KR100849106B1 - 항공기 기체의 검사 방법 및 장치 - Google Patents

항공기 기체의 검사 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR100849106B1
KR100849106B1 KR1020060138284A KR20060138284A KR100849106B1 KR 100849106 B1 KR100849106 B1 KR 100849106B1 KR 1020060138284 A KR1020060138284 A KR 1020060138284A KR 20060138284 A KR20060138284 A KR 20060138284A KR 100849106 B1 KR100849106 B1 KR 100849106B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
inspection
aircraft body
ultrasonic
aircraft
ultrasonic probe
Prior art date
Application number
KR1020060138284A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20070074463A (ko
Inventor
사토루 야나카
히로카즈 가라사와
Original Assignee
가부시끼가이샤 도시바
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시끼가이샤 도시바 filed Critical 가부시끼가이샤 도시바
Publication of KR20070074463A publication Critical patent/KR20070074463A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100849106B1 publication Critical patent/KR100849106B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/24—Probes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications

Abstract

본 발명은 항공기 기체에 대하여 육안 점검이나 촉진(觸診)에 의존하지 않고, 정확하며 효율적인 비파괴 검사 장치를 행할 수 있는 항공기 기체의 검사 방법 및 장치를 제공하는 것을 과제로 한다.
수평면 내를 전후 좌우로 주행 가능한 검사 차량(10)과, 검사 차량(10)에 탑재되어 검사해야 할 항공기 기체(1)에 대하여 레이저광(30)을 조사(照射)하고 반사광을 받는 레이저 발광기(32)와, 검사 차량(10)에 탑재되어 항공기 기체(1)에 초음파를 발사하고 반사파를 수신하는 초음파 프로브(13)와, 레이저 발광기(32)로부터의 신호에 의해 검사 차량(10)의 주행을 제어하는 동시에 초음파 프로브(13)로부터의 신호에 의해 항공기 기체(1)의 초음파 검사 데이터를 표시하는 제어 장치(35)를 구비하고 있는 구성으로 한다.
검사 차량, 항공기 기체, 레이저 발광기, 초음파 프로브

