KR101933253B1 - 섀시 부분들의 결합 자동화 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 형태는 섀시의 적어도 2개의 부분을 결합하기 위한 자동화 시스템에 관한 것으로서, 3개의 자유도로 공간(XYZ)에서 적어도 하나의 부분을 이동시키도록 구성되는 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)와, 복수의 센서(7)를 통해 획득되는 복수의 데이터의 함수로 각각의 액추에이션 장치(3)를 제어하도록 구성되는 중앙 제어 유닛(5)을 포함한다. 상기 복수의 센서(7)는 각각의 부분에 대해 명백한 복수의 키 포인트(A, B, C)를 각각의 섀시 부분에 대해, 연속적으로 결정할 수 있다. 상기 중앙 제어 유닛(5)은, 상기 복수의 센서(7)로부터 획득한 데이터에 따라, 상기 적어도 2개의 부분을 근처로 배치하고 연결하기 위해 상기 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)를 활성화시키면서, 상기 부분의 상기 복수의 키 포인트(A, B, C) 사이의 상대적 위치와, 공간(XYZ)에서 상기 부분의 절대 위치를, 상기 복수의 센서(7)를 통해 모니터링한다.

Description

섀시 부분들의 결합 자동화 시스템 및 방법 {AUTOMATED SYSTEM FOR JOINING PORTIONS OF A CHASSIS AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 섀시 또는 항공기의 기체, 또는 배의 선체를 구성하는 적어도 2개의 주부분들을 구조적으로 결합하기 위한 자동화 시스템에 관한 것이다. 상기 시스템은 이러한 주부분들을 결합하기 위한 관련 방법의 모든 단계들을 자동적으로 그리고 연속적으로 취급할 수 있다. 상기 시스템은 상기 차량, 항공기, 또는 배를 제조하기 위한 전체 운동학적/역학적 체인을 취급할 수 있다.

관련된 조립 방법은 섀시, 기체, 또는 선체 부분들을 조립하기 위한 시스템에 의해 수행되는 단계들을 포함하며, 이 단계들은 자동적으로 수행되고 고도로 재현가능하다.

바람직한 경우, 상기 시스템 및 관련 방법은 적어도 2개의 기체부들을 결합시킴으로써 항공기 기체를 제조하는데 적용가능하다.

항공기 기체의 부분들을 조립하는 것은 비행 저항 검사를 통과할 수 있는 항공기를 생산하기 위해 상당한 제어를 요구하는 매우 복잡한 작업이라고 알려져 있다. 실제로, 이러한 부분들이 적절히 조립되지 않을 경우, 결과적인 항공기는 안정성 및 유체역학적 문제를 나타낼 것이고, 이는 이에 따라 조립되는 항공기의 활용을 위험에 빠뜨릴 수 있다.

적어도 2개의 기체 부분을 결합하기 위한 시스템은 조립 인력에 의해 수행되는 상기 부분들의 배치, 이동, 및 결합 단계를 돕도록 구성되는 복수의 센서들을 포함한다고 알려져 있다. 실제로, 종래 기술에서 설명되는 항공기 제조 방법의 대부분의 단계들은 다양한 속성의 전계역학적 장치 및 센서의 도움으로 사람에 의해 수행된다.

이러한 이유로, 항공기 제조시, 항공기 부분들의 조립 및 결합 방법의 하나 이상의 단계들을 실행할 때 사람으로 인해 오류가 생길 수 있다.

항공기 제조 방법의 하나 이상의 단계들을 수행하도록 구성되는 자동 장치가 알려져 있고, 상기 장치는 조립 조작자에 의해 관리감독된다. 따라서, 항공기 부분들을 결합시키기 위해, 조작자는 복수의 자동 장치들을 관리감독해야할 것이다. 조립 표준에 부합하는 항공기 제조는 다양한 장치의 조율과, 수작업으로 이루어지는 작동들의 관리감독을 책임지는 조립 조작자의 기술에 강하게 좌우된다.

이러한 종류의 방법은 매우 비싼 것으로 드러났는데, 왜냐하면, 이는 서로와 상호작용하도록 이루어져야만 하는 많은 전계역학적 장치들의 이용을 요하고 그리고 또한 많은 개수의 수동 작업들이 관련되기 때문이다. 추가적으로, 이러한 방법은 항공기 당 생산 시간 측면에서 또한 값비싸며, 왜냐하면, 항공기 생산 공정의 모든 중요 형태를 관리감독해야하는 담당자에 의해 다양한 단계들이, 다양한 종류의 센서의 도움을 받지만서도, 관리감독되어야 하기 때문이다.

마지막으로, 사람 요소를 요구하는 구현예를 갖는 이러한 종류의 방법은, 이 방법을 재현불가능하기 어렵게 만드는 불확실성 변수를 삽입하며, 이는 확률적 항목에서, 그 결과와 관련하여 높은 불확정성을 야기한다. 이러한 불확정성은 평균 항공기 생산 단가를 증가시킨다.

이 방법의 구현에 사용되는 각각의 전계역학적 장치는 수행하도록 구성된 작동의 내재적 불확정성을 야기하며, 이러한 불확정성은 다른 전계역학적 장치의 불확정성에 추가되는데, 왜냐하면, 당 분야에 알려진 시스템들은 제조 방법의 전체 시스템의(그리고 그 결과의) 불확정성을 감소시키도록 오류를 제거하기 위해 이러한 전계역학적 장치를 조율할 수 있는 중앙 제어 시스템을 포함하지 않기 때문이다.

정션 오류는 조립 공정이 수행되고 있는 장소의 온도 및 습도에 따라, 금속 부분의 열팽창 또는 역학적 팽창과 같은 내재적 물리적 요인에 기인한다.

결합 방법을 실행하면서 서로 구분된 순간에서 이루어지는 레이저 측정을 이용하여 정션에 대해 확인이 이루어진다고 또한 알려져 있다.

그러나, 이러한 확인은 부분들의 적절한 결합에 요구되는 모든 키 포인트들의 정확한 정렬 및 정션 반복성을 보장하지 않는다.

본 발명은 복수의 센서로부터 획득한 데이터의 함수로, 중앙 제어 유닛을 통해 복수의 액추에이션 장치를 자동적으로 제어 및 관리할 수 있는, 섀시 또는 항공기 기체 또는 선체의 주부분에 적어도 결합하기 위한 시스템을 제공함으로써 기언급한 문제점들을 해결하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 주부분 또는 섹션들 사이의 정션의 반복성을 보장하기 위한 용도로 모든 키 포인트들을 재정렬시킬 수 있는, 완전히 자동화된 방식으로 적어도 2개의 주부분 또는 섹션을 결합하기 위한 신규한 방법을 구현함으로써 기언급한 문제점들을 해결하는 것을 또한 목적으로 한다.

본 발명의 일 형태는 첨부된 청구범위의 청구항 1에 제시되는 특징들을 갖는, 섀시 또는 기체 또는 선체의 적어도 2개의 주부분을 결합하기 위한 자동화 시스템에 관련된다.

본 발명의 추가적인 형태는 첨부된 청구범위의 청구항 10에 제시되는 특징들을 가진, 적어도 2개의 주부분 또는 섹션을 자동적으로 결합하기 위한 방법에 관련된다.

본 발명의 보조적인 특징 및 단계들은 첨부 청구범위의 종속항에서 제시된다.

본 발명에 따른 자동화 시스템의, 그리고 관련 방법의, 특징 및 장점은, 적어도 하나의 실시예의 다음 설명으로부터, 그리고 첨부 도면으로부터, 더 명백해질 것이다:
도 1은 볼 발명에 따른 결합 시스템의 개략적 평면도,
도 2는 본 발명에 따른 결합 시스템의 일 실시예의 개략적 사시도,
도 3A 및 3B는 액추에이션 장치를 도시하고, 특히 도 3A는 액추에이션 장치의 일 실시예를 도시하고, 도 3B는 칼럼의 세부도,
도 4는 본 발명에 따른 결합 방법의 일 구현예의 순서도,
도 5A, 5B는 항공기 기체의 전방부를 결합하기 위한, 도 1 및 도 2에 도시되는 시스템에 의해 구현되는 도 4의 순서도의 단계 g) 및 h)의 실행을 보여주는 사시도로서, 도 5A는 단계 g)를 도 5B는 단계 h)를 도시하며,
도 6은 본 발명에 따른 결합 방법을 적용함으로써 기체를 조립하기 위한 제 3 부분의 배치를 보여주는 사시도,
도 7은 본 발명에 따른 자동화 시스템에 포함되는 제어 회로의 블록도.

상술한 도면을 참조하면, 가령, 차량, 항공기, 또는 배의, 섀시의 적어도 두 부분을 결합하기 위한 자동화 시스템은 3개의 자유도로 "XYZ" 공간에서 적어도 하나의 부분을 이동시키도록 구성되는, 부분당 적어도 하나씩이 바람직한, 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)와, 복수의 센서(7)를 통해 획득되는 복수의 데이터의 함수로 각각의 액추에이션 장치(3)를 제어하도록 구성되는 중앙 제어 유닛(5)을 포함한다.

상기 복수의 센서(7)는 각각의 부분에 대해 명확한 복수의 키 포인트(A, B, C)를 각각의 섀시 부분에 대해 연속적으로 결정할 수 있다.

본 발명의 목적을 위해, "연속적으로 취해지는 측정"이라는 표현은 본 발명에 따른 방법의 단계들 중 시간에 걸쳐 연속적인 방식으로, 즉, 구분된 순간만이 아니라, 취해지는 측정을 의미한다.

상기 중앙 제어 유닛(5)은, 상기 부분들의 상기 복수의 키 포인트(A, B, C) 사이의 상대적 위치와, 공간 "XYZ"에서 상기 부분들의 절대적 위치를 상기 복수의 센서(7)를 통해 모니터링하면서, 상기 부분들을 근처로 가져와 연결하기 위해, 상기 복수의 센서(7)로부터 획득되는 데이터에 따라, 상기 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)를 활성화시킨다.

도 1 및 도 2에 도시되는 시스템의 선호되는 실시예에 따르면, 자동화 시스템은 항공기 "V"의 기체의 적어도 2개의 섹션 "T"을 결합하도록 구성되며, 각각의 섹션 "T"에 대해, 3개의 자유도로 "XYZ" 공간에서 상기 섹션 "T"을 이동시키도록 구성되는 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)와, 복수의 센서(7)로부터 얻는 복수의 데이터의 함수로 각각의 액추에이션 장치(3)를 제어하도록 구성되는 중앙 제어 유닛(5)을 포함한다. 상기 복수의 센서(7)는 각각의 섹션 "T"에 대해 상기 복수의 키 포인트(A, B, C)를 연속적으로 결정할 수 있다. 상기 하나의 중앙 제어 유닛(5)은상기 복수의 센서(7)로부터 얻은 데이터에 기초하여, 상기 섹션 "T"을 이동시키기 위해, 예를 들어, 상기 섹션 "T"를 근처로 가져와 연결하기 위해, 상기 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)를 활성화시킨다. 각각의 섹션이 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)에 의해 이동하고 있을 때, 상기 복수의 센서(7)를 통해, 복수의 키 포인트(A, B, C) 사이의 상대적 위치와, XYZ 공간에서 상기 섹션 "T"의 절대 위치가 모니터링된다.

복수의 키 포인트(A, B, C)는 각각의 섹션 "T"과 명백하게 연관될 수 있고, 상기 키 포인트는 제어 유닛(5)이 상기 액추에이션 장치(3)를 이용하여 단일 섹션 "T"들을 이동시킬 수 있도록 하기 위해, 상기 복수의 센서(7)에 의해 측정 및/또는 모니터링되어야 하는 포인트들을 나타낸다. 상기 키 포인트(A, B, C)는, 적절히 모니터링되고 처리되어, 공기역학적 및 기계적 허용공차 내에서 섹션 "T"를 적절히 이동 및 결합시킨다.

상기 키 포인트는 다음과 같이 나누어진다:

- 섹션 "T" 사이의 상대적 정렬을 위해 중요한 섹션 기준 포인트들을 나타내는 기준 포인트 "A",

- 섹션과 액추에이션 장치(3) 사이의 인터페이스인 스캐폴드(scaffold) 또는 베이스(base)(2)가 섹션 "T"에 고정되는 포인트를 나타내는 리프트 포인트 "B"와,

- 결합 프로세스를 위해 섹션 "T"의 적절한 위치를 식별하는 확인 포인트 "C"와,

- 상기 스캐폴드 또는 베이스(2)가 상기 액추에이션 장치(3)에 접하는 포인트를 식별하는 포인트 "D".

도 3A 및 3B에 도시되는 실시예에서, 각각의 액추에이션 장치(3)는 섹션 "T" 사이에서 정확한 정션을 보장하도록, 적어도 하나의 기체 섹션 "T"을 지지 및 이동시키도록 구성되는 적어도 하나의 칼럼(31)을 포함한다. 상기 액추에이션 장치(3)는 서로 다른 자유도, 바람직한 경우 3개의 자유도를 연관시킴으로써, 섹션 "T"를 이동시킬 수 있다. 각각의 칼럼(31)은 상기 섹션을 지지하도록 구성되는 적어도 하나의 지지부 또는 암(310)을 포함한다.

각각의 지지부(310)는, 스캐폴드 또는 베이스(2)와 액추에이션 장치(3) 사이의 접촉 포인트 "D"가 위치하는, 적어도 하나의 지지 포인트(311)를 또한 포함한다. 상기 스캐폴드 또는 베이스(2)는 기언급한 바와 같이 섹션 "T"의 적어도 하나의 리프트 포인트 "B"에 고정된다. 상기 지지 포인트(311)는 스캐폴드(2)의 포인트 "D"에 위치하는 스트라이크를 하우징하도록 구성되는, 반구형 형상의, 하우징인 것이 바람직하며, 상기 스트라이크는 상기 하우징에 대해 상보형 형상을 갖는다. 스캐폴드(2)를 액추에이션 장치(3)에, 특히, 지지 포인트(311)에, 고정하기 위해, 지지부 또는 암(310)은 스캐폴드(2)를 제거가능하게 잠그도록 구성되는 적어도 하나의 보유 메커니즘(retaining mechanism)(312)을 포함한다. 바람직한 경우, 상기 적어도 하나의 보유 요소(312)는 전체 액추에이션 장치(3)의 운동과 협력하여 움직이는 클램프다.

적어도 하나의 지지 포인트(311)의 존재와 함께, 도면에 도시되지 않는 액추에이터를 통해, 상기 지지부 또는 암(310)을 이동시킬 가능성은, 섹션 "T"의 내부 비틀림 및 응력변형을 흡수할 수 있게 한다.

상기 적어도 하나의 칼럼(31)은 상기 지지부(310)를 리프팅함으로써 상기 지지 포인트(311)의 높이를 변화시킬 수 있다. 바람직한 경우, 상기 지지부 또는 암(310)은 수직축 "Z"을 따라, 예를 들어, 칼럼(31) 자체에 포함되는 (세부적으로 도시되지 않는) 가이드를 통해, 연장될 수 있다. 상기 암(310)의 연장은 제 1 자유도를 보장한다.

도면에 도시되지 않는 실시예에서, 상기 칼럼(31)은 수직축 "Z"을 따라, 자동적으로, 텔레스코픽 또는 슬라이딩가능형이다.

도 1 및 도 2에 도시되는 실시예에서, 각각의 액추에이션 장치(3)는 섹션 "T"을 적절하게 지지하는 방식으로 적절히 배열되는 3개의 칼럼(31)을 포함한다. 예를 들어, 도 3A에 도시되는 바와 같이, 2개의 칼럼이 수직축 "Z"에 수직으로 제 1 축 "Y"을 따라 정렬되고, 바람직한 경우, 2개의 외측 칼럼(31')은 상기 제 1 축 "Y"을 따라 정렬되고 반면 상기 2개의 외측 칼럼 사이에 삽입되는 제 3 칼럼(31")은 상기 축 "Y"에 대해 오프셋된다 - 예를 들어, 수직축 "Z" 및 제 1 축 "Y"에 수직인 제 2 축 "X"을 따라 전방에 위치한다.

액추에이션 장치(3)에 포함되는 상기 칼럼 중 적어도 하나는 도시되지 않는 액추에이터에 의해 구동되는 상기 제 2 축 "X"을 따라 구성된 제 1 가이드(30) 상에서 이동할 수 있다. 제 2 가이드(30) 상에서 칼럼(31)의 이동은 제 2 자유도를 보장한다.

상기 지지부 또는 베이스(310)는 예를 들어, 지지 포인트(311)의 회전 또는 로토트랜슬레이션 이동(rototranslational movement)을 통해, 액추에이션 장치(3)에 적어도 제 3 자유도를 부여하도록 구성되는, 도시되지 않는, 액추에이터를 이용하여 이동한다.

바람직한 경우, 각각의 액추에이션 장치, 더욱 구체적으로 각각의 칼럼(31)은 복수의 전기 모터를 이용하여 3개의 자유도로 이동하며, 각각의 전기 모터는 상기 중앙 제어 유닛(5)에 의해 제어된다.

상기 칼럼(31)은, 상기 제 2 축 "X"을 따라 상기 가이드(30) 상에서 이동할 때, 상기 중앙 제어 유닛(5)에 의해 제어된다.

본 발명에 따른 상기 결합 시스템은 정션을 만들기 위해, 또는, 작업의 품질을 검증하기 위해, 또는, 중앙 제어 유닛(5)에 의해 보고되는 오류를 확인하기 위해, 항공기 "V"의 기체에 조작자를 가까이 하게 하는 적어도 하나의 플랫폼(6)을 포함한다.

각각의 플랫폼(6)은 상기 중앙 제어 유닛(5)에 의해, 액추에이터를 이용하여, 예를 들어, 공압 및/또는 전기 액추에이터를 이용하여, 이동하는 복수의 연장가능 풋보드(extensible footboards)(60)를 포함한다. 상기 복수의 풋보드(60)는 사용시 연장되도록 구성되고, 따라서, 상기 플랫폼(6)으로부터 항공기 "V"의 기체의 적어도 하나의 지정 부분까지 연속적인 경로를 생성한다. 상기 풋보드(60)는 서로 다른 위치를 취할 수 있고, 따라서, 수직축 "Z"을 따라 서로 다른 높이에 있는 기체의 형상에, 그리고, 서로 다른 항공기 또는 차량 또는 배의 서로 다른 프로파일에, 자신을 적응시킨다. 이러한 풋보드(60)는 사용되면, 플랫폼(6) 내로 수축되고, 따라서, 본 발명의 자동화 결합 시스템으로 하여금 다음 결합 단계로 진행할 수 있게 한다. 이러한 풋보드(60)는 최고의 안전도로 항공기 기체에 오퍼레이터를 가까이 가게 할 수 있다.

바람직한 경우, 시스템은 고정 플랫폼(61)을 포함하며, 그 근처에는 제어국(611)과 이동 플랫폼(62)이 존재하며, 이는 개방 구조(open configuration) 및 작업 구조(work configuration)를 취할 수 있다.

상기 이동 플랫폼(62)은, 개방 구조에 있을 때, 액추에이션 장치(3) 상에 위치하기 위해, 다양한 섹션 "T"을 통과시키게 하고, 섹션 "T" 또는 전체 기체를 액추에이션 장치로부터 제거할 수 있게 한다.

작업 구조에 있을 때, 이동 플랫폼(62)은 다양한 액추에이션 장치(3)에 인접하여 위치하고, 따라서, 본 발명에 따른 결합 방법의 단계들을 실행할 수 있게 한다.

제어국(611)은 오퍼레이터와 중앙 제어 유닛(5) 사이에 사용자 인터페이스를 포함하여, 결합 방법의 실행을 위한 주문 발급을 가능하게 한다. 상기 제어국(611)은 영역의 완전한 가시성을 가능하게 하도록 위치하여, 처리되는 부분, 결합 방법, 그리고 인력의 안전 레벨을 더욱 증가시킨다.

중앙 제어 유닛(5)은 이중 피드백 루프를 이용하여 연속 제어를 수행하고, 데이터 전송 네트워크를 통해 상기 복수의 액추에이션 장치(3)와 상기 복수의 센서(7)를 제어할 수 있다. 본 발명의 시스템과 중앙 제어 유닛(5) 사이의 다양한 상호작용의 블록도가 예를 들어, 도 7에 도시된다.

결합될 섹션 "T"에 따라, 중앙 제어 유닛(5)은, 이중 피드백 루프로 인해, 복수의 센서(7)로부터 얻은 실제 데이터와, 서로 다른 섹션 "T"과 연관된 이론 데이터와, 명시된 공기역학적 및 기계적 허용공차에 기초하여, 다양한 섹션 "T"의 최적 위치를 찾을 수 있다.

가령, PLC를 통해 구현되는, 중앙 제어 유닛(5)은, 섹션 "T" 사이의 최적 정렬을 얻기 위해 모든 액추에이션 장치(3)의 조화로운 이동을 가능하게 한다.

상기 복수의 센서(7)는 높은 해상도 및 낮은 불확정성을 이용하여, 다양한 키 포인트(A, B, C)의 상대적 및 절대적 위치 및 거리를 측정하도록 구성되는 적어도 하나의 레이저 계측기(71)를 포함한다. 상기 레이저 계측기(71)의 작동의 기반이 되는 본질적 개념은 당 업자에게 잘 알려져 있기에 더 구체적으로 설명하지 않을 것이다.

각각의 레이저 계측기(71)는 바람직한 경우, 상기 제 2 축 "X"을 따라 배열되는, 적어도 하나의 제 2 가이드(70) 상에서 슬라이딩하는, 적어도 하나의 캐리지(72) 상에 이동가능하게 장착된다. 상기 적어도 하나의 캐리지(72)는 상기 중앙 제어 유닛(5)에 의해 제어되는 모터에 의해, 바람직한 경우 전기 모터(도시되지 않음)에 의해, 구동된다.

상기 레이저 계측기(71)는 제 1 액추에이터(도시되지 않음)와 또한 끼워맞춰지고, 상기 제 1 액추에이터는 축 "Z"을 따라 상기 레이저 계측기(71)를 이동시키도록 구성되고, 상기 제어 유닛(5)에 의해 또한 제어된다.

상기 레이저 계측기(71)는 상기 키 포인트에서, 특히 기준 포인트 "A"와 확인 포인트 "C"에서, 복수의 측정치를 연속적으로 취한다. 레이저 계측기(71)에 의해 연속적으로 취해지는 이러한 측정 데이터는 데이터 전송 네트워크(80)를 통해 상기 중앙 제어 유닛(5)까지 전송된다.

도 1 및 도 2에 도시되는 실시예에서, 결합 시스템은 2개의 레이저 계측기(71)를 포함하고, 상기 2개의 레이저 계측기(71)의 제 2 가이드(70)는 제 2 축 "X"을 따라 평행하게 배열되며, 그 사이에는 적어도 하나의 섹션 "T"을 이동시키도록 구성되는 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)가 존재한다. 특히, 상기 제 2 가이드(70)들 사이에는 3개의 액추에이션 장치(3)가 존재하고, 각각은 칼럼(31)을 3개씩 포함한다.

상기 복수의 센서(7)는 각각의 액추에이션 장치(3)의, 특히 각각의 칼럼(31)의, 단일 이동을 측정하도록 구성되는 모션 센서를 포함한다. 추가적으로, 상기 복수의 센서(7)는 단일 액추에이션 장치(3) 상에서 섹션 "T"의 존재를 검출하도록, 모든 단일 칼럼(31)의 모든 단일 액추에이터에 의해 흡수되는 파워의 변화를 검출하도록 구성되는 전기 센서를 포함한다. 이러한 센서들은 단일 섹션 "T" 또는 전체 기체를 손상시킬 수 있는, 모든 단일 칼럼(31)에 의한 모든 단일 섹션에 실수로 힘이 가해지고 있는지 여부를 또한 결정할 수 있게 한다.

각각의 지지부(310)는, 예를 들어, 지지 포인트(311)에 대응하는 영역에서, 액추에이션 장치(3) 상에서 일 섹션의 존재를 검증하도록, 그리고, 다양한 칼럼(31) 상에서 중량 분포를 평가하도록, 구성되는 적어도 하나의 하중 셀(load cell)을 포함할 수 있다.

상기 복수의 센서(7)는 2개 이상의 섹션 사이에 각각의 정션을 만들면서 환경적 상황의 사진을 찍도록, 그리고, 실제 환경적 조건에 의존하는 각 섹션 "T"의 내재적 물리적 거동을 예상할 수 있게 하도록, 그리고 따라서, 이를 적절하게 보정할 수 있도록, 온도 센서, 압력 센서, 및 습도 센서를 더 포함한다.

상기 중앙 제어 유닛(5)은 상기 데이터 전송 네트워크(80)를 통해 적어도 하나의 데이터 저장 유닛(8)에 연결되며, 상기 데이터 저장 유닛(8)은 각각의 항공기 "V"에 대해, 단일 섹션으로부터 그리고 그 정션으로부터 얻은 데이터를 주기적으로 또는 연속적으로 저장하도록 구성된다. 더욱이, 중앙 제어 유닛(5)은 항공기 및 항공기의 단일 구성요소의 제조를 위해 수행되는 단계들의 완전한 추적기능(traceability)을 보장하기 위해, 식별 코드를 각각의 기체와 연관시키도록, 제조되는 항공기의 번호 및 창고로부터 얻은 섹션 "T"의 번호를 상기 데이터 저장 유닛(8)에 전송한다.

상기 적어도 하나의 데이터 저장 유닛(8)에 저장되는 데이터는 단일 섹션 "T"를 드릴링한 이후에도, 또는, 섹션 또는 항공기 자체를 구성하는 부분들을 적절히 배치하기 위해 심들이 동등한 높이가 되는 시밍 단계(shimming step) 이전에, 모든 단일 섹션 "T"에 대해 상기 키 포인트(A, B, C, D)에 관한 데이터를 중앙 제어 유닛(5)이 불러들일 수 있게 한다.

바람직한 경우, 다음의 데이터가 상기 데이터 저장 유닛(8)에 저장된다:

- 모든 단일 섹션 "T"의, 특히 그 키 포인트의, 기하구조,

- 다양한 섹션 "T"들의 결합 후 기체의 기하구조,

- 환경의 온도, 압력, 및 습도,

- 모든 단일 칼럼에 대해 "XYZ" 공간에서 각각의 지지 포인트(311)의 위치

- 각각의 이동축을 따라 각각의 칼럼(31)에 의해 이루어진 모든 이동,

- 각각의 기체 제조를 위해, 모든 단일 섹션의 키 포인트들로부터 얻은 데이터로부터 생성되는 기준계(X'Y'Z'),

- 결합 방법의 단계들 중 발생되는 경보 히스토리,

- 시스템에 포함된 장치들의 완전한 진단,

- 결합 방법의 실행 순서 및 시기,

- 각 플랫폼의 각각의 풋보드의 위치 및 이동.

데이터는 메모리 점유를 제한하기 위해, 여기서 상세히 도시되지 않는, 적절한 압축 인코딩법을 이용함으로써 저장된다.

본 발명에 따른 자동화 결합 시스템은, 정션에 의해 관련된 부분에서 리베팅이 이루어지도록, 구멍을 드릴링 및 플레어링(flaring)하기 위한 적어도 하나의 로봇 암과 같이, 2개의 섹션 "T" 사이에 정션을 만들기 위한 소정의 작동 또는 단계들의 실행을 위한 전계역학적 장치를 더 포함한다.

중앙 제어 유닛(5)에 의해 제어되는, 섀시를 제조하기 위해 적어도 2개의 부분들을 자동적으로 결합하기 위한 이러한 방법은, 예를 들어 도 4의 순서도에 도시되는 바와 같이, 다음의 일련의 단계들을 포함한다:

a) 제 1 액추에이션 장치(3) 상에 제 1 부분을 배치하는 단계,

b) 상기 제 1 부분의 복수의 키 포인트(A, B, C)를 검출하고 데이터를 상기 중앙 제어 유닛(5)에 전송하는 단계,

c) 상기 제 1 부분의 특성의 함수로 단계 b)에서 얻은 데이터로부터 시작되는 기준계(X'Y'Z')를 생성하는 단계,

d) 제 2 액추에이션 장치(3) 상에 제 2 부분을 배치하는 단계,

e) 상기 제 2 부분의 복수의 키 포인트(A, B, C)를 검출하고 데이터를 상기 중앙 제어 유닛(5)에 전송하는 단계,

f) 단계 e)에서 얻은 데이터를 단계 c)에서 생성된 기준계(X'Y'Z')로 변환하는 단계,

g) 상기 중앙 제어 유닛(5)에 의해 처리되는 바와 같이, 각각의 부분의 상기 복수의 키 포인트(A, B, C)의 상대적 위치를, 상기 복수의 센서(7)를 통해, 연속적으로 모니터링하면서, 상기 적어도 하나의 액추에이션 장치(3, 3')를 통해 상기 제 1 부분 및 상기 제 2 부분을 서로 근처에 배치하는 단계,

h) 부분들을 결합하는 단계,

i) 섀시의 각각의 추가적인 부분들에 대해 단계 d)-h)를 반복하는 단계.

바람직한 경우, 상기 방법은 다음의 일련의 단계들을 실행함으로써, 항공기 "V"의 기체의 적어도 2개의 섹션 "T"을 결합하기 위해 적용가능하다.

a) 제 1 액추에이션 장치(3) 상에 제 1 섹션 "T"을 배치하는 단계,

b) 상기 제 1 섹션 "T"의 복수의 키 포인트(A, B, C)를 검출하고 데이터를 상기 중앙 제어 유닛(5)에 전송하는 단계,

c) 상기 제 1 섹션 "T"의 특성의 함수로, 단계 b)에서 얻은 데이터로부터 시작되는 기준계(X'Y'Z')를 생성하는 단계,

d) 제 2 액추에이션 장치(3) 상에 제 2 기체 섹션 "T"을 배치하는 단계,

e) 상기 제 2 섹션 "T"의 복수의 키 포인트(A, B, C)를 검출하고 데이터를 상기 중앙 제어 유닛(5)에 전송하는 단계,

f) 단계 e)에서 얻은 데이터를 단계 c)에서 생성된 기준계(X'Y'Z')로 변환하는 단계,

g) 상기 중앙 제어 유닛(5)에 의해 처리되는 바와 같이, 각각의 섹션(T, T')의 상기 복수의 키 포인트(A, B, C)의 상대적 위치를, 상기 복수의 센서(7)를 통해, 연속적으로 모니터링하면서, 상기 적어도 하나의 액추에이션 장치(3, 3')를 통해 상기 제 1 섹션 "T" 및 상기 제 2 섹션 "T"을 서로 근처에 배치하는 단계,

h) 부분들을 결합하는 단계,

i) 기체의 각각의 추가적인 섹션(T")들에 대해 단계 d)-h)를 반복하는 단계.

바람직한 경우, 본 발명에 따른 방법은 다음의 단계들을 더 포함한다:

- 축 "Z"을 따라 지정 높이까지 모든 단일 섹션을 이동시키는 단계,

- 조립된 기체를 이동시키는 단계,

- 조작자에 의해 실행되는 확인 단계.

다음은 항공기 기체 제조용으로 구현되는 것이 바람직한 본 발명의 방법에 포함되는 모든 단계를 세부적으로 설명할 것이다.

액추에이션 장치 상에 섹션 "T"을 배치하는 각각의 단계에 앞서, 이동 플랫폼(62)을 이동시키는 단계가 존재하며, 이 단계에서는 상기 이동 플랫폼(62)이 작업 구조로부터 개방 구조로 이동하여, 섹션 "T"를 액추에이션 장치(3)를 향해 이동시킨다. 배치 단계가 완료되면, 추가적인 이동 단계가 수행되어, 상기 이동 플랫폼(62)이 개방 구조로부터 작업 구조로 이동한다.

제 1 액추에이션 장치(3) 상에 제 1 섹션 "T"를 배치하는 단계 a)를 실행한 후, 그리고 이동 단계 후, 복수의 키 포인트(A, B, C)를 검출하는 단계 b)가 수행된다. 상기 단계 b)는 상기 복수의 센서(7)에 의해 실행되며, 상기 복수의 센서는 기준 포인트 "A", 리프트 포인트 "B", 및 확인 포인트 "C"를 측정 및 결정한다. 이러한 데이터는 상기 중앙 제어 유닛(5)에 전송된다. 바람직한 경우, 상기 중앙 제어 유닛(5)은 복수의 센서(7)로부터 수신한 상기 키 포인트(A, B, C)에 관한 데이터를 상기 데이터 전송 네트워크(80)를 통해 상기 데이터 저장 유닛(8)에 전송하며, 이러한 데이터는 저장되어 상기 제 1 섹션 "T"과 명백하게 연관된다. 임의의 일 섹션 "T", 예를 들어, 제 1 섹션 "T"에 관한 데이터는, 예를 들어, 중앙 제어 유닛(5)에 의해 또는 데이터 전송 네트워크(80)에 연결된 원격 컴퓨터에 의해, 임의의 시기에 상기 데이터 저장 유닛(8)으로부터 취해질 수 있다. 바람직한 경우, 데이터 저장 유닛에 수용된 각각의 데이터는 중앙 제어 유닛(5)에 의한 추가 처리를 위해 요청될 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 다음 단계들로 진행하기 전에, 모든 단일 섹션과 연관된 데이터는, 예를 들어, 동일한 데이터 저장 유닛(8)에, 또한 저장되어 있는 설계 도면의 이론 데이터와 비교된다. 중앙 제어 유닛(5)은, 바람직한 경우, 본 발명에 따른 자동 결합 시스템에 동일 섹션이 배치되기 전에, 각각의 섹션의 최종 확인 단계를 수행함으로써, 섹션 "T"와 연관된 데이터가, 명시된 설계 공차에 관한 이론 데이터와 부합하는지 여부를 검증한다.

이러한 확인은 연관시켜야만 하는 액추에이션 장치(3)를 식별하기 위한 용도로, 그리고, 시스템 내에 배치하기 위해 상기 섹션 "T"의 취급을 결정 및 조직화하기 위해, 위 이동 단계를 수행하기 전에, 자동 결합 시스템에 어느 섹션 "T"가 진입할 것인지를 결정하는데 또한 유용할 수 있다.

기준계(X'Y'Z')를 생성하는 다음 단계 c)에서, 상기 기준계는, 상기 자동 조립 시스템이 위치하는 XYZ 공간에 대해 절대적일 수 있고, 그리고, 본 발명에 따른 결합 시스템에 이미 적절히 배치된 상기 제 1 섹션 "T"에 대해 상대적일 수 있다.

기준계(X'Y'Z')는 상기 제 1 섹션과 연관된 액추에이션 장치(3)에 포함된 칼럼(31)의 수의 함수로 결정될 것이다. 3개의 칼럼(31)을 갖는 구체적인 경우에, 기준계(X'Y'Z')는 칼럼(31) 당 3개씩 9개의 공간 좌표에 의해 형성될 것이다. 상기 기준계(X'Y'Z')가 형성되면, 본 발명에 따른 방법 단계들이 완료될 때까지, 특히, 섹션들이 결합되고 전체 기체가 조립될 때까지, 상기 기준계를 수정하는 것이 불가능해질 것이다. 기준계(X'Y'Z') 결정은 단일 액추에이션 장치(3)에 대한 적절한 취급 명령을 발급하기 위해, 중앙 제어 유닛(5)에 의해 수행되어야 하는 처리를 단순화시키는데 사용된다.

단계 c) 이후 그리고 단계 d) 이전에, 섹션 "T"를 지정 높이 "Z"까지 이동시키는 추가 단계가 존재하는 것이 바람직하다.

이어서, 단계 d)에서, 제 2 섹션 "T'"가 제 2 액추에이션 장치(3') 상에 배치되고, 이 단계는 기언급한 단계 a)와 실질적으로 유사하다. 특히, 이동 플랫폼을 이동시키는 단계를 포함할 것이다.

단계 d) 다음에 검출 단계 e)가 이어진다. 이러한 검출 단계 e)는 앞서 설명한 단계 b)와 실질적으로 유사하고, 따라서 더 설명하지 않는다.

상기 단계 e)에서 얻은 데이터는 획득한 데이터를 기준계(X'Y'Z')로 변환하는 다음 단계 f)에서 사용된다. 이 단계 중, 상기 제 2 섹션 "T'"에 관한 데이터는, 모든 단일 섹션의 데이터를 상기 기준계에 맞추기 위해, 기준계(X'Y'Z')에 대해 표현되도록 하는 방식으로 처리된다.

바람직한 경우, 상기 단계 f) 다음에는, 섹션 "T'"를 지정 높이 "Z'"까지 이동시키는 추가 단계가 이어진다.

제 1 정렬의 추가 단계 f1)이 그후 수행되어, 상기 제 2 섹션 "T'"이 각자의 액추에이션 장치(3')를 통해 이동하여, 제 2 섹션 "T'"의 상기 키 포인트(A, B, C)들이 기준계(X'Y'Z')에 대해 제 1 섹션 "T"의 대응하는 키 포인트들과 실질적으로 정렬하게 된다. 본 발명의 용도를 위해, "실질적으로 정렬된다"는 표현은 2개의 섹션을 결합하는데 유용한 키 포인트들이 기준계(X'Y'Z')의 일 축에 평행한 축을 따라, 허용가능한 공차 한계 내에서, 정렬됨을 의미한다.

상기 정렬은 액추에이션 장치의 복수의 칼럼(31)의 덕분에, 특히, 지지부 또는 암(310) 덕분에, 그리고, 지지 포인트(311) 덕분에 가능하며, 이는 자동적이고 협력적이며 동기화된 방식으로 적어도 3개의 자유도로 모든 단일 섹션을 이동시킬 수 있게 한다. 더욱이, 상기 정렬은 단일 섹션 상에서 복수의 센서(7)에 의해 이루어지는 연속 검출에 의해 가능해진다. 상기 제 1 정렬 단계 f1)은 중앙 제어 유닛(5)에 의해 일체형으로 제어 및 관리되며, 상기 중앙 제어 유닛은 비휘발성 메모리 매체에 저장된 알고리즘을 구현하며, 상기 알고리즘은 상기 복수의 센서(7)에 의해 연속적으로 측정되는 키 포인트로부터 얻은 데이터에 기초하여, 허용가능한 공차 한도 내에서 더 우수한 정렬을 얻기 위해, 섹션 위치에 대해 이루어질 교정을 결정한다.

이는 상기 제 1 가이드(30) 상에서 상기 제 2 축 "X"을 따라 협력 및 동기화된 방식으로 이동할 수 있는, 특히, 칼럼(31)을 통해, 도 5A에 도시되는 바와 같이, 상기 액추에이션 장치(3)를 이용하여 섹션들을 서로 가까이에 배치하는 단계 g)를 이끈다. 이러한 이동 단계 중, 검출 단계가 동시에 연속적으로 수행되어, 상기 알고리즘에 의해 처리되는 데이터에 따라 단일 액추에이션 장치에 적절한 명령을 제어 유닛(5)으로 하여금 전송하게 한다. 바람직한 경우, 상기 알고리즘은 섹션들 사이의 최적 정렬을 결정하기 위해 일련의 근사치를 갖는 해법을 구현한다. 상기 알고리즘은 결합 프로세스가 이루어지고 있는 장소의 습도, 온도, 등과 같은 물리적 조건 때문에, 그리고, 이동 단계 중 모든 단일 섹션들이 받을 수 있는 열팽창, 비틀림, 등을 적절히 고려하는 연산 기능을 또한 포함한다.

정렬 단계 g)는 그 후 도 5B에 예시되는 결합 단계 h)로 이어진다. 이 결합 단계 h) 중, 2개 이상의 섹션 "T"가 함께 결합된다.

추가적인 단계는 단계 h) 이후 실행되며, 그 동안 다음의 일련의 작동들이 수행된다:

- 두 섹션 모두 드릴링,

- 구멍 플레어링,

- 섹션 리베팅.

결합 단계 h)에 이어지는 것이 바람직한 이러한 작동들은, 예를 들어, 상기 중앙 제어 유닛(5)에 의해 제어되는 전계역학적 장치를 이용하여, 전체적으로 또는 부분적으로, 조작자에 의해 수동으로 또는 자동적으로, 수행될 수 있다.

상기 알고리즘에 의해 처리되는 데이터에 따라, 제어 유닛(5)은 정렬 오류를 교정하도록, 모든 단일 칼럼에 취급 명령어를 전송할 것이다.

단일 섹션에 대해 수행되는 결과적인 액션 및 알고리즘에 의해 처리되는 데이터는, 상기 데이터 저장 유닛(8)에 적절히 저장된다. 상기 저장된 데이터는 제어 유닛(5)으로 하여금, 각각의 섹션에 대해 단계 b) 및 c)가 완료된 후 수행될 기계-학습 프로세스를 통해, 데이터 저장 유닛에 저장된 자동 결합 시스템에 의해 이루어진 정션의 리스토리에서, 현재 검사 중인 것과 실질적으로 유사한 2개의 섹션이 이미 결합되어 있는지를 결정할 수 있게 하고, 모든 단일 섹션을 적절히 취급하기 위해 이러한 정보를 이용할 수 있게 한다. 상기 기계-학습 프로세스는 항공기 생산 프로세스를 가속시킬 수 있게 하면서, 상기 알고리즘을 이용하여 최적의 정렬을 매번 재연산할 필요성을 방지한다. 바람직한 경우, 모든 단일 정션에 대해 추가적인 품질 확인을 수행하기 위해, 상보형 확인이 이루어진다. 특히, 상기 확인은, 앞서 만든 정션에 관하여 데이터 저장 유닛(8)으로부터 얻은 데이터가 현재 정션을 만들기 위해 차례로 실제 적용가능한지 여부를 확인하기 위해, 제어 유닛(5)에 의해 수행된다.

이러한 프로세스는 기선 제조 시간 단축을 보장하면서도, 동시에, 조립 방법을 최적의 결과로 고도로 반복가능하게 만들 수 있게 한다.

단일 섹션 "T"의 취급은, 실행되는 방법의 단계들에 따라 그리고 특정 요건에 따라, 타 섹션 "T"과 동기화될 수도 있고, 독립적일 수도 있다. 예를 들어, 주어진 섹션 "T"는 필요할 경우, 단일 섹션의 일부 구성 파라미터를 조작자가 확인할 수 있도록 하기 위해, 나머지 섹션에 독립적으로 이동할 수 있다.

대안의 실시예에서, 센서로부터, 액추에이션 장치(3)로부터, 그리고 중앙 제어 유닛(5)으로부터/에게로 데이터를, 가령, 시간-멀티플렉싱된 데이터를, 전송하는데 적절한 시스템을 이용하여, 본 발명에 따른 방법은 실질적으로 동시적인 방식으로 복수의 섹션 "T"를 결합시키기 위해 병렬로 단계 f1)-h)를 병렬로 실행할 수 있게 한다.

본 발명의 용도를 위해, "실질적으로 동시적인 정션"이라는 표현은 제어 유닛(5)의 컴퓨팅 및 처리 속도 덕분에, 그리고 높은 데이터 전송 속도 덕분에, 단계 f1)-h)는 시간에 걸쳐 주기적으로, 복수의 섹션들을 결합하기 위해 병렬로 실행될 수 있음을 의미한다.

바람직한 경우, 각각의 섹션 "T"는, 적어도 하나의 플랫폼(6)으로부터 조작자를, 상기 풋보드(60)를 통해 기체 섹션의 모든 포인트에 도달시킬 수 있도록, 이러한 높이에 배치된다.

하나 이상의 섹션 "T"을 이동시키는 각각의 단계 후, 상기 중앙 제어 유닛(5)에 전달될 상기 제 1 부분의 복수의 키 포인트(A, B, C)를 검출하는 적어도 하나의 검출 단계가 존재한다.

도 6에 도시되는 바와 같이, 완전한 기체의 제조를 위해, 각각의 추가적인 섹션 "T"를 기조립된 섹션에 연결하기 위해 단계 d)-g)의 시퀀스가 수행된다.

모든 섹션 "T"가 결합된 후, 조립되는 기체를 이동시키는 추가 단계가 존재한다.

그 후, 얻은 결과를 검증하기 위해 조작자에 의해 최종 확인 단계가 수행된다. 섹션 사이의 정션이 단일 기체에 할당된 공차 내에서 설계 사양과 완전히 부합할 경우, 키 포인트와 또한 연관된 식별 코드가 할당될 것이어서, 항공기 생산의 모든 단계들이 추적될 수 있게 된다.

바람직한 경우, 위 방법의 일 단계로부터 다음 단계로의 전환은, 각 단계의 종료시, 필요할 경우, 획득한 데이터를 검증하고 방법의 진행 정도를 확인하는 담당자에 의한 승인시에만 이루어진다. 필요한 모든 데이터가 데이터 저장 유닛에 저장되는 시스템 런-인 단계 후, 기계-학습 프로세스 덕분에, 조작자의 승인을 기다리지 않고 일 시스템 단계로부터 다른 시스템 단계로 제어 유닛(5)으로 하여금 전환하게 함으로써, 상기 결합 방법을 완전히 자동화시키는 것이 가능하다.

시스템은, 따라서, 관련 방법은, 방법의 구현을 모니터링하기 위해 일 조작자가 단지 이를 관리감독하는 것만을 요구하여, 시스템 자체로부터 획득되는 데이터를 검증할 필요없이 방법 단계들을 진행시킬 수 있고, 사람의 실수에 의해 야기되는 기술적 문제 또는 전오차(gross error)의 경우에만 개입한다.

자동 결합 시스템 및 관련 방법은 앞서 설명한 바와 같이 항공 산업에서, 또는 해운 산업에서, 보트 제조용으로, 또는, 임의의 종류의 장치 제조를 위해, 임의의 섀시의 부분들의 결합을 위해 적용가능하고, 따라서, 결합 프로세스의 반복성 및 생산 속도를 크게 향상시킨다.

단일 중앙 제어 장치(5)의 존재는 자동 프로세스를 얻기 위해 셀수없는 장치들을 협력시키고, 따라서, 사람 구성요소로 인한 조립 불확정성을 감소시킨다.

Claims (7)

1. 섀시의 적어도 2개의 부분을 결합하기 위한 자동화 시스템에 있어서,
   - 3개의 자유도로 공간(XYZ)에서 적어도 하나의 부분을 이동시키도록 구성되는 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)와,
   - 복수의 센서(7)를 통해 획득되는 복수의 데이터의 함수로 각각의 액추에이션 장치(3)를 제어하기 위한 중앙 제어 유닛(5)을 포함하며,
   상기 복수의 센서(7)는 각각의 부분에 대해 명백한 복수의 키 포인트(A, B, C)를 각각의 섀시 부분에 대해, 연속적으로 결정할 수 있고,
   상기 중앙 제어 유닛(5)은, 상기 복수의 센서(7)로부터 획득한 데이터에 따라, 상기 적어도 2개의 부분을 근처로 배치하고 연결하기 위해 상기 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)를 활성화시키면서, 상기 부분의 상기 복수의 키 포인트(A, B, C) 사이의 상대적 위치와, 공간(XYZ)에서 상기 부분의 절대 위치를, 상기 복수의 센서(7)를 통해 모니터링하며,
   상기 시스템은 항공기(V)의 기체의 적어도 2개의 섹션(T)을 결합하도록 구성되고,
   각각의 액추에이션 장치(3)는 적어도 하나의 섹션(T)을 지지 및 이동시키기 위한 적어도 하나의 칼럼(31)을 포함하고, 상기 칼럼은 3개의 자유도로 상기 섹션(T)을 이동시키기 위해 적어도 하나의 지지부 또는 암(310)을 포함하며,
   상기 적어도 하나의 칼럼(31)은 수직축(Z)을 따라 자동 방식으로 연장될 수 있고, 상기 수직축(Z)에 직교하도록 제 2 축(X)을 따라 구성된 제 1 가이드(30) 상에서 이동할 수 있으며,
   상기 복수의 센서(7)는 다양한 키 포인트(A, B, C)의 위치와, 동일한 키 포인트(A, B, C)의 상대 거리 및 절대 거리를 측정하기 위해 적어도 하나의 레이저 계측기(71)를 포함하고,
   각각의 레이저 계측기(71)는 제 2 축(X)을 따라 배열되는 적어도 하나의 제 2 가이드(70) 상에서 슬라이딩하는 적어도 하나의 캐리지(72)와 연관되어, 이동가능한
   자동화 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 키 포인트는,
   - 다양한 섹션(T) 사이에서 상대적 정렬을 위한 섹션 기준 포인트를 나타내는 기준 포인트(A)와,
   - 스캐폴드 또는 베이스(2)가 섹션(T)에 고정되는, 리프트 포인트(B)와,
   - 결합 프로세스를 위한 섹션(T)의 적절한 위치를 식별하는 확인 포인트(C)로 나누어지는
   자동화 시스템.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 중앙 제어 유닛(5)은, 이중 피드백 루프를 이용하여 연속적 제어를 수행하고, 데이터 전송 네트워크(80)를 통해, 상기 복수의 센서(7) 및 상기 적어도 하나의 액추에이션 장치(3)를 제어할 수 있는
   자동화 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 중앙 제어 유닛(5)은, 섀시를 구성하는 다양한 부분들을 결합시키는 단계 중 획득되는 데이터를 저장하기 위해, 데이터 저장 유닛(8)에, 상기 데이터 전송 네트워크(80)를 통해, 연결되는
   자동화 시스템.
5. 중앙 제어 유닛(5)에 의해 제어되는 섀시 제조를 위해 적어도 2개의 부분을 자동적으로 결합하기 위한 방법에 있어서,
   a) 제 1 액추에이션 장치(3) 상에 제 1 부분을 배치하는 단계와,
   b) 상기 제 1 부분의 복수의 키 포인트(A, B, C)를 검출하고 데이터를 상기 중앙 제어 유닛(5)에 전송하는 단계와,
   c) 상기 제 1 부분의 특성의 함수로, 단계 b)에서 얻은 데이터로부터 시작되는 기준계(X'Y'Z')를 생성하는 단계와,
   d) 제 2 액추에이션 장치(3) 상에 제 2 부분을 배치하는 단계,
   e) 상기 제 2 부분의 복수의 키 포인트(A, B, C)를 검출하고 데이터를 상기 중앙 제어 유닛(5)에 전송하는 단계,
   f) 단계 e)에서 얻은 데이터를 단계 c)에서 생성된 기준계(X'Y'Z')로 변환하는 단계,
   g) 상기 중앙 제어 유닛(5)에 의해 처리되는 바와 같이, 각각의 부분의 상기 복수의 키 포인트(A, B, C)의 상대적 위치를, 상기 복수의 센서(7)를 통해, 연속적으로 모니터링하면서, 상기 적어도 하나의 액추에이션 장치(3, 3')를 통해 상기 제 1 부분 및 상기 제 2 부분을 서로 근처에 배치하는 단계,
   h) 부분들을 결합하는 단계,
   i) 섀시의 각각의 추가적인 부분들에 대해 단계 d)-h)를 반복하는 단계를 포함하며,
   상기 방법이 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 따른 시스템에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는
   자동 결합 방법.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 단계 c) 이후 그리고 단계 d) 이전에,
   - 수직축 "Z"을 따라 지정 높이까지 각각의 부분(T)을 이동시키는 단계를 더 포함하며,
   상기 단계 i) 이후에,
   - 조립된 섀시를 이동시키는 단계와,
   - 조작자에 의해 수행되는 최종 확인 단계를 더 포함하는
   자동 결합 방법.
7. 제 5 항에 있어서,
   적어도 하나의 섀시 부분에 관한 데이터를 데이터 저장 유닛(8)에 저장하는 데이터 저장 단계를 포함하는
   자동 결합 방법.
   

Images