滨工业大学 基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法
EP2937665B1 (de) 2014-04-23 2021-06-16 Hexagon Technology Center GmbH Distanzmessmodul mit einer variablen optischen Abschwächeinheit aus einer LC-Zelle
US9358688B2 (en) 2014-04-25 2016-06-07 Gary Lee Drew Machine for aligning items in a pattern and a method of use
US9074381B1 (en) 2014-04-25 2015-07-07 Gary Lee Drew Tile laying machine and a method of use
US9708079B2 (en) 2014-04-30 2017-07-18 The Boeing Company Mobile automated overhead assembly tool for aircraft structures
CN106715065B (zh) 2014-05-02 2022-06-17 建筑机器人有限责任公司 砂浆输送系统
CN106918331B (zh) 2014-05-05 2019-06-18 赫克斯冈技术中心 测量子系统和测量系统
US9829305B2 (en) 2014-05-14 2017-11-28 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of changing operating system
US9921046B2 (en) 2014-05-14 2018-03-20 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of servicing
US9746308B2 (en) 2014-05-14 2017-08-29 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of performing an inspection
US9803969B2 (en) 2014-05-14 2017-10-31 Faro Technologies, Inc. Metrology device and method of communicating with portable devices
CN105089273B (zh) 2014-05-22 2017-03-15 郑州三迪建筑科技有限公司 一种全机械化建墙施工系统
US9405293B2 (en) 2014-05-30 2016-08-02 Nissan North America, Inc Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles
BR112016028414A2 (pt) 2014-06-04 2017-08-22 Intelligrated Headquarters Llc método para controlar um descarregador de caixa de papelão robótico, e descarregador de caixa de papelão robótico
US20150355310A1 (en) 2014-06-06 2015-12-10 Faro Technologies, Inc. Metrology instrument system and method of operating
CN203867204U (zh) * 2014-06-09 2014-10-08 河南摩西机械制造有限公司 砌墙机
US9494686B2 (en) 2014-06-10 2016-11-15 Cubic Corporation Hand-held target locator
US9856037B2 (en) 2014-06-18 2018-01-02 The Boeing Company Stabilization of an end of an extended-reach apparatus in a limited-access space
US9395174B2 (en) 2014-06-27 2016-07-19 Faro Technologies, Inc. Determining retroreflector orientation by optimizing spatial fit
US9454818B2 (en) 2014-06-27 2016-09-27 Faro Technologies, Inc. Method for measuring three orientational degrees of freedom of a cube-corner retroreflector
EP2980526B1 (de) 2014-07-30 2019-01-16 Leica Geosystems AG Koordinatenmessgerät und Verfahren zum Messen von Koordinaten
DE102014110992A1 (de) 2014-08-01 2016-02-04 Faro Technologies Inc. Registrierung einer in Cluster zerfallenden Szene mit Standortverfolgung
CN104153591B (zh) 2014-08-11 2016-10-19 山东科技大学 一种全自动智能砌墙机
WO2016033036A2 (en) 2014-08-26 2016-03-03 Massachusetts Institute Of Technology Methods and apparatus for three-dimensional (3d) imaging
US9671221B2 (en) 2014-09-10 2017-06-06 Faro Technologies, Inc. Portable device for optically measuring three-dimensional coordinates
US10176625B2 (en) 2014-09-25 2019-01-08 Faro Technologies, Inc. Augmented reality camera for use with 3D metrology equipment in forming 3D images from 2D camera images
CN104405138B (zh) * 2014-11-12 2016-06-15 张玉华 一种折叠式砌墙机及砌墙方法
CN204311767U (zh) 2014-12-11 2015-05-06 长安大学 一种自动砌墙机
CN104493810B (zh) 2014-12-18 2015-12-30 苗健 一种机器人
CN204295678U (zh) 2014-12-18 2015-04-29 苗健 一种机器人