Description

항공기 기체의 검사 방법 및 장치{METHOD FOR INSPECTING AIRFRAME AND DEVICE OF THE SAME}
도 1은 본 발명의 제 1 실시형태의 항공기 기체의 검사 장치를 나타내는 것으로서, (a)는 평면도, (b)는 정면도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시형태의 항공기 기체의 검사 장치에 구비되는 레이저 시스템을 나타내는 것으로서, (a)는 평면도, (b)는 측면도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시형태의 항공기 기체의 검사 장치에 구비되는 검사 차량의 제 1 예를 나타내는 입면도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시형태의 항공기 기체의 검사 장치에 구비되는 검사 차량의 제 2 예를 나타내는 입면도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시형태의 항공기 기체의 검사 장치에 구비되는 프로브(probe) 모방 기구를 나타내는 정면도.
도 6은 본 발명의 제 1 실시형태의 항공기 기체 검사 장치에서의 무선통신에 의한 검사 데이터의 전송을 설명하는 도면.
도 7은 본 발명의 제 2 실시형태의 제 1 실시예의 항공기 기체의 검사 장치를 나타내는 것으로서, (a)는 평면도, (b)는 측면도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시형태의 제 2 실시예의 항공기 기체의 검사 장치 를 나타내는 평면도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시형태의 제 3 실시예의 항공기 기체의 검사 장치를 나타내는 평면도.
도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
1 : 항공기 기체 10 : 검사 차량
11 : 대차(臺車) 12 : 6축 로봇
13 : 초음파 프로브(probe) 14 : 물공급 호스(hose)
15 : 로봇 핸드(robot hand) 16 : 스프링축
17 : 스프링 18 : 핀
19 : 초음파 20, 40 : 수평 이동 기구
21 : LM(리니어 모터(linear motor)) 가이드 블록
22 : 레일 23 : 물
24 : 프로브 홀더(holder)축 25 : 가이드 플레이트
26 : 프로브 슈(probe shoe) 27a, 27b : 플레이트
30 : 레이저광 31 : 레이저 수광기
32 : 레이저 발광기 33 : 레벨 조정 기구
34 : 통신 변환기 35 : 제어 장치
36 : 통신 케이블 37 : 데이터 수신 장치
38 : 전파 39 : 무선 시스템
41 : 주행 차륜(車輪) 42 : 자재형(自在型) 차륜
43 : 잭(jack) 기구 44 : 주행용 서보 모터(servo motor)
45 : 자재 차륜용 서보 모터 46, 46a, 46b : 승강(昇降) 브래킷
47, 47a, 47b : 승강 가이드 48 : 자기(磁氣) 테이프
49 : 자기 센서
본 발명은 항공기의 제조 단계뿐만 아니라 영업 비행 운전에 들어간 후에도 항공기 기체의 표면을 비파괴적으로 검사하는 항공기 기체의 검사 방법 및 장치에 관한 것이다.
종래의 항공기 기체는 주로 두랄루민이나 알루미늄 합금 또는 이들의 복합 재료를 주체로 하는 금속 재료로 구성되어 있었지만, 최근에는 비행의 경제성이나 환경오염 대책 등의 관점에서 기체(機體)를 보다 경량화하기 위해 CFRP(탄소 섬유 강화 플라스틱) 재료가 채용되고 있다. 일반적으로 CFRP 재료 자체의 강도(强度) 특성은 비행 성능으로서 충분하지만, 취항 후의 경년(經年) 열화(劣化)나 환경 열화 또는 운전에 따른 재료 피로 등에 의한 CFRP층 사이의 접착 이상(異常) 등의 유무를 항상 분석·평가하여 두는 것은 매우 중요하며, 정기적인 검사가 요구된다(특허문헌 1).
