JP2019527310A - 車両に組み込まれた煉瓦/ブロック敷設機 - Google Patents
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Abstract
Description
[0014]好ましくは、上記第1のブーム要素および上記第2のブーム要素のうちの少なくとも1つは、伸縮式に相互に連結され、配置された要素をさらに備える。
[0016]好ましくは、上記要素は管状であり、長方形または正方形の断面であることが好適である。
[0018]好ましくは、上記送路は、内部で上記要素の内側に配置されて構成され、上記シャトルはそれらの各要素の内側を移動する。
[0056]好ましくは、上記枢動可能な締付部は、上記第2の水平軸を線状に貫いて、それに対して垂直な方向に、延出して移動する、線状滑動装着部上に取り付けられている。
[0058]好ましくは、煉瓦敷設ヘッドは、煉瓦を把持して敷設するための、上記煉瓦敷設締付部を具備する、球面幾何学ロボットを備える。
[0092]再び図1を参照して、自動煉瓦敷設機2の基部として、剛体のトラック1の形態の車両が使用される。好ましい実施形態では、トラック1は、たとえばVolvo、Mercedes、Iveco、MAN、いすゞ、または日野によって製造された、8×8、8×6または8×4の剛体のトラックである。トラックは典型的な運転席54を備える。代替の構成では、第5の車輪を使用して原動機に接続することを意図されたセミトレーラが、剛体のトラックの代わりに使用されてもよい。煉瓦敷設機2が、トレーラに取り付けられてもよいが、これは自動煉瓦敷設機をトラックに取り付けるという便利さをなくしてしまう。
[0093]剛性のシャーシを形成するフレーム3が、トラックに取り付けられる。フレーム3は、一対の前方脚部4と一対の後方脚部5とを支持し、それぞれの対のうちの一方が、トラックのそれぞれの側部にある。脚部4および5は、伸縮自在に外向きに延出することができ、次いで油圧ラムが足6を押し下げて、自動煉瓦敷設機2に安定性をもたらす。実際には、油圧ラムが、フレーム3、ひいては剛体のトラック1が水平に配置されるように、足6を位置決めすることによって、調整することになる。これにより、以下に説明される、垂直軸9とタワー10とが正確に垂直に整列するという結果になる。その結果、この正確な整列状態により、たわみが許容範囲内であることを条件として、要素20の端部で軸33が水平になり、次いでラム35による煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32の姿勢が正確に調整されることを確実にし、ロボットアーム36のUリンク813の基部811が、水平軸の周りに取り付けられ、追跡構成要素130は煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32の最も上に配置される。
[0096]図5を参照して、フレーム3は、トラック1の長手方向中心軸の左側に取り付けられた煉瓦用のこぎりモジュール46を備え、またトラック1の長手方向中心軸の右側に取り付けられたルータモジュール47を備える。左側および右側の基準は、左ハンドルまたは右ハンドルである車両に関して使用されているものと同じ背景におけるものである。フレームは、トラック1の運転席54に向かって、運転席の後方に配置される、フレームの中央にある回転式コンベア48を支持する。フレームは、欠陥品の煉瓦を処分するために、搬送プラットフォーム51の右側に配置された捨て口(chute)76を有する。
[0098]また図8を参照して、筐体7は筐体フレーム63を備える。筐体フレーム63は、搬送ロボット64の形態のプログラム可能な煉瓦処理装置を支持する。
[0099]大容量発電機(図示せず)が、トラック1のシャーシまたはフレーム3に取り付けられており、トラック1のICエンジン(図示せず)によって駆動される。発電機は、自動煉瓦敷設機2の電気システムに電力を供給する。
[00101]図5を参照して、フレーム3は第1のかき寄せ機(scraper)55および第2のかき寄せ機56を支持する。かき寄せ機は、折り畳み式プラットフォーム8上に置かれた煉瓦の梱を、折り畳み式プラットフォーム8のすぐ隣で、フレーム3の後部に配置された、第1の開梱機の区画49および第2の開梱機の区画50上に移すために設けられる。
[00104]フレームは、第1の開梱機の区画49および第2の開梱機の区画50のすぐ前にある、搬送プラットフォーム51を支持する。搬送プラットフォーム51は、さらなる処理のために、煉瓦を一時的に置くために設けられている。
[00105]典型的な作業では、第1の開梱機の区画49には、建築中の建造物の外壁に使用され得る、外側煉瓦52が載せられている。第2開梱機の区画50には、二重煉瓦型構造で、建築中の建造物の内壁に使用され得る、内側煉瓦53が載せられている。煉瓦の配置はプログラミング上の問題であるので、どちらの開梱機の区画49、50にも、建築中の建造物に使用されることになる任意の種類の煉瓦が載せられ得る。後に内部の枠組みが手動で追加される単一の煉瓦の構造では、両方の開梱機の区画に、同じ種類の煉瓦を収容することになる。本発明は、煉瓦壁の建造物を、大幅により速く、また通常は、内枠壁のコストよりも低いコストで可能にするので、ほとんどの用途において、本発明はすべての建造物の壁を建築するために使用されるであろうことに留意されたい。
[00108]図5および図8を参照して、搬送ロボット64は、搬送プラットフォーム51と、任意選択でのこぎり46および/もしくはルータ47までの間、またはのこぎり46および/もしくはルータ47からの間、回転式コンベア48までの間、あるいは任意選択で捨て口76までの間、煉瓦を移動させる。
[00111]のこぎり46モジュールの詳細のために、図26、図27、図28、図29を参照のこと。のこぎりモジュール46は、その基部300から取り付けられた、回転刃93を備える。滑動テーブル70は、煉瓦を支持し、のこぎりに対して煉瓦を動かす。煉瓦は、図28および図29に全体的に示される締付部組立体によって、テーブル70に保持される。コンパクトにするために、煉瓦がテーブルの上に置かれる、または搬送ロボットによって拾い上げられるときに、前方に動かすことができるように、締付部は上下99に、また前後96にも動く。円滑な移動のために、テーブルは線状ガイドレール301、302、303、304上に支持され、そしてサーボモータとベルト組立体によって動かされる。詳細な説明は、以下の通りである。
[00112]具体的には図27を参照して、のこぎり46は、フレーム3上に支持される、基部板300を備える。基部板300には、線状ガイド301、302、303、304が取り付けられる。線状ガイド301、302、303、304のそれぞれは、移動テーブル70を支持する、軸受車(図示せず)を支持する。移動テーブル70には、駆動ブラケット310が取り付けられている。基部板300は、サーボモータ306を支持するギアボックス305を支持する。サーボモータ306は、ギアボックス305の入力を駆動する。ギアボックス305は、ベルト車307が取り付けられた出力シャフト(明確には見えない)を備える。基部板300は、遊動ベルト車308を支持する。歯付きベルト309は、その端部が駆動ブラケット310に固定された状態で、ベルト車307および308の周りに巻き付けられている。サーボモータ306はギアボックス305を駆動し、ギアボックス305はベルト車307を駆動し、ベルト車307は、テーブル70を煉瓦が切断される所定位置に移動させ、刃93による切断作業を完了する、ベルト309を駆動する。
[00113]基部板300は、ブラケット311を支持し、ブラケット311は、ベルト車313を駆動するモータ312を支持する。基部板は、軸受ハウジング314を支持する。軸受ハウジングはシャフト315を回転可能に支持する。シャフト315は、それに固定された鋸刃93と、シャフト315の反対側の端部に取り付けられたベルト車316とを備える。ベルト317が、ベルト車313および316の周りに巻き付く。モータ312はベルト車313を駆動し、ベルト車313はベルト317を駆動し、ベルト317はベルト車316を駆動し、ベルト車316は鋸刃93を回転させるシャフト315を回転させる。鋸刃93は、トラック1に対して横方向の水平軸95を中心に回転する。
[00115]図27を参照して、移動テーブル70は、煉瓦を締め付けるための、締付機構94が取り付けられている。移動テーブル70は、支柱318を支持し、その上に締付機構94が配置される。図28を参照すると、支柱318は、天板319と、軸受325を支持する下側軸受ハウジング324とを支持する。天板319は、垂直送りネジ323を駆動するために、サーボモータ320を支持する。サーボモータ320には、歯付きベルト車321が取り付けられている。天板319は、その上端部で、垂直送りネジ323を回転可能に支持する軸受322用のハウジングを提供し、送りネジ323の下端部は、下側軸受ハウジング324内の軸受325によって支持されている。送りネジ323には、ベルト車326が取り付けられている。無端の歯付きベルト327が、ベルト車321、326の周りに巻き付けられている。図29および図28を参照して、支柱318は、垂直に配置された線状ガイド328を支持する。線状ガイド328は、それに沿って垂直に動くように、軸受車329を支持する。軸受車329は、装着板330を支持し、装着板330は軸受車331と送りネジナット342を支持する。送りネジナット342は、送りネジ323に係合されている。軸受車331は、水平移動のために締付フレーム332を支持する。
[00118]ケーブルチェーンが、電力および信号をサーボモータに送るために使用される。
[00120]図26を参照して、筐体100はのこぎりの周りに設けられ、塵埃を封じ込む。筐体100は、搬送ロボット64による煉瓦の供給または取り出しを可能にするための、開放扉354を備える。開放扉354は、線状ガイド348および349に沿って、前後に滑動する。
[00123]ルータモジュール47の詳細は、図30、図31、図32、図33、図34、図35、図36、図37、図38を参照のこと。
[00132]筐体364の詳細な説明は、以下の通りである。図30および図33を参照のこと。筐体364は、その両方がルータから煉瓦を出し入れするために設けられた、その上部にあり滑動する扉373と、滑動する後部扉388とを備えており、煉瓦は後部扉の開口部を通って入り、上部扉の開口部は搬送ロボットのための通路を提供する。筐体364は、線状ガイド367、368を支持する。線状ガイド367は、軸受車369、370を支持し、線状ガイド368は軸受車371、372を支持する。軸受車369、370、371、372は、扉373を支持する。筐体364は、駆動装着板520を支持する。駆動装着板520は、ギアボックス374を支持する(図30参照)。ギアボックス374は、サーボモータ375を支持する。サーボモータ375は、大型ベルト車376に固定されている。大型ベルト車376は、小型ベルト車377に固定されている。筐体364は、遊動ベルト車378を支持する。ベルト379がベルト車376および378の周りに巻き付き、その端部が締付板379によって扉373に固定されている。
[00135]図30および図31を参照して、基部363は、配向組立体366(図31に示す)のための筒耳の一部をもまた形成する、直立支柱392上に工具マガジン391を支持する。工具マガジン391は、工具保持機398を、スピンドル510と交換され得るように、工具把持機397を回転させてそれらをある位置で提供することができ、それによって様々な形状の切削工具399がルータによって使用され得る、または鈍った切削工具399を鋭い切削工具399と置き換えられ得る。切削工具399は、ルータ加工刃もしくはフライス削り刃、またはダイヤモンドルータ刃などの研磨剤被覆切削具であってもよい。
[00138]図31を参照のこと。配向組立体366は、煉瓦を把持し、それを回転および傾斜させて、ルータによる機械加工のために、煉瓦を任意の配向で差し出すことができる。配向組立体366の拡大図を示す図34を参照して、煉瓦は、回し、かつ筒耳414によって傾斜することができる、締付挟込部434および435に保持される。
[00146]図31、図32、図36、図37、および図38を参照のこと。図31を参照して、スピンドルが把持機72内に保持された煉瓦を機械加工することができるように、3軸動作組立体365が、ルータ工具90のスピンドルモータ510を動かす。Hiwin HGWやTHK SHSシリーズなどの線状ガイドおよび軸受車は、3つの軸に沿って滑動連結を提供するために使用される。3軸動作組立体365は、歯付きベルトを介してボールネジ(ball−screw)を駆動するサーボモータによって動かされる。別法として、歯付きベルトを駆動するサーボモータ、歯竿と噛み合わされる小歯車によって、あるいは直接駆動リニアモータまたは他の好適な手段によって、動作がもたらされ得る。
[00153]様々なサーボモータおよびスピンドルが、加圧エアホース、電力ケーブル、および信号ケーブルの接続を必要とする。ホースおよびケーブルを支えるために、様々なケーブルチェーンが使用される。ケーブルチェーンの、支持および配線の、詳細な説明を続ける。
[00157]視覚システムは、搬送ロボットによって処理される各煉瓦の寸法、形状、色、および質感が正しいこと、ならびにどんな切削、溝彫り、または機械加工も正しく行われていることを確認するために使用される。視覚システムはまた、亀裂または大きく欠けている欠けあとを確認する。
[00160]図1、図5、図8、図15、および図17を参照のこと。図1を参照して、折り畳み式ブーム732は、垂直軸9を中心に回転して、トラックから離れた任意の方向を向くことができる。図8を参照して、搬送ロボット64は、煉瓦を折り畳み式ブーム732(図1に示す)のタワー10近くの場所に移動させる(図5に示す)。図1および図5を参照して、回転式コンベア48は、タワー10の後方の、トラックのほぼ中心線上の位置で、搬送ロボットから煉瓦を受け取り、回転した折り畳み式ブーム732を使って煉瓦を並べるために、垂直軸9を中心に回転する。
[00165]図5および図17を参照のこと。フレーム3は、回転式コンベア48と同軸に配置された、回転リング11をその前端78で支持する。図17を参照のこと。回転リング11は、タワー10の形態の小塔を支持する。タワー10は、回転リング11の垂直軸9を中心に回転することができる。タワー10は、折り畳み可能なブーム732(図1に示される)を支持する。タワーは、タワー底端部にある回転式コンベア48から、タワー10最上部にある折り畳み可能なブーム732まで煉瓦を移動させる、タワーシャトル186を支持している。
[00168]図1を参照のこと。折り畳み可能なブーム732は、関節式かつ伸縮式であり、したがって、敷設ヘッドが、建築される建造物のすべての煉瓦の層へ、近くおよび遠くの両方へ、低いところおよび高いところの両方へ、到達することができるように、敷設ヘッドを、トラックから遠くへ、およびトラックの近くへ、低いところおよび高いところの両方へ、大きな作業ボリューム全体にわたって配置することができる。図76Aは、輸送のための折り畳まれた姿勢での、折り畳み可能なブーム732を示す。図76Bは、第1のブーム12が持ち上げられ、スティック組立体744が垂直になっている、折り畳み可能なブーム732を示す。図76Cは、伸縮部分が延出された状態で、スティック組立体744が水平になっている、折り畳み可能なブーム732を示す。図76Cは、多階建造物を建築するために使用され得る姿勢を示す。図76Dは、第1のブーム12が水平より上に持ち上げられ、スティック組立体744が水平よりやや下に下げられた状態の、折り畳み可能なブーム組立体732を示す。図76Eは、第1のブーム12を水平にし、かつスティック組立体744を水平にした、両方が水平の状態での、その最大延出時の、折り畳み可能なブーム732を示す。
[00172]図1および図17を参照して、タワー10は、水平軸13を中心に回転するように、Uリンク板210および211上に、折り畳み可能なブームを枢動可能に支持する。折り畳み可能なブームは、第1のブーム12および伸縮式の第2のブーム14を具備する第1のブーム要素、ならびにスティック組立体744を具備する第2のブーム要素を備える。第1のブーム12は、タワー10の頂部で水平軸13を中心に枢動することができ、滑動する第2のブーム14は、第1のブーム12内で伸縮自在に滑動することができる。
[00173]図1を参照して、第2のブーム要素744は、関節式の第1のスティック15の形態の要素によって、第2のブーム14の遠位端に、水平軸16を中心にして枢動可能に連結されている。軸16は、第1のブームの水平関節軸13と実質的に平行である。
[00178]図24および図25を参照のこと。タワー10は、T−B1回転子271の形態の煉瓦回転機構を支持する。T−B1回転子271は、タワーシャトル186から第1のブームシャトル224(図19、図21および図77Dに示される)への、煉瓦の搬送に使用される。図77Aは、煉瓦298を保持する、タワーシャトル186を示す。図77Bは、タワーシャトル186から煉瓦を受け取った後に、T−B1回転子271によって保持された煉瓦を示す。図77Cは、それ自体を第1のブーム部分12と整列させるように移動する、T−B1回転子271を示す。図77Dは、第1のブーム部分と整列させられたT−B1回転子271と、煉瓦298の下の定位置に移動するシャトル−B1 224とを示す。この過程が行われている間、ブームは必ずしも水平ではないであろうことを理解されたい。図77Eは、煉瓦298の下の定位置にある、シャトル−B1 224を示す。この位置で、シャトル−B1 224は煉瓦を掴み、T−B1回転子271は煉瓦を放すことになる。図77Fは、第1のブーム部分12を上方に移動している、シャトル−B1 224によって保持されている煉瓦298を示している。図77Gは、タワーシャトル186からの別の煉瓦を受容するために、定位置に移動するT−B1回転子271を示す。
[00180]図25を参照して、T−B1回転子271は、タワー10に固定されるブラケット272を備える(図17に示される)。ブラケット272は、スペーサ274を支持し、スペーサ274は、サーボモータ273を支持する。サーボモータ273は、ベルト車275を駆動する。ブラケット272は、遊動ベルト車276、277および軸受減速機278を支持する。軸受減速機278には、入力シャフト279が取り付けられ、入力シャフト279には、ベルト車275、276、277および280の周りに巻き付けられた無端の歯付きベルト281を介して、サーボモータ273によって駆動されるベルト車280が取り付けられている。アーム282は、軸受減速機278によって、水平軸290を中心に回転する。
[00184]図18、図19、図20を参照のこと。図18を参照して、第1のブーム12は、それに溶接されたブーム持上用耳金216、217を備える。図19を参照して、ブーム12は、実質的に長方形または箱形の断面であり、底板218を側板219、220に溶接し、側板219、220が天板221に溶接されることによって構成される。取り外し可能なパネル(図示せず)は、板218、219、220、221のうちのいずれかに沿って、都合のよい位置に設けられ、第1のブーム12内の内部部品を保守点検するための通路を、提供することができる。底板218は、側溝222、223(図18にも示されている)の形態の送路を支持している。側溝222および223は、シャトル−B1 224を支持する。図18を参照して、煉瓦225を掴んでいるシャトル224が示されている。
[00185]シャトルは煉瓦を掴み、ブームに取り付けられたサーボモータで駆動される歯付きベルトによって、ブームの近位端からブームのほぼ遠位端まで、ブームの内側に沿って動かされる。サーボモータは、移動するシャトルの大きさと重量とを最小限に抑えるため、またシャトルへの、およびシャトルからの電力および信号を伝送するための、ケーブルチェーンまたはスリップトラック(slip track)を使用する必要性を回避するために、ブームに取り付けられている。一方のサーボモータ256がシャトルを動かし、他方のサーボモータ255がシャトルの挟込部を動かす。詳細な説明は、以下の通りである。
[00190]巻上機およびケーブルは、ベルト車システムによって、ブームおよびスティックの伸縮部分を動かすために使用される。巻上機およびケーブルシステムは、折り畳み可能なブームの伸縮部分を動かす、非常に軽量な手段を提供する。ブームの伸縮部分を動かすために、電動ボールネジ、または油圧ラム、または歯竿およびギアが使用され得ることが判明したが、こうしたシステムは、説明されたケーブル駆動システムよりも大きい重量を有する。巻上機およびケーブルシステムは、以下に詳細説明される。
[00194]図39、図40、図41、図42、図43を参照して、第2のブーム14は、実質的に長方形または箱形の断面である。図39を参照して、第2のブーム14は、底板524を側板521、522に溶接し、側板521、522を天板523に溶接することによって構成される。第1のブーム12と同様に、取り外し可能なパネル(図示せず)は、板521、522、523、524のうちのいずれかに沿って、都合のよい位置に設けられ、第2のブーム14内の内部部品を保守点検するための通路を、提供することができる。第2のブーム14は、第1の近位端525および第2の遠位端526を有する。第2の遠位端526は、耳金527、528を支持する。図40を参照して、天板523は、シャトル−B2 531を支持するための送路を形成する、側溝529、530を支持する。
[00198]回転子−B2−S1 548は、煉瓦を、第2のブームシャトルから第1のスティックシャトルに搬送する。煉瓦が、第2のブーム12から第1のスティック15に搬送されるときに、第2のブームまたは第1のスティックのいずれかと整列するように回転子−B2−S1 548は回転して、煉瓦の長手方向の広がりが第1のスティックの長手方向の広がりに従って延在するように、煉瓦は向きを維持する。回転子−B2−S1 548は、煉瓦を掴むための可動把持挟込部を備える。詳細な説明は、以下の通りである。
[00200]図1を参照のこと。第1のスティック15に対する、軸16を中心とする、第2のブーム14の関節式継手23は、電気または油圧によって動力を与えられる起伏用ラム(luffing ram)24と、第1のドッグボーン型連結部155および第2のドッグボーン型連結部156とによって動かされる。
[00202]図45、図46を参照のこと。第1のスティック15は、第1の近位端561および第2の遠位端566を有する。第1のスティック15は、側板568、569に溶接された底板567、および天板570に溶接された側板568、569を備える、実質的に長方形または箱型の断面であり、かつ溶接板構造体である。側板568は、起伏用ラム24(図1に示される)の端部を連結するための耳金574、575を支持する。
[00203]スティック組立体は、伸縮可能な、伸縮式スティックを備える。伸縮は、サーボ制御される。各スティックは側溝を支持し、側溝はさらに、煉瓦を第1の近位端から次のスティックに移動させる、シャトルを支持する。シャトルは、それぞれのスティック内の送路上を往復する。シャトルには締付部が設けられており、スティック組立体に沿って煉瓦を渡すことができる。
[00204]伸縮式スティック組立体は、スティックを動かすために、ベルト車システムの周りに巻き付けるケーブルを巻き取る巻上機によって、伸縮される。巻上機は、サーボモータおよび軸受減速機によって駆動される。詳細な説明は、以下の通りである。
[00210]図45および図46を参照して、天板570は、スティック15の内側で、長手方向に延在する側溝571、572の形態の送路を支持する。側溝571、572は、第1のスティック15の第1の近位端561からほぼ第2の遠位端566まで延びており、第1のスティック15の内側の送路の端部で、駆動組立体592のために空間をとっておく。側溝571、572は、シャトル−S1 573を滑動可能に支持する。シャトル−S1 573は、煉瓦を締め付けるために設けられた挟込部576、577を備える。
[00212]図47、図48、図49を参照のこと。図47を参照して、第2のスティック17は、第1の近位端598および第2の遠位端599を有する。第2のスティック17は中空であり、煉瓦を第1の近位端598から第2の遠位端599へ、または第2の遠位端599に向かって移動させるシャトルを、内部に支持する。
[00214]図50、図51、および図52を参照のこと。図50を参照して、第3のスティック18は、第1の近位端618および第2の遠位端619を有する。第3のスティック18は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第3のスティック18は、溶接された金属板で構成されてもよい。第3のスティック18は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第3のスティック18は、底板620を側板621、622に溶接または接着することによって構成される。側板621、622は、天板623に溶接または接着されている。図51を参照して、天板623は、図52に示されるように、第1の近位端618から第2の遠位端619に配置される駆動組立体634まで延びる、長手方向に延在する側溝624および625によって形成された送路を支持する。側溝624、625は、第3のスティック18に沿って第1の近位端618から第2の遠位端619へ、または第2の遠位端619に向かって移動するための、シャトル−S3 626を支持する。シャトル−S3 626は、煉瓦を締め付けるための挟込部627および628を備える。天板623は、ブラケット629を支持する。ブラケット629は、遊動ベルト車630、631、632、633を支持する。図52を参照して、天板623は、第2の遠位端619にあり、ベルト635および636を動かす駆動組立体634を支持する。駆動組立体634は、シャトル−S3 626を動かし、挟込部627、628を開閉することができる。したがって、シャトル−S3は、第1のブーム12およびそのシャトルのそれと同じやり方で、第3のスティック18の第1の端部618に配置される煉瓦を掴み、上記煉瓦を第3のスティック18の第2の端部619へ、または第2のスティック18の第2の端部619に向かって動かし、煉瓦の締付を外すことができる。第3のスティック18は、側溝624および625によって形成された送路の反対側にあって、近位端618で底板620内に、空隙を有する。これにより、第2のスティック17のシャトル−S2 606が、シャトル−S3 626の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル−S2 606からシャトル−S3 626へ煉瓦を搬送することを可能にする。
[00215]図53、図54、図55を参照のこと。図53を参照して、第4のスティック19は、第1の近位端637および第2の遠位端638を有する。第4のスティック19は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第4のスティック19は、溶接された金属板で構成されてもよい。第4のスティック19は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第4のスティック19は、底板640を側板641、642に溶接または接着することによって構成される。側板641、642は、天板643に溶接または接着されている。底板640は、長手方向に延在する側溝644、645によって形成された送路を支持する。側溝644、645は、近位端637から遠位端に配置された駆動組立体654へ延在し、それに沿って線状に移動するための、シャトル−S4 646(図54に示される)を支持する。図54を参照して、シャトル−S4 646は、煉瓦を掴むための挟込部647および648を備える。底板640は、近位端637でブラケット649を支持し、ブラケット649は、遊動ベルト車650、651、652、653を支持する。図55を参照して、底板640は、第4のスティック19の内側の、遠位端638にある駆動組立体654を支持する。駆動組立体654は、第1のブーム12およびそのシャトルのそれと同じやり方で、シャトル−S4 646を、第4のスティックに沿って移動させ、挟込部647、648を開閉するために、ベルト655および656を動かす。したがって、シャトル−S4 646は、第4のスティック19の第1の端部637に位置する煉瓦を掴み、その煉瓦を第4のスティック19の第2の端部638へ、または第4のスティック19の第2の端部638に向かって移動させ、煉瓦の締付を外すことができる。図54を参照して、第4のスティック19は、側溝644および645によって形成された送路の反対側にあって、近位端637で天板643内に、空隙を有する。これにより、第3のスティック18のシャトル−S3 626が、シャトル−S4 646の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル−S3 626からシャトル−S4 646へ煉瓦を搬送することを可能にする。
[00216]図56、図57、図58、および図59を参照のこと。図56を参照して、第5のスティック20は、第1の近位端657および第2の遠位端658を有する。第5のスティック20は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第5のスティック20は、溶接された金属板で構成されてもよい。第5のスティック20は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第5のスティック20は、底板660を側板661、662に溶接または接着することによって構成される。側板661、662は、天板663に溶接または接着されている。天板663は、第5のスティック20の内側に沿って、近位端657から駆動組立体663まで延びる、長手方向に延在する側溝664および665によって形成された送路を支持する。図57を参照して、側溝664、665は、それに沿って線状に移動するためのシャトル−S5 666を支持する。シャトル−S5 666は、煉瓦を掴むために設けられた挟込部667、668を備える。天板663は、近位端657でブラケット669を支持し、ブラケット669は、遊動ベルト車670、671、672、673を支持する。図58を参照して、天板663は、遠位端658にある駆動組立体674を支持する。駆動組立体674は、シャトル−S5 666を移動させ、挟込部667、668(図57に示される)を開閉するために、ベルト675および676を動かす。駆動組立体674は、第1のブーム12およびそのシャトルのそれと同じやり方で、シャトル−S5 666を、第5のスティックに沿って移動させ、挟込部647、648を開閉するために、ベルト675および676を動かす。シャトル−S5 666は、底板660の近位端657に配置される空隙を通って、位置するシャトル−S4 646によって差し出された煉瓦を、掴むことができる。次いでシャトル−S5 666は、煉瓦を、第5のスティック20の内側に沿って、第5のスティック20の第2の遠位端658に移動させ、そこで煉瓦は締付を外されることになる。
[00218]ケーブルチェーンが、電力および信号をサーボモータに送る、およびサーボモータから送られるために使用される。ケーブルチェーンの配置は、折り畳み式ブームの全断面にわたって、コンパクトさを実現している。
[00225]図59、図60、図61を参照のこと。図59を参照して、フリッパ組立体687の形態の枢動可能な締付部は、煉瓦を掴むための挟込部690および693を備え、次いで煉瓦を平行移動および回転させ、それを接着剤塗布ノズル121、122、123、124および125を通り過ぎて移動させ、次いで敷設アームへ移動させるために煉瓦を差し出すことができる。フリッパ組立体687は、第5のスティック20の遠位端658に配置されている。
[00229]図59を参照のこと。第5のスティック20は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32が、第5のスティック20の遠位端に取り付けられるのと同じ、水平軸33の周りで、フリッパ組立体687を支持する(図80A参照)。
[00237]図5を参照して、フレーム3は、接着剤容器110および接着剤ポンプ111を支持する。接着剤ポンプ111は、ブームに沿って、また伸縮式ブームおよび伸縮式スティックの中に設けられた、可撓性のエネルギーチェーン112(図65に示される)、564(図67に示される)および740(図65に示される)を通って延びる、ホースの形態の流体搬送装置へ、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32へ、加圧接着剤を供給する。接着剤は、1梱式または2梱式であってもよく、また建築された建造物内での不均一な膨張および収縮による破断を回避するために、硬化時にいくらかの柔軟性を有するべきである。好適な接着剤は、Sika「Techgrip」、Hunstman「Suprasec 7373」、またはFortis AD5105Sなどの、単一梱の湿気硬化型ポリウレタン、Soudal「Souda Bond Foam」またはWeinerberger「Dryfix」などの単一梱の発泡ポリウレタン、Huntsmanによって作られたものなどの2液型ポリウレタン、H.B.Fuller「Toolbox」などのMS Polymer(変性シラン重合体)、Latipoxy310などの2液型エポキシ、および「Plexus」などのメタクリレート接着剤である。様々な市販のタイル接着剤またはオーストラリア煉瓦「薄層モルタル」と類似の、ラテックス、アクリルまたはセメント系接着剤などの水性接着剤を使用することは可能であるが、(強度、柔軟性、および「可使時間」、および浄化の理由のために)あまり望ましくないであろう。
[00247]図62を参照のこと。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32は、視覚システムおよび追跡システムと共に、球面幾何学ロボット36および接着剤塗布組立体777の形態の、煉瓦敷設ヘッドを支持する。上述のように、接着剤を塗布した後、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32は、フリッパ組立体687の挟込部690および693から煉瓦を取り出し、それが敷設される位置に煉瓦を移動させる。敷設ヘッドはまた、煉瓦が正しい位置に敷設されるよう、ブームの動きとたわみを補正する。
[00257]図1、図12、図62を参照して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド32の上面は、追跡構成要素130を支持する。追跡構成要素130は、Leica T−MacまたはAPI STS(知的追跡センサ)であってもよい。代替的には、追跡構成要素130は、単一のSMR(球面装着反射鏡)もしくはコーナーキューブ反射鏡、または2つもしくは3つのSMRもしくはコーナーキューブ反射鏡、あるいはNikon iGPS、あるいは任意の他の好適な追跡装置であってよい。好ましくは、追跡構成要素130は、リアルタイムに6自由度で、好適には10kHzを越える速度、または好適には1000Hz〜10kHz、または好適には500Hz〜1000Hzの速度、または好適には300Hz〜500Hzの速度、または100Hz〜300Hz、または50Hz〜100Hz、または10Hz〜50Hzの速度で、位置および方位のデータを提供する。敷設アーム40および/または敷設アーム40の把持機44は、第1の追跡構成要素130と同じ、または異なる種類の、第2または第3の追跡構成要素131、132を支持することができる。
[00264]図示されていないがここに記載されている、機械のさらなる変形形態では、機械はボード上での煉瓦またはブロック成形機を備えている。たとえば砂、粘土、骨材の石、または木片もしくは木質繊維の充填剤混合物が、ホッパーに供給される。次いで任意選択で、ホッパーは、充填剤混合物をミキサに供給することができ、ミキサは、セメント、またはポリマー接着剤、または水、または熱可塑性の粉末、または繊維などの、接合材料を添加することができる。次いでミキサは、混合した充填剤および接合剤を、煉瓦成形プレスに供給する。任意選択で、成形された煉瓦は、化学硬化剤または熱または放射線を加えることができる、硬化ステーションを通過することができる。硬化ステーションは、コンクリート接合剤を急速に硬化させるために、蒸気を当てることができる。あるいは、硬化ステーションは、紫外線を照射して、紫外線感受性接合樹脂を硬化させることができる。あるいは、硬化ステーションは、湿気を加えて、湿気硬化ポリウレタン接合材料を硬化させることができる。あるいは、硬化ステーションは、熱を加えて、エポキシ接合剤を硬化させることができる。次いで成形された煉瓦は、自動煉瓦敷設機によって使用され得る。あるいは、充填剤混合物は、再生プラスチックなどの熱可塑性材料を含有してもよい。熱を加えてプレスされると、プラスチック接合剤が溶け、冷えると、砂、または骨材、または木質繊維材料が融着する。煉瓦またはブロック製造プレスは、Besserなどの供給業者から市販されている。
[00265]放射線防護を伴う機械の適応に当たっては、この機械は、原子力災害地帯で、封じ込め構造体を建築するために使用され得る。
[00267]本発明は、コンパクトで、移動可能で、公道を走行することができる、改良された自動煉瓦敷設機を提供する。構成要素の配置および構成は、機械が非常に大きい作業範囲を有することを可能にしながらも、また道路走行向けにコンパクトである。それは煉瓦の梱を受け取ることができ、実際には、実物大の壁構造を3Dプリントするようにそれらを処理する。この機械は、電子的にプログラムされており、多種多様な建造物を建築できる。
Claims (27)
- 車両に組み込まれた煉瓦敷設機であって、前記煉瓦敷設機は、
少なくとも1つの折り畳み軸を中心にして折り畳み可能なブームであって、前記折り畳み可能なブームは、前記車両に沿って長手方向に折り畳まれ、収容される位置に配置可能であり、前記車両から離れて広げられた展開位置へ移動可能であり、前記折り畳み可能なブームは、
垂直軸を中心に回転可能な小塔上に配置された、第1の水平軸を中心とする枢動運動のために配置された近位端と、
それに沿って、前記折り畳み可能なブームの遠隔端に配置された、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドまで煉瓦を搬送する、第1の搬送装置と、
それに沿って、前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド内に配置された、接着剤塗布機まで接着剤を搬送する、流体搬送装置と
を備える、折り畳み可能なブームと、
その基部の近辺で、前記小塔の周りに少なくとも部分的に延在する回転式コンベアであって、前記小塔は、前記回転式コンベアから前記第1の搬送装置まで、煉瓦を垂直に搬送する第2の搬送装置を備え、前記回転式コンベアは、前記第2の搬送装置の接近に対して、煉瓦を差し出すように、垂直軸を中心に回転可能である、前記回転式コンベアと、
前記収容される位置のそばに配置された、少なくとも1つの煉瓦機械加工具と、
煉瓦の梱を受けるための、積載区画と、
任意選択で、前記少なくとも1つの煉瓦機械加工具によって、予めプログラムされた通りに、前記積載区画から前記回転式コンベアへ煉瓦を1つずつ搬送するための、プログラム可能な煉瓦処理装置と
を備える、煉瓦敷設機。 - 前記第1の搬送装置は、煉瓦を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも1つのシャトルを備え、前記シャトルは、前記ブームに沿って延在する送路に沿って移動する、請求項1に記載の煉瓦敷設機。
- 前記折り畳み可能なブームは、前記第1の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、前記折り畳み軸を中心に枢動可能な、第1のブーム要素および第2のブーム要素を備える、請求項1に記載の煉瓦敷設機。
- それぞれの前記ブーム要素は、煉瓦を解放可能に保持するための締付部を装備されたシャトルを備え、前記シャトルは、それぞれの前記ブーム要素に沿って延在する、送路に沿って移動する、請求項3に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第1のブーム要素および前記第2のブーム要素のうちの少なくとも1つは、伸縮式に相互に連結され、配置された要素をさらに備える、請求項3に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第1のブーム要素および前記第2のブーム要素の両方が、伸縮式に相互に連結され、配置された要素をさらに備える、請求項3に記載の煉瓦敷設機。
- それぞれの前記要素は、前記送路と、前記各要素の対向する端部の間で、前記送路に沿って移動するように配置された1つの前記シャトルとを備える、請求項5または請求項6に記載の煉瓦敷設機。
- 前記送路は、内部で前記要素の内側に位置するよう配置され、前記シャトルは、前記それぞれの要素の内側を移動する、請求項4〜請求項7のいずれか1項に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第2の搬送装置は、前記小塔に沿って垂直に延在する小塔の送路を備え、前記小塔の送路は、煉瓦を締め付けるための小塔用シャトル締付部を具備するシャトルを備え、前記シャトルは、前記折り畳み可能なブームの前記近位端で、前記回転式コンベアから前記シャトルへ前記煉瓦を搬送する、請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の煉瓦敷設機。
- 前記小塔は、前記小塔用シャトル締付部によって差し出された、煉瓦を締め付けるための締付部を備える、煉瓦回転機構を支持し、前記煉瓦回転機構は、煉瓦を回転させるために設けられ、その結果、前記少なくとも1つのシャトルに差し出すために、その長手方向の広がりが、前記第1のブーム要素の長手方向の広がりと整列する、請求項9に記載の煉瓦敷設機。
- 前記煉瓦回転機構は、煉瓦を締め付けるための前記締付部を備え、前記第1の水平軸を中心にして取り付けられる、請求項10に記載の煉瓦敷設機。
- 前記回転式コンベアは、前記プログラム可能な煉瓦処理装置から受け取った煉瓦を、締め付けるための回転式コンベア締付部を備える、請求項1〜請求項11のいずれか1項に記載の煉瓦敷設機。
- 前記回転式コンベア締付部は、前記プログラム可能な煉瓦処理装置から煉瓦を受け取る第1の位置から、前記小塔のシャトル締付部に前記煉瓦を差し出す第2の位置まで枢動することができる、請求項12に記載の煉瓦敷設機。
- 前記小塔、前記回転式コンベア、および前記収容される位置は、前記車両の長手方向中心軸に沿って配置されている、請求項1〜請求項13のいずれか1項に記載の煉瓦敷設機。
- 前記少なくとも1つの煉瓦機械加工具は、前記収容される位置の一方の側に配置された、のこぎりを備える、第1の煉瓦機械加工具と、前記収容される位置の他方の側に配置されたルータを備える、第2の煉瓦加工工具とを含む、請求項1〜請求項14のいずれか1項に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第1の煉瓦機械加工具は、切断する鋸刃の位置の側部に、煉瓦を締め付けるよう配置された締付部を備える、請求項15に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第1の煉瓦機械加工具は、切断する鋸刃の位置のそれぞれの側部に、煉瓦を締め付けるよう構成された締付部を備える、請求項15に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第1の煉瓦機械加工具は、前記プログラム可能な煉瓦処理装置による、煉瓦の配置および取り外しのための通路を提供する覆いを備え、筐体内に収容される、請求項15に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第2の煉瓦機械加工具は、前記プログラム可能な煉瓦処理装置による、煉瓦の配置および取り外しのための通路を提供する覆いを備え、筐体内に収容される、請求項15に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第2の煉瓦機械加工具は、煉瓦を締め付けるための締付部と、締め付けられた煉瓦を、ケーブルを通す溝を切るために煉瓦内に溝および窪みをルータ加工する、または煉瓦を所定の必要な高さまで削るために、前記ルータに差し出す空間に向ける、配向組立体とを備える、請求項15に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第2の煉瓦機械加工具の前記ルータは、3次元運動の任意の組合せで、前記ルータを動かすための3軸運動組立体上に取り付けられている、請求項20に記載の煉瓦敷設機。
- 前記第2の煉瓦機械加工具は、ルータ加工刃またはフライス削り刃を利用する、または格納するために、締付部および配向組立体から離間され、前記3軸運動組立体の所定の位置で前記ルータによって利用可能な、工具格納マガジンを備える、請求項15に記載の煉瓦敷設機。
- 前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、制御された回転を行うために、Uリンク上に位置する、第2の水平軸を中心にして前記折り畳み可能なブームの前記遠隔端へ、枢動可能に取り付けられ、前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、
前記第1の搬送装置によって差し出される煉瓦を、受容し締め付ける、枢動可能な締付部であって、前記枢動可能な締付部は、前記第2の水平軸を中心にして枢動可能に取り付けられる、枢動可能な締付部と、
前記Uリンクから離れた位置に配置された装着部によって、それに取り付けられた煉瓦敷設ヘッドであって、前記煉瓦敷設ヘッドは、前記枢動可能な締付部によって保持された煉瓦を受容し締め付ける位置と、前記煉瓦が放され敷設される位置との間で移動可能な、煉瓦敷設締付部を備える、煉瓦敷設ヘッドと
を備え、
前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、前記接着剤塗布機を支持して、前記枢動可能な締付部によって差し出された煉瓦に接着剤を塗布する、請求項1〜請求項22のいずれか1項に記載の煉瓦敷設機。 - 前記枢動可能な締付部は、前記第2のブーム要素の遠位端で回転するよう取り付けられる、請求項23に記載の煉瓦敷設機。
- 前記枢動可能な締付部は、前記第2の水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状滑動装着部に取り付けられている、請求項23に記載の煉瓦敷設機。
- 前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドに取り付けられた追跡構成要素を備え、前記煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドは、煉瓦を把持し、敷設する、前記煉瓦敷設締付部を具備する、前記ロボットアーム組立体を備え、前記煉瓦敷設機は、前記追跡構成要素の位置を測定するための追跡システムを使用し、プログラムされた追跡構成要素位置と測定された追跡構成要素位置との間の差異を補正するために、前記ロボットアーム組立体に補償する動きを加える、請求項1〜請求項25のいずれか1項に記載の煉瓦敷設機。
- 前記煉瓦敷設締付部上に、別のさらなる追跡構成要素が支持され、前記煉瓦敷設機は、前記別のさらなる追跡構成要素の位置を測定するために、別のさらなる追跡システムを使用し、プログラムされた別のさらなる追跡構成要素位置と、測定された別のさらなる追跡構成要素位置との間の差異を補正するために、前記ロボットアーム組立体にさらに補償する動きを加える、請求項26に記載の煉瓦敷設機。
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