EP3034995B1 (de) 2014-12-19 2024-02-28 Leica Geosystems AG Verfahren zum bestimmen eines position- und orientierungsversatzes eines geodätischen vermessungsgeräts und ebensolches vermessungsgerät
EP3238881B1 (en) 2014-12-26 2023-08-23 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Self-traveling articulated robot
CN104612411B (zh) 2014-12-29 2016-11-30 芜湖赛特施工设备有限公司 一种空心砖用自动垒墙机
US10126415B2 (en) 2014-12-31 2018-11-13 Faro Technologies, Inc. Probe that cooperates with a laser tracker to measure six degrees of freedom
US10240949B2 (en) 2015-01-29 2019-03-26 Construction Robotics, Llc Laser positioning system
US10618171B2 (en) 2015-01-30 2020-04-14 Agency For Science, Technology And Research Mobile manipulator and method of controlling the mobile manipulator for tracking a surface
US9740191B2 (en) * 2015-02-12 2017-08-22 The Boeing Company Location calibration for automated production manufacturing
US10393513B2 (en) 2015-02-13 2019-08-27 Zoller + Fröhlich GmbH Laser scanner and method for surveying an object
TW202343158A (zh) 2015-02-23 2023-11-01 日商尼康股份有限公司 測量裝置、曝光裝置、微影系統、測量方法以及曝光方法
CN104806028B (zh) 2015-03-06 2016-11-23 同济大学 一种高自由度高精度全自动砌砖机
CN106150109B (zh) 2015-03-16 2018-08-21 张成芳 一种砌加气块砖机器人
EP3070494B1 (de) 2015-03-18 2021-04-28 Leica Geosystems AG Elektrooptisches distanzmessverfahren und ebensolcher distanzmesser
US11036897B2 (en) 2015-03-24 2021-06-15 Carrier Corporation Floor plan based planning of building systems
US10274600B2 (en) 2015-03-27 2019-04-30 Sensors Unlimited, Inc. Laser designator pulse detection
US9862096B2 (en) 2015-03-30 2018-01-09 The Boeing Company Automated dynamic manufacturing systems and related methods
CN204575030U (zh) * 2015-04-16 2015-08-19 北京恒正精机科技有限责任公司 三维激光全自动扫描测量系统
EP3086283B1 (en) 2015-04-21 2019-01-16 Hexagon Technology Center GmbH Providing a point cloud using a surveying instrument and a camera device
US9964402B2 (en) 2015-04-24 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. Two-camera triangulation scanner with detachable coupling mechanism
US9889566B2 (en) 2015-05-01 2018-02-13 General Electric Company Systems and methods for control of robotic manipulation
US9964398B2 (en) 2015-05-06 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional measuring device removably coupled to robotic arm on motorized mobile platform
CN104850123B (zh) * 2015-05-15 2018-03-13 济南大学 一种基于电磁检测的大棚智能喷药机器人及方法
US20160349746A1 (en) 2015-05-29 2016-12-01 Faro Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle having a projector and being tracked by a laser tracker
CN105178616B (zh) 2015-06-05 2017-05-10 浙江机电职业技术学院 自动砌墙机
US10234269B2 (en) 2015-06-11 2019-03-19 Ge-Hitachi Nuclear Energy Americas Llc Fiber optic shape sensing technology for encoding of NDE exams
EP3104118B1 (en) 2015-06-12 2019-02-27 Hexagon Technology Center GmbH Method to control a drive mechanism of an automated machine having a camera
KR20180044257A (ko) 2015-06-15 2018-05-02 휴매틱스 코포레이션 고정밀 비행시간 측정 시스템
US10422870B2 (en) 2015-06-15 2019-09-24 Humatics Corporation High precision time of flight measurement system for industrial automation
US20160363663A1 (en) 2015-06-15 2016-12-15 Humatics Corporation High precision time of flight measurement system for industrial automation
US10591592B2 (en) 2015-06-15 2020-03-17 Humatics Corporation High-precision time of flight measurement systems
US10082521B2 (en) 2015-06-30 2018-09-25 Faro Technologies, Inc. System for measuring six degrees of freedom
CN105064699B (zh) 2015-07-31 2017-07-28 苏州市世好建材新技术工程有限公司 一种建筑的半自动码砌方法
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
DE102015010726A1 (de) 2015-08-17 2017-02-23 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Verfahren zur Baustellenüberwachung, Arbeitsmaschine und System zur Baustellenüberwachung
CN105113373B (zh) 2015-08-27 2017-07-07 桑胜军 旋转铺砖机
CN105215972A (zh) * 2015-09-18 2016-01-06 中国科学院合肥物质科学研究院 一种破拆机器人手眼协调定位装置及方法
US9891049B2 (en) 2015-10-29 2018-02-13 Trimble Inc. Method of solving initial azimuth for survey instruments, cameras, and other devices with position and tilt information
EP3165945B1 (de) 2015-11-03 2024-01-03 Leica Geosystems AG Oberflächenvermessungsgerät zur bestimmung von 3d-koordinaten einer oberfläche
CN105257008B (zh) 2015-11-23 2017-11-21 杨义华 砌墙机
CN105544998A (zh) 2015-11-25 2016-05-04 浙江壳王机器人有限公司 自动砌砖装置
JP6852085B2 (ja) 2015-11-30 2021-03-31 ルミナー テクノロジーズ インコーポレイテッド 分布型レーザー及び複数のセンサー・ヘッドを備える光検出及び測距システム、並びに、光検出及び測距システムのパルス・レーザー
US9688472B1 (en) 2015-12-10 2017-06-27 Amazon Technologies, Inc. Mobile robot manipulator
EP3179271B1 (de) 2015-12-11 2020-12-09 Leica Geosystems AG Tec-modul mit laserdiode als interferometer-laserstrahlquelle in einem lasertracker
CN106881711B (zh) 2015-12-16 2019-04-12 刘耀宗 一种自动堆砌机及砌墙控制方法
US20170179570A1 (en) 2015-12-17 2017-06-22 Humatics Corporation Dual-band antenna on a substrate
KR20170073798A (ko) 2015-12-18 2017-06-29 삼성전자주식회사 반송 로봇 및 그 제어 방법
US9902071B2 (en) 2015-12-18 2018-02-27 General Electric Company Control system and method for brake bleeding
WO2017116585A1 (en) 2015-12-30 2017-07-06 Faro Technologies, Inc. Registration of three-dimensional coordinates measured on interior and exterior portions of an object
US20170314918A1 (en) 2016-01-15 2017-11-02 Fugro Roadware Inc. High speed stereoscopic pavement surface scanning system and method
US9757859B1 (en) 2016-01-21 2017-09-12 X Development Llc Tooltip stabilization
US10059003B1 (en) 2016-01-28 2018-08-28 X Development Llc Multi-resolution localization system
EP3203179B1 (en) 2016-02-05 2019-04-03 Hexagon Technology Center GmbH Measuring machine based on a delta robot assembly
ES2924496T3 (es) * 2016-02-08 2022-10-07 Berkshire Grey Operating Company Inc Sistemas y métodos para proporcionar el procesamiento de una variedad de objetos empleando planificación de movimiento
US10591593B2 (en) 2016-03-19 2020-03-17 Hipscience, Llc Point of reference displacement and motion sensor
DE102016105224A1 (de) 2016-03-21 2017-09-21 Krones Ag Vorrichtung zum Transportieren von Behältern
CN105716525B (zh) * 2016-03-30 2018-03-30 西北工业大学 基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法
US9890024B2 (en) * 2016-04-08 2018-02-13 Oshkosh Corporation Leveling system for lift device
CN105834735A (zh) * 2016-04-19 2016-08-10 北京航空航天大学 一种基于激光跟踪仪的零部件自动装配方法
EP3236282A1 (de) 2016-04-22 2017-10-25 Hexagon Technology Center GmbH Dynamikerweiterung einer distanzmessvorrichtung mit einem variablen optischen abschwächelement im sendekanal
CN105824004A (zh) 2016-04-29 2016-08-03 深圳市虚拟现实科技有限公司 一种交互式空间定位方法及系统
AU2017269937B2 (en) 2016-05-23 2022-06-16 Mako Surgical Corp. Systems and methods for identifying and tracking physical objects during a robotic surgical procedure
CN205990775U (zh) 2016-05-26 2017-03-01 许昌学院 一种自动砌墙机
CN205894721U (zh) * 2016-05-30 2017-01-18 洛阳海特智能科技有限公司 一种砌墙机器人
CN205840368U (zh) 2016-06-08 2016-12-28 同济大学 一种自行走式高精度自动砌砖机
CN205668271U (zh) 2016-06-08 2016-11-02 广东金贝贝智能机器人研究院有限公司 一种机器人手臂精确定位装置
CN106088632B (zh) 2016-06-22 2018-03-30 浙江视野环境艺术装饰工程有限公司 一种基于机器视觉的砌墙机
CN106088631B (zh) 2016-06-22 2018-05-08 深圳市广胜达建设有限公司 一种基于视觉技术的自动砌墙装置
EP3264034B1 (de) 2016-06-30 2020-02-26 Leica Geosystems AG Vermessungsgerät mit höhenmesssystem und verfahren zum messen einer höhe
WO2018009978A1 (en) 2016-07-15 2018-01-18 Fastbrick Ip Pty Ltd Adhesive applicator and object placing head incorporating the same
EP3485112B1 (en) 2016-07-15 2021-08-25 Fastbrick IP Pty Ltd Vehicle which incorporates a brick laying machine
JP7108609B2 (ja) 2016-07-15 2022-07-28 ファストブリック・アイピー・プロプライエタリー・リミテッド 材料搬送用ブーム
US10220511B2 (en) 2016-07-28 2019-03-05 X Development Llc Customized robotic installation based on measurements collected on site
US10399616B2 (en) 2016-08-12 2019-09-03 Spin Master Ltd. Spherical mobile robot with pivoting head
US10120075B2 (en) 2016-08-19 2018-11-06 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
CN106272415A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 上海大学 全向移动转运机器人
CN206185879U (zh) 2016-08-31 2017-05-24 辽宁巨子实业股份有限公司 一种基于激波技术的光整加工机器人机械臂装置
AU2017326927A1 (en) 2016-09-14 2019-03-21 Armatron Systems, LLC Method of reinforced cementitious construction by high speed extrusion printing and apparatus for using same
JP6490037B2 (ja) 2016-10-04 2019-03-27 ファナック株式会社 移動可能な台車に支持されたロボットを備えるロボットシステム
CN206189878U (zh) 2016-10-08 2017-05-24 青岛中建联合建设工程有限公司 一种自动砌墙机
US20180108178A1 (en) 2016-10-13 2018-04-19 General Electric Company System and method for measurement based quality inspection
WO2018099323A1 (zh) 2016-11-29 2018-06-07 厦门华蔚物联网科技有限公司 一种砌砖机器人
CN108132148A (zh) 2016-12-01 2018-06-08 舍弗勒技术股份两合公司 轴承寿命评估方法及装置
DE102016014384B4 (de) 2016-12-02 2019-01-17 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der 3D-Koordinaten eines Objekts
EP3554774A1 (en) 2016-12-16 2019-10-23 Mako Surgical Corp. Techniques for detecting errors or loss of accuracy in a surgical robotic system
US10563980B2 (en) 2016-12-23 2020-02-18 Topcon Positioning Systems, Inc. Enhanced remote surveying systems and methods
US10162058B2 (en) 2016-12-23 2018-12-25 X Development Llc Detecting sensor orientation characteristics using marker-based localization
DE102017100991B3 (de) 2017-01-19 2017-11-30 Carl Mahr Holding Gmbh Messvorrichtung und Verfahren zur Erfassung wenigstens einer Längenmessgröße
EP3351699B1 (en) 2017-01-20 2020-12-09 Hexagon Technology Center GmbH Construction management system and method
JP6412179B2 (ja) * 2017-02-03 2018-10-24 ファナック株式会社 加工機に対して移動ロボットが物品の搬入及び搬出を行う加工システム、及び機械制御装置