그러나, 항공기와 같이 거대 구조물에 대한 검사 방법은 종래 기술에서는 적절한 방법이 없어, 육안(肉眼)에 의한 점검이나 촉진(觸診) 또는 액체 침투 검사나 매뉴얼 스캐닝(manual scanning)의 수동형 초음파 검사 장치에 의한 것이 주체이다. 이들은 모두 비효율적이며, 숙련된 작업자의 감에 의존하는 경우가 많아 작업 효율이나 검사 정밀도가 나쁘다는 문제를 갖고 있다. 이들 종래의 검사 방법에서는 취항 후의 이력을 분석 평가할 수 있는 객관적인 데이터의 취득이 곤란하여 품질을 확보함에 있어서의 문제도 있다.
또한, 종래 기술에서는 일부 X선에 의한 기체의 비파괴 검사가 실시되고 있지만, X선에서는 방사선에 피폭(被曝)하지 않기 위한 차폐 구조물이 필요하기 때문에 제트기 등의 소형 기체에 한정되어 있고, 한정된 장소에서만 검사를 실시할 수 있다는 문제를 갖고 있다.
[특허문헌 1] 일본국 공개특허평7-76289호 공보
본 발명은 상기 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 항공기 기체에 대하여 육안 점검이나 촉진에 의존하지 않고, 정확하며 효율적인 비파괴 검사를 행할 수 있는 항공기 기체의 검사 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 항공기 기체의 검사 장치는, 수평면 내를 전후 좌우로 주행 가능한 검사 차량과, 상기 검사 차량에 탑재되어 검사해야 할 항공기 기체에 대하여 레이저광을 조사(照射)하고 반사광을 받는 레이저 발광기와, 상기 검사 차량에 탑재되어 상기 항공기 기체에 초음파를 발사하고 반사파를 수신하는 초음파 프로브(probe)와, 상기 레이저 발광기로부터의 신호에 의해 상기 검사 차량의 위치 결정을 제어하는 동시에 상기 초음파 프로브로부터의 신호에 의해 상기 항공기 기체의 초음파 검사 데이터를 표시하는 제어 장치를 구비하고 있는 구성으로 한다.
본 발명에 따른 항공기 기체의 검사 방법은, 수평면 내의 전후 좌우로 주행 가능한 검사 차량을 이 검사 차량에 탑재된 레이저 발광기로부터 레이저광을 조사하여 검사해야 할 항공기 기체에 대하여 위치 결정하는 단계, 상기 검사 차량에 탑재된 초음파 프로브에 의해 상기 항공기 기체의 초음파 검사를 행하는 단계를 포함한다.
이하, 본 발명의 제 1 및 제 2 실시형태에 따른 항공기 기체의 검사 장치를 도면을 참조하여 설명한다.
(제 1 실시형태)
본 실시형태의 항공기 기체의 검사 장치는, 레이저 시스템과, 초음파 리니어 어레이 프로브를 파지(把持)한 6축 머니퓰레이터식(manipulator-type) 로봇과, 상기 로봇을 수직 방향으로 이동시키는 승강 기구와 수평 방향으로 이동시키는 수평 이동 기구를 탑재하여 좌우 전후 방향으로 이동하여 항공기 기체에 자유롭게 액세스 가능한 검사 차량을 구비하고 있다. 검사 차량은 레이저 시스템에 의해 항공기 기체에 대하여 위치 결정된다. 상기 로봇과 승강 기구 및 수평 이동 기구의 동작은 무선 리모트 전송 시스템을 통하여 제어 장치에 의해 제어된다. 초음파 리니어 어레이 프로브로부터 얻어진 초음파 파형 데이터는 무선 리모트 전송 시스템을 거쳐 제어 장치로 전송되고, 제어 장치에서 미리 설정된 탐상(探傷) 조건에 의해 연 산되어 결과는 화상 표시된다. 또한, 과거의 데이터와 대조하여 평가 분석된다.
검사 차량은 레이저 시스템에 의해 항공기 기체에 1ｍ 내외로 액세스하고, 그 후 레이저 시스템에 의해 항공기 기체와의 위치 결정을 행하며, 계측(計測) 원점 위치를 설정함으로써 항공기 기체의 3차원 데이터에 의거하여 초음파 프로브를 항공기 기체 표면에 모방시킨다.
검사 차량은 하부(下部)에 자기 센서를 구비하고, 지면(地面)에 설치된 자기 테이프를 감지하여 항공기 기체를 따라 이동하여 항공기 기체 전체의 검사를 행한다. 초음파 리니어 어레이 프로브에는 스프링에 의한 모방 기구를 채용하여 1O㎜ 이내의 위치 어긋남을 흡수할 수 있도록 구성되어 있다.
