CN112123378B - 机器人测试系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种机器人测试系统，包括车体、激光测试仪器、多个被测试机器人、控制器；所述车体可受控的移动于被测试机器人的测试区域内；激光测试仪器可活动的安装于所述车体上；所述被测试机器人的末端安装有负载；所述负载兼容所述激光测试仪器的测试；控制器用于控制所述车体的移动，以及用于获取被测试机器人的测试信息，以根据所述测试信息调控所述激光测试仪器与被测试机器人的相对位置，从而对所述被测试机器人进行性能测试。本公开技术方案能够有效提高对工业机器人的测试效率。

Description

机器人测试系统

技术领域

本公开涉及电子设备领域，特别涉及一种机器人测试系统。

背景技术

随着工业自动化的蓬勃发展，作为该行业的中坚力量，工业机器人也得到了不断进步，目前行业内应用的工业机器人主要集中在SCARA、DELTA及六轴机器人。随着行业内对工业机器人的性能评价指标越来越完善，关于机器人性能的相关标准也相继建立，同时伴随着科学技术水平的提升，使一些高精度、高难度的评价内容得以实现，如轨迹精度、重复定位精度、绝对定位精度等等。

在进行机器人性能测试时，需要人工操作测试设备对每个机器人进行性能测试，由此，造成测试效率较低。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的一个目的在于提高对工业机器人的测试效率。

为解决上述技术问题，本公开采用如下技术方案：

根据本公开的一个方面，本公开提供一种机器人测试系统，包括：

车体，所述车体可受控的移动于被测试机器人的测试区域内；

激光测试仪器，可活动的安装于所述车体上；

多个被测试机器人，所述被测试机器人的末端安装有负载；

所述负载兼容所述激光测试仪器的测试；

控制器，用于控制所述车体的移动，以及用于获取被测试机器人的测试信息，以根据所述测试信息调控所述激光测试仪器与被测试机器人的相对位置，从而对所述被测试机器人进行性能测试。

根据本公开一实施例，所述激光测试仪器包括激光测距仪，负载上具有用于配合所述激光测距仪的反射体；

所述控制器用于根据所述测试信息，调控所述激光测距仪的位置，以使所述激光测距仪发出的激光能够射至所述反射体，所述反射体包括三个互相垂直的反射面。

根据本公开一实施例，所述机器人测试系统还包括对位机器人，所述对位机器人至少具有三轴，所述激光测距仪安装于所述对位机器人的末端；

所述对位机器人与所述控制器电连接，所述控制器根据所述机器人的测试信息调控所述对位机器人的姿态后，所述激光测距仪对被测试机器人进行测试。

根据本公开一实施例，所述激光测试仪器包括激光跟踪仪，所述负载上具有用于配合所述激光跟踪仪的靶球；所述靶球的数量至少有三个；

所述控制器用于根据所述测试信息，调控所述激光跟踪仪的位置，以使所述激光跟踪仪的位置与所述靶球的位置相对应。

根据本公开一实施例，所述机器人测试系统还包括轨道，所述车体沿所述轨道行驶；

所述轨道上安装有多个定位传感器，且所述多个定位传感器的安装位置分别对应于每所述被测试机器人的工位设置，在所述车体行驶至所述被测试机器人的工位处时，触发所述定位传感器，从而使所述车体停止。

根据本公开一实施例，所述被测试机器人有多个，多个所述被测试机器人排列呈两列，两列所述被测试机器人分设于所述轨道的两边。

根据本公开一实施例，所述机器人测试系统还包括定位件，以及移动组件；

所述移动组件包括支撑台以及用于移动所述支撑台的移动机构，所述移动机构固定安装于所述车体上，所述支撑台用于供所述激光测试仪器放置；

所述定位件对应于所述被测试机器人的工位设置，当需要对一所述被测试机器人测试时，所述控制器控制所述车体移动至该测试机器人的工位处停止，并控制所述移动组件将所述支撑台定位在对所述被测试机器人工位对应的定位件上。

根据本公开一实施例，所述定位件包括多个定位柱，所述支撑台包括台面以及位于所述台面下方的桌腿，所述桌腿的端部为中空，所述定位柱伸入所述桌腿的端部，以定位所述支撑台的位置。

根据本公开一实施例，所述机器人测试系统还包括人机交互装置，所述人机交互装置用于在控制器的控制下，对测试数据进行显示或播报。

根据本公开一实施例，所述控制器内存储有车体调度程序，所述控制器通过运行所述车体调度程序被执行时，以控制车体的移动，以及移动组件的动作；

在对所述被测试机器人测试之前，所述控制器通过获取该被测试机器人的信息数据库以确定所测试信息，该信息数据库内包括在测试过程中，该被测试机器人的运动信息，以及激光测试仪的测试参数。

根据本公开一实施例，所述控制器用于根据所述被测试机器人的信息数据库，调用与该被测试机器人测试所需用的激光测距仪随动位置调整程序以及采样控制程序。

本公开实施例有效的实现了对机器人的自动化测试，首先可受控移动的车体能够拖动激光检测仪在固定地面轨道上移动的方式，以保证激光测试仪器可在整个测试区域内移动；

并且，在测试前，控制器获取被测试机器人的测试信息，以根据所述测试信息调控所述激光测试仪器与被测试机器人的相对位置，从而对所述被测试机器人进行性能测试。该测试信息包含了在测试过程中，该被测试机器人的运动信息，以及激光测试仪的测试参数。因此，在测试过程中，控制器能够根据该被测试机器人所对应的测试信息，自动控制所述激光测试仪能够匹配该被测试机器人的运动信息，以进行性能测试，因此本公开实施例的机器人测试系统减小了人工干预，有效的提高了测试效率；

并且，由于本公开中的负载兼容所述激光测试仪器的测试，因此在测试之前无需将负载卸下，即可以实现与激光测试仪器匹配的目的。因此本公开实施例，在对机器人在整个寿命内的测试过程中，能够减少机器人的负载拆卸次数，因此提高了测试的便利性，以及提高了测试的效率。(每进行一次负载拆卸意味着被测试机器人要重新与测试仪器做匹配性调整)。

综上所述，本公开实施例实现了自动化对机器人进行测试，有效的提高了测试效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是根据一实施例示出的一种机器人测试系统的现场布置示意图；

图2是根据一实施例示出的一种被测试机器人的排布示意图；

图3是图2的部分放大图；

图4是根据一实施例示出的激光测距仪以及激光跟踪仪对两个SCARA机器人进行测试的示意图；

图5是根据一实施例示出的激光测距仪以及激光跟踪仪对六轴机器人和DELTA机器人进行测试的示意图；

图6是根据一实施例示出的车体以及激光检测仪器在轨道上的示意图；

图7是图6中移动机构以及支撑台的结构示意图；

图8是根据一实施例示出的机器人测试系统的工作流程图。

附图标记说明如下：

1、车体；2、轨道；3、被测试机器人；331、支架；41、激光跟踪仪；42、激光测距仪；51、对位机器人；52、移动机构；53、支撑台；531、桌腿；54、测距仪支架；56、定位传感器；55、跟踪仪支架；57、定位轴；6、定位件；34、负载；341、反射条；342、靶球；7、充电区；8、设备维护区；9、控制中心。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

以下结合本说明书的附图，对本公开的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

本公开提出一种机器人测试系统，用于测试一个或多个机器人。图1是根据一实施例示出的一种机器人测试系统的现场布置示意图。图2是根据一实施例示出的一种被测试机器人的排布示意图；图3是图2的部分放大图。

机器人可以是SCARA(图3中31)、DELTA(图3中33)及六轴机器人(图3中32)等，在此不做具体限定。测试项目可以是轨迹精度、重复定位精度、绝对定位精度等等。

具体的，在一实施例中，机器人测试系统包括车体1、激光测试仪器、以及控制器。车体1可受控的移动于被测试机器人的测试区域内；激光测试仪器可活动的安装于车体1上，激光测试仪器用于对被测试机器人进行性能测试；控制器用于获取被测试机器人的测试信息，以根据测试信息调控激光测试仪器与被测试机器人的相对位置，以测试被测试机器人。

在本实施例中，通过控制车体1的移动，能够将激光测试仪器运送到测试机器人的位置，激光测试仪器进一步与车体1是可活动连接的。激光测试仪器可以在控制器的控制作用下，移动至某一位置，从而开始对被测试机器人进行测试。在此控制器通过调用或从被测试机器人获取测试信息，该测试信息包含了被测试机器人的测试参数，具体可以是不同的测试项目所对应的激光测试仪器与被测试机器人之间的位置关系、激光测试仪器与被测试机器人之间的具体距离等。

在一实施例中，机器人测试系统还包括轨道2，车体1沿轨道2行驶。被测试机器人有多个，多个被测试机器人排列一列，位于轨道2的一侧，轨道2的延伸方向对应于被测试机器人的排列方向；也可以是排列呈两列，两列被测试机器人分设于轨道2的两边。

在进行测试之前，先将安装基座固定在测试区域内，机器人通过销钉孔固定安装在安装基座上。

车体1具体可以是AGV小车，在控制器内装载有AGV调度程序，AGV调度程序被执行时，AGV小车沿轨道2行驶。

图4是根据一实施例示出的激光测距仪42以及激光跟踪仪41对两个SCARA机器人进行测试的示意图。在一实施例中，如果轨道2两侧的，相对的两机器人均为SCRARA机器人。可通过对应的程序对两台同时进行测试。例如，利用激光测距仪42对一台SCRARA机器人进行轴运动重复定精度测试。利用激光跟踪仪41对另一台SCRARA机器人进行性能测试，性能测试包括有重复定位精度、绝对定位精度及轨迹精度等。

图5是根据一实施例示出的激光测距仪42以及激光跟踪仪41对六轴机器人和DELTA机器人进行测试的示意图。在此，对于被测试机器人的摆放位置并不做限定。

在一实施例中，轨道2上安装有定位传感器56，且定位传感器56的安装位置对应于被测试机器人设置，在车体1行驶至被测试机器人的测试位置时，触发定位传感器56，从而使车体1停止行驶。

被测试机器人的测试位置可以理解为轨道2上与被测试机器人对应的一段。定位传感器56预先设置在轨道2上或轨道2附近，当车体1触碰到定位传感器56后，定位传感器56发送信号至控制器，控制器进而控制车体1停止，此时车体1的停止位置切好正对(允许有一定的偏斜)被测试机器人，进而开始对被测试机器人进行测试。

图6是根据一实施例示出的车体1以及激光检测仪器在轨道2上的示意图；图7是图6中移动组件52以及支撑台53的结构示意图。在一实施例中，机器人测试系统还包括定位件6，以及移动组件52；移动组件52包括支撑台53以及用于移动支撑台53的移动组件52，移动组件52固定安装于车体1上，支撑台53用于供激光测试仪器放置；定位件6对应于被测试机器人设置，定位件6用于将支撑台53定位在对被测试机器人测试的位置，移动组件52通过移动支撑台53，以使支撑台53与定位件6脱离。

具体的，定位件6包括多个定位柱，支撑台53包括台面以及位于台面下方的桌腿531，桌腿531的端部为中空，定位柱伸入桌腿531的端部内，以定位支撑台53的位置。移动组件52能够通过顶起支撑台53，以使支撑台53脱离定位柱。

在一示例中，桌腿531可以有四根，均匀分设在轨道2的两侧。在此，移动组件52的动力源可以是电机，也可以是气缸。

支撑台53与车体1之间具有多个定位轴，移动组件52能够驱动支撑台53沿定位轴上下滑动，从而实现支撑53台的升降运动。

示意性的，支撑台53跨设于车体1上方，且桌腿531离地具有一定高度，以使车体1能够带动支撑台53移动。在需要移动至与被测试机器人对应的测试位置时，移动组件52将支撑台53放下，以使支撑台53的桌腿531插入定位件6内。以此实现了支撑台53与被测试机器人之间的相对位置，进而确定了激光测试仪器与被测试机器人之间的相对位置。

在测试完成，需要对下一个被测试机器人测试时，移动组件52将支撑台53顶起，使定位件6与支撑台53发生脱离，随后即可控制车体1运行至下一个工位。

在一示例中，如前，可以设置定位脚呈半锥形，顶部为尖头。

激光跟踪仪41通过跟踪仪支架55固定在支撑台53上，激光测距仪42通过测距仪支架54固定在支撑台53上。

本实施例，本实施例在轨道2上匹配性的对每个工位出安装定位传感器56的同时，巧妙的将定位件6设计成半锥型，以弥补车体1到达定位传感器56时停止时的位置误差，即支撑台53在定位时通过锥型结构进行精准自定位。以此通过车体1实现了测试设备激光测距仪42和激光跟踪仪41在测试区域内既可以发生移动又可以保证某次测试时的位置固定不变。由于机器人的安装基座安装至测试空间内后，其位置将不再发生变化，而机器人与基座之间的安装均依靠定位销孔进行，因此保证了测试区域内每一次测试时的激光测试仪器和被测试机器人之间的固定相对位置关系。

在相关技术中，现有的测试方法无法实现对同一台被测试机器人在规定寿命范围内一次安装完成之后完成关键指标的测试，各测试内容之间需要切换负载34类型，无法实现大批量高效率自动化测试。

因此，在一实施例中，机器人测试系统包括多个被测试机器人，被测试机器人的末端安装有负载34；负载34兼容所述激光测试仪器的测试。

在对机器人进行在规定寿命范围内，且在一次安装完成之后完成关键指标的测试时。可以将符合寿命测试要求的负载34安装在被测试机器人末端。在被测试机器人搭载负载34持续时长达到预设时长时，可以开始进行重复定位精度、绝对定位精度及轨迹精度等项目的测试。

示意性的，假设机器人的寿命为4000个小时，在测试环境下，使机器人带2公斤负载34，以做寿命测试；每500小时，做一次重复定位精度、绝对定位精度及轨迹精度等项目的测试。因此，当达到第500小时、第1000小时、第1500小时……时，由于负载34兼容所述激光测试仪器的测试；因此无需将负载34拆卸下，直接就可以基于机器人现有的位置进行性能测试。

本公开实施例，由于本公开中负载34所述负载兼容所述激光测试仪器的测试，因此无需将负载34卸下，即可以实现与激光测试仪器匹配的目的。因此本公开实施例，在对机器人在整个寿命内的测试过程中，能够减少机器人的负载34拆卸次数，因此提高了测试的便利性，以及提高了测试的效率。(每进行一次负载34拆卸意味着被测试机器人要重新与测试仪器做匹配性调整)。

在一实施例中。激光测试仪器包括激光测距仪42，负载包括用于兼容激光测距仪42的反射体，所述反射体341包括三个互相垂直的反射面；控制器用于根据测试信息，调控激光测距仪42的位置，以使激光测距仪42发出的激光能够射至反射体341的三个互相垂直的反射面上。

在一具体的实施例中反射体341为截面为方形的柱体，因此其具有三个互相垂直的反射面。

激光测距仪42可以对SCARA机器人进行轴重复定位精度测试，根据SCARA机器人的轴数，可以设置多个激光测距仪42，在本实施例中，激光测距仪42有三个，分别测试SCARA机器人1轴和2轴联动的重复运动精度、3轴重复运动精度、4轴重复运动精度。

在此关于通过激光测距仪42测试机器人重复运动精度的测试过程，可以利用现有技术，在此不做限定。

进一步的，激光测试仪器包括激光跟踪仪41，负载34包括用于配合激光跟踪仪41的靶球342；所述靶球342的数量至少有三个。控制器用于根据测试信息，调控激光跟踪仪41的位置，以使激光跟踪仪41的位置与靶球342的位置相对应。激光跟踪仪41能够测试机器人的轨迹运动精度、绝对定位精度等。

在此关于激光跟踪仪41重复运动精度的测试过程，可以利用现有技术，在此不做限定。

在控制器内存储有采样控制程序，当被测试机器人进入测试状态后，采样控制程序运行，以对激光测距仪42和激光跟踪仪41所测得的数据进行实时采样。

在一实施例中，负载34包括用于安装靶球342的靶球342部以及用于反射体341。靶球342部可以大致呈三角形状，三个靶球342在靶球342部上排布呈直角三角形。反射体341固定于靶球342部的一个角的端部。

在该实施例中，靶球342部与反射体341可以是一体成型。

在一实施例中，机器人测试系统还包括对位机器人51，对位机器人51至少具有三轴，激光测距仪42安装于对位机器人51的末端；对位机器人51与控制器电连接，控制器根据机器人的测试信息调控对位机器人51的姿态后，激光测距仪42对被测试机器人进行测试。

在一具体的实施例中，对位机器人51为六轴机器人，在六轴机器人的端部安装有三个激光测试仪。由于被测试机器人的位置固定，而六轴机器人的运动范围较大，能够根据被测试机器人的测试角度、测试位置需求，使激光测距仪42移动至测试所要求的位置，以准确的对被测试机器人进行测试。

并且，本公开中，激光测距仪42会依次对多个被测试机器人进行测试，使用六轴机器人能够提高激光测距仪42与多个不同位置、多种不同类型的被测试机器人的测试需求的匹配性。

在不进行SCARA轴运动重复定位精度测试时，通过六轴机器人将激光测距仪42收回小空间状态，避免其他测试时的物体碰撞。

机器人测试系统还包括人机交互装置，人机交互装置用于在控制器的控制下，对测试数据进行显示或播报；且人机交互装置用于接收测试指令，控制器根据控制指令控制车体1以及激光测试仪器的工作。

在此，人机交互装置可以包括显示器、触控屏、键盘、按钮、推杆等等。

在完成被测试机器人的各测试项目后，测试数据传输至控制器内进行运算和存储，操作者可以通过远程的方式进行查看，同时操作者可以通过人机交互组件调整每个测试内容的阈值，在测试过程中，若是测试数据达到设定的阈值时，控制器将发出提醒信号，提醒操作者进行相关远程操作，如停机检测，程序修正等等。

本公开实施例有效的实现了机器人的自动化测试，首先可受控移动的AVG车体1拖动激光跟踪仪41和激光测距仪42在固定地面轨道2上移动的方式，以保证激光测试仪器可在整个测试区域内移动。在整个测试区域内安装与AVG车体1匹配的直线轨道2，以保证在测试过程中AGV车体1只能在固定的直线路径上移动，同时激光跟踪仪41通过安装支架安装至支撑台53上，由于激光跟踪仪41可实现空间内360°可测，因此保证了激光跟踪仪41与支撑台53之间的相对关系得到确定。激光测距仪42可以用来测试SCARA机器人的轴运动重复定位精度，因此本发明创新型的将三个激光测距仪42通过测距仪支架54安装至六轴机器人上，同时六轴机器人安装至支撑台53上，一方面保证了三个激光测距仪42(在六轴机器人的协同下与支撑台53建立了唯一的空间关系，另一方面可通设定好的与待测SCARA机器人匹配的姿态，实现各机型SCARA可测。因此，本公开实施例的激光测试仪器在整个测试区域内实现了灵活移动，且保证了激光测试仪器与每个工位上的被测试机器人空间相对位置关系保持固定不变。即使被测试机器人的姿态发生变化，激光测试仪在控制器的控制下，调整到与被测试机器人匹配的姿态。

在一实施例中，控制器可以呈小型化，供用户随时携带，以便灵活、随时控制测试过程。在另一实施例中，测试区域外侧有控制中心9，控制器位于控制中心9内，并与人机交互单元共同配合。

在此，测试系统中的所有被测试机器人、激光测试仪器及AGV车体1均受控于控制中心9完成(即机房)，它们之间可以通过有线或无线的方式通讯，从而实现对各被测试机器人进行运动控制和状态监测，激光测距仪42、对位机器人51及激光跟踪仪41由AGV车体1内的电池系统供电。

本实施例还在测试区域内规划了AGV充电区7，即在AGV供电系统电量达到一定下限值后返回充电区7进行自行充电，控制中心9)通过无线通讯功能对AGV的运动、对位机器人51及激光测试设备(包括激光测距仪42与激光跟踪仪41)进行控制，从而实现了整个测试过程的自动化控制、测试、采样、运算、存储及最后在操作者前呈现结果。同时可以实现操作者对整个自动化测试系统进行远程控制。

为了达到整个自动化测试系统的完整性，测试区域内规划了设备维护区8，即在自动化测试系统中出现故障或者仪器损坏与更换时，操作者通过控制系统调度AGV车体1行驶至该区域，以实现相应的维护工作。

图8是根据一实施例示出的机器人测试系统的工作流程图。在下述实施例中，对自动化测试机器人的过程进行示例说明。

在机器人自动化测试系统在运行前，先机器人安装基座固定在测试区域内，同时将定位脚匹配性的安装至直线轨道2上，以保证每个测试工位前有且仅有一个用于固定支撑台53的固定位(由定位脚组成)，同时在于工位对应的位置放置的定位传感器56，定位传感器56与AGV车体1恰好匹配，以使AGV车体1在运行到该定位传感器56安装的位置或附近的位置时，能够触发定位传感器56动作。

本发明的机器人自动化测试系统中控制器内可以预先加载有自动化测试规划测试程序、被测试机器人信息数据库、AGV调度程序、测距仪随动位置调整程序、测试仪器采样控制程序、机器人性能测试程序，从而满足测试需求。

本系统通过自动化测试规划测试程序，即在程序设定的时间节点处(例如机器人运行时长达到500小时)触发机器人进行测试，此时通过控制中心9控制被测试机器人停止在测试状态，等待测试。随后基于AGV调度程序触发AGV在通过移动组件52将支撑台53顶至上端，AGV车体1在直线轨道2上移动至被测试机器人对应工位上，在AGV车体1达到定位传感器56时触发AGV车体1停车，再通过移动组件52(6)将支撑台53落下，通过对应工位前的4个锥形定位脚使支撑台53精准定位，至此测试设备与被测试机器人均完成测试准备，相对位置关系确定。

本系统的被测试机器人数据库内包含了被测试的机器人运动信息和在被测试时，所需要的检测的信息。因此这个信息指示了激光测试仪器执行检测时所需的必要信息。每个工位在更换一次机器人本体后，需将对应被测试机器人信息同步到数据库中。在完成测试前的准备工作后，控制中心9通过访问被测试机器人的信息数据库，确定本次被测试机器人使用的激光测距仪42随动位置调整程序和测试仪器采样控制程序，以通过控制六轴机器人调整姿态使测距仪到达对应被测试机器人测试位置，以及控制激光跟踪仪41按照对应程序识别被测试机器人负载34上的靶球342，从而保证了在测试之前激光测距仪42和激光跟踪仪41进入测试状态，可见本公开实施例无需在测试过程中人为调整激光测距仪42和激光跟踪仪41的工作位置，有效的提高了测试效率。

被测试机器人在接收到测试仪器已经进入测试状态后，通过控制中心9的对应机器人性能测试程序开始执行测试，位置到达后通过控制中心9的测试仪器采样控制程序对AGV车体1上的激光测试仪器进行采样控制，以此实现连续测试。

在测试完成之后首先触发六轴机器人和激光跟踪仪41回到原始状态，随后触发被测试机器人继续运行其他长时间运行程序(例如继续做寿命测试)，本次测试完成后，AGV调度系统控制移动组件52将支撑台53顶起，拖动六轴机器人、激光测试仪器回到AGV充电区7充电或者等待下一次触发测试。

当被测试机器人同时有SCARA机器人、六轴机器人及DELTA机器人时，由于SCARA机器人的特殊性，轴运动重复定精度测试只针对SCARA机器人上进行，因此当六轴机器人及DELTA机器人触发测试时，程序将自动化测试系统间不触发六轴机器人/DELTA机器人调整姿态，不启动激光测距仪42的测试程序。如果出现面对面两台SCRARA机器人同时测试情况，可通过对应的程序对两台同时进行测试。例如，利用激光测距仪42对一台SCRARA机器人进行轴运动重复定精度测试。利用激光跟踪仪41对另一台SCRARA机器人进行性能测试，性能测试包括有重复定位精度、绝对定位精度及轨迹精度等。

在完成测试项目后，激光测试仪器所输出的测试数据传输至控制中心9进行运算和存储，操作者可以通过远程的方式进行查看，同时操作者可以通过调整每个测试内容的阈值，在控制中心9进行设定，机当达到设定的阈值时，将提醒操作者进行相关远程操作，如停机检测，程序修正等等。

本公开实施例突破性的将激光跟踪仪41和激光测距仪42在搭配六关节机器人的情况下与AGV车体1进行集成，一方面激光测距仪42通过搭配至六关节机器人以实现不同型号SCARA机器人的轴运动重复定位精度测试，另一方面在基于激光跟踪仪41360°可测的优点，实现激光跟踪仪41和激光测距仪42的同时对不同的机器人进行测试。

在结构方面，在系统中所有机器人安装基座均保证固定不动，机器人的安装依靠各型号机器人对应的销钉孔进行安装，保证机器人在整个系统的安装位置，而附在AGV车体1上激光跟踪仪41和激光测距仪42通过AGV车体1下具有定位能力的锥形导向结构进行绝对定位，至此保证了跟踪仪和被测试机器人末端的相对位置关系。同时被测试机器人运行过程中的负载34类型兼容仪器的测试需求，因此无需更换负载34。

整个测试过程的被测试机器人的运动状态控制，激光测试仪器、对位机器人51的触发、记录、计算和存储均由控制中心9完成，保证在无人为因素影响的情况下，高效率的对测试系统中的各被测试机器人进行固定周期的依次测试。

被测试机器人的性能参数变化性情况通过测试系统进行存储和呈现，在出现超出设定阈值的情况下，测试系统可给出预警，从而实现对被测试机器人在测试过程中状态的实时把控。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本公开，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本公开能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种机器人测试系统，其特征在于，包括：

车体，所述车体可受控的移动于被测试机器人的测试区域内；

激光测试仪器，可活动的安装于所述车体上；

多个被测试机器人，所述被测试机器人的末端安装有负载；所述负载兼容所述激光测试仪器的测试；

控制器，用于控制所述车体的移动，以及用于获取被测试机器人的测试信息，以根据所述测试信息调控所述激光测试仪器与被测试机器人的相对位置，从而对所述被测试机器人进行性能测试；

所述激光测试仪器包括激光测距仪，所述机器人测试系统还包括对位机器人，所述对位机器人至少具有三轴，所述激光测距仪安装于所述对位机器人的末端；

所述对位机器人与所述控制器电连接，所述控制器根据所述机器人的测试信息调控所述对位机器人的姿态后，所述激光测距仪对被测试机器人进行测试。

2.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述负载上具有用于配合所述激光测距仪的反射体；所述反射体包括三个互相垂直的反射面；

所述控制器用于根据所述测试信息，调控所述激光测距仪的位置，以使所述激光测距仪发出的激光能够射至所述反射体的三个互相垂直的反射面上。

3.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述激光测试仪器包括激光跟踪仪，所述负载上具有用于配合所述激光跟踪仪的靶球；所述靶球的数量至少有三个；

所述控制器用于根据所述测试信息，调控所述激光跟踪仪的位置，以使所述激光跟踪仪的位置与所述靶球的位置相对应。

4.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述机器人测试系统还包括轨道，所述车体沿所述轨道行驶；

所述轨道上安装有多个定位传感器，且所述多个定位传感器的安装位置分别对应于每所述被测试机器人的工位设置，在所述车体行驶至所述被测试机器人的工位处时，触发所述定位传感器，从而使所述车体停止。

5.根据权利要求4所述的机器人测试系统，其特征在于，所述被测试机器人有多个，多个所述被测试机器人排列呈两列，两列所述被测试机器人分设于所述轨道的两边。

6.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述机器人测试系统还包括定位件，以及移动组件；

所述移动组件包括支撑台以及用于移动所述支撑台的移动机构，所述移动机构固定安装于所述车体上，所述支撑台用于供所述激光测试仪器放置；

所述定位件对应于所述被测试机器人的工位设置，当需要对一所述被测试机器人测试时，所述控制器控制所述车体移动至该测试机器人的工位处停止，并控制所述移动组件将所述支撑台定位在对所述被测试机器人工位对应的定位件上。

7.根据权利要求6所述的机器人测试系统，其特征在于，所述定位件包括多个定位柱，所述支撑台包括台面以及位于所述台面下方的桌腿，所述桌腿的端部为中空，所述定位柱伸入所述桌腿的端部，以定位所述支撑台的位置。

8.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述机器人测试系统还包括人机交互装置，所述人机交互装置用于在控制器的控制下，对测试数据进行显示或播报。

9.根据权利要求1所述的机器人测试系统，其特征在于，所述控制器内存储有车体调度程序，所述控制器通过运行所述车体调度程序被执行时，以控制车体的移动，以及移动组件的动作；

在对所述被测试机器人测试之前，所述控制器通过获取该被测试机器人的信息数据库以确定所测试信息，该信息数据库内包括在测试过程中，该被测试机器人的运动信息，以及激光测试仪的测试参数。

10.根据权利要求9所述的机器人测试系统，其特征在于，所述控制器用于根据所述被测试机器人的信息数据库，调用与该被测试机器人测试所需用的激光测距仪随动位置调整程序以及采样控制程序；

所述激光测距仪随动位置调整程序被执行时，用于控制所述激光测距仪的工作以及所述对位机器人的动作；

所述采样控制程序被执行时，用于控制对所述激光测距仪、所述激光跟踪仪检测数据的采集。

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