CN110612181B (zh) 2017-02-17 2023-05-23 Abb瑞士股份有限公司 机器人引导通过编程期间控制工业机器人的方法和工业机器人
CN108457479A (zh) 2017-02-20 2018-08-28 长沙水能量新材料有限公司 一种全自动筑墙机
DE102017203741A1 (de) 2017-03-07 2018-09-13 Kuka Deutschland Gmbh Roboterarm mit einer mechanischen Anschlagsvorrichtung
CN106903690B (zh) * 2017-03-08 2019-05-28 江苏山河机电技术有限公司 一种起重机运动轨迹识别方法
US10513856B2 (en) 2017-03-31 2019-12-24 Canvas Construction, Inc. Automated drywall planning system and method
US20180300433A1 (en) 2017-04-13 2018-10-18 Emagispace, Inc. Computer aided design system for modular wall design and manufacturing
CN207063553U (zh) 2017-05-10 2018-03-02 张明祥 一种机械砌筑砖墙装置
CN107217859A (zh) 2017-05-25 2017-09-29 重庆交通大学 一种砌墙机
CN107083845B (zh) 2017-06-22 2019-06-04 厦门华蔚物联网科技有限公司 一种自动砌墙方法及自动砌墙系统
CN206844687U (zh) 2017-06-30 2018-01-05 重庆中渝固立智能科技有限公司 一种自动砌砖机器人
US11441899B2 (en) 2017-07-05 2022-09-13 Fastbrick Ip Pty Ltd Real time position and orientation tracker
US20190026401A1 (en) 2017-07-21 2019-01-24 Autodesk, Inc. Generative space planning in architectural design for efficient design space exploration
CN107237483A (zh) 2017-07-27 2017-10-10 安徽信息工程学院 一种智能批灰机
GB201712164D0 (en) 2017-07-28 2017-09-13 Construction Automation Ltd Automated brick laying system and method of use thereof
US10247542B2 (en) 2017-08-09 2019-04-02 Leica Geosystems Ag Handheld measuring aid with a 3-axis joint connection and a spherical encoder
CN107357294B (zh) 2017-08-10 2020-04-03 厦门华蔚物联网科技有限公司 一种砌砖机器人的直线墙体的砌筑算法
AU2018317937B2 (en) 2017-08-17 2023-11-23 Fastbrick Ip Pty Ltd Communication system for an interaction system
CN111226090B (zh) 2017-08-17 2023-05-23 快砖知识产权私人有限公司 具有改进的横滚角测量的激光跟踪器
CN107762165B (zh) 2017-09-20 2020-02-14 中冶建设高新工程技术有限责任公司 一种用于由多块砖建造建筑物的自动砌砖系统
WO2019068128A1 (en) 2017-10-04 2019-04-11 Fastbrick Ip Pty Ltd BLOCK FOR USE IN AN AUTOMATED BUILDING CONSTRUCTION
EP3694793B1 (en) 2017-10-11 2023-11-08 Fastbrick IP Pty Ltd Machine for conveying objects
CN107740591B (zh) 2017-10-19 2020-07-07 厦门华蔚物联网科技有限公司 砌砖机器人t型墙体砌筑方法
CN107654077B (zh) 2017-10-19 2020-04-03 厦门华蔚物联网科技有限公司 考虑砂浆可塑性的砌砖机器人直线墙体的砌筑算法
CN107605167B (zh) 2017-10-19 2020-07-10 厦门华蔚物联网科技有限公司 砌砖机器人直角墙体砌筑方法
CN107675891B (zh) 2017-10-24 2019-08-30 张明祥 一种应用于楼宇内部空间建造和修饰技术改良的机械装置
CN108016585B (zh) 2017-12-01 2019-07-02 东北石油大学 一种水下机器人用宏微机械臂
CN108061551B (zh) 2017-12-07 2020-01-31 中机国际工程设计研究院有限责任公司 自动砌筑装置的定位系统及自动砌筑装置
CN208023979U (zh) 2017-12-25 2018-10-30 刘东全 一种基于bim建筑模型的水泥砂浆砌体自动建造装置
CN107975245B (zh) 2017-12-27 2023-11-14 重庆一心机械制造有限公司 建筑装饰数控智能多功能机器人
CN108222527A (zh) 2018-01-19 2018-06-29 郑军生 一种全自动砌砖机器人
US10090944B1 (en) 2018-02-12 2018-10-02 Humatics Corporation Wide band radio-frequency localization devices and associated systems and methods
CN108331362A (zh) 2018-03-06 2018-07-27 惠安灿锐信息技术咨询有限公司 一种基于物联网的砌墙效果好的节能型砌墙机
CN108301628B (zh) 2018-03-29 2023-07-14 江苏建筑职业技术学院 基于bim技术的砌墙装置
CN112689552A (zh) 2018-07-16 2021-04-20 快砖知识产权私人有限公司 主动阻尼系统
US20210370509A1 (en) 2018-07-16 2021-12-02 Fastbrick Ip Pty Ltd Backup tracking for an interaction system
CN108708560B (zh) 2018-08-30 2020-03-31 开封大学 垒墙机
WO2020097685A1 (en) 2018-11-14 2020-05-22 Fastbrick Ip Pty Ltd Position and orientation tracking system