레이저 시스템에 의해 검사 차량과 항공기 기체의 위치 결정을 행한 후, 항공기 기체의 CAD(Computer Aided Design) 데이터와 실물의 기체 표면 위치 사이에서 제작 오차나 위치 결정 오차가 있었다고 하여도, 프로브 홀더(probe holder) 측에 설치된 스프링에 의한 모방 기구가 작용하여 프로브 슈(probe shoe) 접촉부 오차를 흡수한다. 또한, 곡면(曲面) 형상이 상기 CAD 데이터와 상이한 경우나 변형되어 있어 모방 동작 범위 외(外)로 된 경우에도, 프로브 근방에 설치한 접촉식 터치 센서에 의해 항공기 기체의 형상 부정(不整)을 검지하여 불필요한 검사를 행하지 않도록 한다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 제 1 실시형태를 상세하게 설명한다.
도 1의 (a) 및 (b)는 본 실시형태에 따른 항공기 기체의 검사 장치 전체를 나타내는 평면도 및 정면도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 주로 CFRP재나 CFRP의 복합재로 제작된 항공기 기체(1)에 대하여 초음파 검사 장치를 탑재한 검사 차량(10)이 레이저 시스템을 사용하여 위치 결정된다. 검사 차량(10)을 항공기 기체(1)에 정확하게 위치 결정하기 위해, 검사 차량(10)은 전후 좌우로 주행 가능할 수 있도록 주행 차륜과 90° 회동 가능한 자재형(自在型) 차륜을 설치한 구조를 채용하고 있다. 또한, 레이저광(30)을 수광하는 레이저 수광기(31)를 항공기 기체(1)의 동체(胴體) 하부에 설치한다.
도 2의 (a)는 레이저 시스템을 나타내는 평면도이고, 도 2의 (b)는 측면도이다. 레벨 조정 기구(33) 상에 설치한 레이저 발광기(32)에 의해 발사한 레이저광(30)을 레이저 수광기(31)에서 수광하고, 레이저 수광기(31)에 의해 반사하는 레이저광을 레이저 발광기(22)에 의해 받아 통신 변환기(34)에서 광 신호로부터 전기 신호로 변환하며, 전기 신호를 통신 케이블(36)을 통하여 제어 장치(35)로 유도하는 구성으로 한다.
도 3은 레이저 시스템과 초음파 시스템을 탑재하고, 전후 좌우로 이동 가능한 검사 차량(10)을 나타낸다. 즉, 대차(臺車)(11)에는 주행 차륜(41)과, 주행 차륜(41)을 구동하기 위한 주행용 서보 모터(44)와, 좌우 방향으로 방향 전환하기 위한 잭 기구(43)와, 좌우 방향 이동용의 자재형 차륜(42)과, 자재형 차륜(42)을 구동하기 위한 서보 모터(45)가 설치되어 있다. 또한, 대차(11)의 상부(上部)에는 승강 가이드(47)가 세워 설치되고, 승강 가이드(47)에는 승강 브래킷(bracket)(46)이 도시하지 않은 승강측 및 서보 모터에 의해 부착되며, 승강 브래킷(46)에는 수 평 이동 기구(20)가 부착된다.
수평 이동 기구(20)의 상부에는 레이저 발광기(32)의 레벨 조정 기구(33)가 부착되고, 하부에는 LM(리니어모터(linear motor)) 가이드 블록(21)이 부착되며, 레일(22)이 승강 브래킷(46) 상부에 부착되어, 도시하지 않은 수평 이동용 서보 모터에 의해 수평 방향으로 이동 가능한 구성으로 되어 있다. 또한, 승강 가이드(47)의 상부에는 6축 로봇(12)의 기부(基部)가 승강 가능하게 부착되고, 6축 로봇(12)의 선단(先端)에는 초음파 프로브(13)가 설치되며, 초음파 프로브(13)에는 물공급 호스(14)가 접속된다.
도 4는 검사 차량(10)의 변형예를 나타낸다. 즉, 승강 가이드(47a, 47b)에 의해 레이저 발광기(32)의 레벨 조정 기구(33)와 6축 로봇(12)을 양 사이드로부터 지지한 구성이다. 이 구성에 의하면, 검사 차량(10)의 안정성이 향상되어 전도(轉倒)되기 어려워진다.
이와 같이 검사 차량(10)에 설치한 레이저 시스템을 사용하여 이하와 같이 하여 검사 차량(10)을 항공기 기체(1)에 위치 결정하여 이동한다. 항공기 기체(1)의 선단부와 후부(後部)를 연결하는 선상(線上)에 레이저 수광기(31)를 배치하고, 레이저 수광기(31)와 레이저 발광기(32)에 의해 검사 차량(10)과의 패럴렐(parallel)을 측정하여 연산함으로써 검사 차량 차량(10)과 항공기 기체(1)의 위치를 평행 상태로 조정한다. 항공기 기체(1)와 평행하게 위치 결정한 라인 상에 레이저광을 가이드로 하여 자기 테이프(48)를 상면(床面) 상에 설치하고, 검사 차량(10)에 설치된 자기 센서(49)에 의해 자기 테이프(48)를 검출하여 검사 차량(10)을 항공기 기체(1)와 평행하게 이동시킨다.
도 5는 6축 로봇(12)의 선단부에 부착되는 프로브의 모방 기구를 나타낸다. 즉, 로봇 핸드(15)의 선단부에 프로브 홀더축(24)이 부착되고, 스프링축(16) 및 스프링(17)에 의해 플레이트(27a, 27b)를 통하여 상하로 모방 동작하도록 구성한다. 또한, 가이드 플레이트(25) 및 핀(18)에 의해 초음파 프로브(13)를 유지하고, 핀(18)을 지점(支點)으로 하여 초음파 프로브(13)가 회동 가능한 구성으로 하며, 초음파 프로브(13)가 항공기 기체(1)의 곡면을 따르도록 한다. 또한, 물공급 호스(14)를 통하여 프로브 슈(probe shoe)(26)와 항공기 기체(1) 표면 사이에 물(23)을 공급하여 초음파(19)가 효율적으로 전송되도록 한다.
도 6은 무선통신에 의한 검사 데이터의 전송을 설명하는 도면으로서, 항공기 기체(1)의 초음파 검사 데이터를 검사 차량(10)에 탑재된 무선 시스템(39)에 의해 전파(38)에 실어 떨어진 위치에 있는 데이터 수신 장치(37)를 통하여 제어 장치(35)로 전송하도록 구성한 것이다. 초음파 프로브(13)의 근방에 3차원 센서를 부가하고, 3차원 센서와 6축 로봇의 동작에 의해 얻어지는 위치 데이터를 초음파 검사 데이터와 함께 무선 전송하도록 할 수도 있다.
본 실시형태에 의하면, 자기 유도형 검사 차량(10)에 탑재한 6축 로봇(12)과 초음파 프로브(13)의 구성에 의해, 거대 구조물인 항공기 기체(1)에 대하여 지면 상을 자유롭게 이동하여 비교적 간단한 방법에 의해 초음파 비파괴 검사를 실시할 수 있다. 검사 차량(10)의 위치 결정 방법으로서 도 3에 나타낸 바와 같이 레이저 시스템과 자기 테이프(48)를 사용함으로써, 검사 차량(10)을 항공기 기체(1)에 정 확하게 액세스시킬 수 있다. 검사 차량(10)에 초음파 센서를 복수개 설치하여 둠으로써, 항공기 기체(1)와의 접촉을 회피할 수 있다.
또한, 초음파 검사 데이터를 무선에 의해 송신하는 데이터 발신 장치(37)를 설치함으로써, 결함을 분석 표시하는 제어 장치(35)를 떨어진 위치에 둘 수 있기 때문에, 설치 스페이스를 완화시킬 수 있다. 또한, 레이저 계측 시스템과 기체의 CAD 데이터 및 모방 기구에 의해, 정밀하지 않은 위치 정밀도에서도 검사를 행할 수 있고, 검사 효율을 높일 수 있다. 또한, 3차원 센서를 초음파 프로브(13)의 근방에 배치하여 무선 송신함으로써, 특별히 필요로 되는 부분만의 비파괴 검사를 행할 수 있어 매우 간단한 검사가 가능해진다. 또한, 각 회의 검사 데이터를 기록 보관하여 둠으로써, 새롭게 검사한 검사 결과와 상세하게 비교할 수 있고, 기체 피로에 의한 영향을 예측 평가할 수 있다.
(제 2 실시형태)
도 7 내지 도 9를 사용하여 제 2 실시형태를 설명한다. 도 7의 (a)는 대차(11)를 2대 병렬로 나열하여 수평으로 이동 가능한 수평 이동 기구(40)에 레이저 시스템과 초음파 프로브를 탑재한 실시예의 평면도이고, 도 7의 (b)는 도 7의 (a)의 측면도이다.
또한, 특허청구범위의 청구항 2에 따른 항공기 기체의 초음파 비파괴 검사 장치는 항공기 기체의 검사 영역에 따라 차량을 수평 이동 기구에 의해 복수대 연결할 수 있기 때문에, 1회의 세팅(setting)에서 보다 넓은 범위의 검사 데이터를 효율적으로 취득할 수 있는 이점을 갖고, 검사 작업을 대폭으로 향상시킬 수 있다.
도 8 및 도 9는 도 7에 나타낸 검사 차량(10)을 2대 또는 4대 사용하는 구성이며. 이 구성에 의하면 동시에 복수 개소의 검사를 실시할 수 있기 때문에, 전체적인 검사 시간을 단축할 수 있다.
또한, 상기 제 1 및 제 2 실시형태는 전후 좌우로 주행하는 차륜을 장착한 검사 차량(10)을 설명했지만, 항공기 기체(1)에 평행하게 배치된 레일 상을 주행하는 대차 방식을 채용할 수도 있다.
본 발명에 의하면, 항공기 기체에 대하여 육안 점검이나 촉진에 의존하지 않고, 정확하며 효율적인 비파괴 검사 장치를 행할 수 있는 항공기 기체의 검사 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

Claims (9)

  1. 수평면 내를 전후 좌우로 주행(走行) 가능한 검사 차량과,
    상기 검사 차량에 탑재되어 검사해야 할 항공기 기체에 대하여 레이저광을 조사(照射)하고 반사광을 받는 레이저 발광기와,
    상기 검사 차량에 탑재되어 상기 항공기 기체에 초음파를 발사하고 반사파를 수신하는 초음파 프로브(probe)와,
    상기 레이저 발광기로부터의 신호에 의해 상기 검사 차량의 위치 결정을 제어하는 동시에 상기 초음파 프로브로부터의 신호에 의해 상기 항공기 기체의 초음파 검사 데이터를 표시하는 제어 장치를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 초음파 프로브는 다축(多軸)의 로봇 암(robot arm)의 선단(先端)에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 검사 차량은 지면(地面)에 설치된 자기(磁氣) 테이프에 감응하는 자기 센서를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 초음파 프로브 근방에 항공기 기체의 곡면(曲面) 정밀도의 영향이 상기 초음파 검사 데이터에 혼입되지 않도록 하는 접촉식 터치 센서를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 초음파 프로브 근방에 3차원 센서를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 초음파 검사 데이터와 상기 3차원 센서에 의한 위치 데이터를 조합시켜 표시하도록 한 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 얻어진 초음파 검사 데이터를 이전의 검사 데이터와 비교함으로써, 비행 운전에 따른 항공기 기체의 피로를 분석 평가하는 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 항공기 기체로부터 떨어진 장소에 설치되고, 상기 초음파 프로브로부터의 신호를 무선 수신하도록 한 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    복수의 상기 검사 차량을 수평 이동 기구에 의해 연결하고, 상기 수평 이동 기구에 초음파 프로브와 상기 레이저 발광기를 탑재한 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 장치.
  9. 수평면 내의 전후 좌우로 주행 가능한 검사 차량을 이 검사 차량에 탑재된 레이저 발광기로부터 레이저광을 조사하여 검사해야 할 항공기 기체에 대하여 위치 결정하는 단계,
    상기 검사 차량에 탑재된 초음파 프로브에 의해 상기 항공기 기체의 초음파 검사를 행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항공기 기체의 검사 방법.
KR1020060138284A 2006-01-06 2006-12-29 항공기 기체의 검사 방법 및 장치 KR100849106B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2006-00001582 2006-01-06
JP2006001582A JP4734120B2 (ja) 2006-01-06 2006-01-06 航空機機体の検査方法および装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20070074463A KR20070074463A (ko) 2007-07-12
KR100849106B1 true KR100849106B1 (ko) 2008-07-30

Family

ID=38339399

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060138284A KR100849106B1 (ko) 2006-01-06 2006-12-29 항공기 기체의 검사 방법 및 장치

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP4734120B2 (ko)
KR (1) KR100849106B1 (ko)
CN (1) CN100523802C (ko)
SG (1) SG134222A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3549874A1 (en) * 2018-04-04 2019-10-09 The Boeing Company Mobile visual-inspection system

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9418496B2 (en) 2009-02-17 2016-08-16 The Boeing Company Automated postflight troubleshooting
US9541505B2 (en) 2009-02-17 2017-01-10 The Boeing Company Automated postflight troubleshooting sensor array
US8812154B2 (en) 2009-03-16 2014-08-19 The Boeing Company Autonomous inspection and maintenance
US9046892B2 (en) 2009-06-05 2015-06-02 The Boeing Company Supervision and control of heterogeneous autonomous operations
US8773289B2 (en) 2010-03-24 2014-07-08 The Boeing Company Runway condition monitoring
DE102010020116A1 (de) * 2010-05-10 2011-11-10 Helmut Fischer GmbH Institut für Elektronik und Messtechnik Verfahren und Vorrichtung zur Messung der Dicke dünner Schichten an großflächigen Messoberflächen
CN101852774B (zh) * 2010-05-14 2012-10-24 西安金波检测仪器有限责任公司 探伤系统及探伤方法
US9149929B2 (en) * 2010-05-26 2015-10-06 The Boeing Company Methods and systems for inspection sensor placement
US8599044B2 (en) 2010-08-11 2013-12-03 The Boeing Company System and method to assess and report a health of a tire
US8712634B2 (en) 2010-08-11 2014-04-29 The Boeing Company System and method to assess and report the health of landing gear related components
US8982207B2 (en) * 2010-10-04 2015-03-17 The Boeing Company Automated visual inspection system
US8573076B2 (en) * 2011-07-11 2013-11-05 The Boeing Company Non-destructive inspection systems and methods that incorporate interchangeable probes
CN102331454A (zh) * 2011-07-15 2012-01-25 南昌航空大学 变直径不可拆卸主轴原位超声成像检测方法及检测装置
US8833169B2 (en) * 2011-12-09 2014-09-16 General Electric Company System and method for inspection of a part with dual multi-axis robotic devices
CN102759570A (zh) * 2012-07-04 2012-10-31 北京理工大学 单机械手自动化超声无损检测装置
US9117185B2 (en) 2012-09-19 2015-08-25 The Boeing Company Forestry management system
KR101366258B1 (ko) * 2013-11-26 2014-02-20 김규원 산업용 로봇을 이용한 스폿 용접부의 비파괴검사장치
CN105467005B (zh) * 2015-11-28 2018-11-13 浙江国盛铜业有限公司 一种焊缝检测机器人
WO2018018075A1 (en) * 2016-07-25 2018-02-01 Hegel Industrial Solutions Pty Ltd Vessel inspection system
US11066838B2 (en) 2018-07-12 2021-07-20 The Boeing Company Work platform mover system
KR102204738B1 (ko) * 2019-01-09 2021-01-19 한국항공우주산업 주식회사 항공기용 이동식 비파괴 검사장치
CN111413343A (zh) * 2020-03-17 2020-07-14 电子科技大学 一种红外探测装置及其操作方法
CN113955132B (zh) * 2021-11-08 2023-06-23 陕西飞机工业有限责任公司 一种飞机移载限位装置及方法
CN114165686A (zh) * 2021-11-24 2022-03-11 重庆零壹空间航天科技有限公司 一种可适应火箭固体发动机壳体复杂曲面多探头探伤装置
KR102613005B1 (ko) * 2023-06-07 2023-12-11 (주)위플로 비행체 점검용 로봇 및 이를 이용한 비행체의 점검 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5273059A (en) 1991-01-31 1993-12-28 MBB Foerd-und Hebesysteme Apparatus for removing coatings from large surface areas and for cleaning such areas
WO1994026540A1 (en) 1993-05-18 1994-11-24 Seemann Henry R Robotic apparatus
US5773721A (en) 1996-07-31 1998-06-30 General Electric Company Laser beam aiming apparatus for ultrasonic inspection
US6951134B1 (en) 2002-02-08 2005-10-04 Metscan Technologies, Llc Flowing fluid acoustic coupling

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06103242B2 (ja) * 1987-10-09 1994-12-14 高砂熱学工業株式会社 リーク位置検出装置
JPH04201696A (ja) * 1990-11-30 1992-07-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 航空機診断システム
JP3007474B2 (ja) * 1991-04-19 2000-02-07 川崎重工業株式会社 超音波探傷検査方法および装置
JPH06273400A (ja) * 1993-03-24 1994-09-30 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 極狭隘壁間走行検査装置
JP3691653B2 (ja) * 1998-02-25 2005-09-07 日産ディーゼル工業株式会社 無人搬送車の走行経路における搬送装置
JP4304838B2 (ja) * 2000-07-12 2009-07-29 株式会社デンソー 反射測定装置
JP2003043019A (ja) * 2001-07-31 2003-02-13 Taisei Corp コンクリートの状態測定装置
JP2004301665A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Toshiba Plant Systems & Services Corp 壁面検査ロボットシステム及び壁面検査方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5273059A (en) 1991-01-31 1993-12-28 MBB Foerd-und Hebesysteme Apparatus for removing coatings from large surface areas and for cleaning such areas
WO1994026540A1 (en) 1993-05-18 1994-11-24 Seemann Henry R Robotic apparatus
US5773721A (en) 1996-07-31 1998-06-30 General Electric Company Laser beam aiming apparatus for ultrasonic inspection
US6951134B1 (en) 2002-02-08 2005-10-04 Metscan Technologies, Llc Flowing fluid acoustic coupling

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3549874A1 (en) * 2018-04-04 2019-10-09 The Boeing Company Mobile visual-inspection system
US11238675B2 (en) 2018-04-04 2022-02-01 The Boeing Company Mobile visual-inspection system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20070074463A (ko) 2007-07-12
CN101003307A (zh) 2007-07-25
JP4734120B2 (ja) 2011-07-27
CN100523802C (zh) 2009-08-05
SG134222A1 (en) 2007-08-29
JP2007183172A (ja) 2007-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100849106B1 (ko) 항공기 기체의 검사 방법 및 장치
CN110186849B (zh) 用于测试测试样本的方法和系统
US9250213B1 (en) Ultrasound inspection system for inspecting a test object with non-planar features
EP2400297B1 (en) Inspection system and associated method
JP2019060888A (ja) ストリンガの非破壊検査のための装置
CN107132277B (zh) 结构的检查
US20220155767A1 (en) Autonomous metal-plate inspection apparatus, inspection method, and method for manufacturing metal plate
KR101605629B1 (ko) 철도 차량의 윤축자동검사장치 및 방법
KR101898586B1 (ko) 휴대용 위상배열 초음파 레일 탐상장치
CN110057914B (zh) 复合材料曲面结构的自动化无损检测装置与方法
EP3838767A1 (en) Damage assessment device for remote controlled inspection of aircrafts
KR101377448B1 (ko) 협소한 장소의 용접 비드부에 대한 수침 초음파 탐상장치
JP2006308547A (ja) 作業装置および作業方法
CN214470772U (zh) 一种轻量级隧道综合检测分析系统
KR102069472B1 (ko) 구조물 비파괴 탐사용 장치
JP2000206098A (ja) 建築物の壁構造検査装置
KR102255209B1 (ko) 원전 격납용기 라이너 플레이트 이동식 검사장치
JP3567583B2 (ja) 水中移動ロボットの位置決め方法
KR101947178B1 (ko) 기판 반송 로봇 핸드의 성능 테스트 장치 및 방법
JP2001289827A (ja) 超音波によるコンクリート構造物等の遠隔式内部検査方法
CN110274563B (zh) 非金属板测厚仪误差检测校准装置与方法
JPH06347250A (ja) 板厚測定装置
KR102255208B1 (ko) 원전 격납용기 라이너 플레이트 검사 시스템
RU2772682C1 (ru) Устройство для автоматической проверки металлических пластин, способ проверки и способ изготовления металлических пластин
CN114563482A (zh) 一种基于多角度角焊缝的应力测试系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20110617

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee