JP4291385B2 - ロボット手先部の速度に基づいてロボットを停止させるロボット制御装置 - Google Patents
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Description
すなわち2番目の発明においては、走行レールに対して平行な方向におけるロボット手先部の移動速度は閾値と比較していない。そして、走行レールに対して垂直な方向における移動速度が閾値よりも大きい場合においてのみロボットを停止させるようにしている。つまり、走行レールに対して平行な方向にはロボット手先部を最大速度で移動可能にしつつ、走行レールに対して垂直な方向にはロボット手先部の移動を制限できる。それゆえ、走行レールを支持する支柱の要求強度を低下させられる。
すなわち3番目の発明においては、走行レールに対して垂直な方向におけるロボットの動作を、走行レールに対して平行な方向における動作よりも抑えることができる。
図1は本発明に基づくロボット制御装置を備えたロボットシステムの略図である。図1にはトップマウントローダタイプのロボットが示されている。図示されるように、水平方向に延びる走行レール12の両端部が支柱11によって支持されている。そして、走行レール12の側面には、スライダ13が摺動可能に設けられている。
12 走行レール
13 スライダ
20 ロボット本体
21 ロボット手先部
25 サーボモータ
26 位置検出器
30 ロボット制御装置
31 制御部
32 CPU
33 記憶部
34 非常停止手段
35 サーボアンプ
36 速度算出手段
38 比較手段
40 教示制御盤
41 LCD
42 キーボード
Claims (2)
- ロボット手先部が先端に備えられた多関節アームからなるロボット本体が支柱で支持された走行レールに沿って摺動するスライダに取付けられている、ロボットを制御するロボット制御装置において、
前記ロボット手先部の移動速度を算出すると共に、前記移動速度を前記ロボット制御装置において設定された直交座標系の座標軸のそれぞれにおける前記ロボット手先部の移動速度に変換する速度算出手段、を具備し、前記直交座標系の座標軸のうちの一つの座標軸が前記走行レールに対して平行であり、
さらに、
該速度算出手段により算出された座標軸のそれぞれにおける前記移動速度と、前記直交座標系の座標軸のそれぞれにおける閾値とを比較する比較手段と、
前記直交座標系の残りの座標軸における前記移動速度のうちの少なくとも一つが、対応する閾値よりも大きい場合には、前記ロボットを停止させる停止手段と、を具備するロボット制御装置。 - 前記直交座標系において前記走行レールに対して平行な前記一つの座標軸における閾値は、前記残りの座標軸における閾値よりも大きいようにした請求項1に記載のロボット制御装置。
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