CN205075076U - 机器人精度自动检测系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人精度自动检测系统，包括安装在被测试机器人法兰上的测试工具，以及带有激光距离传感器的工作平台，所述测试工具为一绕机器人法兰转动的检测平面，所述激光距离传感器固定在工作平台上，激光距离传感器发射的激光至检测平面，且激光距离传感器通过数据线连接机器人控制系统。本设计利用一高精度的激光测距传感器，将机器人末端的偏移距离转化并放大为正弦曲线，通过与标准曲线的对比，自动判定机器人产品是否合格。该设计为全自动系统，具有无损耗、长期性能稳定，精度高，可靠性好等特点，简化了质量检验的操作步骤，实现了检验的自动化和标准化，降低了问题产品出厂的风险。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人自动技术领域，特别涉及一种机器人精度自动检测系统。
背景技术
目前，工业机器人在出厂前，需要对机器人末端在旋转运动时的精度进行检验、该精度也是衡量机器人综合性能的一个重要指标。现在一般依靠工人手动操作机器人运动，凭借肉眼观察机器人的末端是否在一定范围内运动的方法来检验。该方法判定一台机器人是否标准很大程度上依赖于工人的经验，而且在用肉眼观测过程中，无法避免观测误差。为真实的反应机器人自身产品特性，最大限度的减少人为因素，开发了本设计。
发明内容
为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种用于测试机器人出厂前的精度校验机器人精度自动检测系统。
本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人精度自动检测系统，包括安装在被测试机器人法兰上的测试工具，以及带有激光距离传感器的工作平台，所述测试工具为一绕机器人法兰转动的检测平面，所述激光距离传感器固定在工作平台上，激光距离传感器发射的激光至检测平面，且激光距离传感器通过数据线连接机器人控制系统。
作为本实用新型的进一步改进，所述工作平台为可移动的操作平台。
本实用新型的有益效果是：本设计利用一高精度的激光测距传感器，将机器人末端的偏移距离转化并放大为正弦曲线，通过与标准曲线的对比，自动判定机器人产品是否合格。该设计为全自动系统，具有无损耗、长期性能稳定，精度高，可靠性好等特点，简化了质量检验的操作步骤，实现了检验的自动化和标准化，降低了问题产品出厂的风险。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型工作原理示意图；
图3为激光传感器检测的距离信息变化示意图；
图4为机器人的TCP的移动，实际得到的曲线示意图；
图中标示：1-机器人法兰；2-测试工具；3-激光距离传感器；4-工作平台；5-检测平面。
具体实施方式
为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例和附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。
图1示出了本实用新型一种机器人精度自动检测系统的一种实施方式，包括安装在被测试机器人法兰1上的测试工具2，以及带有激光距离传感器3的工作平台4，所述测试工具2为一绕机器人法兰1转动的检测平面5，所述激光距离传感器3固定在工作平台4上，激光距离传感器3发射的激光至检测平面5，且激光距离传感器3通过数据线连接机器人控制系统。所述工作平台4为可移动的操作平台。
该系统主要用于测试机器人出厂前的精度校验，工作时，将待测试的机器人固定，并将测试工具安装在机器人的法兰上，然后将工作台推到正确位置，随后，按下程序启动按钮，检测结果自动显示在机器人的示教器上。工作结束。
其测试的原理如图2所示，其中：
PlaneA:辅助的水平面(一个虚拟的平面)，与机器人安装平面平行；
PlaneT:检测工具平面，如图1中黄色模块所示；
P0:激光在检测工具平面的投影点；
P1:激光在辅助水平面的投影点；
O0:检测工具的安装杆与检测平面T的交点；
A:辅助计算点；
L0:机器人偏移距离(辅助线)，即P1与O0之间的距离；
L1:工具检测平面与辅助水平面的交线；
Z:激光传感器检测到的距离数据.Z＝Z0+ΔZ；
ΔZ:激光传感器检测距离(部分)；
α:辅助线L0与L1的夹角；
θ:辅助平面A与检测工具平面T之间的夹角；
AxisZ：辅助轴，与激光发射方向平行；
首先，在理想情况下，即机器人的精度足够高，在转动过程中能够保持工具的中心点(TCP)不移动。然后我们通过移动机器人将安装在机器人法兰盘上面的检测工具移动到参考零位，即当图2中的α＝0°，然后让检测工具绕着参考轴AxisZ转动360度，在转动过程中，激光传感器检测的距离信息按照如下公式变化，如图3所示：这条曲线可以作为测试过程中的参照曲线，在实际测试过程中随着机器人的TCP的移动，实际得到的曲线也会有所偏差，如图4所示；根据偏移距离的大小，就可检测出所测机器人的精度是否合格。
Claims (2)
1.一种机器人精度自动检测系统，其特征在于：包括安装在被测试机器人法兰(1)上的测试工具(2)，以及带有激光距离传感器(3)的工作平台(4)，所述测试工具(2)为一绕机器人法兰(1)转动的检测平面(5)，所述激光距离传感器(3)固定在工作平台(4)上，激光距离传感器(3)发射的激光至检测平面(5)，且激光距离传感器(3)通过数据线连接机器人控制系统。
2.根据权利要求1所述的机器人精度自动检测系统，其特征在于：所述工作平台(4)为可移动的操作平台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520868128.XU CN205075076U (zh) | 2015-10-30 | 2015-10-30 | 机器人精度自动检测系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520868128.XU CN205075076U (zh) | 2015-10-30 | 2015-10-30 | 机器人精度自动检测系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205075076U true CN205075076U (zh) | 2016-03-09 |
Family
ID=55427513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201520868128.XU Active CN205075076U (zh) | 2015-10-30 | 2015-10-30 | 机器人精度自动检测系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205075076U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110480680A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-11-22 | 杭州魔象智能科技有限公司 | 一种软体机械臂力控制精度测试平台及其测试方法 |
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2015
- 2015-10-30 CN CN201520868128.XU patent/CN205075076U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110480680A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-11-22 | 杭州魔象智能科技有限公司 | 一种软体机械臂力控制精度测试平台及其测试方法 |
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