Also Published As

Publication number Publication date
EP3484675A4 (en) 2020-03-25
AU2019222886B2 (en) 2021-09-09
EP3484675A1 (en) 2019-05-22
CN109790723A (zh) 2019-05-21
EP3655203A4 (en) 2021-04-14
JP7061119B2 (ja) 2022-04-27
AU2017295317A1 (en) 2019-02-28
AU2022275442A1 (en) 2023-01-05
EP3655200A4 (en) 2021-04-14
AU2017295317B2 (en) 2022-07-07
AU2018303837A1 (en) 2020-01-23
CN109715349A (zh) 2019-05-03
WO2018009981A1 (en) 2018-01-18
BR112019000730B1 (pt) 2023-10-03
AU2018304730A1 (en) 2020-01-23
AU2017295316B2 (en) 2022-09-08
AU2018303329A1 (en) 2020-01-23
US11842124B2 (en) 2023-12-12
CN111065494A (zh) 2020-04-24
US20200215688A1 (en) 2020-07-09
JP2019527310A (ja) 2019-09-26
WO2018009986A1 (en) 2018-01-18
AU2017295316A1 (en) 2019-03-07
US20200215692A1 (en) 2020-07-09
CN111051013A (zh) 2020-04-21
CN109716339A (zh) 2019-05-03
US20200206923A1 (en) 2020-07-02
US20200334390A1 (en) 2020-10-22
AU2018303838B2 (en) 2023-12-07
EP3655202A1 (en) 2020-05-27
AU2018303330A1 (en) 2020-01-23
CA3030764A1 (en) 2018-01-18
EP3655200A1 (en) 2020-05-27
US20190251210A1 (en) 2019-08-15
WO2019014705A1 (en) 2019-01-24
BR112019000728B1 (pt) 2023-03-28
EP3655201A1 (en) 2020-05-27
WO2019014702A1 (en) 2019-01-24
SA519400899B1 (ar) 2022-08-23
EP3655202A4 (en) 2021-04-21
CN109716339B (zh) 2023-11-24
US20190224846A1 (en) 2019-07-25
US10635758B2 (en) 2020-04-28
CN111051011B (zh) 2024-01-09
CN111065494B (zh) 2024-03-15
AU2017294796B2 (en) 2019-05-30
US11106836B2 (en) 2021-08-31
EP3485112A4 (en) 2020-04-01
EP3485112B1 (en) 2021-08-25
CN111051012A (zh) 2020-04-21
JP2019530107A (ja) 2019-10-17
AU2019222886A1 (en) 2019-09-19
WO2018009985A1 (en) 2018-01-18
AU2018303838A1 (en) 2020-01-23
CN111051013B (zh) 2024-03-12
CN111052014B (zh) 2024-02-20
EP3655831A4 (en) 2021-04-21
US20200206924A1 (en) 2020-07-02
US20200215693A1 (en) 2020-07-09
EP3655831A1 (en) 2020-05-27
US20190316369A1 (en) 2019-10-17
AU2018303329B2 (en) 2024-02-08
EP3485112A1 (en) 2019-05-22
EP3655203A1 (en) 2020-05-27
US11687686B2 (en) 2023-06-27
AU2017294796A1 (en) 2019-02-28
CN111051011A (zh) 2020-04-21
CN111051012B (zh) 2024-02-02
JP7014789B2 (ja) 2022-02-01
ES2899284T3 (es) 2022-03-10
AU2018303330B2 (en) 2023-07-20
WO2019014706A1 (en) 2019-01-24
US20220058300A1 (en) 2022-02-24
WO2019014701A1 (en) 2019-01-24
BR112019000728A2 (pt) 2019-05-07
AU2017295317C1 (en) 2022-11-10
CN111052014A (zh) 2020-04-21
BR112019000730A2 (pt) 2019-05-07
EP3494500A4 (en) 2020-09-23
EP3655201A4 (en) 2021-04-21
JP2019521872A (ja) 2019-08-08
ZA201900745B (en) 2021-06-30
EP3494500A1 (en) 2019-06-12
WO2019014707A1 (en) 2019-01-24
JP7048597B2 (ja) 2022-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109790723B (zh) 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器
CN109715894B (zh) 用于物料运输的吊杆
EP3434845B1 (en) Automated brick laying system and method of use thereof
WO2018009978A1 (en) Adhesive applicator and object placing head incorporating the same
JPH0123263B2 (zh)
JP2935808B2 (ja) 天井及び壁内装施工装置及びその付属装置
JP2020200593A (ja) 把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法
CN117264639A (zh) 焦炉炉体自动化砌筑站及控制方法
JPH06173600A (ja) セグメント搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant